JP2008149411A - ロボットおよびロボット用ケーブル保持構造およびケーブル保持用部品 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボット内部に配線されたケーブルの耐久性を向上させたロボット、ロボット内部に配線されたケーブルの耐久性を向上させるロボット用ケーブル保持構造およびケーブル保持用部品を提供すること。
【解決手段】支持部材と、支持部材に関節部を介して接続されたリンク部材と、支持部材からリンク部材の内部へ配線されたケーブルとを備えたロボットにおいて、関節部を、リンク部材を支持部材に対して１以上の自由度を有するように回動可能に構成し、リンク部材が第１の方向に回動する際にケーブルが屈曲するための支点となる第１の接触部材と、リンク部材が第２の方向に回動する際にケーブルが屈曲する支点となるための第２の接触部材とを備えさせるとともに、第１の接触部材と第２の接触部材とが、ケーブルが屈曲するための各々の支点がケーブルの長さ方向について異なる位置となるように構成した。
【選択図】図３

Description

本発明は、支持部材に対して関節駆動し、内部にケーブルが配線されたリンク部材を備えるロボット、および該リンク部材に配線されたケーブルを保持するためのケーブル保持構造、およびケーブルを保持するケーブル保持用部品に関するものである。

近年、歩行型や車輪移動型のヒューマノイド型のロボットに代表されるロボットが開発されつつある。このようなロボットは、胴体部に対して腕部や脚部等のリンク部材が関節駆動可能に接続され、該リンク部材を自律的に動かすように制御することで、歩行動作等や物体の把持動作などの動きが実現される。

このようなロボットにおいては、自律的な動作を行うために、リンク部材において接触センサや加速度センサ等のセンサ類を配置する必要がある。そのため、これらのリンク部材の内部にセンサ類に対する信号を送受信するための信号ケーブルや、電力を供給するための電力ケーブルが配線される。（例えば特許文献１、２）
特開２００６−１５９２９号公報 特開２００３−３０５６８３号公報

このようなロボットにおいて、リンク部材の駆動動作をより正確にしようとする場合、前述のセンサ類の数が多くなり、それに伴ってケーブルの本数を増やす必要が生じる。このように多くのケーブルをリンク部材の内部に配線する場合、ロボットの内部でケーブルの占める体積が増大する。そのため、ロボットを構成するリンク部材をコンパクトに構成するためには、リンク部材が駆動する際に多数のケーブルからなるケーブル群の移動し得る範囲を規定するように、ケーブル群を束ねるケーブル保持用部品を用いることが一般的である。このように、ケーブル群を束ねてその動きを規定することで、リンク部材の内部に配線されるケーブルの本数が多くなった場合であっても、リンク部材内部の限られたスペースにケーブルを配線することが可能となる。

しかしながら、前述のようなケーブルを保持する保持用治具を用いると、リンク部材の駆動する動きに合わせて、ケーブル上の同一の箇所が屈曲することになる。そのため、屈曲した箇所において断線等が生じやすくなり、ケーブルの耐久性を低下させることになるという問題がある。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、ロボット内部に配線されたケーブルの耐久性を向上させたロボット、およびロボット内部に配線されたケーブルの耐久性を向上させるためのロボット用ケーブル保持構造、およびケーブル保持用部品を提供することを目的とする。

本発明に係るロボットは、支持部材と、前記支持部材に関節部を介して接続されたリンク部材と、前記支持部材からリンク部材の内部へ配線されたケーブルと、を備えるものであって、前記関節部が、前記リンク部材を支持部材に対して少なくとも１以上の自由度を有するように回動可能に構成されているとともに、前記リンク部材が第１の方向に回動する際に、前記ケーブルが屈曲するための支点となる第１の接触部材と、前記リンク部材が第２の方向に回動する際に前記ケーブルが屈曲する支点となるための第２の接触部材とを備えており、前記第１の接触部材と第２の接触部材とが、前記ケーブルが屈曲するための各々の支点が該ケーブルの長さ方向について異なる位置となるように構成されていることを特徴としている。

このようなロボットにおいては、支持部材に対してリンク部材が回動した際に、リンク部材内部に配線されたケーブルの屈曲する箇所がケーブルの長さ方向で異なる。したがって、リンク部材の回動する動作により、ケーブルの同一箇所に集中して屈曲することがなくなるため、屈曲動作の繰り返しによる断線等が起こり難くなり、ケーブルの耐久性を向上することができる。

また、このようなロボットにおいては、前記第１の接触部材と第２の接触部材とが、一体的に構成されていることが好ましい。このように、一体的に構成された各接触部材をロボット内部に取り付けることにより、リンク部材の内部に配線されたケーブル群を簡単に束ねることができるため、ロボット内部の配線に要する工数を低減することができる。

また、前記ロボットは、胴体部に対して首部、腕部、脚部などの駆動部が接続されたヒューマノイド型のロボットであってもよい。そして、この場合は、前記支持部材が胴体部に相当し、前記リンク部材が、該胴体部に接続される首部、腕部、脚部などの駆動部のいずれかに相当するものであってもよい。このようなヒューマノイド型のロボットにおいては、特にリンク部材となる腕部等を自律的に駆動するためのケーブルを数多く配線する必要があるため、本発明を適用することでその内部での配線工数がより低減される。

また、前述のように構成されたロボットにおいては、前記ケーブルが各接触部材と接触する箇所がケーブルの屈曲する箇所となるために、リンク部材内部のケーブルの動きが予測しやすくなる。そのため、ヒューマノイド型のロボットのように、リンク部材の動作する方向が定まっていないロボットにおいては、ケーブルの配線する位置を考慮した上で内部設計を行う作業がより容易になるという効果がある。

また本発明は、前記ロボットが胴体部に対して首部、腕部、脚部などの駆動部が接続されたヒューマノイド型のロボットである場合に、前記支持部材が胴体部である実施形態に限られるものではなく、支持部材が駆動動作を行う腕部であり、リンク部材が該腕部の先端に接続された手首部であるようなものであってもよい。さらに、前記支持部材が脚部であり、前記リンク部材が足首部であるようなものであってもよい。このようなロボットにおいても、前述のような支持部材が胴体部であるようなロボットと同様に、ケーブルの配線する位置を考慮した上で内部設計を行う作業がより容易になるという効果が得られる。

また、本発明は、前述のようなヒューマノイド型のロボットにおいて用いられるロボットに限定されるものではなく、例えば、支持部材が床面に固定された台座であり、前記リンク部材が、該台座に接続されたアーム部であるようなロボットにおいても、本発明は適用可能である。

また、本発明は、ロボットの内部に配線するケーブルを保持するためのロボット用ケーブル保持構造をも提供するものであり、このケーブル保持構造は、支持部材と、前記支持部材に関節部を介して少なくとも１以上の自由度を有するように回動可能に接続されたリンク部材と、前記支持部材からリンク部材の内部へ配線されたケーブルと、を備えるケーブル保持構造において、前記リンク部材が第１の方向に回動する際に前記ケーブルが屈曲するための支点となる第１の接触部材と、前記リンク部材が第２の方向に回動する際に前記ケーブルが屈曲する支点となるための第２の接触部材とを備えており、前記第１の接触部材と第２の接触部材とが、前記ケーブルが屈曲するための各々の支点が該ケーブルの長さ方向について異なる位置となるように構成されていることを特徴としている。

このようなケーブル配線構造においては、ロボットに含まれる支持部材に対してリンク部材が回動した際に、リンク部材内部に配線されたケーブルの屈曲する箇所がケーブルの長さ方向で異なる。したがって、リンク部材の回動する動作により、ケーブルの同一箇所に屈曲する部分が集中することがないため、屈曲動作の繰り返しによる断線等が起こり難くなり、ロボット内部に配線されたケーブルの耐久性を向上することができる。

さらに、本発明はロボットに用いられるケーブル保持用部品をも提供するものであって、本発明に係るケーブル保持用部品は、支持部材と、前記支持部材に関節部を介して少なくとも１以上の自由度を有するように回動可能に接続されたリンク部材と、前記支持部材からリンク部材の内部へ配線されたケーブルと、を備えるものであり、前記ケーブル保持用部品が、前記リンク部材が第１の方向に回動する際にリンク部材内部に配線されたケーブルが屈曲するための支点となる第１の接触部材と、前記リンク部材が第２の方向に回動する際に該ケーブルが屈曲する支点となるための第２の接触部材とを備えており、前記第１の接触部材と第２の接触部材とが、前記ケーブルが屈曲するための各々の支点が該ケーブルの長さ方向について異なる位置となるように構成されていることを特徴としている。

このようなケーブル保持用部品を用いることによって、ロボットに含まれる支持部材に対してリンク部材が回動した際に、リンク部材内部に配線されたケーブルの屈曲する箇所がケーブルの長さ方向で異なる。したがって、リンク部材の回動する動作により、ケーブルの屈曲する箇所が同一箇所に集中曲することがなくなるため、屈曲動作の繰り返しによる断線等が起こり難くなり、ロボット内部に配線されたケーブルの耐久性を向上することができる。

以上、説明したように、本発明によると、ロボット内部に配線されたケーブルの耐久性を向上させたロボット、およびロボット内部に配線されたケーブルの耐久性を向上させるためのロボット用ケーブル保持構造、およびケーブル保持用部品を提供することが可能となる。

発明の実施の形態１．
以下に、図１から図７を参照しつつ本発明の実施の形態１に係るロボットについて説明する。

図１は、本実施形態に係るヒューマノイド型のロボット１の外観を概略的に表しており、ロボット１は、胴体部１０と、この胴体部１０に対して関節駆動可能に接続された頭部２０および腕部３０（右腕部３１、左腕部３２）からなる上半身と、胴体部１０に対して回動可能に接続された腰部４０に対して関節駆動に接続された脚部５０（右脚部５１、左脚部５２）からなる下半身とから構成されている。この実施形態においては、リンク部材としては腕部および脚部が、支持部材としては胴体部が該当する。また、後述するように、腕部および脚部に含まれるリンク部材（例えば手首部や足首部など）については、腕部本体および脚部本体が支持部材に相当する。以下、各構成要素について詳細に説明する。

胴体１０は、その内部にロボット１に含まれる各要素の動作およびその他の機能を制御する制御部１００を備えている。制御部１００は、頭部２０に含まれるカメラ部やマイク部（後述する）に入力された入力信号の内容を認識し、かつ、認識した入力信号に対して適切な応答を行うための出力信号を出力する他、腕部や脚部などを自律的に動作させるためのプログラム等を記憶する記憶領域や、そのプログラムを実行する演算処理部等を備えた制御コンピュータである。この制御部１００の詳細な構成については省略する。

頭部２０は、胴体部１０の上部に対して回動自在に接続されており、ロボット１の前方の所定範囲を撮像するためのカメラ１１、１２と、周囲で生じた音声を聞き取るための音源特定部としての左右のマイク１３、１４と、外部に対して言葉を発声するためのスピーカ１５と、を備えている。カメラ１１、１２は、各々所定範囲の光学的な情報を取得して撮像データとして取り込み、制御部１００へ出力する光学カメラであり、頭部２０の前面左右に設けられている。マイク１３、１４は、各々一定の方向からの音声を取得するための指向性を有しており、周囲で発声した音声を、ロボット１からみて相対的にどの方向から伝達されたものかを大まかに特定することを可能とする。なお、マイク１３、１４は、頭部１１の左右の側面に設けられており、ロボット１の周囲で発せられた音声を取得し、音声データとして取り込み、制御部１００へ出力する。そして、スピーカ１５は、制御部１００で作成された応答データを外部へ所定の方向および大きさで音声として出力するものであり、頭部２０の前面下方に設けられている。また、頭部２０は、胴体部１０に対して水平な面内で左右方向に回動可能に接続されており、頭部２０を回動することで撮像する範囲を状況に応じて変更し、周囲の環境を撮像することができる。

腕部３０（右腕部３１および左腕部３２）は、各々関節部を介して胴体部１０に回動自在に接続されているものであり、その先端に物体を把持するハンド部を備えている。腕部３０は、この腕部３０のうち、右腕部３１が胴体部１０に関節部を介して接続されている。以下に、この接続構造を詳細に説明する。

図２は、右腕部３１が胴体部１０に接続される内部構造を拡大して示す拡大図である。図２においては、右腕部３１の内部に存在する骨格構造のみを開示し、該骨格構造を覆うカバー部については図示を省略している。

図２に示すように、右腕部３１の上腕の骨格を構成する第１骨部材３１ａの端部が、関節部３１０を介して胴体部１０内部の骨格の一部を構成する肩部１０ａに対して接続されている。関節部３１０は、図２に示すように、肩部１０ａの水平方向（図２に示す左右方向）について回動する第１関節部３１１と、図２における紙面方向について回動する第２関節部３１２とを備えている。これらの第１関節部３１１と第２関節部３１２は、各々独立して回動するものであり、図示しないモータ等の駆動部からの動力を受けて右腕部３１の第１骨部材３１ａの端部を回動させることで、右腕部３１の姿勢を変化させる。また、右腕部３１の第１骨部材３１ａの他端には、下腕の骨格を構成する３１ｂの端部が第３関節部３１３を介して接続されており、同じく図示しないモータ等の駆動部からの動力により上腕（第１骨部材３１ａ）と下腕（第２骨部材３１ｂ）との相対的な位置姿勢を変更可能に構成されている。

なお、図２において図示は省略するが、下腕（第２骨部材３１ｂ）の他端には物体を把持するためのハンド部が接続されており、制御部１００からの信号を受けて物体を把持する動作を行うことができる。

そして、胴体部１０から右腕部３１にかけては、右腕部３１の図示しないカバー部の内部において、第１骨部材３１ａおよび第２骨部材３１ｂに沿ってケーブルＣが配線されている。ケーブルＣは、右腕部３１の先端に備えられたハンド部に内蔵されるセンサ類からの信号を取得する受信ケーブル、および右腕部３１の内部に備えられるモータ等へ電力駆動をするための電力送信ケーブルなどに相当する。なお、図２においては、ケーブルＣは単一のケーブルである場合を示しているが、本発明はこれに限られるものではなく、複数のケーブルからなるケーブル群であってもよいことは言うまでもない。

そして、ケーブルＣは、胴体部の肩部１０ａの内部から第１骨部材３１ａに至るまでに、ケーブル保持用部品としてのブロック６０が取り付けられており、このブロックの内部を貫通した後に、ケーブルＣは右腕部３１の第１骨部材３１ａの長さ方向に沿って部分的に固定されるように配線される。ブロック６０は、肩部１０ａの下面における、右腕部３１に近接した位置に対して固定されており、その内部にケーブルＣが貫通することで、ケーブルＣの動きがこのブロック６０の内部に収まるように規制されている。以下、詳細に説明する。

図３は、図２に示すブロック６０の概略構成を拡大して示す斜視図であり、ブロック６０の内部にケーブルＣが貫通した様子を示している。ブロック６０は、金属や樹脂等の所定の強度を備える材質から構成されるものであり、断面円形である４本の接触部材（第１の接触部材６１、第２の接触部材６２、第３の接触部材６３、第４の接触部材６４）を備えている。これらの接触部材は断面円形の棒状の部材であり、４本の柱部材７１、７２、７３、７４を介して各々の端部が接続され、これらの接触部材の中央に空洞Ｓを設けるように構成されている。そして、これらの接触部材は、それぞれ異なる高さ位置について互いにねじれの位置となるように配置されており、その結果、ケーブルＣが各接触部材に接触して屈曲する際に、その長さ方向について異なる位置に接触し、その接触した箇所を支点として屈曲することとなる。このようなブロック６０の展開図を、図４に示す。図４から明らかなように、第１の接触部材６１、第２の接触部材６２、第３の接触部材６３、第４の接触部材６４は、その高さ方向（柱部材の高さ方向）について異なる位置に、互いに平行となるように取り付けられ、ブロック６０を構成している。

次に、ブロック６０の内部を貫通したけ−ブルＣが、右腕部３１の上腕（第１骨部材３１ａ）が支持部材としての胴体部１０に対して回動した際に、ブロック６０の各接触部材に接触して屈曲する様子を、図５を用いて説明する。

図５において示す（Ａ）および（Ｂ）は、図２に示す左右方向に右腕部３１の上腕（第１骨部材３１ａ）が第１関節部３１１の駆動動作によって肩部１０ａに対して回動した場合を示している。図５（Ａ）は、ケーブルＣが、右腕部の上腕が左方向に回動した際に、ブロック６０の第１の接触部材６１に接触した様子を示しており、ケーブルＣは、第１の接触部材６１に接触した箇所６１ａを支点として屈曲する。逆に、右腕部の上腕が右方向に回動した際には、図５（Ｂ）に示すように、ケーブルＣは第３の接触部材６３に接触し、その接触した箇所６３ａを支点として屈曲する。

同様に、図６において示す（Ａ）および（Ｂ）は、図２に示す前後方向に右腕部３１の上腕（第１骨部材３１ａ）が第２関節部３１２の駆動動作によって肩部１０ａに対して回動した場合を示している。図６（Ａ）は、ケーブルＣが、右腕部の上腕が前方向に回動した際に、ブロック６０の第２の接触部材６２に接触した様子を示しており、ケーブルＣは、第２の接触部材６２に接触した箇所６２ａを支点として屈曲する。逆に、右腕部の上腕が右方向に回動した際には、図６（Ｂ）に示すように、ケーブルＣは第４の接触部材６４に接触し、その接触した箇所６４ａを支点として屈曲する。

図５および図６において示すように、ブロック６０の中を貫通したケーブルＣは、右腕部３１（上腕）の動きに追従してその位置姿勢を変化する際に、ブロック６０の各接触部材の内側に接触することで、位置姿勢の変化する範囲が規制される。そして、ケーブルＣは接触部材に接触した箇所で屈曲するが、図７に示すように、接触部材ごとに接触する箇所（ｃ１〜ｃ４）が異なるため、右腕部３１（上腕）の駆動する方向ごとにケーブルの屈曲する箇所を異ならせることができる。このように、ブロック６０内部を貫通させてケーブルＣを配線することで、右腕部３１（上腕）を駆動する際にケーブルＣの屈曲する箇所が同一箇所にならないため、ケーブルＣの断線等が生じがたくなり、ケーブルの寿命を長くすることができる。

なお、ケーブル６０の各接触部材は、ケーブルＣが接触して屈曲する際にその接触箇所（ｃ１〜ｃ４）に加わるダメージをできるだけ低減するために、接触部材の断面を円形や楕円形などの形状に構成することが好ましい。また、前述の断面形状は、配線するケーブルの数や太さに応じて適宜変更してもよい。また、接触部材によって囲まれる、ケーブルの位置を規制する範囲についても、配線するケーブルの量やロボットの構造に応じて適宜変更することが好ましい。

以上、説明したように、前述のようなケーブル保持用部品としてのブロックを用いてロボットのリンク部材内にケーブルを配線することで、その耐久性を向上させることが可能となる。

なお、前述の実施形態においては、胴体部の右肩部分に接続された右腕部の上腕についてケーブルを配線した構造を例を用いて本発明を説明したが、本発明はこのような例に限られるものではない。すなわち、腕および脚部の関節や手首部分、首を回動させる部分などのロボットを構成する関節において、広く適用することができる。

また、本発明に係るケーブル保持構造およびケーブル保持用部品を適用できるロボットとしては、前述のような移動型ロボットに限定されるものではない。すなわち、工場等の内部に用いられるような、台座に対して駆動可能に設けられた、複数の関節部を備えるアーム部からなる産業用ロボットなどにおいても好適に用いられる。この場合、前記支持部材は床面等に固定される台座に相当し、前記リンク部材としては該台座に接続されたアーム部が相当する。

さらに、前述のようなケーブル保持構造およびケーブル保持用部品を適用するロボットに備えられる関節構造としては、前述の実施形態のような複数の方向に関節駆動をするための軸を有するものに限られるものではなく、一軸に対して駆動するような関節構造にも適用することができる。例えば、図８に示すように、単一の駆動軸を備えた関節部９０と該関節部９０を介して接続された支持部材としての大腿８１とリンク部材としての脛部８２とからなる脚部８０に配線されたケーブルＣを、大腿８１の内部に固定された第１の接触部材８３および第２の接触部材８４によって、その移動範囲を規制することもできる。この場合、第１の接触部材８３と第２の接触部材８４とを、関節部９０によって脛部８２を大腿８１に対して駆動可能な範囲でケーブルＣの移動範囲を規制できる位置に配置する。そして、第１の接触部材８３と第２の接触部材８４のいずれにもケーブルＣが接触しない状態から、脚部を伸ばす方向に脛部８２を駆動する側に配置された第１の接触部材８３と、その反対側に配置された第２の接触部材８４との位置関係を、各々の接触部材に接触するケーブルＣの接触位置が、ケーブルの長さ方向について異なるように配置する。このようにすることで、一軸について回動する脛部８２に配線されたケーブルＣが、関節駆動する際に屈曲する位置を異ならせることができることで、ケーブルＣの耐久性を向上させることができる。

以上、説明したように、本発明によると、関節部を有するロボットにおいて、その内部に配線されたケーブルの、関節部の駆動により屈曲する箇所を、ケーブルの屈曲する方向ごとに変化させることができるため、ケーブルの耐久性を向上させることが可能となる。このようなケーブル保持構造は、小型化かつ高機能化されたロボットのような、内部に多くのケーブルを配線する必要なロボットにおいて、好適に適応することが可能である。

第１の実施の形態に係るロボットの全体概略を表した全体概略図である。 図１に示すロボットの胴体部と右腕部との接続された状態を示す内部構造を概略的に示す概略図である。 図１に示すロボットに備えられたケーブル保持用部品としてのブロックを概略的に示す概略図である。 図３に示すブロックの構成を詳細に示す展開図である。 第３に示すブロックにおいて、ブロックを貫通したケーブルが、ブロックの一部に接触して屈曲する様子を示す概略図である。 第３に示すブロックにおいて、ブロックを貫通したケーブルが、ブロックの他の部分に接触して屈曲する様子を示す概略図である。 図５および図６に示したブロック内を貫通するケーブルにおいて、ブロックに接触した箇所を示す図である。 単一の駆動軸を有する関節部材により駆動する脚部において本発明を適用した例を示す概略図である。

符号の説明

１・・・ロボット
１０・・・胴体部（支持部材）
１０ａ・・・肩部
２０・・・頭部
３０・・・腕部
３１・・・右腕部（リンク部材）
３１ａ・・・第１骨部材
３１ｂ・・・第２骨部材
３２・・・左腕部
３１０・・・関節部
３１１・・第１関節部
３１２・・・第２関節部
６０・・・ブロック（ケーブル保持用部品）
６１、８３・・・第１の接触部材
６２、８４・・・第２の接触部材
６３・・・第３の接触部材
６４・・・第４の接触部材
８１・・・大腿
８２・・・脛部
９０・・・関節部
Ｃ・・・ケーブル
Ｓ・・・空洞

Claims (8)

1. 支持部材と、前記支持部材に関節部を介して接続されたリンク部材と、前記支持部材からリンク部材の内部へ配線されたケーブルと、を備えたロボットであって、
   前記関節部が、前記リンク部材を支持部材に対して少なくとも１以上の自由度を有するように回動可能に構成されているとともに、
   前記リンク部材が第１の方向に回動する際に前記ケーブルが屈曲するための支点となる第１の接触部材と、前記リンク部材が第２の方向に回動する際に前記ケーブルが屈曲する支点となるための第２の接触部材とを備えており、前記第１の接触部材と第２の接触部材とが、前記ケーブルが屈曲するための各々の支点が該ケーブルの長さ方向について異なる位置となるように構成されていることを特徴とするロボット。
2. 前記第１の接触部材と第２の接触部材とが、一体的に構成されていることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記ロボットが、胴体部に対して首部、腕部、脚部などの駆動部が接続されたヒューマノイド型のロボットであり、前記支持部材が胴体部であり、前記リンク部材が、該胴体部に接続される首部、腕部、脚部などの駆動部のいずれかであることを特徴とする、請求項１または２に記載のロボット。
4. 前記ロボットが、胴体部に対して首部、腕部、脚部などの駆動部が接続されたヒューマノイド型のロボットであり、前記支持部材が腕部であり、前記リンク部材が該腕部の先端に接続された手首部であることを特徴とする請求項１または２に記載のロボット。
5. 前記ロボットが、胴体部に対して首部、腕部、脚部などの駆動部が接続されたヒューマノイド型のロボットであり、前記支持部材が脚部であり、前記リンク部材が足首部であることを特徴とする請求項１または２に記載のロボット。
6. 支持部材が床面に固定された台座であり、前記リンク部材が、該台座に接続されたアーム部であることを特徴とする請求項１または２に記載のロボット。
7. 支持部材と、前記支持部材に関節部を介して少なくとも１以上の自由度を有するように回動可能に接続されたリンク部材と、前記支持部材からリンク部材の内部へ配線されたケーブルと、を備えるロボットに用いられるケーブル保持構造であって、
   前記リンク部材が第１の方向に回動する際にリンク部材内部に配線されたケーブルが屈曲するための支点となる第１の接触部材と、前記リンク部材が第２の方向に回動する際に該ケーブルが屈曲する支点となるための第２の接触部材とを備えており、前記第１の接触部材と第２の接触部材とが、前記ケーブルが屈曲するための各々の支点が該ケーブルの長さ方向について異なる位置となるように構成されていることを特徴とするロボット用ケーブル保持構造。
8. 支持部材と、前記支持部材に関節部を介して少なくとも１以上の自由度を有するように回動可能に接続されたリンク部材と、前記支持部材からリンク部材の内部へ配線されたケーブルと、を備えるロボットに用いられるケーブル保持用部品であって、
   前記ケーブル保持用部品が、前記リンク部材が第１の方向に回動する際にリンク部材内部に配線されたケーブルが屈曲するための支点となる第１の接触部材と、前記リンク部材が第２の方向に回動する際に該ケーブルが屈曲する支点となるための第２の接触部材とを備えており、前記第１の接触部材と第２の接触部材とが、前記ケーブルが屈曲するための各々の支点が該ケーブルの長さ方向について異なる位置となるように構成されていることを特徴とするケーブル保持用部品。

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