CN112440277A - 程序识别方法及机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了能够降低无法充分地实施示教作业的可能性的程序识别方法及机器人系统。程序识别方法是对存储于与机器人系统(1)连接的终端装置(5)中且在机器人系统(1)所具有的机器人(2)的动作的示教作业中所使用的应用程序进行识别的程序识别方法，具有：从终端装置(5)获取与应用程序对应的程序信息的工序；以及将程序信息与机器人系统(1)中所存储的第一信息进行比较，从而识别应用程序是否是与第一信息对应的第一应用程序的工序。
Description
技术领域
本发明涉及程序识别方法及机器人系统。
背景技术
以往，已知如专利文献1所示的在机器人动作的示教中使用存储有专用应用程序的通用终端装置的系统。
专利文献1：日本特开2018-130803号公报
发明内容
但是，在专利文献1所记载的系统中，无法识别终端装置中存储的示教用应用程序是否是被推荐的应用程序。在示教作业中使用不被推荐的应用程序的情况下，有可能无法充分地进行该示教作业。
一种程序识别方法，对存储于与机器人系统连接的终端装置中且在所述机器人系统所具有的机器人的动作的示教作业中所使用的应用程序进行识别，其具有：从所述终端装置获取与所述应用程序对应的程序信息的工序；以及将所述程序信息与所述机器人系统中所存储的第一信息进行比较，从而识别所述应用程序是否是与所述第一信息对应的第一应用程序的工序。
优选地，在上述程序识别方法中，所述第一信息包括所述第一应用程序的名称、ID信息或版本信息。
优选地，在所述的程序识别方法中，具有进行经由网络的通信来更新所述第一信息的工序。
优选地，在所述的程序识别方法中，具有在识别为所述应用程序不是所述第一应用程序的情况下使示教作业者选择是否下载所述第一应用程序的工序。
优选地，在所述的程序识别方法中，具有在识别为所述应用程序不是所述第一应用程序的情况下使示教作业者选择是否通过所述应用程序实施所述示教作业的工序。
优选地，在所述的程序识别方法中，具有将识别所述应用程序是否是所述第一应用程序的结果显示于所述终端装置所具有的显示部的工序。
优选地，在所述的程序识别方法中，通过从所述终端装置输出的声音来报告识别所述应用程序是否是所述第一应用程序的结果。
一种机器人系统，具有机器人，并且与存储有在所述机器人的动作的示教作业中所使用的应用程序的终端装置连接，其具有：获取部，从所述终端装置获取与所述应用程序对应的程序信息；存储部，存储与第一应用程序对应的第一信息；以及识别部，将所述程序信息与所述第一信息进行比较，从而识别所述应用程序是否是所述第一应用程序。
附图说明
图1是示出实施方式1所涉及的机器人系统和终端装置的构成的一例的简要构成图。
图2是示出机器人系统和终端装置的功能构成的一例的框图。
图3是示出保持装置的一例的简要构成图。
图4是示出实施方式1所涉及的程序识别方法的流程图。
图5是示出实施方式1所涉及的显示部所显示的显示画面的一例的图。
图6是示出实施方式1所涉及的显示部所显示的显示画面的一例的图。
图7是示出实施方式1所涉及的显示部所显示的显示画面的一例的图。
图8是示出实施方式2所涉及的程序识别方法的流程图。
图9是示出变形例所涉及的显示部所显示的显示画面的一例的图。
附图标记说明
1…机器人系统；2…机器人；21…臂；3…控制装置；31…控制部；311…机器人控制部；312…终端装置控制部；313…获取部；314…识别部；315…报告控制部；32…存储部；321…示教数据存储部；322…程序信息存储部；33…通信部；331…网络；4…保持装置；41…第一构件；411…停止开关；412…第一保持部；42…第二构件；421…第二保持部；5…终端装置；51…控制部；52…存储部；53…触摸面板；531…显示部；532…输入受理部；61…连接布线；62…第一布线；63…第二布线。
具体实施方式
1.实施方式1
图1是示出实施方式1所涉及的机器人系统1和终端装置5的构成的一例的简要构成图，图2是示出机器人系统1和终端装置5的功能构成的一例的框图。首先，说明实施方式1所涉及的机器人系统1的简要构成。
机器人系统1具备机器人2、控制装置3以及保持装置4。当在控制装置3中示教机器人2的动作时，终端装置5连接到机器人系统1。终端装置5保持于保持装置4并且与保持装置4电连接。
终端装置5是平板型PC或智能电话等终端设备，在实施方式1中，是平板型PC。终端装置5具有控制终端装置5的动作的控制部51、存储部52以及触摸面板53。存储部52存储有用于控制终端装置5的基本动作的基本程序、在基本程序上动作的各种应用程序。存储部52中存储的应用程序包括用于对控制装置3示教机器人2的动作的应用程序。触摸面板53具有：显示部531，对示教作业者显示信息；以及输入受理部532，受理基于对显示部531的接触的输入操作。此外，在附图上，有时也将“应用程序”仅标记为“程序”。在这种情况下，“第一应用程序”标记为“第一程序”。
机器人2例如是具有具备六个旋转关节的臂21的垂直多关节机器人。臂21具备驱动臂21的未图示的驱动部。机器人2是能够与人共存并合作而进行作业的与人共存型机器人。因此，机器人2即使在不禁止人进入可能会与机器人2发生干涉的范围的环境下也能够进行作业。此外，机器人2不限于与人共存型的六轴机器人。机器人2可以具有具备七个以上的旋转关节的臂，也可以具有具备五个以下的旋转关节的臂。另外，机器人2的臂的数量不限于一个，也可以是具有两个臂的双臂机器人。另外，机器人2也可以不是与人共存型的机器人。另外，机器人2不限于垂直多关节机器人，也可以是水平多关节机器人、正交坐标机器人、圆筒型机器人等其他机器人。正交坐标机器人例如是桁架机器人(gantry robot)。
控制装置3具有控制部31、存储部32以及通信部33。如图1所示，控制装置3与机器人2独立地配置在机器人2的外部。此外，控制装置3也可以与机器人2为一体而配置在机器人2的内部。
控制部31构成为包括未图示的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等处理器。处理器按照存储部32中存储的控制程序进行动作，由此实现机器人控制部311、终端装置控制部312、获取部313、识别部314以及报告控制部315各种功能部。
存储部32例如包括HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid StateDrive：固态驱动器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦可编程只读存储器)、ROM(Read-Only Memory：只读存储器)、RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)等。存储部32除上述的控制程序之外还存储有各种数据。本实施方式的存储部32包括示教数据存储部321和程序信息存储部322。此外，存储部32也可以是USB等连接到数字输入输出端口等的外接型存储装置，来代替内置于机器人系统1的存储部。在这种情况下，该外接型存储装置由提供机器人系统1的供应商等提供。
示教数据存储部321存储有由示教作业者示教的示教数据。示教数据是规定机器人2的动作的数据，示教作业者使用终端装置5的输入受理部532指定的动作的信息作为示教数据输被送到控制装置3并存储于示教数据存储部321。
程序信息存储部322存储有在终端装置5能够使用的各种示教用应用程序中的适合机器人系统1的应用程序即第一应用程序的程序信息。程序信息是表示应用程序的信息，具体地说，是应用程序的名称、ID信息或版本信息等。之后，第一应用程序的程序信息也标记为“第一信息”。第一应用程序例如是提供机器人系统1的供应商等所推荐的应用程序。
机器人控制部311按照示教数据存储部321中存储的示教数据来控制机器人2的动作。
终端装置控制部312对终端装置5的控制部51输出信号，控制终端装置5的动作。例如，终端装置控制部312能够使终端装置5下载应用程序、或者进行应用程序的执行或结束。
获取部313从终端装置5获取存储部52中存储的示教用应用程序的程序信息。
识别部314将获取部313所获取的程序信息与程序信息存储部322中存储的第一信息进行比较，从而识别终端装置5中存储的示教用应用程序是否是与第一信息对应的第一应用程序。
报告控制部315对终端装置5的控制部51输出信号，从终端装置5对示教作业者报告报告内容。本实施方式中的报告控制部315对控制部51输出与显示画面有关的信号，并使显示部531显示。之后，将其仅记载为“报告控制部315使显示部531显示”。
通信部33与互联网等网络331连接，经由网络331在与未图示的服务器等之间进行通信。通信部33能够通过通信用ASIC、通信用处理器等硬件、或者通信用固件等来实现。例如，通信部33进行遵循以太网(注册商标)标准的通信处理作为物理层或数据链层的处理。另外，进行遵循TCP/IP标准的通信处理作为网络层或传输层的处理。
当机器人系统1通过通信部33连接到网络331时，控制部31使通信部33进行与服务器的通信，从服务器获取与第一信息有关的最新的信息。控制部31以该最新的信息为基础来判断程序信息存储部322中存储的第一信息是否是最新的信息，在不是最新的情况下，将程序信息存储部322中存储的第一信息更新为最新的信息。
图3是示出保持装置4的一例的简要构成图。保持装置4具有第一构件41和第二构件42。在第一构件41设置有使机器人2的动作停止的停止开关411。终端装置5以被夹在第一构件41所具备的第一保持部412与第二构件42所具备的第二保持部421之间的方式被保持于保持装置4。第二构件42相对于第一构件41相对地移动，使得第一保持部412与第二保持部421的距离可变。因此，保持装置4能够保持各种尺寸、形状的终端装置5。此外，也可以是，在示教作业者进行对机器人2直接赋予外力等的直接示教的情况下，保持装置4具备仅当用规定范围内的力按下时机器人2才能动作的使能开关。
如图1和图2所示，保持装置4与终端装置5经由USB线缆或LAN线缆等连接布线61连接。另外，保持装置4经由第一布线62和第二布线63连接到控制装置3。
第一布线62在由作业者操作了停止开关411的情况下，被用作用于将使机器人2停止的停止信号从保持装置4向控制装置3发送的发送路径。保持装置4与控制装置3使用第一布线62有线连接，因此与无线连接的情况相比，通过停止开关411执行机器人2动作的停止时的可靠性较高。第二布线63经由保持装置4连接到连接布线61，被用作终端装置5与控制装置3的相互通信。基于第一布线62的信号的发送路径与基于第二布线63的信号的发送路径是互不相同的系统。因此，无论保持装置4是否与终端装置5处于连接，都能够使用保持装置4的停止开关411来执行针对机器人2的停止指示。
当从保持装置4对控制装置3发送了该停止信号时，控制装置3的报告控制部315可以将表示发送了停止信号的信息发送到终端装置5，使显示部531显示该内容。由此，示教作业者能够确认从保持装置4向控制装置3良好地发送了停止信号。
接着，沿着图4所示的流程图来说明由机器人系统1执行的工序。
图4是示出实施方式1中的程序识别方法的流程图，示出控制装置3的动作。另外，图5～图7是示出终端装置5的显示部531所显示的显示画面的图。此外，在图4的各工序中，并非全部工序都是必要的，有时也可以不执行任意的步骤而执行该任意的步骤之后的步骤。
控制部31若检测出由示教作业者执行了终端装置5中存储的示教用应用程序、所谓的示教用应用程序已被启动，则根据图4所示的流程开始动作。
首先，获取部313从终端装置5获取已被启动的应用程序的程序信息(步骤S101)。
在步骤S101之后，识别部314将程序信息与程序信息存储部322中存储的第一信息进行比较，识别它们是否一致(步骤S102)。
在程序信息与第一信息一致的情况下(步骤S102：是)，报告控制部315报告已被启动的应用程序即终端装置5中存储的应用程序是由供应商等推荐的第一应用程序(步骤S103)。具体地，如图5所示，报告控制部315使显示部531显示示教作业者所启动的应用程序是由供应商等推荐的第一应用程序。之后，控制部31将流程结束。
在程序信息与第一信息不一致的情况下(步骤S102：否)，报告控制部315报告终端装置5中存储的应用程序不是第一应用程序(步骤S104)。具体地，如图6所示，报告控制部315使显示部531显示示教作业者已启动的应用程序未由供应商等推荐。
在步骤S104之后，报告控制部315使显示部531显示使示教作业者选择是否用与第一应用程序不同的应用程序进行示教作业的显示画面(步骤S105)，由输入受理部532受理由示教作业者进行的输入。
在由示教作业者选择了用与第一应用程序不同的应用程序进行示教作业的情况下(步骤S105：是)，控制部31将流程结束。
在由示教作业者选择了不用与第一应用程序不同的应用程序进行示教作业的情况下(步骤S105：否)，报告控制部315如图7所示使显示部531显示使示教作业者选择是否将第一应用程序下载到终端装置5的显示画面(步骤S106)。报告控制部315通过输入受理部532受理由示教作业者进行的选择操作。
在由示教作业者选择了进行下载的情况下(步骤S106：是)，终端装置控制部312对终端装置5的控制部51输出信号，使其将启动中的应用程序结束，并下载第一应用程序(步骤S107)。并且，若下载完成，则终端装置控制部312使终端装置5启动已下载的第一应用程序。之后，控制部31将流程结束。
在由示教作业者选择了不进行下载的情况下(步骤S106：否)，控制部31保持未被推荐的应用程序已启动的状态将流程结束。
根据本实施方式，能够通过识别部314识别终端装置5中存储的应用程序是否是由供应商等推荐的第一应用程序。因此，能够降低由于在示教作业中使用未被推荐的应用程序所以无法充分地实施示教作业的可能性。
根据本实施方式，由于第一信息是第一应用程序的名称、ID信息或版本信息，所以能够参照应用程序的名称、ID信息或版本信息而容易地识别应用程序。
根据本实施方式，在识别为终端装置5中存储的应用程序不是第一应用程序的情况下，使示教作业者选择是否下载第一应用程序，因此能够削减示教作业者从网络331搜索第一应用程序的时间。
根据本实施方式，在识别为应用程序不是第一应用程序的情况下，使示教作业者选择是否通过应用程序来实施示教作业，因此，示教作业者在识别到所使用的应用程序不是被推荐的第一应用程序后能够进行示教作业。
根据本实施方式，将识别了终端装置5中存储的应用程序是否是第一应用程序的结果显示于终端装置5所具有的显示部531，因此，示教作业者能够以视觉方式识别识别结果。
2.实施方式2
本实施方式与实施方式1的机器人系统1的不同之处在于，被推荐的示教用应用程序包括第一应用程序和第二应用程序这两个应用程序。以下，对与实施方式1同样的构成赋予同样的附图标记，并省略说明。
实施方式2中的程序信息存储部322存储有第一信息和第二信息。第一信息是第一应用程序的程序信息，第二信息是第二应用程序的程序信息。第一应用程序和第二应用程序虽然是互不相同的应用程序，但是均为用于对控制装置3示教机器人2的动作的应用程序，是由供应商等推荐的应用程序。在此所说的第一应用程序与第二应用程序的差异例如是使用应用程序进行示教时的操作的难易度。也就是说，一个应用程序是高级者用应用程序，另一个应用程序是初级者用应用程序。在这种情况下，示教作业者能够通过以下的工序与自身的等级匹配地选择应用程序。
图8是示出实施方式2中的程序识别方法的流程图，示出控制装置3的动作。与实施方式1同样地，控制部31若检测出由示教作业者启动了终端装置5中存储的示教用应用程序，则按照图8所示的流程开始动作。
在步骤S201中，与步骤S101同样地，获取部313从终端装置5获取已被启动的应用程序的程序信息。另外，在步骤S202中，与步骤S102同样地，识别部314识别已获取的程序信息与程序信息存储部322中存储的第一信息是否一致。
在程序信息与第一信息一致的情况下(步骤S202：是)，报告控制部315报告终端装置5中存储的应用程序是由供应商等推荐的第一应用程序(步骤S203)。
在步骤S203之后，报告控制部315使显示部531显示报告也能够使用与第一应用程序难易度不同的第二应用程序的未图示的显示画面，在该显示画面内，使示教作业者选择是否将第二应用程序下载到终端装置5(步骤S204)。报告控制部315通过输入受理部532受理由示教作业者进行的选择操作。
在由示教作业者选择了进行下载的情况下(步骤S204：是)，终端装置控制部312对控制部51输出信号，使其将启动中的第一应用程序结束，并下载第二应用程序(步骤S205)。并且，若下载完成，则终端装置控制部312使终端装置5启动已被下载的第二应用程序。之后，控制部31将流程结束。
在由示教作业者选择了不进行下载的情况下(步骤S204：否)，控制部31保持第一应用程序已启动的状态将流程结束。
在程序信息与第一信息不一致的情况下(步骤S202：否)，识别部314识别程序信息与第二信息是否一致(步骤S206)。
在程序信息与第二信息一致的情况下(步骤S206：是)，报告控制部315报告终端装置5中存储的应用程序是由供应商等推荐的第二应用程序(步骤S207)。
在步骤S207之后，报告控制部315使显示部531显示报告也能够使用与第二应用程序难易度不同的第一应用程序的未图示的显示画面，在该显示画面内，使示教作业者选择是否将第一应用程序下载到终端装置5(步骤S208)。报告控制部315通过输入受理部532受理由示教作业者进行的选择操作。
在由示教作业者选择了进行下载的情况下(步骤S208：是)，终端装置控制部312对控制部51输出信号，使其将启动中的第二应用程序结束，并下载第一应用程序(步骤S209)。并且，若下载完成，则终端装置控制部312使终端装置5启动下载后的第一应用程序。之后，控制部31将流程结束。
在由示教作业者选择了不进行下载的情况下(步骤S208：否)，在保持第二应用程序已启动的状态下将流程结束。
在程序信息与第二信息不一致的情况下(步骤S206：否)，报告控制部315使显示部531显示报告已启动的应用程序不是由供应商等推荐的应用程序的未图示的显示画面，使示教作业者在该显示画面内选择是否将第一应用程序下载到终端装置5(步骤S210)。报告控制部315通过输入受理部532受理由示教作业者进行的选择操作。
在由示教作业者选择了进行第一应用程序的下载的情况下(步骤S210：是)，终端装置控制部312对控制部51输出信号，使其将启动中的应用程序结束，并下载第一应用程序(步骤S211)。并且，若下载完成，则终端装置控制部312使终端装置5启动下载后的第一应用程序。之后，控制部31将流程结束。
在由示教作业者选择了不进行第一应用程序的下载的情况下(步骤S210：否)，报告控制部315使显示部531显示使示教作业者选择是否将第二应用程序下载到终端装置5的未图示的显示画面(步骤S212)。报告控制部315通过输入受理部532受理由示教作业者进行的选择操作。
在由示教作业者选择了进行第二应用程序的下载的情况下(步骤S212：是)，终端装置控制部312对控制部51输出信号，使其将启动中的应用程序结束，并下载第二应用程序(步骤S213)。并且，若下载完成，则终端装置控制部312使终端装置5启动下载后的第二应用程序。之后，控制部31将流程结束。
在由示教作业者选择了不进行第二应用程序的下载的情况下(步骤S212：否)，控制部31在保持未被推荐的应用程序已启动的状态将流程结束。
根据本实施方式，能够通过识别部314识别终端装置5中存储的应用程序是否是第一应用程序或者第二应用程序。另外，示教作业者能够从由供应商等推荐的多个应用程序中适当地选择所希望的应用程序。
3.变形例1
在实施方式1、2中，示出了控制装置3的控制部31执行图4和图8所示的动作的方式，但不限于该方式。例如，在机器人2具备控制部的情况下，机器人2也可以进行上述的动作，在保持装置4具备控制部的情况下，保持装置4也可以进行上述的动作。另外，存储第一信息等的存储部32既可以是控制装置3以外的构成要素所具备的，也可以配置于与进行所述动作的控制部不同的构成要素。根据该方式，能够在机器人系统1中自由地规定各构成的配置。
4.变形例2
在实施方式1、2中，向示教作业者的报告是通过向终端装置5的显示部531的显示而进行的，但也可以对机器人系统1追加显示部，用该显示部进行向示教作业者的报告。根据该方式，能够使用机器人系统1对示教作业者以视觉方式进行报告。
5.变形例3
在实施方式1、2中，说明了通过显示部531对示教作业者进行报告的方式，但报告的方式不限于此。只要机器人系统1或终端装置5具备发光部、按每个发光图案来规定报告内容，就能够通过光的发光对示教作业者进行报告。另外，在机器人系统1或终端装置5具备声音输出部的情况或者具备振动部的情况下，也可以是通过声音或振动进行报告的方式。另外，也可以是使用多个单元同时进行报告的方式。
6.变形例4
在实施方式1、2中，获取部313在检测出应用程序的启动的情况下获取程序信息，但也可以是获取部313在检测出终端装置5经由连接布线61连接到保持装置4的情况下获取程序信息。另外，也可以是获取部313在检测出在终端装置5的输入受理部532中受理了能够使机器人系统1与终端装置5通信的操作的情况下获取程序信息。根据这些方式，能够适当地规定获取部313获取程序信息的定时。
7.变形例5
在实施方式2中，上述的第一应用程序与第二应用程序的差异也可以是创建应用程序的时期。根据该方式，在终端装置5中存储有创建时期久的应用程序的情况下，能够对示教作业者报告存在新的应用程序并提醒使用该应用程序。
8.变形例6
在实施方式2中，在终端装置5中未存储有第一应用程序和第二应用程序中的任意一者的情况下，也可以同时进行步骤S210和步骤S212的工序。即，如图9所示，可以是如下工序：使显示部531显示选择第一应用程序和第二应用程序中的任意一者的显示画面，使示教作业者选择。根据该方式，能够降低步骤S210以后的工序中的示教作业者的处理。
以下，记载根据实施方式推导出的内容。
程序识别方法是对存储于与机器人系统连接的终端装中且在所述机器人系统所具有的机器人的动作的示教作业中所使用的应用程序进行识别的程序识别方法，具有：从所述终端装置获取与所述应用程序对应的程序信息的工序；以及将所述程序信息与所述机器人系统中所存储的第一信息进行比较，从而识别所述应用程序是否是与所述第一信息对应的第一应用程序的工序。
根据该构成，能够识别终端装置中存储的应用程序是否是第一应用程序。由此，例如能够降低由于在示教作业中使用未被提供机器人的供应商等推荐的应用程序所以无法充分地实施示教作业的可能性。
优选地，在上述的程序识别方法中，所述第一信息包括所述第一应用程序的名称、ID信息或版本信息。
根据该构成，能够参照应用程序的名称、ID信息或版本信息容易地识别应用程序。
优选地，在上述的程序识别方法中，具有进行经由网络的通信来更新所述第一信息的工序。
根据该构成，即使第一应用程序已被变更，也能够将在机器人系统中存储的第一信息更新为最新的信息。
优选地，在上述的程序识别方法中，具有在识别为所述应用程序不是所述第一应用程序的情况下，使示教作业者选择是否下载所述第一应用程序的工序。
根据该构成，能够削减示教作业者从网络搜索第一应用程序的时间。
优选地，在上述的程序识别方法中，具有在识别为所述应用程序不是所述第一应用程序的情况下使示教作业者选择是否通过所述应用程序实施所述示教作业的工序。
根据该构成，示教作业者能够在识别到不是第一应用程序之后使用该应用程序进行示教作业。
优选地，在上述的程序识别方法中，具有将识别所述应用程序是否是所述第一应用程序的结果显示于所述终端装置所具有的显示部的工序。
根据该构成，示教作业者能够以视觉方式识别程序的识别结果。
在上述的程序识别方法中也可以是，通过从所述终端装置输出的声音来报告识别所述应用程序是否是所述第一应用程序的结果。
根据该构成，示教作业者能够以听觉方式来识别程序的识别结果。
机器人系统是具有机器人且与存储有在所述机器人的动作的示教作业中所使用的应用程序的终端装置连接的机器人系统，具有：获取部，从所述终端装置获取与所述应用程序对应的程序信息；存储部，其存储与第一应用程序对应的第一信息；以及识别部，其将所述程序信息与所述第一信息进行比较，从而识别所述应用程序是否是所述第一应用程序。
根据该构成，能够识别终端装置中存储的应用程序是否是第一应用程序。由此，能够降低由于在示教作业中使用未被推荐的应用程序所以无法充分地实施示教作业的可能性。
Claims (8)
1.一种程序识别方法，其特征在于，对存储于与机器人系统连接的终端装置中且在所述机器人系统所具有的机器人的动作的示教作业中所使用的应用程序进行识别，具有：
从所述终端装置获取与所述应用程序对应的程序信息的工序；以及
将所述程序信息与所述机器人系统中所存储的第一信息进行比较，从而识别所述应用程序是否是与所述第一信息对应的第一应用程序的工序。
2.根据权利要求1所述的程序识别方法，其特征在于，
所述第一信息包括所述第一应用程序的名称、ID信息或版本信息。
3.根据权利要求1或2所述的程序识别方法，其特征在于，
所述程序识别方法具有进行经由网络的通信来更新所述第一信息的工序。
4.根据权利要求1或2所述的程序识别方法，其特征在于，
所述程序识别方法具有在识别为所述应用程序不是所述第一应用程序的情况下使示教作业者选择是否下载所述第一应用程序的工序。
5.根据权利要求1或2所述的程序识别方法，其特征在于，
所述程序识别方法具有在识别为所述应用程序不是所述第一应用程序的情况下使示教作业者选择是否通过所述应用程序实施所述示教作业的工序。
6.根据权利要求1或2所述的程序识别方法，其特征在于，
所述程序识别方法具有将识别所述应用程序是否是所述第一应用程序的结果显示于所述终端装置所具有的显示部的工序。
7.根据权利要求1或2所述的程序识别方法，其特征在于，
通过从所述终端装置输出的声音来报告识别所述应用程序是否是所述第一应用程序的结果。
8.一种机器人系统，其特征在于，具有机器人，并且与存储有在所述机器人的动作的示教作业中所使用的应用程序的终端装置连接，具有：
获取部，从所述终端装置获取与所述应用程序对应的程序信息；
存储部，存储与第一应用程序对应的第一信息；以及
识别部，将所述程序信息与所述第一信息进行比较，从而识别所述应用程序是否是所述第一应用程序。
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