JP7092009B2 - 処理装置、該処理装置が搭載された電動モビリティ、管制装置、遠隔制御システム、及び遠隔制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、処理装置、該処理装置が搭載された電動モビリティ、管制装置、電動モビリティの遠隔制御システム、及び遠隔制御方法に関する。

特許文献１には、信号機の点灯状態のうち少なくとも赤信号の状態を示す信号を送信する路側機と、車両に搭載され前記路側機から前記信号機の状態を示す信号を受信可能な車載機と、この車載機が前記信号機の赤信号の点灯状態を示す信号を受信するとその車両の運転者に対して停車を促す報知動作を行う報知手段とを備えた赤信号停車システムが開示されている。

特許文献１記載のシステムによれば、前記報知手段により運転者に注意が喚起されるので、車両を停車させる動作が遅れることなく実施できるように運転者を支援することが可能となっている。特許文献１記載のシステムのように、車道を走行する車両については、交差点付近における車両の安全運転を支援する技術が種々提案されている。

一方、障害者や高齢者などの歩行に困難を感じる人々の移動手段として、電動車椅子や電動カート（ハンドル形電動車椅子、又はシニアカーともいう。）などの１人乗りの電動モビリティが利用されている。これら電動モビリティは、日本の道路交通法では歩行者として扱われているため、歩行者の交通規則に従うように規定されている。従って、歩道がある道路を電動モビリティで通行する場合は、歩行者の交通規則に従って、歩道を通行しなければならない。

このような電動モビリティは、その操作も比較的簡単であり、近距離の移動手段としての利便性も高い。そのため、今後の高齢化の進展に伴い、電動モビリティがさらに普及することが予想されている。

その一方で、電動モビリティの交通事故も多く発生している。警視庁の事故統計資料によれば、電動車椅子の交通事故による死傷者数は、手動車椅子の交通事故の約２倍となっている。そして、電動車椅子の交通事故は、道路横断中に最も多く発生しており、特に死亡事故の７割近くが、道路横断中の事故となっている。

［発明が解決しようとする課題］
このように電動モビリティを利用する際には、十分な注意が必要であるが、電動モビリティの安全管理は、その利用者（搭乗者）に委ねられており、電動モビリティで道路を横断する際に、安全を確保できるようにするための技術が十分に検討されていないという課題があった。

特開２００４－２５２７１８号公報

課題を解決するための手段及びその効果

本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、横断歩道付近での電動モビリティの交通事故を低減させることができる、処理装置、該処理装置が搭載された電動モビリティ、管制装置、遠隔制御システム、及び遠隔制御方法を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために本開示に係る処理装置（１）は、歩道走行用の電動モビリティに搭載される処理装置であって、
前記電動モビリティが横断歩道付近の所定の管制エリアへ進入している場合に、該管制エリア内にある歩行者信号機の信号状態に応じて前記電動モビリティを遠隔制御するための制御信号を管制装置から受信する制御信号受信部と、
該制御信号受信部により受信した前記制御信号に基づいて、前記電動モビリティの動作を制御する動作制御部とを備えていることを特徴としている。

上記処理装置（１）によれば、前記電動モビリティが前記管制エリアへ進入している場合に、前記管制装置から前記制御信号を受信し、該受信した前記制御信号に基づいて前記電動モビリティの動作が制御される。したがって、前記管制エリア内にある前記歩行者信号機の信号状態に応じて、無理な横断ができないように、また安全な横断ができるように前記電動モビリティを遠隔制御することができる。これらの制御により、前記電動モビリティの安全が確保され、前記横断歩道付近における前記電動モビリティの交通事故を低減させることができる。

また本開示に係る処理装置（２）は、上記処理装置（１）において、前記電動モビリティが前記管制エリアへ進入した場合に、該管制エリア内にある前記歩行者信号機の信号情報を前記管制装置から受信する信号情報受信部と、
該信号情報受信部により受信した前記歩行者信号機の信号情報に基づいて、前記管制エリア内にある横断予定の横断歩道を安全に横断できるか否かを判定する横断判定部と、
該横断判定部による判定結果、又は該判定結果を前記管制装置へ送信した後、前記制御信号受信部により受信した前記制御信号に基づいて、前記電動モビリティの動作モードを切り替える動作モード切替部とを備え、
前記動作制御部が、前記動作モード切替部により切り替えられた前記動作モードにおいて、前記制御信号に基づく前記電動モビリティの動作制御を行うものであることを特徴としている。

上記処理装置（２）によれば、前記電動モビリティが前記管制エリアへ進入した場合に、該管制エリア内にある前記歩行者信号機の信号情報を前記管制装置から受信し、該受信した前記歩行者信号機の信号情報に基づいて、前記管制エリア内にある横断予定の横断歩道を安全に横断できるか否かが判定され、該判定結果、又は該判定結果を前記管制装置へ送信した後、前記制御信号受信部により受信した前記制御信号に基づいて、前記電動モビリティの動作モードが切り替えられる。そして、切り替えられた前記動作モードにおいて、前記制御信号に基づく前記電動モビリティの動作制御が行われる。したがって、前記横断歩道付近で前記電動モビリティの安全が確保された状態となるように、前記動作モードを適切に切り替えて、前記電動モビリティの動作を制御することができ、前記横断歩道付近における前記電動モビリティの交通事故を低減させることができる。

また本開示に係る処理装置（３）は、上記処理装置（１）において、前記電動モビリティが前記管制エリアへ進入した場合に、前記電動モビリティの予定ルートを前記管制装置に送信する予定ルート送信部と、
前記管制装置において、前記予定ルートと前記歩行者信号機の信号情報とに基づいて判定された、横断予定の横断歩道を安全に横断できるか否かの判定結果を前記管制装置から受信する判定結果受信部と、
該判定結果受信部により受信した前記判定結果、又は前記管制装置で前記判定結果が得られた後、前記制御信号受信部により受信した前記制御信号に基づいて、前記電動モビリティの動作モードを切り替える動作モード切替部を備え、
前記動作制御部が、前記動作モード切替部により切り替えられた前記動作モードにおいて、前記制御信号に基づく前記電動モビリティの動作制御を行うものであることを特徴としている。

上記処理装置（３）によれば、前記電動モビリティが前記管制エリアへ進入した場合に、前記電動モビリティの前記予定ルートが前記管制装置に送信され、該管制装置から前記判定結果を受信し、該受信した前記判定結果、又は前記管制装置で前記判定結果が得られた後、前記制御信号受信部により受信した前記制御信号に基づいて、前記電動モビリティの動作モードが切り替えられる。そして、切り替えられた前記動作モードにおいて、前記制御信号に基づく前記電動モビリティの動作制御が行われる。したがって、前記横断歩道付近で前記電動モビリティの安全が確保された状態となるように、前記動作モードを適切に切り替えて、前記電動モビリティの動作を制御することができ、前記横断歩道付近における前記電動モビリティの交通事故を低減させることができる。また、前記管制装置から前記判定結果を受信するので、当該処理装置の処理負担を低減することもできる。

また本開示に係る処理装置（４）は、上記処理装置（２）又は（３）において、
前記動作モード切替部が、
前記動作モードを手動運転モードから自動停止モード、手動運転モードから自動走行モード、自動停止モードから自動走行モード、自動走行モードから自動停止モード、自動停止モードから手動運転モード、又は自動走行モードから手動運転モードへ切り替えるものであることを特徴としている。

上記処理装置（４）によれば、前記動作モード切替部により、前記動作モードが上記した種々の動作モードに切り替えられる。したがって、前記横断歩道付近において前記電動モビリティの安全が確保された状態となるように、前記動作モードを適切に切り替えることができ、前記電動モビリティの適切な動作制御を行うことができ、前記横断歩道付近における前記電動モビリティの交通事故を低減させることができる。

また本開示に係る処理装置（５）は、上記処理装置（４）において、前記動作モード切替部により、前記動作モードが、手動運転モードから自動走行モード、自動停止モードから自動走行モード、又は自動停止モードから手動運転モードに切り替えられた場合に、前記電動モビリティが前記横断予定の横断歩道を横断すること、又は横断中であることを、前記管制エリアに進入してきた車両に通知する通知部を備えていることを特徴としている。

前記電動モビリティは、着座状態で利用されるものであるため、一般的に歩行者よりも高さが低く、車両の運転者や車両に搭載される周辺監視センサの死角に入りやすい。
上記処理装置（５）によれば、前記電動モビリティが前記横断予定の横断歩道を横断すること、又は横断中であることが、前記管制エリアに進入してきた車両に通知される。この通知により、死角に入りやすい前記電動モビリティの存在を車両側に早期に認識させることができ、横断歩道での巻き込み事故等を防止することができ、前記電動モビリティの安全が確保される効果を高めることができる。

また本開示に係る処理装置（６）は、上記処理装置（１）～（５）のいずれかにおいて、
前記制御信号が、
前記電動モビリティを自動停止させるための第１の制御信号、前記電動モビリティを自動走行させるための第２の制御信号、又は前記電動モビリティを手動走行させるための第３の制御信号を含んでいることを特徴としている。

上記処理装置（６）によれば、前記管制エリア内にある前記歩行者信号機の信号状態に応じて、前記電動モビリティを自動停止させたり、自動走行させたり、又は手動走行させたりするための制御を行うことができ、前記横断歩道付近において前記電動モビリティの安全が確保できるように適切な動作制御を行うことができ、前記横断歩道付近における前記電動モビリティの交通事故を低減させることができる。

また本開示に係る電動モビリティ（１）は、上記処理装置（１）～（６）のいずれかが搭載されていることを特徴としている。

上記電動モビリティ（１）によれば、上記処理装置（１）～（６）のいずれかの効果を奏する、安全性の高い電動モビリティを実現することができる。

また本開示に係る管制装置（１）は、上記処理装置（１）～（６）のいずれかが搭載された電動モビリティと通信可能に構成された管制装置であって、
横断歩道付近の所定の管制エリアへ進入してきた前記電動モビリティを検出する進入検出部と、
該進入検出部により検出された前記電動モビリティの動作を前記管制エリア内にある歩行者信号機の信号状態に応じて遠隔制御するための制御信号を前記電動モビリティに送信する制御信号送信部とを備えていることを特徴としている。

上記管制装置（１）によれば、前記管制エリアへ進入してきた前記電動モビリティが検出され、該検出された前記電動モビリティに前記制御信号が送信される。したがって、前記管制エリア内にある前記歩行者信号機の信号状態に応じて、無理な横断ができないように、また安全な横断ができるように、前記電動モビリティに対する遠隔制御を行うことができる。これらの制御により、前記電動モビリティの安全が確保され、前記横断歩道付近における前記電動モビリティの交通事故を低減させることができる。

また本開示に係る管制装置（２）は、上記処理装置（２）が搭載された電動モビリティと通信可能に構成された管制装置であって、
横断歩道付近の所定の管制エリアへ進入してきた前記電動モビリティを検出する進入検出部と、
該進入検出部で検出された前記電動モビリティの動作を前記管制エリア内にある歩行者信号機の信号状態に応じて遠隔制御するための制御信号を前記電動モビリティに送信する制御信号送信部と、
前記歩行者信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記進入検出部により前記電動モビリティが検出された場合に、前記信号情報取得部により取得された前記信号情報を前記電動モビリティに送信する信号情報送信部と、
前記管制エリア内にある横断予定の横断歩道を安全に横断できる否かの判定結果を前記電動モビリティから受信する判定結果受信部とを備え、
前記制御信号送信部が、前記制御信号として、前記判定結果受信部で受信した前記判定結果に基づいて前記電動モビリティの動作を遠隔制御するための制御信号を送信するものであることを特徴としている。

上記管制装置（２）によれば、前記判定結果受信部で受信した、前記横断予定の横断歩道を安全に横断できる否かの判定結果に基づいて、無理な横断ができないように、また安全な横断ができるように、前記電動モビリティに対する遠隔制御を適切に行うことができる。これらの制御により、前記電動モビリティの安全が確保され、前記横断歩道付近における前記電動モビリティの交通事故を低減させることができる。

また本開示に係る管制装置（３）は、上記処理装置（３）が搭載された電動モビリティと通信可能に構成された管制装置であって、
横断歩道付近の所定の管制エリアへ進入してきた前記電動モビリティを検出する進入検出部と、
該進入検出部で検出された前記電動モビリティの動作を前記管制エリア内にある歩行者信号機の信号状態に応じて遠隔制御するための制御信号を前記電動モビリティに送信する制御信号送信部と、
前記歩行者信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記進入検出部により前記電動モビリティが検出された場合に、該電動モビリティから送信されてきた予定ルートを受信する予定ルート受信部と、
該予定ルート受信部で受信した前記予定ルートと、前記信号情報取得部により取得された前記信号情報とに基づいて、前記電動モビリティが前記管制エリア内にある横断予定の横断歩道を安全に横断できる否かを判定する横断判定部とを備え、
前記制御信号送信部が、前記制御信号として、前記横断判定部の判定結果に基づいて前記電動モビリティの動作を遠隔制御するための制御信号を送信するものであることを特徴としている。

上記管制装置（３）によれば、前記横断判定部による、前記横断予定の横断歩道を安全に横断できる否かの判定結果に基づいて、無理な横断ができないように、また安全な横断ができるように、前記電動モビリティに対する遠隔制御を適切に行うことができる。これらの制御により、前記電動モビリティの安全が確保され、前記横断歩道付近における前記電動モビリティの交通事故を低減させることができる。

また本開示に係る管制装置（４）は、上記管制装置（２）又は（３）において、前記制御信号送信部により、前記制御信号として、前記横断予定の横断歩道を横断させるための制御信号が前記処理装置に送信された場合に、前記電動モビリティが前記横断予定の横断歩道を横断すること、又は横断中であることを、前記管制エリアに進入してきた車両に通知する通知部を備えていることを特徴としている。

上記管制装置（４）によれば、前記横断予定の横断歩道を横断させるための制御信号が前記処理装置に送信された場合に、前記電動モビリティが前記横断予定の横断歩道を横断すること、又は横断中であることが、前記管制エリアに進入してきた車両に通知される。この通知により、前記車両の運転者や前記車両の周辺監視センサなどの死角に入りやすい前記電動モビリティの存在を車両側に早期に認識させることができ、前記横断歩道での巻き込み事故等を防止することができ、前記電動モビリティの安全が確保される効果を高めることができる。

また本開示に係る遠隔制御システム（１）は、上記電動モビリティ（１）と、上記管制装置（１）とを含んで構成されていることを特徴としている。

上記遠隔制御システム（１）によれば、上記電動モビリティ（１）と、上記管制装置（１）とによって、無理な横断ができないように、また安全な横断ができるように、前記電動モビリティの遠隔制御を行うことができ、横断歩道付近における前記電動モビリティの安全が確保され、前記電動モビリティの交通事故を低減することができるシステムを構築することができる。

また本開示に係る遠隔制御システム（２）は、上記処理装置（２）が搭載された電動モビリティと、上記管制装置（２）とを含んで構成されていることを特徴としている。

上記遠隔制御システム（２）によれば、上記管制装置（２）の前記判定結果受信部で受信した、前記横断予定の横断歩道を安全に横断できる否かの判定結果、又は前記制御信号に基づいて、無理な横断ができないように、また安全な横断ができるように、前記電動モビリティの遠隔制御を適切に行うことができ、これら制御により、前記電動モビリティの安全が確保され、前記横断歩道付近における前記電動モビリティの交通事故を低減することができるシステムを構築することができる。

また本開示に係る遠隔制御システム（３）は、上記処理装置（３）が搭載された電動モビリティと、上記管制装置（３）とを含んで構成されていることを特徴としている。

上記遠隔制御システム（３）によれば、上記管制装置（３）の前記横断判定部による、前記横断予定の横断歩道を安全に横断できる否かの判定結果、又は前記制御信号に基づいて、無理な横断ができないように、また安全な横断ができるように、前記電動モビリティに対する遠隔制御を適切に行うことができ、これらの制御により、前記電動モビリティの安全が確保され、前記横断歩道付近における前記電動モビリティの交通事故を低減させることができるシステムを構築することができる。

また本開示に係る遠隔制御方法（１）は、歩道走行用の電動モビリティと、横断歩道付近の所定の管制エリアを管理する管制装置との間で行う遠隔制御方法であって、
前記管制装置が、
前記管制エリアへ進入してきた前記電動モビリティを検出する進入検出ステップと、
該進入検出ステップで検出された前記電動モビリティの動作を前記管制エリア内にある歩行者信号機の信号状態に応じて遠隔制御するための制御信号を前記電動モビリティに送信する制御信号送信ステップとを含む処理を行い、
前記電動モビリティが、
前記管制エリアへ進入している場合に、前記制御信号を前記管制装置から受信する制御信号受信ステップと、
該制御信号受信ステップで受信した前記制御信号に基づいて、前記電動モビリティの動作を制御する動作制御ステップとを含む処理を行うことを特徴としている。

上記遠隔制御方法（１）によれば、前記管制装置が、前記管制エリアへ進入してきた前記電動モビリティを検出し、該検出した前記電動モビリティに前記制御信号を送信する。そして、前記電動モビリティが、前記管制装置から前記制御信号を受信し、該受信した前記制御信号に基づいて前記電動モビリティの動作を制御する。これらステップにより、前記管制エリア内にある前記歩行者信号機の信号状態に応じて、無理な横断ができないように、また安全な横断ができるように、前記電動モビリティに対する遠隔制御を行うことができ、前記電動モビリティの安全が確保され、前記横断歩道付近における前記電動モビリティの交通事故を低減させることができる。

実施の形態（１）に係る電動モビリティの遠隔制御システムを交差点に適用した一例を説明するための図である。 実施の形態（１）に係る遠隔制御システムを構成する電動モビリティの処理装置及び管制装置の機能構成例を示すブロック図である。 実施の形態（１）に係る電動モビリティのハードウェア構成例を示すブロック図である。 実施の形態（１）に係る管制装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。 実施の形態（１）に係る遠隔制御システムを構成する電動モビリティの処理装置及び管制装置の機能構成例を示すブロック図である。 実施の形態（１）に係る遠隔制御システムを構成する電動モビリティの処理装置と管制装置とが行う処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（１）に係る遠隔制御システムを構成する電動モビリティの処理装置と管制装置とが行う処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（１）に係る遠隔制御システムを構成する電動モビリティの処理装置と管制装置とが行う処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（１）に係る遠隔制御システムを構成する電動モビリティの処理装置と管制装置とが行う処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（２）に係る遠隔制御システムを構成する電動モビリティの処理装置及び管制装置の機能構成例を示すブロック図である。 実施の形態（２）に係る遠隔制御システムを構成する電動モビリティの処理装置と管制装置とが行う処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（２）に係る遠隔制御システムを構成する電動モビリティの処理装置と管制装置とが行う処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（２）に係る遠隔制御システムを構成する電動モビリティの処理装置と管制装置とが行う処理動作を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る処理装置、該処理装置が搭載された電動モビリティ、管制装置、電動モビリティの遠隔制御システム、及び遠隔制御方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。

［適用例］
図１は、実施の形態（１）に係る電動モビリティの遠隔制御システムを交差点に適用した一例を説明するための図である。

図１に例示した交差点２は４差路の交差点であり、交差点２には、各車道６に設けられた横断歩道３、これら横断歩道３に対応させて設けられた歩行者用の歩行者信号機４、及び車両用の車両信号機５が設けられ、また、各車道６の両側に歩道７が設けられている。

実施の形態（１）に係る電動モビリティの遠隔制御システム１は、電動モビリティ１０と、管制装置５０とを含んで構成されている。電動モビリティ１０には、管制装置５０と通信可能に構成された処理装置２０が搭載されている。管制装置５０は、横断歩道付近の所定の管制エリア８に進入してきた電動モビリティ１０の動作の一部又は全てを、処理装置２０を介して遠隔制御するための装置である。本実施の形態では、管制装置５０は、管制エリア８内の路側に設けられているが、管制装置５０の設置場所は、この場所に限定されない。

電動モビリティ１０は、歩道走行用の電動モビリティであり、例えば、電動車椅子、電動手押し車、又は電動カート（ハンドル形電動車椅子、又はシニアカーともいう。）など、歩行者の交通規則に従って歩道７を走行させることができる（換言すれば、法律又は法令等により歩道走行が許可されている）電動走行可能な低速モビリティである。

管制エリア８は、管制装置５０により電動モビリティ１０の動作を遠隔制御するために設けられるエリアであり、横断歩道付近の領域、例えば、少なくとも横断歩道３の領域と横断歩道手前の歩道７の領域とが含まれる。管制エリア８は、交差点２の形状、交差点２に設けられた横断歩道３の数や形状などを考慮して適宜設定され得る。なお、管制エリア８は、交差点の横断歩道付近の他、交差点のない車道に設けられた横断歩道付近に設けてもよい。また、管制エリア８は、管制装置５０と電動モビリティ１０の処理装置２０とが相互通信可能なエリアとして設定してもよい。

図１に例示した遠隔制御システム１では、電動モビリティ１０が管制エリア８に進入した場合に、管制装置５０が、管制エリア８へ進入してきた電動モビリティ１０を検出し、検出された電動モビリティ１０の動作を管制エリア８内にある歩行者信号機４の信号状態に応じて遠隔制御するための制御信号を電動モビリティ１０に送信する。

一方、管制エリア８に進入した電動モビリティ１０の処理装置２０が、管制装置５０から送信された制御信号を受信し、受信した制御信号に基づいて電動モビリティ１０の動作を制御する。これらが遠隔制御システム１で実行される基本的な処理動作例である。

図２は、遠隔制御システム１を構成する電動モビリティ１０に搭載される処理装置２０及び管制装置５０の機能構成例を示すブロック図である。

管制装置５０は、進入検出部６１と制御信号送信部６２とを含んで構成され、処理装置２０は、制御信号受信部３１と動作制御部３２とを含んで構成されている。

管制装置５０の進入検出部６１は、横断歩道付近の管制エリア８へ進入してきた電動モビリティ１０を検出する。例えば、管制エリア８を管制装置５０の通信可能エリアに設定しておき、進入検出部６１は、電動モビリティ１０との間で通信状態が確立したことを検出することにより、電動モビリティ１０の管制エリア８への進入を検出してもよい。または、進入検出部６１は、管制エリア８内（例えば、横断歩道３の手前の歩道７付近）に設けられた感知センサ（図示せず）から電動モビリティ１０を感知したセンサ信号を取得し、取得したセンサ信号に基づいて、電動モビリティ１０の管制エリア８への進入を検出するようにしてもよい。

管制装置５０の制御信号送信部６２は、進入検出部６１により検出された電動モビリティ１０の動作を管制エリア８内にある歩行者信号機４の信号状態に応じて遠隔制御するための制御信号を電動モビリティ１０に送信する。制御信号送信部６２は、制御信号を、所定周期で送信してもよいし、歩行者信号機４の信号状態が変化したタイミングで送信してもよい。

制御信号送信部６２が送信する制御信号には、電動モビリティ１０を自動停止させるための第１の制御信号、電動モビリティ１０を自動走行させるための第２の制御信号、又は電動モビリティ１０を手動走行させるための第３の制御信号が含まれる。また、制御信号には、これら以外の電動モビリティ１０の各部を制御するための信号が含まれていてもよい。

処理装置２０の制御信号受信部３１は、電動モビリティ１０が横断歩道付近の管制エリア８へ進入している場合に、管制装置５０から送信される制御信号を受信する。

処理装置２０の動作制御部３２は、制御信号受信部３１により受信した制御信号に基づいて、電動モビリティ１０の動作を制御する制御ユニット１２に動作指令を出力し、電動モビリティ１０の動作を制御する。例えば、受信した制御信号が、電動モビリティ１０を自動停止させるための第１の制御信号であった場合、電動モビリティ１０を自動停止させる制御、例えば、横断予定の横断歩道の手前までに自動停止させる制御を行う。

また、受信した制御信号が、電動モビリティ１０を自動走行させるための第２の制御信号であった場合、電動モビリティ１０を自動走行させる制御、例えば、横断予定の横断歩道を自動走行（自動運転）で横断させる制御を行う。

また、受信した制御信号が、電動モビリティ１０を手動走行させるための第３の制御信号であった場合、電動モビリティ１０を手動走行させる制御、例えば、自動停止又は自動走行させる制御から手動走行に切り替える制御を行う。

図１に示す交差点２において、電動モビリティ１０が、歩道７の地点Ａから地点Ｄに向かうルートＲ１を走行する場合に、電動モビリティ１０の処理装置２０と、管制装置５０との間で行われる処理動作例について説明する。

ルートＲ１は、処理装置２０に予め入力等により設定された行き先ルートであってもよいし、電動モビリティ１０の挙動（進行方向など）、又は搭乗者による進行方向の操作指示などに基づいて推定されたルートであってもよい。

図１では、横断歩道３のうち、ルートＲ１上にある横断予定の横断歩道を３ａとして記す。また、歩行者信号機４のうち、ルートＲ１上にある横断予定の横断歩道３ａに対応して設けられた歩行者信号機を４ａとして記す。

地点Ａでは、電動モビリティ１０は管制エリア８の外にいるため、電動モビリティ１０の動作モードは手動運転モードに設定され、搭乗者により電動モビリティ１０の走行操作が行われている。その後、電動モビリティ１０が管制エリア８に進入すると、管制装置５０により電動モビリティ１０が管制エリア８に進入してきたことが検出される。

管制装置５０は、電動モビリティ１０が管制エリア８に進入してきたことを検出すると、歩行者信号機４の信号情報を取得する。ルートＲ１上にある歩行者信号機４ａの信号情報が、例えば、横断歩道３ａを渡ることが禁止されている赤信号の状態、又は青信号の点滅などの横断歩道３ａを渡り切ることが困難な青信号の状態を示す場合、管制装置５０は、電動モビリティ１０を自動停止させるための第１の制御信号を電動モビリティ１０に送信する。

電動モビリティ１０の処理装置２０は、管制装置５０から自動停止させるための第１の制御信号を受信すると、電動モビリティ１０の動作モードを手動運転モードから自動停止モードに切り替える制御を行い、電動モビリティ１０を自動停止させる制御を行う。これら制御により、電動モビリティ１０が横断歩道３ａの手前（地点Ｂ）までに自動停止されて、搭乗者による無理な横断操作ができない状態となり、電動モビリティ１０の安全が確保される。

その後、管制装置５０が、歩行者信号機４ａから、例えば、赤信号が青信号に変わったことを示す信号情報を取得すると、電動モビリティ１０を自動走行させるための第２の制御信号を電動モビリティ１０に送信する。なお、この場合において、自動走行させるための第２の制御信号に代えて、手動走行させるための第３の制御信号を電動モビリティ１０に送信するようにしてもよい。

電動モビリティ１０の処理装置２０は、管制装置５０から自動走行させるための第２の制御信号を受信すると、動作モードを自動停止モードから自動走行モードに切り替える制御を行い、電動モビリティ１０を自動走行させる制御を行う。これら制御により、横断に適した信号状態になった場合に、電動モビリティ１０を自動走行させて、横断歩道３ａを横断させることが可能となり、電動モビリティ１０の安全が確保される。

なお、処理装置２０が管制装置５０から手動走行させるための第３の制御信号を受信する構成にした場合、処理装置２０は、動作モードを自動停止モードから手動運転モードに切り替える制御を行い、電動モビリティ１０を手動操作により走行させることが可能となる。これら制御により、横断に適した信号状態になった場合は、電動モビリティ１０を自動停止から手動走行に切り替えて、横断歩道３ａを横断させることが可能となる。

また、処理装置２０は、動作モードが自動停止モードから自動走行モードに切り替えられた場合、又は動作モードが自動停止モードから手動運転モードに切り替えられた場合に、電動モビリティ１０が横断歩道３ａを横断すること、又は横断中であることを、管制エリア８に進入してき車両９に通知する処理を行ってもよい。

あるいは、管制装置５０は、第２の制御信号、又は第３の制御信号を電動モビリティ１０に送信した場合に、電動モビリティ１０が横断歩道３ａを横断すること、又は横断中であることを、管制エリア８に進入してき車両９に通知する処理を行ってもよい。

一方、管制装置５０は、電動モビリティ１０が管制エリア８に進入したことを検出した後に取得した、ルートＲ１上にある歩行者信号機４ａの信号情報が、例えば、横断歩道３ａを渡り切ることができる青信号の状態を示す場合、電動モビリティ１０を自動走行させるための第２の制御信号を電動モビリティ１０に送信する。

処理装置２０が、管制装置５０から送信された、自動走行させるための第２の制御信号を受信すると、電動モビリティ１０の動作モードを手動運転モードから自動走行モードに切り替えて、電動モビリティ１０を自動走行させる制御を行う。これら制御により、電動モビリティ１０が管制エリア８に進入してきたときに、ルートＲ１上にある歩行者信号機４ａが横断に適した信号状態である場合は、横断歩道３ａを自動走行により横断させることが可能となる。

その後、電動モビリティ１０が横断歩道３ａの横断を完了したことが検出されると（地点Ｃ）、管制装置５０が、電動モビリティ１０を手動走行させるための第３の制御信号を電動モビリティ１０に送信する。

電動モビリティ１０の処理装置２０は、管制装置５０から手動走行させるための第３の制御信号を受信すると、電動モビリティ１０が管制エリア８を退出するまでに、動作モードを自動走行モードから手動運転モードに切り替える制御を行い、電動モビリティ１０を手動走行させる制御を行う。これら制御により、横断歩道３ａを横断した後、自動走行から手動走行に切り替えられ、管制エリア８を退出後は手動操作による走行が可能となっている。

また、処理装置２０は、動作モードが、上記した手動運転モードから自動走行モード、自動停止モードから自動走行モード、又は自動停止モードから手動運転モードに切り替えられた場合（すなわち、横断歩道３ａが横断可能な信号状態である場合）に、電動モビリティ１０が横断歩道３ａを横断すること、又は横断中であることを、管制エリア８に進入してきた車両９に通知する処理を行ってもよい。

または、管制装置５０が、上記した第２の制御信号、又は第３の制御信号を電動モビリティ１０に送信した場合（すなわち、横断歩道３ａが横断可能な信号状態である場合）に、電動モビリティ１０が横断歩道３ａを横断すること、又は横断中であることを、管制エリア８に進入してきた車両９に通知する処理を行ってもよい。

［構成例］
図３は、実施の形態（１）に係る電動モビリティ１０のハードウェア構成例を示すブロック図である。
電動モビリティ１０は、操作部１１と、制御ユニット１２と、電動駆動部１３と、ブレーキ機構部１４と、電源部１５と、処理装置２０とを含んで構成されている。

操作部１１は、電動モビリティ１０を手動で操縦するための各種の操作レバー（例えば、操舵レバー、アクセルレバー、又はブレーキレバーなど）、操作スイッチ（例えば、前進後退切替スイッチなど）、又は操舵ハンドルなどを含んで構成されている。

制御ユニット１２は、操作部１１からの操作指示に基づいて、電動駆動部１３又はブレーキ機構部１４など、電動モビリティ１０の各部の動作を制御する。また、制御ユニット１２は、処理装置２０から取得した制御信号に基づいて、電動駆動部１３又はブレーキ機構部１４など、電動モビリティ１０の各部の動作を制御する。制御ユニット１２は、図示しない演算処理部及び記憶部などを備えたコンピュータで構成されている。

電動駆動部１３は、電動モビリティ１０を電動で走行させるための電動モータ及びモータ駆動部などを含んで構成されている。電動駆動部１３には、電動モビリティ１０を前進及び後退させるための駆動部の他、電動モビリティ１０を左右に方向転換させるための駆動部が含まれていてもよい。

ブレーキ機構部１４は、電動モビリティ１０を停止させるためのブレーキ部品などを含んで構成されている。また、ブレーキ機構部１４は、操作部１１に含まれるアクセルレバーから手を放すとブレーキがかかる機構であってもよい。

電源部１５は、電動モビリティ１０の各部に電源を供給するための電源回路及びバッテリなどを含んで構成されている。

処理装置２０は、通信部２１、記憶部２２、入力部２３、制御部２４、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）２５を含んで構成されている。処理装置２０は、さらにセンサ部２６を含んで構成してもよい。

通信部２１は、アンテナ２１ａを介して外部の管制装置５０又は車両９との間で、所定の信号や情報のやり取りを無線通信により行うためのものであり、光又は電波を用いて双方向通信可能な無線通信方式の通信モジュールを含んで構成されている。無線通信方式は、特に限定されず、例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）などの狭域通信方式、又はＷｉ－Ｆｉなどの無線ＬＡＮ（Local Area Network）の他、電波ビーコン又は光ビーコンなどの通信方式が適用されてもよい。また、通信部２１に、無線通信機能を有する携帯端末が用いられてもよい。

記憶部２２は、不揮発性メモリ又は揮発性メモリなどの半導体メモリ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、若しくはソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などの１つ以上の記憶装置で構成されている。記憶部２２には、例えば、通信部２１を介して取得したデータ、入力部２３を介して入力されたデータ、センサ部２６で検出されたデータ、Ｉ／Ｆ２５を介して制御ユニット１２から取得したデータなどが記憶され得る。また、記憶部２２に横断歩道及び歩道等のデータを含む道路地図データが記憶されていてもよい。

入力部２３は、処理装置２０の各種の設定や情報の入力を行うための操作ボタンや操作パネルを含んで構成されている。入力部２３を介して、例えば、電動モビリティ１０の行き先ルートが設定できる構成としてもよい。

Ｉ／Ｆ２５は、電動モビリティ１０の各部の動作を制御する制御ユニット１２との間でデータや信号の授受を行うためのインターフェース回路や接続コネクタなどを含んで構成されている。

制御部２４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２４ａ、ＲＡＭ（Random Access Memory）２４ｂ、及びＲＯＭ（Read Only Memory）２４ｃを含むマイクロコンピュータで構成されている。制御部２４は、取得した各種データをＲＡＭ２４ｂ又は記憶部２２に記憶する処理を行う。また、制御部２４のＣＰＵ２４ａは、ＲＯＭ２４ｃに記憶されたプログラムを読み出すとともに、必要に応じてＲＡＭ２４ｂ又は記憶部２２に記憶された各種データを読み出し、プログラムを解釈して実行する。

センサ部２６は、電動モビリティ１０の位置、進行方向、又は速度変化などの電動モビリティ１０の状態、又は電動モビリティ１０の周辺状態を検出することのできる各種センサを含んで構成することができる。例えば、センサ部２６は、ＧＰＳ受信機、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、画像センサ、障害物検知センサ、又は人感センサのうちの少なくとも１つを含んで構成することができる。

図４は、実施の形態（１）に係る管制装置５０のハードウェア構成例を示すブロック図である。
管制装置５０は、通信部５１、記憶部５２、制御部５３、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）５４を含んで構成され、管制装置５０は、さらに、Ｉ／Ｆ５４を介して交通管制サーバ８０、管制エリア８内に設けられた歩行者信号機４などに接続されている。歩行者信号機４は、交通管制サーバ８０と接続され、交通管制サーバ８０によって、歩行者信号機４の点灯制御の他、車両信号機５の点灯制御などが行われるようになっている。交通管制サーバ８０は、所定の地域エリアの信号制御、交通情報収集、及び交通情報提供などの処理を行うコンピュータであり、交通管制サーバ８０で処理された各種情報は、図示しない交通管制センタに設けられた交通情報表示板に表示されるようになっている。また、交通管制サーバ８０が管制装置５０の一部機能を制御するように構成してもよい。

管制装置５０を構成する通信部５１は、アンテナ５１ａを介して外部の処理装置２０又は車両９との間で、所定の信号や情報のやり取りを無線通信により行うためのものであり、光又は電波を用いて双方向通信可能な無線通信方式の通信モジュール又は無線ルーターなどを含んで構成されている。無線通信方式は、特に限定されず、例えば、ＤＳＲＣなどの狭域通信方式、又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮの他、電波ビーコン又は光ビーコンなどの通信方式が適用されてもよい。

記憶部５２は、不揮発性メモリ又は揮発性メモリなどの半導体メモリ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、若しくはソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などの１つ以上の記憶装置で構成されている。記憶部５２には、例えば、通信部５１を介して電動モビリティ１０から取得したデータ、Ｉ／Ｆ２５を介して交通管制サーバ８０又は歩行者信号機４から取得したデータなどが記憶され得る。また、記憶部５２に横断歩道のデータを含む道路地図データが記憶される構成にしてもよい。道路地図データには、道路に設けられた横断歩道のデータの他、歩行者信号機、車両信号機のデータが含まれ、さらに歩道のデータが含まれていてもよい。

制御部５３は、ＣＰＵ５３ａ、ＲＡＭ５３ｂ、及びＲＯＭ５３ｃを含む１つ以上のマイクロコンピュータで構成されている。制御部５３は、取得した各種データをＲＡＭ５３ｂ又は記憶部５２に記憶する処理を行う。また、制御部５３のＣＰＵ５３ａは、ＲＯＭ５３ｃに記憶されたプログラムを読み出すとともに、必要に応じてＲＡＭ５３ｂ又は記憶部５２に記憶された各種データを読み出し、プログラムを解釈して実行する。

図５は、実施の形態（１）に係る遠隔制御システム１を構成する電動モビリティ１０の処理装置２０及び管制装置５０の機能構成例を示すブロック図である。
管制装置５０は、信号情報取得部６３、信号情報送信部６４、判定結果受信部６５、進入検出部６１、及び制御信号送信部６２を含んで構成されている。これら各部は、管制装置５０を構成する通信部５１、記憶部５２、及び制御部５３の機能により実現される。なお、管制装置５０の構成の一部又は全てが、交通管制サーバ８０に設けられてもよい。

信号情報取得部６３は、歩行者信号機４の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、歩行者信号機４の灯色情報（赤信号の点灯、青信号の点灯、青信号の点滅などの点灯パターン情報）でもよいし、各点灯パターンの待ち時間、又は残り時間などの時間情報を含んでもよいし、さらに、歩行者信号機４が設けられている横断歩道３の長さ、幅などの道路情報を含んでもよい。

信号情報送信部６４は、信号情報取得部６３により取得された信号情報を電動モビリティ１０に送信する。例えば、進入検出部６１により電動モビリティ１０が検出された場合に送信する。

判定結果受信部６５は、管制エリア８内にある横断予定の横断歩道３ａを安全に横断できる否かの判定結果を電動モビリティ１０から受信する。

進入検出部６１は、上記したように、横断歩道付近の所定の管制エリア８へ進入してきた電動モビリティ１０を検出する。

制御信号送信部６２は、進入検出部６１で検出された電動モビリティ１０の動作を管制エリア８内にある歩行者信号機４の信号状態に応じて遠隔制御するための制御信号を電動モビリティ１０に送信する。また、制御信号送信部６２は、制御信号として、判定結果受信部６５で受信した判定結果に基づいて電動モビリティ１０の動作を遠隔制御するための制御信号を送信する。

なお、管制装置５０は、制御信号送信部６２により、横断予定の横断歩道３ａを横断させるための制御信号が処理装置２０に送信された場合に、電動モビリティ１０が横断予定の横断歩道３ａを横断すること、又は横断中であることを、管制エリア８に進入してきた車両９に通知する通知部（図示せず）を備えてもよい。

電動モビリティ１０に搭載される処理装置２０は、信号情報受信部３３、横断判定部３４、判定結果送信部３５、動作モード切替部３６、制御信号受信部３１、及び動作制御部３２を含んで構成されている。これら各部は、処理装置２０を構成する通信部２１、記憶部２２、及び制御部２４の機能により実現される。処理装置２０は、電動モビリティ１０に着脱可能な装置として構成されてもよい。

信号情報受信部３３は、電動モビリティ１０が管制エリア８へ進入した場合に、管制エリア８内にある歩行者信号機４の信号情報を管制装置５０から受信する。

横断判定部３４は、信号情報受信部３３により受信した歩行者信号機４の信号情報に基づいて、管制エリア８内にある横断予定の横断歩道３ａを安全に横断できるか否かを判定する。判定結果送信部３５は、横断判定部３４により判定された判定結果を管制装置５０に送信する。横断判定部３４では、例えば、歩行者信号機４の灯色情報に基づいて、又は歩行者信号機４の灯色情報と時間情報に基づいて、横断予定の横断歩道３ａを安全に横断できるか否かを判定してもよいし、横断歩道３ａの長さ、幅などの道路情報の他、電動モビリティ１０の速度をさらに加味して安全に横断できるか否かを判定してもよい。なお、判定に利用する電動モビリティ１０の速度は、歩道での最高速度（例えば、時速６ｋｍ）未満とし、横断歩道３ａでの安全性を考慮した速度（例えば、時速４ｋｍ以下）とすることが好ましい。

動作モード切替部３６は、横断判定部３４による判定結果に基づいて、電動モビリティ１０の動作モードを切り替える。動作モード切替部３６は、動作モードを手動運転モードから自動停止モード、手動運転モードから自動走行モード、自動停止モードから自動走行モード、自動走行モードから自動停止モード、自動停止モードから手動運転モード、又は自動走行モードから手動運転モードへ切り替えるための処理を行う。

制御信号受信部３１は、電動モビリティ１０が横断歩道付近の管制エリア８へ進入している場合に、管制エリア８内にある歩行者信号機４の信号状態に応じて電動モビリティ１０を遠隔制御するための制御信号を管制装置５０から受信する。

動作制御部３２は、制御信号受信部３１により受信した制御信号に基づいて、電動モビリティ１０の各部の動作を制御する制御ユニット１２に対して動作指令を出力し、電動モビリティ１０の動作を制御する。また、動作制御部３２は、動作モード切替部３６により切り替えられた動作モードにおいて、制御信号に基づく電動モビリティ１０の動作制御を行う。

なお、処理装置２０は、動作モード切替部３６により、動作モードが、手動運転モードから自動走行モード、自動停止モードから自動走行モード、又は自動停止モードから手動運転モードに切り替えられた場合に、電動モビリティ１０が横断予定の横断歩道３ａを横断すること、又は横断中であることを、管制エリア８に進入してきた車両９に通知する通知部（図示せず）を備えてもよい。

［動作例］
図６～９は、実施の形態（１）に係る遠隔制御システム１を構成する電動モビリティ１０の処理装置２０と管制装置５０とが行う処理動作を示すフローチャートである。これら処理動作は、おもに処理装置２０を構成する制御部２４と、管制装置５０を構成する制御部５３とで実行される。

図６に示すステップＳ１では、管制装置５０は、管制エリア８へ進入してきた電動モビリティ１０を検出したか否かを判定し、電動モビリティ１０を検出していないと判定すればステップＳ１の進入検出処理を繰り返す一方、電動モビリティ１０を検出したと判定すれば、ステップＳ２に処理を進める。なお、電動モビリティ１０の検出により、管制装置５０と電動モビリティ１０との間の通信が確立され、相互通信が可能になっている。

ステップＳ２では、管制装置５０は、管制エリア８内に設けられた歩行者信号機４の信号情報を取得し、記憶部５２に記憶する。信号情報は、例えば、歩行者信号機４の灯色情報（赤信号の点灯、青信号の点灯、青信号の点滅などの点灯パターン情報）でもよいし、各点灯パターンの待ち時間、又は残り時間などの時間情報でもよい。また、信号情報には、横断歩道３の長さ、幅などの道路情報が含まれてもよい。

ステップＳ３では、管制装置５０は、歩行者信号機４の信号情報を記憶部５２から読み出し、ステップＳ１で検出された電動モビリティ１０に送信する。電動モビリティ１０に送信される信号情報は、現在横断可能な（例えば、青信号の状態にある）歩行者信号機４の信号情報であってもよいし、管制エリア８内にある全ての歩行者信号機４の信号情報であってもよい。

ステップＳ４では、処理装置２０は、管制装置５０から送信されてきた歩行者信号機４の信号情報を受信し、ステップＳ５に処理を進め、ステップＳ５では、ステップＳ４で受信した歩行者信号機４の信号情報に基づいて、管制エリア８内にある横断予定（予定ルート上）の横断歩道３ａを安全に横断できるか否かを判定する。例えば、横断予定の横断歩道３ａが、現在横断可能な歩行者信号機４のある横断歩道３であるか否かを判定する。処理装置２０は、例えば、歩行者信号機４の灯色情報に基づいて、又は歩行者信号機４の灯色情報と時間情報に基づいて、安全に横断できるか否かを判定してもよいし、横断歩道３ａの長さ、幅などの道路情報をさらに加味して判定してもよい。また、処理装置２０は、電動モビリティ１０の速度、横断予定の横断歩道３ａの長さ、及び青信号の残り時間などの時間情報に基づいて、安全に横断できるか否かを判定してもよい。

ステップＳ５において、処理装置２０は、横断予定の横断歩道３ａを安全に横断できる（横断可能）と判定すれば、ステップＳ６に処理を進め、ステップＳ６では、横断可能であることを示す信号を管制装置５０へ送信する。この時に、電動モビリティ１０を識別するためのＩＤ情報などを合わせて送信してもよい。

ステップＳ７では、管制装置５０は、処理装置２０から横断可能であることを示す信号を受信し、ステップＳ８に処理を進め、ステップＳ８では、横断可能であることを示す信号を受信したことに基づいて、制御信号として、電動モビリティ１０を自動走行させるための第２制御信号（自動走行制御信号）を電動モビリティ１０に送信する。

ステップＳ９では、処理装置２０は、管制装置５０から自動走行制御信号を受信し、ステップＳ１０に処理を進め、ステップＳ１０では、現在の手動運転モードから自動走行モードへ動作モードを切り替え、ステップＳ１１に処理を進め、ステップＳ１１では、制御ユニット１２に対して自動走行制御に移行させる制御を行い、その後、図８に示すステップＳ４１に処理を進める。
なお、別の実施の形態では、ステップＳ５において、処理装置２０が、横断予定の横断歩道３ａを安全に横断できると判定した場合、次にステップＳ１０の処理に進み（すなわち、ステップＳ６～Ｓ９の処理を省略し）、ステップＳ１０において、現在の手動運転モードから自動走行モードへ動作モードを切り替え、その後ステップＳ１１に処理を進めるようにしてもよい。

一方、ステップＳ５において、処理装置２０は、横断予定の横断歩道３ａを安全に横断できない（横断不可）と判定すれば、ステップＳ１２に処理を進め、ステップＳ１２では、横断不可であることを示す信号を管制装置５０へ送信する。この時に、電動モビリティ１０を識別するためのＩＤ情報などを合わせて送信してもよい。

ステップＳ１３では、管制装置５０は、処理装置２０から横断不可であることを示す信号を受信し、ステップＳ１４に処理を進め、ステップＳ１４では、横断不可であることを示す信号を受信したことに基づいて、制御信号として、電動モビリティ１０を自動停止させるための第１の制御信号（自動停止制御信号）を電動モビリティ１０に送信する。

ステップＳ１５では、処理装置２０は、管制装置５０から自動停止制御信号を受信し、ステップＳ１６に処理を進め、ステップＳ１６では、現在の手動運転モードから自動停止モードへ動作モードを切り替え、ステップＳ１７に処理を進め、ステップＳ１７では、制御ユニット１２に対して自動停止制御に移行させる制御を行い、その後、図７に示すステップＳ２１に処理を進める。
なお、別の実施の形態では、ステップＳ５において、処理装置２０が、横断予定の横断歩道３ａを安全に横断できないと判定した場合、次にステップＳ１６の処理に進み（すなわち、ステップＳ１２～Ｓ１５の処理を省略し）、ステップＳ１６において、現在の手動運転モードから自動停止モードへ動作モードを切り替え、その後ステップＳ１７に処理を進めるようにしてもよい。

図７に示すステップＳ２１では、処理装置２０は、管制装置５０に歩行者信号機４の信号情報を要求する。要求する歩行者信号機４の信号情報は、横断予定の横断歩道３ａに設けられた歩行者信号機４ａの信号情報を少なくとも含んでいればよい。

ステップＳ２２では、管制装置５０は、処理装置２０からの信号情報の要求に基づいて、歩行者信号機４の信号情報を取得し、ステップＳ２３に処理を進め、ステップＳ２３では、歩行者信号機４の信号情報を処理装置２０に送信する。送信する歩行者信号機４の信号情報は、横断予定の横断歩道３ａに設けられた歩行者信号機４ａの信号情報を少なくとも含んでいればよい。

ステップＳ２４では、処理装置２０は、管制装置５０から歩行者信号機４の信号情報を受信し、ステップＳ２５に処理を進め、ステップＳ２５では、ステップＳ２４で受信した歩行者信号機４の信号情報に基づいて、横断予定（予定ルート上）の横断歩道３ａが横断可能になったか否かを判定する。例えば、横断予定の横断歩道３ａに設けられた歩行者信号機４ａが、赤信号から青信号に切り替わったか否かを判定する。

ステップＳ２５において、処理装置２０は、横断予定の横断歩道３ａが横断可能になったと判定すれば、ステップＳ２６に処理を進め、ステップＳ２６では、横断可能になったことを示す信号を管制装置５０へ送信する。この時に、電動モビリティ１０を識別するためのＩＤ情報などを合わせて送信してもよい。

ステップＳ２７では、管制装置５０は、処理装置２０から横断可能になったことを示す信号を受信し、ステップＳ２８に処理を進め、ステップＳ２８では、横断可能になったことを示す信号を受信したことに基づいて、制御信号として、電動モビリティ１０を自動走行させるための第２の制御信号を電動モビリティ１０に送信する。

ステップＳ２９では、処理装置２０は、管制装置５０から自動走行制御信号を受信し、ステップＳ３０に処理を進め、ステップＳ３０では、現在の自動停止モードから自動走行モードへ動作モードを切り替え、ステップＳ３１に処理を進める。ステップＳ３１では、処理装置２０は、制御ユニット１２に対して自動走行制御に移行させる制御を行い、その後、図８に示すステップＳ４１に処理を進める。
なお、別の実施の形態では、ステップＳ２５において、処理装置２０が、横断予定の横断歩道３ａが横断可能になったと判定した場合、次にステップＳ３０の処理に進み（すなわち、ステップＳ２６～Ｓ２９の処理を省略し）、ステップＳ３０において、現在の自動停止モードから自動走行モードへ動作モードを切り替え、その後ステップＳ３１に処理を進めるようにしてもよい。

一方、ステップＳ２５において、処理装置２０は、横断予定の横断歩道３ａが横断不可であると判定すれば、ステップＳ３２に処理を進め、ステップＳ３２では、横断不可であることを示す信号を管制装置５０へ送信する。この時に、電動モビリティ１０を識別するためのＩＤ情報などを合わせて送信してもよい。

ステップＳ３３では、管制装置５０は、処理装置２０から横断不可であることを示す信号を受信し、ステップＳ３４に処理を進め、ステップＳ３４では、横断不可であることを示す信号を受信したことに基づいて、制御信号として、電動モビリティ１０に自動停止制御信号を継続して送信する。

ステップＳ３５では、処理装置２０は、管制装置５０から自動停止制御信号を受信し、ステップＳ３６に処理を進め、ステップＳ３６では、制御ユニット１２に対して、現在の自動停止制御を継続させる制御を行い、その後、ステップＳ２１の処理に戻り、処理を繰り返す。

図８に示すステップＳ４１では、処理装置２０は、管制装置５０に歩行者信号機４の信号情報を要求する。要求する歩行者信号機４の信号情報は、横断予定の横断歩道３ａに設けられた歩行者信号機４ａの信号情報を含んでいればよい。

ステップＳ４２では、管制装置５０は、処理装置２０からの信号情報の要求に基づいて、歩行者信号機４の信号情報を取得し、ステップＳ４３に処理を進め、ステップＳ４３では、歩行者信号機４の信号情報を処理装置２０に送信する。送信する歩行者信号機４の信号情報は、横断予定の横断歩道３ａに設けられた歩行者信号機４ａの信号情報を少なくとも含んでいればよい。

ステップＳ４４では、処理装置２０は、管制装置５０から歩行者信号機４の信号情報を受信し、ステップＳ４５に処理を進め、ステップＳ４５では、横断予定（予定ルート上）の横断歩道３ａの横断を完了したか否かを判定する。例えば、ステップＳ４５では、電動モビリティ１０のセンサ部２６で検出した位置情報など、又は横断先の歩行者信号機４ａ付近の感知センサなど外部から取得した、電動モビリティ１０の検出信号などに基づいて、横断完了か否かを判定する。

ステップＳ４５において、処理装置２０は、横断予定の横断歩道３ａの横断を完了した（横断完了）と判定すれば、ステップＳ４６に処理を進め、ステップＳ４６では、横断完了を示す信号を管制装置５０へ送信する。この時に、電動モビリティ１０を識別するためのＩＤ情報などを合わせて送信してもよい。

ステップＳ４７では、管制装置５０は、処理装置２０から横断完了を示す信号を受信し、ステップＳ４８に処理を進め、ステップＳ４８では、横断完了を示す信号を受信したことに基づいて、制御信号として、電動モビリティ１０の自動走行を終了させるための制御信号を電動モビリティ１０に送信する。なお、自動走行を終了させるための制御信号は、手動走行させるための第３の制御信号に相当する。

ステップＳ４９では、処理装置２０は、管制装置５０から自動走行制御の終了信号を受信し、ステップＳ５０に処理を進め、ステップＳ５０では、現在の自動走行モードから手動運転モードへ動作モードを切り替え、ステップＳ５１に処理を進める。ステップＳ５１では、処理装置２０は、制御ユニット１２に対して、利用者の手動操作に基づく手動走行制御に移行させる制御を行い、その後、処理を終える。
なお、別の実施の形態では、ステップＳ４５において、処理装置２０が、横断予定の横断歩道３ａの横断を完了したと判定した場合、次にステップＳ５０の処理に進み（すなわち、ステップＳ４６～Ｓ４９の処理を省略し）、ステップＳ５０において、現在の自動走行モードから手動運転モードへ動作モードを切り替え、その後ステップＳ５１に処理を進めるようにしてもよい。

一方、ステップＳ４５において、処理装置２０が、横断予定の横断歩道３ａの横断を完了していない（すなわち、横断中）と判定すれば、図９に示すステップＳ６１に処理を進める。ステップＳ６１では、処理装置２０は、ステップＳ４４で受信した歩行者信号機４の信号情報に基づいて、横断予定の横断歩道３ａに設けられた歩行者信号機４ａが横断不可の信号状態（例えば、赤信号の点灯状態、又は青信号の点滅状態）であるか否かを判定する。

ステップＳ６１において、処理装置２０が、歩行者信号機４ａが横断不可の信号状態であると判定すれば、ステップＳ６２に処理を進め、ステップＳ６２では、横断不可の信号状態（例えば、赤信号の点灯状態、又は青信号の点滅状態）で横断中であることを示す信号を管制装置５０に送信する。

ステップＳ６３では、管制装置５０は、横断不可の信号状態で横断中であることを示す信号を受信し、ステップＳ６４に処理を進め、ステップＳ６４では、管制エリア８内又は管制エリア８付近にいる車両９に、横断歩道３ａを電動モビリティ１０が横断中であることを通知するための信号を送信し、次にステップＳ６５に処理を進める。ステップＳ６５では、管制装置５０は、制御信号として、電動モビリティ１０に自動走行制御信号を継続して送信する。

ステップＳ６６では、処理装置２０は、管制装置５０から自動走行制御信号を受信し、ステップＳ６７に処理を進め、ステップＳ６７では、制御ユニット１２に対して、現在の自動走行制御を継続させる制御を行い、その後、図８に示すステップＳ４１の処理に戻り、処理を繰り返す。

一方、ステップＳ６１において、処理装置２０が、歩行者信号機４ａが横断不可の信号状態ではない、換言すれば、横断可能な信号状態である（例えば、青信号の点灯状態）と判定すれば、ステップＳ６８に処理を進め、ステップＳ６８では、横断可能な信号状態で横断中であることを示す信号を管制装置５０に送信する。

ステップＳ６９では、管制装置５０は、処理装置２０から横断可能な信号状態で横断中であることを示す信号を受信し、ステップＳ７０に処理を進め、ステップＳ７０では、管制装置５０は、制御信号として、電動モビリティ１０に自動走行制御信号を継続して送信する。

ステップＳ７１では、処理装置２０は、管制装置５０から自動走行制御信号を受信し、ステップＳ７２に処理を進め、ステップＳ７２では、制御ユニット１２に対して、現在の自動走行制御を継続させる制御を行い、その後、図８に示すステップＳ４１の処理に戻り、処理を繰り返す。

［作用・効果］
上記実施の形態（１）に係る電動モビリティの遠隔制御システム１によれば、管制装置５０が、管制エリア８へ進入してきた電動モビリティ１０を検出し、管制エリア８内にある歩行者信号機４の信号情報を電動モビリティ１０に送信する。一方、電動モビリティ１０の処理装置２０が、管制装置５０から歩行者信号機４の信号情報を受信し、受信した歩行者信号機４の信号情報に基づいて、管制エリア８内にある横断予定の横断歩道３ａを安全に横断できるか否かを判定する。そして、処理装置２０は、その判定結果、又は該判定結果を管制装置５０へ送信した後、管制装置５０から受信した制御信号に基づいて、電動モビリティ１０の動作モードを切り替え、切り替えられた動作モードにおいて、管制装置５０から受信した制御信号に基づく電動モビリティ１０の動作制御を実行する。

これら制御により、管制エリア８内にある歩行者信号機４の信号状態に応じて、横断予定の横断歩道３ａを無理に横断することができないように、また安全な横断ができるように、遠隔制御により電動モビリティ１０の動作モードを切り替えて、電動モビリティ１０の動作を制御することができる。したがって、横断歩道付近での電動モビリティ１０の安全が確保され、交差点などの横断歩道での電動モビリティ１０の交通事故を低減させることができる。

また、管制装置５０又は処理装置２０から、電動モビリティ１０が横断予定の横断歩道３ａを横断すること、又は横断中であることが、管制エリア８に進入してきた車両９に通知される。この通知により、死角に入りやすい電動モビリティ１０の存在を車両側に早期に認識させることができ、横断歩道での巻き込み事故等を防止することができ、電動モビリティ１０の安全が確保される効果を高めることができる。

次に実施の形態（２）に係る電動モビリティの遠隔制御システム１Ａについて説明する。但し、実施の形態（２）に係る遠隔制御システム１Ａを構成する処理装置２０Ａと管制装置５０Ａのハードウェア構成は、処理装置２０Ａの制御部２４Ａと、管制装置５０Ａの制御部５３Ａとを除いて図３、４に示した構成と略同様であるため、これら異なる機能を有する構成部品には異なる符号を付し、その他の構成部品の説明をここでは省略する。

図１０は、実施の形態（２）に係る遠隔制御システム１Ａを構成する電動モビリティ１０Ａの処理装置２０Ａ及び管制装置５０Ａの機能構成例を示すブロック図である。

管制装置５０Ａは、信号情報取得部６３、予定ルート受信部６６、横断判定部６７、判定結果送信部６８、進入検出部６１、及び制御信号送信部６２Ａを含んで構成されている。
これら各部は、管制装置５０Ａを構成する通信部５１、記憶部５２、及び制御部５３Ａの機能により実現される。なお、管制装置５０Ａの構成の一部又は全てが、交通管制サーバ８０に設けられてもよい。

信号情報取得部６３は、歩行者信号機４の信号情報を取得する。予定ルート受信部６６は、進入検出部６１により電動モビリティ１０Ａが検出された場合に、電動モビリティ１０Ａから送信されてきた予定ルートを受信する。

横断判定部６７は、予定ルート受信部６６で受信した予定ルートと、信号情報取得部６３により取得された信号情報とに基づいて、電動モビリティ１０Ａが管制エリア８内にある横断予定の横断歩道３ａを安全に横断できる否かを判定する。横断判定部６７では、例えば、歩行者信号機４の灯色情報に基づいて、又は歩行者信号機４の灯色情報と時間情報に基づいて、横断予定の横断歩道３ａを安全に横断できるか否かを判定してもよいし、横断歩道３ａの長さ、幅などの道路情報の他、電動モビリティ１０の速度をさらに加味して安全に横断できるか否かを判定してもよい。

判定結果送信部６８は、横断判定部６７で判定された、横断予定の横断歩道３ａを安全に横断できるか否かの判定結果を電動モビリティ１０Ａに送信する。

進入検出部６１は、上記したように、管制エリア８へ進入してきた電動モビリティ１０Ａを検出する。

制御信号送信部６２Ａは、進入検出部６１で検出された電動モビリティ１０Ａの動作を管制エリア８内にある歩行者信号機４の信号状態に応じて遠隔制御するための制御信号を電動モビリティ１０Ａに送信する。また、制御信号送信部６２Ａは、制御信号として、横断判定部６７により判定された判定結果に基づいて電動モビリティ１０Ａの動作を遠隔制御するための制御信号を送信する。

電動モビリティ１０Ａに搭載される処理装置２０Ａは、予定ルート送信部３７、判定結果受信部３８、動作モード切替部３６、制御信号受信部３１、及び動作制御部３２Ａを含んで構成されている。これら各部は、処理装置２０Ａを構成する通信部２１、記憶部２２、及び制御部２４Ａの機能により実現される。処理装置２０Ａは、電動モビリティ１０Ａに着脱可能な装置として構成してもよい。

予定ルート送信部３７は、電動モビリティ１０Ａが管制エリア８へ進入した場合に、電動モビリティ１０Ａの予定ルートを管制装置５０Ａに送信する。予定ルートは、入力部２３を介して処理装置２０Ａに予め設定された行き先ルートであってもよいし、通信部２１を介して取得した行き先までの予定ルートでもよいし、電動モビリティ１０Ａの挙動（進行方向など）、又は搭乗者による進行方向の操作指示などに基づいて推定されたルートであってもよい。

判定結果受信部３８は、管制装置５０Ａにおいて、予定ルートと歩行者信号機４の信号情報とに基づいて判定された、横断予定の横断歩道３ａを安全に横断できるか否かの判定結果を管制装置５０Ａから受信する。

動作モード切替部３６は、判定結果受信部３８により受信した判定結果に基づいて、電動モビリティ１０Ａの動作モードを切り替える。動作モード切替部３６は、動作モードを手動運転モードから自動停止モード、手動運転モードから自動走行モード、自動停止モードから自動走行モード、自動走行モードから自動停止モード、自動停止モードから手動運転モード、又は自動走行モードから手動運転モードへ切り替えるための処理を行う。

制御信号受信部３１は、電動モビリティ１０Ａが横断歩道付近の管制エリア８へ進入している場合に、管制エリア８内にある歩行者信号機４の信号状態に応じて電動モビリティ１０Ａを遠隔制御するための制御信号を管制装置５０Ａから受信する。

動作制御部３２Ａは、制御信号受信部３１により受信した制御信号に基づいて、電動モビリティ１０Ａの動作を制御する。また、動作制御部３２Ａは、動作モード切替部３６により切り替えられた動作モードにおいて、制御信号に基づく電動モビリティ１０Ａの動作制御を行う。

［動作例］
図１１～１３は、実施の形態（２）に係る遠隔制御システム１Ａを構成する電動モビリティ１０Ａの処理装置２０Ａと管制装置５０Ａとが行う処理動作を示すフローチャートである。これら処理動作は、おもに処理装置２０Ａを構成する制御部２４Ａと、管制装置５０Ａを構成する制御部５３Ａとで実行される。

図１１に示すステップＳ１０１では、管制装置５０Ａは、管制エリア８へ進入してきた電動モビリティ１０Ａを検出したか否かを判定し、電動モビリティ１０Ａを検出していないと判定すれば、ステップＳ１０１の進入検出処理を繰り返す一方、電動モビリティ１０Ａを検出したと判定すれば、ステップＳ１０２に処理を進める。管制装置５０Ａが電動モビリティ１０Ａを検出すると、管制装置５０Ａと電動モビリティ１０Ａとの相互通信が可能になっている。ステップＳ１０２では、管制装置５０Ａは、予定ルートを要求する信号を電動モビリティ１０Ａに送信する。

ステップＳ１０３では、処理装置２０Ａは、管制装置５０Ａから予定ルートの要求信号を受信し、ステップＳ１０４に処理を進め、ステップＳ１０４では、記憶部２２から予定ルートの情報を読み出し、管制装置５０Ａに送信する。予定ルートは、少なくとも管制エリア８内の予定ルート（道路の横断ルートなど）を含んでいればよい。

ステップＳ１０５では、管制装置５０Ａは、電動モビリティ１０Ａから予定ルートの情報を受信し、ステップＳ１０６に処理を進め、ステップＳ１０６では、管制エリア８内にある歩行者信号機４の信号情報を取得し、ステップＳ１０７に処理を進める。信号情報は、例えば、歩行者信号機４の灯色情報（赤信号の点灯、青信号の点灯、青信号の点滅などの点灯パターン情報）でもよいし、各点灯パターンの待ち時間、又は残り時間などの時間情報でもよい。

ステップＳ１０７では、管制装置５０Ａは、管制エリア８内にある横断予定（予定ルート上）の横断歩道３ａを安全に横断できるか否かを判定する。例えば、横断予定の横断歩道３ａが、現在横断可能な歩行者信号機４のある横断歩道３であるか否かを判定する。

ステップＳ１０７において、管制装置５０Ａは、横断予定の横断歩道３ａを安全に横断できる（横断可能）と判定すれば、ステップＳ１０８に処理を進め、ステップＳ１０８では、制御信号として、電動モビリティ１０Ａを自動走行させるための第２の制御信号（自動走行制御信号）を電動モビリティ１０Ａに送信する。

ステップＳ１０９では、処理装置２０Ａは、管制装置５０Ａから送信された自動走行制御信号を受信し、ステップＳ１１０に処理を進め、ステップＳ１１０では、現在の手動運転モードから自動走行モードへ動作モードを切り替え、ステップＳ１１１に処理を進める。ステップＳ１１１では、処理装置２０Ａは、制御ユニット１２に対して自動走行制御に移行させる制御を行い、その後、図１３に示すステップＳ１４１に処理を進める。
なお、別の実施の形態では、ステップＳ１０８において、管制装置５０Ａが、第２の制御信号（自動走行制御信号）を電動モビリティ１０Ａに送信する処理に代えて、横断可能の判定結果を電動モビリティ１０Ａに送信する処理を行い、ステップＳ１０９において、処理装置２０Ａが、自動走行制御信号を受信する代わりに、横断可能の判定結果を受信し、その後ステップＳ１１０に処理を進め、ステップＳ１１０において、横断可能の判定結果に基づいて、手動運転モードから自動走行モードへ動作モードを切り替えるようにしてもよい。

一方ステップＳ１０７において、管制装置５０Ａは、横断予定の横断歩道３ａを安全に横断できない（横断不可）と判定すれば、ステップＳ１１２に処理を進め、ステップＳ１１２では、横断不可の判定に基づいて、制御信号として、電動モビリティ１０Ａを自動停止させるための第１の制御信号（自動停止制御信号）を電動モビリティ１０Ａに送信する。

ステップＳ１１３では、処理装置２０Ａは、管制装置５０Ａから自動停止制御信号を受信し、ステップＳ１１４に処理を進め、ステップＳ１１４では、現在の手動運転モードから自動停止モードへ動作モードを切り替え、ステップＳ１１５に処理を進める。ステップＳ１１５では、処理装置２０Ａは、制御ユニット１２に対して自動停止制御に移行させる制御を行い、その後、図１２に示すステップＳ１２１に処理を進める。
なお、別の実施の形態では、ステップＳ１１２において、管制装置５０Ａが、第１の制御信号（自動停止制御信号）を電動モビリティ１０Ａに送信する処理に代えて、横断不可の判定結果を電動モビリティ１０Ａに送信する処理を行い、ステップＳ１１３において、処理装置２０Ａが、自動停止制御信号を受信する代わりに、横断不可の判定結果を受信し、その後ステップＳ１１４に処理を進め、ステップＳ１１４では、横断不可の判定結果に基づいて、現在の手動運転モードから自動停止モードへ動作モードを切り替えるようにしてもよい。

ステップＳ１２１では、処理装置２０Ａは、管制装置５０Ａに歩行者信号機４の信号状態について確認応答を要求する。この時に、電動モビリティ１０Ａを識別するためのＩＤ情報などを合わせて送信してもよい。

ステップＳ１２２では、管制装置５０Ａは、処理装置２０Ａからの確認応答の要求に基づいて、歩行者信号機４の信号情報を取得し、ステップＳ１２３に処理を進め、ステップＳ１２３では、横断予定（予定ルート上）の横断歩道３ａが横断可能になったか否かを判定する。例えば、横断予定の横断歩道３ａに設けられた歩行者信号機４ａが、赤信号から青信号に切り替わったか否かを判定する。

ステップＳ１２３において、管制装置５０Ａは、横断予定の横断歩道３ａが横断可能になったと判定すれば、ステップＳ１２４に処理を進め、ステップＳ１２４では、制御信号として、横断可能になったことを示す信号、又は自動走行制御信号を処理装置２０Ａへ送信する。

ステップＳ１２５では、処理装置２０Ａは、管制装置５０Ａから横断可能になったことを示す信号、又は自動走行制御信号を受信し、ステップＳ１２６に処理を進め、ステップＳ１２６では、現在の自動停止モードから自動走行モードへ動作モードを切り替え、ステップＳ１２７に処理を進める。ステップＳ１２７では、処理装置２０Ａは、制御ユニット１２に対して自動走行制御に移行させる制御を行い、その後、図１３に示すステップＳ１４１に処理を進める。

一方ステップＳ１２３において、管制装置５０Ａは、横断予定の横断歩道３ａが横断不可であると判定すれば、ステップＳ１２８に処理を進め、ステップＳ１２８では、横断不可である判定に基づいて、制御信号として、電動モビリティ１０Ａに自動停止制御信号を継続して送信する。

ステップＳ１２９では、処理装置２０Ａは、管制装置５０Ａから自動停止制御信号を受信し、ステップＳ１３０に処理を進め、ステップＳ１３０では、制御ユニット１２に対して、現在の自動停止制御を継続させる制御を行い、その後、ステップＳ１２１の処理に戻り、処理を繰り返す。

図１３に示すＳ１４１では、処理装置２０Ａは、電動モビリティ１０Ａの情報を管制装置５０Ａに送信する。電動モビリティ１０Ａの情報は、横断歩道３の横断状況を判定するために用いる情報であり、例えば、センサ部２６で検出された各種センサ情報が含まれる。センサ情報には、電動モビリティ１０Ａの現在状況（現在位置、周辺状況など）を示すデータなどが含まれる。

ステップＳ１４２では、管制装置５０Ａは、電動モビリティ１０Ａの情報を受信し、ステップＳ１４３に処理を進め、ステップＳ１４３では、電動モビリティ１０Ａの情報を用いて、横断予定（予定ルート上）の横断歩道３ａの横断を完了したか否かを判定する。例えば、ステップＳ１４３では、電動モビリティ１０Ａの位置情報と、地図情報（管制エリア８内の交差点地図情報）とに基づいて、横断完了か否かを判定してもよいし、センサ部２６に含まれる画像センサで撮像された電動モビリティ１０Ａの前方画像から横断歩道３の有無を判定し、横断完了か否かを判定してもよい。

ステップＳ１４３において、管制装置５０Ａは、横断予定の横断歩道３ａの横断を完了したと判定すれば、ステップＳ１４４に処理を進め、ステップＳ１４４では、横断完了の判定に基づいて、制御信号として、電動モビリティ１０Ａの自動走行を終了させるための制御信号を電動モビリティ１０Ａに送信する。なお、自動走行を終了させるための制御信号は、手動走行させるための第３の制御信号に相当する。

ステップＳ１４５では、処理装置２０Ａは、管制装置５０Ａから自動走行制御の終了信号を受信し、ステップＳ１４６に処理を進め、ステップＳ１４６では、動作モードを現在の自動走行モードから手動運転モードへ切り替え、ステップＳ１４７に処理を進める。ステップＳ１４７では、処理装置２０Ａは、制御ユニット１２に対して、利用者の手動操作に基づく手動走行制御に移行させる制御を行い、その後、処理を終える。

一方、ステップＳ１４３において、管制装置５０Ａは、横断予定の横断歩道３ａの横断を完了していない（すなわち、横断中）と判定すれば、ステップＳ１４８に処理を進め、ステップＳ１４８では、歩行者信号機４の信号情報を取得し、ステップＳ１４９に処理を進める。歩行者信号機４の信号情報には、少なくとも横断予定（横断中を含む）の横断歩道３ａに設けられた歩行者信号機４ａの信号情報が含まれていればよい。

ステップＳ１４９では、管制装置５０Ａは、取得した歩行者信号機４の信号情報に基づいて、横断予定の横断歩道３ａに設けられた歩行者信号機４ａが横断不可の信号状態（例えば、赤信号の点灯状態、又は青信号の点滅状態）になったか否かを判定する。

ステップＳ１４９において、管制装置５０Ａが、歩行者信号機４ａが横断不可の信号状態になったと判定すれば、ステップＳ１５０に処理を進め、ステップＳ１５０では、管制エリア８内又は該エリア付近にいる車両９に、横断歩道３ａを電動モビリティ１０Ａが横断中であることを通知するための信号を送信し、ステップＳ１５１に処理を進める。

一方、ステップＳ１４９において、管制装置５０Ａが、歩行者信号機４ａが横断不可の信号状態ではない（横断可能な信号状態である）と判定すれば、ステップＳ１５１に処理を進める。ステップＳ１５１では、管制装置５０Ａは、制御信号として、電動モビリティ１０Ａに自動走行制御信号を継続して送信する。

ステップＳ１５２では、処理装置２０Ａは、管制装置５０Ａから自動走行制御信号を受信し、ステップＳ１５３に処理を進め、ステップＳ１５３では、制御ユニット１２に対して、現在の自動走行制御を継続させる制御を行い、その後、ステップＳ１４１の処理に戻り、処理を繰り返す。

［作用・効果］
実施の形態（２）に係る遠隔制御システム１Ａによれば、管制装置５０Ａが、管制エリア８へ進入してきた電動モビリティ１０Ａを検出し、検出した電動モビリティ１０Ａに対して予定ルートの情報を要求し、取得した予定ルートと歩行者信号機４の信号情報とに基づいて、管制エリア８内にある横断予定の横断歩道３ａを安全に横断できるか否かを判定し、その判定結果、又は該判定結果に基づく制御信号を電動モビリティ１０Ａに送信する。

一方、電動モビリティ１０Ａの処理装置２０Ａが、管制装置５０Ａから受信した判定結果、又は該判定結果に基づく制御信号に基づいて、電動モビリティ１０Ａの動作モードを切り替え、切り替えられた動作モードにおいて、管制装置５０Ａから受信した制御信号に基づく電動モビリティ１０Ａの動作制御を実行する。

これら制御により、管制エリア８内にある歩行者信号機４の信号状態に応じて、横断予定の横断歩道３ａを無理に横断することができないように、また安全な横断ができるように、遠隔制御により電動モビリティ１０Ａの動作モードを切り替えて、電動モビリティ１０Ａの動作を制御することができる。したがって、横断歩道付近における電動モビリティ１０Ａの安全が確保され、交差点などの横断歩道での電動モビリティ１０Ａの交通事故を低減させることができる。

以上、本発明の実施の形態を詳細に説明したが、前述までの説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく、種々の改良や変更を行うことができることは言うまでもない。

［付記］
本発明の実施の形態は、以下の付記の様にも記載され得るが、これらに限定されない。
（付記１）
歩道走行用の電動モビリティ（１０）に搭載される処理装置（２０）であって、
前記電動モビリティ（１０）が横断歩道付近の所定の管制エリア（８）へ進入している場合に、該管制エリア（８）内にある歩行者信号機（４）の信号状態に応じて前記電動モビリティ（１０）を遠隔制御するための制御信号を管制装置（５０）から受信する制御信号受信部（３１）と、
該制御信号受信部（３１）により受信した前記制御信号に基づいて、前記電動モビリティ（１０）の動作を制御する動作制御部（３２）とを備えていることを特徴とする処理装置。

（付記２）
付記１記載の処理装置（２０）が搭載された電動モビリティ（１０）と通信可能に構成された管制装置（５０）であって、
横断歩道付近の所定の管制エリア（８）へ進入してきた前記電動モビリティ（１０）を検出する進入検出部（６１）と、
該進入検出部（６１）により検出された前記電動モビリティ（１０）の動作を前記管制エリア（８）内にある歩行者信号機（４）の信号状態に応じて遠隔制御するための制御信号を前記電動モビリティ（１０）に送信する制御信号送信部（６２）とを備えていることを特徴とする管制装置。

（付記３）
付記１記載の処理装置（２０）が搭載された電動モビリティ（１０）と、
付記２記載の管制装置（５０）とを含んで構成されていることを特徴とする遠隔制御システム（１）。

（付記４）
歩道走行用の電動モビリティ（１０）と、横断歩道付近の所定の管制エリア（８）を管理する管制装置（５０）との間で行う遠隔制御方法であって、
前記管制装置（５０）が、
横断歩道付近の所定の管制エリア（８）へ進入してきた前記電動モビリティ（１０）を検出する進入検出ステップ（Ｓ１）と、
該進入検出ステップ（Ｓ１、Ｓ１０１）で検出された前記電動モビリティ（１０）の動作を前記管制エリア（８）内にある歩行者信号機（４）の信号状態に応じて遠隔制御するための制御信号を前記電動モビリティ（１０）に送信する制御信号送信ステップ（Ｓ８、Ｓ１４、Ｓ２８、Ｓ３４、Ｓ４８、Ｓ６５、Ｓ７０の少なくともいずれか）とを含む処理を行い、
前記電動モビリティ（１０）が、
前記管制エリア（８）へ進入している場合に、前記制御信号を前記管制装置（５０）から受信する制御信号受信ステップ（Ｓ９、Ｓ１５、Ｓ２９、Ｓ３５、Ｓ４９、Ｓ６６、Ｓ７１の少なくともいずれか）と、
該制御信号受信ステップで受信した前記制御信号に基づいて、前記電動モビリティ（１０）の動作を制御する動作制御ステップ（Ｓ１１、Ｓ１７、Ｓ３１、Ｓ３６、Ｓ５１、Ｓ６７、Ｓ７２の少なくともいずれか）とを含む処理を行うことを特徴とする遠隔制御方法。

１、１Ａ 遠隔制御システム
２ 交差点
３、３ａ 横断歩道
４、４ａ 歩行者信号機
５ 車両信号機
６ 車道
７ 歩道
８ 管制エリア
９ 車両
１０、１０Ａ 電動モビリティ
１１ 操作部
１２ 制御ユニット
１３ 電動駆動部
１４ ブレーキ機構部
１５ 電源部
２０、２０Ａ 処理装置
２１ 通信部
２１ａ アンテナ
２２ 記憶部
２３ 入力部
２４、２４Ａ 制御部
２４ａ ＣＰＵ
２４ｂ ＲＡＭ
２４ｃ ＲＯＭ
２５ インターフェース（Ｉ／Ｆ）
２６ センサ部
３１ 制御信号受信部
３２、３２Ａ 動作制御部
３３ 信号情報受信部
３４ 横断判定部
３５ 判定結果送信部
３６ 動作モード切替部
３７ 予定ルート送信部
３８ 判定結果受信部
５０、５０Ａ 管制装置
５１ 通信部
５２ 記憶部
５３、５３Ａ 制御部
５３ａ ＣＰＵ
５３ｂ ＲＡＭ
５３ｃ ＲＯＭ
５４ インターフェース（Ｉ／Ｆ）
６１ 進入検出部
６２、６２Ａ 制御信号送信部
６３ 信号情報取得部
６４ 信号情報送信部
６５ 判定結果受信部
６６ 予定ルート受信部
６７ 横断判定部
６８ 判定結果送信部
８０ 交通管制サーバ

Claims (12)

1. 歩道走行用の電動モビリティに搭載される処理装置であって、
   前記電動モビリティが横断歩道付近の所定の管制エリアへ進入している場合に、該管制エリア内にある歩行者信号機の信号状態に応じて前記電動モビリティを遠隔制御するための制御信号を管制装置から受信する制御信号受信部と、
   該制御信号受信部により受信した前記制御信号に基づいて、前記電動モビリティの動作を制御する動作制御部と、
   前記電動モビリティが前記管制エリアへ進入した場合に、該管制エリア内にある前記歩行者信号機の信号情報を前記管制装置から受信する信号情報受信部と、
   該信号情報受信部により受信した前記歩行者信号機の信号情報に基づいて、前記管制エリア内にある横断予定の横断歩道を安全に横断できるか否かを判定する横断判定部と、
   該横断判定部による判定結果、又は該判定結果を前記管制装置へ送信した後、前記制御信号受信部により受信した前記制御信号に基づいて、前記電動モビリティの動作モードを切り替える動作モード切替部とを備え、
   前記動作制御部が、前記動作モード切替部により切り替えられた前記動作モードにおいて、前記制御信号に基づく前記電動モビリティの動作制御を行うものであり、
   前記動作モード切替部が、
   前記動作モードを手動運転モードから自動停止モード、手動運転モードから自動走行モード、自動停止モードから自動走行モード、自動走行モードから自動停止モード、自動停止モードから手動運転モード、又は自動走行モードから手動運転モードへ切り替えるものであり、
   前記動作モード切替部により、前記動作モードが、手動運転モードから自動走行モード、自動停止モードから自動走行モード、又は自動停止モードから手動運転モードに切り替えられた場合に、前記電動モビリティが前記横断予定の横断歩道を横断すること、又は横断中であることを、前記管制エリアに進入してきた車両に通知する通知部をさらに備えていることを特徴とする処理装置。
2. 歩道走行用の電動モビリティに搭載される処理装置であって、
   前記電動モビリティが横断歩道付近の所定の管制エリアへ進入している場合に、該管制エリア内にある歩行者信号機の信号状態に応じて前記電動モビリティを遠隔制御するための制御信号を管制装置から受信する制御信号受信部と、
   該制御信号受信部により受信した前記制御信号に基づいて、前記電動モビリティの動作を制御する動作制御部と、
   前記電動モビリティが前記管制エリアへ進入した場合に、前記電動モビリティの予定ルートを前記管制装置に送信する予定ルート送信部と、
   前記管制装置において、前記予定ルートと前記歩行者信号機の信号情報とに基づいて判定された、横断予定の横断歩道を安全に横断できるか否かの判定結果を前記管制装置から受信する判定結果受信部と、
   該判定結果受信部により受信した前記判定結果、又は前記管制装置で前記判定結果が得られた後、前記制御信号受信部により受信した前記制御信号に基づいて、前記電動モビリティの動作モードを切り替える動作モード切替部を備え、
   前記動作制御部が、前記動作モード切替部により切り替えられた前記動作モードにおいて、前記制御信号に基づく前記電動モビリティの動作制御を行うものであることを特徴とする処理装置。
3. 前記動作モード切替部が、
   前記動作モードを手動運転モードから自動停止モード、手動運転モードから自動走行モード、自動停止モードから自動走行モード、自動走行モードから自動停止モード、自動停止モードから手動運転モード、又は自動走行モードから手動運転モードへ切り替えるものであることを特徴とする請求項２記載の処理装置。
4. 前記動作モード切替部により、前記動作モードが、手動運転モードから自動走行モード、自動停止モードから自動走行モード、又は自動停止モードから手動運転モードに切り替えられた場合に、前記電動モビリティが前記横断予定の横断歩道を横断すること、又は横断中であることを、前記管制エリアに進入してきた車両に通知する通知部を備えていることを特徴とする請求項３記載の処理装置。
5. 前記制御信号が、
   前記電動モビリティを自動停止させるための第１の制御信号、前記電動モビリティを自動走行させるための第２の制御信号、又は前記電動モビリティを手動走行させるための第３の制御信号を含んでいることを特徴とする請求項１～４のいずれかの項に記載の処理装置。
6. 請求項１～５のいずれかの項に記載の処理装置が搭載されていることを特徴とする電動モビリティ。
7. 請求項１記載の処理装置が搭載された電動モビリティと通信可能に構成された管制装置であって、
   横断歩道付近の所定の管制エリアへ進入してきた前記電動モビリティを検出する進入検出部と、
   該進入検出部で検出された前記電動モビリティの動作を前記管制エリア内にある歩行者信号機の信号状態に応じて遠隔制御するための制御信号を前記電動モビリティに送信する制御信号送信部と、
   前記歩行者信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、
   前記進入検出部により前記電動モビリティが検出された場合に、前記信号情報取得部により取得された前記信号情報を前記電動モビリティに送信する信号情報送信部と、
   前記管制エリア内にある横断予定の横断歩道を安全に横断できる否かの判定結果を前記電動モビリティから受信する判定結果受信部とを備え、
   前記制御信号送信部が、前記制御信号として、前記判定結果受信部で受信した前記判定結果に基づいて前記電動モビリティの動作を遠隔制御するための制御信号を送信するものであり、
   前記制御信号送信部により、前記制御信号として、前記横断予定の横断歩道を横断させるための制御信号が前記処理装置に送信された場合に、前記電動モビリティが前記横断予定の横断歩道を横断すること、又は横断中であることを、前記管制エリアに進入してきた車両に通知する通知部をさらに備えていることを特徴とする管制装置。
8. 請求項２記載の処理装置が搭載された電動モビリティと通信可能に構成された管制装置であって、
   横断歩道付近の所定の管制エリアへ進入してきた前記電動モビリティを検出する進入検出部と、
   該進入検出部で検出された前記電動モビリティの動作を前記管制エリア内にある歩行者信号機の信号状態に応じて遠隔制御するための制御信号を前記電動モビリティに送信する制御信号送信部と、
   前記歩行者信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、
   前記進入検出部により前記電動モビリティが検出された場合に、該電動モビリティから送信されてきた予定ルートを受信する予定ルート受信部と、
   該予定ルート受信部で受信した前記予定ルートと、前記信号情報取得部により取得された前記信号情報とに基づいて、前記電動モビリティが前記管制エリア内にある横断予定の横断歩道を安全に横断できる否かを判定する横断判定部とを備え、
   前記制御信号送信部が、前記制御信号として、前記横断判定部の判定結果に基づいて前記電動モビリティの動作を遠隔制御するための制御信号を送信するものであることを特徴とする管制装置。
9. 前記制御信号送信部により、前記制御信号として、前記横断予定の横断歩道を横断させるための制御信号が前記処理装置に送信された場合に、前記電動モビリティが前記横断予定の横断歩道を横断すること、又は横断中であることを、前記管制エリアに進入してきた車両に通知する通知部を備えていることを特徴とする請求項８記載の管制装置。
10. 請求項１記載の処理装置が搭載された電動モビリティと、
    請求項７記載の管制装置とを含んで構成されていることを特徴とする遠隔制御システム。
11. 請求項２記載の処理装置が搭載された電動モビリティと、
    請求項８記載の管制装置とを含んで構成されていることを特徴とする遠隔制御システム。
12. 歩道走行用の電動モビリティと、横断歩道付近の所定の管制エリアを管理する管制装置との間で行う遠隔制御方法であって、
    前記管制装置が、
    前記管制エリアへ進入してきた前記電動モビリティを検出する進入検出ステップと、
    該進入検出ステップで検出された前記電動モビリティの動作を前記管制エリア内にある歩行者信号機の信号状態に応じて遠隔制御するための制御信号を前記電動モビリティに送信する制御信号送信ステップと、
    前記歩行者信号機の信号情報を取得する信号情報取得ステップと、
    前記進入検出ステップで前記電動モビリティが検出された場合に、該電動モビリティから送信されてきた予定ルートを受信する予定ルート受信ステップと、
    該予定ルート受信ステップで受信した前記予定ルートと、前記信号情報取得ステップで取得された前記信号情報とに基づいて、前記電動モビリティが前記管制エリア内にある横断予定の横断歩道を安全に横断できる否かを判定する横断判定ステップとを含む処理を行い、
    前記制御信号送信ステップが、前記制御信号として、前記横断判定ステップの判定結果に基づいて前記電動モビリティの動作を遠隔制御するための制御信号を送信するステップを含み、
    前記電動モビリティが、
    前記管制エリアへ進入している場合に、前記制御信号を前記管制装置から受信する制御信号受信ステップと、
    該制御信号受信ステップで受信した前記制御信号に基づいて、前記電動モビリティの動作を制御する動作制御ステップと、
    前記管制エリアへ進入した場合に、前記電動モビリティの予定ルートを前記管制装置に送信する予定ルート送信ステップと、
    前記管制装置において、前記予定ルートと前記歩行者信号機の信号情報とに基づいて判定された、横断予定の横断歩道を安全に横断できるか否かの判定結果を前記管制装置から受信する判定結果受信ステップと、
    該判定結果受信ステップで受信した前記判定結果、又は前記管制装置で前記判定結果が得られた後、前記制御信号受信ステップで受信した前記制御信号に基づいて、前記電動モビリティの動作モードを切り替える動作モード切替ステップとを含む処理を行い、
    前記動作制御ステップが、前記動作モード切替ステップで切り替えられた前記動作モードにおいて、前記制御信号に基づく前記電動モビリティの動作制御を行うステップを含むことを特徴とする遠隔制御方法。

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