JP7233638B2 - 移動体及びサーバ装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動体及びサーバ装置に関する。

近年、多くの人が集まる遊園地や動物園などの屋外施設において、混雑を緩和するためのシステムや方法が提案されている。

特許文献１には、多くの人が集まるコンサート会場やスタジアムなどの周辺地域において、混雑を緩和するための方法が開示されている。具体的には、混雑状況と、集まっている人が興味を持ちそうなアトラクションとの相関性に基づいて、混雑を緩和するのに十分な数の人を惹きつけるアトラクションを決定する方法が開示されている。

特許文献２には、遊園地内に設けられた複数のアトラクション（例えば、乗り物、レストラン、売店及びショー）での待ち時間を抑制するための方法が開示されている。具体的には、ワイヤレス技術を利用して来園者が複数のアトラクションの仮想的な待ち行列に入ることを可能とする方法が開示されている。

特開２０１６－４２２７５号公報 特開２０１５－５２４１１７号公報

しかしながら、特許文献１記載の技術は、イベント終了後の会場から最寄り駅へ向かう経路など、特定の二地点を結ぶ経路上の混雑を緩和する技術に過ぎない。このため、遊園地や動物園などの多数のアトラクションや見どころがあるために、不特定多数の経路が存在するような広大な屋外施設内における混雑の緩和には適用し難い。

また、特許文献２記載の技術は、来園者によるアトラクションの事前予約を可能とし、予約した時間になるまでそのアトラクションで待つ必要性を解消したものに過ぎない。このため、広大な屋外施設内に設けられた複数のアトラクション間を快適に移動できる方法を提供するものではない。

本発明は、施設内に設けられた複数の地点間を快適に移動することが可能となる移動体及びサーバ装置を提供するものである。

本開示は、施設内を移動するための移動体に関する。この移動体は、施設内にある複数の目的地候補の位置に関する候補位置情報を取得する候補位置情報取得手段と、移動体の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、施設内を移動する複数の他の移動体の位置に関する他車位置情報を取得する他車情報取得手段と、候補位置情報、現在位置情報及び他車位置情報に基づいて、複数の目的地候補から少なくとも一つの目的地候補へ移動する経路を取得する経路取得手段と、を備える。なお、目的地候補の位置は、目的地付近の移動体を待機させることができる待機場所の位置情報であってもよいし、所定の領域を示す情報であってもよい。

更に、経路取得手段によって取得された経路を、移動体の利用者に表示する表示手段を備えてもよい。経路は移動体自ら計算して取得してもよいし、サーバ装置等から受信してもよい。

経路取得手段は、候補位置情報、現在位置情報及び他車位置情報に基づいて、複数の目的地候補から少なくとも二つの目的地候補を選択し、現在位置から目的地選択手段により選択された一つ目の目的地候補へ移動し、次いでその目的地候補から二つ目の目的地候補へ移動する経路を取得する経路取得手段を更に備えてもよい。また、移動体の利用者に経路を表示する表示手段を備えてもよい。経路は、現在位置から経路取得により取得された少なくとも二つの目的地候補を接続する最短経路とは異なる経路を計算することもできる。

また、本開示は、施設内を移動するための移動体に関する。この移動体は、移動体の利用者から施設内にある複数の目的地候補から少なくとも二つの目的地候補の入力を受け付ける入力手段と、入力手段により入力された複数の目的地候補の位置に関する候補位置情報を取得する候補位置情報取得手段と、移動体の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、施設内を移動する他の移動体の位置に関する他車位置情報を取得する他車情報取得手段と、候補位置情報、現在位置情報及び他車位置情報に基づいて、現在位置から入力手段により入力された複数の目的地候補から選択される少なくとも二つの目的地候補へ順次移動する経路を取得する経路取得手段と、を備える。

他車位置情報は、複数の時間帯ごとに、かつ、少なくとも二つの目的地候補ごとに、その時間帯にその目的地候補に存在する予定の他の移動体の数量を示す情報を含んでもよい。

また、本開示は、施設内を移動する複数の移動体を用いた移動システムに利用されるサーバ装置に関する。このサーバ装置は、複数の移動体から、それぞれ、現在位置情報を取得する手段と、複数の移動体から、それぞれ、所定の時間帯に所定の目的地候補に存在する予定であることを示す情報を取得する手段と、一の移動体に対して、所定の時間帯に、所定の目的地候補に存在する予定の他の移動体の数量を示す情報を出力する手段と、を備える。目的地候補に存在する予定であることを示す情報は、目的地候補の周辺の移動体の待機場所を含む所定の領域内に存在する予定であることを示す情報であってよい。

本実施形態に係る移動体１００の概略構成 本実施形態に係る移動体１００のブロック図 本実施形態に係る移動システム２２０の概略構成 屋外施設３００の一例を示す模式図 移動体１００の利用方法を説明するフローチャート サーバ装置２００が取得する他の移動体１００の位置情報 目的地の設定手順を示すフローチャート 変形例に係る倒立型の移動体１の概略構成

以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施形態に限定して解釈されるために使用されてはならない。なお、同一、又は、類似の機能を発揮する構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、本実施形態に係る小型の移動体１００の概略的構成を示す図である。移動体１００は、例えば、遊園地、動物園又はイベント会場等の屋外施設内で、来園者等の訪問者によって利用される。同一の移動体１００は、屋外施設を訪れた多数の利用者によって順次利用される。

移動体１００は、車両本体１０２を備える。車両本体１０２には、運転者が座る座席及び他の搭乗者（以下、移動体１００の運転者その他の搭乗者を総称して「利用者」という。）が座る座席を備える座席ユニット１０４が取り付けられる。車両本体１０２の座席上方には、利用者の日除け及び雨除けとなる屋根部が設けられる。座席ユニット１０４には、座席を傾けるためのシートリクライニング装置と、屋根部を車両本体１０２内に収納するためのルーフ開閉機構が設けられてもよい。また、座席後方には、利用者の荷物を収納するための荷室を含む荷室ユニット１０５が設けられている。更に車両本体１０２には、利用者に冷風及び温風を供給することができる空調ユニット１０７が設けられている。移動体１００は、更に移動体１００の各ユニットを操作するための操作ユニット１０６が設けられている。更に車両本体１０２には、移動するための車輪１０８が取り付けられる。本実施形態に係る移動体１００は、例えば４人乗りの小型車両であり、例えば、前方に２つ、後方に１つの車輪１０８が取り付けられる。移動体１００は、運転者による運転により移動できるが、自動運転モードに切り替えて自律的に移動可能に構成されている。更に移動体１００は、施設の地図や移動体１００が進行する予定の経路を表示するための表示ユニット１４０を備えている。

図２は、本実施形態に係る移動体１００の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る移動体１００は、各車輪１０８を駆動する車輪駆動ユニット１１０と、利用者が座る座席などを制御するための座席ユニット１０４と、運転者が移動体１００を操作するための操作ユニット１０６と、利用者の荷物を収容する荷室ユニット１０５と、外部装置との通信を可能にする通信ユニット１２０と、運転者による運転操作を可能にする操作ユニット１０６と、各種センサを備えこれらセンサから取得した情報を制御装置１３０に出力するセンサユニット１５０と、利用者への各種通知の表示をするための表示ユニット１４０と、空調ユニット１０７を備えている。

車輪駆動ユニット１１０は、車両本体１０２に内蔵される電動モータ及びブレーキ等のアクチュエータを備え、操作ユニット１０６による運転者のハンドル等の操作またはセンサユニット１５０からのセンサ信号に基づいて制御装置１３０によって生成される制御信号に従って車輪１０８及びブレーキ等のアクチュエータを駆動することができる。

座席ユニット１０４は、制御装置１３０から受信する制御信号に基づいて座席のリクライニング装置やルーフ開閉機構等を駆動することができる。荷室ユニット１０５は、搭乗者の荷物を収容するための荷室及びこれに取り付けられる扉を備え、制御装置１３０から受信する制御信号に基づいて、荷室の扉を施錠または開錠することができる。

制御装置１３０（Electronic Control Unit）は、ＣＰＵ１３０Ａと、メモリ１３０Ｂとを備え、移動体１００の各ユニットのアクチュエータを駆動するための制御信号を生成し、各ユニットに出力する。ＣＰＵ１３０Ａは、一又は複数のプロセッサを備え、メモリ１３０Ｂが備えるＮＡＮＤフラッシュメモリ等の不揮発性半導体メモリに記憶されるファームウェア等の各種コンピュータプログラムに含まれる命令によって、本開示に含まれる各種演算処理を実行し、各ユニットを制御する。メモリ１３０Ｂには、本開示に含まれる各種演算処理（図５等のフローチャート等に示される各種演算処理を含む）を実行するためのコンピュータプログラム、操作ユニット１０６に基づいて車輪駆動ユニット１１０を制御するための演算処理を行うためのコンピュータプログラム及び自動運転時に通信ユニット１２０及びセンサユニット１５０から取得するセンサ信号等の情報に基づいて自律的に車輪駆動ユニット１１０を制御するための演算処理を実行するためのコンピュータプログラム等が記録されている。更にメモリ１３０Ｂの不揮発性半導体メモリには、屋外施設の地図データが記録されている。メモリ１３０Ｂは、更に、ＣＰＵ１３０Ａによる演算処理のデータや当日の混雑状況等を一時的に記憶するＳＲＡＭ及びＤＲＡＭ等からなるキャッシュメモリを備えている。

操作ユニット１０６は、運転者が移動体１００の移動方向を制御するためのハンドル、車輪駆動ユニット１１０に搭載される電動モータ及びブレーキを操作するためのアクセルペダル及びブレーキペダルを備える。更に操作ユニット１０６は、利用者がシートリクライニング装置、ルーフ開閉機構及び空調ユニット１０７を駆動するためのスイッチを備えている。なお、操作ユニット１０６として、運転者が操作することができるタッチパネル又は運転者の音声を認識するマイクと複数言語についての音声認識処理ソフトウェアを搭載し、運転者のタッチパネルの押圧操作又は運転者の発声に基づいて移動体１００を操作できるように構成してもよい。

センサユニット１５０は、移動体１００周辺の環境等を計測するための各種センサを備え、制御装置１３０による移動体１００の制御に必要な各情報を制御装置１３０に出力する。センサは、移動体１００の前方及び後方の画像を撮像するための複数台のカメラ、歩行者等との衝突を回避するためのミリ波レーダを含むＬｉＤＡＲの測距システム及び赤外線カメラ等を含んでもよい。センサユニット１５０は、画像認識等を可能とする画像処理用の半導体ＩＣを備え、カメラ等で撮像された画像から施設内に設置されている交通標識や歩行者等の障害物を認識し、制御装置１３０に出力するように構成してもよい。更に、施設内の路面等に設置された位置検出用のマーカ及び周囲の画像等から現在位置を推定し、位置情報を制御装置１３０に出力してもよい。更に、移動体１００が移動する路面下に埋設されている磁気マーカを検出するための磁気センサを備え、位置情報その他の情報（例えば、停止位置を示す情報や、進行できない位置を示す情報）を制御装置１３０に出力してもよい。制御装置１３０は、例えば、運転者による操作にかかわらずセンサユニット１５０から受信するセンサ信号に基づいて停止すべき位置で停止し、進行できない位置への進行を妨げるように車輪駆動ユニット１１０を制御する制御信号を出力するようにしてもよい。その結果、走行することが許可されている領域以外を走行することができないように移動体１００を構成することができる。更にセンサユニット１５０は、車輪１０８の回転数等を検出するためのロータリーエンコーダ等を備え、速度情報を制御装置１３０に出力する。運転者による操作にかかわらず所定の速度を超えないようにアクセル及びブレーキを制御するための制御信号を制御装置１３０から出力するように移動体１００を構成してもよい。

通信ユニット１２０は、サーバ装置２００等の外部装置との情報の送受信をするためのアンテナ及びモバイルアプリケーションプロセッサ等の通信手段を備えており、例えば、利用者が保有する携帯情報端末と情報を送受信するためのＮＦＣ（NFCフォーラムによって策定された近接無線通信方式）、ＷｉＦｉ（IEEEによって策定された802.11規格に基づく無線通信方式）等の複数の通信規格に基づく通信手段を備えている。更に、利用者が保有する施設へ入園するためのチケットに表示される二次元バーコード等を読み取るバーコードリーダー等の画像等の認識装置を備えてもよい。更に、ＧＰＳ等の位置情報を取得し、制御装置１３０に出力するための通信手段を備える。表示ユニット１４０は、搭乗者への通知を表示するための液晶ディスプレイ等の表示装置を備える。空調ユニット１０７は、利用者による操作ユニット１０６のスイッチに基づいて動作し、利用者の足元から涼風や温風を吹き付けるエアコンディショナーを備える。

図３は、本実施形態に係る移動システム２２０の概略構成図である。この移動システム２２０は、複数の移動体１００と、各移動体１００とネットワークＮを介して情報を送受信することができるサーバ装置２００を備える。以後、特定の移動体１００について言及するときは、移動体１００Ａ、移動体１００Ｂなどと符号を付し、総称するときは単に移動体１００と符号を付す。ネットワークＮは、少なくともその一部が、公共のインターネットであってもよいし、専用のＬＡＮ（Local Area Network）であってもよい。なおサーバ装置２００は、必ずしも移動体１００が移動する屋外施設内に設けられる必要はない。

サーバ装置２００は、移動システム２２０の利用者が保有する携帯情報端末２１０とネットワークＮを介して情報を送受信することができる。携帯情報端末２１０には、移動システム２２０を利用するためのアプリケーション・ソフトウェアがインストールされており、利用者は、このアプリケーション・ソフトウェアを起動することにより、本開示に示される利用者の携帯情報端末２１０による各演算処理を実行させることができる。

更に、移動体１００は、ネットワークＮを介してまたは直接に、携帯情報端末２１０との間で情報を送受信することができる。例えば、802.11規格で規定されるアドホック・モードで、ネットワークＮを介さずに、携帯情報端末２１０と直接通信を行うように構成してもよい。

図４は、複数の移動体１００が利用される屋外施設３００の一例である遊園地を模式的に示している。屋外施設３００内には、メリーゴーランド、観覧車、ジェットコースターなどの複数のアトラクション４００Ａ～４００Ｃ、レストラン４００Ｄ、店舗４００Ｅなどが設けられている。以後、特定のアトラクション等について言及するときは、アトラクション４００Ａ、レストラン４００Ｄなどと符号を付し、不特定のアトラクション等について言及するときは単にアトラクション等４００と符号を付す。アトラクション等４００は、必ずしも建造物である必要はなく、待ち合わせ場所などのランドマークであってもよい。屋外施設３００には、複数の出入口３１０Ａ及び３１０Ｂが設けられている。各移動体１００のメモリ１３０Ｂには、これらアトラクション等４００、出入口３１０Ａ及び３１０Ｂの位置情報を含む地図情報が記録されており、利用者の操作に従って移動体１００は、これらアトラクション等４００に移動することができる。利用者は、アトラクション等４００付近に設けられる待機場所に移動体１００を待機させ、移動体１００から降りてアトラクション等４００を用いた所定のサービスの提供を受けることができる。アトラクション等４００によっては、移動体１００に乗ったままサービスの提供を受けてもよい。また、利用者の操作にかかわらず、移動体１００は、出入口３１０Ａ及び３１０Ｂから外に出ることがないように構成されている。移動体１００の数は、例えば１０００台である。例えば予め移動体１００の利用を予約した特定の入園者等のみが移動体１００を利用することができる。

以下、利用者が移動体１００を利用するためのプロセスについて説明する。図５は、本実施形態に係る移動体１００の利用方法を説明するフローチャートである。本実施形態において利用者は、屋外施設３００の出入口３１０Ａまたは３１０Ｂ付近の充電可能なステーションに待機する複数の移動体１００のいずれか一台の移動体１００Ａに接近し、自身が保有する携帯情報端末２１０に表示されるチケットの二次元バーコードを、移動体１００Ａの通信ユニット１２０が備えるバーコードリーダーにかざす。この二次元バーコードには、利用者の識別情報が含まれる。移動体１００Ａは、利用者の識別情報を受信する（ステップＳ５０１）。

次いで、移動体１００Ａの通信ユニット１２０は、バーコードリーダーから受信した利用者の識別情報及びメモリ１３０Ｂに予め記録されている移動体１００Ａを識別する情報を、例えば、ＷｉＦｉ等の無線通信手段を用いて無線ＬＡＮ等のネットワークＮを経由して、サーバ装置２００に送信する（ステップＳ５０２）。

サーバ装置２００は、移動体１００Ａから、利用者の識別情報及び移動体１００Ａの識別情報を受信すると（ステップＳ５０３）、サーバ装置２００が備えるデータベースを用いて、受信した識別情報で特定される者が、移動体１００Ａを利用することができる者としてデータベースに登録されているか認証を行う（ステップＳ５０４）。

ここで、認証が成功しなかった場合は、移動体１００Ａに対し、利用者が移動体１００Ａを利用することができない旨を通知する（ステップＳ５０５）。

認証に成功した場合は、更に、データベースから、利用者の名称等の情報及び当日の屋外施設３００におけるイベント情報等を取得し、移動体１００Ａに送信する（ステップＳ５０６）。更に、サーバ装置２００は、所定の利用者が移動体１００Ａを利用中であることをデータベースに登録する。

ネットワークＮを介してこれら情報を受信すると、移動体１００Ａの制御装置１３０は、利用者の名称等及びサーバ装置２００から受信したイベント情報を移動体１００Ａの表示ユニット１４０に表示させる。更にメモリ１３０Ｂから読み出した屋外施設３００の地図情報等を表示ユニット１４０のディスプレイに表示させる（ステップＳ５０７）。従って利用者は、当日のイベント情報や屋外施設３００内のアトラクション等４００の位置を容易に確認することができる。また、移動体１００Ａは、利用者による操作を受け付ける状態に遷移する。更に利用者は、操作ユニット１０６を用いて荷室ユニット１０５を開錠し、自身の荷物を荷室ユニット１０５に収容した後、施錠することができる。以後利用者は、移動体１００Ａを運転して移動を開始することができる。移動体１００Ａが利用可能な状態に遷移すると、移動体１００Ａは、現在の位置情報をサーバ装置２００に送信する（ステップＳ５０８）。またサーバ装置２００は、移動体１００Ａ及び他の移動体１００より現在の位置情報を受信する（ステップＳ５０９）。更に後述するように、他の移動体１００の利用者が将来移動する予定のアトラクション等４００を決定した際には、その移動体１００が将来移動する予定のアトラクション等４００の位置情報も取得する。

図６は、サーバ装置２００が取得する他の移動体１００の位置情報の一例を示している。サーバ装置２００は、利用中の移動体１００Ａ及び他の移動体１００の位置情報を移動体１００の識別情報とともに受信するから、利用可能な全ての移動体１００の数に対する実際に利用中の移動体１００の数の比率に基づいて、現在時刻における屋外施設３００の平均的な混雑度を示す情報を取得することができる。更にサーバ装置２００は、移動体１００を利用しない他の来園者数などの情報を用いて、屋外施設３００の混雑度を示す情報を取得してもよい。混雑度は、総収容可能人数に対する比率で取得してもよいし、具体的な来園者の人数や、利用中の移動体１００の台数で表示してもよいし、来園者の多寡の程度を示す情報でもよい。

また、サーバ装置２００は、他の移動体１００からそれぞれ受信する現在位置情報に基づいて、各アトラクション等４００付近に設けられた待機場所に待機している移動体１００の数を示す情報を取得する。例えば図に示されるように時間帯Ｔ₀にアトラクション４００Ａに存在する移動体１００の数を示す情報として、Ａ₀台という情報を取得することができる。台数に替えて、待ち時間に換算した時間や、混雑度の多寡の程度を示す情報を取得してもよい。また、他の移動体１００の数に、移動体１００を利用しない来園者数の情報を考慮した補正を施して、他の移動体１００の位置を間接的に示す情報として取得してもよい。

更にサーバ装置２００は、将来時刻における他の移動体１００の位置情報を取得することができる。例えば後述するように、移動体１００Ｂの利用者が将来の時間帯Ｔ_mにアトラクション４００Ｃを利用し時間帯Ｔ_nにアトラクション４００Ｂを利用する予定と決定した場合、移動体１００Ｂは、時間帯Ｔ_mにおいてアトラクション４００Ｃに存在し、時間帯Ｔ_nにおいてアトラクション４００Ｂに存在するという情報をサーバ装置２００は取得することができる。このような情報を全ての移動体１００に関して取得することにより、将来時刻における他の移動体１００の位置情報を取得することができる。図には、例えば時間帯Ｔ₁でアトラクション４００Ａにいる他の移動体１００の台数がＡ₁台になり、時間帯Ｔ₂でアトラクション４００Ａにいる他の移動体１００の台数がＡ₂台に推移する様子が示している。サーバ装置は、更に天候、総来園者数、過去の実際の各アトラクション等４００にいる他の移動体１００の台数及びそのアトラクション等４００における実際の待ち時間に基づいて機械学習により、将来時刻における各アトラクション等４００にいる他の移動体１００の数量を直接的または間接的に示す情報を取得してもよい。例えば開園から閉園まで、１５分間隔でこのような情報を取得してもよい。

サーバ装置２００は、現在及び将来について、位置情報を取得できた全ての移動体１００の位置に関する全車位置情報を、移動体１００Ａを含む全ての移動体１００に送信する（ステップＳ５１０）。なお、移動体１００Ａを含む、経路未定の移動体１００については、将来の位置情報はサーバ装置２００によって取得されない。移動体１００Ａは、サーバ装置２００から送信された全車位置情報を受信する（ステップＳ５１１）。全車位置情報は、移動体１００Ａの現在位置情報及び位置情報が取得された他の移動体１００に関する他車位置情報を含んでいる。ただし、移動体１００Ａ自身の現在位置情報については、既に保有しているのでサーバ装置２００から取得しないようにしてもよい。移動体１００は、受信した情報に基づいて、屋外施設３００のアトラクション等４００ごとの混雑状況を示す画像をディスプレイに表示させてもよい。

上述した、移動体１００Ａ自身の現在位置情報を取得しサーバ装置２００に送信するステップＳ５０８から、他車の現在及び将来の位置情報を受信するステップＳ５１１までの各ステップは、定期的に実行される。このため、所定のアトラクションの休止や悪天候などのために、他の移動体１００が当初の予定経路を変更して移動する場合であっても、そのような変更を反映した情報を移動体１００Ａは取得することができる。

図７は、利用者による目的地の設定手順を示すフローチャートである。移動体１００Ａは、利用者による目的地の設定入力を待ち受けている状態にある（ステップＳ７０１）。

利用者は、移動体１００Ａの表示ユニット１４０に表示されるアトラクション等４００のうち、一または複数のアトラクション等４００を押圧することで、希望する目的地候補を選択し、入力することができる（ステップＳ７０２）。また、利用者は、拘束条件（例えば所定時刻までに全てのアトラクション４００等の利用を完了するという条件、所定の時刻にレストラン４００Ｄで食事を開始しなければらないという条件、所定のアトラクション等４００を必ず利用するという条件、幼児でも楽しめることができるアトラクション等４００であるという条件または待ち時間が所定時間以下であるという条件等、必ず満足されることを利用者が希望する条件）を入力してもよい。

図４において、アトラクション４００Ｂと店舗４００Ｅの中間地点にいる移動体１００Ａの利用者がアトラクション４００Ｂ及び４００Ｃとレストラン４００Ｄを目的候補地として入力した場合、制御装置１３０は、移動体１００Ａの現在位置と、最寄りにあるアトラクション４００Ｂの移動体１００の位置情報を含む屋外施設３００の地図情報に基づいて現在位置からアトラクション４００Ｂに行くまでの経路Ｒ１１及び移動時間を計算することができる。また、アトラクション４００Ｂに到着した時点におけるアトラクション４００Ｂに存在する他の移動体１００の台数から換算されるアトラクション４００Ｂの待ち時間を取得することができる。更に、予めメモリ１３０Ｂに記録されているアトラクション４００Ｂにおける平均的なサービス提供時間（観覧車に乗っている時間）を取得することができる。従って制御装置１３０は、利用者が現在位置からアトラクション４００Ｂに到達する時間、アトラクション４００Ｂにおける待ち時間、更に、アトラクション４００Ｂにおけるサービス提供が完了するまでの時間を加算して、アトラクション４００Ｂを出発する予定時刻を把握することができる。同様に、制御装置１３０は、アトラクション４００Ｂからレストラン４００Ｄに行くまでの経路Ｒ１２及び移動時間を計算することができる。また、レストラン４００Ｄに到着する予定の時間帯における、レストラン４００Ｄに存在する他の移動体１００の台数に基づいて、レストラン４００Ｄに入店するまでの待ち時間を計算により取得することができる。更に、予めメモリ１３０Ｂに記録されているレストラン４００Ｄにおける平均的なサービス提供時間（食事時間）を取得することができる。

以上のような計算に基づいて、制御装置１３０は、利用者が入力した全ての目的地候補においてサービスの提供を受けることの可能性を判断することができる（ステップＳ７０３）。例えば、選択した目的地候補が多すぎるために、拘束条件を満足しながら屋外施設３００が閉園するまでに全ての目的地候補を巡ることができない場合は、利用者が入力した全ての目的地候補を訪れることが困難と判断される。また、人気のアトラクション等４００の待ち時間がボトルネックとなって利用者の希望を満足できない場合もある。

このような場合、制御装置１３０は、利用者によって入力された目的地候補のうち、出来るだけ多くの目的地候補を巡ることができる一又は複数の代替ルートを探索する（ステップＳ７０４）。例えば、レストラン４００Ｄが最も混雑する時間帯に替えて、経路Ｒ２１（図４）のとおり、現在位置からレストラン４００Ｄに直行し、空いている時間帯にレストラン４００Ｄを利用した後に、経路Ｒ２２のとおりレストラン４００Ｄからアトラクション４００Ｂに向かう経路を探索し、利用者に提示することができる。またアトラクション４００Ａを巡ることにより長大な時間を要すると予測される場合は、目的地候補の一つとして入力されたにもかかわらずアトラクション４００Ａを除いた経路を探索し、利用者に提示することができる。また、経路Ｒ２１から経路Ｒ２２のように、必ずしもアトラクション４００等の間を接続する最短経路でない経路を探索し、利用者に提示することができる。制御装置１３０は、表示ユニット１４０のディスプレイに、一または複数の代替経路を表示させる。表示される代替経路には、訪れる予定のアトラクション４００等が訪問時間帯とともに表示される（ステップＳ７０５）。

提示された代替経路の一つを利用者が操作ユニット１０６のタッチパネル等を用いて選択すると、移動体１００Ａの制御装置１３０は、選択された経路情報をメモリ１３０Ｂに記録するとともに、サーバ装置２００に送信する（ステップＳ７０６）。従ってサーバ装置２００は、移動体１００Ａの将来時刻における位置情報を取得することができる。同様にサーバ装置２００は他の移動体１００からも将来時刻における位置情報を取得する。なお、利用者が所定のアトラクション等４００を含む経路を選択すると、移動体１００Ａの利用者によるアトラクション等４００の利用を確約するように構成してもよい。例えば、移動体１００Ａの利用者が将来の時間帯Ｔ_mでアトラクション４００Ｃを利用し、時間帯Ｔ_nでアトラクション４００Ｂを利用する経路を選択した場合、サーバ装置２００は、時間帯Ｔ_mにおいてアトラクション４００Ｃを移動体１００Ａの利用者が利用し、時間帯Ｔ_nにおいてアトラクション４００Ｂを移動体１００Ａの利用者が利用することを各アトラクション４００Ｃ等に備わる通信装置に送信し、時間帯Ｔ_m等に移動体１００Ａの利用者が訪れた際には、待ち時間なくアトラクション４００Ｃ等を用いたサービスを提供するように構成してもよい。このような構成とすることで、移動体１００Ａの利用者は、移動体１００Ａから降りた後、アトラクション４００Ｃ等の周辺で長時間待つ必要がなくなる。移動体１００Ａの制御装置１３０は、時間帯Ｔ_mにアトラクション４００Ｃに到達するために、最短経路ではない経路を案内し、または、自動運転するように構成してもよい。ただし、移動体１００Ａの現在位置情報に基づいて、選択された経路とは明らかに異なる経路を移動していると判断できる場合は、利用者の確認のうえ、移動体１００Ａの利用者によるアトラクション４００Ｃ等の予約を解除するように構成してもよい。

経路選択後、利用者は移動体１００を運転して選択した経路を移動することができる。移動体１００は、選択された経路を案内するための案内情報を表示ユニット１４０に表示する。なお、移動体１００は、選択された経路に従って自律的に走行してもよい。ここで、メモリ１３０Ｂに記録される屋外施設３００の地図情報には、移動体１００Ａが走行することができる領域と、移動に適さない階段、オフロード、急坂等の移動できない領域を特定する情報が含まれており、制御装置１３０は、移動可能な領域内を走行するようにアトラクション等４００へ向かう経路を決定することができる。

なお、利用者は必ずしも目的候補地を入力する必要はない。例えば利用者は、待ち時間が所定時間以下であること等の拘束条件その他の希望条件を入力し（ステップＳ７０７）、入力された拘束条件を満足するような経路候補を制御装置１３０に探索させるように構成してもよい（ステップＳ７０５）。このような場合であっても、制御装置１３０は、他の移動体１００の現在及び将来の他車位置情報に基づいて、拘束条件を満足し、かつ、多数のアトラクション等を楽しむことができる経路を探索することができる。

以上のような移動体を用いることにより、広大な屋外施設での移動が楽になり、それまでは行くことを諦めていたような遠隔にある複数のアトラクション等を訪れることも容易になる。また、他の移動体の現在及び将来の位置情報に基づいた経路を選択することができるから、屋外施設全体の混雑の緩和を図ることができる。また、車両本体に日よけとなる屋根部を設け、更に空調ユニットのエアコンディショナーから利用者に向けて冷風等を供給することができるように構成したため、屋外にいながら、利用者にとって快適な空間を提供することが可能になる。

なお、移動体は、遊園地の他、サファリパーク、動物園等の他の施設でも利用することができる。また、移動体のディスプレイやスピーカーから、車両の現在位置情報に基づいて近隣のアトラクション等に関する情報を出力するように構成してもよい。例えば動物園やサファリパークにおいて現在位置付近に生息する動物の映像や鳴き声等を出力してもよい。

図８は、変形例に係る倒立型の移動体１の概略的構成を示す斜視図である。本発明を、同図に示されるような移動体１に適用してもよい。また、移動体１００と移動体１を併用してもよい。

倒立型の移動体１は、例えば、車両本体２と、車両本体２に取り付けられ、利用者が搭乗する左右一対のステップ部３と、車両本体２に傾動可能に取り付けられ搭乗者が把持する操作ハンドル４と、車両本体２に回転可能に取り付けられた左右一対の駆動車輪５と、を備えている。倒立型の移動体１は、例えば、各駆動車輪５が同軸状に配置され、倒立状態を維持して走行する同軸二輪車として構成されている。倒立型の移動体１は、搭乗者の重心を前後に移動させ、車両本体２の各ステップ部３を前後に傾斜させることで前後進を行い、搭乗者の重心を左右に移動させ、車両本体２のステップ部３を左右に傾斜させることで左右旋回を行うように構成されている。また、ステップ部３の下方の車両本体２内には、スーツケース等の利用者の荷物を収容し、保持することができる荷室ユニットが設けられている。なお、荷室ユニットの収容スペースを拡大するために、図示されているよりも更に、各ステップ部３を高い位置に設けてもよい。更に操作ハンドル４の上部にディスプレイ等の表示手段を設けてもよい。

このような移動体１は、各駆動車輪５を駆動する電動モータを備える車輪駆動ユニットと、車両本体２の姿勢を検出する姿勢センサと、各駆動車輪５の回転情報を検出する一対の回転センサと、各車輪駆動ユニットを制御する制御装置と、車輪駆動ユニット及び制御装置に電力を供給するバッテリにより実現することができる。

このような移動体１であっても、広大な屋外施設での移動が容易になり、それまでは行くことを諦めていたような遠隔にあるアトラクション等の施設を訪問することが可能になる。

なお、複数の移動体１間で主従関係を持たせてもよい。例えば主の移動体１が集合命令を発信すると、または、主の移動体１が設定した時間になると、従となる移動体１は利用者の操作にかかわらず主となる移動体１に近づくように構成してもよい。このような構成とすることにより、団体の観光客、遠足、工場見学、家族等で複数の移動体１を利用する場合であっても、怪我や迷子の心配なく移動体１を利用することができる。

また、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。たとえば、当業者の通常の創作能力の範囲内で、ある実施形態における一部の構成要素を、他の実施形態に追加することができる。また、ある実施形態における一部の構成要素を、他の実施形態の対応する構成要素と置換することができる。

１ 移動体
２ 車両本体
３ ステップ部
４ 操作ハンドル
５ 駆動車輪
１００ 移動体
１０２ 車両本体
１０４ 座席ユニット
１０５ 荷室ユニット
１０６ 操作ユニット
１０７ 空調ユニット
１０８ 車輪
１１０ 車輪駆動ユニット
１２０ 通信ユニット
１３０ 制御装置
１４０ 表示ユニット
１５０ センサユニット
２００ サーバ装置
２１０ 携帯情報端末
２２０ 移動システム
３００ 屋外施設
４００ アトラクション等

Claims (4)

1. 施設内を移動するための移動体であって、
   前記移動体の利用者から前記施設内にある複数の目的地候補から少なくとも二つの前記目的地候補の入力を受け付ける入力手段と、
   前記入力手段により入力された複数の前記目的地候補の位置に関する候補位置情報を取得する候補位置情報取得手段と、
   前記移動体の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
   前記施設内を移動する他の移動体の位置に関する他車位置情報を取得する他車情報取得手段と、
   前記候補位置情報、前記現在位置情報及び前記他車位置情報に基づいて、現在位置から、前記入力手段により入力された複数の前記目的地候補から選択される少なくとも二つの前記目的地候補へ移動する経路を取得する経路取得手段と、
   を備え、
   前記経路取得手段は、前記入力手段により入力された前記少なくとも二つの前記目的地候補の全てを巡ることができないと判断される場合に、前記入力手段により入力された前記少なくとも二つの前記目的地候補のうちの少なくとも一つを巡る一または複数の代替経路を取得する移動体。
2. 更に、前記経路取得手段によって取得された前記経路を、前記移動体の利用者に表示する表示手段と、
   を備え、
   前記表示手段は、前記経路取得手段が前記一または複数の代替経路を取得する場合、前記一または複数の代替経路と、前記一または複数の代替経路により訪問する予定の一または複数の前記目的地候補と、前記一または複数の代替経路により前記一または複数の目的地候補を前記移動体が訪問する予定の時間帯である訪問予定時間帯と、を表示する、請求項１に記載の移動体。
3. 前記他車位置情報は、将来時刻における前記複数の他の移動体の位置に関する情報を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体。
4. 前記他車位置情報は、複数の時間帯ごとに、かつ、少なくとも二つの前記目的地候補ごとに、その時間帯にその目的地候補に存在する予定の前記他の移動体の数量を示す情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の移動体。

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