JP2022066246A - 自動運転車及び自動運転車用プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
自律走行を行う自動運転モードを有する自動運転車であって、
前記自動運転車の利用者の降車時に、前記利用者が所定時間後または所定時刻に降車位置または降車位置付近に戻る場合における、前記利用者による前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力を受け付ける受付手段と、
前記受付手段で受け付けられた前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報に基づいて、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置または降車位置付近に居るように自車を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車を提供する。
図1は、この発明の実施形態の自動運転車1の電子制御回路部10のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車1は、電気自動車の場合の例である。ただし、バッテリーは、図1では図示を省略した。
前述したように降車後振る舞い記憶部119には、利用者が指定したい降車後振る舞いが予め記憶保持される。この降車後振る舞いとしては、自動運転車1に予め自動車会社などによりデフォルトとして登録されているものの中から選択することもできるし、利用者が設定して記憶させるようにすることもできる。また、無線通信部102を介して、インターネットのクラウド上に記憶したものを利用することもできる。
(a)タイマー回路121に対するタイマー時間の設定、
(b)音声入力による設定、例えば「ちょっとだけ用事」、「トイレ」、「食事」、「コンサート」、「野球観戦」、「サッカー観戦」、「大相撲観戦」、「2,3分」、「1時間ほど」など、
(c)表示部111に表示された所定の用事のリストの中からの選択
などが挙げられる。
・「大相撲観戦」 本場所の場合は、ほぼ18時に終了するので、その終了時刻を目安に所定時間を把握する。
・「野球観戦」 プロ野球の場合、開始から約3時間、高校野球の場合、開始から約2時間が目安である。延長戦になると時間が加算される。インターネットを通じて所定のサイトから放送中継などを入手すれば、試合終了時刻が把握できる。
・「サッカー観戦」 前半45分 ハーフタイム15分 後半45分 ロスタイム少々を目安に所定時間を把握する。延長戦になると時間が加算される。インターネットを通じて所定のサイトから放送中継などを入手すれば、試合終了時刻が把握できる。
・「コンサート」 主催者側発表の終演時間が目安である。降車時に、利用者により、その終演時間が入力され、その時刻を目安に所定時間を把握する。
・「映画鑑賞」 終演時間は確定している。降車時に、利用者により、その終演時間が入力され、その時刻を目安に所定時間を把握する。
・「ショッピングセンター」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば2時間として把握する。
・「デパート」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば2時間として把握する。
・「量販店(家電・コンピュータ)」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば1時間として把握する。
・「本屋」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば30分として把握する。
・「花屋」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば15分として把握する。
・「小さい商店」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば15分として把握する。
・「コンビニ」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば15分として把握する。
・「郵便局」 待ち時間によるが、例えば10分として把握する。
・「銀行」 待ち時間によるが、ATMなら5分、窓口なら20分として把握する。
・「塾」 終了時間は確定している。降車時に、利用者により、その終了時間が入力され、その時刻を目安に所定時間、例えば2時間を把握する。
・「レストラン」 例えば昼食30分、夕食2時間として、所定時間を把握する。
・「喫茶」 例えば1時間として、所定時間を把握する。
・「釣堀」 例えば2時間として、所定時間を把握する。
・「神社・仏閣」 初詣など。例えば1時間として、所定時間を把握する。
・「動物園・水族館」 例えば3時間として、所定時間を把握する。
・「車両進入禁止エリア」 「ここから先、車はご遠慮ください」のような表示があるが、その先が見てみたい場合、車を降りて見てくる。例えば15分として、所定時間を把握する。
次に、自動運転車1に乗車していた利用者、この例では、特に運転者が降車をしようとする際における自動運転車1の制御部101の処理動作の概要について説明する。
次に、ステップS7の降車後振る舞い設定受付処理の流れの例について説明する。図4~図6は、降車後振る舞い設定受付処理の流れの例を説明するためのフローチャートであり、この例では、図2に示したリストの各降車後振る舞いのそれぞれが選択されたときの設定受付処理を想定して説明する。
次に、図3のステップS11における利用者の降車後の処理動作例について説明する。図7~図12は、運転者が降車して、運転者が不在となったときの自動運転車1の電子制御回路部10の制御部101が実行する降車後振る舞いの制御処理動作の流れの例を説明するためのフローチャートである。この例も、図2に示したリストの各降車後振る舞いのそれぞれが設定受付されたときのそれぞれに対応する処理を想定して説明する。
以上説明したようにして、上述の実施形態の自動運転車によれば、自動運転車に乗車中の利用者が、降車時に、降車後の自分の行動態様や行動目的に応じて臨機応変に自動運転車に指示を与えることができ、非常に便利である。例えば利用者が自動運転車に乗車して自宅に帰宅したときに、自動運転車に対して降車後振る舞いの設定をすることにより、自宅から離れている駐車場に自動運転モードにより移動させることが簡単にできる。
上述の実施形態では、手動運転モードから自動運転モードに切り替える制御は、運転者によるタッチパネル112を通じた選択操作入力で行われ、自動運転モードから手動運転モードに切り替える制御は、タッチパネル112を通じた選択操作入力や、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作で行われたが、これらの切り替える制御は自動で行うこともできる。例えば、高速道路に進入したら、それを自動運転車のカーナビやGPSで検出し、自動的に自動運転モードにし、逆に、高速道路から一般道路に出るときに、手動運転モードに切り替えることができる。自動運転可能なエリアが規定される場合は、そのエリアを走行しているか否かを自動運転車のカーナビやGPSで判別し、当該エリアを走行している場合は自動運転モード、当該エリア外を走行している場合は手動運転モードとなるよう切り替えてもよい。
2 利用者
10 電子制御回路部
107 カメラ群
108 センサ群
110 現在位置検出部
111 表示部
112 タッチパネル
113 カーナビ機能部
114 利用者認証部
115 利用者認証用情報記憶部
116 呼出者認証部
117 呼出者認証用情報記憶部
118 降車後振る舞い設定受付部
119 降車後振る舞い記憶部
120 振る舞い制御処理部
121 タイマー回路
122 音声入出力部
135 マイクロフォン
136 スピーカ
Claims (43)
- 自律走行を行う自動運転モードを有する自動運転車であって、
前記自動運転車の利用者の降車時に、前記利用者が所定時間後または所定時刻に降車位置または降車位置付近に戻る場合における、前記利用者による前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力を受け付ける受付手段と、
前記受付手段で受け付けられた前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報に基づいて、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置または降車位置付近に居るように自車を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車。 - 前記受付手段は、前記利用者が所定時間後または所定時刻に降車位置または降車位置付近に戻る旨の情報の入力を受け付けた後、前記利用者による前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力を受け付ける
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車。 - 降車後の自車の振る舞いのリストを提示する振る舞いリスト提示手段を備え、
前記振る舞いリスト提示手段により提示される前記振る舞いのリストには、前記利用者が所定時間後または所定時刻に降車位置または降車位置付近に戻る場合が設定されている
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自動運転車。 - 前記受付手段は、前記振る舞いリスト提示手段により提示される前記振る舞いのリストから、前記前記利用者が所定時間後または所定時刻に降車位置または降車位置付近に戻る場合が選択された場合に、前記利用者による前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力を受け付ける
ことを特徴とする請求項3に記載音自動運転車。 - 前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力は、時間及び/または時刻の指定である
ことを特徴とする請求項1~請求項4のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力は、タイマー時間の設定である
ことを特徴とする請求項1~請求項5のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記受付手段は、音声による入力を受け付ける
ことを特徴とする請求項1~請求項6のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報は、前記利用者が降車後に行う用事の情報である
ことを特徴とする請求項1~請求項7のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記降車後に行う用事のリストを提示する用事リスト提示手段を備え、
前記受付手段は、前記用事リスト提示手段により提示された前記用事のリストの中から前記利用者により選択された用事を受け付ける
ことを特徴とする請求項8に記載の自動運転車。 - 前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報のリストを提示する情報リスト提示手段を備え、
前記受付手段は、前記情報リスト提示手段により提示された前記情報のリストの中からの前記利用者による選択を受け付ける
ことを特徴とする請求項1~請求項9のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記情報リスト提示手段は、前記情報のリストを画像表示及び/または音声で報知するものであり、
前記受付手段は、前記利用者による選択操作の受付手段及び/または音声入力による選択指示の受付手段で構成される
ことを特徴とする請求項10に記載の自動運転車。 - 前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報は、前記降車後の前記利用者の行動に係わる情報である
ことを特徴とする請求項1~請求項11のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記降車後の前記利用者の行動に係わる情報は、前記行動の目的である
ことを特徴とする請求項12に記載の自動運転車。 - 前記降車後の前記利用者の行動に係わる情報は、前記行動に要する時間の情報である
ことを特徴とする請求項11または請求項12に記載の自動運転車。 - 前記降車後の前記利用者の行動に係わる情報は、前記行動に要する時間を推定するための情報である
ことを特徴とする請求項11または請求項12に記載の自動運転車。 - 前記推定するための情報は、経験値または統計値によるものである
ことを特徴とする請求項15に記載の自動運転車。 - 前記推定するための情報は、インターネットを通じて入手する
ことを特徴とする請求項15に記載の自動運転車。 - 前記降車後の利用者の行動に係わる情報は、前記利用者の所定の店舗または施設の利用、前記利用者の所定のイベントまたは大会への参加、前記利用者のスポーツ観戦、または前記利用者のコンサートや映画などの視聴に係わる情報である
ことを特徴とする請求項11~請求項17のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記利用者が急いでいる様子やゆっくりしている様子などの前記利用者の状態を判断し、前記判断の結果と、前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報とを用いて、前記所定時間後または前記所定時刻を把握する
ことを特徴とする請求項1~請求項18のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記降車時の状況や混雑度を含む前記利用者のTPOを判断し、前記判断の結果と、前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報とを用いて、前記所定時間後または前記所定時刻を把握する
ことを特徴とする請求項1~請求項19のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記利用者の降車位置または降車位置付近における駐車スペースの有無を判断し、
前記判断の結果と、前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報とを用いて、前記所定時間後または前記所定時刻を把握する
ことを特徴とする請求項1~請求項20のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記制御手段は、前記利用者の降車後、前記降車位置に留まることで、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置に居るように自車を制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項20のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記制御手段は、前記利用者の降車後、前記降車位置から移動した後に前記降車位置または降車位置付近に戻ることで、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置または降車位置付近に居るように自車を制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項22のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記降車位置が駐停車禁止を含む駐車禁止であるか否かを判別する判別手段を備え、
前記制御手段は、前記判別手段で、駐車禁止ではないと判別した場合には、前記降車位置に留まることで、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置に居るように自車を制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項23のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記降車位置または降車位置付近が駐停車禁止を含む駐車禁止であるか否かを判別する判別手段を備え、
前記制御手段は、前記判別手段で、駐車禁止であると判別した場合には、駐車可能場所に移動し、前記駐車可能場所から前記降車位置または降車位置付近に戻ることで、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置または降車位置付近に居るように自車を制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項24のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記降車位置が駐停車禁止を含む駐車禁止であるか否かを判別する判別手段を備え、
前記制御手段は、前記判別手段で、駐車禁止であると判別した場合には、前記降車位置から移動すると共に前記移動を継続して、前記降車位置に戻ることで、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置に居るように自車を制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項24のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記降車位置が駐停車禁止を含む駐車禁止であるか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段で、駐車禁止であると判別した場合に、駐車可能場所を探索する探索手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記判別手段で駐車禁止であると判別した場合に、前記探索手段で前記駐車可能場所があった場合には、前記駐車可能場所に移動した後、前記駐車可能場所から前記降車位置に戻り、前記探索手段で前記駐車可能場所が見つからない場合には、前記降車位置から移動すると共に前記移動を継続して前記降車位置に戻ることで、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置に居るように自車を制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項26のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記利用者の顔画像、音声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報を記憶する生体情報記憶部と、
前記利用者の再乗車時に、前記利用者の生体情報を取得する生体情報取得部と、
前記取得された生体情報と前記記憶された生体情報とを比較することで認証を行う生体情報認証手段と、
を備えることを特徴とする請求項1~請求項27のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記受付手段が、前記利用者による前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力を受け付けた場合に、前記利用者の再乗車時の認証用情報を取得して設定情報記憶部に記憶し、
前記制御手段は、前記設定情報記憶部に記憶した前記認証用情報を用いて、前記利用者の再乗車時の認証を行う
ことを特徴とする請求項1~請求項27のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記利用者の再乗車時の認証用情報は、前記利用者の顔画像、音声、声紋、静脈、虹彩などの生体情報である
ことを特徴とする請求項29に記載の自動運転車。 - 前記利用者の再乗車時の認証用情報は、前記利用者の氏名、住所、生年月日、ID、パスワード、電話番号及び/またはメールアドレスである
ことを特徴とする請求項29に記載の自動運転車。 - 前記再乗車時の認証は、複数の認証用情報を組み合わせて行う
ことを特徴とする請求項29~請求項31のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記再乗車時の認証においてアラーム音で警告を出す
ことを特徴とする請求項29~請求項32のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記利用者の携帯電話端末に対して発信して確認することで、前記再乗車時の認証を行なう
ことを特徴とする請求項29~請求項33のいずれかに記載の自動運転車。 - メッセージを表示する表示画面及び/またはメッセージを音響再生するスピーカと、
前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力を受け付ける際に用いられるメッセージを記憶するメッセージ記憶部と、
を備え、
前記受付手段は、前記メッセージ記憶部に記憶されているメッセージを用いた対話形式で前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力を受け付ける
ことを特徴とする請求項1~請求項34のいずれかに記載の自動運転車。 - 一時的利用が可能な自動運転車であって、
前記自動運転車を一時的に利用する前記利用者の顔画像、音声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報を登録する生体情報登録手段と、
前記自動運転車の返却時または利用の終了時に、前記登録されていた前記利用者の生体情報を抹消する生体情報抹消手段と、
を備えることを特徴とする請求項1~請求項35のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記自動運転車を一時的に利用する前記利用者に対する通信のための連絡先を登録する通信先登録手段と、
前記自動運転車の返却時または利用の終了時に、前記登録されていた前記利用者の通信先を抹消する通信先抹消手段と、
を備えることを特徴とする請求項36に記載の自動運転車。 - 前記一時的利用が可能な自動運転車を提供する提供会社が発行するID及び/またはパスワードを前記一時的に利用する前記利用者に発行する発行手段と、
前記発行されたID及び/またはパスワードで認証を行うID認証手段と、
を備えることを特徴とする請求項36または請求項37に記載の自動運転車。 - クシー会社から提供されるタクシー、ハイヤー会社から提供されるハイヤー、カーシェアリング会社から提供される自動運転車である
ことを特徴とする請求項36~請求項38のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記受付手段で受け付けられた前記利用者による前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力をキャンセルするキャンセル手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項39のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記キャンセルをする権利を有する者の登録を予め受け付けて記憶する登録者記憶部を備え、
前記キャンセルを要求してきた者が、前記登録者記憶部に記憶されている登録者である場合に前記キャンセルを受け付ける
ことを特徴とする請求項40に記載の自動運転車。 - 前記利用者の再乗車時の時刻と予定された前記所定時間後または前記所定時刻との時間の差が、小さい場合と、大きい場合とで、前記再乗車時の認証が異なる
ことを特徴とする請求項1~請求項41のいずれかに記載の自動運転車。 - 自律走行を行う自動運転モードを有する自動運転車が備えるコンピュータを、
前記自動運転車の利用者の降車時に、前記利用者が所定時間後または所定時刻に降車位置または降車位置付近に戻る場合における、前記利用者による前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報の入力を受け付ける受付手段、
前記受付手段で受け付けられた前記所定時間後または前記所定時刻の設定入力あるいは前記所定時間後または前記所定時刻を把握するための情報に基づいて、前記降車後から前記所定時間後または前記所定時刻には、前記降車位置または降車位置付近に居るように自車を制御する制御手段、
として機能させるための自動運転車用プログラム。
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