JP6332817B2 - 自動運転車及び自動運転車用プログラム - Google Patents

Description

この発明は、自動運転車及び自動運転車用プログラムに関する。

運転者による運転操作が無くても自律走行可能な自動運転車が提案されている。また、この自動運転車の特質を利用した種々の発明が提案されている。例えば、特許文献１（特開２０１２−４８５６３号公報）には、予め、ユーザが時刻と場所（目的地）の指定を含むスケジュール情報を自動運転車に記憶させておくと、そのスケジュール情報に基づいて、自動運転の目的地を定めて移動するようにする自動運転車が提案されている。

例えば、ユーザＡが降車した後には、記憶されているスケジュール情報に基づいて、次にユーザＡが自動運転車の使用を開始する場所を推定し、その推定された場所が現在位置であればその場所で待機し、推定された場所が現在地とは異なるときには、その推定された場所に移動して待機するようにする。

特開２０１２−４８５６３号公報

しかしながら、前述の特許文献１の発明においては、ユーザが、事前に、少なくとも日時、場所の指定を含むスケジュール情報を自動運転車に登録して記憶する必要があり、厄介であると共に、実際に乗車中の利用者が、降車後の行動態様や行動目的に応じて臨機応変に自動運転車に指示を与えることができないという問題がある。

この発明は、上記の問題点を解決することができる自動運転車を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明は、
自律走行を行う自動運転モードを有する自動運転車であって、
運転者または乗車者の降車時に入力される前記自動運転車の降車後の振る舞いの設定を受け付けるための振る舞い設定受付手段と、
前記降車後の振る舞いの設定に基づいて前記降車後の振る舞いの実行を制御するための制御手段と、
を備え、
前記振る舞い設定受付手段は、
前記降車後の振る舞いの設定の入力を受けたときに、入力された前記降車後の振る舞いの設定の受け付けが可能であるか否か判断する判断手段と、
前記判断手段で、前記入力された前記降車後の振る舞いの設定の受け付けが可能ではないと判別したときに、他の降車後の振る舞いの再設定を促す、あるいは、前記入力された前記降車後の振る舞いについての条件の設定の変更を促す手段と、
を備え、
前記入力された前記降車後の振る舞いの設定は、時間の指定と、移動先の指定とを伴うものであり、
前記判断手段は、現在位置から前記移動先までの所要時間を推定し、その推定結果に基づいて、前記入力された前記降車後の振る舞いの設定の受け付けが可能であるか否か判断する
ことを特徴とする自動運転車を提供する。

上述の構成の発明によれば、運転者または乗車者は、降車時に、自動運転車の降車後の振る舞いの設定をすることができる。

この発明による自動運転車によれば、自動運転車に乗車中の利用者が、降車時に、降車後の自分の行動態様や行動目的に応じて臨機応変に自動運転車に指示を与えることができる。

この発明による自動運転車の実施形態の電子制御回路部の構成例を示すブロック図である。 この発明による自動運転車の実施形態で用いられる降車後振る舞い記憶部の記憶内容の例を示す図である。 この発明による自動運転車の実施形態における処理動作の概要を説明するためのフローチャートを示す図である。 この発明による自動運転車の実施形態における降車後振る舞い設定受付動作の流れを説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の実施形態における降車後振る舞い設定受付動作の流れを説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の実施形態における降車後振る舞い設定受付動作の流れを説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の実施形態における降車後振る舞いの処理動作の流れの例を示すフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の実施形態における降車後振る舞いの処理動作の流れの例を示すフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の実施形態における降車後振る舞いの処理動作の流れの例を示すフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の実施形態における降車後振る舞いの処理動作の流れの例を示すフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の実施形態における降車後振る舞いの処理動作の流れの例を示すフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の実施形態における降車後振る舞いの処理動作の流れの例を示すフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動運転車の実施形態で用いられる降車後振る舞いの具体例を説明するための図である。 この発明による自動運転車の実施形態で用いられる降車後振る舞いの具体例を説明するための図である。 この発明による自動運転車の実施形態で用いられる降車後振る舞いの具体例を説明するための図である。 この発明による自動運転車の実施形態で用いられる降車後振る舞いの具体例を説明するための図である。

以下、この発明による自動運転車の実施形態を、図を参照しながら説明する。

［自動運転車１のハードウエア構成例］
図１は、この発明の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車１は、電気自動車の場合の例である。ただし、バッテリーは、図１では図示を省略した。

この実施形態の自動運転車１は、自動運転モードと、手動運転モードとを備えている。手動運転モードは、自動運転車ではない通常の自動車と同様に、運転者のアクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作（ハンドル操作）に応じた走行ができるモードである。また、自動運転モードは、運転者がアクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作をしなくても、自動運転車１自身が自動的（自律的）に障害物を回避しながら進路変更をして走行するモードである。

なお、自動運転車１の運転者は、例えば後述するタッチパネル１１２を通じた所定の操作により、手動運転モードで走行中の自動運転車１を自動運転モードに切り替えることができると共に、自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作をすると、自動的に手動運転モードに戻るように構成されている。

図１に示すように、電子制御回路部１０は、コンピュータを搭載して構成されている制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、無線通信部１０２、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４、手動／自動運転モード切替制御部１０５、レーダー１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、表示部１１１、タッチパネル１１２、カーナビゲーション（以下、カーナビと略称する）機能部１１３、利用者認証部１１４、利用者認証用情報記憶部１１５、呼出者認証部１１６、呼出者認証用情報記憶部１１７、降車後振る舞い設定受付部１１８、降車後振る舞い記憶部１１９、振る舞い制御処理部１２０、タイマー回路１２１、音声入出力部１２２、のそれぞれが接続されている。

モータ駆動制御部１０３には、モータ駆動部１３１が接続されている。ステアリング駆動制御部１０４には、ステアリング駆動部１３２が接続されている。手動／自動運転モード切替制御部１０５には、手動運転操作検知部１３３が接続されている。また、カーナビ機能部１１３には、カーナビ用データベース１３４が接続されている。利用者認証部１１４には利用者認証用情報記憶部１１５が接続されている。呼出者認証部１１６には、呼出者認証用情報記憶部１１７が接続されている。降車後振る舞い設定受付部１１８には、降車後振る舞い記憶部１１９が接続されている。さらに、音声入出力部１２２には、音声収音用のマイクロフォン１３５と音響再生出力用のスピーカ１３６が接続されている。

無線通信部１０２は、この実施形態では、携帯電話網を通じて電話通信や電子メール通信などの通信を行う機能を備える。すなわち、この実施形態の自動運転車１の無線通信部１０２は、携帯電話網における加入者端末としての機能を備え、携帯電話端末としての加入者番号を有している。制御部１０１は、この無線通信部１０２を通じて、呼出者からの呼出要求を受けたときの処理を行う機能と、携帯電話の加入者電話番号が登録されている利用者の携帯電話端末に対して発信して、必要なメッセージを通知する機能とを、ソフトウエア処理機能として備えている。利用者の携帯電話端末としては、例えばスマートフォンが用いられる。

モータ駆動制御部１０３は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の電気自動車で構成される自動運転車１のモータ駆動部１３１への駆動信号の供給を制御して、自動運転車１の走行開始、走行速度制御（ブレーキ制御及びアクセル制御を含む）、走行停止などを制御するようにする。

ステアリング駆動制御部１０４は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の自動運転車１のステアリング駆動部１３２への駆動制御信号の供給を制御して、自動運転車１の進路変更の制御をするようにする。

手動／自動運転モード切替制御部１０５は、タッチパネル１１２を通じた選択操作入力に応じて、自動運転車１の運転モードを、手動運転モードと、自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う。手動運転操作検知部１３３は、運転者によるアクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、シフトレバー操作、さらにはステアリング操作の操作情報を受けて、その手動運転操作情報を手動／自動運転モード切替制御部１０５に供給する。

手動／自動運転モード切替制御部１０５は、自動運転車１が手動運転モードのときには、この手動運転操作検知部１３３からの手動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４に供給して、モータ駆動部１３１、ステアリング駆動部１３２を、運転者の各種ペダル操作、シフトレバー操作、ステアリング操作（ハンドル操作）に応じて制御する。

また、手動／自動運転モード切替制御部１０５は、自動運転車１が自動運転モードのときには、後述するようにして、レーダー１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９の出力に基づいて制御部１０１で生成される自動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４に供給して、モータ駆動部１３１、ステアリング駆動部１３２を、自動運転操作情報により駆動制御する。なお、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３において、運転者などにより設定された行先（目的地）に対する現在位置からの経路が探索され、その探索された経路に沿って走行するように制御される。

レーダー１０６は、自動運転車１の車両の周囲に存在する人や物との距離を測るためのもので、レーザー・レーダーやミリ波レーダーなどからなる。レーザー・レーダーは、例えば天井やバンパー付近に埋め込まれ、ミリ波レーダーは、例えば車両の前部及び後部に設けられている。レーザー・レーダーとミリ波レーダーの両方を備えてもよいし、一方のみであってもよい。また、準ミリ波レーダーやマイクロ波レーダーなど、その他のレーダーを用いてもよい。さらに、レーダーと同様の目的でソナー（図示せず）を用いることができる。

カメラ群１０７は、自動運転車１の車内を撮影する１〜複数個のカメラと、自動運転車１の前方、側方、後方など、車外の周囲を撮影する１〜複数個のカメラとを含む。車内を撮影するカメラは、例えば運転席と助手席の間に設置されたバックミラー（後写鏡、ルームミラー）やフロントウインドウの上部などに取り付けられ、運転席に座った人物（運転者）の所作を撮影するカメラの他、助手席や、後部座席に座った乗車者（同乗者）の所作を撮影するためのカメラを含む。また、自動運転車１の周囲を撮影するカメラは、例えばバックミラーの左側方及び右側方に取り付けられ、自動運転車１の左前方及び右前方を主として撮影する２台のカメラ（ステレオカメラ）や、自動運転車１の例えばドアミラーまたはフェンダーミラーに取り付けられて左右の側方を撮影するカメラ、自動運転車１の後方を撮影するカメラ、さらにルーフに取り付けられ広角で周囲を撮影する全方位カメラ（３６０度カメラ）や魚眼カメラ、などを含む。

センサ群１０８は、ドアの開閉や窓の開閉を検知する開閉検知センサ、シートベルト着用を検出するためのセンサ、運転席や助手席などの座席に乗車者が着座したことを検知する着座センサ（例えば重量センサや圧力センサ）、運転席のハンドルや後述するタッチパネル１１２を人がタッチしたことを検知するタッチセンサ（例えば静電容量センサ）などの他、車外の近傍の人物を検知する人感センサ（例えば赤外線センサ）や自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサからなる。自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサとしては、例えば車両やタイヤの振動を検出するための振動センサ、タイヤの回転数を検出する回転数センサ、方位を検出するための地磁気センサ、加速度を検出するための加速度センサ、角度や角速度を検出するためのジャイロセンサ（ジャイロスコープ）、などが含まれる。また、この実施形態では、センサ群１０８には、右ウインカーや左ウインカー（方向指示器）やハザードランプ（非常点滅灯）の点灯を検知するセンサも含まれている。

周囲移動体把握部１０９は、レーダー１０６やセンサ群１０８、また、カメラ群１０７の撮像画像を用いて、自車の周囲の移動体（人物を含む）を把握するようにする。周囲移動体把握部１０９は、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、周囲の障害物や移動体を把握するようにする。

現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、自車の現在位置を検出する。現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波により検出された位置の精度は悪いので、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で検出された現在位置の情報のみではなく、センサ群１０８に含まれる１〜複数個のセンサ及びレーダー１０６、カメラ群１０７の撮像画像（ナビ機能を併用）などをも用いると共に、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、より精度の高い現在位置を検出確認するようにしている。

自動運転車１は、自動運転モードにおいては、現在位置検出部１１０や周囲移動体把握部１０９において、レーダー１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で取得した位置情報などの各種情報、つまり、人間の目や耳から得る情報に対応する情報をベイズ理論などの機械学習により処理し、これに基づき、制御部１０１は、自車の進路変更や障害物の回避など知的な情報処理（人工知能）及び制御（人工知能）を行って、自動運転操作情報を生成する。

表示部１１１は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶ディスプレイ）からなる。タッチパネル１１２は、ＬＣＤからなる表示部１１１の表示画面の上に、指によるタッチ入力が可能なタッチセンサが重畳されて配設されたものである。表示部１１１の表示画面には、制御部１０１の制御に基づき、ソフトウエアボタン（キーボードの文字入力用ボタンを含む）を含む表示画像が表示される。そして、タッチパネル１１２は、表示画面に表示されているソフトウエアボタン上の指によるタッチを検出すると、そのタッチを制御部１０１に伝達する。これを受けた制御部１０１は、ソフトウエアボタンに対応する制御処理を実行するように構成されている。

カーナビ機能部１１３に接続されているカーナビ用データベース１３４には、国内の地図及び経路案内データが、予め格納されている。カーナビ機能部１１３は、カーナビ用データベース１３４に記憶されている地図や、経路案内データに基づいて、自動運転車１が指定された目的地まで移動するのを補助するように案内するための機能部である。この実施形態では、カーナビ機能部１１３は、手動運転モードと、自動運転モードとで、若干異なる処理をするように構成されている。

すなわち、手動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、表示部１１１の表示画面上において、目的地までの経路（ルート）を明示的に表示する地図上に、現在位置検出部１１０で検出確認されている自車位置を重畳表示した画像を表示すると共に、自車の移動に伴い、地図上の自車位置（現在位置）を移動させ、かつ、ルート上の交差点や分岐点など、経路案内が必要な箇所で音声案内をするようにする。これは、通常のカーナビ機能と同様である。

一方、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、自車の現在位置が目的地までのルート上から離れているときには、その離間方向及び距離の情報を制御部１０１に通知すると共に、自車の現在位置が目的地までのルート上に在るときには、自車の移動に伴い、ルート上の交差点や分岐点などの手前で、ルートに沿った進路方向の変更指示情報を制御部１０１に通知するようにする。制御部１０１は、このカーナビ機能部１１３からの通知された情報と、現在位置検出部１１０の現在位置確認結果及び周囲移動体把握部１０９の把握結果とに基づいて、自車がルート上を指示された通りの進路をとって移動するように、モータ駆動制御部１０３を通じてモータ駆動部１３１を制御すると共に、ステアリング駆動制御部１０４を通じてステアリング駆動部１３２を制御するための自動運転操作情報を生成する。したがって、自動運転モードにおけるカーナビ機能部１１３及び制御部１０１による目的地までの経路案内により、乗車者が無人の状態においても、自動運転車１は、目的地まで移動することができる。

そして、この実施形態では、カーナビ機能部１１３は、周辺検索機能をも備えている。カーナビ用データベース１３４には、地図情報に加えて周辺検索のための駐車場、コンビニ、などの拠点情報（ＰＯＩ（Point Of Interest））が記憶されている。なお、周辺検索機能は、カーナビ機能部１１３が備えるのではなく、制御部１０１が、例えば現在位置検出部１１０で取得した現在位置情報などの位置情報を含めた周辺検索要求を、無線通信部１０２を通じてインターネット上の周辺検索サーバに送って、その検索結果を取得するようにする機能として実現するようにしてもよい。

利用者認証部１１４は、利用者認証用情報記憶部１１５に記憶された利用者の認証用情報と、その時の利用者から取得した認証用情報とを用いて、利用者認証を行う。ここで、利用者とは、運転者が主であるが、運転者以外の乗車者であってもよい。この実施形態の自動運転車１は、運転者が存在していなくても、自動運転モードにより自律走行が可能である。

この実施形態では、例えば、直近の降車者の顔画像と、新たな利用者（乗車者）の顔画像との一致／不一致により利用者認証を行う。このため、この実施形態においては、この利用者認証部１１４は、画像認識手段の構成とされている。

利用者認証用情報記憶部１１５には、この実施形態では、カメラ群１０７の内の所定のカメラで撮影された降車者の顔画像が記憶される。この実施形態では、この利用者認証用情報記憶部１１５には、カメラで撮影された直近の降車者の顔画像が、記憶されていた以前の降車者の顔画像に重ね書きされて更新記憶される。もちろん、重ね書きせずに、以前の降車者の顔画像を残しておいてもよい。

なお、利用者の音声により利用者認証を行うこともでき、その場合には、自動運転車１は、降車者の音声をマイクロフォン１３５で収音して、利用者認証用情報記憶部１１５にその降車者の音声を記憶する。そして、利用者認証部１１４は、話者音声認識機能を備えるものとして構成されて、記憶されていた音声と、マイクロフォン１３５により収音された利用者の音声との一致／不一致を判定することで、利用者認証を行う。

また、利用者の指紋により利用者認証を行うこともでき、その場合には、自動運転車１には、指紋読み取り装置が設けられると共に、利用者認証用情報記憶部１１５には、降車者の指紋が記憶され、利用者認証部１１４は、指紋認識機能を備えるものとして構成されて、記憶されていた指紋と、指紋読み取り装置により取得された新たな利用者の指紋との一致／不一致を判定することで、第１の利用者認証が行われる。利用者認証には、静脈、虹彩、その他の生体情報を用いることでき、それらの場合も、同様の構成の変更により可能となる。

呼出者認証部１１６は、呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶された呼出者の認証用情報と、無線通信部１０２で呼出（呼出し）を受けた時に取得した呼出者から取得した認証用情報とを用いて、上述した第１の呼出者認証を行う。この実施形態では、直近の降車者の携帯電話端末の電話番号と、呼出者の携帯電話端末の電話番号との一致／不一致により呼出者認証を行う。

呼出者認証用情報記憶部１１７には、この実施形態では、タッチパネル１１２を通じて入力された直近の降車者の携帯電話端末の電話番号が記憶される。この呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶される電話番号は、以前に記憶されていた電話番号に重ね書きされることで、直近の降車者のみの電話番号とされる。もちろん、重ね書きせずに、以前に記憶されていた電話番号を残しておいてもよい。

呼出者認証部１１６は、無線通信部１０２への呼出者からの着信があった時に、その着信の電話番号を取得して、呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶された電話番号との一致／不一致を判定して、呼出者認証を行う構成とされている。

なお、呼出者認証部１１６と呼出者認証用情報記憶部１１７の構成に関しても、利用者認証部１１４及び利用者認証用情報記憶部１１５の構成と同様に、認証用情報として使用する情報の違いに応じて構成が変更されるものである。

降車後振る舞い設定受付部１１８は、この実施形態では、運転者や運転者以外の乗車者などの利用者の降車時における、当該利用者による自動運転車１がすべき降車後振る舞いの設定を受け付けて、受け付けた設定情報を内蔵する記憶部（図示は省略）に記憶する。この実施形態では、降車後振る舞い記憶部１１９には、予め利用者により降車後振る舞いが登録されて記憶されている。降車後振る舞い設定受付部１１８は、降車後振る舞い記憶部１１９に記憶されている降車後振る舞いのリストを利用者に呈示し、そのリストの中から、利用者により選択設定された降車後振る舞いの情報の設定を受け付ける。

この場合に、図示は省略するが、降車後振る舞いリスト（後述の図２参照）の各降車後振る舞いの項目をアイコンボタンの構成として、利用者が、希望するそれぞれのアイコンボタンをタッチパネル１１２において操作指示することで、降車後振る舞いの情報の選択設定入力をすることができる。降車後振る舞い記憶部１１９に記憶されている降車後振る舞いの例及び降車後振る舞い設定受付部１１８の設定受付処理については後述する。

なお、降車後振る舞い設定の入力方法としては、音声による各降車後振る舞いの読み上げ入力とすることもできる。制御部１０１は、そのための音声認識機能を備えているものである。

振る舞い制御処理部１２０は、利用者の降車後の自車についての振る舞いを、降車後振る舞い設定受付部１１８で受け付けた降車後振る舞いに基づいて実行する。この場合に、運転者が乗車しているときには、当該運転者による制御指示に従って自車の移動制御をすべきという観点から、制御部１０１は、この実施形態では、利用者が降車した後、自車内に運転者が存在しない場合にのみ、受け付けた降車後振る舞いに基づいた制御処理を実行する。この振る舞い制御処理部１２０による振る舞い制御処理の例については、後で詳述する。

タイマー回路１２１は、現在時刻を提供すると共に、所定の時点からの時間計測を行う機能を有する。

音声入出力部１２２は、マイクロフォン１３５で収音した音声を取り込んで、例えば音声認識処理のためにシステムバス１００に送出するようにする。また、音声入出力部１２２は、図示は省略するが、外部に放音する音声メッセージデータを記憶するメモリを内蔵すると共に、そのメモリから読み出された音声メッセージデータを、アナログ音声信号に変換する音声合成器やＤ−Ａ変換器を内蔵している。そして、音声入出力部１２２は、制御部１０１の制御により選択された音声メッセージを、スピーカ１３６に供給して、音声として外部に放音するようにする。記憶する音声メッセージとしては、後述するように、例えば「降車後振る舞い設定をしますか？」などの問い合わせメッセージや、「認証しました。」、「認証できませんでした。」などの通知メッセージ、降車後振る舞い設定入力を受け付ける際の対話型メッセージなどが用意されている。

以上のように、自動運転車１の電子制御回路部１０は構成されるが、図１に示した各処理ブロックのうち、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４、手動／自動運転モード切替制御部１０５、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、利用者認証部１１４、呼出者認証部１１６、降車後振る舞い設定受付部１１８、振る舞い制御処理部１２０、音声入出力部１２２、の各処理機能は、制御部１０１がプログラムを実行することで行うソフトウエア処理として実現することができる。

［降車後振る舞い記憶部１１９の記憶情報の例］
前述したように降車後振る舞い記憶部１１９には、利用者が指定したい降車後振る舞いが予め記憶保持される。この降車後振る舞いとしては、自動運転車１に予め自動車会社などによりデフォルトとして登録されているものの中から選択することもできるし、利用者が設定して記憶させるようにすることもできる。また、無線通信部１０２を介して、インターネットのクラウド上に記憶したものを利用することもできる。

図２は、この実施形態において、降車後振る舞い記憶部１１９に記憶されている降車後振る舞いの例を示すものである。各降車後振る舞いの例について説明する。

「既定の駐車場へ移動」は、利用者が降車した後、予め登録されている既定の駐車場へ自動運転車１が移動するようにするもので、駐車場への移動により降車後振る舞いは終了となる。ここで、既定の駐車場としては、複数の駐車場を登録することができ、「自宅の駐車場」、「会社の駐車場」、「契約駐車場」などを登録することができる。駐車場の登録は、その位置情報と、「自宅の駐車場」、「会社の駐車場」、「契約駐車場」などの駐車場の名称（種別）とを記憶することを意味している。利用者は、降車後振る舞いとしてこの「既定の駐車場へ移動」を選択設定するときには、既定の駐車場の名称も併せて選択設定するものである。

「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」は、自動運転車１が利用者の降車位置近傍の駐車場を検索して、その駐車場で待機し、その後、利用者が、携帯電話端末で、自動運転車１の無線通信部１０２を通じて呼出の電話通信をすると、その呼出に応じて、自動運転車１は、利用者が降車した場所に戻るようにするものである。この場合に、この実施形態では、降車時に利用者は、呼出時の認証用情報と、再乗車のための認証用情報を登録するようにする。

自動運転車１の振る舞い制御処理部１２０は、携帯電話端末を通じた利用者による呼出があった時に、登録されている呼出時の認証用情報を用いて呼出者の認証を行い、認証がＯＫであったときにのみ呼出に応じて、利用者が降車した場所に戻る移動制御を行う。この実施形態では、呼出時の認証用情報として、例えば呼出者の携帯電話端末の電話番号（加入者番号）が、降車時に登録され、呼出者からの着信を受けた時に、呼出者の電話番号が登録された電話番号であるか否かにより認証を行う。

そして、自動運転車１の振る舞い制御処理部１２０は、利用者の再乗車を検知したときには、登録されている再乗車時の認証用情報を用いて再乗車者の認証を行い、認証がＯＫであったときにのみ再乗車者により自車の利用を許可するように制御する。この実施形態では、再乗車時の認証用情報として、例えば利用者の顔画像を降車時に登録しておき、利用者の再乗車時に、顔画像による顔認識により、利用者が登録された降車者であるか否かにより認証を行う。

なお、呼出時の認証用情報としては、携帯電話端末の電話番号に限られるものではなく、メールアドレスであってもよい。また、パスワードやＩＤなどを登録しておき、呼出者からの呼出の着信に基づく通信において、そのパスワードやＩＤなどを送ってもらって、両者の一致を確認することで認証を行うようにしてもよい。電話番号やメールアドレスと、それらパスワードやＩＤとの組み合わせを呼出時の認証用情報としてもよい。

また、再乗車者の認証用情報としては、顔画像のみではなく、声（音声）や指紋、静脈、虹彩などの生体情報であってもよいし、さらには、パスワードやＩＤを用いるようにしてもよい。また、それらの組み合わせを認証用情報としてもよい。

「ここで待機」は、自動運転車１は、利用者が降車した場所で、そのまま待機するものである。この場合に、この実施形態では、降車時に利用者は、再乗車のための認証用情報を登録するようにする。この再乗車のための認証用情報は、前述した「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」において説明したものと同様とすることができ、この実施形態では利用者（例えば運転者）の顔画像とする。

「地点Ａに向かう」は、自動運転車１は、利用者が指定した場所に向かう動作をするものである。地点Ａは、利用者により降車時に指定される。この地点Ａは、予め登録してある地点の中から設定してもよいし、例えば地図上において指定したり、住所を入力して指定したり、特定可能な建物名などを指定したりするようにしてもよい。また、緯度と経度の二次元座標（または標高を加えて三次元座標）で指定してもよい。さらに、地点Ａが電話番号で特定できる場合は、電話番号を入力して指定してもよいし、地点ＡがＵＲＬ（Uniform Resource Locator）やメールアドレスで特定できる場合は、ＵＲＬやメールアドレスを入力して指定してもよい。

この「地点Ａに向かう」の場合の再乗車者は、降車した利用者に限られるものではない。そこで、再乗車者の認証用情報として、この実施形態では、パスワードやＩＤが設定される。

「呼出に応じて迎えに行く」は、利用者が降車した後は、自動運転車１は呼出があるまでは自由な動作を行うことができるが、利用者が、携帯電話端末で、自動運転車１の無線通信部１０２を通じて呼出の電話通信をすると、その呼出に応じて、自動運転車１は、利用者が指定した場所に迎えに行くようにするものである。この場合に、迎えに行く場所の情報は、利用者が自動運転車１に呼出の電話通信をしたときに、その電話通信において自動運転車１に送られる。例えば利用者の携帯電話端末が備えるＧＰＳによって測位された現在位置の情報が、迎えに行く場所の情報として、利用者の携帯電話端末から自動運転車１に送られる。更に、この場合にも、利用者は、降車時に、呼出時の認証用情報と、再乗車のための認証用情報を登録するようにする。呼出時の認証用情報及び再乗車のための認証用情報に関しては、「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」と同様の処理を行う。

「地点Ｂで待機」は、自動運転車１は、利用者が指定した場所で待機して、利用者の再乗車を待つものである。地点Ｂは、利用者により降車時に指定される。この地点Ｂは、予め登録してある地点の中から設定してもよいし、例えば地図上において指定したり、住所を入力して指定したり、特定可能な建物名などを指定したりするようにしてもよい。また、緯度と経度の二次元座標（または標高を加えて三次元座標）で指定してもよい。さらに、地点Ｂが電話番号で特定できる場合は、電話番号を入力して指定してもよいし、地点ＢがＵＲＬやメールアドレスで特定できる場合は、ＵＲＬやメールアドレスを入力して指定してもよい。

そして、この場合の利用者の再乗車時の認証用情報としては、前述した「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」において説明したものと同様とすることができ、この実施形態では利用者（例えば運転者）の顔画像とする。

「所定時間後に降車位置に戻る」は、利用者が降車後に所定の用事を行っている所定時間後、降車位置（現在位置）に戻る（移動せず居ることを含む）ことを前提とした降車後の振る舞いである。利用者は、降車時に、「所定時間」を直接的に設定したり、「所定時間」を把握するための情報の入力をしたりする。すなわち、この場合の「所定時間」の設定の仕方としては、
（ａ）タイマー回路１２１に対するタイマー時間の設定、
（ｂ）音声入力による設定、例えば「ちょっとだけ用事」、「トイレ」、「食事」、「コンサート」、「野球観戦」、「サッカー観戦」、「大相撲観戦」、「２，３分」、「１時間ほど」など、
（ｃ）表示部１１１に表示された所定の用事のリストの中からの選択
などが挙げられる。

自動運転車１の制御部１０１が、（ｂ）及び（ｃ）の所定時間を把握するための情報の入力からの所定時間の把握の仕方の例を以下に示す。なお、（ｂ）の場合には、「」で囲んだ文言が音声入力され、（ｃ）の場合には、「」で囲んだ文言がリストの中から選択される。
・「大相撲観戦」 本場所の場合は、ほぼ１８時に終了するので、その終了時刻を目安に所定時間を把握する。
・「野球観戦」 プロ野球の場合、開始から約３時間、高校野球の場合、開始から約２時間が目安である。延長戦になると時間が加算される。インターネットを通じて所定のサイトから放送中継などを入手すれば、試合終了時刻が把握できる。
・「サッカー観戦」 前半４５分 ハーフタイム１５分 後半４５分 ロスタイム少々を目安に所定時間を把握する。延長戦になると時間が加算される。インターネットを通じて所定のサイトから放送中継などを入手すれば、試合終了時刻が把握できる。
・「コンサート」 主催者側発表の終演時間が目安である。降車時に、利用者により、その終演時間が入力され、その時刻を目安に所定時間を把握する。
・「映画鑑賞」 終演時間は確定している。降車時に、利用者により、その終演時間が入力され、その時刻を目安に所定時間を把握する。
・「ショッピングセンター」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば２時間として把握する。
・「デパート」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば２時間として把握する。
・「量販店（家電・コンピュータ）」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば１時間として把握する。
・「本屋」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば３０分として把握する。
・「花屋」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば１５分として把握する。
・「小さい商店」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば１５分として把握する。
・「コンビニ」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば１５分として把握する。
・「郵便局」 待ち時間によるが、例えば１０分として把握する。
・「銀行」 待ち時間によるが、ＡＴＭなら５分、窓口なら２０分として把握する。
・「塾」 終了時間は確定している。降車時に、利用者により、その終了時間が入力され、その時刻を目安に所定時間、例えば２時間を把握する。
・「レストラン」 例えば昼食３０分、夕食２時間として、所定時間を把握する。
・「喫茶」 例えば１時間として、所定時間を把握する。
・「釣堀」 例えば２時間として、所定時間を把握する。
・「神社・仏閣」 初詣など。例えば１時間として、所定時間を把握する。
・「動物園・水族館」 例えば３時間として、所定時間を把握する。
・「車両進入禁止エリア」 「ここから先、車はご遠慮ください」のような表示があるが、その先が見てみたい場合、車を降りて見てくる。例えば１５分として、所定時間を把握する。

なお、自動運転車１が、利用者の状態（急いでいる様子、ゆっくりしている様子など）やＴＰＯ（状況、混雑度など）を判断し、時間を決定してもよい。また、利用者を降ろした場所での駐車スペースの有無も所定時間を判断する条件とするようにしても勿論よい。

この例では、降車後振る舞いを「所定時間後に降車位置に戻る」としたが、「所定時刻に降車位置に戻る」とすることもできる。また、両方の降車後振る舞いを用意しておいてもよい。

「所定時間後に地点Ｃに居る」も、利用者が降車後に所定の用事を行うことを前提とした降車後の振る舞いであり、かつ、所定時間後に再乗車する地点として、降車位置（現在位置）ではない別の地点Ｃに移動するものである。「所定時間後に降車位置に戻る」と同様に、利用者は、降車時に、「所定時間」を直接的に設定したり、「所定時間」を把握するための情報の入力をしたりすると共に、地点Ｃを設定する。地点Ｃは、予め登録してある地点の中から設定してもよいし、例えば地図上において指定したり、住所を入力して指定したり、特定可能な建物名などを指定したりするようにしてもよい。また、緯度と経度の二次元座標（または標高を加えて三次元座標）で指定してもよい。さらに、地点Ｃが電話番号で特定できる場合は、電話番号を入力して指定してもよいし、地点ＣがＵＲＬやメールアドレスで特定できる場合は、ＵＲＬやメールアドレスを入力して指定してもよい。

地点Ｃが降車位置（現在位置）に近接している場合、「所定時間」の設定の仕方及び自動運転車１の制御部１０１における所定時間の把握の仕方は、「所定時間後に降車位置に戻る」と同様である。地点Ｃが降車位置（現在位置）から離れている場合（例えば１ｋｍ以上）、降車位置（現在位置）から地点Ｃへの移動時間が、所定時間に大きく影響する。そのため、所定時間は、所定の用事にかかる時間だけでは不足しており、移動にかかる時間を加算して把握する必要がある。移動時間の計算（推定）には、少なくとも移動手段とその手段での移動距離または移動区間の情報の入力が必要となる。したがって、地点Ｃが降車位置（現在位置）から離れている場合は、利用者が、降車時に、「所定時間」を直接的に設定するのが好ましい。

この例でも、降車後振る舞いは「所定時間後に降車位置に戻る」と同様、「所定時間後に地点Ｃに居る」ではなく、「所定時刻に地点Ｃに居る」とすることができる。また、両方の降車後振る舞いを用意しておいてもよい。

なお、利用者の再乗車や呼出が「所定時間後」や「所定時刻」から、大幅に早かったり、遅かったりした場合（例えば「２時間後に降車位置に戻る」と振る舞い設定されているにもかかわらず、利用者が１０分後に戻ってきている場合）は、利用者のなりすましやトラブルの危険性もあるため、認証はより厳重に行うようにする。例えば、必ず複数の認証用情報を組み合わせる、認証時にアラーム音などで警告を出す、再乗車者の顔画像を撮影する、呼出者の音声を録音するなど、を実施する。また、制御部１０１は、この無線通信部１０２を通じて、利用者の携帯電話端末に対して、発信して確認することで、利用者の再乗車を認証してもよい。

［実施形態の自動運転車１での利用者が降車時の処理動作の例］
次に、自動運転車１に乗車していた利用者、この例では、特に運転者が降車をしようとする際における自動運転車１の制御部１０１の処理動作の概要について説明する。

この実施形態では、自動運転車１に乗車していた利用者、この例では、特に運転者が降車をしようとすると、自動運転車１は、降車後振る舞いを設定するかどうかを降車しようとする運転者に問い合わせをする。この問い合わせに対して、運転者が降車後振る舞いの設定入力をすると、自動運転車１は、当該運転者による降車後振る舞い設定入力を受け付け、運転者の降車後に受け付けた降車後振る舞いに応じた処理を行う。

図３は、運転者が降車するときの自動運転車１の電子制御回路部１０の制御部１０１が実行する処理動作の流れの例を説明するためのフローチャートである。なお、この図３のフローチャートにおける各ステップの処理は、降車後振る舞い設定受付部１１８及び振る舞い制御処理部１２０の各処理機能を、制御部１０１がプログラムを実行することで行うソフトウエア処理として実現するようにした場合として説明する。

制御部１０１は、運転者により、自車のモータ駆動部１３１の駆動が停止させられたか否か判別する（ステップＳ１）。このステップＳ１で、モータ駆動部１３１の駆動は停止させられてはいないと判別したときには、制御部１０１は、走行時に必要な制御を継続し（ステップＳ２）、その後、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ１で、モータ駆動部１３１の駆動は停止させられたと判別したときには、一般的には、運転者は降車すると予想されることから、制御部１０１は、降車後振る舞い設定をするかどうかの問い合わせのメッセージを表示部１１１に表示すると共に、スピーカ１３６を通じて音声として放音する（ステップＳ３）。

制御部１０１は、ステップＳ３における問い合わせに対する運転者からの回答を監視して判別し（ステップＳ４）、運転者が降車後振る舞い設定をしないと回答したと判別したときには、この図３の処理ルーチンを終了する。この場合、自動運転車１は、運転者が降車した位置で、モータ駆動部１３１を停止したまま、停止中の処理として必要な部位への給電を維持しつつ電源もオフとする。また、運転者が降車後振る舞い設定をしない場合における所定の振る舞いを予め設定し、それを実行するようにしてもよい。予め設定される所定の振る舞いは、スケジュール情報になっていてもよい。

ステップＳ４で、運転者が降車後振る舞い設定をすると回答したと判別したときには、制御部１０１は、降車後振る舞い記憶部１１９に記憶されている降車後振る舞いを、図２に示すようなリストとして表示部１１１の表示画面に表示する（ステップＳ５）。

そして、次に、制御部１０１は、タッチパネル１１２を通じた利用者の入力操作を監視して、表示画面に表示されているリストからの降車後振る舞いの選択操作の受け付けを待つ（ステップＳ６）。このステップＳ６で、リストからの降車後振る舞いの選択操作を受け付けたと判別したときには、制御部１０１は、その選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理を行う（ステップＳ７）。ステップＳ７の選択された降車後振る舞いの受付処理については、後で詳述する。

次に、制御部１０１は、選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理を完了したか否か判別し（ステップＳ８）、選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理を完了したと判別したときには、利用者により選択された降車後振る舞いの選択情報及びそれに付随する情報を記憶する（ステップＳ９）。なお、選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理が、所定時間（例えば１０分）以内に完了しない場合は、利用者が降車後振る舞い設定をしないと判断し、図３の処理ルーチンを終了してもよい。この場合、上述と同様に、自動運転車１は、運転者が降車した位置で、モータ駆動部１３１を停止したまま、停止中の処理として必要な部位への給電を維持しつつ電源もオフとする。また、運転者が降車後振る舞い設定をしない場合における所定の振る舞いを予め設定し、それを実行するようにしてもよい。予め設定される所定の振る舞いは、スケジュール情報になっていてもよい。

次に、制御部１０１は、ドアセンサなどにより利用者の降車を確認すると共に、運転者の有無を判別する（ステップＳ１０）。この運転者の有無は、運転席に設けられている重量センサや圧力センサなどからなる着座センサや、ハンドルやタッチパネル１１２に人がタッチしたか否かを判別するタッチセンサ、また、カメラ群１０７の内の運転席の運転者を撮影するためのカメラの撮像画像から判別する。あるいは、マイクロフォン１３５が収音した運転席の運転者の音声の有無から判別する。そして、運転者が存在しているときには、運転者が降車するのを待ち、ステップＳ１０で運転者が降車して居なくなったことを判別すると、制御部１０１は、記憶した選択された降車後振る舞いを実行するようにする（ステップＳ１１）。このステップＳ１１において、自動運転車１が走行して移動する場合には、自動運転車１は、自動運転モードにより自律走行するものである。

［降車後振る舞い設定受付処理の流れの例］
次に、ステップＳ７の降車後振る舞い設定受付処理の流れの例について説明する。図４〜図６は、降車後振る舞い設定受付処理の流れの例を説明するためのフローチャートであり、この例では、図２に示したリストの各降車後振る舞いのそれぞれが選択されたときの設定受付処理を想定して説明する。

この図４〜図６のステップの処理も、降車後振る舞い設定受付部１１８の処理機能を、制御部１０１がプログラムを実行することで行うソフトウエア処理として実現するようにした場合として説明する。なお、この実施形態では、制御部１０１は、利用者との間で対話形式によるやり取りをして、降車後振る舞いの設定を受け付けるようにする。

先ず、制御部１０１は、利用者により「既定の駐車場へ移動」が選択されたか否か判別し（ステップＳ２１）、当該「既定の駐車場へ移動」が選択されたと判別したときには、既定の駐車場について、利用者に「自宅の駐車場」、「会社の駐車場」、「契約駐車場」のいずれかの選択指定を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）して、利用者からの既定の駐車場の選択指定を受け付ける（ステップＳ２２）。このとき、このステップＳ２２の次には、制御部１０１は、図３のステップＳ８において、受付完了と判別して、次にステップＳ９で、選択された降車後振る舞い「既定の駐車場へ移動」の選択指定、及び「自宅の駐車場」、「会社の駐車場」、「契約駐車場」のいずれかの選択指定を記憶する。なお、後述するように、既定の駐車場について、「特定の施設の専用駐車場」を選択指定に加えてもよい。

ステップＳ２１で「既定の駐車場へ移動」は選択されてはいないと判別したときには、制御部１０１は、「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」が利用者により選択されたか否か判別する（ステップＳ２３）。このステップＳ２３で、「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」が利用者により選択されたと判別したときには、制御部１０１は、利用者に呼出者の認証用情報の入力を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）して、利用者からの呼出者の認証用情報の入力を受け付ける（ステップＳ２４）。前述したように、この例では、呼出者の認証用情報としては、呼出者の携帯電話端末の電話番号が入力される。

次に、制御部１０１は、利用者の再乗車時の認証用情報を取得する（ステップＳ２５）。前述したように、この実施形態では、利用者としての運転者の顔画像をカメラ群１０７の内の運転席を撮影するカメラで撮影し、その顔画像を再乗車者の認証用情報として取得する。このステップＳ２５の次には、制御部１０１は、図３のステップＳ８において、受付完了と判別して、次のステップＳ９で、選択された降車後振る舞い「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」の選択指定を降車後振る舞い設定受付部１１８の記憶部に記憶すると共に、呼出者認証用情報としての携帯電話端末の電話番号を呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶し、さらには、再乗車の認証用情報としての「運転者の顔画像」を利用者認証用情報記憶部１１５に記憶する。

ステップＳ２３で、「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」が選択されてはいないと判別したときには、制御部１０１は、「ここで待機」が利用者により選択されたか否か判別する（ステップＳ２６）。このステップＳ２６で、「ここで待機」が利用者により選択されたと判別したときには、制御部１０１は、現在位置（降車位置）は駐車禁止であるか否か判別する（ステップＳ２７）。駐車禁止であるか否かは、カメラ群１０７の内の周囲を撮影するカメラの撮像画像から、駐車禁止の標識や標示があるか否かを認識することにより判定するようにする。なお、駐停車禁止の場合も駐車禁止の場合と同様であるが、この実施例では「駐車禁止」に含まれるものとする。

ステップＳ２７で、駐車禁止であると判別したときには、制御部１０１は、利用者に現在位置は駐車禁止であることを通知すると共に、他の降車後振る舞いの設定依頼を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）し（ステップＳ２８）、その後、ステップＳ２１に処理を戻し、利用者からの降車後振る舞いの再設定を待つようにする。

ステップＳ２７で、現在位置は駐車禁止ではないと判別したときには、制御部１０１は、利用者の再乗車時の認証用情報を取得する（ステップＳ２９）。このステップＳ２９での処理は、前述したステップＳ２５と同様であり、この実施形態では、利用者としての運転者の顔画像を再乗車者の認証用情報として取得する。そして、制御部１０１は、このステップＳ２９の次には、図３のステップＳ８において、受付完了と判別して、次のステップＳ９で、選択された降車後振る舞い「ここで待機」の選択指定を降車後振る舞い設定受付部１１８の記憶部に記憶すると共に、再乗車者の認証用情報としての「運転者の顔画像」を利用者認証用情報記憶部１１５に記憶する。

次に、ステップＳ２６で、「ここで待機」は選択されていないと判別したときには、制御部１０１は、「地点Ａに向かう」が利用者により選択されたか否か判別する（図５のステップＳ３１）。このステップＳ３１で、「地点Ａに向かう」が利用者により選択されたと判別したときには、制御部１０１は、利用者に対して「地点Ａ」の設定入力を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）して、利用者からの「地点Ａ」の設定を受け付ける（ステップＳ３２）。この際に、制御部１０１は、ステップＳ３２では、現在位置を中心とした地図を表示部１１１の表示画面に表示して、その地図上において「地点Ａ」の設定を受け付けるようにする。あるいは、利用者による「地点Ａ」の住所の入力を受け付けてもよいし、現在地周辺の施設などを呈示して、その選択入力を受け付けるようにしてもよい。また、緯度と経度の二次元座標（または標高を加えて三次元座標）の入力を受け付けてもよい。さらに、「地点Ａ」が電話番号で特定できる場合は、電話番号の入力を受け付けてもよいし、「地点Ａ」がＵＲＬやメールアドレスで特定できる場合は、ＵＲＬやメールアドレスの入力を受け付けてもよい。

ステップＳ３２の次には、制御部１０１は、地点Ａでの利用者の再乗車時の認証用情報を取得する（ステップＳ３３）。このステップＳ３３での処理は、ステップＳ２５及びステップＳ２９と同様であり、この実施形態では、利用者としての運転者の顔画像を再乗車者の認証用情報として取得する。そして、制御部１０１は、このステップＳ３３の次には、図３のステップＳ８において、受付完了と判別して、次のステップＳ９で、選択された降車後振る舞い「地点Ａに向かう」の選択指定及び「地点Ａ」の設定情報を降車後振る舞い設定受付部１１８の記憶部に記憶すると共に、再乗車者の認証用情報としての「運転者の顔画像」を利用者認証用情報記憶部１１５に記憶する。

ステップＳ３１で、「地点Ａに向かう」が選択されてはいないと判別したときには、制御部１０１は、「呼出に応じて迎えに行く」が利用者により選択されたか否か判別する（ステップＳ３４）。このステップＳ３４で、「呼出に応じて迎えに行く」が利用者により選択されたと判別したときには、制御部１０１は、利用者に呼出者の認証用情報の入力を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）して、利用者からの呼出者の認証用情報の入力を受け付ける（ステップＳ３５）。この例では、呼出者の認証用情報としては、呼出者の携帯電話端末の電話番号が入力される。

次に、制御部１０１は、利用者の再乗車時の認証用情報を取得する（ステップＳ３６）。このステップＳ３６での処理は、ステップＳ２５及びステップＳ２９と同様であり、この実施形態では、利用者としての運転者の顔画像を再乗車者の認証用情報として取得する。このステップＳ３６の次には、制御部１０１は、図３のステップＳ８において、受付完了と判別して、次のステップＳ９で、選択された降車後振る舞い「呼出に応じて迎えに行く」の選択指定を降車後振る舞い設定受付部１１８の記憶部に記憶すると共に、呼出者認証用情報としての携帯電話端末の電話番号を呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶し、さらには、再乗車者の認証用情報としての「運転者の顔画像」を利用者認証用情報記憶部１１５に記憶する。

ステップＳ３４で、「呼出に応じて迎えに行く」が選択されてはいないと判別したときには、制御部１０１は、「地点Ｂで待機」が利用者により選択されたか否か判別する（ステップＳ３７）。このステップＳ３７で、「地点Ｂで待機」が利用者により選択されたと判別したときには、制御部１０１は、利用者に対して「地点Ｂ」の設定入力を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）して、利用者からの「地点Ｂ」の設定を受け付ける（ステップＳ３８）。この際に、制御部１０１は、ステップＳ３８では、現在位置を中心とした地図を表示部１１１の表示画面に表示して、その地図上において「地点Ｂ」の設定を受け付けるようにする。あるいは、利用者による「地点Ｂ」の住所の入力を受け付けてもよいし、現在地周辺の施設などを呈示して、その選択入力を受け付けるようにしてもよい。また、緯度と経度の二次元座標（または標高を加えて三次元座標）の入力を受け付けてもよい。さらに、「地点Ｂ」が電話番号で特定できる場合は、電話番号の入力を受け付けてもよいし、「地点Ｂ」がＵＲＬやメールアドレスで特定できる場合は、ＵＲＬやメールアドレスの入力を受け付けてもよい。

ステップＳ３８の次には、制御部１０１は、地点Ｂでの利用者の再乗車時の認証用情報を取得する（ステップＳ３９）。このステップＳ３９での処理は、ステップＳ２５及びステップＳ２９と同様であり、この実施形態では、利用者としての運転者の顔画像を再乗車者の認証用情報として取得する。そして、制御部１０１は、このステップＳ３９の次には、図３のステップＳ８において、受付完了と判別して、次のステップＳ９で、選択された降車後振る舞い「地点Ｂで待機」の選択指定及び「地点Ｂ」の設定情報を降車後振る舞い設定受付部１１８の記憶部に記憶すると共に、再乗車者の認証用情報としての「運転者の顔画像」を利用者認証用情報記憶部１１５に記憶する。

ステップＳ３７で、「地点Ｂで待機」が選択されてはいないと判別したときには、制御部１０１は、「所定時間後に降車位置に戻る」が利用者により選択されたか否か判別する（図６のステップＳ４１）。そして、このステップＳ４１で、「所定時間後に降車位置に戻る」が利用者により選択されたと判別したときには、制御部１０１は、利用者に対して「所定時間」を計算（推定）するための情報の入力（「所定時間」の直接入力を含む）を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）して、前述したような利用者からの音声入力情報やタッチパネル１１２を通じた「所定時間」を計算するための情報の入力（「所定時間」の直接入力を含む）を受け付ける（ステップＳ４２）。

次に、制御部１０１は、利用者の再乗車時の認証用情報を取得する（ステップＳ４３）。このステップＳ４３での処理は、ステップＳ２５及びステップＳ２９と同様であり、この実施形態では、利用者としての運転者の顔画像を再乗車者の認証用情報として取得する。このステップＳ４３の次には、制御部１０１は、図３のステップＳ８において、受付完了と判別して、次のステップＳ９で、選択された降車後振る舞い「所定時間後に降車位置に戻る」の選択指定を降車後振る舞い設定受付部１１８の記憶部に記憶すると共に、再乗車者の認証用情報としての「運転者の顔画像」を利用者認証用情報記憶部１１５に記憶する。

ステップＳ４１で、「所定時間後に降車位置に戻る」が選択されてはいないと判別したときには、制御部１０１は、「所定時間後に地点Ｃに居る」が利用者により選択されたか否か判別する（ステップＳ４４）。このステップＳ４４で、「所定時間後に地点Ｃに居る」が利用者により選択されたと判別したときには、制御部１０１は、利用者に対して「所定時間」を計算（推定）するための情報の入力（「所定時間」の直接入力を含む）を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）して、前述したような利用者からの音声入力情報やタッチパネル１１２を通じた「所定時間」を計算するための情報の入力（「所定時間」の直接入力を含む）を受け付ける（ステップＳ４５）。ステップＳ４５では、「地点Ｃ」が降車位置（現在位置）から離れている場合は、「所定時間」を直接入力するのが好ましい。

次に、制御部１０１は、利用者に対して「地点Ｃ」の設定入力を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）して、利用者からの「地点Ｃ」の設定を受け付ける（ステップＳ４６）。この際に、制御部１０１は、ステップＳ４６では、降車位置（現在位置）を中心とした地図を表示部１１１の表示画面に表示して、その地図上において「地点Ｃ」の設定を受け付けるようにする。あるいは、利用者による「地点Ｃ」の住所の入力を受け付けてもよいし、現在地周辺の施設などを呈示して、その選択入力を受け付けるようにしてもよい。また、緯度と経度の二次元座標（または標高を加えて三次元座標）の入力を受け付けてもよい。さらに、「地点Ｃ」が電話番号で特定できる場合は、電話番号の入力を受け付けてもよいし、「地点Ｃ」がＵＲＬやメールアドレスで特定できる場合は、ＵＲＬやメールアドレスの入力を受け付けてもよい。

フローチャートにおけるステップの図示は省略するが、制御部１０１は、「地点Ｃ」の設定を受け付ける時点で、自動運転車１が、降車位置（現在位置）から「地点Ｃ」へ移動するための所要時間を推定し、「所定時間後に地点Ｃに居る」が降車後振る舞いとして、時間的に可能かどうか判断することができる。この場合、制御部１０１は、「地点Ｃ」の設定を受け付けると、降車位置（現在位置）から「地点Ｃ」までの経路をカーナビ機能部１１３に、その経路探索機能を用いて探索させるようにし、経路を決定する。次に、その経路と自動運転車１の走行速度から、自動運転車１が、降車位置（現在位置）から「地点Ｃ」へ移動するための所要時間を推定する。さらに、この推定された移動所要時間と、入力設定されている「所定時間」を比較する。その比較結果により、移動所要時間の方が長いと判断される場合は、「所定時間後に地点Ｃに居る」という降車後振る舞いを実現することが困難となるため、自動運転車１の移動所要時間が「所定時間」より短くなるよう、「所定時間」または「地点Ｃ」の再入力を促すメッセージを報知して、その情報の再入力を受け付ける。もちろん、地点Ｃが降車位置（現在位置）に近接している場合、このような再入力の必要は、ほとんどない。

次いで、制御部１０１は、地点Ｃでの利用者の再乗車時の認証用情報を取得する（ステップＳ４７）。このステップＳ４７での処理は、ステップＳ２５及びステップＳ２９と同様であり、この実施形態では、利用者としての運転者の顔画像を再乗車者の認証用情報として取得する。このステップＳ４７の次には、制御部１０１は、図３のステップＳ８において、受付完了と判別して、次のステップＳ９で、選択された降車後振る舞い「所定時間後に地点Ｃに居る」の選択指定及び「地点Ｃ」の設定情報を降車後振る舞い設定受付部１１８の記憶部に記憶すると共に、再乗車者の認証用情報としての「運転者の顔画像」を利用者認証用情報記憶部１１５に記憶する。

ステップＳ４４で、「所定時間後に地点Ｃに居る」が選択されてはいないと判別したときには、制御部１０１は、利用者が降車後振る舞い設定を中止する操作をしたか否か判別する（ステップＳ４８）。このステップＳ４８で、利用者が降車後振る舞い設定を中止する操作をしてはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理を図４のステップＳ２１に戻し、このステップＳ２１以降の処理を繰り返す。あるいは、利用者の希望する降車後振る舞いが、図２で示す、降車後振る舞い記憶部の記憶内容に無いものであると判断し、タッチパネル１１２から文字入力を促したり、マイクロフォン１３５を通して、音声入力を促したりするようにしてもよい。また、文字入力や音声入力を促しても、入力がない場合は、利用者の希望する降車後振る舞いはないと判断し、自動運転車１は、運転者が降車した位置で、モータ駆動部１３１を停止したまま、停止中の処理として必要な部位への給電を維持しつつ電源もオフとする。また、運転者が降車後振る舞い設定をしない場合における所定の振る舞いを予め設定し、それを実行するようにしてもよい。予め設定される所定の振る舞いは、スケジュール情報になっていてもよい。

また、ステップＳ４８で、利用者が降車後振る舞い設定を中止する操作をしたと判別したときには、制御部１０１は、この処理ルーチンを終了する。この場合、運転者が降車後振る舞い設定をしないと判断し、自動運転車１は運転者が降車した位置で、モータ駆動部１３１を停止したまま、停止中の処理として必要な部位への給電を維持しつつ電源もオフとしてもよい。また、運転者が降車後振る舞い設定をしない場合における所定の振る舞いを予め設定し、それを実行するようにしてもよい。

［実施形態の自動運転車１の利用者の降車後の処理動作の例］
次に、図３のステップＳ１１における利用者の降車後の処理動作例について説明する。図７〜図１２は、運転者が降車して、運転者が不在となったときの自動運転車１の電子制御回路部１０の制御部１０１が実行する降車後振る舞いの制御処理動作の流れの例を説明するためのフローチャートである。この例も、図２に示したリストの各降車後振る舞いのそれぞれが設定受付されたときのそれぞれに対応する処理を想定して説明する。

なお、この図７〜図１２のフローチャートにおける各ステップの処理は、振る舞い制御処理部１２０と、利用者認証部１１４と、呼出者認証部１１６の処理機能を、制御部１０１がプログラムを実行することで行うソフトウエア処理として実現するようにした場合として説明する。

制御部１０１は、まず、設定された降車後振る舞いが何かを確認する（ステップＳ５１）。そして、確認の結果、設定された降車後振る舞いは「既定の駐車場への移動」であるか否か判別する（ステップＳ５２）。このステップＳ５２で、設定された降車後振る舞いは「既定の駐車場への移動」であると判別したときには、制御部１０１は、現在位置検出部１１０で測位された現在位置の情報を取得し、その現在位置から選択設定されて記憶されている既定の駐車場までの経路を、カーナビ機能部１１３に、その経路探索機能を用いて探索させるようにする（ステップＳ５３）。そして、制御部１０１は、その経路探索結果を用いて、カーナビ機能部１１３に、経路案内を行わせるように制御して、自動運転モードにより、自動運転車１を選択設定されて記憶されている既定の駐車場まで移動させるように制御する（ステップＳ５４）。そして、制御部１０１は、目的の駐車場に駐車したら、降車後振る舞い制御処理を終了する。

この「既定の駐車場への移動」が降車後振る舞いとして設定される場合のシチュエーションの例を図１３に示す。図１３の例においては、自動運転車１に乗車した利用者２が自宅のあるマンション３の玄関に到着したときに、当該マンションの指定駐車場を既定駐車場とし、「既定の駐車場への移動」を降車後振る舞いとして指定し、自動運転車１から降車し、自宅に戻る。自動運転車１は、利用者２による降車後振る舞いの設定を受け付ける。そして、自動運転車１は、利用者２の降車の確認の後、設定された降車後振る舞いとして、指定されたマンションの指定駐車場４に、自動運転モードにより移動して駐車する動作を実行し、駐車が完了するとモータ駆動部１３１を停止し、停止中の処理として必要な部位への給電を維持しつつ電源もオフとする。

他の例としては、利用者２が自動運転車１に乗車して出勤のために会社の玄関に到着したときに、会社の駐車場を既定駐車場とし、「既定の駐車場への移動」を降車後振る舞いとして設定し、自動運転車１から降車して、会社のビルの内部に入ることが想定される。この場合には、自動運転車１は、利用者２による降車後振る舞いの設定を受け付けて、利用者２の降車の確認の後、指定された会社の駐車場に、自動運転モードにより移動して駐車する動作を実行し、駐車が完了するとモータ駆動部１３１を停止し、停止中の処理として必要な部位への給電を維持しつつ電源もオフとするようにする。契約駐車場が既定の駐車場として指定される場合も同様の動作となる。

さらに、他の例としては、図２の例としては挙げていないが、利用者２が自動運転車１に乗車して宿泊のためにホテルなどの宿泊施設に到着したときに、当該宿泊施設の専用駐車場を既定駐車場とし、「既定の駐車場への移動」を降車後振る舞いとして設定し、自動運転車１から降車して、宿泊施設に入ることが想定される。この場合には、自動運転車１は、利用者２による降車後振る舞いの設定を受け付けて、利用者２の降車の確認の後、指定された宿泊施設の専用駐車場に、自動運転モードにより移動して駐車する動作を実行し、駐車が完了するとモータ駆動部１３１を停止し、停止中の処理として必要な部位への給電を維持しつつ電源もオフとするようにする。宿泊の場合、自動運転車１は、基本的に翌日まで利用されることはない。したがって、宿泊にもかかわらず、当日に利用者が再乗車する場合は、利用者のなりすましやトラブルの危険性もあるため、認証はより厳重に行うようにする。例えば、必ず複数の認証用情報を組み合わせる、認証時にアラーム音などで警告を出す、再乗車者の顔画像を撮影する、呼出者の音声を録音するなど、を実施する。また、制御部１０１は、この無線通信部１０２を通じて、利用者の携帯電話端末に対して、発信して確認することで、利用者の再乗車を認証してもよい。さらに、宿泊施設に電話連絡を入れて確認し、利用者の再乗車を認証してもよい。

宿泊施設ではなく、アミューズメントパークや動物園などのレジャー施設、ショッピングセンターやデパートなどの商業施設などの場合でも、自動運転車１の利用者２は、当該施設の専用駐車場を既定の駐車場として指定し、同様の動作を行えばよい。利用者２は、頻繁に利用するホテルなどの特定の施設があれば、その専用駐車場を既定の駐車場として登録しておくようにすればよい。

次に、ステップＳ５２で、設定された降車後振る舞いは「既定の駐車場への移動」ではないと判別したときには、制御部１０１は、設定された降車後振る舞いは「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」であるか否か判別する（ステップＳ５５）。このステップＳ５５で、設定された降車後振る舞いは「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」であると判別したときには、制御部１０１は、カーナビ機能部１１３を制御して、現在位置を中心位置とした周辺検索を行わせて、近隣の駐車場を検出する（ステップＳ５６）。

次に、制御部１０１は、現在位置検出部１１０で測位された現在位置の情報を取得し、その現在位置からステップＳ５６で検出した近隣の駐車場までの経路を、カーナビ機能部１１３に、その経路探索機能を用いて探索させるようにする（ステップＳ５７）。そして、制御部１０１は、その経路探索結果を用いて、カーナビ機能部１１３に、経路案内を行わせるように制御して、自動運転モードにより、自動運転車１をステップＳ５６で検出した近隣の駐車場まで移動させるように制御する（ステップＳ５８）。

そして、制御部１０１は、目的の駐車場に駐車したら、モータ駆動部１３１を停止して待機状態にすると共に、無線通信部１０２を監視して、呼出（着信）を受信したか否か判別する（ステップＳ５９）。この場合、目的の駐車場が満車の場合は、再度、別の駐車場を周辺検索し、検出した駐車場に移動することはもちろんである。なお、待機場所は、駐車場ではなくても、駐車できるスペースであれば、同等の役割を果たすことは言うまでもない。

このステップＳ５９で、呼出を受信したと判別したときには、制御部１０１は、呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶されている携帯電話端末の電話番号と着信してきた携帯電話端末の電話番号とを照合して、呼出者の認証がＯＫであるか否かを判別する（図８のステップＳ６１）。

ステップＳ６１で、呼出者の認証がＯＫではないと判別したときには、制御部１０１は、呼出ＮＧの音声メッセージを、着信してきた相手先に、無線通信部１０２を通じて送る（ステップＳ６２）。そして、制御部１０１は、処理を図７のステップＳ５９に戻す。また、ステップＳ６１で、呼出者の認証がＯＫであると判別したときには、制御部１０１は、カーナビ機能部１１３を、ステップＳ５７で探索した経路を逆に辿って経路案内を行わせるように制御して、自動運転モードにより、自動運転車１を、現在位置の駐車場から元の降車位置まで移動する（ステップＳ６３）。

そして、制御部１０１は、運転席に利用者が乗車したか否かを、例えばドアセンサや、重量センサや圧力センサからなる着座センサ、ハンドルやタッチパネル１１２に人がタッチしたか否かを判別するタッチセンサ、カメラ群１０７の内の運転席の運転者を撮影するためのカメラの撮像画像、マイクロフォン１３５が収音した運転席の運転者の音声の有無などを監視することにより判別する（ステップＳ６４）。このステップＳ６４で、運転席への利用者の乗車を判別したときには、制御部１０１は、利用者認証用情報記憶部１１５に記憶されている再乗車者の認証用情報としての顔画像と、乗車した運転者をカメラで撮影して得た顔画像とを比較参照して、両者が一致しているか否かを判別することにより、再乗車者の認証がＯＫであるか否か判別する（ステップＳ６５）。

このステップＳ６５で、再乗車者の認証がＯＫではないと判別したときには、制御部１０１は、再乗車者の認証ができないために降車を促すメッセージを、表示部１１１の表示画面に表示すると共に、スピーカ１３６を通じて放音して、再乗車者の降車を促す（ステップＳ６７）。そして、制御部１０１は、ドアセンサ、着座センサ、タッチセンサ、カメラの撮像画像、マイクロフォン１３５の収音音声などを監視して乗車者が降車したか否かを判別し（ステップＳ６８）、降車していないと判別したときには、処理をステップＳ６７に戻す。また、制御部１０１は、ステップＳ６８で、降車したと判別したときには、処理をステップＳ６４に戻し、ステップＳ６４以降の処理を繰り返す。

なお、ステップＳ６５で、再乗車者の認証がＯＫではないと判別したときには、不審者の可能性が考えられるため、制御部１０１は、ステップＳ６７のように、再乗車者の降車を促すだけではなく、直近の降車者または自動運転車１の所有者の携帯電話端末に電話あるいはメールで不審者の可能性を連絡するようにしてもよい。メールでの連絡の場合は、カメラで撮影して得た再乗車者の認証のための顔画像を添付してもよい。もちろん、直近の降車者または自動運転車１の所有者が許可しない限り、自動運転車の運転操作は不可能となっている。さらに、不審者の可能性が極めて高いと判断したときは、１１０番通報してもよい。

また、ステップＳ６５で、再乗車者の認証がＯＫであると判別したときには、制御部１０１は、乗車した運転者の再乗車を許可し（ステップＳ６６）、その後は、運転者（再乗車者）の指示に従った運転制御モードの処理ルーチンへ移行する。

図７のステップＳ５５で、設定された降車後振る舞いは「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」ではないと判別したときには、制御部１０１は、設定された降車後振る舞いは「ここで待機」であるか否か判別する（図９のステップＳ７１）。このステップＳ７１で、設定された降車後振る舞いは「ここで待機」であると判別したときには、制御部１０１は、モータ駆動部１３１を停止して自動運転車１を待機状態にすると共に、処理を図８のステップＳ６４に進めて、利用者の再乗車を監視し、このステップＳ６４以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ７１で、設定された降車後振る舞いは「ここで待機」ではないと判別したときには、設定された降車後振る舞いは「地点Ａに向かう」であるか否か判別する（ステップＳ７２）。このステップＳ７２で、設定された降車後振る舞いは「地点Ａに向かう」であると判別したときには、制御部１０１は、現在位置検出部１１０で測位された現在位置の情報を取得し、その現在位置から、設定されて記憶されている地点Ａまでの経路を、カーナビ機能部１１３に、その経路探索機能を用いて探索させるようにする（ステップＳ７３）。そして、制御部１０１は、その経路探索結果を用いて、カーナビ機能部１１３に、経路案内を行わせるように制御して、自動運転モードにより、自動運転車１を地点Ａまで移動させるように制御する（ステップＳ７４）。

このステップＳ７４の次には、制御部１０１は、処理を図８のステップＳ６４に進め、地点Ａでの利用者の再乗車を監視し、このステップＳ６４以降の処理を繰り返す。

次に、ステップＳ７２で、設定された降車後振る舞いは「地点Ａに向かう」ではないと判別したときには、制御部１０１は、設定された降車後振る舞いは「呼出に応じて迎えに行く」であるか否か判別する（ステップＳ７５）。このステップＳ７５で、設定された降車後振る舞いは「呼出に応じて迎えに行く」であると判別したときには、制御部１０１は、現在位置は駐車禁止であるか否か判別する（ステップＳ７６）。駐車禁止であるか否かは、カメラ群１０７の内の周囲を撮影するカメラの撮像画像から、駐車禁止の標識や標示があるか否かを認識することにより判定するようにする。

このステップＳ７６で、駐車禁止ではないと判別したときには、制御部１０１は、当該現在位置で利用者からの呼出を受け付ける状態にしつつ、モータ駆動部１３１を停止して待機する（ステップＳ７７）。また、ステップＳ７６で、駐車禁止であると判別したときには、制御部１０１は、カーナビ機能部１１３を制御して、現在位置を中心位置とした周辺検索を行わせて、近隣の駐車可能場所を探索する（ステップＳ７８）。

そして、制御部１０１は、ステップＳ７８での探索の結果、近隣の駐車可能場所があったか否か判別し（ステップＳ７９）、あったと判別したときには、その駐車可能場所までの経路をカーナビ機能部１１３に探索させると共に、その経路に沿った案内をさせて、当該駐車可能場所まで、自動運転車１を自動運転モードにより移動させ、そこで、利用者からの呼出を受け付ける状態にしつつ、モータ駆動部１３１を停止して待機する（ステップＳ８０）。

ステップＳ７９で、近隣の駐車可能場所が見つからないと判別したときには、制御部１０１は、利用者の降車地を中心として周辺地域の範囲で移動を継続すると共に、利用者からの呼出を待つ（ステップＳ８１）。

ステップＳ７７、ステップＳ８０またはステップＳ８１の次には、制御部１０１は、利用者からの呼出を受信したか否かを監視して、呼出を待つ（図１０のステップＳ９１）。ステップＳ９１で、呼出を受信したと判別したときには、制御部１０１は、ステップＳ６１と同様にして、呼出者の認証がＯＫであるか否かを判別する（ステップＳ９２）。

ステップＳ９２で、呼出者の認証がＯＫではないと判別したときには、制御部１０１は、呼出ＮＧの音声メッセージを、着信してきた相手先に、無線通信部１０２を通じて送る（ステップＳ９３）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ９１に戻す。また、ステップＳ９２で、呼出者の認証がＯＫであると判別したときには、制御部１０１は、着信してきた相手先に、迎えに行く場所の位置情報の送信を依頼する音声メッセージを音声合成により生成して送り、これに応じて相手先から送られてきた迎えに行く場所の位置情報を取得する（ステップＳ９４）。

そして、制御部１０１は、現在位置検出部１１０で測位された現在位置の情報を取得し、その現在位置からステップＳ９４で取得した迎えに行く場所までの経路を、カーナビ機能部１１３に、その経路探索機能を用いて探索させるようにする（ステップＳ９５）。そして、制御部１０１は、その経路探索結果を用いて、カーナビ機能部１１３に、経路案内を行わせるように制御して、自動運転モードにより、自動運転車１をステップＳ９４で取得した迎えに行く場所まで移動させるように制御する（ステップＳ９６）。その後、制御部１０１は、処理を図８のステップＳ６４に進めて、利用者の再乗車を監視し、このステップＳ６４以降の処理を繰り返す。

次に、図９のステップＳ７５で、設定された降車後振る舞いは「呼出に応じて迎えに行く」ではないと判別したときには、制御部１０１は、設定された降車後振る舞いは「地点Ｂで待機」であるか否か判別する（図１１のステップＳ１０１）。このステップＳ１０１で、設定された降車後振る舞いは「地点Ｂで待機」であると判別したときには、制御部１０１は、現在位置検出部１１０で測位された現在位置の情報を取得し、その現在位置から、設定されて記憶されている地点Ｂまでの経路を、カーナビ機能部１１３に、その経路探索機能を用いて探索させるようにする（ステップＳ１０２）。そして、制御部１０１は、その経路探索結果を用いて、カーナビ機能部１１３に、経路案内を行わせるように制御して、自動運転モードにより、自動運転車１を地点Ｂまで移動させるように制御する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３の次には、制御部１０１は、処理を図８のステップＳ６４に進めて、利用者の再乗車を監視し、このステップＳ６４以降の処理を繰り返す。

次に、ステップＳ１０１で、設定された降車後振る舞いは「地点Ｂで待機」ではないと判別したときには、設定された降車後振る舞いは「所定時間後に降車位置に戻る」であるか否か判別する（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４で、設定された降車後振る舞いは「所定時間後に降車位置に戻る」であると判別したときには、制御部１０１は、記憶されている所定時間を計測するための情報に基づいて、所定時間を推定する（ステップＳ１０５）。

次に、制御部１０１は、降車位置（現在位置）は駐車禁止であるか否か判別する（ステップＳ１０６）。駐車禁止であるか否かは、カメラ群１０７の内の周囲を撮影するカメラの撮像画像から、駐車禁止の標識や標示があるか否かを認識することにより判定するようにする。ステップＳ１０６で、駐車禁止ではないと判別したときには、制御部１０１は、当該降車位置（現在位置）でモータ駆動部１３１を停止して待機する（ステップＳ１０７）。

また、ステップＳ１０６で、駐車禁止であると判別したときには、制御部１０１は、ステップＳ１０５で推定した所定時間の間は、降車位置（現在位置）の周辺地域を周回するなど、移動を継続するようにする、あるいは、カーナビ機能部１１３を制御して、降車位置（現在位置）を中心位置とした周辺検索を行わせて、近隣の駐車可能場所を探索し、その探索の結果として検出した駐車場に移動して、ステップＳ１０５で推定した所定時間の間待機する（ステップＳ１０８）。なお、このステップＳ１０８においては、所定時間が所定の閾値例えば２０分以下であれば移動を継続し、所定時間が閾値以上であれば、駐車場など駐車可能な場所を探索して、その駐車可能な場所に移動して待機するようにしてもよい。

そして、制御部１０１は、ステップＳ１０８の次には、ステップＳ１０５で推定した所定時間の近傍になったか否かを監視し（ステップＳ１０９）、所定時間の近傍になったと判別したときには、カーナビ機能部１１３を制御して、経路案内させて降車位置に戻るようにする（ステップＳ１１０）。そして、ステップＳ１０７またはステップＳ１１０の次には、制御部１０１は、処理をステップＳ６４に進めて、利用者の再乗車を監視し、このステップＳ６４以降の処理を繰り返す。

この「所定時間後に降車位置に戻る」が降車後振る舞いとして設定される場合のシチュエーションの例を図１４に示す。図１４の例は、自動運転車１の運転者２が尿意または便意を催して、公園などのトイレに立ち寄るシチュエーションである。この場合には、運転者２は、降車時に、マイクロフォン１３５に対して、例えば「トイレ」と音声入力して降車後振る舞いを設定し、自動運転車１を降車する。すると、自動運転車１の制御部１０１は、運転者２の音声入力「トイレ」を音声認識して、所定時間をこの例では５分と推定し、当該場所で待機する。そして、所定時間以内、あるいは、所定時間よりも許容範囲である若干長い時間内に戻ってくる運転者の再乗車の認証を行って、再乗車を許可するようにする。なお、尿意ではなく便意を催した場合は、「トイレ大」などと音声入力して、所定時間を長めに、例えば１０分と推定するようにしてもよい。また、運転者２が女性の場合は、男性の場合より所定時間を長めに推定するようにしてもよい。

また、図１５の例は、自動運転車１の運転者２が、大相撲観戦のために、例えば両国の国技館に自動運転車１で出向いた場合である。運転者２は、降車時に、マイクロフォン１３５に対して「大相撲観戦」と音声入力して降車後振る舞いを設定し、自動運転車１を降車する。すると、自動運転車１の制御部１０１は、大相撲本場所は午後６時で終了となると判断して、所定時間を推定し、例えば国技館の駐車場あるいは周辺の空きの駐車場に移動して待機し、午後６時になると、運転者２を迎えに国技館の出入口まで移動するように制御する。

次に、ステップＳ１０４で、設定された降車後振る舞いは「所定時間後に降車位置に戻る」ではないと判別したときには、制御部１０１は、設定された降車後振る舞いは「所定時間後に地点Ｃに居る」であるか否か判別する（図１２のステップＳ１１１）。このステップＳ１１１で、設定された降車後振る舞いは「所定時間後に地点Ｃに居る」ではないと判別したときには、制御部１０１は、その他の降車後振る舞いについての処理ルーチンに移行する（ステップＳ１１２）。

ステップＳ１１１で、設定された降車後振る舞いは「所定時間後に地点Ｃに居る」であると判別したときには、制御部１０１は、記憶されている所定時間を計測するための情報に基づいて、所定時間を推定する（ステップＳ１１３）。

次に、制御部１０１は、現在位置検出部１１０で測位された現在位置の情報を取得し、その現在位置から、設定されて記憶されている地点Ｃまでの経路を、カーナビ機能部１１３に、その経路探索機能を用いて探索させるようにする（ステップＳ１１４）。そして、制御部１０１は、その経路探索結果を用いて、カーナビ機能部１１３に、経路案内を行わせるように制御して、自動運転モードにより、自動運転車１を地点Ｃまで移動させるように制御する（ステップＳ１１５）。

次に、制御部１０１は、地点Ｃは駐車禁止であるか否か判別する（ステップＳ１１６）。駐車禁止であるか否かは、カメラ群１０７の内の周囲を撮影するカメラの撮像画像から、駐車禁止の標識や標示があるか否かを認識することにより判定するようにする。ステップＳ１１６で、駐車禁止ではないと判別したときには、制御部１０１は、当該地点Ｃで利用者からの呼出を受け付ける状態にしつつ、モータ駆動部１３１を停止して待機する（ステップＳ１１７）。

また、ステップＳ１１６で、駐車禁止であると判別したときには、制御部１０１は、ステップＳ１０８と同様にして、ステップＳ１１３で推定した所定時間の間は、地点Ｃの周辺地域を周回するなど、移動を継続するようにする、あるいは、カーナビ機能部１１３を制御して、地点Ｃを中心位置とした周辺検索を行わせて、近隣の駐車可能場所を探索し、その探索の結果として検出した駐車場に移動して、ステップＳ１１３で推定した所定時間の間待機する（ステップＳ１１８）。

そして、制御部１０１は、ステップＳ１１８の次には、ステップＳ１１３で推定した所定時間の近傍になったか否かを監視し（ステップＳ１１９）、所定時間の近傍になったと判別したときには、カーナビ機能部１１３を制御して、経路案内させて地点Ｃに移動する（ステップＳ１２０）。そして、ステップＳ１１７またはステップＳ１２０の次には、制御部１０１は、処理を図８のステップＳ６４に進めて、利用者の再乗車を監視し、このステップＳ６４以降の処理を繰り返す。

以上の例では、自動運転車１は、自動運転モードと手動運転モードを備えているが、Ｓ１１などのように運転者のいない無人運転時は、自動運転モードのみの自律走行であり、この場合、手動／自動運転モード切替制御部１０５と、手動運転操作検知部１２３はオフ（無効）とされる。

また、以上の例は、全て自動運転車１が個人用として使用される場合を想定したものであるが、業務用として使用される場合も勿論想定される。この業務用として想定される、降車後振る舞いとされるシチュエーションの例を図１６に示す。図１６の例の自動運転車１Ａは、個人用の乗用車ではなく、Ａ工場を所有する会社の配送用トラックの場合の例である。

この図１６の例では、Ａ工場で製造した商品を自動運転車１Ａに積載してＢセンターに運び、当該Ｂセンターで自動運転車１に積載している商品の一部を下ろし、その後、自動運転車１をＢセンターからＣセンターに移動させ、当該Ｃセンターで自動運転車１に積載している残りの商品の全てを下ろす。そして、Ｃセンターで全ての商品の荷卸しを終了したら、自動運転車１をＡ工場に戻すようにする。なお、自動運転車１Ａには、Ａ工場、Ｂセンター、Ｃセンターの位置情報は予め登録されて記憶されているものとする。

図１６の例では、荷卸しの作業者２Ａ及び２Ｂが配送用トラックからなる自動運転車１Ａに乗車して移動するようにする。この場合に、作業者２Ａ，２Ｂのいずれかが運転席に乗車し、その他は助手席に乗車するようにする。なお、作業者２Ａ，２Ｂのいずれかが降車時に降車後振る舞いの設定入力をするようにするが、必ずしも、作業者２Ａ，２Ｂのいずれかが運転席に乗車する必要はない。この実施形態では、自動運転車１Ａは、常に自動運転モードで移動するようにする。

例えば、自動運転車１Ａは、まず、作業者２Ａ，２Ｂを乗車させて、車庫からＡ工場に移動する。Ａ工場に到着すると、作業者２Ａ，２Ｂのいずれかは、降車後振る舞いとして、「移動指示があるまで現在位置で待機し、移動指示があったら、Ｂセンターに移動する」を選択設定する。そして、作業者２Ａ，２Ｂは、商品を自動運転車１Ａに積載し、再乗車する。すると、自動運転車１Ａは、作業者２Ａ，２Ｂの両者あるいは一人を利用者認証し、認証がＯＫであると判別したら、設定された降車後振る舞いに基づいて、作業者２Ａ，２Ｂのいずれかからの移動指示を待ち、移動指示がなされたと判別すると、自動運転モードによりＡ工場からＢセンターに向かう。

自動運転車１ＡがＢセンターに到着すると、作業者２Ａ，２Ｂのいずれかは、降車後振る舞いとして、「移動指示があるまで現在位置で待機し、移動指示があったら、Ｃセンターに移動する」を選択設定する。そして、作業者２Ａ，２Ｂは、自動運転車１Ａに積載されている商品の内、Ｂセンターに届けるべき一部の商品を自動運転車１Ａから下ろす。その後、作業者２Ａ，２Ｂは、自動運転車１Ａに再乗車する。すると、自動運転車１Ａは、作業者２Ａ，２Ｂの両者あるいは一人を利用者認証し、認証がＯＫであると判別したら、設定された降車後振る舞いに基づいて、作業者２Ａ，２Ｂのいずれかの移動指示に応じて自動運転モードによりＢセンターからＣセンターに向かう。

自動運転車１ＡがＣセンターに到着すると、作業者２Ａ，２Ｂのいずれかは、降車後振る舞いとして、「移動指示があるまで現在位置で待機し、移動指示があったら、Ａ工場に戻る」を選択設定する。そして、作業者２Ａ，２Ｂは、自動運転車１Ａに積載されている残りの商品のすべてを自動運転車１Ａから下ろす。その後、作業者２Ａ，２Ｂは、自動運転車１Ａに再乗車する。すると、自動運転車１Ａは、作業者２Ａ，２Ｂの両者あるいは一人を利用者認証し、認証がＯＫであると判別したら、設定された降車後振る舞いに基づいて、作業者２Ａ，２Ｂのいずれかの移動指示に応じてＡ工場に移動する。

この例では、作業者は二人であったが、一人であっても、三人以上であってもよい。また、ＢセンターやＣセンターで、作業者の一部または全員が入れ替わってもよいし、無人とすることもできる。もちろん、工場やセンターの数はこの例に限るものではないし、配送用トラックが複数台であってもよい。

さらに、配送ルートや作業手順が予め決まっている場合でも、それをデフォルトで設定すると共に、当日の荷物の状況や、作業員の人数や状況、あるいは天候によって、デフォルトで設定されている降車後振る舞いを、作業員の降車時に臨機応変に変更することができる。例えば配送ルート変更や作業手順変更をすることができる。

［実施形態の効果］
以上説明したようにして、上述の実施形態の自動運転車によれば、自動運転車に乗車中の利用者が、降車時に、降車後の自分の行動態様や行動目的に応じて臨機応変に自動運転車に指示を与えることができ、非常に便利である。例えば利用者が自動運転車に乗車して自宅に帰宅したときに、自動運転車に対して降車後振る舞いの設定をすることにより、自宅から離れている駐車場に自動運転モードにより移動させることが簡単にできる。

また、上述の実施形態によれば、利用者は、自動運転車に再乗車する場合であっても、降車後振る舞いの設定により自動運転車を降車地以外の希望する場所に移動させるようにすることができ、利用者の行動に応じた適切な位置で再乗車することができるというメリットがある。

また、上述の実施形態の自動運転車は、利用者が再乗車するときには、予め記憶しておいた再乗車者の認証用情報を用いて、再乗車者の認証をすることができるので、他の者に自動運転車に乗車されて利用されてしまうという事態を防止することができる。

また、上述の実施形態の自動運転車によれば、利用者が通信手段を用いて呼び出すことが可能である。したがって、利用者は、降車地以外の任意の場所を指定して、自動運転車を呼び出すことにより、当該任意の場所から自動運転車に再乗車することができ、非常に便利である。しかも、呼出者の認証をするようにするので、権限のない他の者により、自動運転車が呼び出されて利用されてしまうという事態を防止することができる。

また、上述したように、この発明の自動運転車は、個人の乗用車の用途だけではなく、業務用のトラックの用途として利用することが可能であるという利点もある。

［その他の実施形態又は変形例］
上述の実施形態では、手動運転モードから自動運転モードに切り替える制御は、運転者によるタッチパネル１１２を通じた選択操作入力で行われ、自動運転モードから手動運転モードに切り替える制御は、タッチパネル１１２を通じた選択操作入力や、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作で行われたが、これらの切り替える制御は自動で行うこともできる。例えば、高速道路に進入したら、それを自動運転車のカーナビやＧＰＳで検出し、自動的に自動運転モードにし、逆に、高速道路から一般道路に出るときに、手動運転モードに切り替えることができる。自動運転可能なエリアが規定される場合は、そのエリアを走行しているか否かを自動運転車のカーナビやＧＰＳで判別し、当該エリアを走行している場合は自動運転モード、当該エリア外を走行している場合は手動運転モードとなるよう切り替えてもよい。

なお、手動運転モードと自動運転モードの切り替えについては、緊急対応モードがついていてもよい。自動運転モードが万一の故障があった場合に、例えば、緊急対応ボタン（図示せず）を押すことで、あるいは緊急対応用のメニューをタッチパネル１１２上に準備し、それをタッチ操作することで、自動運転モードが解除され、速やかに減速し、路側帯などに停車するようにする。また、手動運転中に居眠りや注意散漫で、事故を起こしそうになっていると自動運転車がカメラ画像から認識した場合、例えば、自動ブレーキ機能や、自動ステアリング操作で、事故を緊急回避する。

また、上述の実施形態では、自動運転モードと手動運転モードの両者を備えている自動運転車を例に説明しているが、手動運転モードのない自動運転車であっても、この発明を構成できる。この場合、常に自動運転モードとなるので、手動運転モードから自動運転モードに切り替える制御や自動運転モードから手動運転モードに切り替える制御は必要がなく、手動／自動運転モード切替制御部１０５及び手動運転操作検知部１３３は不要である。その代わりに、自動運転のための制御処理を行う自動運転制御部（図示せず）が設けられる。また、手動運転に必要なアクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリング（ハンドル）などもなくてもよい。ただし、安全確保のために、ブレーキペダル（ブレーキボタン、ブレーキに対応するタッチパネル入力や音声入力などでもよい）を備え、ブレーキ操作だけは手動で対応できるようにしてもよい。また、自動運転であっても、ボタン入力、タッチパネル入力、音声入力などで、走行速度指定や走行速度調整（例えば時速５ｋｍ速く／５ｋｍ遅く）を手動で対応できるようにしてもよい。

上述の実施形態では、無線通信部は、携帯電話網を利用する場合として説明したが、それに限らず、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity（登録商標））やＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）など、他の通信方式であってもよい。これらの通信方式で無線通信部が構成される場合は、携帯電話機能がなくても上述の実施形態が実現できるため、携帯電話端末は、携帯電話機能のないタブレットなどの携帯端末であってもよい。

なお、携帯電話端末や携帯端末は、スマートフォンやタブレットに限らず、腕時計型端末、眼鏡型端末、衣服タイプの端末、指輪型端末、ノートＰＣなどであってもよい。

上述の実施形態では、再乗車者の認証用情報としては、予め定めた降車者の顔画像や、パスワードやＩＤとしたが、利用者が再乗車者の認証用情報として、顔画像を使用するか、パスワードやＩＤを使用するかを選択設定することができるようにしてもよい。また、呼出者の認証用情報についても、利用者が降車時に何を使用するかを選択設定することができるようにしてもよい。

なお、上述の実施形態では、運転者が自動運転車１から降車する場合として説明したが、乗車者は存在するが運転者が存在せずに自動運転車１が自律走行した状態から、運転者ではない乗車者が降車した場合にも、同様の処理動作を行うことができ、その場合の降車後振る舞いの設定は運転者以外の乗車者が行い、再乗車者も当該乗車者とされる。

呼出者認証のために記憶部に記憶する呼出者の認証用情報の例としては、上述した電話番号に限られるものではなく、呼出者の顔画像などの生体情報、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、メールアドレスなどを、単独で、あるいは複数個を組み合わせて用いることができる。呼出者は、携帯電話端末から携帯電話網を通じて、この認証用情報を自動運転車１に送る。呼出者の顔画像は、携帯電話端末が備えるカメラで撮影したものを利用することができ、呼出者のその他の生体情報は、予め携帯電話端末のメモリに記憶したものを利用することができる。また、呼出者の顔画像などの生体情報、氏名、住所などの呼出者認証用情報は、呼出者が入力したものを利用することができるし、無線通信部１０２を介して、インターネットのクラウド上に記憶したものを利用することもできる。

また、利用者認証のために記憶部に記憶する利用者の認証用情報の例としては、上述の例のような利用者の顔画像に限られるものではなく、例えば利用者の指紋、声（音声）、静脈、虹彩などの利用者のその他の生体情報を用いることもできる。また、利用者の認証用情報としては、利用者の生体情報のほか、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、電話番号及び／またはメールアドレスなどを、単独で、あるいは複数個を組み合わせて用いるようにしてもよい。利用者の顔画像などの生体情報、氏名、住所などの利用者認証用情報は、予め自動運転車１の利用者認証用情報記憶部１１５に記憶保持されたものを利用することができるだけでなく、利用者が入力したものを利用することができる。また、無線通信部１０２を介して、インターネットのクラウド上に記憶したものを利用することもできる。

さらに、カーナビ用データベース１３４は、自動運転車１内に設置されていたが、それらのデータベースの一部または全部を、自動運転車１内ではなく、インターネットのクラウド上に設置し、無線通信部１０２を介して、利用することもできる。また、カーナビ機能部１１３、利用者認証部１１４、呼出者認証部１１６、振る舞い制御処理部１２０の処理ブロックの一部または全部を、自動運転車１内ではなく、無線通信部１０２を介して、クラウド上で処理することもできる。

なお、上述の実施形態においては、設定した降車後振る舞いのキャンセルについては言及しなかったが、降車後振る舞い設定受付手段で受け付けられた降車後の振る舞いのキャンセルを受け付けるためのキャンセル手段を設けるようにしてもよい。ただし、その場合には、自動運転車には、キャンセルをする権利を有する者の登録を予め受け付けて記憶する登録者記憶部を備えるようにし、キャンセル手段は、キャンセルの要求をしてきた者が登録者記憶部に記憶されている登録者であるときにのみ、降車後の振る舞いのキャンセルを受け付けるようにする。

また、上述の実施形態の自動車は、電気自動車の場合として説明したが、ガソリン車、ハイブリッド車、燃料電池車、その他の駆動方式の自動車であってもよい。

なお、以上の説明は四輪の自動車について説明したが、この発明の自動車は、自動二輪車、自動三輪車その他を含むものである。また、この発明の自動車は、普通自動車、軽自動車、トラックのみならず、バス、トラクター、ダンプカー、ショベルカー、フォークリフト、また、一人乗り自動車、原動機付自転車、電動車椅子などであってもよい。

なお、この発明の自動運転車は、一時的利用が可能な自動車、例えばレンタカーとしても利用できる。利用者は、レンタカーサービスを行うレンタカー会社で、自動運転車のレンタカーを借りると、一時的な所有者（運転者）として登録される。登録される利用者は、一人でも複数人でも可能である。登録時には、利用者の顔画像、音声、指紋、虹彩などの生体情報やレンタカー会社が発行するＩＤやパスワードなどを利用者認証用情報記憶部へ記憶し、利用者認証用情報として利用する。また、利用者の携帯電話端末の電話番号やメールアドレス、レンタカー会社が発行するＩＤやパスワードなどを呼出者認証用情報記憶部へ記憶し、呼出者認証用情報として利用する。そして、利用者の観光やビジネスなどの目的に応じて、１つまたは複数の目的地（目的の場所）を経由してドライブすることができる。利用者は、各々の目的地で降車時に、降車後振る舞い設定受付手段に、「ここで待機」「湖の反対側で待機（湖を半周観光）」「遊歩道の出口で待機（遊歩道を散策）」「ホテルの駐車場で一晩待機（ホテルに宿泊）」「○○会社の駐車場に待機（○○会社で打合せ）」「レストランでランチ」など、降車後の振る舞いを画面から選択入力したり、音声で対話入力したりする。これらの降車後の振る舞いは、レンタカー会社が観光やビジネスなどの用途に応じて、準備することもできる。

利用者は、再乗車時の認証用情報として、登録時の利用者認証用情報を用いることができ、降車時に改めて利用者の生体情報などを登録する必要はない。

また、利用者は、レンタカーを利用している期間、乗車中も常時あるいは所定時間（例えば３分）毎にカメラで撮影された顔画像を顔認証され、正当な利用者として認められるようにしてもよい。このレンタカーを当該利用者以外が利用した場合、顔認証がされないため、盗難などのトラブルが検知され、レンタカーに搭載されている携帯電話端末機能 などの通信機能を用いて、一時的な所有者である利用者とレンタカー会社に連絡がいくようにする。また、警察に１１０番通報してもよい。

利用者の当該レンタカーの利用が終了すると、利用者は降車するとともに、レンタカーとしての自動運転車に降車後振る舞い設定受付手段に「返却」と入力する。なお、レンタカーとしての自動運転車には、返却専用のボタンを設けたり、タッチパネルで返却表示をわかりやすく設けたりして、利用者が「返却」入力を簡単にできるようにして、利便性を高めることができる。レンタカーとしての自動運転車は、「返却」を受け付けると、最寄りの自分のレンタカー会社の駐車場を返却用の場所として検索して、無人で自律走行（自動運転）して移動する。または、レンタカーとしての自動運転車は、予め指定された返却用の場所に無人で自律走行（自動運転）して移動する。レンタカー料金は、利用終了時点もしくは移動終了後に使用した電気料金（ガソリン車の場合はガソリン代）を含めて計算され、利用者がレンタル時に登録したクレジットカードやデビットカードなどで決済される。レンタカーが電子マネー決済機能を搭載していれば、電子マネーで決済する（支払う）こともできるし、プリペイドカード決済機能を搭載していれば、プリペイドカードで決済する（支払う）こともできる。また、時間レンタル、１日レンタル、複数日レンタルなどで、レンタル時の前払いであってもよい。また、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）カードを利用することもできる。なお、返却後は、一時的な所有者としての利用者の利用者認証用情報及び呼出者認証用情報はリセット（抹消）され、利用者の再乗車は認められない。

レンタカーは、一般に空港や駅の周辺にあるレンタカー会社まで行かないと返却できないが、この発明の自動運転車のレンタカーであれば、利用者の都合のよい時間に、どこでも乗り捨てが可能であり、非常に便利である。例えば、列車や飛行機の出発時間が迫っている場合、レンタカー会社に行かなくても、駅や空港の入口（ロータリー）で降車し、列車に飛び乗ったり、飛行機にチェックインしたりできる。当該レンタカーは、降車後振る舞いを「返却」とすれば、無人で自律走行（自動運転）して、最寄りのレンタカー会社の駐車場など、所定の返却用の場所に戻る。

なお、この発明の自動運転車のレンタカーは、駅や空港の付近一帯に、自律走行（自動運転）専用道路や専用レーンが整備され、その整備区域内に返却用の場所があれば、利用者が当該レンタカーを返却のため降車した後、当該返却用の場所まで、無人の自律走行（自動運転）で極めてスムーズに移動し、容易に返却が完了できる。

もちろん、この発明の自動運転車のレンタカーは、自動運転モードと手動運転モードの両者を備えている自動運転車でもよいし、手動運転モードのない自動運転車でもよい。

また、この発明は、カーシェアリングにも適用できる。カーシェアリングでは、自動運転車を共同利用する会員を、当該自動運転車（シェアカー）の利用者として登録する。登録時には、会員の顔画像、音声、指紋、虹彩などの生体情報やカーシェアリング会社が発行するＩＤやパスワードなどを利用者認証用情報記憶部へ記憶し、利用者認証用情報として利用する。また、会員の携帯電話端末の電話番号やメールアドレス、カーシェアリング会社が発行するＩＤやパスワードなどを呼出者認証用情報記憶部へ記憶し、呼出者認証用情報として利用する。会員は、シェアカーの実際の利用時に、一時的専有利用者として、登録されている利用者認証用情報及び呼出者認証用情報が当該シェアカーで専有利用できるようになり、自由に当該シェアカーを利用できる。自分の所有する車でなくても、降車後の振る舞いを自分の利用目的に応じて臨機応変に設定できるので、自分の所有する車のように扱え、非常に有用である。

会員である利用者の当該シェアカーの利用が終了すると、利用者は降車するとともに、当該シェアカーに降車後振る舞い設定受付手段に「利用終了」または単に「終了」と入力する。なお、シェアカーとしての自動運転車には、（利用）終了専用のボタンを設けたり、タッチパネルで（利用）終了表示をわかりやすく設けたりして、利用者が「（利用）終了」入力を簡単にできるようにして、利便性を高めることができる。シェアカーとしての自動運転車は、「（利用）終了」を受け付けると、シェアカーの所定の駐車場、または次の利用者の呼出の場所に無人で自律走行（自動運転）して移動する。なお、利用終了後は、利用者の一時的専有利用者としての利用者認証用情報及び呼出者認証用情報はリセット（抹消）され、利用者の再乗車は認められない。再乗車を希望する場合は、改めてシェアカーの利用申込みをする。

さらに、この発明は、タクシー会社やハイヤーサービス会社が提供する、無人で自律走行（自動運転）するタクシーやハイヤーにも適用できる。当該タクシーやハイヤーは、手動運転モードがないか、手動運転モードがあっても、自動運転モードからの切り替えは利用者には不可能となっている。当該タクシーやハイヤーは、利用者の乗車時に、利用者の生体情報などの個人情報を入力させたり、ワンタイムパスワードを発行したりして、利用者認証用情報及び呼出者認証用情報として、所定の記憶部に記憶する。降車時には、利用者が、降車後振る舞い設定受付手段に、降車後の振る舞いを入力できる。呼出時や再乗車時は、利用者が乗車時に記憶された利用者認証用情報及び呼出者認証用情報が、認証のために利用される。利用者は、自分の予定に合わせて途中下車できるため、非常に便利である。当該タクシーやハイヤーの利用を終了するときは、降車するとともに、降車後振る舞い設定受付手段に「利用終了」または単に「終了」と入力する。なお、当該タクシーやハイヤーには、（利用）終了専用のボタンを設けたり、タッチパネルで（利用）終了表示をわかりやすく設けたりして、利用者が「（利用）終了」入力を簡単にできるようにして、利便性を高めることができる。当該タクシーやハイヤーは「（利用）終了」を受け付けると、最寄りの自分のタクシー会社やハイヤーサービス会社の駐車場を利用終了時の場所として検索して、無人で自律走行（自動運転）して移動する。または、当該タクシーやハイヤーは、予め指定された次の乗客（利用者）の待っている場所に、無人で自律走行（自動運転）して移動する。なお、当該タクシーは、最寄りのタクシー乗車場所を、また、当該ハイヤーは、最寄りのハイヤー乗車場所を利用終了時の場所として検索して、無人で自律走行（自動運転）して移動し、次の乗客（利用者）の乗車を待ってもよい。

タクシーやハイヤーが電子マネー決済機能やプリペイドカード決済機能を搭載していれば、利用者は、降車時に、電子マネーやプリペイドカードで利用料金（乗車料金）を支払うことができる。また、タクシーやハイヤーがクレジットカードやデビットカードのリーダーを搭載していれば、利用者が乗車時に、利用者のクレジットカード番号やデビットカード番号を登録することで、降車後、自動的にクレジットカードやデビットカードから利用料金（乗車料金）を決済する（支払う）ことができる。また、所定時間利用毎の固定料金（例えば１０分以内１０００円）や所定距離利用毎の固定料金（例えば１ｋｍ以内１０００円）などで、乗車時の前払いであってもよい。前払いは、電子マネーやプリペイドカードで行ってもよいし、現金収納機を搭載し現金支払いを可能にできる。現金支払いの場合は、簡単のためにお釣りは不可としてもよいし、コインのみ（例えば五百円硬貨のみ）しか受け付けないようにしてもよい。また、ＥＴＣカードを利用することもできる。なお、利用終了（決済完了）後は、利用者の利用者認証用情報及び呼出者認証用情報はリセット（抹消）され、利用者の再乗車は認められない。

なお、この発明の自動運転車のタクシーやハイヤーは、オリンピックやサッカーのワールドカップの競技会場や選手村などの施設のある区域一帯、また、アミューズメントパークなどの大型施設の敷地内に、自律走行（自動運転）専用道路や専用レーンが整備されていれば、その整備区域内で自由に乗客（利用者）を降ろし、利用終了後は、整備区域内にあるタクシーまたはハイヤーの乗車場所まで、無人の自律走行（自動運転）で極めてスムーズに移動し、効率よく次の乗客を待つことができる。

また、上述の整備区域内に、整備区域内移動専用の自動運転車を多数配備し、利用者が有料または無料で、空いていればいつでもどこでも自由に利用するようにする新しいサービスも可能である。このサービスは、整備区域内であれば、利用者は移動手段の心配をすることがないので、大変便利である。この場合、一人乗り車両や二人乗り車両など、超小型車両だと、スペース効率の観点から非常に有用な移動手段かつ輸送手段となる。

１ 自動運転車
２ 利用者
１０ 電子制御回路部
１０７ カメラ群
１０８ センサ群
１１０ 現在位置検出部
１１１ 表示部
１１２ タッチパネル
１１３ カーナビ機能部
１１４ 利用者認証部
１１５ 利用者認証用情報記憶部
１１６ 呼出者認証部
１１７ 呼出者認証用情報記憶部
１１８ 降車後振る舞い設定受付部
１１９ 降車後振る舞い記憶部
１２０ 振る舞い制御処理部
１２１ タイマー回路
１２２ 音声入出力部
１３５ マイクロフォン
１３６ スピーカ

Claims (34)

1. 自律走行を行う自動運転モードを有する自動運転車であって、
   運転者または乗車者の降車時に入力される前記自動運転車の降車後の振る舞いの設定を受け付けるための振る舞い設定受付手段と、
   前記降車後の振る舞いの設定に基づいて前記降車後の振る舞いの実行を制御するための制御手段と、
   を備え、
   前記振る舞い設定受付手段は、
   前記降車後の振る舞いの設定の入力を受けたときに、入力された前記降車後の振る舞いの設定の受け付けが可能であるか否か判断する判断手段と、
   前記判断手段で、前記入力された前記降車後の振る舞いの設定の受け付けが可能ではないと判別したときに、他の降車後の振る舞いの再設定を促す、あるいは、前記入力された前記降車後の振る舞いについての条件の設定の変更を促す手段と、
   を備え、
   前記入力された前記降車後の振る舞いの設定は、時間の指定と、移動先の指定とを伴うものであり、
   前記判断手段は、現在位置から前記移動先までの所要時間を推定し、その推定結果に基づいて、前記入力された前記降車後の振る舞いの設定の受け付けが可能であるか否か判断する
   ことを特徴とする自動運転車。
2. 前記判断手段は、前記入力された前記降車後の振る舞いの設定を実行したときに、交通法令に違反するかどうかにより、前記入力された前記降車後の振る舞いの設定の受け付けが可能であるか否か判断する
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車。
3. 前記交通法令に違反するかどうかは、降車場所または前記入力された前記降車後の振る舞いの設定で指定された場所が、駐車禁止または駐停車禁止であるか否かで判断する
   ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転車。
4. 自車の車外の周囲を撮影するカメラを備えており、
   前記カメラの撮像画像から認識した交通法令に関する標識または標示に基づいて、前記入力された前記降車後の振る舞いの設定の受け付けが可能であるか否か判断する
   ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転車。
5. 前記交通法令に関する標識または標示は、駐車禁止または駐停車禁止に関する標識または標示である
   ことを特徴とする請求項４に記載の自動運転車。
6. メッセージを表示する表示画面及び／またはメッセージを音響再生するスピーカを備え、
   前記交通法令に違反する場合は、前記表示画面及び／または前記スピーカを通して、違反であることを通知するとともに、前記他の降車後の振る舞いの再設定を促すメッセージを報知する
   ことを特徴とする請求項２〜請求項５のいずれかに記載の自動運転車。
7. 前記運転者の乗車の有無を判別する運転者有無判別手段及び／または前記乗車者の乗車の有無を判別する乗車者有無判別手段を備え、
   前記制御手段は、前記運転者有無判別手段または乗車者有無判別手段で前記運転者または乗車者が乗車していないと判別されたときに、前記降車後の振る舞いの設定に基づいて前記降車後の振る舞いの実行を制御する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の自動運転車。
8. 前記運転者有無判別手段は、画像認識装置、音声認識装置、運転席に設けられた着座センサ、及びハンドルまたはタッチパネルに設けられたタッチセンサのうちのいずれか１つ以上を有する
   ことを特徴とする請求項７に記載の自動運転車。
9. 前記乗車者有無判別手段は、画像認識装置、音声認識装置、運転席以外の乗車席に設けられた着座センサ、及びハンドルまたはタッチパネルに設けられたタッチセンサのうちのいずれか１つ以上を有する
   ことを特徴とする請求項７または請求項８に記載の自動運転車。
10. 前記運転者または前記乗車者の顔画像、音声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報を記憶する生体情報記憶部と、
    前記運転者または前記乗車者の降車後の再乗車時に、前記運転者または前記乗車者の生体情報を取得する生体情報取得部と、
    前記取得された生体情報と前記記憶された生体情報とを比較することで認証を行う生体情報認証手段と、
    を備える
    ことを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれかに記載の自動運転車。
11. メッセージを表示する表示画面及び／またはメッセージを音響再生するスピーカと、
    前記降車後の振る舞いの設定を受け付ける際に用いられるメッセージを記憶するメッセージ記憶部とを備え、
    前記振る舞い設定受付手段は、前記メッセージ記憶部に記憶されているメッセージを用いた対話形式で前記降車後の振る舞いの設定の入力を受け付ける
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれかに記載の自動運転車。
12. 前記降車後の振る舞いの設定を入力した運転者または乗車者に対する通信のための連絡先を記憶する通信先記憶部と、
    前記制御手段が前記降車後の振る舞いの実行を制御する前に前記通信を行う通信手段と、
    を備える
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれかに記載の自動運転車。
13. 前記制御手段は、前記降車後の振る舞いの設定を入力した運転者または乗車者の承認を得た後に、前記降車後の振る舞いの実行を制御する
    ことを特徴とする請求項１２に記載の自動運転車。
14. 前記降車後の振る舞いの設定を入力した運転者または乗車者に対する通信のための連絡先を記憶する通信先記憶部と、
    前記運転者または前記乗車者から前記自動運転車が呼出を受けた時に、前記運転者または前記乗車者の連絡先が前記通信先記憶部に記憶された連絡先と一致するか否かで認証を行う通信先認証手段と、
    を備えることを特徴とする請求項１〜請求項１３のいずれかに記載の自動運転車。
15. 手動運転を行う手動運転モードを有し、
    前記運転者が降車時に、前記自動運転モードにするとともに、前記手動運転モードへの切替えは禁止するよう制御する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１４のいずれかに記載の自動運転車。
16. 一時的利用が可能な自動運転車であって、
    前記降車後の振る舞いが前記自動運転車の返却または利用の終了を含む
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１５のいずれかに記載の自動運転車。
17. 前記自動運転車を一時的に利用する利用者の顔画像、音声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報を登録する一時的生体情報登録手段と、
    前記自動運転車の返却時または利用の終了時に、前記登録されていた前記利用者の生体情報を抹消する生体情報抹消手段と、
    を備えることを特徴とする請求項１６に記載の自動運転車。
18. 前記自動運転車を一時的に利用する利用者に対する通信のための連絡先を登録する一時的通信先登録手段と、
    前記自動運転車の返却時または利用の終了時に、前記登録されていた前記利用者の通信先を抹消する通信先抹消手段と、
    を備えることを特徴とする請求項１６または請求項１７に記載の自動運転車。
19. 前記一時的利用が可能な自動運転車を提供する提供会社が発行するＩＤ及び／またはパスワードを前記一時的に利用する利用者に発行する発行手段と、
    前記発行されたＩＤ及び／またはパスワードで認証を行うＩＤ認証手段と、
    を備えることを特徴とする請求項１６〜請求項１８のいずれかに記載の自動運転車。
20. 利用実績に応じた利用料金の決済手段を備える
    ことを特徴とする請求項１６〜請求項１９のいずれかに記載の自動運転車。
21. 利用可能時間または利用可能距離に応じた利用料金、または固定利用料金であって、
    前記利用料金の利用開始前の決済手段を備える
    ことを特徴とする請求項１６〜請求項２０のいずれかに記載の自動運転車。
22. 前記一時的利用が可能な自動運転車は、レンタカー会社から提供されるレンタカー、タクシー会社から提供されるタクシー、ハイヤー会社から提供されるハイヤー、カーシェアリング会社から提供される自動運転車である
    ことを特徴とする請求項１６〜請求項２１のいずれかに記載の自動運転車。
23. １種または複数種の降車後の振る舞いを記憶する振る舞い記憶部を備え、
    前記振る舞い設定受付手段は、前記振る舞い記憶部に記憶される前記降車後の振る舞いのうちから選択された降車後の振る舞いの設定の入力を受け付ける
    ことを特徴とする請求項１〜請求項２２のいずれかに記載の自動運転車。
24. 前記振る舞い設定受付手段は、
    前記振る舞い記憶部に記憶されている複数の降車後の振る舞いを呈示する呈示手段と、
    前記呈示手段で呈示された前記自動運転車の前記複数の降車後の振る舞いの中から、前記運転者または前記乗車者による降車後の振る舞いの選択を受け付ける手段と、
    前記選択された降車後の振る舞いに応じた設定情報を受け付けて設定情報記憶部に記憶する設定情報受付記憶手段と、
    を備えることを特徴とする請求項２３に記載の自動運転車。
25. 前記振る舞い記憶部は、前記運転者または前記乗車者の再乗車を伴う降車後の振る舞いを含む複数の降車後の振る舞いを記憶しており、
    前記設定情報受付記憶手段は、前記選択された降車後の振る舞いが前記運転者または前記乗車者の再乗車を伴うものである場合には、前記運転者または前記乗車者の再乗車時の認証用情報を前記設定情報の一部として取得して前記設定情報記憶部に記憶し、
    前記制御手段は、前記設定情報記憶部に記憶した前記認証用情報を用いて、前記運転者または前記乗車者の再乗車時の認証を行う
    ことを特徴とする請求項２４に記載の自動運転車。
26. 前記振る舞い記憶部は、前記運転者または前記乗車者の再乗車を伴う降車後の振る舞いを含む複数の降車後の振る舞いを記憶しており、
    前記設定情報受付記憶手段は、前記選択された降車後の振る舞いが前記運転者または前記乗車者の再乗車を伴うものである場合であって、呼出者の呼び出しに基づいて前記運転者または前記乗車者の再乗車を受け付けるものである場合には、前記呼出者の認証用情報を前記設定情報の一部として取得して前記設定情報記憶部に記憶し、
    前記制御手段は、前記設定情報記憶部に記憶した前記呼出者の前記認証用情報を用いて、前記呼出者の認証を行う
    ことを特徴とする請求項２４に記載の自動運転車。
27. 前記運転者または前記乗車者の再乗車時の認証用情報は、前記運転者または前記乗車者の顔画像、音声、声紋、静脈、虹彩などの生体情報である
    ことを特徴とする請求項２５に記載の自動運転車。
28. 前記呼出者の認証用情報は、前記呼出者の携帯電話端末の電話番号及び／またはメールアドレスであり、
    前記呼出者の携帯電話端末との携帯電話網を通じて通信を行うための手段を備える
    ことを特徴とする請求項２６に記載の自動運転車。
29. 自律走行を行う自動運転モードを有する自動運転車であって、
    複数の降車後の振る舞いを記憶する振る舞い記憶部と、
    運転者または乗車者の降車時に入力される前記自動運転車の降車後の振る舞いの設定を受け付けるための振る舞い設定受付手段と、
    前記降車後の振る舞いの設定に基づいて前記降車後の振る舞いの実行を制御するための制御手段と、
    を備え、
    前記振る舞い設定受付手段は、
    前記振る舞い記憶部に記憶されている複数の降車後の振る舞いを呈示する呈示手段と、
    前記呈示手段で呈示された前記複数の降車後の振る舞いの中から、前記運転者または前記乗車者による降車後の振る舞いの選択を受け付ける手段と、
    前記選択された降車後の振る舞いに応じた設定情報を受け付けて設定情報記憶部に記憶する設定情報受付記憶手段と、
    前記降車後の振る舞いの設定の入力を受けたときに、入力された前記降車後の振る舞いの設定の受け付けが可能であるか否か判断する判断手段と、
    前記判断手段で、前記入力された前記降車後の振る舞いの設定の受け付けが可能ではないと判別したときに、他の降車後の振る舞いの再設定を促す、あるいは、前記入力された前記降車後の振る舞いについての条件の設定の変更を促す手段と、
    を備え、
    前記設定情報受付記憶手段は、前記選択された降車後の振る舞いが前記運転者または前記乗車者の再乗車を伴うものである場合には、前記運転者または前記乗車者の再乗車時の認証用情報を前記設定情報の一部として取得して前記設定情報記憶部に記憶し、
    前記制御手段は、前記設定情報記憶部に記憶した前記認証用情報を用いて、前記運転者または前記乗車者の再乗車時の認証を行う
    ことを特徴とする自動運転車。
30. 自律走行を行う自動運転モードを有する自動運転車であって、
    複数の降車後の振る舞いを記憶する振る舞い記憶部と、
    運転者または乗車者の降車時に入力される前記自動運転車の降車後の振る舞いの設定を受け付けるための振る舞い設定受付手段と、
    前記降車後の振る舞いの設定に基づいて前記降車後の振る舞いの実行を制御するための制御手段と、
    を備え、
    前記振る舞い設定受付手段は、
    前記振る舞い記憶部に記憶されている複数の降車後の振る舞いを呈示する呈示手段と、
    前記呈示手段で呈示された前記複数の降車後の振る舞いの中から、前記運転者または前記乗車者による降車後の振る舞いの選択を受け付ける手段と、
    前記選択された降車後の振る舞いに応じた設定情報を受け付けて設定情報記憶部に記憶する設定情報受付記憶手段と、
    前記降車後の振る舞いの設定の入力を受けたときに、入力された前記降車後の振る舞いの設定の受け付けが可能であるか否か判断する判断手段と、
    前記判断手段で、前記入力された前記降車後の振る舞いの設定の受け付けが可能ではないと判別したときに、他の降車後の振る舞いの再設定を促す、あるいは、前記入力された前記降車後の振る舞いについての条件の設定の変更を促す手段と、
    を備え、
    前記設定情報受付記憶手段は、前記選択された降車後の振る舞いが前記運転者または前記乗車者の再乗車を伴うものである場合であって、呼出者の呼び出しに基づいて前記運転者または前記乗車者の再乗車を受け付けるものである場合には、前記呼出者の認証用情報を前記設定情報の一部として取得して前記設定情報記憶部に記憶し、
    前記制御手段は、前記設定情報記憶部に記憶した前記呼出者の前記認証用情報を用いて、前記呼出者の認証を行う
    ことを特徴とする自動運転車。
31. 前記運転者または前記乗車者の再乗車時の認証用情報は、前記運転者または前記乗車者の顔画像、音声、声紋、静脈、虹彩などの生体情報である
    ことを特徴とする請求項２９に記載の自動運転車。
32. 前記呼出者の認証用情報は、前記呼出者の携帯電話端末の電話番号及び／またはメールアドレスであり、
    前記呼出者の携帯電話端末との携帯電話網を通じて通信を行うための手段を備える
    ことを特徴とする請求項３０に記載の自動運転車。
33. 自律走行を行う自動運転モードを有する自動運転車が備えるコンピュータに、
    運転者または乗車者の降車時に入力される前記自動運転車の降車後の振る舞いの設定を受け付けるための振る舞い設定受付工程、及び、前記降車後の振る舞いの設定に基づいて前記降車後の振る舞いの実行を制御するための制御工程
    を実行させるための自動運転車用プログラムであって、
    前記振る舞い設定受付工程は、
    前記降車後の振る舞いの設定の入力を受けたときに、入力された前記降車後の振る舞いの設定の受け付けが可能であるか否か判断する判断工程と、
    前記判断工程で、前記入力された前記降車後の振る舞いの設定の受け付けが可能ではないと判別したときに、他の降車後の振る舞いの再設定を促す、あるいは、前記入力された前記降車後の振る舞いについての条件設定の変更を促す工程と、
    を有し、
    前記入力された前記降車後の振る舞いの設定は、時間の指定と、移動先の指定とを伴うものであり、
    前記判断工程では、現在位置から前記移動先までの所要時間を推定し、その推定結果に基づいて、前記入力された前記降車後の振る舞いの設定の受け付けが可能であるか否か判断する
    ことを特徴とする自動運転車用のプログラム。
34. 前記自動運転車は、一時的利用が可能な自動運転車であって、
    前記降車後の振る舞いが前記自動運転車の返却または利用の終了を含む
    ことを特徴とする請求項３３に記載の自動運転車用プログラム。

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