CN112451229B - 智能轮椅的出行方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能轮椅的出行方法及装置，该方法包括：响应用户发送的出行指令，并根据该出行指令在多个智能轮椅中选择接送该用户的目标智能轮椅。当该智能轮椅处于行驶状态时，应用感应装置实时监控目标智能轮椅是否需要横穿路口。在监控到该目标智能轮椅需要横穿路口时，连接路口的指示灯控制器，并请求该指示灯控制器允许调整该指示灯的绿灯时长。当指示灯控制器允许控制绿灯时长时，调整路口的绿灯时长，并向附近车辆发送轮椅通行消息。当指示灯变为绿灯时触发目标智能轮椅通过该路口。应用本发明实施例提供的方法，在智能轮椅需要穿过路口时控制指示灯的绿灯时长，并向过往车辆发送消息，以提高智能轮椅横穿路口时的安全性。

Description

智能轮椅的出行方法及装置

技术领域

本发明涉及电动轮椅技术领域，特别是涉及一种智能轮椅的出行方法及装置。

背景技术

随着电子技术的发展，智能轮椅成为大多数出行不便的人们首选的出行工具。目前市面上的智能轮椅均设置有行动按钮，用户可以按照自己的意愿控制智能轮椅进行行走。

但是现有技术中的智能轮椅通常需要人为规划路线，并且通过按钮或拉杆操纵智能轮椅的行走路径和方向，智能轮椅无法预知用户的走向，也无法判断用户是否需要横穿路口。当智能轮椅在横穿路口时，无法通知过往车辆进行避让，因此，现有技术中的智能轮椅无法保证用户在使用过程的安全性。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种智能轮椅的出行方法，通过该方法，可以在智能轮椅需要穿过路口时控制指示灯的绿灯时长，并向过往车辆发送消息，以提高智能轮椅横穿路口时的安全性。

本发明还提供了一种智能轮椅的出行装置，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。

一种智能轮椅的出行方法，包括：

响应于用户发送的出行指令，并确定所述出行指令对应的预约出行时间、起点位置和终点位置；

基于所述起点位置和所述终点位置，计算所述用户到达所述终点位置所需的第一出行耗时；

确定预先设置的智能轮椅放置点的放置点位置，并基于所述放置点位置及起点位置，计算智能轮椅到达所述起点位置的第二出行耗时；

基于所述第一出行耗时和第二出行耗时，在所述智能轮椅放置点预先放置的多个智能轮椅中选择接送所述用户的目标智能轮椅；

基于所述预约出行时间及所述第二出行耗时，确定所述目标智能轮椅的出发时间，并将所述出发时间及所述出行指令发送至所述目标智能轮椅，触发所述目标智能轮椅在到达所述出发时间时，开始出发至所述起点位置接送所述用户；

当检测到所述用户乘坐于所述目标智能轮椅，且所述目标智能轮椅处于行驶状态时，应用预先设置的感应装置实时监控所述目标智能轮椅是否需要横穿路口；

当所述感应装置监控到所述目标智能轮椅当前需要横穿路口时，确定当前待横穿的路口为目标路口，并确定所述目标路口的路口位置；

启动预先设置的无线通信设备，连接在所述路口位置对应的预设范围内待通过所述目标路口的车辆，及所述目标路口预先设置的指示灯控制器；

确定所述目标智能轮椅当前的行驶速度及行驶方向，并基于所述当前行驶速度及所述行驶方向，向所述指示灯控制器发送指示灯控制请求；

当接收到所述指示灯控制器反馈的所述指示灯控制请求对应的允许控制消息时，向各个所述车辆发送所述目标智能轮椅对应的轮椅通行消息，并调整所述目标路口中预先设置的与所述行驶方向对应的指示灯的绿灯时长；

当检测到所述目标路口中的与所述行驶方向对应的指示灯变更为绿灯时，触发所述目标智能轮椅通过所述目标路口。

上述的方法，可选的，所述应用预先设置的感应装置实时监控所述目标智能轮椅是否需要横穿路口，包括：

获取预先设置的全局地图，并基于所述起点位置及所述终点位置，在所述全局地图上规划所述起点位置及所述终点位置对应的出行路径；

在所述全局地图上，标示出所述出行路径中所述目标智能轮椅所需要横穿的各个路口，并确定每个所述路口的路口位置；

应用所述感应装置中预先设置的定位器，对所述目标智能轮椅进行实时定位，以获得所述目标智能轮椅的实时动态位置；

在所述全局地图中实时更新所述目标智能轮椅的实时动态位置；

基于所述目标智能轮椅的实时动态位置及每个所述路口的路口位置，实时更新所述目标智能轮椅与各个所述路口之间的距离，并基于所述目标智能轮椅与各个所述路口之间的距离，确定所述目标智能轮椅是否需要横穿路口。

上述的方法，可选的，所述应用预先设置的感应装置实时监控所述目标智能轮椅是否需要横穿路口，包括：

启用所述感应装置中预先设置的摄像设备，并通过所述摄像设备对所述目标智能轮椅当前的行驶方向进行实时的拍摄；

将所述摄像设备每次拍摄的各个图片依次输入预先设置的神经网络模型中，触发所述神经网络模型依次检测每个所述图片为路口图片的概率值；

在每次获得所述神经网络模型输出的当前输入的图片对应的概率值时，将所述当前输入的图片对应的概率值与预先设置的概率阈值进行比较，以确定所述目标智能轮椅是否需要横穿马路。

上述的方法，可选的，还包括：

当所述目标智能轮椅通过所述目标路口时，控制所述目标智能轮椅开启预先设置的语音提示设备；

向所述语音提示设备输入语音提示消息，使得所述语音提示设备基于所述语音提示消息进行语音提示。

上述的方法，可选的，还包括：

获取所述目标智能轮椅内预先设置的雷达设备实时上传的雷达响应消息；

基于当前的雷达响应消息，判断所述目标智能轮椅周围是否存在障碍物；

若所述目标智能轮椅周围存在障碍物，则通过所述雷达设备检测所述障碍物的大小、方向及与所述目标智能轮椅之间的距离；

基于所述障碍物的大小、方向及与所述目标智能轮椅之间的距离，控制所述目标智能轮椅避开所述障碍物。

一种智能轮椅的出行装置，包括：

第一确定单元，用于响应于用户发送的出行指令，并确定所述出行指令对应的预约出行时间、起点位置和终点位置；

第一计算单元，用于基于所述起点位置和所述终点位置，计算所述用户到达所述终点位置所需的第一出行耗时；

第二计算单元，用于确定预先设置的智能轮椅放置点的放置点位置，并基于所述放置点位置及起点位置，计算智能轮椅到达所述起点位置的第二出行耗时；

选择单元，用于基于所述第一出行耗时和第二出行耗时，在所述智能轮椅放置点预先放置的多个智能轮椅中选择接送所述用户的目标智能轮椅；

触发单元，用于基于所述预约出行时间及所述第二出行耗时，确定所述目标智能轮椅的出发时间，并将所述出发时间及所述出行指令发送至所述目标智能轮椅，触发所述目标智能轮椅在到达所述出发时间时，开始出发至所述起点位置接送所述用户；

监控单元，用于当检测到所述用户乘坐于所述目标智能轮椅，且所述目标智能轮椅处于行驶状态时，应用预先设置的感应装置实时监控所述目标智能轮椅是否需要横穿路口；

第二确定单元，用于当所述感应装置监控到所述目标智能轮椅当前需要横穿路口时，确定当前待横穿的路口为目标路口，并确定所述目标路口的路口位置；

连接单元，用于启动预先设置的无线通信设备，连接在所述路口位置对应的预设范围内待通过所述目标路口的车辆，及所述目标路口预先设置的指示灯控制器；

发送单元，用于确定所述目标智能轮椅当前的行驶速度及行驶方向，并基于所述当前行驶速度及所述行驶方向，向所述指示灯控制器发送指示灯控制请求；

调整单元，用于当接收到所述指示灯控制器反馈的所述指示灯控制请求对应的允许控制消息时，向各个所述车辆发送所述目标智能轮椅对应的轮椅通行消息，并调整所述目标路口中预先设置的与所述行驶方向对应的指示灯的绿灯时长；

通行单元，用于当检测到所述目标路口中的与所述行驶方向对应的指示灯变更为绿灯时，触发所述目标智能轮椅通过所述目标路口。

上述的装置，可选的，所述监控单元，包括：

规划子单元，用于获取预先设置的全局地图，并基于所述起点位置及所述终点位置，在所述全局地图上规划所述起点位置及所述终点位置对应的出行路径；

标示子单元，用于在所述全局地图上，标示出所述出行路径中所述目标智能轮椅所需要横穿的各个路口，并确定每个所述路口的路口位置；

定位子单元，用于应用所述感应装置中预先设置的定位器，对所述目标智能轮椅进行实时定位，以获得所述目标智能轮椅的实时动态位置；

更新子单元，用于在所述全局地图中实时更新所述目标智能轮椅的实时动态位置；

确定子单元，用于基于所述目标智能轮椅的实时动态位置及每个所述路口的路口位置，实时更新所述目标智能轮椅与各个所述路口之间的距离，并基于所述目标智能轮椅与各个所述路口之间的距离，确定所述目标智能轮椅是否需要横穿路口。

上述的装置，可选的，所述监控单元，包括：

拍摄子单元，用于启用所述感应装置中预先设置的摄像设备，并通过所述摄像设备对所述目标智能轮椅当前的行驶方向进行实时的拍摄；

触发子单元，用于将所述摄像设备每次拍摄的各个图片依次输入预先设置的神经网络模型中，触发所述神经网络模型依次检测每个所述图片为路口图片的概率值；

比较子单元，用于在每次获得所述神经网络模型输出的当前输入的图片对应的概率值时，将所述当前输入的图片对应的概率值与预先设置的概率阈值进行比较，以确定所述目标智能轮椅是否需要横穿马路。

上述的装置，可选的，还包括：

第一控制单元，用于当所述目标智能轮椅通过所述目标路口时，控制所述目标智能轮椅开启预先设置的语音提示设备；

提示单元，用于向所述语音提示设备输入语音提示消息，使得所述语音提示设备基于所述语音提示消息进行语音提示。

上述的装置，可选的，还包括：

获取单元，用于获取所述目标智能轮椅内预先设置的雷达设备实时上传的雷达响应消息；

判断单元，用于基于当前的雷达响应消息，判断所述目标智能轮椅周围是否存在障碍物；

检测单元，用于若所述目标智能轮椅周围存在障碍物，则通过所述雷达设备检测所述障碍物的大小、方向及与所述目标智能轮椅之间的距离；

第二控制单元，用于基于所述障碍物的大小、方向及与所述目标智能轮椅之间的距离，控制所述目标智能轮椅避开所述障碍物。

一种存储介质，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行上述的智能轮椅的出行方法。

一种电子设备，包括存储器，以及一个或者一个以上的指令，其中一个或者一个以上指令存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行上述的智能轮椅的出行方法。

与现有技术相比，本发明包括以下优点：

本发明提供了一种智能轮椅的出行方法，包括：响应用户发送的出行指令，并根据该出行指令在多个智能轮椅中选择接送该用户的目标智能轮椅。当该智能轮椅处于行驶状态时，应用感应装置实时监控目标智能轮椅是否需要横穿路口。在监控到该目标智能轮椅需要横穿路口时，连接路口的指示灯控制器，并请求该指示灯控制器允许调整该指示灯的绿灯时长。当指示灯控制器允许控制绿灯时长时，调整路口的绿灯时长，并向附近车辆发送轮椅通行消息。当指示灯变为绿灯时触发目标智能轮椅通过该路口。应用本发明实施例提供的方法，在智能轮椅需要穿过路口时控制指示灯的绿灯时长，并向过往车辆发送消息，以提高智能轮椅横穿路口时的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种智能轮椅的出行方法的方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种智能轮椅的出行方法的又一方法流程图；

图3为本发明实施例提供的一种智能轮椅的出行方法的再一方法流程图；

图4为本发明实施例提供的一种智能轮椅的出行装置的装置结构图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本发明可用于众多通用或专用的计算装置环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器装置、包括以上任何装置或设备的分布式计算环境等等。

本发明实施例提供了一种智能轮椅的出行方法，该方法可以应用在多种系统平台，所述方法的方法流程图如图1所示，具体包括：

S101：响应于用户发送的出行指令，并确定所述出行指令对应的预约出行时间、起点位置和终点位置；

在本发明实施例中，当用户需要应用智能轮椅将用户送至指定的终点位置时，向控制智能轮椅的服务器发送出行指令。

其中，该出行指令包含用户信息、用户预约出行的预约出行时间、用户指定接待的起点位置和用户想要到达的终点位置等信息。

可选的，用户可以通过手机APP、应用小程序、网页或控制器等方式向服务器发送该出行指令。

S102：基于所述起点位置和所述终点位置，计算所述用户到达所述终点位置所需的第一出行耗时；

在本发明实施例中，根据该起点位置和终点位置，计算智能轮椅接送该用户到达该终点位置所需要的第一出行耗时，通过该第一出行耗时可以获知智能轮椅从起点位置至终点位置接送用户所需要消耗的电量。

S103：确定预先设置的智能轮椅放置点的放置点位置，并基于所述放置点位置及起点位置，计算智能轮椅到达所述起点位置的第二出行耗时；

在本发明实施例中，该智能轮椅放置点中放置有多个智能轮椅，各个智能轮椅放置在该放置点的充电桩中进行充电，并等待服务器的出行指令。根据该放置点的放置点位置以及用户预约的起点位置，计算放置点中的智能轮椅到达该起点位置所需要的第二出行耗时。通过该第二出行耗时，可以获知智能轮椅从放置点位置到起点位置所需要消耗的电量。

S104：基于所述第一出行耗时和第二出行耗时，在所述智能轮椅放置点预先放置的多个智能轮椅中选择接送所述用户的目标智能轮椅；

在本发明实施例中，基于第一出行耗时和第二出行耗时，可以计算出智能轮椅从放置点位置到将用户从起点位置接送至终点位置的总耗电量，根据该总耗电量在智能轮椅放置点的多个智能轮椅中选择接送该用户的目标智能轮椅。

可以理解的是，目标智能轮椅当前电量大于该总耗电量。当需要在多个智能轮椅中进行选择时，可以在多个当前电量大于该总耗电量的智能轮椅中选择当前电量最多的智能轮椅为目标智能轮椅。

S105：基于所述预约出行时间及所述第二出行耗时，确定所述目标智能轮椅的出发时间，并将所述出发时间及所述出行指令发送至所述目标智能轮椅，触发所述目标智能轮椅在到达所述出发时间时，开始出发至所述起点位置接送所述用户；

在本发明实施例中，该出发时间为目标智能轮椅开始从该放置点位置出发到达该起点位置的时间。例如，用户预约早上10:00接送，智能轮椅从智能轮椅放置点到起点位置需要10分钟，则可以确定该目标智能轮椅的出发时间为9:50分。在确定出发时间后，将该出发时间和出行指令发给目标智能轮椅。目标智能轮椅按照该出发时间从放置点位置出发行驶至起点位置接送用户。

S106：当检测到所述用户乘坐于所述目标智能轮椅，且所述目标智能轮椅处于行驶状态时，应用预先设置的感应装置实时监控所述目标智能轮椅是否需要横穿路口；

在本发明实施例中，目标智能轮椅中设置有安全带，当用户乘坐到目标智能轮椅后，需要系安全带，否则目标智能轮椅将不会行驶。当检测到用户乘坐到该目标智能轮椅上，并且用户已经系好安全带后，控制该目标智能轮椅基于起点位置和终点位置进行行驶。在目标智能轮椅处于行驶状态时，启用预先设置的感应装置实时监控该目标智能轮椅当前是否需要横穿过马路。

需要说明的是，该感应装置中设置有定位器和摄像设备等设备，该定位器能够实时根据目标智能轮椅的行驶方向对目标智能轮椅进行定位；该摄像设备可以实时采集目标智能轮椅周围的环境图片上传至服务器。通过该定位器或该摄像设备可以确定该目标智能轮椅是否需要横穿路口。

S107：当所述感应装置监控到所述目标智能轮椅当前需要横穿路口时，确定当前待横穿的路口为目标路口，并确定所述目标路口的路口位置；

在本发明实施例中，当确定目标智能轮椅需要横穿路口时，确定目标智能轮椅当前需要横穿的目标路口的路口位置。

需要说明的是，由于该感应装置中设置有定位器和摄像设备，在确定目标智能轮椅需要横穿路口时，可以通过该定位器对该目标路口进行定位。

S108：启动预先设置的无线通信设备，连接在所述路口位置对应的预设范围内待通过所述目标路口的车辆，及所述目标路口预先设置的指示灯控制器；

在本发明实施例中，该无线通信设备可以用于近距离或远距离发送无线数据，因此，连接预设范围内的多个车辆，并获取每个车辆中已设定的导航路线，根据每个车辆的导航路线确定该预设范围内待通过该目标路口的车辆，同时，根据该目标路口的路口位置，连接该目标路口已设置的指示灯对应的指示灯控制器。

可以理解的是，本发明实施例中，服务器或智能轮椅通过无线通信设备与待通过该目标路口的各个车辆以及指示灯控制器进行无线连接。

S109：确定所述目标智能轮椅当前的行驶速度及行驶方向，并基于所述当前行驶速度及所述行驶方向，向所述指示灯控制器发送指示灯控制请求；

在本发明实施例中，当通过无线通信设备连接该指示灯控制器后，根据该智能轮椅当前的行驶速度及行驶方向，向指示灯等控制器发送指示灯控制请求。

需要说明的是，该指示灯控制请求用于请求该指示灯控制器授予控制服务器控制该行驶方向对应的指示灯的权限。

S110：当接收到所述指示灯控制器反馈的所述指示灯控制请求对应的允许控制消息时，向各个所述车辆发送所述目标智能轮椅对应的轮椅通行消息，并调整所述目标路口中预先设置的与所述行驶方向对应的指示灯的绿灯时长；

在本发明实施例中，当接收到该指示灯控制器反馈的允许控制消息时，由于已通过无线通信设备与待通过该目标路口的车辆进行连接，则可以再通过该无线通信设备向各个车辆，发送该目标智能轮椅对应的轮椅通行消息。各个车辆在接收到该轮椅通行消息后，可以选择对该目标智能轮椅进行避让，以防止车辆上的司机没有注意到待通行的目标智能轮椅。在发送轮椅通行消息后，调整该目标路口中与该行驶方向对应的指示灯的绿灯时长，即，可以在原先绿灯的通行时长的基础上，再延长绿灯的时长。

可选的，当需要调整指示灯的绿灯时长时，先确定该指示灯原先设置的原绿灯时长，先根据该原绿灯时长和目标智能轮椅的行驶速度，判断该目标智能轮椅在该原绿灯时长内是否能通过该目标路口；若不能，则延长该原绿灯时长。

S111：当检测到所述目标路口中的与所述行驶方向对应的指示灯变更为绿灯时，触发所述目标智能轮椅通过所述目标路口。

在本发明实施例中，在调整指示灯的绿灯时长后，等待指示灯的颜色变化，当该指示灯的变为绿灯时，控制该目标智能轮椅通过该目标路口。

其中，监控指示灯是否变更绿灯，可以通过该感应装置中的摄像设备进行确定，当该摄像设备当前拍摄到目标路口中该行驶方向对应的指示灯变更为绿灯后，服务器向目标智能轮椅发送通行指令，目标智能轮椅根据该通行指令通过该目标路口。

本发明实施例提供的智能轮椅的出行方法中，当用户需要应用智能轮椅出行时，向服务器发送出行指令。服务器响应用户发送的出行指令，并确定该出行指令对应的预约出行时间、起点位置和终点位置。基于起点位置和终点位置计算第一出行耗时，基于智能轮椅放置点的放置点位置和起点位置计算第二耗时。根据第一耗时和第二耗时，确定智能轮椅从该放置点位置到达终点位置所需要的总耗电量，并根据总耗电量在智能轮椅放置点的多个智能轮椅中选择目标智能轮椅。确定该目标智能轮椅出发去接送该用户的出发时间，并将该出发时间和出行指令转发给目标智能轮椅。目标智能轮椅在接收到出发时间和出行指令后，开始进行时间的监控，确定当前时间是否触发时间，在到达出发时间后从放置点位置出发至起点位置接送该用户。当检测到用户已乘坐于目标智能轮椅，且该目标智能轮椅已经在行驶状态，则应用感应装置实时监控该目标智能轮椅是否需要横穿路口。若需要，则确定该目标智能轮椅当前需要横穿的目标路口，及该目标路口的路口位置。根据无线通信设备连接待通过该目标路口的各个车辆以及该目标路口中的指示灯控制器，在连接至该指示灯控制器后向该指示灯控制器发送指示灯控制请求，以请求该指示灯控制器授予该服务器对该指示灯的绿灯时长进行控制的权限。若该指示灯控制器反馈允许控制消息，则先向各个车辆发送轮椅通行消息，以通知各个车辆注意当前有智能轮椅即将通过目标路口，同时服务器将调整与该目标智能轮椅当前的行驶方向对应的指示灯的绿灯时长，以保证该指示灯在变更为绿灯时，绿灯时长能满足该目标智能轮椅通过该目标路口的通过时间。在指示灯变更为绿灯后，控制该目标智能轮椅通过该目标路口。

可选的，若在该智能轮椅放置点中存在多个电量为满电的智能轮椅时，可以在各个满电的智能轮椅中，随机选择任意一个智能轮椅作为接送该用户的目标智能轮椅。

需要说明的是，目标智能轮椅在出行的过程中，可能同一个目标路口需要横穿两次，则在第二次需要横穿目标路口，再次执行上述S108至S111的过程，此处将不复赘述。

应用本发明实施例提供方法，用户可以提前预约出行的智能轮椅，并且在智能轮椅需要横穿路口时，可以控制指示灯的绿灯时长，并及时通知过往车辆轮椅通行消息，提高智能轮椅横穿路口时的安全性。

在一个实施例中，基于上述S106的内容，在目标智能轮椅行驶的过程中需要实时监控目标智能轮椅是否需要横穿马路，参考图2，所述应用预先设置的感应装置实时监控所述目标智能轮椅是否需要横穿路口，具体可以包括：

S201：获取预先设置的全局地图，并基于所述起点位置及所述终点位置，在所述全局地图上规划所述起点位置及所述终点位置对应的出行路径；

在本发明实施例中，服务器中存储有全局地图，该全局地图是目标智能轮椅所处市区或乡镇的地图，当目标智能轮椅启动时，可以连接自动定位系统，通过自动定位系统对目标智能轮椅当前所处位置进行定位，并控制该目标智能轮椅的服务器则根据该目标智能轮椅当前所处位置自动下载目标智能轮椅当前所处市区或乡镇等地区的地图作为全局地图。当目标智能轮椅处于行驶状态时，获取已存储的全局地图，并在该全局地图中标示出起点位置和终点位置，根据该起点位置和终点位置，在全局地图上规划该目标智能轮椅对应的出行路径。在规划该出行路径后，控制该目标智能轮椅按照该出行路径进行行驶。

S202：在所述全局地图上，标示出所述出行路径中所述目标智能轮椅所需要横穿的各个路口，并确定每个所述路口的路口位置；

在本发明实施例中，全局地图上包含其对应的区域内所有的道路及每条道路的交汇路口，在确定该目标智能轮椅的出行路径后，在该出行路径上标示出该目标智能轮椅需要横穿的各个路口，并确定每个路口的路口位置。

需要说明的是，在标示各个路口时，可以在全局地图上按照设置的标示图形对各个待横穿的路口做记号。若在各个路口中存在需要横穿两次的路口，则对该路口标记两次，每个路口所标示的记号的位置与该目标智能轮椅行驶方向一致。例如，每个路段中有正向车道和逆向车道，以该目标智能轮椅的行驶方向为正向车道，则对路口进行标示记号时，则对正向车道对应的路口方向进行标示。

S203：应用所述感应装置中预先设置的定位器，对所述目标智能轮椅进行实时定位，以获得所述目标智能轮椅的实时动态位置；

在本发明实施例中，当目标智能轮椅在行驶行驶状态时，通过该感应装置中设置的定位器，实时对该目标智能轮椅的位置进行实时定位，获得目标智能轮椅的实时动态位置。

其中，该感应装置中的定位器连接GPS定位系统，可以实时接收定位系统发送的该目标智能轮椅的实时动态位置。

S204：在所述全局地图中实时更新所述目标智能轮椅的实时动态位置；

在本发明实施例中，该定位器每更新一次该目标智能轮椅的实时动态位置，就在该全局地图上根据该实时动态位置更新该目标智能轮椅的位置。

S205：基于所述目标智能轮椅的实时动态位置及每个所述路口的路口位置，实时更新所述目标智能轮椅与各个所述路口之间的距离，并基于所述目标智能轮椅与各个所述路口之间的距离，确定所述目标智能轮椅是否需要横穿路口。

在本发明实施例中，在目标智能轮椅行驶过程中，根据该目标智能轮椅的实时动态位置及每个待横穿的路口的路口位置，实时更新该目标智能轮椅与每个路口之间的距离。

可选的，通过该目标智能轮椅与各个路口之间的距离，确定该目标智能轮椅与每个路口之间的距离是否达到预先设置的待横穿距离；若该目标智能轮椅与任意一个路口之间的距离达到待横穿距离，则确定该目标智能轮椅当前需要横穿该路口。

进一步地，当目标智能轮椅横穿任意一个路口后，可以在全局地图中将该标示该路口的标示记号进行删除，目标智能轮椅继续沿着该出行路径剩下的路径继续行驶。

本发明实施例提供的智能轮椅的出行方法中，获取预先设置的全局地图，根据该出行指令对应的起点位置和终点位置，在该全局地图中规划该目标智能轮椅的出行路径，该目标智能轮椅按照该出行路径将用户接送至终点位置。在规划出行路径后，在该全局地图中标示出该出行路径中该目标智能轮椅所需要横穿的各个路口，并确定每个路口的路口位置。应用该感应装置中的定位器对该目标智能轮椅进行实时定位，获得该目标智能轮椅的实时动态位置。可以将该目标智能轮椅的实时动态位置标记在全局地图中，根据实时动态位置的变化更新全局地图中目标智能轮椅的当前位置，并计算目标智能轮椅与每个路口之间的距离。通过该目标智能轮椅与各个路口之间的距离，确定该目标智能轮椅是否需要横穿路口。

可选的，在每次更新目标智能轮椅与每个路口之间的距离时，判断该目标智能轮椅与每个路口之间的距离是否达到预先设置的待横穿距离，若该目标智能轮椅与任一路口之间的距离达到该待横穿距离，则确定该目标智能轮椅当前需要横穿该路口；反之，则表征目标智能轮椅当前没有需要横穿的路口。

进一步地，当目标智能轮椅横穿过任一一个路口后，将在全局地图上与该路口对应的标记删除。

应用本发明实施例提供的方法，通过定位器实时定位的方式确定目标智能路口是否需要横穿路口，以在确定其需要横穿路口时能够及时控制指示灯并提醒路口的过往车辆，提高智能轮椅横穿路口的安全性。

在另一个实施例中，基于上述S106的内容，参考图3，所述应用预先设置的感应装置实时监控所述目标智能轮椅是否需要横穿路口，具体还可以包括：

S301：启用所述感应装置中预先设置的摄像设备，并通过所述摄像设备对所述目标智能轮椅当前的行驶方向进行实时的拍摄；

在本发明实施例中，该感应装置中设置有摄像设备，该摄像设备可以实时拍摄目标智能轮椅的周围环境。在目标智能轮椅行驶过程中，实时对目标智能轮椅当前的行驶方向进行拍摄。

S302：将所述摄像设备每次拍摄的各个图片依次输入预先设置的神经网络模型中，触发所述神经网络模型依次检测每个所述图片为路口图片的概率值；

在本发明实施例中，该神经网络模型经过过大量的训练图片进行训练，能够根据输入的图片检测出该图片内的场景是否包含路口场景，并在检测出当前输入的图片内的场景包含路口场景包含路口场景，则再次确定该路口场景在该图片中的占比。路口场景在图片内的占比越大，则该神经网络模型检测该图片为路口图片的概率就越高。

可以理解的是，目标智能轮椅距离路口越近，该摄像设备所拍摄到的图片中其包含的路口场景在图片中的占比就越大。该神经网络模型经过大量训练图片训练识别出路口场景，在训练完成后的神经网络模型应用于服务器中，当摄像设备上传图片后，将图片输入神经网络模型，以识别智能轮椅当前的行驶方向的正前方存在需要通行的路口。

S303：在每次获得所述神经网络模型输出的当前输入的图片对应的概率值时，将所述当前输入的图片对应的概率值与预先设置的概率阈值进行比较，以确定所述目标智能轮椅是否需要横穿马路。

在本发明实施例中，在每次获得该神经网络模型输出每张图片对应的概率值后，将每个图片对应的概率值与预先设置的概率阈值进行比较，若当前输入的图片对应的概率值大于该概率阈值，则证明该目标智能轮椅当前需要横穿路口。

本发明实施例提供的智能轮椅的出行方法中，在目标智能轮椅出行的过程中，启用该感应装置中的摄像设备实时拍摄目标智能轮椅当前的行驶方向的图片，并将该摄像设备每次拍摄的图片输入神经网络模型中，该神经网络模型对当前输入的图片进行识别，确定当前输入的图片是否包含路口场景，并在确定图片中包含路口场景时，确定该路口场景在图片中的占比，以根据该路口场景在图片中的占比确定该图片为路口图片的概率值。将每张图片对应的概率值与预先设置的概率阈值进行比较，若当前比较的概率值大于该概率阈值，则确定当前输入该神经网络模型的图片为路口图片，并确定目标智能轮椅当前需要横穿路口。

应用本发明实施例提供的方法，结合摄像设备和神经网络模型识别目标智能轮椅当前是否需要横穿路口，以在确定其需要横穿路口时能够及时控制指示灯并提醒路口的过往车辆，提高智能轮椅横穿路口的安全性。

本发明实施例提供的方法中，目标智能轮椅在接送用户到达终点位置的过程中，期间可能会横穿路口，因此，可以通过控制指示灯的绿灯时长的方式为智能轮椅争取更长的通行时间，同时还向过往车辆发送消息方式，提示过往车辆注意轮椅通行，从而提高智能轮椅横穿路口的安全性。

可选的，除了通过控制指示灯时长以及向过往车辆发送消息的方式之外，还可以通过语音进行提示，以提示路口周围的行人和车辆当前有智能轮椅通过路口，具体过程可以包括：

当所述目标智能轮椅通过所述目标路口时，控制所述目标智能轮椅开启预先设置的语音提示设备；

向所述语音提示设备输入语音提示消息，使得所述语音提示设备基于所述语音提示消息进行语音提示。

可以理解的是，本发明实施例中，在目标智能轮椅上设置一个语音提示设备，在确定该目标智能轮椅需要经过该目标路口时，控制该目标智能轮椅启动该语音提示设备，并向该语音提示设备发送提示消息。语音提示设备在接收到该语音提示消息后进行语音提示。

应用该方法，通过语音提示的方式，进一步提高智能轮椅在横穿路口的安全性。

进一步地，目标智能轮椅在行驶的过程中，可能会存在其他突发的状况，例如当前道路上设立障碍物，或者有行人走在目标智能轮椅的前方，此时为避免撞到智能轮椅或行人，需要对障碍物或行人进行避让，具体过程包括：

获取所述目标智能轮椅内预先设置的雷达设备实时上传的雷达响应消息；

基于当前的雷达响应消息，判断所述目标智能轮椅周围是否存在障碍物；

若所述目标智能轮椅周围存在障碍物，则通过所述雷达设备检测所述障碍物的大小、方向及与所述目标智能轮椅之间的距离；

基于所述障碍物的大小、方向及与所述目标智能轮椅之间的距离，控制所述目标智能轮椅避开所述障碍物。

本发明实施例提供的智能轮椅的出行方法中，目标智能轮椅中设置有雷达设备，雷达设备能够实时探测一定范围内的障碍物，并实时上传雷达响应消息。该雷达响应消息为有障碍物响应或无障碍物响应。当接收到的雷达响应消息为有障碍物响应时，确定该目标智能轮椅周围存在障碍物，并再次应用该雷达设备检测该障碍物的大小、相对于目标智能轮椅的方向及与该目标智能轮椅之间的距离。根据雷达设备上传的障碍物的大小、相对于目标智能轮椅的方向及与该目标智能轮椅之间的距离，控制该目标智能轮椅避开该障碍物。

应用本发明实施例提供的方法，通过雷达设备实时探测是否存在障碍物，避免智能轮椅在行驶过程中撞到障碍物。

上述各个实施例的具体实施过程及其衍生方式，均在本发明的保护范围之内。

与图1所述的方法相对应，本发明实施例还提供了一种智能轮椅的出行装置，用于对图1中方法的具体实现，本发明实施例提供的智能轮椅的出行装置可以应用计算机终端或各种移动设备中，其结构示意图如图4所示，具体包括：

第一确定单元401，用于响应于用户发送的出行指令，并确定所述出行指令对应的预约出行时间、起点位置和终点位置；

第一计算单元402，用于基于所述起点位置和所述终点位置，计算所述用户到达所述终点位置所需的第一出行耗时；

第二计算单元403，用于确定预先设置的智能轮椅放置点的放置点位置，并基于所述放置点位置及起点位置，计算智能轮椅到达所述起点位置的第二出行耗时；

选择单元404，用于基于所述第一出行耗时和第二出行耗时，在所述智能轮椅放置点预先放置的多个智能轮椅中选择接送所述用户的目标智能轮椅；

触发单元405，用于基于所述预约出行时间及所述第二出行耗时，确定所述目标智能轮椅的出发时间，并将所述出发时间及所述出行指令发送至所述目标智能轮椅，触发所述目标智能轮椅在到达所述出发时间时，开始出发至所述起点位置接送所述用户；

监控单元406，用于当检测到所述用户乘坐于所述目标智能轮椅，且所述目标智能轮椅处于行驶状态时，应用预先设置的感应装置实时监控所述目标智能轮椅是否需要横穿路口；

第二确定单元407，用于当所述感应装置监控到所述目标智能轮椅当前需要横穿路口时，确定当前待横穿的路口为目标路口，并确定所述目标路口的路口位置；

连接单元408，用于启动预先设置的无线通信设备，连接在所述路口位置对应的预设范围内待通过所述目标路口的车辆，及所述目标路口预先设置的指示灯控制器；

发送单元409，用于确定所述目标智能轮椅当前的行驶速度及行驶方向，并基于所述当前行驶速度及所述行驶方向，向所述指示灯控制器发送指示灯控制请求；

调整单元410，用于当接收到所述指示灯控制器反馈的所述指示灯控制请求对应的允许控制消息时，向各个所述车辆发送所述目标智能轮椅对应的轮椅通行消息，并调整所述目标路口中预先设置的与所述行驶方向对应的指示灯的绿灯时长；

通行单元411，用于当检测到所述目标路口中的与所述行驶方向对应的指示灯变更为绿灯时，触发所述目标智能轮椅通过所述目标路口。

本发明实施例提供的智能轮椅的出行装置中，当用户需要应用智能轮椅出行时，向服务器发送出行指令。服务器响应用户发送的出行指令，并确定该出行指令对应的预约出行时间、起点位置和终点位置。基于起点位置和终点位置计算第一出行耗时，基于智能轮椅放置点的放置点位置和起点位置计算第二耗时。根据第一耗时和第二耗时，确定智能轮椅从该放置点位置到达终点位置所需要的总耗电量，并根据总耗电量在智能轮椅放置点的多个智能轮椅中选择目标智能轮椅。确定该目标智能轮椅出发去接送该用户的出发时间，并将该出发时间和出行指令转发给目标智能轮椅。目标智能轮椅在接收到出发时间和出行指令后，开始进行时间的监控，确定当前时间是否触发时间，在到达出发时间后从放置点位置出发至起点位置接送该用户。当检测到用户已乘坐于目标智能轮椅，且该目标智能轮椅已经在行驶状态，则应用感应装置实时监控该目标智能轮椅是否需要横穿路口。若需要，则确定该目标智能轮椅当前需要横穿的目标路口，及该目标路口的路口位置。根据无线通信设备连接待通过该目标路口的各个车辆以及该目标路口中的指示灯控制器，在连接至该指示灯控制器后向该指示灯控制器发送指示灯控制请求，以请求该指示灯控制器授予该服务器对该指示灯的绿灯时长进行控制的权限。若该指示灯控制器反馈允许控制消息，则先向各个车辆发送轮椅通行消息，以通知各个车辆注意当前有智能轮椅即将通过目标路口，同时服务器将调整与该目标智能轮椅当前的行驶方向对应的指示灯的绿灯时长，以保证该指示灯在变更为绿灯时，绿灯时长能满足该目标智能轮椅通过该目标路口的通过时间。在指示灯变更为绿灯后，控制该目标智能轮椅通过该目标路口。

应用本发明实施例提供的装置，用户可以提前预约出行的智能轮椅，并且在智能轮椅需要横穿路口时，可以控制指示灯的绿灯时长，并及时通知过往车辆轮椅通行消息，提高智能轮椅横穿路口时的安全性。

本发明实施例提供的装置中，所述监控单元406，包括：

规划子单元，用于获取预先设置的全局地图，并基于所述起点位置及所述终点位置，在所述全局地图上规划所述起点位置及所述终点位置对应的出行路径；

标示子单元，用于在所述全局地图上，标示出所述出行路径中所述目标智能轮椅所需要横穿的各个路口，并确定每个所述路口的路口位置；

定位子单元，用于应用所述感应装置中预先设置的定位器，对所述目标智能轮椅进行实时定位，以获得所述目标智能轮椅的实时动态位置；

更新子单元，用于在所述全局地图中实时更新所述目标智能轮椅的实时动态位置；

确定子单元，用于基于所述目标智能轮椅的实时动态位置及每个所述路口的路口位置，实时更新所述目标智能轮椅与各个所述路口之间的距离，并基于所述目标智能轮椅与各个所述路口之间的距离，确定所述目标智能轮椅是否需要横穿路口。

本发明实施例提供的装置中，所述监控单元406，包括：

拍摄子单元，用于启用所述感应装置中预先设置的摄像设备，并通过所述摄像设备对所述目标智能轮椅当前的行驶方向进行实时的拍摄；

触发子单元，用于将所述摄像设备每次拍摄的各个图片依次输入预先设置的神经网络模型中，触发所述神经网络模型依次检测每个所述图片为路口图片的概率值；

比较子单元，用于在每次获得所述神经网络模型输出的当前输入的图片对应的概率值时，将所述当前输入的图片对应的概率值与预先设置的概率阈值进行比较，以确定所述目标智能轮椅是否需要横穿马路。

本发明实施例提供的装置中，还包括：

第一控制单元，用于当所述目标智能轮椅通过所述目标路口时，控制所述目标智能轮椅开启预先设置的语音提示设备；

提示单元，用于向所述语音提示设备输入语音提示消息，使得所述语音提示设备基于所述语音提示消息进行语音提示。

本发明实施例提供的装置中，还包括：

获取单元，用于获取所述目标智能轮椅内预先设置的雷达设备实时上传的雷达响应消息；

判断单元，用于基于当前的雷达响应消息，判断所述目标智能轮椅周围是否存在障碍物；

检测单元，用于若所述目标智能轮椅周围存在障碍物，则通过所述雷达设备检测所述障碍物的大小、方向及与所述目标智能轮椅之间的距离；

第二控制单元，用于基于所述障碍物的大小、方向及与所述目标智能轮椅之间的距离，控制所述目标智能轮椅避开所述障碍物。

以上本发明实施例公开的智能轮椅的出行装置中各个单元及子单元的具体工作过程，可参见本发明上述实施例公开的智能轮椅的出行方法中的对应内容，这里不再进行赘述。

本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行上述智能轮椅的出行方法。

本发明实施例还提供了一种电子设备，其结构示意图如图5所示，具体包括存储器501，以及一个或者一个以上的指令502，其中一个或者一个以上指令502存储于存储器501中，且经配置以由一个或者一个以上处理器503执行所述一个或者一个以上指令502进行以下操作：

响应于用户发送的出行指令，并确定所述出行指令对应的预约出行时间、起点位置和终点位置；

基于所述起点位置和所述终点位置，计算接送所述用户到达所述终点位置所需的第一出行耗时；

确定预先设置的智能轮椅放置点的放置点位置，并基于所述放置点位置及起点位置，计算智能轮椅到达所述起点位置的第二出行耗时；

基于所述第一出行耗时和第二出行耗时，在所述智能轮椅放置点预先放置的多个智能轮椅中选择接送所述用户的目标智能轮椅；

基于所述预约出行时间及所述第二出行耗时，确定所述目标智能轮椅的出发时间，并将所述出发时间及所述出行指令发送至所述目标智能轮椅，触发所述目标智能轮椅在到达所述出发时间时，开始出发至所述起点位置接送所述用户；

当检测到所述用户乘坐于所述目标智能轮椅，且所述目标智能轮椅处于行驶状态时，应用预先设置的感应装置实时监控所述目标智能轮椅是否需要横穿路口；

当所述感应装置监控到所述目标智能轮椅当前需要横穿路口时，确定当前待横穿的路口为目标路口，并确定所述目标路口的路口位置；

启动预先设置的无线通信设备，连接在所述路口位置对应的预设范围内待通过所述目标路口的车辆，及所述目标路口预先设置的指示灯控制器；

确定所述目标智能轮椅当前的行驶速度及行驶方向，并基于所述当前行驶速度及所述行驶方向，向所述指示灯控制器发送指示灯控制请求；

当接收到所述指示灯控制器反馈的所述指示灯控制请求对应的允许控制消息时，向各个所述车辆发送所述目标智能轮椅对应的轮椅通行消息，并调整所述目标路口中预先设置的与所述行驶方向对应的指示灯的绿灯时长；

当检测到所述目标路口中的与所述行驶方向对应的指示灯变更为绿灯时，触发所述目标智能轮椅通过所述目标路口。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现。

为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种智能轮椅的出行方法，其特征在于，包括：

响应于用户发送的出行指令，并确定所述出行指令对应的预约出行时间、起点位置和终点位置；

基于所述起点位置和所述终点位置，计算接送所述用户到达所述终点位置所需的第一出行耗时；

确定预先设置的智能轮椅放置点的放置点位置，并基于所述放置点位置及起点位置，计算智能轮椅到达所述起点位置的第二出行耗时；

基于所述第一出行耗时和第二出行耗时，在所述智能轮椅放置点预先放置的多个智能轮椅中选择接送所述用户的目标智能轮椅；

基于所述预约出行时间及所述第二出行耗时，确定所述目标智能轮椅的出发时间，并将所述出发时间及所述出行指令发送至所述目标智能轮椅，触发所述目标智能轮椅在到达所述出发时间时，开始出发至所述起点位置接送所述用户；

当检测到所述用户乘坐于所述目标智能轮椅，且所述目标智能轮椅处于行驶状态时，应用预先设置的感应装置实时监控所述目标智能轮椅是否需要横穿路口；

当所述感应装置监控到所述目标智能轮椅当前需要横穿路口时，确定当前待横穿的路口为目标路口，并确定所述目标路口的路口位置；

启动预先设置的无线通信设备，连接在所述路口位置对应的预设范围内待通过所述目标路口的车辆，及所述目标路口预先设置的指示灯控制器；

确定所述目标智能轮椅当前的行驶速度及行驶方向，并基于所述当前行驶速度及所述行驶方向，向所述指示灯控制器发送指示灯控制请求；

当接收到所述指示灯控制器反馈的所述指示灯控制请求对应的允许控制消息时，向各个所述车辆发送所述目标智能轮椅对应的轮椅通行消息，并调整所述目标路口中预先设置的与所述行驶方向对应的指示灯的绿灯时长；

当检测到所述目标路口中的与所述行驶方向对应的指示灯变更为绿灯时，触发所述目标智能轮椅通过所述目标路口。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述应用预先设置的感应装置实时监控所述目标智能轮椅是否需要横穿路口，包括：

获取预先设置的全局地图，并基于所述起点位置及所述终点位置，在所述全局地图上规划所述起点位置及所述终点位置对应的出行路径；

在所述全局地图上，标示出所述出行路径中所述目标智能轮椅所需要横穿的各个路口，并确定每个所述路口的路口位置；

应用所述感应装置中预先设置的定位器，对所述目标智能轮椅进行实时定位，以获得所述目标智能轮椅的实时动态位置；

在所述全局地图中实时更新所述目标智能轮椅的实时动态位置；

基于所述目标智能轮椅的实时动态位置及每个所述路口的路口位置，实时更新所述目标智能轮椅与各个所述路口之间的距离，并基于所述目标智能轮椅与各个所述路口之间的距离，确定所述目标智能轮椅是否需要横穿路口。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述应用预先设置的感应装置实时监控所述目标智能轮椅是否需要横穿路口，包括：

启用所述感应装置中预先设置的摄像设备，并通过所述摄像设备对所述目标智能轮椅当前的行驶方向进行实时的拍摄；

将所述摄像设备每次拍摄的各个图片依次输入预先设置的神经网络模型中，触发所述神经网络模型依次检测每个所述图片为路口图片的概率值；

在每次获得所述神经网络模型输出的当前输入的图片对应的概率值时，将所述当前输入的图片对应的概率值与预先设置的概率阈值进行比较，以确定所述目标智能轮椅是否需要横穿马路。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述目标智能轮椅通过所述目标路口时，控制所述目标智能轮椅开启预先设置的语音提示设备；

向所述语音提示设备输入语音提示消息，使得所述语音提示设备基于所述语音提示消息进行语音提示。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述目标智能轮椅内预先设置的雷达设备实时上传的雷达响应消息；

基于当前的雷达响应消息，判断所述目标智能轮椅周围是否存在障碍物；

若所述目标智能轮椅周围存在障碍物，则通过所述雷达设备检测所述障碍物的大小、方向及与所述目标智能轮椅之间的距离；

基于所述障碍物的大小、方向及与所述目标智能轮椅之间的距离，控制所述目标智能轮椅避开所述障碍物。

6.一种智能轮椅的出行装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于响应于用户发送的出行指令，并确定所述出行指令对应的预约出行时间、起点位置和终点位置；

第一计算单元，用于基于所述起点位置和所述终点位置，计算接送所述用户到达所述终点位置所需的第一出行耗时；

第二计算单元，用于确定预先设置的智能轮椅放置点的放置点位置，并基于所述放置点位置及起点位置，计算智能轮椅到达所述起点位置的第二出行耗时；

选择单元，用于基于所述第一出行耗时和第二出行耗时，在所述智能轮椅放置点预先放置的多个智能轮椅中选择接送所述用户的目标智能轮椅；

触发单元，用于基于所述预约出行时间及所述第二出行耗时，确定所述目标智能轮椅的出发时间，并将所述出发时间及所述出行指令发送至所述目标智能轮椅，触发所述目标智能轮椅在到达所述出发时间时，开始出发至所述起点位置接送所述用户；

监控单元，用于当检测到所述用户乘坐于所述目标智能轮椅，且所述目标智能轮椅处于行驶状态时，应用预先设置的感应装置实时监控所述目标智能轮椅是否需要横穿路口；

第二确定单元，用于当所述感应装置监控到所述目标智能轮椅当前需要横穿路口时，确定当前待横穿的路口为目标路口，并确定所述目标路口的路口位置；

连接单元，用于启动预先设置的无线通信设备，连接在所述路口位置对应的预设范围内待通过所述目标路口的车辆，及所述目标路口预先设置的指示灯控制器；

发送单元，用于确定所述目标智能轮椅当前的行驶速度及行驶方向，并基于所述当前行驶速度及所述行驶方向，向所述指示灯控制器发送指示灯控制请求；

调整单元，用于当接收到所述指示灯控制器反馈的所述指示灯控制请求对应的允许控制消息时，向各个所述车辆发送所述目标智能轮椅对应的轮椅通行消息，并调整所述目标路口中预先设置的与所述行驶方向对应的指示灯的绿灯时长；

通行单元，用于当检测到所述目标路口中的与所述行驶方向对应的指示灯变更为绿灯时，触发所述目标智能轮椅通过所述目标路口。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述监控单元，包括：

规划子单元，用于获取预先设置的全局地图，并基于所述起点位置及所述终点位置，在所述全局地图上规划所述起点位置及所述终点位置对应的出行路径；

标示子单元，用于在所述全局地图上，标示出所述出行路径中所述目标智能轮椅所需要横穿的各个路口，并确定每个所述路口的路口位置；

定位子单元，用于应用所述感应装置中预先设置的定位器，对所述目标智能轮椅进行实时定位，以获得所述目标智能轮椅的实时动态位置；

更新子单元，用于在所述全局地图中实时更新所述目标智能轮椅的实时动态位置；

确定子单元，用于基于所述目标智能轮椅的实时动态位置及每个所述路口的路口位置，实时更新所述目标智能轮椅与各个所述路口之间的距离，并基于所述目标智能轮椅与各个所述路口之间的距离，确定所述目标智能轮椅是否需要横穿路口。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述监控单元，包括：

拍摄子单元，用于启用所述感应装置中预先设置的摄像设备，并通过所述摄像设备对所述目标智能轮椅当前的行驶方向进行实时的拍摄；

触发子单元，用于将所述摄像设备每次拍摄的各个图片依次输入预先设置的神经网络模型中，触发所述神经网络模型依次检测每个所述图片为路口图片的概率值；

比较子单元，用于在每次获得所述神经网络模型输出的当前输入的图片对应的概率值时，将所述当前输入的图片对应的概率值与预先设置的概率阈值进行比较，以确定所述目标智能轮椅是否需要横穿马路。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第一控制单元，用于当所述目标智能轮椅通过所述目标路口时，控制所述目标智能轮椅开启预先设置的语音提示设备；

提示单元，用于向所述语音提示设备输入语音提示消息，使得所述语音提示设备基于所述语音提示消息进行语音提示。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

获取单元，用于获取所述目标智能轮椅内预先设置的雷达设备实时上传的雷达响应消息；

判断单元，用于基于当前的雷达响应消息，判断所述目标智能轮椅周围是否存在障碍物；

检测单元，用于若所述目标智能轮椅周围存在障碍物，则通过所述雷达设备检测所述障碍物的大小、方向及与所述目标智能轮椅之间的距离；

第二控制单元，用于基于所述障碍物的大小、方向及与所述目标智能轮椅之间的距离，控制所述目标智能轮椅避开所述障碍物。

Images