CN110200760A - 智能代步轮椅及基于无障碍地图的应用方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种智能代步轮椅及基于无障碍地图的应用方法。该应用方法包括：在智能代步轮椅开启定位模式时，获取智能代步轮椅的当前位置信息；从服务终端获取无障碍地图，根据当前位置信息在无障碍地图上标记当前位置；获取智能代步轮椅的电池组的电量信息，根据电量信息得到智能代步轮椅的续航里程；接收到目的位置信息，获取位于当前位置和目的位置之间的第一无障碍设施；根据第一无障碍设施和续航里程在无障碍地图上规划至少一条导航路线。通过上述方式，本申请能够在监测电池组的续航里程上规划至少一条导航路线，实现自动规划路线和电池监测，智能化水平高，提高用户体验效果。

Description

智能代步轮椅及基于无障碍地图的应用方法

技术领域

本申请涉及智能代步轮椅技术领域，特别是涉及一种智能代步轮椅及基于无障碍地图的应用方法。

背景技术

随着社会发展，无障碍设施越来越完善，以使行动不便的人士能够借助轮椅实现独立活动，例如老年人或者残障人士可以借助轮椅独自外出。

但本申请的发明人在长期的研发过程中发现，现有的电动轮椅无法监测电池的续航和自动规划导航路线，智能化水平低，导致用户出行很不方便。

发明内容

本申请的目的在于提供一种智能代步轮椅及基于无障碍地图的应用方法，能够解决上述问题。

为实现上述目的，本申请采用的一个技术方案是：提供一种基于无障碍地图的应用方法，其应用于智能代步轮椅，智能代步轮椅与服务终端建立通讯，应用方法包括：

在所述智能代步轮椅开启定位模式时，获取所述智能代步轮椅的当前位置信息；

从所述服务终端获取所述无障碍地图，根据所述当前位置信息在所述无障碍地图上标记当前位置；

获取所述智能代步轮椅的电池组的电量信息，根据所述电量信息得到所述智能代步轮椅的续航里程；

接收到目的位置信息，获取位于当前位置和目的位置之间的第一无障碍设施；

根据所述第一无障碍设施和所述续航里程在所述无障碍地图上规划至少一条导航路线。

其中，所述在所述无障碍地图上规划至少一条导航路线的步骤包括：

从所述第一无障碍设施获取位于所述导航路线上的第二无障碍设施；

获取所述第二无障碍设施的设备信息，从所述服务终端查找与所述设备信息对应的图片；

将所述图片转换为缩略图，并在所述无障碍地图上显示与所述第二无障碍设施对应的所述缩略图。

其中，在所述接收到目的位置信息的步骤之后，所述应用方法进一步包括：

根据所述目的位置信息和所述当前位置判断所述服务终端是否具有历史导航路线；

若否，则获取位于所述当前位置和所述目的位置之间的第一无障碍设施。

其中，所述应用方法进一步包括：

根据所述导航路线进行工作，并在所述智能代步轮椅的显示屏显示所述导航路线；

从所述导航路线获取所述智能代步轮椅当前所在的第三无障碍设施的设备信息，获取与所述第三无障碍设施对应的第一图片和语音信息；

将所述第一图片悬浮显示在所述导航路线上，并播放所述语音信息。

其中，在将所述第一图片悬浮显示在所述导航路线上的步骤之后，所述应用方法进一步包括：

接收到第二图片，获取所述第二图片对应的位置信息；

判断所述位置信息与所述第三无障碍设施的设备信息是否匹配；

若匹配，则将所述第三图片发送给所述服务终端，以使所述服务终端对所述第三图片进行验证后，将所述第一图片更新为所述第二图片。

其中，所述应用方法进一步包括：

预先设置与所述电池组对应的待显示信息；

对所述电量信息进行处理，得到所述待显示信息，并存储所述待显示信息；其中，所述待显示信息至少包括所述电池组的衰减度或所述续航里程。

其中，所述获取所述智能代步轮椅的电池组的电量信息的步骤包括：

在所述电池组充电完成时，检测所述电池组的总电量；

所述对所述电量信息进行处理的步骤包括：

获取所述总电量与所述电池组的初始电量的第一比值，得到所述电池组的衰减度。

其中，所述获取所述智能代步轮椅的电池组的电量信息的步骤包括：

检测所述电池组的剩余电量；

所述对所述电量信息进行处理的步骤包括：

获取已存储的所述电池组的第一续航里程，并获取所述剩余电量和所述总电量的第二比值；

将所述第一续航里程乘以所述第二比值，得到第二续航里程。

其中，所述应用方法进一步包括：

检测所述智能代步轮椅在预设里程对应的消耗电量；

根据所述消耗电量和所述预设里程调整所述第二续航里程。

为实现上述目的，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种智能代步轮椅，其至少包括半封装式的壳体和设置在壳体内的处理器，处理器用以实现上述应用方法。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请在智能代步轮椅开启定位模式时，获取智能代步轮椅的当前位置信息；从服务终端获取无障碍地图，根据当前位置信息在无障碍地图上标记当前位置；获取智能代步轮椅的电池组的电量信息，根据电量信息得到智能代步轮椅的续航里程；接收到目的位置信息，获取位于当前位置和目的位置之间的第一无障碍设施；根据第一无障碍设施和续航里程在无障碍地图上规划至少一条导航路线；本申请的智能代步轮椅能够监测电池组的续航里程上规划至少一条导航路线，实现自动规划路线和电池监测，智能化水平高，提高用户体验效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，进一步可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请第一实施例的智能代步轮椅的结构示意图；

图2是本申请第一实施例的基于无障碍地图的应用方法的流程图；

图3是图2中智能代步轮椅与服务终端的通讯示意图；

图4是本申请第二实施例的基于无障碍地图的应用方法的流程图；

图5是图4中步骤S805的流程图；

图6是本申请第三实施例的基于无障碍地图的应用方法的流程图；

图7是本申请第四实施例的基于无障碍地图的应用方法的流程图；

图8是本申请第五实施例的基于无障碍地图的应用方法的流程图；

图9是图8中步骤S501的流程图；

图10是本申请第六实施例的基于无障碍地图的应用方法的流程图；

图11是本申请第七实施例的基于无障碍地图的应用方法的流程图；

图12是本申请第八实施例的基于无障碍地图的应用方法的流程图；

图13是图1中智能代步轮椅的处理器的结构示意图；

图14是图1中具有独立悬挂系统的智能代步轮椅的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本申请的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参见图1，图1是本申请第一实施例的智能代步轮椅的结构示意图。该智能代步轮椅10包括载人部11、行驶部12以及壳体13。其中，载人部11设置在行驶部12上，行驶部12用于驱动智能代步轮椅10运动。

载人部11包括底座111、设置在底座111上的座椅系统112以及分设于座椅系统112两侧的扶手113。壳体13覆盖行驶部12和扶手113，用于对智能代步轮椅10进行半封装，即该壳体13为半封装式壳体。

如图1所示，壳体13没有覆盖载人部11的底座111、座椅系统112，以使载人部11的大部分区域处于开放状态，用户可以直接进入智能代步轮椅10，从而便于用户在任何情况均可以快速、方便地进入智能代步轮椅10。

被壳体13覆盖的行驶部12和扶手113的内部设置有驱动电路或者电池组等组件，例如，在扶手113上设置有多种控制功能的按钮以及对应的控制电路，在行驶部12内设置有驱动电机以及电池组等驱动组件。上述电路和组件均属于敏感组件，当电路和组件直接接触外界环境，就容易受到外界环境的影响，导致电路出现短路、组件损坏等情况，从而使得智能代步轮椅10不能正常工作，影响用户的使用体验和安全。

本实施例的半封装结构能够很好地保护行驶部12和扶手113的电路和组件，同时也可以使得载人部11处于开放状态，便于用户进入智能代步轮椅10。

请进一步参见图2-3，图2是本申请第一实施例的基于无障碍地图的应用方法的流程图；图3是图2中智能代步轮椅与服务终端的通讯示意图。如图2所示，该基于无障碍地图的应用方法应用于上述智能代步轮椅，该智能代步轮椅10与服务终端20建立通讯，如图3所示。

该应用方法可以包括以下步骤：

S101：获取智能代步轮椅10的当前位置信息。

智能代步轮椅10可以设置有定位装置，该定位装置可以为GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)装置或者通过北斗星导航系统等其他可以进行定位的系统进行定位的装置。在用户开启智能代步轮椅10的定位模式时，智能代步轮椅10通过定位装置获取智能代步轮椅10的当前位置信息。

在其他实施例中，智能代步轮椅10可以不设置定位装置；智能代步轮椅10与用户携带的智能终端建立通讯，智能代步轮椅10可以通过蓝牙或者热点等短距离通讯方式与智能终端建立通讯。在用户开启智能代步轮椅10的定位模式时，智能代步轮椅10可以发送定位请求给智能终端，以使智能终端开启定位功能，智能终端获取当前位置信息，并将当前位置信息发送给智能代步轮椅10，以得到智能代步轮椅10的当前位置信息。其中，该智能终端可以为手机、平板电脑、穿戴设备等智能终端。

S102：从服务终端20获取无障碍地图，根据当前位置信息在无障碍地图上标记当前位置。

在获取智能代步轮椅10的当前位置信息时，智能代步轮椅10可以发送当前位置信息给服务终端20，服务终端20根据当前位置信息发送无障碍地图给智能代步轮椅10，以使智能代步轮椅10从服务终端20获取无障碍地图。

服务终端20可以在接收到当前位置信息时，根据当前位置信息提取对应的无障碍地图，例如智能代步轮椅10的当前位置信息位于深圳市南山区，则服务终端20提取深圳市南山区的无障碍地图发送给智能代步轮椅10，以降低数据传输时间。

在其他实施例中，智能代步轮椅10可以预先存储无障碍地图。在获取智能代步轮椅10的当前位置信息时，智能代步轮椅10可以发送无障碍地图版本号给服务终端20；在服务终端20判断到无障碍地图更新时，服务终端20将更新后的无障碍地图发送给智能代步轮椅10。

智能代步轮椅10的显示屏可以显示无障碍地图，并根据当前位置信息在无障碍地图上标记当前位置。该显示屏可以设置在扶手113内，在用户使用显示屏时，用户从扶手113内取出显示屏；在其他实施例中，显示屏可以是在扶手113上，以使用户直接使用显示屏。

S103：接收到目的位置信息，获取位于当前位置和目的位置之间的第一无障碍设施。

智能代步轮椅10接收到目的位置信息，即用户可以通过智能代步轮椅10的显示屏输入目的位置信息或者通过智能设备输入目的位置信息。

可选地，智能代步轮椅10在接收到目的位置信息时，根据目的位置信息和当前位置判断服务终端20是否具有历史导航路线；即智能代步轮椅10发送目的位置信息和当前位置信息给服务终端20，服务终端20根据目的位置信息和当前位置信息判断是否具有历史导航路线。若是，则智能代步轮椅10获取历史导航路线，并向用户推荐历史导航路线；若否，则智能代步轮椅10获取位于当前位置和目的位置之间的第一无障碍设施。

智能代步轮椅10获取位于当前位置和目的位置之间的第一无障碍设施，其中智能代步轮椅10可以根据当前位置信息和目的位置信息在无障碍地图上设置搜索范围，该搜索范围可以以当前位置和目的位置之间的距离为直径，以当前位置和目的位置之间的中点为圆心，形成一圆形搜索范围。智能代步轮椅10在搜索范围内获取所有无障碍设施，以得到位于当前位置和目的位置之间的第一无障碍设施。该无障碍设施可以包括无障碍通道、无障碍电梯、无障碍平台、无障碍房间或者无障碍洗手间等。

S104：根据第一无障碍设施和预设规则在无障碍地图上规划至少一条导航路线。

智能代步轮椅10根据第一无障碍设施和预设规则在无障碍地图上规划至少一条导航路线。其中，智能代步轮椅10可以根据第一无障碍设施获取从当前位置到目的位置的多条路线。预设规则可以包括距离最短和时间最短，智能代步轮椅10根据预设规则从多条路线获取距离最短路线和时间最短路线为导航路线，以供用户选择。

本实施例的智能代步轮椅10能够根据第一无障碍设施和预设规则在无障碍地图上规划至少一条导航路线，实现自动规划路线，智能化水平高，提高用户体验效果。

本申请进一步提供第二实施例的应用方法，其基于第一实施例的应用方法的基础上进行描述。如图4所示，该应用方法包括以下步骤：

S901：获取智能代步轮椅10的当前位置信息。

S902：从服务终端20获取无障碍地图，根据当前位置信息在无障碍地图上标记当前位置。

其中，步骤S801-S802与步骤S101-S102相同，在此不再赘述。

S903：获取智能代步轮椅10的电池组的电量信息，根据电量信息得到智能代步轮椅10的续航里程。

其中，智能代步轮椅10获取智能代步轮椅10的电池组的电量信息，例如电池组设置有监测传感器，智能代步轮椅10通过监测传感器实时监测电池组的电量信息，并根据电量信息计算得到智能代步轮椅10的续航里程；该智能代步轮椅10的续航里程可以为智能代步轮椅10自动驾驶的里程。

S904：接收到目的位置信息，获取位于当前位置和目的位置之间的第一无障碍设施。

其中，步骤S904与步骤S103相同，在此不再赘述。

S905：根据第一无障碍设施和续航里程在无障碍地图上规划至少一条导航路线。

智能代步轮椅10根据第一无障碍设施和续航里程在无障碍地图上规划至少一条导航路线。其中，智能代步轮椅10可以根据第一无障碍设施获取从当前位置到目的位置的多条路线，获取每条线路的距离；智能代步轮椅10选取距离在续航里程范围内的路线为导航路线，以供用户选择。

相对于第一实施例的智能代步轮椅10，本实施例的智能代步轮椅10根据续航里程和第一无障碍设施规划导航路线，能够避免出现电池组的电量耗尽，进而提高电池组的寿命。

如图5所示，步骤S905进一步包括以下步骤：

S201：从第一无障碍设施获取位于导航路线上的第二无障碍设施。

在智能代步轮椅10选择导航路线，即用户从至少一条导航路线选择导航路线时，智能代步轮椅10从第一无障碍设施获取位于导航路线上的第二无障碍设施，该第二无障碍设施位于已选择的导航路线上。

S202：获取第二无障碍设施的设备信息，从服务终端20查找与设备信息对应的图片。

智能代步轮椅10可以获取第二无障碍设施的设备信息，智能代步轮椅10可以预先对位于无障碍地图上所有的无障碍设施设置设备信息，设备信息可以包括无障碍设施的地址信息、编号信息等，每个无障碍设施对应唯一的设备信息。智能代步轮椅10将第二无障碍设施的设备信息发送给服务终端20，以使服务终端20根据第二无障碍设施的设备信息查找与第二无障碍设施对应的图片，即智能代步轮椅10从服务终端20查找与设备信息对应的图片，其中服务终端20可以预先存储与设备信息对应的图片。

S203：将图片转换为缩略图，并在无障碍地图上显示与第二无障碍设施对应的缩略图。

智能代步轮椅10将图片转换为缩略图，并在无障碍地图上显示与第二无障碍设施对应的缩略图，以使得用户更加直观地识别位于已选择的导航路线上的无障碍设施。

此外，用户可以通过语音或者触控等方式选取第二无障碍设施，智能代步轮椅10接收到第二无障碍设施的选取指令，并根据选取指令选取第二无障碍设施；智能代步轮椅10在无障碍地图上显示与第二无障碍设施对应的图片。例如，用户输入“最近的无障碍洗手间”语音，则智能代步轮椅10从与语音中提取出关键词“最近”和“无障碍洗手间”，从无障碍地图上搜索距离最近的无障碍洗手间为第二无障碍设施，并在无障碍地图与第二无障碍设施对应的位置上显示该无障碍洗手间的图片。或者，用户通过触控在无障碍地图上选择无障碍通道为第二无障碍设施，则智能代步轮椅10在无障碍地图与第二无障碍设施对应的位置上显示该无障碍通道的图片。

本申请进一步提供第三实施例的应用方法，其基于第二实施例的应用方法的基础上进行描述。如图6所示，该应用方法包括以下步骤：

S301：根据导航路线进行工作，并在智能代步轮椅10的显示屏显示导航路线。

智能代步轮椅10根据已选择的导航路线进行工作，并在智能代步轮椅10的显示屏显示该导航路线；即智能代步轮椅10可以根据导航路线自动驾驶，并在显示屏上显示出导航路线，以使用户能够实时获知位置信息。

S302：从导航路线获取智能代步轮椅10当前的第三无障碍设施的设备信息，获取与第三无障碍设施对应的第一图片和语音信息。

智能代步轮椅10从导航路线获取智能代步轮椅10当前的第三无障碍设施的设备信息，获取与第三无障碍设施对应的第一图片和语音信息。即在智能代步轮椅10自动驾驶到当前的第三无障碍设施，例如智能代步轮椅10从第一无障碍通道自动驾驶到第二无障碍通道时，第二无障碍通道为第三无障碍设施，则智能代步轮椅10获取与第二无障碍通道对应的第二图片和语音信息。

S303：将第一图片悬浮显示在导航路线上，并播放语音信息。

智能代步轮椅10将第一图片悬浮显示在导航路线上，以使得用户获知当前的无障碍设施的图片，提高用户的使用体验。智能代步轮椅10播放语音信息，以提醒用户智能代步轮椅10自动驾驶到新的无障碍设施和相关提示信息。

本实施例的智能代步轮椅10能够根据导航路线实现自动驾驶，智能化水平高，提高用户体验效果。

本申请进一步提供第四实施例的应用方法，其基于第二实施例的应用方法的基础上进行描述。如图7所示，该应用方法包括以下步骤：

S401：接收到第二图片，获取第二图片对应的位置信息。

智能代步轮椅10接收到第二图片，获取第二图片对应的位置信息，例如用户通过智能终端拍摄当前无障碍设施的图片为第二图片，智能终端将第二图片发送给智能代步轮椅10，智能代步轮椅10在接收到第二图片时通过定位装置获取当前位置信息，即可获取第二图片对应的位置信息。

S402：判断位置信息与第三无障碍设施的设备信息是否匹配。

智能代步轮椅10判断位置信息与第三无障碍设施的设备信息是否匹配；若匹配，则进入步骤S403；若不匹配，则智能代步轮椅10删除第二图片。

S403：将第二图片发送给服务终端20，以使服务终端20对第二图片进行验证后，将第一图片更新为第二图片。

智能代步轮椅10将第二图片发送给服务终端20，服务终端20对第二图片进行验证后，将第一图片更新为第二图片，以更新第三无障碍设施的图片。其中，服务终端20可以通过对比第一图片和第二图片的相近度，若相近度超过预设值，则服务终端20完成对第二图片的验证。

本实施例的智能代步轮椅10在第二图片的位置信息与第三无障碍设施的设备信息匹配时将第二图片发送给服务终端20，以使得服务终端20将第一图片更新为第二图片，能够实时更新无障碍设备的图片，提高用户的体验。

本申请进一步提供第五实施例的应用方法，其基于第二实施例的应用方法的基础上进行描述。如图8所示，该应用方法进一步包括以下步骤：

S501：在用户乘坐在智能代步轮椅10时，通过智能代步轮椅10监测用户的体征信息。

在用户乘坐在智能代步轮椅10，或者智能代步轮椅10根据导航路线实现自动驾驶时，智能代步轮椅10监测用户的体征信息；即智能代步轮椅10设置有体征监测传感器，智能代步轮椅10通过体征监测传感器监测用户的体征信息。该体征信息可以包括血压、脉搏、体温或者心率等信息。

S502：在判断到体征信息异常时，生成提醒信息。

智能代步轮椅10在获取到体征信息时，判断体征信息是否异常；若否，则结束；若是，则智能代步轮椅10生成提醒信息，以提醒用户。该提醒信息可以为语音提醒或者文字提醒。

上述体征监测传感器可以设置在智能代步轮椅10的坐垫上，则体征信息可以为坐垫的温湿度信息。如图9所示，步骤S501可以包括以下步骤：

S601：检测智能代步轮椅10的坐垫的温湿度信息。

智能代步轮椅10的座椅系统112设置有坐垫，并且坐垫设置有体征监测传感器，用于监测用户的体征信息。具体地，智能代步轮椅10通过温湿度传感器检测智能代步轮椅10的坐垫的温湿度信息。

S602：将温湿度信息与预设的温湿度阈值进行比较。

智能代步轮椅10预先设置有温湿度阈值，将温湿度信息与预设的温湿度阈值进行比较。若智能代步轮椅10判断到温湿度信息超过温湿度阈值时，进入步骤6503；若智能代步轮椅10判断到温湿度信息未超过温湿度阈值时，结束。

S603：生成提醒信息。

若智能代步轮椅10判断到温湿度信息超过温湿度阈值时，智能代步轮椅10判断到用户坐在坐垫上太久，生成提醒信息，以提醒用户。

可选地，智能代步轮椅10可以提醒用户是否需要上厕所，若是，则智能代步轮椅10进一步从障碍地图获取与当前位置距离最近的无障碍厕所，并在无障碍地图上规划第一导航路线，以使智能代步轮椅10根据第一导航路线自动驾驶至最近的无障碍厕所，以使得智能代步轮椅10的智能化水平高。

本申请进一步提供第六实施例的应用方法，其基于第二实施例的应用方法的基础上进行描述。如图10所示，该应用方法包括以下步骤：

S701：检测用户与智能代步轮椅的靠垫的接触面积。

智能代步轮椅10进一步通过体征监测传感器监测用户与智能代步轮椅10的靠垫的接触面积。

S702：根据接触面积识别出用户的坐姿。

智能代步轮椅10根据接触面积识别出用户的坐姿，例如智能代步轮椅10检测到接触面积为靠垫的面积的5％，则智能代步轮椅10可以判断到用户的坐姿为坐直。

S703：检测用户与靠垫的压力值。

智能代步轮椅10进一步通过体征监测传感器检测用户与靠垫的压力值。

S704：根据压力值和接触面积判断坐姿是否健康。

智能代步轮椅10可以将压力值与预设的压力阈值进行比较，并将接触面积与靠垫之间的比值与预设的比值进行比较；若智能代步轮椅10判断到压力值大于预设的压力阈值，并且接触面积与靠垫之间的比值大于预设的比值，则智能代步轮椅10判断坐姿不健康，并进入步骤S705。

S705：生成坐姿的纠正信息。

智能代步轮椅10根据坐姿生成坐姿的纠正信息，以使得用户能够及时更换坐姿，避免对用户的健康产生影响。

本申请进一步提供第七实施例的应用方法，其基于第二实施例的应用方法的基础上进行描述。如图11所示，该应用方法包括以下步骤：

S801：检测到电信号，并对电信号进行处理。

智能代步轮椅10的体征监测传感器可以设置在扶手113处，用户将手部放置在扶手113处时，智能代步轮椅10可以检测到电信号，并对电信号进行处理，例如智能代步轮椅10将电信号转换为电磁波信号。

S802：根据处理后的电信号得到心电数据。

智能代步轮椅10根据处理后的电信号得到心电数据，并将心电数据与预设的心电数据进行比较，以判断用户身体是否异常；若智能代步轮椅10判断到心电数据异常，则进入步骤S803；若智能代步轮椅10判断到心电数据正常，则结束。

S803：在判断到心电数据异常，且接收到求救信息时，通知服务终端20呼叫急救中心，并在无障碍地图上规划当前位置到上车地点的第二导航路线。

在智能代步轮椅10判断到心电数据异常，且接收到求救信息时，智能代步轮椅10通知服务终端20呼叫急救中心，并在无障碍地图上规划当前位置到上车地点的第二导航路线，智能代步轮椅10根据第二导航路线自动驾驶至上车地点，能够防止用户突然身体不适，及时与急救中心联动，提高智能代步轮椅10的智能化水平。本申请进一步提供第八实施例的应用方法，其基于第二实施例的应用方法的基础上进行描述。如图12所示，该应用方法进一步包括以下步骤：

S911：预先设置与电池组对应的待显示信息。

智能代步轮椅10预先设置与电池组对应的待显示信息，智能代步轮椅10的显示屏可以显示该待显示信息，以使用户能够实时了解电池组的性能。

S912：对电量信息进行处理，得到待显示信息，并存储待显示信息；其中，待显示信息至少包括电池组的衰减度或续航里程。

智能代步轮椅10通过监测传感器检测到电池组的电量信息，对电量信息进行处理，得到待显示信息，并存储待显示信息。其中，待显示信息至少包括电池组的衰减度或续航里程。

在待显示信息为电池组的衰减度时，智能代步轮椅10在电池组充电完成时，检测电池组的总电量。智能代步轮椅10进一步获取总电量与电池组的初始电量的第一比值，得到电池组的衰减度。

在待显示信息为电池组的续航里程时，智能代步轮椅10检测电池组的剩余电量，获取已存储的电池组的第一续航里程，并获取剩余电量和总电量的第二比值。智能代步轮椅10将第一续航里程乘以第二比值，得到第二续航里程。

在智能代步轮椅10行驶时，智能代步轮椅10检测智能代步轮椅10在预设里程对应的消耗电量。智能代步轮椅10根据消耗电量和预设里程调整第二续航里程，以使得电池组的续航里程更加精准。

如图13所示，本实施例所揭示的智能代步轮椅10进一步包括设置在壳体13内的处理器109，处理器109用于实现上述基于无障碍地图的应用方法，在此不再赘述。该处理器109可以设置在扶手113的内部，与驱动电路连接。

进一步地，请继续参阅图1及图14，图14是图1中具有独立悬挂系统的智能代步轮椅的立体结构示意图。具体地，行驶部12包括椅架21、驱动组件(图中未标注)以及弹性组件(图中未标注)；驱动组件包括驱动件221以及与驱动件221连接的驱动轮222；驱动组件通过弹性组件与椅架21连接，椅架21在负重时压缩弹性组件，驱动组件在悬空时弹性组件带动驱动组件在竖直方向上移动。

具体地，椅架21用于承载坐垫，智能代步轮椅10还包括导向轮(图中未标注)，导向轮固定在椅架21上。驱动组件由驱动件221和驱动轮222直接连接构成，车轮独立悬挂的智能代步轮椅10包括两个驱动组件，两个驱动组件均通过独立的弹性组件连接在椅架21上，在用户坐在车轮独立悬挂的智能代步轮椅10上时，在用户和智能代步轮椅10的重力的作用下，压缩弹性组件，以使弹性组件处于压缩的状态。从而在车轮独立悬挂的智能代步轮椅10行驶的过程中，驱动轮222遇到坑洼或凸起时，使得驱动组件处于悬空的状态，弹性组件在自身弹力的作用下恢复原型，从而带动驱动组件在竖直方向上移动，使得驱动轮222与地面压接，进而避免车轮独立悬挂的智能代步轮椅10在行驶过程中出现悬空、打滑的现象，从而提高智能代步轮椅10的舒适性和安全性。

本申请技术方案中，通过设置由驱动轮222与驱动件221连接的驱动组件以及弹性组件，在驱动组件悬空时，弹性组件在自身弹力的作用下带动驱动组件在竖直方向上移动，从而确保驱动轮222与地面压接，便于驱动轮222正常的提供动力，同时，通过设置弹性组件，在智能代步轮椅10行驶的过程中，智能代步轮椅10受到震动时，震动效果通过弹性组件传导至椅架21，在弹性组件的作用下消减了震动的幅度，提高了智能代步轮椅10的减震效果，以及提高智能代步轮椅10的安全性和舒适性。

进一步，弹性组件包括与椅架21转动连接的活动架231以及连接活动架231与椅架21的弹性件232。驱动组件装设在活动架231上，活动架231在弹性件232的弹力的作用下相对椅架21转动。智能代步轮椅10的导向轮固定装设椅架21上，活动架231与椅架21转动连接，同时活动架231的自由端通过弹性件232与椅架21相连。驱动组件装设在活动架231上，用户在位于智能代步轮椅10上时，通过椅架21压缩弹性件232，使得弹性件232处于压缩状态。智能代步轮椅10行驶在坑洼或凸起的地面的过程中，驱动轮222悬空时，弹性件232在自身的弹力的作用下恢复原型，从而带动活动架231相对椅架21转动，带动驱动轮222在竖直方向上移动，使得驱动轮222与地面压接，便于为智能代步轮椅10提供动力，避免车轮独立悬挂的智能代步轮椅10出现悬空、打滑的现象。

可以理解的是，弹性组件还可以由支撑板和弹性杆组成的，弹性杆的一端与椅架21相连，弹性杆的另一端与支撑板相连，驱动组件直接安装在支撑板上。驱动组件直接由弹性杆在自身的弹力的作用下带动驱动组件在竖直方向上移动，从而保证驱动轮222与地面压接。本申请实施例中，驱动组件通过独立的活动架231与椅架21转动连接，而活动架231与椅架21转动连接，结构简单，易于设计，便于驱动组件在活动架231的带动下在竖直方向上移动。

其中，椅架21的具体结构可以为蝴蝶式结构或者其它形状的结构，在此不再赘述。

进一步地，活动架231具有相对的两端，其中一端与椅架21转动连接，另一端与弹性件232相连，驱动组件装设在活动架231的靠近弹性件232的一侧。活动架231的端部与椅架21和弹性件232连接，便于弹性件232带动活动架231相对椅架21转动。可以理解的是，活动架231与椅架21转动连接的方式还可以为其它形式，例如，活动架231的中间部位与椅架21转动连接，弹性件232与驱动组件连接装设于活动架231相对的两端。本申请实施例中，活动架231的端部与椅架21转动连接，弹性件232推动活动架231相对椅架21转动，驱动组件远离活动架231与椅架21转动的一端装设在活动架231上，从而在活动架231相对椅架21转动时，增大了驱动组件在竖直方向上移动的距离，便于驱动轮222与地面压接提供智能代步轮椅10前行的动力，结构简单，易于设计，便于弹性组件带动驱动组件在竖直方向上移动，从而提高智能代步轮椅10的舒适性。

进一步地，车轮独立悬挂的智能代步轮椅10还包括防倾轮24和前轮25，防倾轮24与弹性件232连接于活动架231的同一端。在驱动轮222与前轮25处于同一平面时，防倾轮24悬空设置。防倾轮24用于避免车轮独立悬挂的智能代步轮椅10出现后翻的现象，从而提高智能代步轮椅10的安全性。防倾轮24连接在活动架231上且远离前轮25设置。本申请实施例中，防倾轮24的轮径较小，便于装设在活动架231上，前轮25为车轮独立悬挂的智能代步轮椅10的导向轮，在智能代步轮椅10正常行驶的过程中，前轮25与驱动轮222均与地面抵接，此时防倾轮24悬空设置在活动架231上，防倾轮24与地面之间存在一定的距离，在智能代步轮椅10在受外界的影响下前轮25悬空时，驱动轮222和防倾轮24与地面抵接，从而避免智能代步轮椅10出现后翻倒的现象。本申请实施例中，前轮25与椅架21之间设有用于减震的第一减震弹簧261。前轮25通过第一减震弹簧261与椅架21相连，在前轮25移动至凸起处时，前轮25受到地面的作用力产生震动，而震动经过第一减震弹簧261的作用传导至椅架21，从而经过第一减震弹簧261的作用后提高智能代步轮椅10的减震效果，减少用户坐在智能代步轮椅10上感受到的震动，提高智能代步轮椅10的舒适性。

进一步地，弹性件232的两端分别与活动架231和椅架21转动连接。弹性件232为弹性伸缩杆，弹性件232在恢复初始状态的过程中，弹性件232的长度变长，弹性伸缩相对的两端分别与活动架231和椅架21转动连接，从而带动活动架231相对椅架21转动，结构简单，便于实现。可以理解的是，弹性件232的连接方式还有其它方式，例如，弹性件232的一端与椅架21转动连接，弹性件232的另一端与活动架231滑动连接。活动架231设有沿活动架231的延伸方向设置的滑槽，弹性件232的自由端设有与滑槽相适配的滑块，在弹性件232伸长的过程中，滑块沿滑槽移动，从而带动活动架231相对椅架21转动。本申请实施例中，弹性件232为弹簧(图中未标注)。弹性组件还包括第二减震弹簧262，第二减震弹簧262连接于弹簧相对的两端。弹簧的两端分别与活动架231和椅架21转动连接，结构简单，易于实现，便于通过弹簧带动活动架231相对椅架21转动。同时在弹簧相对的两端之间设置第二减震弹簧262，便于提高智能代步轮椅10的减震效果，进而提高智能代步轮椅10的舒适性。

进一步地，智能代步轮椅10的壳体13覆盖在前轮25和驱动轮222靠近底座111的第一区域以及前轮25和驱动轮222之间的第二区域的壳体13的水平距离为0.5cm～3cm，覆盖在前轮25和/或驱动轮222的靠近底座111的第一区域的壳体13与前轮25和/或驱动轮222的水平距离也可以为0.5cm～3cm，即覆盖在前轮25和驱动轮222之间的第二区域的壳体13与前轮25和驱动轮222可以水平对齐。

综上所述，本申请在智能代步轮椅开启定位模式时，获取智能代步轮椅的当前位置信息；从服务终端获取无障碍地图，根据当前位置信息在无障碍地图上标记当前位置；以当前位置为起点，获取在预设距离的范围内的无障碍设施；在无障碍地图上显示无障碍设施；本申请的智能代步轮椅能够从无障碍地图上获取在预设距离的范围内的无障碍设施，并在无障碍地图上显示无障碍设施，方便用户直接获知附近的无障碍设施，规划路线，智能化水平高，提高用户体验效果。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于无障碍地图的应用方法，其特征在于，所述应用方法应用于智能代步轮椅，所述智能代步轮椅与服务终端建立通信，所述应用方法包括：

在所述智能代步轮椅开启定位模式时，获取所述智能代步轮椅的当前位置信息；

从所述服务终端获取所述无障碍地图，根据所述当前位置信息在所述无障碍地图上标记当前位置；

获取所述智能代步轮椅的电池组的电量信息，根据所述电量信息得到所述智能代步轮椅的续航里程；

接收到目的位置信息，获取位于当前位置和目的位置之间的第一无障碍设施；

根据所述第一无障碍设施和所述续航里程在所述无障碍地图上规划至少一条导航路线。

2.根据权利要求1所述的应用方法，其特征在于，所述在所述无障碍地图上规划至少一条导航路线的步骤包括：

从所述第一无障碍设施获取位于所述导航路线上的第二无障碍设施；

获取所述第二无障碍设施的设备信息，从所述服务终端查找与所述设备信息对应的图片；

将所述图片转换为缩略图，并在所述无障碍地图上显示与所述第二无障碍设施对应的所述缩略图。

3.根据权利要求1所述的应用方法，其特征在于，在所述接收到目的位置信息的步骤之后，所述应用方法进一步包括：

根据所述目的位置信息和所述当前位置判断所述服务终端是否具有历史导航路线；

若否，则获取位于所述当前位置和所述目的位置之间的第一无障碍设施。

4.根据权利要求1所述的应用方法，其特征在于，所述应用方法进一步包括：

根据所述导航路线进行工作，并在所述智能代步轮椅的显示屏显示所述导航路线；

从所述导航路线获取所述智能代步轮椅当前所在的第三无障碍设施的设备信息，获取与所述第三无障碍设施对应的第一图片和语音信息；

将所述第一图片悬浮显示在所述导航路线上，并播放所述语音信息。

5.根据权利要求4所述的应用方法，其特征在于，在将所述第一图片悬浮显示在所述导航路线上的步骤之后，所述应用方法进一步包括：

接收到第二图片，获取所述第二图片对应的位置信息；

判断所述位置信息与所述第三无障碍设施的设备信息是否匹配；

若匹配，则将所述第三图片发送给所述服务终端，以使所述服务终端对所述第三图片进行验证后，将所述第一图片更新为所述第二图片。

6.根据权利要求1所述的应用方法，其特征在于，所述应用方法进一步包括：

预先设置与所述电池组对应的待显示信息；

对所述电量信息进行处理，得到所述待显示信息，并存储所述待显示信息；其中，所述待显示信息至少包括所述电池组的衰减度或所述续航里程。

7.根据权利要求6所述的应用方法，其特征在于，所述获取所述智能代步轮椅的电池组的电量信息的步骤包括：

在所述电池组充电完成时，检测所述电池组的总电量；

所述对所述电量信息进行处理的步骤包括：

获取所述总电量与所述电池组的初始电量的第一比值，得到所述电池组的衰减度。

8.根据权利要求7所述的应用方法，其特征在于，所述获取所述智能代步轮椅的电池组的电量信息的步骤包括：

检测所述电池组的剩余电量；

所述对所述电量信息进行处理的步骤包括：

获取已存储的所述电池组的第一续航里程，并获取所述剩余电量和所述总电量的第二比值；

将所述第一续航里程乘以所述第二比值，得到第二续航里程。

9.根据权利要求8所述的应用方法，其特征在于，所述应用方法进一步包括：

检测所述智能代步轮椅在预设里程对应的消耗电量；

根据所述消耗电量和所述预设里程调整所述第二续航里程。

10.一种智能代步轮椅，其特征在于，所述智能代步轮椅至少包括半封装式的壳体和设置在所述壳体内的处理器，所述处理器用以实现权利要求1-9任一项所述应用方法。