CN103267526B - 一种室内导航方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种室内导航方法，包括：将指定点关联到最近的道路上；判断起点和终点所处的楼层是否位于同一楼层内，若是，则进行同一楼层路径导航；反之，则进行不同楼层路径导航。本发明还公开了一种室内导航系统，采用本发明，能够为用户推荐查询性能高效的近似最优路线。

Description

一种室内导航方法及系统

技术领域

本发明属于地理导航技术领域，尤其涉及一种室内导航方法及系统。

背景技术

现今而言，室外地理导航已经成为了一项比较成熟和实用的技术。该技术用于向人们在楼宇林立的城市内推荐从起点到终点的优化线路，同时会为人们提供多种不同的线路选择。室外地理导航系统的成品有诸如：百度地图，谷歌地图等系统；这些系统经过多年的发展，技术已经比较成熟。人们也已经习惯了使用这些系统。

然而，对于路况更加复杂，结构必须进一步细化的室内环境，现今的地理导航系统则显得力不从心。对比一下室内和室外的环境，造成室外地理导航系统无法适从的原因主要有以下两点：

一，室外所有建筑物以及道路都是处于同一水平面，而室内则会出现多楼层的情况。众所周知，不同楼层的建筑物都不应该处于同一水平面，因而，当用户希望从某一层到达另一层的时候，使用传统的室外导航系统则会出现差错。

二，室内经常会出现有障碍物的情况，比如：墙，禁止通行路标以及栏杆等等。由于室外地理导航系统考虑的是大片区域下的导航，基本不会考虑这些细微的障碍物。因而，如果将室外地理导航系统直接应用于室内则会出现诸如穿墙、跨栏等问题。

诸如以上的问题会给用户造成很不好的体验。在这种情况下，就需要专门为室内环境定制的室内导航系统。比较室内与室外地理条件的异同，会发现室内导航系统必须包含室外地理导航系统的部分功能，如：给出从起点至终点之间的最短路线、给出多点间的优化的遍历线路。同时，室内导航系统还必须具备以下室外地理导航系统不具备的功能：

一，解决跨楼层的路线导航问题，在此问题下，必须考虑两层间可直达的情况、以及两层间不可直达而必须绕路的情况。

二，解决跨楼层时，对于不同交通工具权重的衡量，比如，当一个楼层具有楼梯、扶梯以及电梯时，使用不同的工具，到达终点的消耗应该是有区别的。

三，解决绕过障碍物的问题。对于此情况，必须考虑给用户最终推荐的是绕过多种障碍物的走法，还是简单的让用户走另一条没有障碍物的路线。

为了解决这些问题，亟需针对室内复杂的环境构建室内导航系统，期望该系统能在考虑性能优化以及用户体验的基础上，最终为用户推荐查询性能高效的近似最优路线。但是，目前还没有符合用户需求的室内导航系统被提出。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种室内导航方法及系统，能够为用户推荐查询性能高效的近似最优路线。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明公开了一种室内导航方法，所述方法包括：将指定点关联到最近的道路上；判断起点和终点所处的楼层是否位于同一楼层内，若是，则进行同一楼层路径导航；反之，则进行不同楼层路径导航。

上述方案中，所述将指定点关联到最近的道路上包括：获取指定点附近道路的总条数；计算指定点到附近每条道路的最短距离；将指定点到各个附近道路的最短距离进行比较，确定出最近道路；将指定点到最近道路的线路作为推荐线路。

上述方案中，所述计算附近指定点每条道路的最短距离，包括：判断指定点到目标道路之间有无障碍物，若无，则计算指定点到目标道路之间的最短距离；若有，则获取指定点到目标道路之间所有的障碍物，并将所有障碍物的两外边缘视为道路节点；分别计算指定点到各个障碍物两外边缘的最短距离、以及各个障碍物两外边缘到目标道路的最短距离；比较计算指定点到各个障碍物两外边缘的最短距离、与各个障碍物两外边缘到目标道路的最短距离之和的最小值，将所述最小值作为指定点到目标道路的最短距离。

上述方案中，所述进行同一楼层路径导航包括：判断起点和终点是否是孤立点；当起点和终点均不是孤立点时，判断起点和终点是否处于同一连通图内，若是，则计算起点到终点的最短路径，并把所述最短路径对应的线路作为推荐线路；反之，则进行不同楼层路径导航。

上述方案中，所述进行不同楼层路径导航包括：对不同的交通方式赋予不同的权值；判断起点和终点所处的楼层是否可直达，若是，则获取起点和终点所处的楼层，利用楼梯、电梯和扶梯将起点和终点所处的两层楼连成一幅连通图，采用最短路径算法来计算出路线；反之，则获取该楼中所有楼层，利用楼梯、扶梯和电梯将该楼中的所有楼层连成一幅连通图，采用最短路径算法来计算出路线。

本发明还公开了一种室内导航系统，所述系统包括关联装置、判断装置、第一导航装置和第二导航装置，其中，所述关联装置，用于将指定点关联到最近的道路上；所述判断装置，用于判断起点和终点所处的楼层是否位于同一楼层内，若是，则触发所述第一导航装置；反之，则触发所述第二导航装置；所述第一导航装置，用于进行同一楼层路径导航；所述第二导航装置，用于进行不同楼层路径导航。

上述方案中，所述关联装置包括第一获取单元、第一计算单元、第一比较单元和第一显示单元，其中，所述第一获取单元，用于获取指定点附近道路的总条数；所述第一计算单元，用于计算指定点到附近每一条道路的最短距离；所述第一比较单元，用于将指定点到所有附近道路的最短距离进行比较，得出最近道路；所述第一显示单元，用于将指定点到最近道路的线路作为推荐线路。

上述方案中，所述第一计算单元包括判断模块、第一计算模块、获取模块、第二计算模块和第三计算模块，其中，所述判断模块，用于分别判断指定点到附近每一条道路上有无障碍物，若无，则触发所述第一计算模块，反之，则触发所述获取模块；所述第一计算模块，用于计算指定点到该道路上的最短距离；所述获取模块，用于获取该指定点到该道路上所有的障碍物，并把所有障碍物的两外边缘视为道路节点；所述第二计算模块，用于计算指定点到所有障碍物两外边缘的最短距离、和所有障碍物两外边缘到该道路的最短距离；所述第三计算模块，用于计算指定点到所有障碍物两外边缘的最短距离、与所有障碍物两外边缘到该道路的最短距离之和的最小值，将该最小值作为起点到该道路的最短距离。

上述方案中，所述第一导航装置包括第一判断单元、第二判断单元、第二计算单元和第二显示单元，其中，所述第一判断单元，用于判断起点和终点是否是孤立点，若否，则触发所述第二判断单元；所述第二判断单元，用于判断起点和终点是否处于同一连通图内，若是，则触发所述第二计算单元；反之，则触发第二导航装置；所述第二计算单元，用于计算起点到终点的最短路径；所述第二显示单元，用于把所述最短路径对应的线路作为推荐线路返回给用户。

上述方案中，所述第二导航装置包括赋予权值单元、第三判断单元、第二获取单元和第三获取单元；其中，所述赋予权值单元，用于对不同的交通方式赋予不同的权值；所述第三判断单元，用于判断起点和终点所处的楼层是否可直达，若是，则触发所述第二获取单元，反之，则触发所述第三获取单元；所述第二获取单元，用于获取起点和终点所处的楼层，利用楼梯、电梯和扶梯将起点和终点所处的两层楼连成一幅连通图，采用最短路径算法来计算出路线；所述第三获取单元，用于获取该楼中所有楼层，利用楼梯、扶梯和电梯将该楼中的所有楼层连成一幅连通图，采用最短路径算法来计算出路线。

本发明提供的室内导航方法及系统，将指定点关联到道路上，根据起点和终点所处的楼层进行同一楼层路径导航或不同楼层路径导航；进一步的，在将指定点关联到道路上时解决绕过障碍物的问题，在不同楼层路径导航时衡量不同的交通工具的权重；如此，本发明能够在性能优化以及用户体验的基础上，最终为用户推荐查询性能高效的近似最优路线。

附图说明

图1为本发明室内导航方法的实现流程示意图；

图2为图1中步骤101的实现流程示意图；

图3是图2中步骤202的实现流程示意图；

图4为本发明室内导航方法无障碍关联的线路图；

图5为本发明室内导航方法绕单个障碍物的线路图；

图6为本发明室内导航方法绕多个障碍物的线路图；

图7为图1中步骤103的实现流程示意图；

图8为本发明室内导航方法同一楼层路径导航的线路图；

图9为图1中步骤104的实现流程示意图；

图10为本发明室内导航方法进行起点和终点所处的楼层可直达导航时的线路图；

图11为本发明室内导航方法进行起点和终点所处的楼层不可直达导航时的线路图；

图12是本发明室内导航系统的组成结构示意图；

图13是图12中关联装置的组成结构示意图；

图14是图13中第一计算单元的组成结构示意图；

图15是图12中第一导航装置的组成结构示意图；

图16是图12中第二导航装置的组成结构示意图。

具体实施方式

本发明的基本思想：将室内路径导航分为关联和导航两部分，其中，关联是将起点和终点对应到最近的道路上，以将起点或者终点这两个原本孤立的点纳入到路线图中，关联又分为有障碍物关联和无障碍物关联；导航则是为用户找到从起点到终点距离最短的推荐线路，又分为同一楼层两点导航、不同楼层但可直达的两点导航、不同楼层且不可直达的两点导航。

下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进一步详细阐述。

图1为本发明室内导航方法的实现流程示意图，如图1所示，该室内导航方法包括以下步骤：

步骤101，将指定点关联到最近的道路上；

这里，所述关联就是计算指定点到其附近道路的最短距离，并新增一条从指定点到该道路的路线作为推荐线路返回给用户，这样，就能将指定点这两个原本孤立的点纳入到路线图中。所述指定点可以是起点，也可以是终点。

所述关联分为有障碍物关联和无障碍物关联，所述有障碍关联是指，指定点到附近的道路上有障碍物，需要绕过障碍物将指定点对应到该道路上；所述无障碍关联是指，指定点到附近的道路上没有障碍物，直接将指定点对应到该道路上。所述道路是指室内能够连通的路径，包括走廊、过道等。

在将指定点关联至最近的道路以后，就获得了一张指定点所处楼层带有指定点的带权无向图。在确定关联原则时，考虑到性能优化、用户体验等问题，需要将指定点关联到离它们最近的道路上而非事实上最优的道路上，所述最优的道路是指起点到终点的最短路径所对应的路径。这是因为，如果将指定点关联到最优的道路上，需要获取整个室内的道路，并对所有道路计算一次最短路径，这将是一次很重的计算消耗；同时，这种最优线路还会让用户更多的走在非道路区，这对用户而言是一种不好的体验。

步骤102～104，判断起点和终点所处的楼层是否位于同一楼层内；若是，则进行同一楼层路径导航；反之，则进行不同楼层路径导航。

图2是图1中步骤101的实现流程示意图，如图2所示，将指定点关联到最近的道路上具体包括以下步骤：

步骤201，获取指定点附近道路的总条数；

这里，所述获取指定点附近道路的总条数的方法是通过查询数据库，获取指定点所处的楼层的所有道路来实现的。

步骤202，计算指定点到附近每条道路的最短距离；

这里，计算最短距离是因为指定点与目标道路之间可能存在障碍物，相应的，就存在需要绕行的情况，绕行的路径可能有多条，需从多条路径中选出距离最短的。

步骤203，将指定点到各个附近道路的最短距离进行比较，确定出最近道路；

步骤204，将指定点到最近道路的线路作为推荐线路。

图3是图2中步骤202的实现流程示意图，如图3所示，以计算指定点到附近任意一条道路的最短距离为例，具体包括以下步骤：

步骤301，判断指定点到目标道路之间有无障碍物，若无，则进入步骤302，反之，则进入步骤303；

这里，所述目标道路为指定点附近的任意一条道路；

步骤302，计算指定点到目标道路之间的最短距离，结束本处理流程；

这里，所述最短距离一般来说是指定点到目标道路的垂直距离。但当指定点到目标道路的垂线与目标道路的交点位于目标道路的延长线上时，所述最短距离即为指定点与所述延长线的起点之间的直线距离。

步骤303，获取指定点到目标道路之间所有的障碍物，并将所有障碍物的两外边缘视为道路节点；

步骤304，分别计算指定点到各个障碍物两外边缘的最短距离、以及各个障碍物两外边缘到目标道路的最短距离；

步骤305，比较计算指定点到各个障碍物两外边缘的最短距离、与各个障碍物两外边缘到目标道路的最短距离之和的最小值，将该最小值作为指定点到目标道路的最短距离。

步骤302、203和204进行的是无障碍物关联，该无障碍关联采用的是近似最优线路的方法，举例来说，图4是本发明室内导航方法无障碍关联的线路图，如图4所示，起点A的附近存在道路41和道路42，且起点A分别到两条道路均没有障碍物，分别计算起点A到两条道路的最短距离，即：计算起点A分别到道路41和道路42的最短距离；通过计算得出道路42为最近道路，增加一条从起点A到道路42的路线，并将此路线作为推荐线路返回给用户。

步骤303、304、305、203和204进行的是有障碍物关联，由于起点与附近各道路之间有障碍物，因此，需要绕过障碍物之后，再计算起点到目标道路之间的最短距离。图5是本发明室内导航方法绕单个障碍物的线路图，在图5中假设障碍物是墙，如图5所示，首先，获取起点A到道路54之间的所有墙，这里，只有一堵墙51，将墙51的两外边缘52和53视为道路节点；其次，分别计算起点A到外边缘52和外边缘53的最短距离、以及外边缘52和外边缘53分别到道路54的最短距离；之后，分别计算外边缘52和外边缘53到起点A的最短距离与外边缘52和外边缘53到道路54的最短距离之和，经比较得到外边缘52到起点A和道路54的最短距离之和为绕墙51的最短距离(图5中带箭头的实线)；最后，将外边缘52对应的线路作为推荐线路。

图6是本发明室内导航方法绕多个障碍物的线路图，在图6中假设障碍物仍然是墙，如图6所示，首先，获取起点A到道路61之间的所有墙，这里有三堵墙62、63和64，并将三堵墙的两外边缘分别视为道路节点；其次，分别计算起点A到三堵墙两外边缘的最短距离、以及三堵墙两外边缘分别到道路61的最短距离；之后，计算并比较得到三堵墙的两外边缘到起点A的最短距离和三堵墙两外边缘到道路61的最短距离之和的最小值；最后，将最小值对应的线路(图6中带箭头的实线)作为推荐线路。

图7为图1中步骤103的实现流程示意图，如图7所示，在同一楼层的路径导航具体包括以下步骤：

步骤701，判断起点和终点是否是孤立点，若均不是，则进入步骤702；反之，则结束本处理流程；

这里，所述孤立点是别的点无法到达的点。

步骤702，判断起点和终点是否处于同一连通图内，若是，则进行步骤703，反之，则进行步骤704；

这里，所述连通图是指从一点到另外一点存在路径可以到达的图。

步骤703，采用最短路径算法计算得起点到终点的最短路径，并将该最短路径作为推荐线路返回给用户，结束本处理流程。

这里，所述最短路径算法可以采用下述公式，对起点到终点之间所有路径进行优化，最终求得起点到终点的最短路径。

D[j]＝Min{D[j]，D[k]+arc[k][j]}，j，k∈V，k≠j；

公式中，V表示包括起点和终点的所有道路节点的集合，道路节点j和k都属于道路节点集合V；道路节点k表示道路节点集合V中除道路节点j外任一道路节点；D[j]表示起点到道路节点j的最短距离，arc[k][j]表示道路节点k到道路节点j之间的距离，Min{ }表示求最小值。

步骤704，进行不同楼层路径导航。

图8是本发明室内导航方法同一楼层路径导航的线路图，如图8所示，首先判断起点A和终点B均不是孤立点；然后，判断起点A和终点B处于同一连通图内；最后，采用最短路径算法计算起点A到终点B的最短路径，最终该同一楼层路径导航返回的推荐线路是线路1而非线路2。

图9为图1中步骤104的实现流程流程图，如图9所示，在不同楼层的路径导航具体包括以下步骤：

步骤901，对不同的交通方式赋予不同的权值；

一般，楼内层与层之间的交通方式分为三种：楼梯、扶梯和电梯；若对不同的交通方式赋予相同的权值，将会造成导航引擎给出不是最佳的导航路线，且给用户的体验也会十分差；因此，通常会对不同的交通方式赋予不同的权值。

在实际应用中，从耗时和用户意愿方面能够明显地发现，最不受欢迎的应该是楼梯，其次是扶梯，最后是电梯。通过测试和衡量，每层楼的高度大约在3米左右，可以设置楼层的恒定权重为3，而电梯、扶梯和楼梯对于用户的意愿系数可以分别设置为：0.5、1和2，其中，楼梯的权重为2的原因是：一个人走3米高的楼梯，对他而言，相当于走了两倍的路程，即6米。因此，可以将连接两层楼的电梯、扶梯和楼梯的权重分别设置为1.5、3和6。

步骤902，判断起点和终点所处的楼层是否可直达，若是，则进入步骤903，反之，则进入步骤904；

步骤903，进行起点和终点所处的楼层可直达导航，结束本处理流程；

这里，当起点和终点所处的楼层可直达时，出于性能上的考虑，首先获取起点和终点所处的楼层，然后利用楼梯、电梯和扶梯将起点和终点所处的两层楼连成一幅连通图，最后采用最短路径算法来计算出路线。

举例来说，图10为本发明室内导航方法进行起点和终点所处的楼层可直达导航时的线路图，如图10所示，起点A所处的楼层在一层，终点B所处的楼层在二层；然后通过楼梯、电梯和扶梯将将起点A和终点B所处的两层楼连成一幅连通图；该连通图内，虽然起点A和终点B处于不同的水平线上，但仍然可以基于垂直平面采用最短路径算法来计算出路线。虽然这条路线不一定是最优路线，但在效率上会更加优化，且对于用户而言十分直观。

步骤904，进行起点和终点所处的两楼层不可直达的导航，结束本处理流程；

这里，当起点和终点所处的楼层不可直达时，若只获取起点和终点所处的两楼层将无法获得路线。这时，首先需要获取该楼中所有楼层；然后利用楼梯、扶梯和电梯将该楼中的所有楼层连成一幅连通图；最后，采用最短路径算法来计算出路线。

举例来说，图11为本发明室内导航方法进行起点和终点所处的楼层不可直达导航时的线路图，如图11所示，起点A所处的楼层在一层，终点B所处的楼层在二层，但是一层和二层不可直达，需要绕到中转点C(该楼的三层)后在到达终点所处的二层。那么，先获取该楼中所有楼层；然后通过楼梯、电梯和扶梯将该楼中的所有楼层连成一幅连通图；此时，同样获得了一幅连通图，这样就可以利用最短路径算法计算出最短路径。

图12是本发明室内导航系统的组成结构示意图，如图12所示，该室内导航系统包括关联装置121、判断装置122、第一导航装置123和第二导航装置124，其中，

关联装置121，用于将指定点关联到最近的道路上；

判断装置122，用于判断起点和终点所处的楼层是否位于同一楼层内，若是，则触发第一导航装置123；反之，则触发第二导航装置124；

第一导航装置123，用于进行同一楼层路径导航；

第二导航装置124，用于进行不同楼层路径导航。

进一步地，图13是图12中关联装置的组成结构示意图，关联装置121包括第一获取单元131、第一计算单元132、第一比较单元133和第一显示单元134，其中，

第一获取单元131，用于获取指定点近道路的总条数；

第一计算单元132，用于计算指定点到附近每条道路的最短距离；

第一比较单元133，用于将指定点到所有附近道路的最短距离进行比较，得出最近道路；

第一显示单元134，用于将指定点到最近道路的线路作为推荐线路。

图14是图13中第一计算单元的组成结构示意图，如图14所示，第一计算单元包括判断模块141、第一计算模块142、获取模块143、第二计算模块144和第三计算模块145，其中，

判断模块141，用于分别判断指定点到附近每条道路之间有无障碍物，若无，则触发第一计算模块142，反之，则触发获取模块143；

第一计算模块142，用于计算指定点到该道路之间的最短距离；

获取模块143，用于获取该指定点到该道路上所有的障碍物，并把所有障碍物的两外边缘视为道路节点；

第二计算模块144，用于计算指定点到所有障碍物两外边缘的最短距离、和所有障碍物两外边缘到该道路的最短距离；

第三计算模块145，用于计算指定点到所有障碍物两外边缘的最短距离、与所有障碍物两外边缘到该道路的最短距离之和的最小值，将该最小值作为指定点到该道路的最短距离。

进一步地，图15是图12中第一导航装置的组成结构示意图，第一导航装置123包括第一判断单元151、第二判断单元152、第二计算单元153和第二显示单元154，其中，

所述第一判断单元151，用于判断起点和终点是否是孤立点，若否，则触发所述第二判断单元；

所述第二判断单元152，用于判断起点和终点是否处于同一连通图内，若是，则触发所述第二计算单元153；反之，则触发第二导航装置124；

所述第二计算单元153，用于计算起点到终点的最短路径；

所述第二显示单元154，用于把所述最短路径对应的线路作为推荐线路返回给用户。

图16是图12中第二导航装置的组成结构示意图，第二导航装置124包括赋予权值单元161、第三判断单元162、第二获取单元163和第三获取单元164；其中，

赋予权值单元161，用于对不同的交通方式赋予不同的权值；

第三判断单元162，用于判断起点和终点所处的楼层是否可直达，若是，则触发第二获取单元163，反之，则触发第三获取单元164；

第二获取单元163，用于获取起点和终点所处的楼层，利用楼梯、电梯和扶梯将起点和终点所处的两层楼连成一幅连通图，采用最短路径算法来计算出路线；

第三获取单元164，用于获取该楼中所有楼层，利用楼梯、扶梯和电梯将该楼中的所有楼层连成一幅连通图，采用最短路径算法来计算出路线。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种室内导航方法，其特征在于，所述方法包括：

将指定点关联到最近的道路上，其中所述将指定点关联到最近的道路上包括，将指定点关联到离所述指定点最近的道路上而非关联到起点到终点的最短路径所对应的路径，所述指定点包括所述室内导航中的起点和/或所述室内导航中的终点；

判断起点和终点所处的楼层是否位于同一楼层内，若是，则进行同一楼层路径导航；反之，则进行不同楼层路径导航；其中：

所述进行不同楼层路径导航，包括：

对不同的交通方式赋予不同的权值；

判断起点和终点所处的楼层是否可直达，若是，则获取起点和终点所处的楼层，利用楼梯、电梯和扶梯将起点和终点所处的两层楼连成一幅连通图，采用最短路径算法来计算出路线；反之，则获取该楼中所有楼层，利用楼梯、扶梯和电梯将该楼中的所有楼层连成一幅连通图，采用最短路径算法来计算出路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将指定点关联到最近的道路上包括：

获取指定点附近道路的总条数；

计算指定点到附近每条道路的最短距离；

将指定点到各个附近道路的最短距离进行比较，确定出最近道路；

将指定点到最近道路的线路作为推荐线路。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算指定点到附近每条道路的最短距离，包括：

判断指定点到目标道路之间有无障碍物，若无，则计算指定点到目标道路之间的最短距离；

若有，则获取指定点到目标道路之间所有的障碍物，并将所有障碍物的两外边缘视为道路节点；

分别计算指定点到各个障碍物两外边缘的最短距离、以及各个障碍物两外边缘到目标道路的最短距离；

比较计算指定点到各个障碍物两外边缘的最短距离、与各个障碍物两外边缘到目标道路的最短距离之和的最小值，将所述最小值作为指定点到目标道路的最短距离。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述进行同一楼层路径导航包括：

判断起点和终点是否是孤立点；

当起点和终点均不是孤立点时，判断起点和终点是否处于同一连通图内，若是，则计算起点到终点的最短路径，并把所述最短路径对应的线路作为推荐线路；反之，则进行不同楼层路径导航。

5.一种室内导航系统，其特征在于，所述系统包括关联装置、判断装置、第一导航装置和第二导航装置，其中，

所述关联装置，用于将指定点关联到最近的道路上；所述将指定点关联到最近的道路上包括，将指定点关联到离所述指定点最近的道路上而非关联到起点到终点的最短路径所对应的路径，所述指定点包括所述室内导航中的起点和/或所述室内导航中的终点；

所述判断装置，用于判断起点和终点所处的楼层是否位于同一楼层内，若是，则触发所述第一导航装置；反之，则触发所述第二导航装置；

所述第一导航装置，用于进行同一楼层路径导航；

所述第二导航装置，用于进行不同楼层路径导航；其中：

所述第二导航装置包括赋予权值单元、第三判断单元、第二获取单元和第三获取单元；其中，

所述赋予权值单元，用于对不同的交通方式赋予不同的权值；

所述第三判断单元，用于判断起点和终点所处的楼层是否可直达，若是，则触发所述第二获取单元，反之，则触发所述第三获取单元；

所述第二获取单元，用于获取起点和终点所处的楼层，利用楼梯、电梯和扶梯将起点和终点所处的两层楼连成一幅连通图，采用最短路径算法来计算出路线；

所述第三获取单元，用于获取该楼中所有楼层，利用楼梯、扶梯和电梯将该楼中的所有楼层连成一幅连通图，采用最短路径算法来计算出路线。

6.根据如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述关联装置包括第一获取单元、第一计算单元、第一比较单元和第一显示单元，其中，

所述第一获取单元，用于获取指定点附近道路的总条数；

所述第一计算单元，用于计算指定点到附近每一条道路的最短距离；

所述第一比较单元，用于将指定点到所有附近道路的最短距离进行比较，得出最近道路；

所述第一显示单元，用于将指定点到最近道路的线路作为推荐线路。

7.根据如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一计算单元包括判断模块、第一计算模块、获取模块、第二计算模块和第三计算模块，其中，

所述判断模块，用于分别判断指定点到附近每一条道路上有无障碍物，若无，则触发所述第一计算模块，反之，则触发所述获取模块；

所述第一计算模块，用于计算指定点到该道路上的最短距离；

所述获取模块，用于获取该指定点到该道路上所有的障碍物，并把所有障碍物的两外边缘视为道路节点；

所述第二计算模块，用于计算指定点到所有障碍物两外边缘的最短距离、和所有障碍物两外边缘到该道路的最短距离；

所述第三计算模块，用于计算指定点到所有障碍物两外边缘的最短距离、与所有障碍物两外边缘到该道路的最短距离之和的最小值，将该最小值作为起点到该道路的最短距离。

8.根据如权利要求5至7任一项所述的系统，其特征在于，所述第一导航装置包括第一判断单元、第二判断单元、第二计算单元和第二显示单元，其中，

所述第一判断单元，用于判断起点和终点是否是孤立点，若否，则触发所述第二判断单元；

所述第二判断单元，用于判断起点和终点是否处于同一连通图内，若是，则触发所述第二计算单元；反之，则触发第二导航装置；

所述第二计算单元，用于计算起点到终点的最短路径；

所述第二显示单元，用于把所述最短路径对应的线路作为推荐线路返回给用户。