CN107816991B - 导航路径计算方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了导航路径计算方法及装置。该方法中，获得针对于目标场景的出发位置和目的位置；根据所述目标场景对应的预设路网数据，确定所述出发位置所对应的起始路段和所述目的位置所对应的终止路段，其中，所述预设路网数据包括多个路段，所述路段为任意两个路网节点之间的道路部分，所述路网节点包括道路的端点和道路之间的相交点；根据所述起始路段和终止路段，计算所述出发位置到所述目的位置的导航路径。通过本方案，可以提供精准的导航路径，从而保证用户快速地到达目的位置。

Description

导航路径计算方法及装置

技术领域

本发明涉及空间信息技术领域，特别是涉及一种导航路径计算方法及装置。

背景技术

随着移动互联网技术和地理信息技术的发展，位置服务越来越受到重视。其中，在室外环境或复杂的建筑物内部，为用户提供准确的导航路径已经成为刚性需求，这种需求具有较大的市场潜力。

现有技术中，基于GPS(Globle Positioning System，全球卫星定位系统)的导航技术已经相对成熟，这使得导航产品广泛应用，保证了人们交通途中能够在道路不熟悉、天气恶劣等情况下达到目的位置。但是，由于GPS的导航技术利用导航卫星进行测时和测距，使得基于GPS的导航技术为人们所设置的导航路径通常精准度不够，导致用户只能到达目的位置所在的某一区域内，而为了达到目的位置，人们通常需要进行额外的问询，较为耗时耗力。

因此，如何提供精准的导航路径，以保证用户快速地到达目的位置，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种导航路径计算方法及装置，以提供精准的导航路径，从而保证用户快速地到达目的位置。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种导航路径计算方法，包括：

获得针对于目标场景的出发位置和目的位置；

根据所述目标场景对应的预设路网数据，确定所述出发位置所对应的起始路段和所述目的位置所对应的终止路段，其中，所述预设路网数据包括多个路段，所述路段为任意两个路网节点之间的道路部分，所述路网节点包括道路的端点和道路之间的相交点；

根据所述起始路段和终止路段，计算所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

可选地，在第一种实现方式中，所述根据所述目标场景对应的预设路网数据，确定所述出发位置所对应的起始路段和所述目的位置所对应的终止路段的步骤，包括：

通过预定的关于位置点与路段的距离计算方式，根据所述目标场景对应的预设路网数据，确定所述出发位置所对应的起始路段和所述目的位置所对应的终止路段。

可选地，在第二种实现方式中，所述预设路网数据还包括：多个路网节点，以及各个路网节点与路段的相交关系；

所述根据所述目标场景对应的预设路网数据，确定所述出发位置所对应的起始路段和所述目的位置所对应的终止路段的步骤，包括：

从所述目标场景对应的预设路网数据中，确定与所述出发位置相对应的起始路网节点和与所述目的位置相对应的终止路网节点；

根据所述起始路网节点与路段的相交关系，确定与所述出发位置相对应的起始路段；

根据所述终止路网节点与路段的相交关系，确定与所述目的位置相对应的终止路段。

可选地，在第一种实现方式，所述根据所述起始路段和终止路段，计算所述出发位置到所述目的位置的导航路径的步骤，包括：

计算所述起始路段和所述终止路段之间的第一最短路径，所述第一最短路径包括所述起始路段和所述终止路段；

确定所述出发位置在所述起始路段上的第一垂点，以及所述目的位置在所述终止路段上的第二垂点；

基于所述第一垂点和所述第二垂点，对所述第一最短路径进行截取处理；

将路径截取处理所得的结果作为所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

可选地，所述基于所述第一垂点和所述第二垂点，对所述第一最短路径进行截取处理的步骤，包括：

判断所述第一垂点是否位于所述第一最短路径上，如果是，截去所述第一最短路径中所述第一垂点距第一节点的道路部分，否则，不做针对于所述第一垂点的截取操作，其中，所述第一节点为所述第一最短路径中未与所述第一最短路径中其他路段相交的路网节点；

判断所述第二垂点是否位于所述第一最短路径上，如果是，截去当前的第一最短路径中所述第二垂点距第二节点的道路部分，否则，不做针对于所述第二垂点的截取操作，其中，所述第二节点为当前的第一最短路径中未与当前的第一最短路径中其他路段相交的路网节点。

可选地，在第二种实现方式中，所述根据所述起始路段和终止路段，计算所述出发位置到所述目的位置的导航路径的步骤，包括：

计算所述起始路网节点到所述终止路网节点之间的第二最短路径；

基于所述起始路段和所述终止路段分别与所述第二最短路径之间的位置关系，将所述起始路段、所述终止路段和所述第二最短路径进行合并处理；

基于合并处理所得的结果，得到所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

可选地，在第一种实现方式中，所述基于合并处理所得的结果，得到所述出发位置到所述目的位置的导航路径的步骤，包括：

将合成处理所得的结构确定为所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

可选地，在第二种实现方式中，所述基于合并处理所得的结果，得到所述出发位置到所述目的位置的导航路径的步骤，包括：

确定所述出发位置在所述起始路段上的第三垂点，以及所述目的位置在所述终止路段上的第四垂点；

基于所述第三垂点和所述第四垂点，对合并处理所得的结果进行路径截取处理；

将路径截取处理所得的结果作为所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

可选地，所述从所述目标场景对应的预设路网数据中，确定与所述出发位置相对应的起始路网节点和与所述目的位置相对应的终止路网节点的步骤，包括：

遍历所述目标场景对应的预设路网数据的各个路网节点，计算各个路网节点与所述出发位置之间的欧式距离，将最短欧式距离所对应的路网节点作为与所述出发位置相对应的起始路网节点；

遍历所述预设路网数据的各个路网节点，计算各个路网节点与所述目的位置之间的欧式距离，将最短欧式距离所对应的路网节点作为与所述目的位置相对应的终止路网节点。

可选地，所述根据所述起始路网节点与路段的相交关系，确定与所述出发位置相对应的起始路段的步骤，包括：

根据所述起始路网节点与路段的相交关系，确定与所述起始路网节点相交的第一路段集合，其中，所述第一路段集合中包括至少一个路段；

按照预定的关于位置点与路段的距离计算方式，计算所述出发位置与所述第一路段集合中各个路段之间的距离；

将最短距离所对应的路段确定为与所述出发位置相对应的起始路段。

可选地，所述根据所述终止路网节点与路段的相交关系，确定与所述目的位置相对应的终止路段的步骤，包括：

根据所述终止路网节点与路段的相交关系，确定与所述终止路网节点相交的第二路段集合，其中，所述第二路段集合中包括至少一个路段；

按照预定的关于位置点与路段的距离计算方式，计算所述目的位置与所述第二路段集合中各个路段之间的距离；

将最短距离所对应的路段确定为与所述目的位置相对应的终止路段。

可选地，所述基于所述起始路段和所述终止路段分别与所述第二最短路径之间的位置关系，将所述起始路段、所述终止路段和所述第二最短路径进行合并处理的步骤，包括：

判断所述第二最短路径与所述起始路段的位置关系；

当判断出所述第二最短路径与所述起始路段仅存在一个交点时，将所述起始路段合并于所述第二最短路径中；

判断所述第二最短路径与所述终止路段的位置关系；

当判断出所述第二最短路径与所述终止路段仅存在一个交点时，将所述终止路段合并于所述第二最短路径中。

可选地，所述基于所述第三垂点和所述第四垂点，对合并处理所得的结果进行路径截取处理的步骤，包括：

判断所述第三垂点是否位于所述合并所得结果上，如果是，截去所述合并处理所得的结果中所述第三垂点距第三节点的道路部分，否则，不做针对于所述第三垂点的截取操作，其中，所述第三节点为所述合并处理所得结果中未与所述合并处理所得结果中其他路段相交的路网节点；

判断所述第四垂点是否位于所述合并所得结果上，如果是，截去当前的合并所得结果中所述第四垂点距第四节点的道路部分，否则，不做针对于所述第四垂点的截取操作，其中，所述第四节点为当前的合并处理所得结果中未与当前的合并处理所得结果中其他路段相交的路网节点。

可选地，所述预定的关于位置点与路段的距离计算方式，包括：

确定位置点与路段的位置关系；

如果位置点位于路段上，确定该位置点到该路段的距离为0；

如果位置点到路段的垂点在该路段上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的垂线距离；

如果位置点到路段的垂点在该路段的延长线上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的两个节点之间距离的较小值。

第二方面，本发明实施例提供了一种导航路径计算装置，包括：

位置获得模块，用于获得针对于目标场景的出发位置和目的位置；

路段确定模块，用于根据所述目标场景对应的预设路网数据，确定所述出发位置所对应的起始路段和所述目的位置所对应的终止路段，其中，所述预设路网数据包括多个路段，所述路段为任意两个路网节点之间的道路部分，所述路网节点包括道路的端点和道路之间的相交点；

导航路径计算模块，用于根据所述起始路段和终止路段，计算所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

可选地，在第一种实现方式中，所述路段确定模块，包括：

路段确定子模块，用于通过预定的关于位置点与路段的距离计算方式，根据所述目标场景对应的预设路网数据，确定所述出发位置所对应的起始路段和所述目的位置所对应的终止路段。

可选地，在第二种实现方式中，所述预设路网数据还包括：多个路网节点，以及各个路网节点与路段的相交关系；

所述路段确定模块，包括：

路网节点确定子模块，用于从所述目标场景对应的预设路网数据中，确定与所述出发位置相对应的起始路网节点和与所述目的位置相对应的终止路网节点；

起始路段确定子模块，用于根据所述起始路网节点与路段的相交关系，确定与所述出发位置相对应的起始路段；

终止路段确定子模块，用于根据所述终止路网节点与路段的相交关系，确定与所述目的位置相对应的终止路段。

可选地，在第一种实现方式中，所述导航路径计算模块，包括：

第一最短路径计算子模块，用于计算所述起始路段和所述终止路段之间的第一最短路径，所述第一最短路径包括所述起始路段和所述终止路段；

垂点确定子模块，用于确定所述出发位置在所述起始路段上的第一垂点，以及所述目的位置在所述终止路段上的第二垂点；

截取子模块，用于基于所述第一垂点和所述第二垂点，对所述第一最短路径进行截取处理；

第一导航路径计算子模块，用于将路径截取处理所得的结果作为所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

可选地，所述截取子模块，包括：

第一处理单元，用于判断所述第一垂点是否位于所述第一最短路径上，如果是，截去所述第一最短路径中所述第一垂点距第一节点的道路部分，否则，不做针对于所述第一垂点的截取操作，其中，所述第一节点为所述第一最短路径中未与所述第一最短路径中其他路段相交的路网节点；

第二处理单元，用于判断所述第二垂点是否位于所述第一最短路径上，如果是，截去当前的第一最短路径中所述第二垂点距第二节点的道路部分，否则，不做针对于所述第二垂点的截取操作，其中，所述第二节点为当前的第一最短路径中未与当前的第一最短路径中其他路段相交的路网节点。

可选地，在第二种实现方式中，所述导航路径计算模块，包括：

第二最短路径计算子模块，用于计算所述起始路网节点到所述终止路网节点之间的第二最短路径；

合并子模块，用于基于所述起始路段和所述终止路段分别与所述第二最短路径之间的位置关系，将所述起始路段、所述终止路段和所述第二最短路径进行合并处理；

第二导航路径计算子模块，用于基于合并处理所得的结果，得到所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

可选地，在第一种实现方式中，所述第二导航路径计算子模块，包括：

第一确定单元，用于将合成处理所得的结构确定为所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

可选地，在第二种实现方式中，所述第二导航路径计算子模块，包括：

垂点确定单元，确定所述出发位置在所述起始路段上的第三垂点，以及所述目的位置在所述终止路段上的第四垂点；

截取单元，用于基于所述第三垂点和所述第四垂点，对合并处理所得的结果进行路径截取处理；

第二确定单元，用于将路径截取处理所得的结果作为所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

可选地，所述路网节点确定子模块，包括：

起始路网节点确定单元，用于遍历预设路网数据的各个路网节点，计算各个路网节点与所述出发位置之间的欧式距离，将最短欧式距离所对应的路网节点作为与所述出发位置相对应的起始路网节点；

终止路网节点确定单元，用于遍历预设路网数据的各个路网节点，计算各个路网节点与所述目的位置之间的欧式距离，将最短欧式距离所对应的路网节点作为与所述目的位置相对应的终止路网节点。

可选地，所述起始路段确定子模块，包括：

第一路段集合确定单元，用于根据所述起始路网节点与路段的相交关系，确定与所述起始路网节点相交的第一路段集合，其中，所述第一路段集合中包括至少一个路段；

第一距离计算单元，用于按照预定的关于位置点与路段的距离计算方式，计算所述出发位置与所述第一路段集合中各个路段之间的距离；

起始路段确定单元，用于将最短距离所对应的路段确定为与所述出发位置相对应的起始路段。

可选地，所述终止路段确定子模块，包括：

第二路段集合确定单元，用于根据所述终止路网节点与路段的相交关系，确定与所述终止路网节点相交的第二路段集合，其中，所述第二路段集合中包括至少一个路段；

第二第一距离计算单元，用于按照预定的关于位置点与路段的距离计算方式，计算所述目的位置与所述第二路段集合中各个路段之间的距离；

终止路段确定单元，用于将最短距离所对应的路段确定为与所述目的位置相对应的终止路段。

可选地，所述合并子模块，包括：

第一位置关系判断单元，用于判断所述第二最短路径与所述起始路段的位置关系；

第一合并单元，用于当判断出所述第二最短路径与所述起始路段仅存在一个交点时，将所述起始路段合并于所述第二最短路径中；

第二位置关系判断单元，用于判断所述第二最短路径与所述终止路段的位置关系；

第二合并单元，用于当判断出所述第二最短路径与所述终止路段仅存在一个交点时，将所述终止路段合并于所述第二最短路径中。

可选地，所述截取单元，包括：

第一判断子单元，用于判断所述第三垂点是否位于所述合并所得结果上，如果是，截去所述合并处理所得的结果中所述第三垂点距第三节点的道路部分，否则，不做针对于所述第三垂点的截取操作，其中，所述第三节点为所述合并处理所得结果中未与所述合并处理所得结果中其他路段相交的路网节点；

第二判断子单元，用于判断所述第四垂点是否位于所述合并所得结果上，如果是，截去当前的合并所得结果中所述第四垂点距第四节点的道路部分，否则，不做针对于所述第四垂点的截取操作，其中，所述第四节点为当前的合并处理所得结果中未与当前的合并处理所得结果中其他路段相交的路网节点。

可选地，所述预定的关于位置点与路段的距离计算方式，包括：

确定位置点与路段的位置关系；

如果位置点位于路段上，确定该位置点到该路段的距离为0；

如果位置点到路段的垂点在该路段上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的垂线距离；

如果位置点到路段的垂点在该路段的延长线上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的两个节点之间距离的较小值。

本发明实施例所提供的方案，预先建立目标场景对应的预设路网数据，当获得针对于目标场景的出发位置和目的位置时，根据该目标场景对应的预设路网数据，确定该出发位置所对应的起始路段和该目的位置所对应的终止路段，根据该起始路段和终止路段，计算该出发位置到该目的位置的导航路径。由于为场景构建的预设路网数据与场景的实际路径信息相吻合，即预设路网数据具有较高的精准度，因此，通过本方案，可以提供精准的导航路径，从而保证用户快速地到达目的位置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的导航路径计算方法的第一种流程图；

图2为本发明实施例所提供的导航路径计算方法的第二种流程图；

图3为本发明实施例所提供的导航路径计算方法的第三种流程图；

图4为本发明实施例所提供的导航路径计算方法的第四种流程图；

图5为一种道路结构的示意图；

图6为对图5所示的道路结构建立网络拓扑后所形成预设路网数据的路网示意图；

图7为位置点位于路段上的示意图；

图8为位置点到路段的垂点在该路段上的示意图；

图9为位置点到路段的垂点在该路段的延长线上的示意图；

图10中(a)为截取处理之前的路径示意图，图10中(b)为截取处理之后的路径示意图；

图11为起始路段与第二最短路径存在一个交点的示意图；

图12为起始路段包含于第二最短路径中的示意图；

图13为本发明实施例所提供的导航路径计算装置的第一种结构示意图；

图14为本发明实施例所提供的导航路径计算装置的第二种结构示意图；

图15为本发明实施例所提供的导航路径计算装置的第二种结构示意图；

图16为本发明实施例所提供的导航路径计算装置的第三种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了导航路径计算方法及装置，以提供精准的导航路径，从而保证用户快速地到达目的位置。

下面首先对本发明实施例所提供的导航路径计算方法进行介绍。

需要说明的是，本发明实施例所提供的导航路径计算方法可以应用于终端，也可以应用于服务器。并且，该终端可以为用户的手持终端，例如：智能手机、平板电脑等，也可以为摆放于场景区域内的自助导航终端，等等，这都是合理的。

另外，本发明实施例所提供的导航路径计算方法的执行主体可以为导航路径计算装置。具体的，对于导航路径计算方法应用于终端的情况而言，该导航路径计算装置可以为运行于终端的功能软件或功能插件；而对于导航路径计算方法应用于服务器的情况而言，该导航路径计算装置可以为运行于服务器中的功能软件或功能插件。

如图1所示，本发明实施例所提供的导航路径计算方法，可以包括如下步骤：

S101，获得针对于目标场景的出发位置和目的位置；

其中，在计算导航路径时，导航路径计算装置可以首先获得针对于目标场景的出发位置和目的位置，进而计算以该出发位置为导航起点而以该目的位置为导航终点的导航路径。

需要强调的是，该目标场景可以为关于多层建筑物、单层建筑物或跨楼宇的室内场景，举例而言：该室内场景可以为购物商场、地下停车场、办公楼等等；当然，该目标场景也可以为室外场景，具体的，该室外场景可以为小型场景区域，也可以为大型场景区域，举例而言：该室外场景可以为露天停车场、公园、厂区、居民小区、学校等小型区域，也可以为城市区域等大型区域。

可以理解的是，获得针对于目标场景的出发位置和目的位置的方式存在多种。举例而言：在一种实现方式中，用户可以通过该导航路径计算装置所给出的人机交互界面来输入该出发位置和该目的位置，进而，导航路径计算装置可以获得该出发位置和目的位置；在一种实现方式中，用户可以在该导航路径计算装置所关联的该目标场景的电子地图中点击选中出发位置和目的位置，进而，该导航路径计算装置可以获得该出发位置和目的位置；而在另一种实现方式中，对于目标场景为室内场景时，当用户发出导航指令时，该导航路径计算装置可以基于预定室内定位技术，自动定位出发位置，并指示用户通过人机交互界面输入目的位置或指示用户在电子地图中点击选中目的位置，进而该导航路径计算装置可以获得该出发位置和目的位置。

需要强调的是，上述所给出的获得针对于目标场景的出发位置和目的位置的具体实现方式仅仅作为示例，并不应该构成对本发明实施例的限定。另外，该预定室内定位技术可以为现有的至少一种室内定位技术，举例而言，该室内定位技术可以为wifi定位、蓝牙定位、RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)定位和zigbee定位，其中，通过该至少一种室内定位技术可以定位出用户在该室内场景中所处的楼宇、楼层以及在某一楼层中的位置；需要说明的是，由于室内定位技术为现有技术中常用的定位技术，不作为本发明实施例的发明点，在此不对具体的技术原理进行介绍。

S102，根据该目标场景对应的预设路网数据，确定该出发位置所对应的起始路段和该目的位置所对应的终止路段；

在获得出发位置和目的位置后，由于出发位置和目的位置可能位于道路上也可以为未位于道路上，因此，对于为用户提供导航而言，导航路径计算装置可以根据该目标场景对应的预设路网数据，确定该出发位置所对应的起始路段和该目的位置所对应的终止路段；其中，该预设路网数据包括多个路段，该路段为任意两个路网节点之间的道路部分，该路网节点包括道路的端点和道路之间的相交点。

需要说明的是，在执行本发明实施例所提供的导航路径计算方法之前，可以预先绘制该目标场景的电子地图，并且，对该目标场景的电子地图中的道路数据建立网络拓扑以形成预设路网数据，其中，该预设路网数据可以包括多个路段，该路段为任意两个路网节点之间的道路部分，该路网节点包括道路的端点和道路之间的相交点，当然，该预设路网数据还可以包括：多个路网节点，以及各个路网节点与路段的相交关系。

可以理解的是，在对目标场景的电子地图中的道路数据建立网络拓扑时，可以将该目标场景的电子地图配准到地理坐标系中，这样使得预设路网数据中的路网节点能够转换为经纬度坐标，路段也可以通过经纬度信息来体现表征，进而方便后续的距离的计算。并且，对于多楼层的室内场景而言，该路网节点还可以包括：楼梯口和电梯口，以通过楼梯口和电梯口连接不同的楼层；而对于跨楼宇的室内场景而言，该路网节点还可以包括：楼宇之间的连接点，以通过连接点连接不同的楼宇，当然，如果楼宇为多层建筑，该路网节点还可以包括：楼梯口和电梯口，以通过楼梯口和电梯口连接不同的楼层，等等；并且，在实际应用中，可以根据实际应用场景，选择合适的路网节点。举例而言，图5为一种目标场景的道路结构的示意图，图6为网络拓扑后的预设路网数据所对应的路网示意图，其中，在图6中，黑色原点表示路网节点，路网节点之间的线段表征路段。

需要说明的是，网络拓扑的建立过程为：新建路网节点表；遍历所有道路数据，在相交处对道路进行打断，把相交点保存到路网节点表中，同时把相交点以外的道路的端点信息保存到路网节点表中，当然，如果还存在楼梯口、电梯口和楼宇之间的连接点，还可以将这些信息保存到道路节点表中。具体的，路段的数据结构如下：

路网节点的数据结构可以如下：

本领域技术人员可以理解的是，根据该目标场景对应的预设路网数据，确定该出发位置所对应的起始路段和该目的位置所对应的终止路段的具体实现方式存在多种，为了方案清楚且布局清晰，后续结合具体实施例进行介绍。

S103，根据该起始路段和终止路段，计算该出发位置到该目的位置的导航路径。

在获得起始路段和终止路段后，由于用户需要经过起始路段和终止路段到达目的地址，因此，导航路径计算装置可以根据该起始路段和终止路段，计算该出发位置到该目的位置的导航路径。本领域技术人员可以理解的是，根据该起始路段和终止路段，计算该出发位置到该目的位置的导航路径的具体实现方式存在多种，为了方案清楚且布局清晰，后续结合具体的实施例进行介绍。

本发明实施例所提供的方案，预先建立目标场景对应的预设路网数据，当获得针对于目标场景的出发位置和目的位置时根据该目标场景对应的预设路网数据，确定该出发位置所对应的起始路段和该目的位置所对应的终止路段，根据该起始路段和终止路段，计算该出发位置到该目的位置的导航路径。由于为场景构建的预设路网数据与场景的实际路径信息相吻合，即预设路网数据具有较高的精准度，因此，通过本方案，可以提供精准的导航路径，从而保证用户快速地到达目的位置。

下面结合具体实施例的，对本发明实施例所提供的导航路径计算方法进行介绍。

如图2所示，本发明实施例所提供的导航路径计算方法，可以包括如下步骤：

S201，获得针对于目标场景的出发位置和目的位置；

其中，在计算导航路径时，导航路径计算装置可以首先获得针对于目标场景的出发位置和目的位置，进而计算以该出发位置为导航起点而以该目的位置为导航终点的导航路径。

本实施例中，S201与上述的S101类似，对于S201的相关内容可以参照S101的相关内容，在此不做赘述。

S202，通过预定的关于位置点与路段的距离计算方式，根据该目标场景对应的预设路网数据，确定该出发位置所对应的起始路段和该目的位置所对应的终止路段；

其中，S202为上述的根据该目标场景对应的预设路网数据，确定该出发位置所对应的起始路段和该目的位置所对应的终止路段的步骤(S102)的一种具体实现方式。需要强调的是，对于预设路网数据的相关内容可以参照上述实施例中的介绍内容，在此不做赘述。

由于出发位置和目的位置可能位于道路上也可以为未位于道路上，因此，对于为用户提供导航而言，在一种具体实现方式中，在获得出发位置和目的位置后，可以通过预定的关于位置点与路段的距离计算方式，根据该目标场景对应的预设路网数据，确定该出发位置所对应的起始路段和该目的位置所对应的终止路段，进而利用起始路段和终止路段执行后续的操作。其中，该预设路网数据包括多个路段，该路段为任意两个路网节点之间的道路部分，该路网节点包括道路的端点和道路之间的相交点。

具体的，导航路径计算装置可以计算该出发位置到预设路网数据中的各个路段距离，将最小距离值所对应的路段确定为该出发位置所对应的起始路段；类似的，导航路径计算装置可以计算该目的位置到预设路网数据中的各个路段的距离，将最小距离值所对应的路段确定为该目的位置所对应的终止路段。

并且，可以理解的是，在预设路网数据中路段较多时，可以对预设路网数据中的路段进行筛选，计算该出发位置到筛选得到的相应的各个路段的距离，以及计算该目的位置到筛选得到的相应的各个路段的距离，以减少计算量。举例而言，对预设路网数据中的路段进行筛选时，可以判断预设路网数据中各个路段对应的经纬范围是否位于以出发位置为中心点的预定区域范围内，筛选得到判断结果为是的路段以用于计算与出发位置之间的距离；类似的，可以判断预设路网数据中各个路段对应的经纬范围是否位于以目的位置为中心点的预定区域范围内，筛选得到判断结果为是的路段以用于计算与目的位置之间的距离。

具体的，在一种实现方式中，该预定的关于位置点与路段的距离计算方式，可以包括：

确定位置点与路段的位置关系；

如果位置点位于路段上，确定该位置点到该路段的距离为0；

如果位置点到路段的垂点在该路段上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的垂线距离；

如果位置点到路段的垂点在该路段的延长线上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的两个节点之间距离的较小值。

本领域技术人员可以理解的是，在确定出发位置与各个路段的位置关系时，可以利用出发位置的经纬度信息以及各个路段所对应的经纬度范围信息，举例而言：如果出发位置的经纬度值位于某一路段所对应的经纬度范围内，表明该出发位置位于该路段上，如果出发位置的经度值或纬度值位于该路段所对应的经纬度范围内，表明该出发位置到路段的垂点在该路段上，否则，表明该出发位置到该路段的垂点在该路段的延长线上。类似的，在确定目的位置与各个路段的位置关系时，可以利用目的位置的经纬度信息以及各个路段对应的经纬度范围信息，举例而言：如果目的位置的经纬度值位于某一路段所对应的经纬度范围内，表明该目的位置位于该路段上，如果目的位置的经度值或纬度值位于该路段所对应的经纬度范围内，表明该目的位置到路段的垂点在该路段上，否则，表明该目的位置到该路段的垂点在该路段的延长线上。

对于预定的关于位置点与路段的距离计算方式而言，如图7所示，位置点P位于路段AB上，那么，位置点P到路段AB的距离为0；如图8所示，位置点P到路段AB的垂点C在路段AB上，位置点P到路段AB的距离为PC之间的距离d；如图9所示，位置点P到路段AB的垂点C在路段AB的延长线上，位置点P到路段AB的距离为位置点P到A的距离。

S203，计算该起始路段和该终止路段之间的第一最短路径，该第一最短路径包括该起始路段和该终止路段；

在获得起始路段和终止路段后，可以计算该起始路段和该终止路段之间的第一最短路径，该第一最短路径包括该起始路段和该终止路段。可以理解的是，计算该起始路段和该终止路段之间的第一最短路径的具体实现方式存在多种，举例而言：可以计算起始路段对应的任一点到终止路段对应的任一点之间的最短路径，进而得到该起始路段和该终止路段之间的第一最短路径，该第一最短路径中包括该起始路段和该终止路段。具体的，可以基于双向启发式A*算法、dijkstra算法和A*算法中的至少一种，确定两点之间的最短路径，具体计算过程可以参照现有技术，在此不做限定。

S204，确定该出发位置在该起始路段上的第一垂点，以及该目的位置在该终止路段上的第二垂点；

在获得起始路段和终止路段之间的第一最短路径后，由于需要计算出发位置和目的位置之间的导航路径，因此，可以对第一最短路径执行截取处理。为了实现对第一最短路径的截取处理，可以确定该出发位置在该起始路段上的第一垂点，以及该目的位置在该终止路段上的第二垂点，进而后续基于第一垂点和第二垂点与第一最短路径的关系，来对第一最短路径执行截取处理。

S205，基于该第一垂点和该第二垂点，对该第一最短路径进行截取处理；

在获得第一垂点和第二垂点后，可以基于第一垂点和第二垂点分别于第一最短路径的关系来对第一最短路径执行截取处理。

具体的，在一种具体实现方式中，所述基于该第一垂点和该第二垂点，对该第一最短路径进行截取处理的步骤，可以包括：

判断该第一垂点是否位于该第一最短路径上，如果是，截去该第一最短路径中该第一垂点距第一节点的道路部分，否则，不做针对于该第一垂点的截取操作，其中，该第一节点为该第一最短路径中未与该第一最短路径中其他路段相交的路网节点；

判断该第二垂点是否位于该第一最短路径上，如果是，截去当前的第一最短路径中该第二垂点距第二节点的道路部分，否则，不做针对于该第二垂点的截取操作，其中，该第二节点为当前的第一最短路径中未与当前的第一最短路径中其他路段相交的路网节点。

如图10中(a)(b)所示，对于第一最短路径ABCD而言，出发位置在起始路段上的第一垂点P位于该第一最短路径上，则截去该第一最短路径中第一垂点P距第一节点A的道路部分。

需要强调的是，上述的基于该第一垂点和该第二垂点，对该第一最短路径进行截取处理的具体实现方式仅仅作为示例，并不应该构成对本发明实施例的限定。

S206，将路径截取处理所得的结果作为该出发位置到该目的位置的导航路径。

其中，S203-S206为根据所述起始路段和终止路段，计算所述出发位置到所述目的位置的导航路径的步骤(S103)的一种具体实现方式。

在对第一最短路径执行截取处理后，可以直接将路径截取处理所得的结果作为该出发位置到该目的位置的导航路径。

可见，通过本实施例，可以提供精准的导航路径，从而保证用户快速地到达目的位置。

下面结合另一具体实施例，对本发明实施例所提供的导航路径计算方法进行介绍。

如图3所示，本发明实施例所提供的导航路径计算方法，可以包括如下步骤：

S301，获得针对于目标场景的出发位置和目的位置；

其中，在计算导航路径时，导航路径计算装置可以首先获得针对于目标场景的出发位置和目的位置，进而计算以该出发位置为导航起点而以该目的位置为导航终点的导航路径。

本实施例中，S301与上述的S101类似，对于S301的相关内容可以参照S101的相关内容，在此不做赘述。

S302，从该目标场景对应的预设路网数据中，确定与该出发位置相对应的起始路网节点和与该目的位置相对应的终止路网节点；

其中，该预设路网数据包括多个路段，该路段为任意两个路网节点之间的道路部分，该路网节点包括道路的端点和道路之间的相交点；该预设路网数据还包括：多个路网节点，以及各个路网节点与路段的相交关系。需要强调的是，关于预设路网数据的相关内容可以参照上述实施例中的介绍内容，在此不做赘述。

本实施例中，在获得出发位置和目的位置后，并不是直接利用出发位置和目的位置来确定起始路段和终止路段，而是可以从该目标场景对应的预设路网数据中，确定与该出发位置相对应的起始路网节点和与该目的位置相对应的终止路网节点，进而后续利用起始路网节点和终止路网节点来确定起始路段和终止路段。

具体的，一种实现方式中，所述从该目标场景对应的预设路网数据中，确定与该出发位置相对应的起始路网节点和与该目的位置相对应的终止路网节点的步骤，可以包括：

遍历该目标场景对应的预设路网数据的各个路网节点，计算各个路网节点与该出发位置之间的欧式距离，将最短欧式距离所对应的路网节点作为与该出发位置相对应的起始路网节点；

遍历该预设路网数据的各个路网节点，计算各个路网节点与该目的位置之间的欧式距离，将最短欧式距离所对应的路网节点作为与该目的位置相对应的终止路网节点。

可以理解的是，可以利用路网节点的经纬度信息、出发位置的经纬度信息和目的位置的经纬度信息，计算各个路网节点与该出发位置之间的欧式距离以及计算各个路网节点与该目的位置之间的欧式距离；并且，计算各个路网节点与该出发位置之间的欧式距离以及计算各个路网节点与该目的位置之间的欧式距离均可以采用现有技术中的计算两点之间的欧式距离的方式，在此不做赘述。

S303，根据该起始路网节点与路段的相交关系，确定与该出发位置相对应的起始路段；

其中，由于出发位置可能位于道路上也可以未位于道路上，因此，对于为用户提供导航而言，可以确定出用户的起始路段，并且，起始路段通常为最接近用户的路段，也就是说，起始路段是与起始路网节点相关的路段，因此，在确定出起始路网节点后，可以根据该起始路网节点与路段的相交关系，确定与该出发位置相对应的起始路段。

具体的，一种实现方式中，所述根据该起始路网节点与路段的相交关系，确定与该出发位置相对应的起始路段的步骤，可以包括：

根据该起始路网节点与路段的相交关系，确定与该起始路网节点相交的第一路段集合，其中，该第一路段集合中包括至少一个路段；

按照预定的关于位置点与路段的距离计算方式，计算该出发位置与该第一路段集合中各个路段之间的距离；

将最短距离所对应的路段确定为与该出发位置相对应的起始路段。

更进一步的，所述预定的关于位置点与路段的距离计算方式，包括：

确定位置点与路段的位置关系；

如果位置点位于路段上，确定该位置点到该路段的距离为0；

如果位置点到路段的垂点在该路段上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的垂线距离；

如果位置点到路段的垂点在该路段的延长线上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的两个节点之间距离的较小值。

本领域技术人员可以理解的是，在确定出发位置与各个路段的位置关系时，可以利用出发位置的经纬度信息以及各个路段所对应的经纬度范围信息，举例而言：如果出发位置的经纬度值位于某一路段所对应的经纬度范围内，表明该出发位置位于该路段上，如果出发位置的经度值或纬度值位于该路段所对应的经纬度范围内，表明该出发位置到路段的垂点在该路段上，否则，表明该出发位置到该路段的垂点在该路段的延长线上。类似的，在确定目的位置与各个路段的位置关系时，可以利用目的位置的经纬度信息以及各个路段对应的经纬度范围信息，举例而言：如果目的位置的经纬度值位于某一路段所对应的经纬度范围内，表明该目的位置位于该路段上，如果目的位置的经度值或纬度值位于该路段所对应的经纬度范围内，表明该目的位置到路段的垂点在该路段上，否则，表明该目的位置到该路段的垂点在该路段的延长线上。

对于预定的关于位置点与路段的距离计算方式而言，如图7所示，位置点P位于路段AB上，那么，位置点P到路段AB的距离为0；如图8所示，位置点P到路段AB的垂点C在路段AB上，位置点P到路段AB的距离为PC之间的距离d；如图9所示，位置点P到路段AB的垂点C在路段AB的延长线上，位置点P到路段AB的距离为位置点P到A的距离。

需要强调的是，上述所给出的根据该起始路网节点与路段的相交关系，确定与该出发位置相对应的起始路段的具体实现方式，仅仅作为示例，并不应该构成对本发明实施例的限定。

S304，根据该终止路网节点与路段的相交关系，确定与该目的位置相对应的终止路段；

其中，S302-S304为上述的根据所述目标场景对应的预设路网数据，确定所述出发位置所对应的起始路段和所述目的位置所对应的终止路段的步骤(S102)的一种具体实现方式。

其中，由于目的位置可能位于道路上也可以未位于道路上，对于为用户提供导航而言，需要确定出用户的终止路段，并且，终止路段通常为最接近目的位置的路段，也就是说，终止路段是与终止路网节点相关的路段，因此，在确定出终止路网节点后，可以根据该终止路网节点与路段的相交关系，确定与该目的位置相对应的终止路段。

具体的，一种实现方式中，所述根据该终止路网节点与路段的相交关系，确定与该目的位置相对应的终止路段的步骤，可以包括：

根据该终止路网节点与路段的相交关系，确定与该终止路网节点相交的第二路段集合，其中，该第二路段集合中包括至少一个路段；

按照预定的关于位置点与路段的距离计算方式，计算该目的位置与该第二路段集合中各个路段之间的距离；

将最短距离所对应的路段确定为与该目的位置相对应的终止路段。

更进一步的，所述预定的关于位置点与路段的距离计算方式，包括：

确定位置点与路段的位置关系；

如果位置点位于路段上，确定该位置点到该路段的距离为0；

如果位置点到路段的垂点在该路段上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的垂线距离；

如果位置点到路段的垂点在该路段的延长线上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的两个节点之间距离的较小值。

需要强调的是，上述给出的根据该终止路网节点与路段的相交关系，确定与该目的位置相对应的终止路段的具体实现方式仅仅作为示例，并不应该构成对本发明实施例的限定。

S305，计算该起始路段和该终止路段之间的第一最短路径，该第一最短路径包括该起始路段和该终止路段；

S306，确定该出发位置在该起始路段上的第一垂点，以及该目的位置在该终止路段上的第二垂点；

S307，基于该第一垂点和该第二垂点，对该第一最短路径进行截取处理；

具体的，在一种具体实现方式中，所述基于该第一垂点和该第二垂点，对该第一最短路径进行截取处理的步骤，可以包括：

判断该第一垂点是否位于该第一最短路径上，如果是，截去该第一最短路径中该第一垂点距第一节点的道路部分，否则，不做针对于该第一垂点的截取操作，其中，该第一节点为该第一最短路径中未与该第一最短路径中其他路段相交的路网节点；

判断该第二垂点是否位于该第一最短路径上，如果是，截去当前的第一最短路径中该第二垂点距第二节点的道路部分，否则，不做针对于该第二垂点的截取操作，其中，该第二节点为当前的第一最短路径中未与当前的第一最短路径中其他路段相交的路网节点。

S308，将路径截取处理所得的结果作为该出发位置到该目的位置的导航路径。

本实施例中，S305-S308为根据所述起始路段和终止路段，计算所述出发位置到所述目的位置的导航路径的步骤(S103)的一种具体实现方式。S305-S308与上述实施例中S203-S206类似，在此不做赘述。

可见，通过本实施例，可以提供精准的导航路径，从而保证用户快速地到达目的位置。

下面结合另一具体实施例，对本发明实施例所提供的导航路径计算方法进行介绍。

如图4所示，本发明实施例所提供的导航路径计算方法，可以包括如下步骤：

S401，获得针对于目标场景的出发位置和目的位置；

其中，在计算导航路径时，导航路径计算装置可以首先获得针对于目标场景的出发位置和目的位置，进而计算以该出发位置为导航起点而以该目的位置为导航终点的导航路径。

本实施例中，S401与上述的S101类似，对于S401的相关内容可以参照S101的相关内容，在此不做赘述。

S402，从该目标场景对应的预设路网数据中，确定与该出发位置相对应的起始路网节点和与该目的位置相对应的终止路网节点；

其中，该预设路网数据包括多个路段，该路段为任意两个路网节点之间的道路部分，该路网节点包括道路的端点和道路之间的相交点；所述预设路网数据还包括：多个路网节点，以及各个路网节点与路段的相交关系。

具体的，一种实现方式中，所述从该目标场景对应的预设路网数据中，确定与该出发位置相对应的起始路网节点和与该目的位置相对应的终止路网节点的步骤，可以包括：

遍历该目标场景对应的预设路网数据的各个路网节点，计算各个路网节点与该出发位置之间的欧式距离，将最短欧式距离所对应的路网节点作为与该出发位置相对应的起始路网节点；

遍历该预设路网数据的各个路网节点，计算各个路网节点与该目的位置之间的欧式距离，将最短欧式距离所对应的路网节点作为与该目的位置相对应的终止路网节点。

S403，根据该起始路网节点与路段的相交关系，确定与该出发位置相对应的起始路段；

具体的，一种实现方式中，所述根据该起始路网节点与路段的相交关系，确定与该出发位置相对应的起始路段的步骤，可以包括：

根据该起始路网节点与路段的相交关系，确定与该起始路网节点相交的第一路段集合，其中，该第一路段集合中包括至少一个路段；

按照预定的关于位置点与路段的距离计算方式，计算该出发位置与该第一路段集合中各个路段之间的距离；

将最短距离所对应的路段确定为与该出发位置相对应的起始路段。

更进一步的，所述预定的关于位置点与路段的距离计算方式，包括：

确定位置点与路段的位置关系；

如果位置点位于路段上，确定该位置点到该路段的距离为0；

如果位置点到路段的垂点在该路段上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的垂线距离；

如果位置点到路段的垂点在该路段的延长线上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的两个节点之间距离的较小值。

S404，根据该终止路网节点与路段的相交关系，确定与该目的位置相对应的终止路段；

具体的，一种实现方式中，所述根据该终止路网节点与路段的相交关系，确定与该目的位置相对应的终止路段的步骤，包括：

根据该终止路网节点与路段的相交关系，确定与该终止路网节点相交的第二路段集合，其中，该第二路段集合中包括至少一个路段；

按照预定的关于位置点与路段的距离计算方式，计算该目的位置与该第二路段集合中各个路段之间的距离；

将最短距离所对应的路段确定为与该目的位置相对应的终止路段。

更进一步的，所述预定的关于位置点与路段的距离计算方式，包括：

确定位置点与路段的位置关系；

如果位置点位于路段上，确定该位置点到该路段的距离为0；

如果位置点到路段的垂点在该路段上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的垂线距离；

如果位置点到路段的垂点在该路段的延长线上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的两个节点之间距离的较小值。

本实施例中，S402-S404为上述的根据所述目标场景对应的预设路网数据，确定所述出发位置所对应的起始路段和所述目的位置所对应的终止路段的步骤(S102)的一种具体实现方式。并且，S402-S404与上述实施例的S302-S304类似，关于S402-S404的相关内容可以参照S302-S304的相关内容，在此不做赘述。

S405，计算该起始路网节点到该终止路网节点之间的第二最短路径；

本实施例中，可以基于预设路网数据，计算该起始路网节点到该终止路网节点之间的第二最短路径。并且，计算该起始路网节点到该终止路网节点之间的第二最短路径的方式存在多种，举例而言：

所述计算该起始路网节点到该终止路网节点之间的第二最短路径，可以包括：

基于双向启发式A*算法、dijkstra算法和A*算法中的至少一种，确定该起始路网节点到终止路网节点之间的第二最短路径。

可以理解的是，双向启发式A*算法、dijkstra算法和A*算法均属于现有技术中的寻路算法，因此，基于双向启发式A*算法、dijkstra算法和A*算法中的至少一种，确定该起始路网节点到终止路网节点之间的第二最短路径的具体实现方式属于现有技术，在此不做赘述。

S406，基于该起始路段和该终止路段分别与该第二最短路径之间的位置关系，将该起始路段、该终止路段和该第二最短路径进行合并处理；

本实施例中，在确定出第二最短路径、起始路段和终止路段后，可以基于该起始路段和该终止路段分别与该第二最短路径之间的位置关系，将该起始路段、该终止路段和该第二最短路径进行合并处理，以保证合并处理所得结果中包含起始路段和终止路段，从而对用户进行完整的导航。

具体的，在一种具体实现方式中，基于该起始路段和该终止路段分别与该第二最短路径之间的位置关系，将该起始路段、该终止路段和该第二最短路径进行合并处理的步骤，可以包括：

判断该第二最短路径与该起始路段的位置关系；

当判断出该第二最短路径与该起始路段仅存在一个交点时，将该起始路段合并于该第二最短路径中；

判断该第二最短路径与该终止路段的位置关系；

当判断出该第二最短路径与该终止路段仅存在一个交点时，将该终止路段合并于该第二最短路径中。

可以理解的是，当判断出第二最短路径包含该起始路段时，无需将该起始路段合并于该第二最短路径中，类似的，当判断出第二最短路径包含终止路段时，无需将该终止路段合并于该第二最短路径中。

举例而言：如图11所示，假设第二最短路径是ABCD，EA为起始路段，EA与ABCD存在一个交点，那么，此时，将EA合并于第二最短路径中，形成新的第二最短路径EABCD；如图12所示，假设第二最短路径是ABCD，AE为起始路段，AE包含于ABCD中，那么，此时，无需将AE合并于第二最短路径中，新的第二最短路径ABCD仍为原始的第二最短路径ABCD。

S407，基于合并处理所得的结果，得到该出发位置到所述目的位置的导航路径。

本实施例中，在合并处理后，可以基于合并处理所得的结果，得到该出发位置到该目的位置的导航路径。其中，S405-S407为根据该起始路段和终止路段，计算该出发位置到所述目的位置的导航路径的步骤(S103)的一种具体实现方式。

具体的，在一种实现方式中，所述基于合并处理所得的结果，得到该出发位置到该目的位置的导航路径的步骤，可以包括：

将合成处理所得的结构确定为该出发位置到该目的位置的导航路径。

具体的，在第二种实现方式中，为了提高导航路径的精准性，以适用于用户对导航道路的精度要求较高的场景，所述基于合并处理所得的结果，得到该出发位置到该目的位置的导航路径的步骤，可以包括：

确定该出发位置在该起始路段上的第三垂点，以及该目的位置在该终止路段上的第四垂点；

基于该第三垂点和该第四垂点，对合并处理所得的结果进行路径截取处理；

将路径截取处理所得的结果作为该出发位置到该目的位置的导航路径。

更进一步的，所述基于该第三垂点和该第四垂点，对合并处理所得的结果进行路径截取处理的步骤，可以包括：

判断该第三垂点是否位于该合并所得结果上，如果是，截去该合并处理所得的结果中该第三垂点距第三节点的道路部分，否则，不做针对于该第三垂点的截取操作，其中，该第三节点为该合并处理所得结果中未与该合并处理所得结果中其他路段相交的路网节点；

判断该第四垂点是否位于该合并所得结果上，如果是，截去当前的合并所得结果中该第四垂点距第四节点的道路部分，否则，不做针对于该第四垂点的截取操作，其中，该第四节点为当前的合并处理所得结果中未与当前的合并处理所得结果中其他路段相交的路网节点。

如图10中(a)(b)所示，对于合并所得结果ABCD而言，出发位置在起始路段上的第一垂点P位于该合并所得结果上，则截去该合并处理所得的结果中第一垂点P距第一节点A的道路部分。

可见，通过本实施例，可以提供精准的导航路径，从而保证用户快速地到达目的位置。

需要强调的是，本发明实施例所提及的“第一最短路径”中的“第一”以及“第二最短路径”中的“第二”仅仅用于从名称上区分不同方式确定出的最短路径，并不具有任何限定意义。类似的，“第一垂点”中的“第一”、“第二垂点”中的“第二”、“第三垂点”中的“第三”以及“第四垂点”中的“第四”仅仅用于从名称上区分不同的垂点，并不具有任何限定意义。

相应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了导航路径计算装置，如图13所示，可以包括：

位置获得模块1310，用于获得针对于目标场景的出发位置和目的位置；

路段确定模块1320，用于根据所述目标场景对应的预设路网数据，确定所述出发位置所对应的起始路段和所述目的位置所对应的终止路段，其中，所述预设路网数据包括多个路段，所述路段为任意两个路网节点之间的道路部分，所述路网节点包括道路的端点和道路之间的相交点；

导航路径计算模块1330，用于根据所述起始路段和终止路段，计算所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

本发明实施例所提供的方案，预先建立目标场景对应的预设路网数据，当获得针对于目标场景的出发位置和目的位置时，根据该目标场景对应的预设路网数据，确定该出发位置所对应的起始路段和该目的位置所对应的终止路段，根据该起始路段和终止路段，计算该出发位置到该目的位置的导航路径。由于为场景构建的预设路网数据与场景的实际路径信息相吻合，即预设路网数据具有较高的精准度，因此，通过本方案，可以提供精准的导航路径，从而保证用户快速地到达目的位置。

在一种具体实施例中，如图14所示，所述路段确定模块1320，可以包括：

路段确定子模块1321，用于通过预定的关于位置点与路段的距离计算方式，根据所述目标场景对应的预设路网数据，确定所述出发位置所对应的起始路段和所述目的位置所对应的终止路段；

所述导航路径计算模块1330，可以包括：

第一最短路径计算子模块1331，用于计算所述起始路段和所述终止路段之间的第一最短路径，所述第一最短路径包括所述起始路段和所述终止路段；

垂点确定子模块1332，用于确定所述出发位置在所述起始路段上的第一垂点，以及所述目的位置在所述终止路段上的第二垂点；

截取子模块1333，用于基于所述第一垂点和所述第二垂点，对所述第一最短路径进行截取处理；

第一导航路径计算子模块1334，用于将路径截取处理所得的结果作为所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

在另一种具体实施例中，所述预设路网数据还包括：多个路网节点，以及各个路网节点与路段的相交关系；如图15所示，所述路段确定模块1320，可以包括：

路网节点确定子模块1322，用于从所述目标场景对应的预设路网数据中，确定与所述出发位置相对应的起始路网节点和与所述目的位置相对应的终止路网节点；

起始路段确定子模块1323，用于根据所述起始路网节点与路段的相交关系，确定与所述出发位置相对应的起始路段；

终止路段确定子模块1324，用于根据所述终止路网节点与路段的相交关系，确定与所述目的位置相对应的终止路段；

所述导航路径计算模块1330，可以包括：

第一最短路径计算子模块1331，用于计算所述起始路段和所述终止路段之间的第一最短路径，所述第一最短路径包括所述起始路段和所述终止路段；

垂点确定子模块1332，用于确定所述出发位置在所述起始路段上的第一垂点，以及所述目的位置在所述终止路段上的第二垂点；

截取子模块1333，用于基于所述第一垂点和所述第二垂点，对所述第一最短路径进行截取处理；

第一导航路径计算子模块1334，用于将路径截取处理所得的结果作为所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

在另一种具体实施例中，所述预设路网数据还包括：多个路网节点，以及各个路网节点与路段的相交关系；如图16所示，所述路段确定模块1320，可以包括：

路网节点确定子模块1322，用于从所述目标场景对应的预设路网数据中，确定与所述出发位置相对应的起始路网节点和与所述目的位置相对应的终止路网节点；

起始路段确定子模块1323，用于根据所述起始路网节点与路段的相交关系，确定与所述出发位置相对应的起始路段；

终止路段确定子模块1324，用于根据所述终止路网节点与路段的相交关系，确定与所述目的位置相对应的终止路段；

所述导航路径计算模块1330，可以包括：

第二最短路径计算子模块1335，用于计算所述起始路网节点到所述终止路网节点之间的第二最短路径；

合并子模块1336，用于基于所述起始路段和所述终止路段分别与所述第二最短路径之间的位置关系，将所述起始路段、所述终止路段和所述第二最短路径进行合并处理；

第二导航路径计算子模块1337，用于基于合并处理所得的结果，得到所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

具体的，所述截取子模块1333，可以包括：

第一处理单元，用于判断所述第一垂点是否位于所述第一最短路径上，如果是，截去所述第一最短路径中所述第一垂点距第一节点的道路部分，否则，不做针对于所述第一垂点的截取操作，其中，所述第一节点为所述第一最短路径中未与所述第一最短路径中其他路段相交的路网节点；

第二处理单元，用于判断所述第二垂点是否位于所述第一最短路径上，如果是，截去当前的第一最短路径中所述第二垂点距第二节点的道路部分，否则，不做针对于所述第二垂点的截取操作，其中，所述第二节点为当前的第一最短路径中未与当前的第一最短路径中其他路段相交的路网节点。

具体的，在一种实现方式中，所述第二导航路径计算子模块1337，可以包括：

第一确定单元，用于将合成处理所得的结构确定为所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

具体的，在第二种实现方式中，所述第二导航路径计算子模块1337，可以包括：

垂点确定单元，确定所述出发位置在所述起始路段上的第三垂点，以及所述目的位置在所述终止路段上的第四垂点；

截取单元，用于基于所述第三垂点和所述第四垂点，对合并处理所得的结果进行路径截取处理；

第二确定单元，用于将路径截取处理所得的结果作为所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

具体的，所述路网节点确定子模块1322，可以包括：

起始路网节点确定单元，用于遍历预设路网数据的各个路网节点，计算各个路网节点与所述出发位置之间的欧式距离，将最短欧式距离所对应的路网节点作为与所述出发位置相对应的起始路网节点；

终止路网节点确定单元，用于遍历预设路网数据的各个路网节点，计算各个路网节点与所述目的位置之间的欧式距离，将最短欧式距离所对应的路网节点作为与所述目的位置相对应的终止路网节点。

具体的，所述起始路段确定子模块1323，可以包括：

第一路段集合确定单元，用于根据所述起始路网节点与路段的相交关系，确定与所述起始路网节点相交的第一路段集合，其中，所述第一路段集合中包括至少一个路段；

第一距离计算单元，用于按照预定的关于位置点与路段的距离计算方式，计算所述出发位置与所述第一路段集合中各个路段之间的距离；

起始路段确定单元，用于将最短距离所对应的路段确定为与所述出发位置相对应的起始路段。

具体的，所述终止路段确定子模块1324，可以包括：

第二路段集合确定单元，用于根据所述终止路网节点与路段的相交关系，确定与所述终止路网节点相交的第二路段集合，其中，所述第二路段集合中包括至少一个路段；

第二第一距离计算单元，用于按照预定的关于位置点与路段的距离计算方式，计算所述目的位置与所述第二路段集合中各个路段之间的距离；

终止路段确定单元，用于将最短距离所对应的路段确定为与所述目的位置相对应的终止路段。

具体的，所述合并子模块1336，可以包括：

第一位置关系判断单元，用于判断所述第二最短路径与所述起始路段的位置关系；

第一合并单元，用于当判断出所述第二最短路径与所述起始路段仅存在一个交点时，将所述起始路段合并于所述第二最短路径中；

第二位置关系判断单元，用于判断所述第二最短路径与所述终止路段的位置关系；

第二合并单元，用于当判断出所述第二最短路径与所述终止路段仅存在一个交点时，将所述终止路段合并于所述第二最短路径中。

具体的，所述截取单元，可以包括：

第一判断子单元，用于判断所述第三垂点是否位于所述合并所得结果上，如果是，截去所述合并处理所得的结果中所述第三垂点距第三节点的道路部分，否则，不做针对于所述第三垂点的截取操作，其中，所述第三节点为所述合并处理所得结果中未与所述合并处理所得结果中其他路段相交的路网节点；

第二判断子单元，用于判断所述第四垂点是否位于所述合并所得结果上，如果是，截去当前的合并所得结果中所述第四垂点距第四节点的道路部分，否则，不做针对于所述第四垂点的截取操作，其中，所述第四节点为当前的合并处理所得结果中未与当前的合并处理所得结果中其他路段相交的路网节点。

具体的，所述预定的关于位置点与路段的距离计算方式，可以包括：

确定位置点与路段的位置关系；

如果位置点位于路段上，确定该位置点到该路段的距离为0；

如果位置点到路段的垂点在该路段上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的垂线距离；

如果位置点到路段的垂点在该路段的延长线上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的两个节点之间距离的较小值。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (20)

1.一种导航路径计算方法，其特征在于，包括：

获得针对于目标场景的出发位置和目的位置；

根据所述目标场景对应的预设路网数据，确定所述出发位置所对应的起始路段和所述目的位置所对应的终止路段，其中，所述预设路网数据包括多个路段、多个路网节点以及各个路网节点与路段的相交关系，所述路段为任意两个路网节点之间的道路部分，所述路网节点包括道路的端点和道路之间的相交点；

根据所述起始路段和终止路段，计算所述出发位置到所述目的位置的导航路径；

所述根据所述目标场景对应的预设路网数据，确定所述出发位置所对应的起始路段和所述目的位置所对应的终止路段的步骤，包括：

从所述目标场景对应的预设路网数据中，确定与所述出发位置相对应的起始路网节点和与所述目的位置相对应的终止路网节点；

根据所述起始路网节点与路段的相交关系，确定与所述出发位置相对应的起始路段；

根据所述终止路网节点与路段的相交关系，确定与所述目的位置相对应的终止路段；

所述根据所述起始路网节点与路段的相交关系，确定与所述出发位置相对应的起始路段的步骤，包括：

根据所述起始路网节点与路段的相交关系，确定与所述起始路网节点相交的第一路段集合，其中，所述第一路段集合中包括至少一个路段；

按照预定的关于位置点与路段的距离计算方式，计算所述出发位置与所述第一路段集合中各个路段之间的距离；

将最短距离所对应的路段确定为与所述出发位置相对应的起始路段；

所述根据所述终止路网节点与路段的相交关系，确定与所述目的位置相对应的终止路段的步骤，包括：

根据所述终止路网节点与路段的相交关系，确定与所述终止路网节点相交的第二路段集合，其中，所述第二路段集合中包括至少一个路段；

按照预定的关于位置点与路段的距离计算方式，计算所述目的位置与所述第二路段集合中各个路段之间的距离；

将最短距离所对应的路段确定为与所述目的位置相对应的终止路段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始路段和终止路段，计算所述出发位置到所述目的位置的导航路径的步骤，包括：

计算所述起始路段和所述终止路段之间的第一最短路径，所述第一最短路径包括所述起始路段和所述终止路段；

确定所述出发位置在所述起始路段上的第一垂点，以及所述目的位置在所述终止路段上的第二垂点；

基于所述第一垂点和所述第二垂点，对所述第一最短路径进行截取处理；

将路径截取处理所得的结果作为所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一垂点和所述第二垂点，对所述第一最短路径进行截取处理的步骤，包括：

判断所述第一垂点是否位于所述第一最短路径上，如果是，截去所述第一最短路径中所述第一垂点距第一节点的道路部分，否则，不做针对于所述第一垂点的截取操作，其中，所述第一节点为所述第一最短路径中未与所述第一最短路径中其他路段相交的路网节点；

判断所述第二垂点是否位于所述第一最短路径上，如果是，截去当前的第一最短路径中所述第二垂点距第二节点的道路部分，否则，不做针对于所述第二垂点的截取操作，其中，所述第二节点为当前的第一最短路径中未与当前的第一最短路径中其他路段相交的路网节点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始路段和终止路段，计算所述出发位置到所述目的位置的导航路径的步骤，包括：

计算所述起始路网节点到所述终止路网节点之间的第二最短路径；

基于所述起始路段和所述终止路段分别与所述第二最短路径之间的位置关系，将所述起始路段、所述终止路段和所述第二最短路径进行合并处理；

基于合并处理所得的结果，得到所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于合并处理所得的结果，得到所述出发位置到所述目的位置的导航路径的步骤，包括：

将合成处理所得的结构确定为所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于合并处理所得的结果，得到所述出发位置到所述目的位置的导航路径的步骤，包括：

确定所述出发位置在所述起始路段上的第三垂点，以及所述目的位置在所述终止路段上的第四垂点；

基于所述第三垂点和所述第四垂点，对合并处理所得的结果进行路径截取处理；

将路径截取处理所得的结果作为所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标场景对应的预设路网数据中，确定与所述出发位置相对应的起始路网节点和与所述目的位置相对应的终止路网节点的步骤，包括：

遍历所述目标场景对应的预设路网数据的各个路网节点，计算各个路网节点与所述出发位置之间的欧式距离，将最短欧式距离所对应的路网节点作为与所述出发位置相对应的起始路网节点；

遍历所述预设路网数据的各个路网节点，计算各个路网节点与所述目的位置之间的欧式距离，将最短欧式距离所对应的路网节点作为与所述目的位置相对应的终止路网节点。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述起始路段和所述终止路段分别与所述第二最短路径之间的位置关系，将所述起始路段、所述终止路段和所述第二最短路径进行合并处理的步骤，包括：

判断所述第二最短路径与所述起始路段的位置关系；

当判断出所述第二最短路径与所述起始路段仅存在一个交点时，将所述起始路段合并于所述第二最短路径中；

判断所述第二最短路径与所述终止路段的位置关系；

当判断出所述第二最短路径与所述终止路段仅存在一个交点时，将所述终止路段合并于所述第二最短路径中。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三垂点和所述第四垂点，对合并处理所得的结果进行路径截取处理的步骤，包括：

判断所述第三垂点是否位于所述合并所得结果上，如果是，截去所述合并处理所得的结果中所述第三垂点距第三节点的道路部分，否则，不做针对于所述第三垂点的截取操作，其中，所述第三节点为所述合并处理所得结果中未与所述合并处理所得结果中其他路段相交的路网节点；

判断所述第四垂点是否位于所述合并所得结果上，如果是，截去当前的合并所得结果中所述第四垂点距第四节点的道路部分，否则，不做针对于所述第四垂点的截取操作，其中，所述第四节点为当前的合并处理所得结果中未与当前的合并处理所得结果中其他路段相交的路网节点。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定的关于位置点与路段的距离计算方式，包括：

确定位置点与路段的位置关系；

如果位置点位于路段上，确定该位置点到该路段的距离为0；

如果位置点到路段的垂点在该路段上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的垂线距离；

如果位置点到路段的垂点在该路段的延长线上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的两个节点之间距离的较小值。

11.一种导航路径计算装置，其特征在于，包括：

位置获得模块，用于获得针对于目标场景的出发位置和目的位置；

路段确定模块，用于根据所述目标场景对应的预设路网数据，确定所述出发位置所对应的起始路段和所述目的位置所对应的终止路段，其中，所述预设路网数据包括多个路段、多个路网节点以及各个路网节点与路段的相交关系，所述路段为任意两个路网节点之间的道路部分，所述路网节点包括道路的端点和道路之间的相交点；

导航路径计算模块，用于根据所述起始路段和终止路段，计算所述出发位置到所述目的位置的导航路径；

所述路段确定模块，包括：

路网节点确定子模块，用于从所述目标场景对应的预设路网数据中，确定与所述出发位置相对应的起始路网节点和与所述目的位置相对应的终止路网节点；

起始路段确定子模块，用于根据所述起始路网节点与路段的相交关系，确定与所述出发位置相对应的起始路段；

终止路段确定子模块，用于根据所述终止路网节点与路段的相交关系，确定与所述目的位置相对应的终止路段；

所述起始路段确定子模块，包括：

第一路段集合确定单元，用于根据所述起始路网节点与路段的相交关系，确定与所述起始路网节点相交的第一路段集合，其中，所述第一路段集合中包括至少一个路段；

第一距离计算单元，用于按照预定的关于位置点与路段的距离计算方式，计算所述出发位置与所述第一路段集合中各个路段之间的距离；

起始路段确定单元，用于将最短距离所对应的路段确定为与所述出发位置相对应的起始路段；

所述终止路段确定子模块，包括：

第二路段集合确定单元，用于根据所述终止路网节点与路段的相交关系，确定与所述终止路网节点相交的第二路段集合，其中，所述第二路段集合中包括至少一个路段；

第二第一距离计算单元，用于按照预定的关于位置点与路段的距离计算方式，计算所述目的位置与所述第二路段集合中各个路段之间的距离；

终止路段确定单元，用于将最短距离所对应的路段确定为与所述目的位置相对应的终止路段。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述导航路径计算模块，包括：

第一最短路径计算子模块，用于计算所述起始路段和所述终止路段之间的第一最短路径，所述第一最短路径包括所述起始路段和所述终止路段；

垂点确定子模块，用于确定所述出发位置在所述起始路段上的第一垂点，以及所述目的位置在所述终止路段上的第二垂点；

截取子模块，用于基于所述第一垂点和所述第二垂点，对所述第一最短路径进行截取处理；

第一导航路径计算子模块，用于将路径截取处理所得的结果作为所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述截取子模块，包括：

第一处理单元，用于判断所述第一垂点是否位于所述第一最短路径上，如果是，截去所述第一最短路径中所述第一垂点距第一节点的道路部分，否则，不做针对于所述第一垂点的截取操作，其中，所述第一节点为所述第一最短路径中未与所述第一最短路径中其他路段相交的路网节点；

第二处理单元，用于判断所述第二垂点是否位于所述第一最短路径上，如果是，截去当前的第一最短路径中所述第二垂点距第二节点的道路部分，否则，不做针对于所述第二垂点的截取操作，其中，所述第二节点为当前的第一最短路径中未与当前的第一最短路径中其他路段相交的路网节点。

14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述导航路径计算模块，包括：

第二最短路径计算子模块，用于计算所述起始路网节点到所述终止路网节点之间的第二最短路径；

合并子模块，用于基于所述起始路段和所述终止路段分别与所述第二最短路径之间的位置关系，将所述起始路段、所述终止路段和所述第二最短路径进行合并处理；

第二导航路径计算子模块，用于基于合并处理所得的结果，得到所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第二导航路径计算子模块，包括：

第一确定单元，用于将合成处理所得的结构确定为所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第二导航路径计算子模块，包括：

垂点确定单元，确定所述出发位置在所述起始路段上的第三垂点，以及所述目的位置在所述终止路段上的第四垂点；

截取单元，用于基于所述第三垂点和所述第四垂点，对合并处理所得的结果进行路径截取处理；

第二确定单元，用于将路径截取处理所得的结果作为所述出发位置到所述目的位置的导航路径。

17.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述路网节点确定子模块，包括：

起始路网节点确定单元，用于遍历预设路网数据的各个路网节点，计算各个路网节点与所述出发位置之间的欧式距离，将最短欧式距离所对应的路网节点作为与所述出发位置相对应的起始路网节点；

终止路网节点确定单元，用于遍历预设路网数据的各个路网节点，计算各个路网节点与所述目的位置之间的欧式距离，将最短欧式距离所对应的路网节点作为与所述目的位置相对应的终止路网节点。

18.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述合并子模块，包括：

第一位置关系判断单元，用于判断所述第二最短路径与所述起始路段的位置关系；

第一合并单元，用于当判断出所述第二最短路径与所述起始路段仅存在一个交点时，将所述起始路段合并于所述第二最短路径中；

第二位置关系判断单元，用于判断所述第二最短路径与所述终止路段的位置关系；

第二合并单元，用于当判断出所述第二最短路径与所述终止路段仅存在一个交点时，将所述终止路段合并于所述第二最短路径中。

19.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述截取单元，包括：

第一判断子单元，用于判断所述第三垂点是否位于所述合并所得结果上，如果是，截去所述合并处理所得的结果中所述第三垂点距第三节点的道路部分，否则，不做针对于所述第三垂点的截取操作，其中，所述第三节点为所述合并处理所得结果中未与所述合并处理所得结果中其他路段相交的路网节点；

第二判断子单元，用于判断所述第四垂点是否位于所述合并所得结果上，如果是，截去当前的合并所得结果中所述第四垂点距第四节点的道路部分，否则，不做针对于所述第四垂点的截取操作，其中，所述第四节点为当前的合并处理所得结果中未与当前的合并处理所得结果中其他路段相交的路网节点。

20.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述预定的关于位置点与路段的距离计算方式，包括：

确定位置点与路段的位置关系；

如果位置点位于路段上，确定该位置点到该路段的距离为0；

如果位置点到路段的垂点在该路段上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的垂线距离；

如果位置点到路段的垂点在该路段的延长线上，确定该位置点到该路段的距离为该位置点到该路段的两个节点之间距离的较小值。

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