CN115112128A - 三维地图寻路的方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种三维地图寻路的方法、装置、设备和存储介质，方法包括：根据用户操作，在建筑物的三维地图中确定起点和终点；其中，三维地图包括多个层级，当起点和终点不在同一层级时，确定起点所在层级的第一通道区域和终点所在层级的第二通道区域；基于二维寻路算法确定起点到第一通道区域的第一导航路径，以及第二通道区域到终点的第二导航路径；组合第一导航路径，第二导航路径，从第一通道区域到第二通道区域的第三导航路径组合，得到从起点到终点的目标导航路径。本方案能够利用三维地图中不同层级的通道区域实现三维地图的寻路，解决了现有导航软件无法进行三维导航的问题。

Description

三维地图寻路的方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种三维地图寻路的方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

在智能手机被广泛应用的当下，大多数用户在出行时往往依赖智能手机上的导航软件确定出行路径。

然而，现有的导航软件只能用于在预先构建的平面地图上按用户指定的起点和终点进行寻路，从而确定出在平面地图上从起点到终点的导航路径，对于三维场景，即起点和终点位于两个不同高度的平面的场景(例如多层的大型商场或其他多层建筑物)，现有的导航软件就无法有效的确定导航路径。因此，目前亟需一种能够实现三维导航的寻路方案。

发明内容

针对上述现有技术的缺点，本发明提供一种三维地图寻路的方法、装置、设备和存储介质，以提供一种在三维场景中寻找导航路径的解决方案。

本申请第一方面提供一种三维地图寻路的方法，包括：

根据用户操作，在建筑物的三维地图中确定起点和终点；其中，所述三维地图包括多个层级，每个所述层级均包括可进入区域，不可进入区域和通道区域；

若所述起点和终点位于同一层级，基于二维寻路算法确定从所述起点到终点的目标导航路径；

若所述起点和终点不位于同一层级，确定第一通道区域和第二通道区域；其中，所述第一通道区域位于所述起点所在层级；所述第二通道区域和所述第一通道区域由一条通道连接；所述第二通道区域位于所述终点所在层级；

基于二维寻路算法确定所述起点到所述第一通道区域的第一导航路径，以及所述第二通道区域到所述终点的第二导航路径；

将所述第一导航路径，所述第二导航路径，从所述第一通道区域到所述第二通道区域的第三导航路径组合，得到从所述起点到所述终点的目标导航路径；

输出所述目标导航路径。

可选的，所述输出所述目标导航路径，包括：

以可视化线段和文字模板的形式显示所述目标导航路径。

可选的，所述根据用户操作，在建筑物的三维地图中确定起点和终点之前，还包括：

读取建筑物的三维模型；

识别所述三维模型中各个区域的文字说明，以确定所述三维模型的各个区域为可进入区域、不可进入区域或者通道区域。

可选的，所述第一通道区域为所述起点所在层级中和所述起点最接近的通道区域；

或者，所述第二通道区域为所述终点所在层级中和所述终点最接近的通道区域。

本申请第二方面提供一种三维地图寻路的装置，包括：

第一确定单元，用于根据用户操作，在建筑物的三维地图中确定起点和终点；其中，所述三维地图包括多个层级，每个所述层级均包括可进入区域，不可进入区域和通道区域；

寻路单元，用于若所述起点和终点位于同一层级，基于二维寻路算法确定从所述起点到终点的目标导航路径；

第二确定单元，用于若所述起点和终点不位于同一层级，确定第一通道区域和第二通道区域；其中，所述第一通道区域为所述起点所在层级中最接近所述起点的通道区域；所述第二通道区域和所述第一通道区域由一条通道连接；所述第二通道区域位于所述终点所在层级；

所述寻路单元，用于基于二维寻路算法确定所述起点到所述第一通道区域的第一导航路径，以及所述第二通道区域到所述终点的第二导航路径；

组合单元，用于将所述第一导航路径，所述第二导航路径，从所述第一通道区域到所述第二通道区域的第三导航路径组合，得到从所述起点到所述终点的目标导航路径；

输出单元，用于输出所述目标导航路径。

可选的，所述输出单元输出所述目标导航路径时，具体用于：

以可视化线段和文字模板的形式显示所述目标导航路径。

可选的，所述装置还包括构建单元，用于：

读取建筑物的三维模型；

识别所述三维模型中各个区域的文字说明，以确定所述三维模型的各个区域为可进入区域、不可进入区域或者通道区域。

可选的，所述第一通道区域为所述起点所在层级中和所述起点最接近的通道区域；

或者，所述第二通道区域为所述终点所在层级中和所述终点最接近的通道区域。

本申请第三方面提供一种计算机存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行时，具体用于实现本申请第一方面任意一项所提供的三维地图寻路的方法。

本申请第四方面提供一种电子设备，包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序，具体用于实现本申请第一方面任意一项所提供的三维地图寻路的方法。

本申请提供一种三维地图寻路的方法、装置、设备和存储介质，方法包括：根据用户操作，在建筑物的三维地图中确定起点和终点；其中，三维地图包括多个层级，当起点和终点不在同一层级时，确定起点所在层级的第一通道区域和终点所在层级的第二通道区域；基于二维寻路算法确定起点到第一通道区域的第一导航路径，以及第二通道区域到终点的第二导航路径；组合第一导航路径，第二导航路径，从第一通道区域到第二通道区域的第三导航路径组合，得到从起点到终点的目标导航路径。本方案能够利用三维地图中不同层级的通道区域实现三维地图的寻路，解决了现有导航软件无法进行三维导航的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种三维地图寻路的方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种三维地图中目标导航路径的展示界面示意图；

图3为本申请实施例提供的一种三维地图寻路的装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在大型银行办理业务的客户或是大型企业入职的新员工通常会对于公司的每个地方并没有那么熟悉，大型公司通常都有一栋甚至几栋楼，客户或新员工往往需要前往不同楼层甚至不同楼的地点去处理工作，而这对用户来说寻找办理事务地点的过程往往不够友好。

当前已经具有许多可以用于寻路的最短路径方法，例如Dijkstra算法等，这些算法尽管都能找到最短路径算法，但针对不同情况的时间复杂度具有差异性，同时具有局限性，有的算法需要提前构建图，占用大量空间内存，有的算法仅仅支持二维空间寻求最短路径，无法扩展到三维空间，尤其是本发明的楼道场景中。

因此，本发明志于构建一套三维公司地图，并通过确定起点和终点，为用户找到从起点到终点的最短路径，让用户可以直观的从三维地图上看到应该如何到达目的地，节省用户时间。

本发明的基本原理如下：

通过地图构建系统构建出公司每栋楼，每层楼的三维地图，该地图包含了各个楼层的可进入房间，不可进入区域(如墙，正在施工区域)，和通道区域(楼梯、电梯等)，用户通过设置当前所在的位置为起点，需要到达的目的地为终点，系统会为用户模拟出用户应当通过何种最快的方式到达目的地，并为用户绘制出路线图。通过三维的方式可以让用户更为直观的了解到自己的前进路线。

当前的最短路径寻路方法中，多是二维寻路的方法，这些方法对于同楼层的寻路来说已经足够使用，但没有考虑到当地图维度增加到三维时，出现的多楼层寻路情况。三维寻路方法并不能直接简单的扩展二维寻路方法，因为我们并不能从一个楼层的任意一个位置直接前往另一楼层的任意位置，而需要到达一个楼层的通道区域，才能前往另一楼层。在使用了本发明后，可以轻松的跨多楼层，甚至跨多栋楼找到最短路径，且通过三维地形系统可以让用户可以轻松的到达目的地。

本发明的三维地图寻路方法的实现方式如下：

首先搭建一套三维地图构建系统，该系统在生成三维模型的同时，可以指定地图中的可进入区域、不可进入区域、通道区。

其中，三维地图构建系统可以允许用户自定义搭建各栋楼和各个楼层的地图，同时将每个楼层地图划分成若干个网格区域，允许用户自定义描绘每个网格区域为可进入区域、不可进入区域或通道区，最终寻路的精度与设定区域大小有关，同等大小的地图进行越大的精度划分(即划分的网格区域越小)，则最终寻路精度也越大。

基于上述三维地图构建系统可以实现三维自动寻路系统，可以通过指定地图中的任意两点后，在地图中描绘出从起点到终点的最短路径，让用户可以直观的看到如何可以最快地从起点到达终点区域。

三维自动寻路系统，在用户指定起点和终点后，在地图中用可视化线段和文字流程的方式为用户指明应当通过何种方式到达目的地。

也就是说，本发明的三维地图寻路方案包括：

1、构建三维地图，并指定地图中的可进入区域、不可进入区域、通道区。

2、用户指定地图中的起点和终点。

3、系统自动计算出从起点到终点的最短路径。

4、将最短路径方案在地图上以可视化线段的方式展示给用户，同时将该流程以文字模板的方式显示。

下面结合附图具体说明本申请的技术方案。

请参见图1，为本申请实施例提供的三维地图寻路的方法的流程图，该方法具体可以包括如下步骤。

S101，根据用户操作，在建筑物的三维地图中确定起点和终点。

其中，三维地图包括多个层级，每个层级均包括可进入区域，不可进入区域和通道区域。

以多层的大型建筑物为例，本实施例中的层级可以理解为建筑物中的楼层，即一个层级对应建筑物的一个楼层。

本实施例所提供的三维地图寻路的方法具体可以由安装于智能手机或其他电子设备(如平板电脑，笔记本电脑)上的应用程序来执行。

以智能手机为例，本实施例可以由智能手机上的导航应用(App)执行，用户打开导航应用后，点击界面中的导航按钮启动导航功能，随后导航应用可以显示三维地图的模型渲染图，用户可以通过拖拽来缩放和旋转模型渲染图，由此，用户可以点击模型渲染图中自身所在的位置来确定起点，点击想要去的位置来确定终点，步骤S101中的用户操作，即可理解为用户对模型渲染图中对应位置的点击操作。

可选的，根据用户操作，在建筑物的三维地图中确定起点和终点之前，还包括：

读取建筑物的三维模型；

识别三维模型中各个区域的文字说明，以确定三维模型的各个区域为可进入区域、不可进入区域或者通道区域。

也就是说，在执行本实施例提供的三维地图寻路的方法之前，可以先读取建筑物的三维模型，该三维模型可以从建筑物的设计单位获得，也可以利用摄像设备拍摄若干张建筑物内部的照片，然后利用这些照片构建出三维模型。

三维模型中各个区域的文字说明，可以由相关的技术人员或建筑物的管理人员预先标注得到。

S102，确定起点和终点是否位于同一层级。

若起点和终点位于同一层级，则执行步骤S103，若起点和终点不位于同一层级，则执行步骤S104。

步骤S102中，确定起点和终点是否位于同一层级的具体方式可以是：

在构建三维地图时，为每一个区域(包括可进入区域，不可进入区域和通道区域)配置层级标记，用于标记该区域位于哪一层级。由此，当根据用户的操作在三维地图中确定了起点和终点之后，就可以识别起点所在的区域的层级标记，从而确定起点所在层级，识别终点所在的区域的层级标记，从而确定终点所在层级，通过比对起点所在层级和终点所在层级是否相同，就可以确定起点和终点是否位于同一层级。

S103，基于二维寻路算法确定从起点到终点的目标导航路径。

步骤S103执行结束后，就可以执行步骤S107。

需要说明，本实施例中所用的二维寻路算法，具体可以是任意一种现有的路径规划算法，包括但不限于图搜索算法(例如Dijkstra算法)，人工势场法等，这些二维寻路算法的具体执行过程可以参考相关的现有技术文献，此处不赘述。

S104，确定第一通道区域和第二通道区域。

其中，第一通道区域位于起点所在层级；第二通道区域和第一通道区域由一条通道连接；第二通道区域位于终点所在层级。

以多层的写字楼为例，假设起点位于写字楼的第10层，终点位于写字楼的第20层，则在步骤S104中，分别将一个第10层的通道区域确定为第一通道区域，将一个第20层的通道区域确定为第二通道区域。

可以理解的，同一层内可以有一个或多个通道区域，例如有至少一部电梯，以及有至少一处楼梯。

因此，步骤S104可以有如下两种不同的实现方式：

第一种实现方式，首先按一定规律在起点所在层级的多个通道区域中，选择一个通道区域作为第一通道区域，然后，在终点所在层级的多个通道区域中，选择和第一通道区域通过一条通道连接的通道区域作为第二通道区域。

示例性的，写字楼内有A，B和C三部电梯，在步骤S104中，可以先选择起点所在层级中A电梯所在区域作为第一通道区域，然后，选择终点所在层级中由同一通道连接的区域，也就是选择A电梯所在区域作为第二通道区域。

可选的，第一种实现方式中选择第一通道区域时，可以按距离起点最近的规律来选取。也就是说，可以遍历起点所在层级的每一个通道区域，确定从起点走到每一个通道区域所要经过的距离，然后选择其中需要走的距离最短的通道区域作为第一通道区域。换言之，第一通道区域为起点所在层级中和起点最接近的通道区域。

第二种实现方式，首先按一定规律在终点所在层级的多个通道区域中，选择一个通道区域作为第二通道区域，然后，在起点所在层级的多个通道区域中，选择和第二通道区域通过一条通道连接的通道区域作为第一通道区域。

可选的，第二种实现方式中选择第二通道区域时，可以按距离终点最近的规律来选取。也就是说，可以遍历终点所在层级的每一个通道区域，确定从每一个通道区域走到终点所要经过的距离，然后选择其中需要走的距离最短的通道区域作为第二通道区域。换言之，第二通道区域为终点所在层级中和终点最接近的通道区域。

S105，基于二维寻路算法确定起点到第一通道区域的第一导航路径，以及第二通道区域到终点的第二导航路径。

在确定第一导航路径时，可以将第一通道区域确定为临时终点，然后根据起点和临时终点运行二维寻路算法，从而在起点所在的层级内确定出第一导航路径。

同理，在确定第二导航路径时，可以将第二通道区域确定为临时起点，然后根据临时起点和终点运行二维寻路算法，从而在终点所在层级内确定出第二导航路径。

步骤S105中所用的二维寻路算法和步骤S103一致，不再赘述。

S106，将第一导航路径，第二导航路径和第三导航路径组合，得到从起点到终点的目标导航路径。

其中，第三导航路径是指从第一通道区域到第二通道区域的导航路径。

结合前述示例，若第一通道区域为起点所在层级处A电梯所在区域，第二通道区域为终点所在层级处A电梯所在区域，则第三导航路径可以视为，A电梯从起点所在层级运行到终点所在层级所经过的路径。

S107，输出目标导航路径。

可选的，输出目标导航路径，包括：

以可视化线段和文字模板的形式显示目标导航路径。

请参见图2，为本实施例提供的一种目标导航路径的显示方式示意图，从图2可以看到，第三导航路径为层级视图中从起点所在层级指向终点所在层级的可视化线段，第一导航路径和第二导航路径则分别在对应层级的平面视图中展示，即第一导航路径在起点所在层级展示，第二导航路径在终点所在层级展示。

在图2的基础上，为了方便用户识别，还可以进一步为第一导航路径和第二导航路径增加文字模板(图2中未示出)，例如，在一条可视化线段的起点处增加文字模板“继续前行60米”，在一条可视化线段的终点处增加文字模板“请在此处右转”等。

进一步可选的，在用户基于上述目标导航路径前往终点期间，还可以通过语音的方式输出目标导航路径，也就是说，可以根据用户所在的位置和目标导航路径，播报“继续直行，10米后右转”，“请右转”等语音，从而及时提示用户按目标导航路径前行。

本申请提供一种三维地图寻路的方法，方法包括，根据用户操作，在建筑物的三维地图中确定起点和终点；其中，三维地图包括多个层级，每个层级均包括可进入区域，不可进入区域和通道区域；若起点和终点位于同一层级，基于二维寻路算法确定从起点到终点的目标导航路径；若起点和终点不位于同一层级，确定第一通道区域和第二通道区域；其中，第一通道区域位于起点所在层级；第二通道区域和第一通道区域由一条通道连接；第二通道区域位于终点所在层级；基于二维寻路算法确定起点到第一通道区域的第一导航路径，以及第二通道区域到终点的第二导航路径；将第一导航路径，第二导航路径，从第一通道区域到第二通道区域的第三导航路径组合，得到从起点到终点的目标导航路径；输出目标导航路径。本方案能够利用三维地图中不同层级的通道区域实现三维地图的寻路，解决了现有导航软件无法进行三维导航的问题。

根据本实施例提供的三维地图寻路的方法，本申请实施例还提供一种三维地图寻路的装置，请参见图3，该装置可以包括如下单元。

第一确定单元301，用于根据用户操作，在建筑物的三维地图中确定起点和终点。

其中，三维地图包括多个层级，每个层级均包括可进入区域，不可进入区域和通道区域。

寻路单元302，用于若起点和终点位于同一层级，基于二维寻路算法确定从起点到终点的目标导航路径。

第二确定单元303，用于若起点和终点不位于同一层级，确定第一通道区域和第二通道区域。

其中，第一通道区域为起点所在层级中最接近起点的通道区域；第二通道区域和第一通道区域由一条通道连接；第二通道区域位于终点所在层级。

寻路单元302，用于基于二维寻路算法确定起点到第一通道区域的第一导航路径，以及第二通道区域到终点的第二导航路径。

组合单元304，用于将第一导航路径，第二导航路径，从第一通道区域到第二通道区域的第三导航路径组合，得到从起点到终点的目标导航路径。

输出单元305，用于输出目标导航路径。

可选的，输出单元305输出目标导航路径时，具体用于：

以可视化线段和文字模板的形式显示目标导航路径。

可选的，装置还包括构建单元306，用于：

读取建筑物的三维模型；

识别三维模型中各个区域的文字说明，以确定三维模型的各个区域为可进入区域、不可进入区域或者通道区域。

可选的，第一通道区域为起点所在层级中和起点最接近的通道区域；

或者，第二通道区域为终点所在层级中和终点最接近的通道区域。

本实施例所提供的三维地图寻路的装置，其具体工作原理可以参见本申请实施例提供的三维地图寻路的方法中的相关步骤，此处不再赘述。

本申请提供一种三维地图寻路的装置，装置包括，第一确定单元301根据用户操作，在建筑物的三维地图中确定起点和终点；其中，三维地图包括多个层级，每个层级均包括可进入区域，不可进入区域和通道区域；寻路单元302，用于若起点和终点位于同一层级，基于二维寻路算法确定从起点到终点的目标导航路径；第二确定单元303，用于若起点和终点不位于同一层级，确定第一通道区域和第二通道区域；其中，第一通道区域位于起点所在层级；第二通道区域和第一通道区域由一条通道连接；第二通道区域位于终点所在层级；寻路单元302基于二维寻路算法确定起点到第一通道区域的第一导航路径，以及第二通道区域到终点的第二导航路径；组合单元304将第一导航路径，第二导航路径，从第一通道区域到第二通道区域的第三导航路径组合，得到从起点到终点的目标导航路径；输出单元305输出目标导航路径。本方案能够利用三维地图中不同层级的通道区域实现三维地图的寻路，解决了现有导航软件无法进行三维导航的问题。

本申请实施例还提供一种电子设备，请参考图4，该电子设备包括存储器401和处理器402。

其中，存储器401用于存储计算机程序；

处理器402用于执行计算机程序，具体用于实现本申请任一实施例所提供的三维地图寻路的方法。

本申请还提供一种计算机存储介质，用于存储计算机程序，计算机程序被执行时，具体用于实现本申请任一实施例所提供的自动生成网站基础代码的方法。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

需要注意，本发明中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种三维地图寻路的方法，其特征在于，包括：

根据用户操作，在建筑物的三维地图中确定起点和终点；其中，所述三维地图包括多个层级，每个所述层级均包括可进入区域，不可进入区域和通道区域；

若所述起点和终点位于同一层级，基于二维寻路算法确定从所述起点到终点的目标导航路径；

若所述起点和终点不位于同一层级，确定第一通道区域和第二通道区域；其中，所述第一通道区域位于所述起点所在层级；所述第二通道区域和所述第一通道区域由一条通道连接；所述第二通道区域位于所述终点所在层级；

基于二维寻路算法确定所述起点到所述第一通道区域的第一导航路径，以及所述第二通道区域到所述终点的第二导航路径；

将所述第一导航路径，所述第二导航路径，从所述第一通道区域到所述第二通道区域的第三导航路径组合，得到从所述起点到所述终点的目标导航路径；

输出所述目标导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出所述目标导航路径，包括：

以可视化线段和文字模板的形式显示所述目标导航路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据用户操作，在建筑物的三维地图中确定起点和终点之前，还包括：

读取建筑物的三维模型；

识别所述三维模型中各个区域的文字说明，以确定所述三维模型的各个区域为可进入区域、不可进入区域或者通道区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一通道区域为所述起点所在层级中和所述起点最接近的通道区域；

或者，所述第二通道区域为所述终点所在层级中和所述终点最接近的通道区域。

5.一种三维地图寻路的装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于根据用户操作，在建筑物的三维地图中确定起点和终点；其中，所述三维地图包括多个层级，每个所述层级均包括可进入区域，不可进入区域和通道区域；

寻路单元，用于若所述起点和终点位于同一层级，基于二维寻路算法确定从所述起点到终点的目标导航路径；

第二确定单元，用于若所述起点和终点不位于同一层级，确定第一通道区域和第二通道区域；其中，所述第一通道区域为所述起点所在层级中最接近所述起点的通道区域；所述第二通道区域和所述第一通道区域由一条通道连接；所述第二通道区域位于所述终点所在层级；

所述寻路单元，用于基于二维寻路算法确定所述起点到所述第一通道区域的第一导航路径，以及所述第二通道区域到所述终点的第二导航路径；

组合单元，用于将所述第一导航路径，所述第二导航路径，从所述第一通道区域到所述第二通道区域的第三导航路径组合，得到从所述起点到所述终点的目标导航路径；

输出单元，用于输出所述目标导航路径。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述输出单元输出所述目标导航路径时，具体用于：

以可视化线段和文字模板的形式显示所述目标导航路径。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括构建单元，用于：

读取建筑物的三维模型；

识别所述三维模型中各个区域的文字说明，以确定所述三维模型的各个区域为可进入区域、不可进入区域或者通道区域。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一通道区域为所述起点所在层级中和所述起点最接近的通道区域；

或者，所述第二通道区域为所述终点所在层级中和所述终点最接近的通道区域。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行时，具体用于实现如权利要求1至4任意一项所述的三维地图寻路的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序，具体用于实现如权利要求1至4任意一项所述的三维地图寻路的方法。

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