CN110632923B

CN110632923B - 24小时自动售卖系统

Info

Publication number: CN110632923B
Application number: CN201910865715.6A
Authority: CN
Inventors: 邹元华
Original assignee: Shenzhen Wandechang Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Wandechang Technology Co ltd
Priority date: 2019-09-12
Filing date: 2019-09-12
Publication date: 2020-08-07
Anticipated expiration: 2039-09-12
Also published as: CN110632923A

Abstract

本申请提供了一种24小时自动售卖系统，所述系统包括：24小时自动售卖机以及AGV，本申请提供的技术方案能够通过AGV完成酒店的自用配送，提高了用户体验度。

Description

24小时自动售卖系统

技术领域

本申请涉及电子及零售领域，具体涉及一种24小时自动售卖系统。

背景技术

自动售货机（Vending Machine，VEM）是能根据投入的钱币自动付货的机器。自动售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易。是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市或24小时自动售卖机。目前国内常见的自动售卖机共分为四种：饮料自动售货机、食品自动售货机、综合自动售货机、化妆品自动售卖机。

但是现有的自动售卖机为固定式，即用户无法通过远程方式购买，自动售卖机也无法实现远程送货，因此对于酒店来说，非常的不方便。

发明内容

本发明的目的在于提供24小时自动售卖系统，该技术方案具有在酒店能够24小时售卖商品，并且能够送货到指定位置，提高用户的体验度。

本发明所采取的技术方案是：

第一方面，提供一种24小时自动售卖方法，所述方法应用于24小时售卖系统，所述系统包括：24小时自动售卖机以及AGV，所述方法包括如下步骤：

自动售卖机接收用户的多个购买请求，获取该多个购买请求对应的多个商品，将多个商品传送给AGV，并向AGV发送该多个商品的多个地址；

AGV识别多个地址，确定多个地址对应的n个楼层，生成楼层地址列表，该楼层地址列表包括：n个楼层中每个楼层所包含的地址；

GV生成每个楼层的导航路径得到n个导航路径，将n个导航路径按楼层序号升序排列得到总导航路径；具体包括：

AGV从楼层地址列表中提取最低楼层对应的x个地址，在最低楼层的平面图纸中标记x个地址对应的x个放置点，获取x个放置点与磁条通道之间最近的x个点，将x个点中重叠的点合并成一个点得到合并后的y个点，将最低楼层的电梯入口作为起点，y个点中最远距离的第y_max点作为终点生成正向初始导航路径，在正向初始导航路径将y个点中除第y_max点以外的第y-1作为停留点，将停留点标记在正向初始导航路径，将第y_max点作为起点，电梯入口作为终点生成反向初始导航路径，将正向初始导航路径和反向初始导航路径按顺序拼接得到最低楼层的导航路径；按楼层地址列表中楼层升序遍历所有楼层得到n-1个导航路径，将最低楼层的导航路径，n-1个导航路径按楼层升序排列得到总的导航路径；

AGV依据该总导航路径行驶，每行驶到一个停留点，则控制该AGV的放置装置将该停留点对应的商品放置在放置点。

第二方面，提供一种24小时售卖系统，所述系统包括：24小时自动售卖机以及AGV，

自动售卖机，用于接收用户的多个购买请求，获取该多个购买请求对应的多个商品，将多个商品传送给AGV，并向AGV发送该多个商品的多个地址；

AGV，用于识别多个地址，确定多个地址对应的n个楼层，生成楼层地址列表，该楼层地址列表包括：n个楼层中每个楼层所包含的地址；生成每个楼层的导航路径得到n个导航路径，将n个导航路径按楼层序号升序排列得到总导航路径；具体包括：AGV从楼层地址列表中提取最低楼层对应的x个地址，在最低楼层的平面图纸中标记x个地址对应的x个放置点，获取x个放置点与磁条通道之间最近的x个点，将x个点中重叠的点合并成一个点得到合并后的y个点，将最低楼层的电梯入口作为起点，y个点中最远距离的第y_max点作为终点生成正向初始导航路径，在正向初始导航路径将y个点中除第y_max点以外的第y-1作为停留点，将停留点标记在正向初始导航路径，将第y_max点作为起点，电梯入口作为终点生成反向初始导航路径，将正向初始导航路径和反向初始导航路径按顺序拼接得到最低楼层的导航路径；按楼层地址列表中楼层升序遍历所有楼层得到n-1个导航路径，将最低楼层的导航路径，n-1个导航路径按楼层升序排列得到总的导航路径；

所述AGV，还用于依据该总导航路径行驶，每行驶到一个停留点，则控制该AGV的放置装置将该停留点对应的商品放置在放置点；

所述AGV还包括：驱动结构、外壳、升降装置、放置装置以及接收装置，所述放置装置与升降装置固定；

所述放置装置包括：底板、内壁、推杆、隔板、步进电机、推杆电机以及轴承，其中隔板与底板的上表面固定，该隔板的一端与内壁固定，该隔板与底板以及内壁形成多个放置位置，该内壁在多个放置位置对应设置有通孔，该推杆穿过该通孔；该推杆电机控制该推杆伸长或缩短，该内壁与该步进电机的转子固定连接，该内壁的下侧与轴承的内壁固定，该轴承的外壁与所述升降装置的上端固定；

所述接收设备设置在AGV的头部，包括：伸缩杆以及放置盒，该放置盒与伸缩杆的一端固定连接，该伸缩杆的另一端与AGV的角度旋转装置连接，该放置盒为U型，且该放置盒的靠近所述放置装置的一侧未设置挡板。

第三方面，提供一种计算机可读存储介质，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行第一方面提供的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为本发明一种自动售卖机的示意图。

图1b为一种AGV的结构示意图。

图2为本发明一种AGV的结构示意图。

图2a为本发明一种接收设备的结构示意图。

图2b为本发明一种接收设备的接收示意图。

图2c为本发明提供的放置装置的结构示意图。

图3为本发明提供的24小时自动售卖方法的流程示意图。

图3a为本发明提供的酒店的楼层平面示意图。

图3b为本发明提供的酒店的放置点平面示意图。

图3c为本发明提供的总导航路径示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

如图1a所示为一种自动售卖机，由于便捷支付方式的普及，使用手机类的app对商品的购买已经成为自动售卖机的普通的功能，如图1a所示，该自动售卖机就能够通过微信支付或微信进行对应物品的购买，但是如图1a所示的自动售卖机售出的商品需要用户自己到自动售卖机的放货地点拿，这对于用户来说不方便，尤其对于酒店的用户更加的不方便。

如图1b所示为一个AGV(英文：automated guided vehicle，中文：自动导引运输车)，AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。对于AGV其常用于工业领域，其具有将货物从A地自动搬运到B地的优点。但是对于自动售卖机的物品，AGV无法实现对物品的搬运。

对于酒店场景，其与工业类的AGV的最大的不同在于其目的地会改变，另外，其可能具有多个不固定的目的地，对于工业AGV，一般适用于厂房，例如汽车厂房，其地点相对固定，即第一地点行驶至第二地点，对于该AGV，其无需规划路线，甚至AGV厂家事先会将多条路径放置在AGV内，由用户自行选择多个路径中的一条路径，但是该一条路径也仅仅是从A地到B地，那么如果目的地变成C地，则需要另外选择一条路径，即从A地到C地。那么其需要选择另一条路径，那么如果其需要B地以及C地，在目前的AGV是无法实现的，即无法实现A地-B地-C地的路径；即现有的AGV是无法得到A地-B地-C地的路径的。对于酒店场景，其属于室内导航，对应各自的楼层进行相应的导航，即多目的地的导航具有一定的导航路径。

为了实现酒店类的要求，本申请提供一种新的AGV结构，如图2所示，该AGV结构包括：驱动结构21（包括前驱动结构以及后驱动结构）、外壳20、升降装置22以及放置装置23，该放置装置23与升降装置22固定，该AGV结构还可以包括定位机构（图2未画出）以及导航机构（图2未画出），该定位机构可以设置在外壳20的底部、侧面或顶部等等位置，其具体的位置可以根据实际的情况进行调整，该导航机构可以设置在外壳20的内部，其用于控制该驱动结构21以及结合定位机构实现商品的准确配送。上述升降装置22具有升降的功能，对此本申请对升降装置硬件并未改动。

参阅图2a，图2a提供了一种接收设备示意图，如图2a所示，该接收设备可以AGV的头部，具体的示意图如图2a所示，如图2a所示，该接收设备300设置在AGV的头部，该接收设备包括伸缩杆30以及放置盒31，该放置盒31与伸缩杆30的一端固定连接（且角度无法改变），该伸缩杆30的另一端与AGV的角度旋转装置25连接，该放置盒31为U型，且该放置盒31的靠近放置装置的一侧未设置挡板，这样便于商品放入该放置装置的设定位置。

对于该接收设备的原理为，当接收货物时，AGV小车移动到24小时售卖机的设定位置，该放置盒31随着AGV小车移动伸入24小时售卖机的取货口，此时24小时售卖机按用户的下单将对应的商品推入到该放置盒31，当放置盒31接收到商品以后，该伸缩杆30（可以为气压传动，当然也可以为其他传动）向上升起，然后角度旋转装置25旋转倾斜，这样商品就会放入对应的放置盒31，其放置示意图如图2b所示。这样即完成了商品的放置，本申请提供的AGV接收装置可以不改变24小时售货机，即任何24小时售货机均能够实现该系统的配置，增加了适用性。

参阅图2c，图2c为放置装置的一种结构示意图，如图2c所示，该放置装置包括：底板231、内壁234、推杆232、隔板235、步进电机（图中未画出）、推杆电机（图中未画出）以及轴承（图中未画出，可以为滚动轴承），其中隔板235与底板的上表面固定，该隔板235的一端与内壁234固定，该隔板235与底板231以及内壁234形成多个放置位置（或放置区间），该内壁234在多个放置位置对应设置有通孔233（一般设置在放置位置的中心线靠底部），该推杆232穿过该通孔233；该推杆电机控制该推杆232伸长或缩短，该内壁234与该步进电机的转子固定连接，该步进电机带动底板、内壁以及隔板旋转，该内壁234的下侧与轴承的内壁固定，该轴承的外壁与升降装置22的上端固定。

其工作原理为，当需要退出货物时，步进电机旋转对应的角度，将放置位置旋转至放置位置290，然后推杆电机控制推杆232将商品推出该放置位置290到对应的房间放置点，完成对商品的放置。

参阅图3，图3提供了一种24小时自动售卖方法，该方法由自动售卖系统完成，该系统包括：如图2所示的AGV以及自动售卖机，该方法如图3所示，包括如下步骤：

步骤S301、自动售卖机接收用户的多个购买请求，获取该多个购买请求对应的多个商品，将多个商品传送给AGV，并向AGV发送该多个商品的多个地址；

上述购买请求可以通过多种渠道获取，例如，在一种可选的实施例中，上述购买请求可以通过一个app来获取，当然在实际应用中，该购买请求也可以通过微信小程序来实现，本申请并不限制上述购买请求的获取方式。

上述商品传送给AGV可以通过在AGV设置专用的接收设备来实现，具体可以参加AGV的结构描述。

上述向AGV发送该多个商品的多个地址的方式可以有多种，例如在一种可选的方案中，上述发送多个地址的方式可以通过短距离通信连接的方式，例如蓝牙、WIFI，当然也可以通过移动通信网络发送，例如4G、5G。

步骤S302、AGV识别多个地址，确定多个地址对应的n个楼层，生成楼层地址列表，该楼层地址列表包括：n个楼层中每个楼层所包含的地址（可能是一个或多个地址）；

上述楼层地址列表如下表1所示：

表1：

楼层	地址
		2	201、205、206
3	302、303
		4	410、415
5	510、513

步骤S303、 AGV生成每个楼层的导航路径得到n个导航路径，将n个导航路径按楼层序号升序排列得到总导航路径；

上述步骤S303的实现方法具体可以包括：

AGV从楼层地址列表中提取最低楼层对应的x个地址，在最低楼层的平面图纸中标记x个地址对应的x个放置点，获取x个放置点与磁条通道之间最近的x个点，将x个点中重叠的点合并成一个点得到合并后的y个点，将最低楼层的电梯入口作为起点，y个点中最远距离的第y_max点作为终点生成正向初始导航路径，在正向初始导航路径将y个点中除第y_max点以外的第y-1作为停留点，将停留点标记在正向初始导航路径，将第y_max点作为起点，电梯入口作为终点生成反向初始导航路径，将正向初始导航路径和反向初始导航路径按顺序拼接得到最低楼层的导航路径；按楼层地址列表中楼层升序遍历所有楼层得到n-1个导航路径，将最低楼层的导航路径，n-1个导航路径按楼层升序排列得到总的导航路径。

下面以一个实际的图来说明其楼层导航路径的生成方法，如图3a所示，为一种酒店的楼层平面示意图，这里假设x个地址具有10个，分别对应房间201、202、205、208、209、210、211、212、215、220，如图3b所示(放置点用竖线表示)，则确定10个放置点以及x个点如图3b所示（需要说明的是最近的x个点即放置点与磁条通道900之间的垂线的交点），则生成的正向初始导航路径如图3c所示，其中，第y_max点为220对应的点，另外，这里的208、209之间的放置点重叠，因此合并成一个点。参阅图3c，两个箭头分别表示正向初始导航路径以及反向初始导航路径，“.”表示停留点，上述磁条通道900上的停留点在上端还是下端对停留点的没有实际的作用。

此方案结合了酒店的特殊场景，实现了对多个商品的配送，当然在实际应用中，由于AGV的放置装置空间有限，可能无法在一个楼层放置这么多的商品。

步骤S304、AGV依据该总导航路径行驶，每行驶到一个停留点，则控制该AGV的放置装置将该停留点对应的商品放置在放置点。

上述控制该AGV的放置装置将该停留点对应的商品放置在放置点具体可以包括：

AGV停留该停留点后，扫描放置点的二维码确定该放置点的ID，依据该ID从ID与放置单元映射关系中查询该ID对应的第一商品的第一放置单元，控制该放置装置旋转使得该第一放置单元位置投放位置时，控制该放置装置的伸缩杆将该第一商品推入该放置点完成该停留点的放置。本申请通过时扫描二维码对应的ID来确定对应的放置单元，此方案实现了商品自动配送的准确性。

当放置在对应位置以后，AGV可以向该ID对应的手机发送货物配送成功提示消息。

下面以一个实际的例子来说明，假设AGV停留该停留点后，扫描二维码确定对应的ID为201，那么确定201对应的商品放置在第一放置单元，则将第一放置单元旋转至投放位置时，将该商品投放，投放的方式可以通过一个推杆将商品推入该放置点。该投放位置如图2c所示。如图2c所示，290即为投放位置，对于其他位置，是没有推杆的，这样避免所有的地方都放置推杆，具体的实现原理可以参见如图2c所示的描述。

第三方面，提供一种计算机可读存储介质，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如图3所示的方法。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims

1.一种24小时自动售卖方法，其特征在于，所述方法应用于24小时售卖系统，所述系统包括：24小时自动售卖机以及AGV，所述方法包括如下步骤：

AGV生成每个楼层的导航路径得到n个导航路径，将n个导航路径按楼层序号升序排列得到总导航路径；具体包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制该AGV的放置装置将该停留点对应的商品放置在放置点具体包括：

AGV停留该停留点后，扫描放置点的二维码确定该放置点的ID，依据该ID从ID与放置单元映射关系中查询该ID对应的第一商品的第一放置单元，控制该放置装置旋转使得该第一放置单元位于投放位置时，控制该放置装置的伸缩杆将该第一商品推入该放置点完成该停留点的放置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述AGV向所述ID对应的手机发送货物配送成功提示消息。

4.一种24小时售卖系统，所述系统包括：24小时自动售卖机以及AGV，

所述AGV还包括：驱动结构、外壳、升降装置、放置装置以及接收设备，所述放置装置与升降装置固定；

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述AGV，具体用于停留该停留点后，扫描放置点的二维码确定该放置点的ID，依据该ID从ID与放置单元映射关系中查询该ID对应的第一商品的第一放置单元，控制该放置装置旋转使得该第一放置单元位于投放位置时，控制该放置装置的伸缩杆将该第一商品推入该放置点完成该停留点的放置。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述AGV，还用于向所述ID对应的手机发送货物配送成功提示消息。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-3任一项所述的方法。