CN110216646A - 一种兜售机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能机器人技术领域，公开了一种兜售机器人，包括：底部行走装置，底部行走装置包括底盘、以及安装于底盘一侧的移动部；设于底盘背离移动部一侧的储货仓，储货仓包括：仓体、安装于仓体内的货架，仓体周侧设有开口，且仓体周侧安装有货仓门，仓体内底部设有与货仓门连接的仓门驱动装置；设于储货仓内且与货架对应的识别摄像头；安装于储货仓顶部外侧的操作面板；与底部行走装置、仓门驱动装置、识别摄像头以及操作面板信号连接的控制系统。该兜售机器人能在一定范围内移动，在公共场所的人可以根据需求在上述兜售机器人购买商品，兜售机器人实现自动售卖，且进行移动式无人零售，方便行人购买，节省行人的时间，给行人体验感较好。

Description

一种兜售机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种兜售机器人。

背景技术

在一些公共场合，比如商场、酒店、机场、车站等场合会有很多售卖商品的商店货或者售卖简易物品的机器，但是这些商店或机器是在设置在固定的位置，人们购买商品需要到特定的地点去购买，非常不便捷，尤其是去商店里，在客流量比较多的地方，经常需要付款排队，故购买商品时很浪费时间，非常不便捷。

发明内容

本发明公开了一种兜售机器人，该兜售机器人可以在一定范围内移动，在公共场所的人可以根据需求在上述兜售机器人购买商品，兜售机器人实现自动售卖，且进行移动式无人零售，方便行人购买，节省行人的时间，带给行人体验感较好。

为达到上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种兜售机器人，包括：

底部行走装置，所述底部行走装置包括底盘、以及安装于所述底盘一侧且用于移动的移动部；

设于所述底盘背离所述移动部一侧的储货仓，所述储货仓包括：仓体、安装于所述仓体内且用于盛放物品的货架，所述仓体周侧设有开口，且所述仓体周侧安装有用于封闭所述开口的货仓门，所述仓体内底部设有与所述货仓门连接且用于驱动所述货仓门动作的仓门驱动装置；

设于所述储货仓内且与所述货架对应并用于识别所述物品的识别摄像头；

安装于所述储货仓顶部外侧、且用于操作交易的操作面板；

与所述底部行走装置、仓门驱动装置、识别摄像头以及所述操作面板信号连接的控制系统。

上述兜售机器人底部设有底部行走装置，底部行走装置可以在控制系统的控制下按照规定的路线进行移动，在公共场所的一定范围内移动，方便有需求的人进行购买商品，非常便捷，有效节省了行人的时间，可以避免在大型商场、机场、车站等场合的行人因寻找售卖点耽误时间，其中，仓体内装有商品，人们可以在控制面板上进行操作选定商品，控制系统接收控制面板的操作信息，控制系统根据操作信息对仓门驱动装置进行指令，仓门驱动装置动作将货仓门打开，当人取商品时，识别摄像头将获取的商品信息发送至控制系统，控制系统根据识别摄像头获取的商品信息生成付款信息传输至控制面板，同时，当人取走商品之后，控制系统控制仓门驱动装置动作将货仓门关闭。

因此，上述兜售机器人可以在一定范围内移动，在公共场所的人可以根据需求在上述兜售机器人购买商品，兜售机器人实现自动售卖，且进行移动式无人零售，方便行人购买，节省行人的时间，带给行人体验感较好。

可选地，所述操作面板包括有触控显示屏和语音交互组件；

所述控制系统包括：与所述触控显示屏连接且用于处理交易的交易处理模块、与所述语音交互组件连接且与所述交易处理模块信号连接的语音交互模块、与所述识别摄像头连接且与所述交易处理模块信号连接的商品识别模块、与所述仓门驱动装置连接且与所述交易处理模块信号连接的仓门控制模块。

可选地，所述控制系统还包括与所述底部行走装置信号连接且与所述操作面板连接的行程规划模块。

可选地，所述仓门驱动装置包括：

安装于所述仓体内底侧的固定环，所述固定环的轴心线与所述仓体的轴心线重合；

沿所述固定环轴线方向排列且套设在所述固定环外周侧的第一转环和第二转环，所述第一转环和第二转环分别与所述固定环转动连接，且所述第一转环位于所述第二转环背离所述仓体底部的一侧，所述第一转环外周侧固定安装有沿所述第一转环外周面设置的第一弧形齿条，所述第二转环外周侧固定安装有沿所述第二转环外周面设置的第二弧形齿条；

安装于所述仓体内底侧、且位于所述第一转环和第二转环周侧的第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构包括与所述第一弧形齿条啮合的第一齿轮、以及与所述第一齿轮传动连接第一动力组件，所述第二驱动机构包括与所述第二弧形齿条啮合的第二齿轮、以及与所述第二齿轮传动连接的第二动力组件；

所述货仓门包括绕所述仓体中心轴线布置的第一仓门和第二仓门，所述第一仓门的底部与所述第一弧形齿条固定连接，所述第二仓门与所述第二齿条固定连接。

可选地，所述仓体顶部内侧设有自由端朝向所述仓体底部的固定轴，所述固定轴的轴心线与所述固定环的轴心线重合；且所述第一仓门的顶部设有向所述固定环的轴心线的方向延伸的第一延伸板，所述第一延伸板上设有与所述固定轴对应的第一开孔，所述固定轴与所述第一开孔转动配合；所述第二仓门的顶部设有向所述固定环的方向延伸的第二延伸板，所述第二延伸板上设有与所述固定轴对应的第二开孔，所述固定轴与所述第二开孔转动配合。

可选地，所述仓门驱动装置还包括用于对所述第一仓门的行程距离进行限位的第一限位机构、用于对所述第二仓门的行程距离进行限位的第二限位机构。

可选地，所述第一限位机构包括：

安装在所述仓体内底侧且沿所述固定环内侧间隔设置的第一光电限位开关和第二光电限位开关，所述第一光电限位开关和第二光电限位开关与所述第一仓门对应；

安装在所述第一弧形齿条且沿所述第一弧形齿条内侧间隔设置的第一档片和第二挡片，且所述第一档片用于与所述第一光电限位开关配合，所述第二挡片用于与所述第二光电限位开关配合，当所述第一档片与所述第一光电限位开关相对配合时，所述第一仓门处于打开状态，当所述第二挡片与所述第二光电限位开关相对配合时，所述第一仓门处于关闭状态以与所述第二仓门相接并遮蔽所述开口；

所述第二限位机构包括：

安装在所述仓体内底侧且沿所述固定环内侧间隔设置的第三光电限位开关和第四光电限位开关，所述第三光电限位开关和第四光电限位开关与所述第二仓门对应；

安装在所述第二弧形齿条且沿所述第二弧形齿条内侧间隔设置的第三档片和第四挡片，且所述第三档片用于与所述第三光电限位开关配合，所述第四挡片用于与所述第四光电限位开关配合，当所述第三档片与所述第三光电限位开关相对配合时，所述第二仓门处于打开状态，当所述第四挡片与所述第四光电限位开关相对配合时，所述第二仓门处于关闭状态以与所述第一仓门相接并遮蔽所述开口。

可选地，所述第一动力组件包括第一电机，所述第二动力组件包括第二电机。

可选地，所述货架包括支架以及安装于所述支架且沿所述仓体轴心线的延伸方向间隔排列的第一托盘和第二托盘，其中，第一托盘位于所述仓体内的底部，第二托盘位于所述仓体内的中部，所述第一托盘与第二托盘分别于所述支架可拆卸连接。

可选地，所述仓体背离所述开口的一侧安装有显示屏，且所述显示屏与所述控制系统信号连接。

可选地，所述底盘包括相对且间隔设置的第一承载板和第二承载板，所述第二承载板位于所述第一承载板背离所述储货仓的一侧，且所述第一承载板与所述第二承载板固定连接；

所述移动部包括：

安装于所述第一承载板背离所述储货仓一侧的两个驱动组件，且每个所述驱动组件通过减震组件连接于所述第一承载板，且每个所述驱动组件包括主动轮、与所述主动轮连接的主动轴以及和主动轴传动连接的第三动力组件，且所述两个驱动组件中的两个主动轴同轴设置；

安装于所述第二承载板背离所述储货仓一侧的多个间隔分布的万向轮，所述万向轮背离所述第二承载板的一侧与各所述主动轮背离所述第一承载板的一侧平齐。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种货仓门处于关闭状态的兜售机器人的整体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种货仓门处于打开状态的兜售机器人的整体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种兜售机器人的整体结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种兜售机器人的储货仓的局部结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种兜售机器人的仓门驱动装置的局部结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种兜售机器人的仓门驱动装置的局部结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种兜售机器人的底部行走装置的结构示意图；

图标：1-底部行走装置；2-储货仓；3-操作面板；4-显示屏；5-急停开关；11-底盘；12-移动部；13-万向轮；21-仓体；22-货架；23-开口；24-货仓门；25-仓门驱动装置；31-触控显示屏；32-语音交互组件；33-生物识别装置；111-第一承载板；112-第二承载板；121-主动轮；122-第三动力组件；211-双目摄像头；221-第一托盘；222-第二托盘；241-第一仓门；242-第二仓门；251-第一转环；252-第二转环；253-第一弧形齿条；254-第二弧形齿条；255-第一齿轮；256-第二齿轮；257-第一动力组件；258-第二动力组件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1、图2和图4所示，本发明实施例提供了一种兜售机器人，包括：底部行走装置1，底部行走装置1包括底盘11、以及安装于底盘11一侧且用于移动的移动部12；设于底盘11背离移动部12一侧的储货仓2，储货仓2包括：仓体21、安装于仓体21内且用于盛放物品的货架22，仓体21周侧设有开口23，且仓体21周侧安装有用于封闭开口23的货仓门24，仓体21内底部设有与货仓门24连接且用于驱动货仓门24动作的仓门驱动装置25；设于储货仓2内且与货架22对应并用于识别物品的识别摄像头；安装于储货仓2顶部外侧、且用于操作交易的操作面板3；与底部行走装置1、仓门驱动装置25、识别摄像头以及操作面板3信号连接的控制系统。

上述兜售机器人底部设有底部行走装置1，底部行走装置1可以在控制系统的控制下按照规定的路线及设定的兜售策略进行移动，在公共场所的一定范围内移动，方便有需求的人进行购买商品，非常便捷，有效节省了行人的时间，可以避免在大型商场、机场、车站等场合的行人因寻找售卖点耽误时间，其中，仓体21内装有商品，人们可以在控制面板上进行操作选定商品，控制系统接收控制面板的操作信息，控制系统根据操作信息对仓门驱动装置25进行指令，仓门驱动装置25动作将货仓门24打开，当人取商品时，识别摄像头将获取的商品信息发送至控制系统，控制系统根据识别摄像头获取的商品信息生成付款信息传输至控制面板，同时，当人取走商品之后，控制系统控制仓门驱动装置25动作将货仓门24关闭。

因此，上述兜售机器人可以在一定范围内移动，在公共场所的人可以根据需求在上述兜售机器人购买商品，兜售机器人实现自动售卖，且进行移动式无人零售，方便行人购买，节省行人的时间，带给行人体验感较好。

上述兜售机器人中，操作面板3包括有触控显示屏31和语音交互组件32；控制系统包括：与触控显示屏31连接且用于处理交易的交易处理模块、与语音交互组件32信号连接且与交易处理模块信号连接的语音交互模块、与识别摄像头信号连接且与交易处理模块信号连接的商品识别模块、与仓门驱动装置25连接且与交易处理模块信号连接的仓门控制模块。人们可以通过触控显示屏31进行操作查看商品信息并操作选择商品，并显示一些订单信息或付款信息与人们使用的移动终端(如手机)产生交易联系，在人们交易之后，交易处理模块直接给仓门处理模块发送驱动信号，仓门驱动装置25在交易之后自动打开，或者，还可以在触控显示屏31进行操作以操控仓门驱动装置25动作打开或关闭货仓门24，使用方便，另外，设置语音交互组件32辅助购买的客人进行购买，适用于人群范围更广，更智能化，其中，语音交互组件32可以包括麦克风总成和喇叭，麦克风可以对周围人的需求进行语音收集，控制系统可以根据麦克风总成实现声源定位，获取当前区域有需求用户的购物请求信息，根据用户的需求进行兜售，例如，需求用户发出需求信息“我需要一瓶矿泉水”，则兜售机器人根据该信息可以在显示屏显示出矿泉水的信息供用户选择购买；而喇叭播放可以实现对客人反馈信息或其他语音信息。

具体地，上述兜售机器人仓体的外壳上可以设置电子皮肤传感器，当感应到用户触摸时，停止移动，并询问用户是否购买商品。

具体地，上述兜售机器人的操作面板上还设有生物识别装置33，其中，生物识别装置33可以包括掌脉识别装置，用户可以通过掌脉识别装置输入自身的掌脉信息以便于控制系统记录、识别。

关于仓体内的商品管理，具体地，在兜售机器人的控制系统的交易处理模块中载有与兜售机器人配用的APP的程序，且配置有与该APP相应的二维码，即，用户可以通过在移动终端上下载相应的APP，并在移动终端的APP上完成注册，其中，注册信息包括用户的个人信息，个人信息可以包括：姓名、电话号码、掌脉信息、指纹信息、人脸信息等，注册用户通过移动终端APP扫描兜售机器人的二维码，移动终端将相应的二维码解码信息(设备编号、业务端口编号等)及个人账户标识发送至服务器进行验证；其中，具体地可采集接收到用户输入的指纹生物信息(掌脉信息、指纹信息、人脸信息)时，并上传至与交易处理模块信号连接的服务器进行匹配验证；服务器对用户身份验证通过后，交易处理模块下发开门指令，特别的，在兜售机器人执行开门指令前交易处理模块通过储货仓内的识别摄像头对开启货仓门前储货仓内的所有物品进行拍摄，从而获得记录有开启货仓门前机器人内所有商品的第一物品图像，并进一步控制仓门驱动装置打开货舱门。其中，以商品售卖前和售卖后的商品变化为依次商品管理，当然，兜售机器人也可以直接将上一次商品管理过程中获得的第二物品图像确定为当次获得的第一物品图像。

值得说的是，服务器在确定用户的身份验证不通过后，交易处理模块通过触控显示屏向用户发起提示信息，提示用户暂时无法使用兜售机器人。

具体地，仓体内还设置有用于监测人手的监测摄像头，所述监测摄像头与控制系统的交易处理模块信号连接，当监控摄像头监测到用户在一段时间内手离开仓体时，则兜售交易处理模块向仓门驱动装置发送关闭指令，使仓门驱动装置控制货仓门关闭，交易处理模块获取关门到位指令后，控制识别摄像头对关闭货仓门后仓体内的所有物品进行拍摄，从而获得记录关闭货仓门后仓体内所有物品的第二物品图像。

然后，根据第一物品图像与第二物品图像之间的比对结果，可以确定用户从机器人中取出的所有商品的物品清单。

在具体实施时，兜售机器人可以对第一物品图像和第二物品图像进行图像处理和识别，从而获得开启货仓门前仓体内的所有商品的第一物品集合以及关闭货仓门后仓体内的所有商品的第二物品集合，进而，通过将第一物品集合与第二物品集合进行比对，获得第二物品集合相对于第一物品集合缺少的各个物品，并根据第二物品集合相对于第一物品集合缺少的各个物品，生成用户从机器人中取出的所有物品的物品清单。

交易处理模块将物品清单和用户身份信息发送至服务器，触发服务器基于物品清单，对用户身份信息对应的用户账户执行相应的支付操作，在具体实施时，交易处理模块可以将物品清单和用户身份信息发送至服务器，触发服务器在确定身份信息数据库中有与接收到的用户身份信息相匹配的标准用户身份信息时，基于物品清单，对该用户身份信息对应的用户账户执行相应的支付操作。其中，具体地支付操作可以为在触控显示屏生成支付二维码以供用户扫码支付，或者也可以是其它支付方式，本实施例不做限定。

具体地，控制系统还包括与底部行走装置1信号连接且与操作面板3连接的行程规划模块。在没有人对上述兜售机器人进行操作时，底部行走装置1在行程规划模块的控制下沿规定的路线进行移动，在人群中移动，便于人们使用。

具体地，在仓体21的周侧还设置有避障装置，且避障装置与控制系统中的行程规划模块信号连接，其中避障装置包括安装在仓体21外周侧中部的双目摄像头211，双目摄像头211可以通过视觉技术捕捉环境图像信息，将捕捉的环境图像信息发送至行程规划模块，以及时调整上述兜售机器人的行走路线，避免撞上行人或其他物体，避免上述兜售机器人受损。

其中，控制系统中的行程规划模块还可以根据双目摄像头捕捉的环境图像信息规划最优兜售路线，具体地，双目摄像头将捕捉的环境图像信息发送至行程规划模块，行程规划模块基于自身内部算法对环境图像信息进行分析，获取当前的环境人流热力地图，则，行程规划模块可以根据人流热力地图设定上述兜售机器人的行走路线以及兜售策略，具体地可以为，行程规划模块根据双目摄像头捕捉的环境图像信息分析人群密集区域，并将当前人群密集区域标记为最优兜售目标区域，行程规划模块在根据双目摄像头获得最优兜售目标区域相对本实施例中的兜售机器人自身的方位、距离等信息，重新计算分析，重新规划处路径信息，并控制底部行走装置动作，使兜售机器人向最优目标区域前行。

具体地，当兜售机器人没有选定兜售目标任务时，行程规划模块可以将兜售机器人设定为休息模式，在休息模式下，形成规划模块可以控制兜售机器人原地旋转，此时，双目摄像头可以获取360度视角的视频、图像数据，发送至行程规划模块以形成当前区域人群热点图，然后，分析出人群密集的方向，进行语音播报，以吸引行人注意，有利于提高兜售效率。

同时，上述避障装置还包括设置在仓体21外周侧的超声波避障传感器，可以通过超声波进行避障，精准度较高，更有利于对上述兜售机器人形成防护作用。

具体地，如图4、图5和图6所示，关于仓门驱动装置的具体结构，其中，仓门驱动装置25包括：安装于仓体21内底侧的固定环，固定环的轴心线与仓体21的轴心线重合；沿固定环轴线方向排列且套设在固定环外周侧的第一转环251和第二转环252，第一转环251和第二转环252分别与固定环转动连接，且第一转环251位于第二转环252背离仓体21底部的一侧，第一转环251外周侧固定安装有沿第一转环251外周面设置的第一弧形齿条253，第二转环252外周侧固定安装有沿第二转环252外周面设置的第二弧形齿条254；安装于仓体21内底侧、且位于第一转环251和第二转环252周侧的第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构包括与第一弧形齿条253啮合的第一齿轮255、以及与第一齿轮255传动连接第一动力组件257，第一动力组件257固定于仓体21底部，第二驱动机构包括与第二弧形齿条254啮合的第二齿轮256、以及与第二齿轮256传动连接的第二动力组件258，第二动力组件258固定在仓体21底部；货仓门24包括绕仓体21中心轴线布置的第一仓门241和第二仓门242，第一仓门241的底部与第一弧形齿条253固定连接，第二仓门242与第二齿条固定连接。第一仓门241与第一弧形齿条253相固定，第一动力组件257驱动第一齿轮255，第一齿轮255与第一弧形齿条253啮合带动第一弧形齿条253动作进而使第一仓门241沿固定环运动，实现第一仓门241关闭或打开，同理，第二仓门242与第二弧形齿条254相固定，第二动力组件258驱动第二齿轮256，第二齿轮256与第二弧形齿条254啮合带动第二弧形齿条254动作进而使第二仓门242沿固定环运动，实现第二仓门242关闭或打开，当第一仓门241与第二仓门242相对运动时，第一仓门241与第二仓门242之间慢慢接近，相接之后封闭仓体21上的开口23，当第一仓门241与第二仓门242彼此背向运动时，第一仓门241与第二仓门242之间距离慢慢增大，即，第一仓门241与第二仓门242打开，便于购买商品的客人取商品，上述驱动第一仓门241与第二仓门242的仓门驱动装置25，结构简单可靠，且通过第一动力组件257与第二动力组件258均固定在仓体21底部，仅第一仓门241固定于第一弧形齿条253，第二仓门242固定于第二弧形齿条254，减轻负载，节省第一动力组件257和第二动力组件258的功率。

具体地，仓体21顶部内侧设有自由端朝向仓体21底部的固定轴，固定轴的轴心线与固定环的轴心线重合；且第一仓门241的顶部设有向固定环的轴心线的方向延伸的第一延伸板，第一延伸板上设有与固定轴对应的第一开孔，固定轴与第一开孔转动配合；第二仓门242的顶部设有向固定环的方向延伸的第二延伸板，第二延伸板上设有与固定轴对应的第二开孔，固定轴与第二开孔转动配合。第一仓门241的第一延伸板与第二仓门242的第二延伸板均与仓体21顶部的固定轴转动配合，固定轴可以对第一仓门241与第二仓门242起到稳固作用，可以使第一仓门241与第二仓门242分别稳定的绕固定轴转动，有效增加第一仓门241与第二仓门242转动的稳定性。

具体地，仓门驱动装置25还包括用于对第一仓门241的行程距离进行限位的第一限位机构、用于对第二仓门242的行程距离进行限位的第二限位机构。

其中，具体地，第一限位机构包括：安装在仓体21内底侧且沿固定环内侧间隔设置的第一光电限位开关和第二光电限位开关，第一光电限位开关和第二光电限位开关与第一仓门241对应；安装在第一弧形齿条253且沿第一弧形齿条253内侧间隔设置的第一档片和第二挡片，且第一档片用于与第一光电限位开关配合，第二挡片用于与第二光电限位开关配合，当第一档片与第一光电限位开关相对配合时，第一仓门241处于打开状态，当第二挡片与第二光电限位开关相对配合时，第一仓门241处于关闭状态以与第二仓门242相接并遮蔽开口23。第二限位机构包括：安装在仓体21内底侧且沿固定环内侧间隔设置的第三光电限位开关和第四光电限位开关，第三光电限位开关和第四光电限位开关与第二仓门242对应；安装在第二弧形齿条254且沿第二弧形齿条254内侧间隔设置的第三档片和第四挡片，且第三档片用于与第三光电限位开关配合，第四挡片用于与第四光电限位开关配合，当第三档片与第三光电限位开关相对配合时，第二仓门242处于打开状态，当第四挡片与第四光电限位开关相对配合时，第二仓门242处于关闭状态以与第一仓门241相接并遮蔽开口23。上述第一限位机构和第二限位机构分别对第一仓门241和第二仓门242的行程位置进行限定，便于控制第一仓门241与第二仓门242的运动距离，且可以有效识别第一仓门241与第二仓门242的开关状态。

具体地，第一动力组件257为第一电机，第二动力组件258为第二电机，需要说明的是，第一动力组件257和第二动力组件258也可以是其他提供转动力的动力源装置，本实施例不做局限。

具体地，货架22包括支架以及安装于支架且沿仓体21轴心线的延伸方向间隔排列的第一托盘221和第二托盘222，其中，第一托盘221位于仓体21内的底部，第二托盘222位于仓体21内的中部，且在第二托盘222朝向第一托盘221的一侧设置与第一托盘221对应且可以识别商品的第一识别摄像头，在仓体21内顶侧设置与第二托盘222对应且可以识别商品的第二识别摄像头，第一托盘221与第二托盘222分别于支架可拆卸连接，第一托盘221与第二托盘222均可以与支架可拆卸连接，便于更换商品，且拆卸方便，有利于维修。

具体地，在第一托盘221上和第二托盘222上均设有多个用于固定商品的商品固定架，且商品固定架可拆卸的安装在第一托盘221上以及第二托盘222上，有利于商品稳固的放置在第一托盘221或第二托盘222。

如图3所示，上述兜售机器人中，仓体21背离开口23的一侧安装有显示屏4，且显示屏4与控制系统信号连接。在仓体21的外周侧安装一个显示屏4，可以砸显示屏4上投放广告、或对仓体21内的商品进行介绍、推荐，增加了上述兜售机器人的功能。

如图7所示，上述兜售机器人中，底盘11包括相对且间隔设置的第一承载板111和第二承载板112，第二承载板112位于第一承载板111背离储货仓2的一侧，且第一承载板111与第二承载板112固定连接；移动部12包括：安装于第一承载板111背离储货仓2一侧的两个驱动组件，且每个驱动组件通过减震组件连接于第一承载板111，且每个驱动组件包括主动轮121、与主动轮121连接的主动轴以及和主动轴传动连接的第三动力组件122，且两个驱动组件中的两个主动轴同轴设置；安装于第二承载板112背离储货仓2一侧的多个间隔分布的万向轮13，万向轮13背离第二承载板112的一侧与各主动轮121背离第一承载板111的一侧平齐。其中，每个驱动组件中的第三动力组件122包括电机，电机与主动轴传动连接，两个分别独立驱动的驱动组件，即，两个主动轮121各自单独驱动，实现上述兜售机器人的在地面上的各自由度的行走，比如，直行、转弯或倒退等行走动作，都便于实现。

上述兜售机器人中，在仓体21背离开口23的一侧还设置有急停开关5，急停开关5与行程规划模块信号连接，急停开关5可以随时使行走装置制动停止，在出现紧急情况时，人们可以通过按下紧急按钮使兜售机器人停止移动，以防止兜售机器人出现损坏。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种兜售机器人，其特征在于，包括：

底部行走装置，所述底部行走装置包括底盘、以及安装于所述底盘一侧且用于移动的移动部；

设于所述底盘背离所述移动部一侧的储货仓，所述储货仓包括：仓体、安装于所述仓体内且用于盛放物品的货架，所述仓体周侧设有开口，且所述仓体周侧安装有用于封闭所述开口的货仓门，所述仓体内底部设有与所述货仓门连接且用于驱动所述货仓门动作的仓门驱动装置；

设于所述储货仓内且与所述货架对应并用于识别所述物品的识别摄像头；

安装于所述储货仓顶部外侧、且用于操作交易的操作面板；

与所述底部行走装置、仓门驱动装置、识别摄像头以及所述操作面板信号连接的控制系统。

2.根据权利要求1所述的兜售机器人，其特征在于，

所述操作面板包括有触控显示屏和语音交互组件；

所述控制系统包括：与所述触控显示屏连接且用于处理交易的交易处理模块、与所述语音交互组件连接且与所述交易处理模块信号连接的语音交互模块、与所述识别摄像头连接且与所述交易处理模块信号连接的商品识别模块、与所述仓门驱动装置连接且与所述交易处理模块信号连接的仓门控制模块。

3.根据权利要求1所述的兜售机器人，其特征在于，所述控制系统还包括与所述底部行走装置信号连接且与所述操作面板连接的行程规划模块。

4.根据权利要求1所述的兜售机器人，其特征在于，所述仓门驱动装置包括：

安装于所述仓体内底侧的固定环，所述固定环的轴心线与所述仓体的轴心线重合；

沿所述固定环轴线方向排列且套设在所述固定环外周侧的第一转环和第二转环，所述第一转环和第二转环分别与所述固定环转动连接，且所述第一转环位于所述第二转环背离所述仓体底部的一侧，所述第一转环外周侧固定安装有沿所述第一转环外周面设置的第一弧形齿条，所述第二转环外周侧固定安装有沿所述第二转环外周面设置的第二弧形齿条；

安装于所述仓体内底侧、且位于所述第一转环和第二转环周侧的第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构包括与所述第一弧形齿条啮合的第一齿轮、以及与所述第一齿轮传动连接第一动力组件，所述第二驱动机构包括与所述第二弧形齿条啮合的第二齿轮、以及与所述第二齿轮传动连接的第二动力组件；

所述货仓门包括绕所述仓体中心轴线布置的第一仓门和第二仓门，所述第一仓门的底部与所述第一弧形齿条固定连接，所述第二仓门与所述第二齿条固定连接。

5.根据权利要求4所述的兜售机器人，其特征在于，所述仓体顶部内侧设有自由端朝向所述仓体底部的固定轴，所述固定轴的轴心线与所述固定环的轴心线重合；且所述第一仓门的顶部设有向所述固定环的轴心线的方向延伸的第一延伸板，所述第一延伸板上设有与所述固定轴对应的第一开孔，所述固定轴与所述第一开孔转动配合；所述第二仓门的顶部设有向所述固定环的方向延伸的第二延伸板，所述第二延伸板上设有与所述固定轴对应的第二开孔，所述固定轴与所述第二开孔转动配合。

6.根据权利要求4所述的兜售机器人，其特征在于，所述仓门驱动装置还包括用于对所述第一仓门的行程距离进行限位的第一限位机构、用于对所述第二仓门的行程距离进行限位的第二限位机构。

7.根据权利要求6所述的兜售机器人，其特征在于，所述第一限位机构包括：

安装在所述仓体内底侧且沿所述固定环内侧间隔设置的第一光电限位开关和第二光电限位开关，所述第一光电限位开关和第二光电限位开关与所述第一仓门对应；

安装在所述第一弧形齿条且沿所述第一弧形齿条内侧间隔设置的第一档片和第二挡片，且所述第一档片用于与所述第一光电限位开关配合，所述第二挡片用于与所述第二光电限位开关配合，当所述第一档片与所述第一光电限位开关相对配合时，所述第一仓门处于打开状态，当所述第二挡片与所述第二光电限位开关相对配合时，所述第一仓门处于关闭状态以与所述第二仓门相接并遮蔽所述开口；

所述第二限位机构包括：

安装在所述仓体内底侧且沿所述固定环内侧间隔设置的第三光电限位开关和第四光电限位开关，所述第三光电限位开关和第四光电限位开关与所述第二仓门对应；

安装在所述第二弧形齿条且沿所述第二弧形齿条内侧间隔设置的第三档片和第四挡片，且所述第三档片用于与所述第三光电限位开关配合，所述第四挡片用于与所述第四光电限位开关配合，当所述第三档片与所述第三光电限位开关相对配合时，所述第二仓门处于打开状态，当所述第四挡片与所述第四光电限位开关相对配合时，所述第二仓门处于关闭状态以与所述第一仓门相接并遮蔽所述开口。

8.根据权利要求4所述的兜售机器人，其特征在于，所述第一动力组件包括第一电机，所述第二动力组件包括第二电机。

9.根据权利要求1所述的兜售机器人，其特征在于，所述货架包括支架以及安装于所述支架且沿所述仓体轴心线的延伸方向间隔排列的第一托盘和第二托盘，其中，第一托盘位于所述仓体内的底部，第二托盘位于所述仓体内的中部，所述第一托盘与第二托盘分别于所述支架可拆卸连接。

10.根据权利要求1所述的兜售机器人，其特征在于，所述仓体背离所述开口的一侧安装有显示屏，且所述显示屏与所述控制系统信号连接。

11.根据权利要求1所述的兜售机器人，其特征在于，所述底盘包括相对且间隔设置的第一承载板和第二承载板，所述第二承载板位于所述第一承载板背离所述储货仓的一侧，且所述第一承载板与所述第二承载板固定连接；

所述移动部包括：

安装于所述第一承载板背离所述储货仓一侧的两个驱动组件，且每个所述驱动组件通过减震组件连接于所述第一承载板，且每个所述驱动组件包括主动轮、与所述主动轮连接的主动轴以及和主动轴传动连接的第三动力组件，且所述两个驱动组件中的两个主动轴同轴设置；

安装于所述第二承载板背离所述储货仓一侧的多个间隔分布的万向轮，所述万向轮背离所述第二承载板的一侧与各所述主动轮背离所述第一承载板的一侧平齐。