CN112783177A - 一种室内外移动机器人、车体两用装置、管理系统及方法 - Google Patents
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Abstract
一种室内外移动机器人、车体两用装置、管理系统及方法是利用机器人理论，自动驾驶，室内定位，室外定位，雷达定位，导航，移动，实现定位导航自动驾驶的功能。利用摄像头视觉识别，放大器模块，360度旋转台及秤实现360度商品放大，细节观察，称重。利用多机器臂对应多控制器动作规划，实现远端控制及自适应动作规划，折叠拆卸私人帐篷间与机器的主控制系统，载人升降旋转座椅及折叠翻转桌台折叠试衣镜模块连接利用照明装置，调节照明的颜色及亮度。实现机器人载人装置内私密试衣，家人朋友移动聚会，共享娱乐。商场购物与家人，朋友共享购物私人聚会时光。广泛应用于校园，超市，商场，工厂，仓库，医疗机构，野外营地等。
Description
技术领域
本发明涉及人工智能机器人领域，具体地涉及一种超市，商场，工厂，仓库，校园，野外营地活动等多商用场景，室内外移动机器人，利用雷达定位导航，语音装置，多模式视觉识别技术，室内外移动的人工智能机器人技术，广泛应用于超市，商场，工厂，仓库，校园，野外营地等领域。
背景技术
随着人工智能机器人在教育，商业服务，仓库等的推广，面临着商场购物与家人，朋友共享购物私人聚会时光，自动驾驶，室内定位，室外定位，雷达定位，导航，移动，实现定位导航自动驾驶的功能。摄像头视觉识别，放大器模块，360度旋转台及秤实现360度商品放大，细节观察，称重。折叠拆卸私人帐篷间与机器的主控制系统，载人升降旋转座椅及折叠翻转桌台折叠试衣镜模块连接利用照明装置，调节照明的颜色及亮度。实现机器人载人装置内的私密试衣，家人，朋友移动聚会，共享游戏台游戏等娱乐。
目前的市面产品多是移动导航，导购机器人，无机器臂动作规划，无载人自动驾驶功能，还未出现多人共享购物聚会，共享游戏，简易试衣等功能，为提高购物，聚会乐趣，本发明增加了自动驾驶载人功能，远端挑选货物，购物。实现机器人载人装置内的私密试衣，家人朋友移动聚会，共享游戏台游戏娱乐等功能。
解决了商场购物，聚会的步行疲劳，增加共享娱乐解决了商场购物，远端购物等一系列问题。解决了购物费力，疲惫，查询浏览物品所在位置，语音图像预约试衣，自动驾驶前往商铺，取衣试衣，儿童游戏，家人按摩等适用于超市，商场，酒店，仓库，野外营地。提高了商场购物，家人朋友聚会乐趣。在智能机器人的应用中，提高了智能机器人装置的商业效用。
发明内容
本发明的目的就在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种语音交互，远端及自主控制，自动驾驶系统，多模式综合信息(颜色，形状，轮廓，数字，字母，文字，二维码)视觉识别，雷达精准定位人员，商铺，物品，器材所在位置，自主移动导航，机器臂拾取，摆放物品一体化机器人装置，与物品借贷购物系统，多任务自动规划系统连接。实现了远端用户-机器人-机器使用端的语音交互，语音指令，语音查询，自主移动导航，机器臂拾取，摆放物品。采集读取查询，扫码查询，支付，购买，借贷远端商品。提高了机器人载人装置内的私密试衣，家人朋友移动聚会，共享游戏台游戏娱乐等功能，朋友共享购物私人聚会时光，自动驾驶，室内定位，室外定位，雷达定位，导航，移动，实现定位导航自动驾驶的功能。摄像头视觉识别，放大器模块，360度旋转台及秤实现360度商品放大，细节观察，称重。
本发明提供了一种机器人自动驾驶载人装置，可视觉识别方法，可识别校园场景，图书馆场景，超市场景，商场场景，工厂场景，仓库场景，以及其场景下物品，人脸，生物信息，RFID信息，数字码，文字，二维码，颜色标识，特殊标识等的识别方法。
进一步，本发明提供了一种多场景视觉识别，雷达实时建图建图与多场景的视觉综合信息(人脸，语音，生物信息，RFID信息，数字码，文字，二维码，颜色标识，特殊标识)相融合，构建地图，定位导航方式以及通过主控制系统控制移动方向的手动移动方式。
又进一步，本发明提供了一种可拆卸帐篷，升降旋转座椅及翻转桌台，多颜色多亮度调控照明，搭建私人帐篷车身空间的方法。
本发明提供了一种远端控制，机器人自主相结合的双控制方法。
进一步，本发明提供了一种多机器臂多控制器控制，机器臂动作及动作规划方式。
又进一步，本发明提供了一种远端用户-机器人-机器人端用户语音交互，语音指令，语音识别，语音合成等语音识别方法。本发明提供了一种扫码装置及支付装置，用于扫码支付。
本发明提供了一种电子商务浏览查询租购管理系统，用于浏览，查询，购买，租赁，支付，归还，远端机器臂控制，视觉展示称重，语音呼叫，定向推荐，远端驾驶控制。
本发明提供了一种多任务最优化动态配置系统与机器人主控制系统连接搭建在系统平台上。
本发明解决了上述问题，实现这些功能所采用的技术方案：
一种室内外移动机器人、车体两用装置，租购系统及方法其特征在于，一种室内外移动机器人、车体两用装置包括：
机器人主控制系统，所述的机器人主控制系统用于控制机器人。机器人主系统是通过机器人主系统控制各机器人节点通信，各连接的硬件装置驱动，动作。机器人节点通信模块，通过消息，服务，动作等通信方式实现节点间发布，接收端通信。
机器人载人车车体，与机器人主控制系统，摄像头，扫码器，支付装置，语音装置，机器臂连接，机器人载人车车体包括：载人升降旋转座椅及折叠翻转桌台折叠试衣镜，调节颜色及亮度的照明装置，游戏台及折叠拆卸私人帐篷间，用于儿童游戏，聊天，更衣等。所述的游戏台包括：租借的3D打印装置，大头贴拍摄装置，投影装置，抓娃娃机，老虎机装置，按摩装置。折叠拆卸私人帐篷间利用折叠，拆卸简易帐篷，用于观看商铺，遮挡更衣，观看投影及少人数聚餐，拍摄大头贴纸，利用游戏台共享游戏，休息，休闲，按摩等。
室内定位装置，所述的室内定位装置包括：WIFI定位器，无线射频定位装置，摄像头识别定位装置及其他室内定位装置，用于移动机器人装置室内定位。
室外定位装置，所述的室外定位装置包括：GPS装置，GIS装置，基站定位装置等，用于移动机器人装置室外定位。
摄像头装置，与视觉放大器205，机器人主控制系统连接，用于采集场景信息，识别目标场景，目标人员，目标物品。
360度旋转台及秤，与视觉放大器205，机器人主控制系统连接，用于360度观察物品细节，挑选物品，秤用于称重购买及租赁物品重量。
雷达装置，与移动底座，摄像头，机器人主控制系统连接，车头，车体多雷达壁障，用于定位导航移动，SLAM路径规划实现自主定位，导航。
移动底座，与机器人主控制系统，雷达连接，所述的移动底座，包括轮式底座及履带式底座，用于机器人移动。移动底座与载人车身连接，载人车身可拆卸，移动底座及机器人本体可独立使用。
机器臂，与机器人主控制系统，摄像头连接，用于机器臂抓，拾，取，放目标物品，扫码，整理，摆放物品等动作。机器臂动作规划方法包括：利用改进的神经网络方法，自适应学习调整机器臂的参数实现自主的机器臂动作规划，以及利用机器人机体控制及远端用户控制调解机器臂规划参数。
语音装置，与机器人主控制系统连接，所述语音模块包括：定向识音装置，麦克。用于远端用户 -机器人-移动群体间语音交互，语音指令，语音问询，语音知识问答。
多媒体触摸屏，与机器人主控制系统连接，所述的多媒体触摸屏。用于购物物品，租借书籍，投影设备，游戏台，儿童玩具，商场酒店订餐等的选择货品，浏览，查询，租借，购买等。
扫码信息采集装置，所述的扫码信息采集装置包括：条形码，二维码，生物信息采集器，RFID信息采集器。用于利用条形码，二维码采集，识别购买，租借物品的信息。利用生物信息采集器，RFID信息采集器，采集指纹及其他的生物信息用于辨识唯一身份，用于支持支付等功能。
付款装置，所述的付款装置包括：刷卡器，摄像头，指纹采集装置，收钱柜装置。用于刷卡器支付，指纹支付，人脸识别支付，手机端支付，现金支付等。
所述的视觉识别模块与主系统装置，与摄像头视觉识别放大器，所述视觉识别模块包括：摄像头，放大器。用于采集发布图像信息，通过改进机器学习方法，改进深度学习方法配置摄像头图像参数，学习训练图像参数，自主配置学习参数，用于识别人员人脸信息，场景信息，生物信息，RFID信息，定位目标场景，目标人员，目标物品所在位置，自主导航，移动，摆放物品，识别颜色，数字码，文字，二维码，特殊标识等综合信息。通过机器人系统实现主控制单元的，各场景下视频摄像头控制系统，人员管理，物品管理与机器人主控制系统相连接。
一种校院场景，商场，超市，仓库用物品识别方法及一种机器臂运动规划方法：
S1、设置室内目标物的场景环境模块，设置目标位置物体的放置位置。
S2、创建目标物(设置目标物体尺寸，目标物体位姿，目标物体颜色)。
S3、依据物品的特征项包括颜色，轮廓，附属数字码，附属二维码，文字特殊标识创建数学模型。
S4、抽取颜色，轮廓，数字码，二维码，文字，特殊标识对应的图像特征，将特征转化为输入数据。
S5、建立图像的特征的数学模型，输入检测项目特征值。
S6、改进权值优化器，快速训练图像，得到输出值。
S7、依据输出颜色，数字，字母，文字，特殊标识识别结果，精准识别抓取目标，指目标及定位返回抓取目标位置。
S8、设置运动规划，选择关节角度，关节限位设置，机械臂移动到指定的关节位形，关节限制，关节轨迹位置，速度分量，关节速度。设置运动约束，目标轨迹，速度设置，执行规划的轨迹，设置关节位置，关节角度。
S9、设置机械臂上的笛卡尔路径，目标位姿所能拾取的物体对于机器人位姿参数设置。
S10、设置机械臂防碰撞矩阵，防碰撞检测模块设置(机器人自身其他部位检测，场景障碍物检测)。
S11、机械臂，爪参数设置，抓握，取放，抓取位姿参数设置与匹配目标位姿。
S12、初始化放置抓取，物体的位置，抓取姿态对象，生成抓取姿态 (初始化抓取对象，创建夹瓜张开闭合的姿态)。设置期望的夹爪靠近，撤离目标的参数，设置抓取姿态。
S13、需求尝试改变姿态的数据列表。
S14、抓取姿态列表。改变姿态，生成抓取动作(设置抓取姿态；抓取ID号；设置允许接触的物体，设置抓取列表)。
所述的360度旋转台及秤与视觉放大器，机器人主控制系统连接，用于360度观察物品细节，挑选物品，秤用于称重购买及租赁物品重量。所述的360度旋转台及秤，360度旋转台用于旋转，协助摄像头视觉识别，放大器装置360度观察物品细节，挑选物品，秤用于称重购买及租赁物品重量。
所述的机器人主系统与机器人定位移动导航装置，移动底座，雷达，视觉摄像头205相连接，通过雷达自建地图，SLAM路径规划模块，通过摄像头视觉识别，场景下的颜色，数字，字母，文字，特殊标识，二维码，人脸，语音，生物信息等综合信息，融合综合信息在场景地图与雷达实时创建地图结合，快速度，高精准定位各场景下人员，物品位置等信息，雷达地图位置，远端控制及机器视觉多模式识别的综合信息与雷达实时建图相融合实现高精准自主定位，导航，移动。雷达装置，与摄像头，机器人主控制系统连接，用于定位导航移动。所述雷达定位导航模块，通过视觉识别的地图信息与雷达地图实时建图结合，在地图上标示目标，返回目标的位置，自主定位，导航，移动到地图位置，通过配置雷达参数，自主创建实时地图与视觉识别颜色，数字，字母，文字，二维码，数字码，特殊标识地图信息结合，SLAM路径规划实现自主定位，导航。
进一步，一种视觉识别场景，颜色，数字，字母，文字，特殊标识建图与雷达地图实时建图，定位导航方法，所述方法包括以下步骤：
S1、设置校院场景，校园，图书馆，商场(超市，商场)，仓库等场景规划参数，设置环境模块。
S2、输入场景对应的颜色，数字，字母，文字特殊标识的数学模型。
S3、抽取场景，店铺的颜色，数字，字母，文字标识的特殊特标识征包括颜色，数字，字母，文字标识图像对应的图像特征。
S4、颜色，数字，字母，文字，特殊标识值等的特征转化为输入数据。
S5、建立图像的特征的数学模型，输入检测项目特征值。
S6、改进权值优化器，快速训练图像，得到输出值。
S7、依据输出颜色，数字，字母，文字，特殊标识结果，精准识别目标，指定目标及定位目标位置。
S8、定位导航目标。设置馆内移动到目标位置，在主系统下指定导航目标，设置参数包括机器人id，目标id及其位置和角度位姿消息。
S9、路径规划节点的配置文件中参数包括：频率，最大最小线速度，最大最小的旋转速度，逃离时的速度，x方向y方向最大的线加速度，最大的角速度，距离目标方向的误差，距离目标位置的误差，全局路径规划和到达目的位置的权重，到达目的位置和全局路径规划之间的权重，避开障碍物的权重等参数。
S10、在节点中配置机器人半径参数，地图中障碍物半径，配置全局代价地图，全局地图更新频率，发布频率，静态地图，全局地图更新参数，在坐标转换框架之间的转换最夫延时等参数。
S11、利用定位导航包进行路径规划和障碍物躲避。
所述的机器臂动作规划与主系统和视觉摄像头相连接，多机器臂由多控制器动作规划模块，通过视觉识别目标场景，物品(图书馆)，商场物品(超市，商场，机场，酒店，仓库)等识别目标，利用多机器臂抓，拾，取，放目标物品，扫码。动作规划，所述机器臂动作规划模块，通过配置机器臂，腕，爪的位置参数，角度参数，规划抓，取动，放置参数，机器臂协作移动物品，放置，用于抓取，整理，摆放物品，配置机器臂的动作参数包括自适应学习调整参数以及远端控制调解机器臂参数。
所述的语音模块包括：定向识音装置，麦克。通过配置定向识音装置，麦克等参数，通过语音识别，语音唤醒，语音文字转换技术，远端用户沟通，配置语言库，用于远端用户(远端用户包括：商铺店员，酒店房间住户，前台，超市远端购物用户)。远端用户-机器人-移动群体间语音交互，语音指令，语音问询，语音知识问答。
所述的车体载人装置包括：升降旋转座椅及折叠翻转桌台折叠试衣镜模块，调节颜色及亮度的照明装置，游戏台及折叠拆卸私人帐篷间。所述的升降旋转座椅及折叠翻转桌台折叠试衣镜模块，载人升降旋转座椅及折叠翻转桌台折叠试衣镜模块，用于折叠翻转桌台，展开，折叠试衣镜，升降座椅。
所述的调节颜色及亮度的照明装置包括：LED照明，自然光照明，多彩照明，仿蜡烛式照明。所述照明装置为可调节颜色及亮度的LED照明装置用于调节照明的颜色及亮度。
游戏台及折叠拆卸私人帐篷间，用于儿童游戏，聊天，更衣等。所述的折叠拆卸私人帐篷间与机器的主控制系统，载人升降旋转座椅及折叠翻转桌台折叠试衣镜模块连接，所述的游戏台包括：租借的3D 打印装置，夫头贴拍摄装置，投影装置，抓娃娃机，老虎机装置，按摩装置。折叠拆卸私人帐篷间利用折叠，拆卸简易帐篷，用于观看商铺，遮挡更衣，观看投影及少人数聚餐，拍摄大头贴纸，利用游戏台共享游戏，休息，体闲，按摩，等待等。
所述的多媒体触摸屏与机器人主控制系统连接。用于购物物品，租借书籍，投影设备，游戏台，儿童玩具，商场酒店订餐等的选择货品，浏览，查询，租借，购买等。
所述的扫码信息采集，支付装置包括：扫码信息采集，扫描，读取装置及付款装置。扫码信息采集，扫描，读取装置与商用物品电子商务系统，与机器人主系统连接，摄像头，扫描器，读取器，信息采集读取装置连接，通过改进机器学习算法与改进的神经网络方法，智能识别二维码，数字码，生物信息， RFID信息等管理人员，物品，器材等多种信息。付款装置包括：刷卡器，摄像头，指纹采集装置，收钱柜装置。用于刷卡器支付，指纹支付，人脸识别支付，手机端支付，现金支付等。
所述的一种电子商务浏览查询管理系统与机器人主控制系统，语音模块，雷达模块，机器臂连接用于浏览及查询商品，店铺，购买商品，租借食具，书籍游戏台，按摩器，支付等功能。一种电子商务浏览查询租购系统包括：浏览模块，查询模块，购买模块，租赁模块，支付模块，归还模块，远端机器臂控制模块，视觉展示称重模块，语音呼叫模块，定向推荐模块，远端驾驶控制模块。
所述的一种多任务最优化动态配置系统，包括一种室内外移动机器人、车体两用装置，多任务动态最优化配置系统，所述的一种室内外移动机器人、车体两用装置为上述任一方案中商用室内外两用的移动机器人装置，所述的多任务最优化动态配置系统与机器人主控制系统连接搭建在系统平台上。
附图说明
图1是本申请中机器人模块示意图，附图1标记：
101-机器人主控制系统模块； 102-机器臂动作规划模块； 103-摄像头视觉模块；
104-位置定位模块； 105-语音模块； 106-多媒体触摸屏模块；
107-扫码信息采集模块； 108-付款装置； 109-雷达建图，定位，导航模块；
110-360度旋转台及秤； 111-机器人载人车体模块；
图2是本申请机器人结构组成图，附图2标记：
201-主控制系统； 202-简易试衣间； 203-照明； 207-秤；
204-扫码支付装置； 205-视觉模块； 206-放大器； 208-雷达；
209-定位装置； 210-多传感； 211-车体载人装置； 212-语音装置；
213-座椅； 214-多媒体触摸屏； 215-桌台游戏台； 216-机器臂；
217-移动底座； 218-远端用户端；
具体的实施方式：
本方案主要是通过定向识音装置与麦克模块的参数设置，利用语音识别，语音文字转换，语音唤醒等方法，实现人-机器人语音交互，解决语音交互，语音指令，语音查询物品信息。
本方案主要是通过摄像头，利用改进的机器学习方法及利用改进的机器学习方法与深度神经网络方法，识别物品的颜色，形状，轮廓等综合特征，分类人员物品店铺，智能识别颜色，数字，字母，文字，特殊标识信息，返回人员，物品等所在位置信息，解决了机器人视觉识别物品信息数据采集读取查询管理物品问题。机器人用扫码器等信息采集读取装置，实现语音交互查询等。
本方案主要是通过雷达模块设置，采用雷达实时建图方法，将摄像头识别的颜色，数字，字母，文字，特殊标识融入雷达实时创建地图，实现高精准定位。利用SLAM路径规划方法，实现高精准人员位置，物品位置定位导航。大大提高了物品，人员等管理效率，提高了自主定位导航的精度与效率。
本方案主要是通过车体载人装置包括：采用升降旋转座椅及折叠翻转桌台折叠试衣镜模块，载人升降旋转座椅及折叠翻转桌台折叠试衣镜模块，用于折叠翻转桌台，展开，折叠试衣镜，升降座椅。
利用调节颜色及亮度的照明装置(LED照明，自然光照明，多彩照明，仿蜡烛式照明)为可调节颜色及亮度的LED照明装置，用于调节照明的颜色及亮度。利用游戏台及折叠拆卸私人帐篷间，租借的3D 打印装置，大头贴拍摄装置，投影装置，抓娃娃机，老虎机装置，按摩装置，用于儿童游戏，聊天，聚餐，聚会，更衣等。
本方案主要是通过机器臂模块，利用返回的位置信息，规划手臂抓取，扫码，摆放等动作。实现自主抓取，扫码，移动，摆放。利用机器人取代人完成重复作业，提高效率，节省人力成本。大大减轻了人力作业压力，提高了工作效率。
本申请实施中的技术方案为解决上述技术问题的总体思路如下：
为了更好的理解上述技术方案，下面结合实施例及附图，对本发明作进一步地的详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
实施例1：
如图1，图2所示，一种室内外移动机器人、车体两用装置，管理系统及方法实施例包括：
机器人主控制系统201，所述的机器人主控制系统201用于控制机器人。机器人主系统是通过机器人主系统控制各机器人节点通信，各连接的硬件装置驱动，动作。机器人节点通信模块，通过消息，服务，动作等通信方式实现节点间发布，接收端通信。
机器人载人车车体211，与机器人主控制系统201，摄像头，扫码器204，支付装置，语音装置 212，机器臂216连接，机器人载人车车体包括：载人升降旋转座椅213及折叠翻转桌台215折叠试衣镜，调节颜色及亮度的照明装置203，游戏台215及折叠拆卸私人帐篷间202，用于儿童游戏，聊天，更衣等。所述的游戏台215包括：租借的3D打印装置，大头贴拍摄装置，投影装置，抓娃娃机，老虎机装置，按摩装置。折叠拆卸私人帐篷间202利用折叠，拆卸简易帐篷，用于观看商铺，遮挡更衣，观看投影及少人数聚餐，拍摄大头贴纸，利用游戏台215共享游戏，休息，休闲，按摩等。
室内定位装置209，所述的室内定位装置209包括：WIFI定位器，无线射频定位装置，摄像头识别定位装置及其他室内定位装置，用于移动机器人装置室内定位。
室外定位装置209，所述的室外定位装置209包括：GPS装置，GIS装置，基站定位装置等，用于移动机器人装置室外定位。
摄像头装置205，与视觉放大器206，机器人主控制系统201连接，用于采集场景信息，识别目标场景，目标人员，目标物品。
360度旋转台及秤207，与视觉放大器206，机器人主控制系统201连接，用于360度观察物品细节，挑选物品，秤207用于称重购买及租赁物品重量。
雷达装置208，与移动底座217，摄像头205，机器人主控制系统201连接，车头，车体多雷达 208壁障，用于定位导航移动，SLAM路径规划实现自主定位，导航。
移动底座217，与机器人主控制系统201，雷达208连接，所述的移动底座217，包括轮式底座及履带式底座，用于机器人移动。移动底座217与载人车身连接，载人车身可拆卸，移动底座217及机器人本体可独立使用。
机器臂216，与机器人主控制系统201，摄像头205连接，用于机器臂216抓，拾，取，放目标物品，扫码，整理，摆放物品等动作。机器臂216动作规划方法包括：利用改进的神经网络方法，自适应学习调整机器臂216的参数实现自主的机器臂216动作规划，以及利用机器人机体控制及远端用户控制调解机器臂216规划参数。
语音装置212，与机器人主控制系统201连接，所述语音模块212包括：定向识音装置，麦克。用于远端用户-机器人-移动群体间语音交互，语音指令，语音问询，语音知识问答。
多媒体触摸屏214，与机器人主控制系统201连接，所述的多媒体触摸屏214。用于购物物品，租借书籍，投影设备，游戏台215，儿童玩具，商场酒店订餐等的选择货品，浏览，查询，租借，购买等。
扫码信息采集装置204，所述的扫码信息采集装置204包括：条形码，二维码，生物信息采集器， RFID信息采集器。用于利用条形码，二维码采集，识别购买，租借物品的信息。利用生物信息采集器，RFID 信息采集器，采集指纹及其他的生物信息用于辨识唯一身份，用于支持支付等功能。
付款装置204，所述的付款装置包括：刷卡器，摄像头，指纹采集装置，收钱柜装置。用于刷卡器支付，指纹支付，人脸识别支付，手机端支付，现金支付等。
实施例2：
在实施例1的基础上，一种远端控制移动方法及自主的视觉识别场景，颜色，数字，字母，文字，特殊标识建图与雷达地图实时建图定位导航方法实施如下：
通过管理系统与机器人主控制系统201的语音模块呼叫，咨询店员，利用系统浏览及查询选择店铺，定位场景，店铺位置。利用自驾驶系统及座椅213旁的控制器控制机器人的移动方向。
设置校院场景，校园，图书馆，商场(超市，商场)，仓库等场景规划参数，设置环境模块。输入场景对应的颜色，数字，字母，文字特殊标识的数学模型。抽取场景，店铺的颜色，数字，字母，文字标识的特殊特标识征对应的图像特征。将特征值转化为输入数据，建立图像的特征的数学模型，输入检测项目特征值。改进权值优化器，快速训练图像，得到输出值。依据输出颜色，数字，字母，文字，特殊标识结果，精准识别目标，指定目标及定位目标位置。
自适应定位导航移动目标，设置馆内移动到目标位置，在主系统下指定导航目标，设置参数包括机器人id，目标id及其位置和角度位姿消息。路径规划节点的配置文件中参数包括：频率，最夫最小线速度，最大最小的旋转速度，逃离时的速度，x方向y方向最大的线加速度，最大的角速度，距离目标方向的误差，距离目标位置的误差，全局路径规划和到达目的位置的权重，到达目的位置和全局路径规划之间的权重，避开障碍物的权重等参数。在节点中配置机器人半径参数，地图中障碍物半径，配置全局代价地图，全局地图更新频率，发布频率，静态地图，全局地图更新参数，在坐标转换框架之间的转换最大延时等参数。利用定位导航包进行路径规划和障碍物躲避。
实施例3：
在实施例1的基础上，一种远端控制移动方法及自主的视觉识别场景，颜色，数字，字母，文字，特殊标识建图与雷达208地图实时建图定位导航方法实施如下：
通过电子商务浏览查询租购管理系统与机器人主控制系统201的语音模块212呼叫，咨询店员，利用系统浏览及查询选择店铺，租借的3D打印装置，大头贴拍摄装置，投影装置，抓娃娃机，老虎机装置，按摩器，书籍等游戏台215。利用简易桌台215安装的游戏台215，电子商务浏览查询租购系统上的座席控制器及触屏控制调整座椅213，翻转桌台215，调节照明装置203。
用户利用车体载人装置211及机器人主控制器201利用机器人主控制系统201座席上的控制器控制调整座椅213升降，旋转座椅213，折叠翻转桌台215，拆卸私人帐篷，折叠试衣镜模块，搭建私人帐篷间202。调节照明装置203的颜色及亮度，选择LED照明，自然光照明，多彩照明，仿蜡烛式照明，调节照明的颜色及亮度。私人帐篷间202用于观看商铺，遮挡更衣，观看影片投影及少人数聚餐，拍摄大头贴纸，利用租借游戏台共享游戏，休息，休闲，按摩，等待等。
实施例4：
在实施例1的基础上，机器人主控制系统201模块与视觉识别模块205与机器臂216交互，目标设定，识别，定位，利用不同座席上机器臂216对应的控制器控制，多机器臂216动作规划抓取，移动，放置动作，本发明的机器臂216实施方式不限于此。具体实施步骤如下：
通过管理系统与机器人主控制系统201的语音模块212呼叫，咨询店员，利用系统浏览及查询选择店铺，商品，购买商品，租借书籍游戏台，按摩器。利用视觉识别模块创建识别目标物(设置目标物体尺寸，目标物体位姿，目标物体颜色)，利用创建的物品，场景的特征数学模型及抽取的图像特征，分类识别抓取目标。输入特征值数据，建立图像的特征的数学模型，输入检测项目特征值。改进权值优化器，快速训练图像，精准识别抓取目标，定位返回抓取目标位置。
机器人多机器臂216远端控制及机器人用户自主动作规划，机器人用户A，B，C，D分别控制各自座席位置的机器臂A，机器臂B，机器臂C，机器臂D216，设置关节角度，关节限位，机械臂移动到指定的关节位置，关节限制，关节轨迹位置，速度分量，关节速度。设置运动约束，目标轨迹，速度设置，执行规划的轨迹。目标位姿所能拾取的物体对于机器人位姿参数设置。设置机械臂防碰撞矩阵，防碰撞检测模块设置(机器人自身其他部位检测，场景障碍物检测)。机械臂，爪参数设置，抓握，取放，抓取位姿参数设置与匹配目标位姿。初始化机器臂216放置抓取，物体的位置，抓取姿态。初始化抓取对象，创建夹瓜张开闭合的姿态，撤离目标的参数移动，利用扫码装置204扫码，放置在360度旋转台及秤207，利用视觉放大器205观察商品细节，机器臂216从360度旋转台抓取，利用多种支付装置支付，或扫码归还商品。
Claims (12)
1.一种室内外移动机器人、车体两用装置、管理系统及方法，其特征在于，一种室内外移动机器人、车体两用装置包括：
机器人主控制系统，所述的机器人主控制系统与其他软硬件节点连接，用于控制机器人各连接节点。
机器人载人车体，与机器人主控制系统，机器人车头连接器，摄像头，扫码器，支付装置，语音装置，机器臂连接，可简易拆装。机器人载人车体包括：载人升降旋转座椅及折叠翻转桌台折叠试衣镜，调节颜色及亮度的照明装置，游戏台及折叠拆卸私人帐篷间，用于儿童游戏，聊天，更衣等。所述的游戏台包括：租借的3D打印装置，大头贴拍摄装置，投影装置，抓娃娃机，老虎机装置，按摩装置。折叠拆卸私人帐篷间利用折叠，拆卸简易帐篷，用于观看商铺，遮挡更衣，观看投影及少人数聚餐，拍摄大头贴纸，利用游戏台共享游戏，休息，休闲，按摩等。
室内定位装置，所述的室内定位装置包括：WIFI定位器，无线射频定位装置，摄像头识别定位装置及其他室内定位装置，用于移动机器人装置室内定位。
室外定位装置，所述的室外定位装置包括：GPS装置，GIS装置，基站定位装置等，用于移动机器人装置室外定位。
摄像头装置，与视觉放大器，机器人主控制系统连接，用于采集场景信息，识别目标场景，目标人员，目标物品。
360度旋转台及秤，与视觉放大器，机器人主控制系统连接，用于360度观察物品细节，挑选物品，秤用于称重购买及租赁物品重量。
定位导航雷达装置，多个雷达与移动底座，摄像头，机器人主控制系统连接，车头，车体多雷达壁障用于定位导航移动，SLAM路径规划实现自主定位，导航。
移动底座，与机器人主控制系统，雷达连接，所述的移动底座，包括轮式底座及履带式底座，用于机器人移动。移动底座与载人车身连接，载人车身可拆卸，移动底座及机器人本体可独立使用。
机器臂，与机器人主控制系统，摄像头连接，多机器臂与多控制器连接，由各自控制器控制，用于机器臂抓，拾，取，放目标物品，扫码，整理，摆放物品等动作。机器臂动作规划方法包括：利用改进的神经网络方法自适应学习调整机器臂的参数用于自主的机器臂动作规划方式，以及利用机器人机体控制及远端用户控制调解机器臂以及其规划参数的方式。
语音装置，与机器人主控制系统连接，所述语音模块包括：定向识音装置，麦克。用于远端用户-机器人-移动群体间语音交互，语音指令，语音问询，语音知识问答。
多媒体触摸屏，与机器人主控制系统连接，所述的多媒体触摸屏。用于购物物品，租借书籍，投影设备，游戏台，儿童玩具，商场酒店订餐等的选择货品，浏览，查询，租借，购买等。
扫码信息采集装置，所述的扫码信息采集装置包括：条形码，二维码，生物信息采集器，RFID信息采集器。用于利用条形码，二维码采集，识别购买，租借物品的信息。利用生物信息采集器，RFID信息采集器，采集指纹及其他的生物信息用于辨识唯一身份，用于支持支付等功能。
付款装置，所述的付款装置包括：刷卡器，摄像头，指纹采集装置，收钱柜装置。用于刷卡器支付，指纹支付，人脸识别支付，手机端支付，现金支付等。
2.根据权利要求1所述的一种室内外移动机器人、车体两用装置其特征在于，机器人主控制系统为自动驾驶控制器，车身驱动装置控制器以及各连接的硬件装置驱动，动作控制装置。车体移动控制是通过自动驾驶控制及手动的机器人方向，速度控制装置控制移动。机器人是通过机器人主系统控制各机器人节点通信，机器人节点通信模块，通过消息，服务，动作等通信方式实现节点间发布，接收端通信，控制各节点。
3.根据权利要求1所述的一种室内外移动机器人、车体两用装置其特征在于，所述的机器人自动驾驶的雷达定位导航装置及一种视觉识别场景，颜色，数字，字母，文字，特殊标识建图与雷达地图实时建图，定位导航方法。所述的机器人自动驾驶的雷达定位导航装置与机器人主系统，移动底座，雷达，多传感器，视觉摄像头相连接，通过雷达自建地图，SLAM路径规划模块，通过摄像头视觉识别，场景下的颜色，数字，字母，文字，特殊标识，二维码，人脸，语音，生物信息等综合信息，融合综合信息在场景地图与雷达实时创建地图结合，快速度，高精准定位各场景下人员，物品位置等信息，雷达地图位置，远端控制及机器视觉识别的综合信息与雷达实时建图相融合实现高精准自主定位，导航，移动。雷达装置，与摄像头，机器人主控制系统连接，用于定位导航移动。所述雷达定位导航模块，通过视觉识别的地图信息与雷达地图实时建图结合，在地图上标示目标，返回目标的位置，自主定位，导航，移动到地图位置，通过配置雷达参数，自主创建实时地图与视觉识别颜色，数字，字母，文字，二维码，数字码，特殊标识地图信息结合，SLAM路径规划实现自主定位，导航。
进一步，一种视觉识别场景，颜色，数字，字母，文字，特殊标识建图与雷达地图实时建图，定位导航方法，所述方法包括以下步骤：
S1、设置校院场景，校园，图书馆，商场(超市，商场)，仓库等场景规划参数，设置环境模块。
S2、输入场景对应的颜色，数字，字母，文字特殊标识的数学模型。
S3、抽取场景，店铺的颜色，数字，字母，文字标识的特殊特标识征包括颜色，数字，字母，文字标识图像的颜色，数字轮廓，字母，文字特殊标识颜色，轮廓对应的图像特征。
S4、颜色，数字，字母，文字，特殊标识值等的特征转化为输入数据。
S5、建立图像的特征的数学模型，输入检测项目特征值。
S6、改进权值优化器，快速训练图像，得到输出值。
S7、依据输出颜色，数字，字母，文字，特殊标识结果，精准识别目标，指定目标及定位目标位置。
S8、定位导航目标。设置馆内移动到目标位置，在主系统下指定导航目标，设置参数包括机器人id，目标id及其位置和角度位姿消息。
S9、路径规划节点的配置文件中参数包括：频率，最大最小线速度，最大最小的旋转速度，逃离时的速度，x方向y方向最大的线加速度，最大的角速度，距离目标方向的误差，距离目标位置的误差，全局路径规划和到达目的位置的权重，到达目的位置和全局路径规划之间的权重，避开障碍物的权重等参数。
S10.在节点中配置机器人半径参数，地图中障碍物半径，配置全局代价地图，全局地图更新频率，发布频率，静态地图，全局地图更新参数，在坐标转换最大延时等参数。
S11.利用定位导航包进行路径规划和障碍物躲避。
4.根据权利要求1所述的一种室内外移动机器人、车体两用装置，其特征在于，所述的视觉识别模块，以及一种物品识别，机器臂运动规划方法。所述的视觉识别模块与主系统装置，与摄像头视觉识别放大器连接，所述视觉识别模块，包括：摄像头，放大器。用于采集发布图像信息，通过改进机器学习方法，改进深度学习方法配置摄像头图像参数，学习训练图像参数，自主配置学习参数，用于识别人员人脸信息，场景信息，生物信息，RFID信息，定位目标场景，目标人员，目标物品所在位置，自主导航，移动，摆放物品，识别颜色，数字码，文字，二维码，特殊标识等综合信息。通过机器人系统实现主控制单元的，各场景下视频摄像头控制系统，人员管理，物品管理与机器人主控制系统相连接。
一种物品识别，机器臂运动规划方法，所述方法包括以下步骤：
S1、设置室内目标物的场景环境模块。
S2、创建目标物(设置目标物体尺寸，目标物体位姿，目标物体颜色)。
S3、设置目标位置物体的放置位置。
S4、依据器材，物品的特征项包括颜色轮廓，附属数字码，附属二维码，文字特殊标识创建数学模型。
S5、抽取颜色，轮廓，数字码，二维码，文字，特殊标识包括颜色，数字，轮廓，数字码，二维码，文字，特殊标识文字标识图像对应的图像特征。
S6、颜色，数字，字母，文字，特殊标识值等的特征转化为输入数据。
S7、建立图像的特征的数学模型，输入检测项目特征值。
S8、改进权值优化器，快速训练图像，得到输出值。
S9、依据输出颜色，数字，字母，文字，特殊标识识别结果，精准识别抓取目标，指目标及定位返回抓取目标位置。
S10、设置运动规划：选择关节角度，关节限位设置，机械臂移动到指定的关节位形，关节限制，关节轨迹位置，速度分量，关节速度。
S11、设置运动约束，目标轨迹，速度设置，执行规划的轨迹，设置关节位置，关节角度。
S12、机械臂上的笛卡尔路径，目标位姿所能拾取的物体对于机器人位姿参数设置。
S13、设置机械臂防碰撞矩阵，防碰撞检测模块设置(机器人自身其他部位检测，场景障碍物检测)。
S14、机械臂，爪参数设置，抓握，取放，抓取位姿参数设置与匹配目标位姿。
S15、初始化放置抓取，物体的位置，抓取姿态对象。
S16、生成抓取姿态(初始化抓取对象，创建夹瓜张开闭合的姿态)。
S17、设置期望的夹爪靠近，撤离目标的参数，设置抓取姿态。
S18、需求尝试改变姿态的数据列表。
S19、抓取姿态列表。改变姿态，生成抓取动作(设置抓取姿态；抓取ID号；设置允许接触的物体，设置抓取列表)。
5.根据权利要求1所述的一种室内外移动机器人、车体两用装置，其特征在于，所述的360度旋转台及秤与视觉放大器，与机器人主控制系统连接，用于360度观察物品细节，挑选物品，秤用于称重购买及租赁物品重量。所述的360度旋转台及秤，360度旋转台用于旋转，协助摄像头视觉识别，放大器装置360度观察物品细节，挑选物品，秤用于称重购买及租赁物品重量。
6.根据权利要求1所述的一种室内外移动机器人、车体两用装置，其特征在于，所述的机器臂动作规划模块，与主系统和视觉摄像头相连接，多机器臂由多控制器动作规划模块，通过视觉识别目标场景(超市，商场，机场，酒店，工厂，仓库，医院，校园)，物品等识别目标，利用多机器臂抓，拾，取，放目标物品，扫码。动作规划，所述机器臂动作规划模块，通过配置机器臂，腕，爪的位置参数，角度参数，规划抓，取动，放置参数，机器臂协作移动物品，放置，用于抓取，整理，摆放物品，配置机器臂的动作参数包括自适应学习调整参数以及远端控制调解机器臂参数。
7.根据权利要求1所述的一种室内外移动机器人、车体两用装置，其特征在于，所述的语音模块，通过配置定向识音装置，麦克等参数，通过语音识别，语音唤醒，语音文字转换技术，远端用户沟通，配置语言库，用于远端用户。远端用户-机器人-移动群体间语音交互，语音指令，语音问询，语音知识问答，所述的语音模块包括：定向识音装置，麦克。
8.根据权利要求1所述的一种室内外移动机器人、车体两用装置，其特征在于，所述的车体载人装置，包括：升降旋转座椅及折叠翻转桌台折叠试衣镜模块，调节颜色及亮度的照明装置，游戏台及折叠拆卸私人帐篷间。所述的升降旋转座椅及折叠翻转桌台折叠试衣镜模块，载人升降旋转座椅及折叠翻转桌台折叠试衣镜模块，用于折叠翻转桌台，展开，折叠试衣镜，升降座椅。
调节颜色及亮度的照明装置，所述的照明装置包括：LED照明，自然光照明，多彩照明，仿蜡烛式照明。所述照明装置为可调节颜色及亮度的LED照明装置用于调节照明的颜色及亮度。
游戏台及折叠拆卸私人帐篷间，用于儿童游戏，聊天，更衣等。所述的折叠拆卸私人帐篷间与机器的主控制系统，载人升降旋转座椅及折叠翻转桌台折叠试衣镜模块连接，所述的游戏台包括：租借的3D打印装置，大头贴拍摄装置，投影装置，抓娃娃机，老虎机装置，按摩装置。折叠拆卸私人帐篷间利用折叠，拆卸简易帐篷，用于观看商铺，遮挡更衣，观看投影及少人数聚餐，拍摄大头贴纸，利用游戏台共享游戏，休息，休闲，按摩，等待等。
9.根据权利要求1所述的一种室内外移动机器人、车体两用装置，其特征在于，所述的多媒体触摸屏，与机器人主控制系统连接，用于展示，浏览，购物物品，租借书籍，投影设备，游戏台，儿童玩具，商场酒店订餐等的选择货品，浏览，查询，租借，购买等。
10.根据权利要求1所述的一种室内外移动机器人、车体两用装置，其特征在于，所述的扫码信息采集，支付装置，与商用物品管理系统，机器人主系统，摄像头，扫描器，读取器，扫描，信息采集读取装置连接，采集信息，通过改进机器学习算法与改进的神经网络方法，智能识别二维码，数字码，生物信息，RFID信息等管理人员，物品，器材等多种信息。信息采集读取装置包括：摄像头，扫描器，读取器，扫码信息采集，付款装置包括：刷卡器，摄像头，指纹采集装置，收钱柜装置。用于刷卡器支付，指纹支付，人脸识别支付，手机端支付，现金支付等。
11.一种管理系统，其特征在于，所述的管理系统，与机器人主控制系统，语音模块，雷达模块，机器臂连接，是指浏览查询管理系统，用于浏览及查询管理商品，店铺，购买商品，租借物品，书籍，游戏台，按摩器等功能。商务浏览查询管理系统包括：浏览模块，查询模块，购买模块，租赁模块，支付模块，归还模块，远端机器臂控制模块，视觉展示称重模块，语音呼叫模块，定向推荐模块，远端驾驶控制模块。
12.一种多任务动态最优化配置方法，其特征在于，所述的一种多任务最优化动态配置系统，包括一种室内外移动机器人、车体两用装置，多任务动态最优化配置系统，所述的一种室内外移动机器人、车体两用装置为上述任一方案中室内外移动机器人、车体两用装置，所述的多任务最优化动态配置系统与机器人主控制系统连接搭建在系统平台上。
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