CN108242007B - 服务提供方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种服务提供方法及装置，所述方法应用于移动服务设备中，所述移动服务设备具备驱动装置，所述驱动装置用于为所述移动服务设备提供驱动力以使得所述移动服务设备能够移动，所述移动服务设备还具备图像采集装置，所述移动服务设备具有至少两种不同的服务工作模式。所述方法包括：基于所述图像采集装置采集获取第一图像；识别所述第一图像，确定需要提供移动服务的目标用户；根据所述目标用户所在的第一位置移动到第二位置，其中，所述第二位置位于所述第一位置的第一距离范围内；获得服务需求信息，并确定与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式；进入确定的所述服务工作模式，并为所述目标用户提供进入的所述服务工作模式下的服务操作。

Description

服务提供方法及装置
技术领域
本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种服务提供方法及装置。
背景技术
在某些特定场合下，通常人们可能需要工具或设备提供各种支撑服务，但是可能存在的问题是，工具或设备没有在身边。用户需要首先找到对应的工具或设备，显然存在着设备的智能性低，工具和设备的软硬件资源的使用率低的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例期望提供一种服务提供方法及装置，以更好的使用电子设备的资源有效使用率，提升设备的智能性。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
本发明实施例第一方面提供一种服务提供方法，应用于移动服务设备中，所述移动服务设备具备驱动装置，所述驱动装置用于为所述移动服务设备提供驱动力以使得所述移动服务设备能够移动，所述移动服务设备还具备图像采集装置，所述移动服务设备具有至少两种不同的服务工作模式，所述方法包括：
基于所述图像采集装置采集获取第一图像；
识别所述第一图像，确定需要提供移动服务的目标用户；
根据所述目标用户所在的第一位置移动到第二位置，其中，所述第二位置位于所述第一位置的第一距离范围内；
获得服务需求信息，并确定与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式；
进入确定的所述服务工作模式，并为所述目标用户提供进入的所述服务工作模式下的服务操作。
基于上述方案，所述获得服务需求信息，并确定与所述服务需求信息匹配的服务工作模式，包括：
采集所述目标用户的语音，对采集所得语音进行语义分析，提取获得相应的服务需求信息，并根据所述服务需求信息查询预设的服务工作模式，获得与所述服务需求信息匹配的服务工作模式。
基于上述方案，所述确定的与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式为陪伴工作模式，
所述进入服务工作模式，并为所述目标用户提供相应工作模式下的服务操作，包括：
进入所述陪伴工作模式，利用所述图像采集装置采集所述目标用户的第二图像；
根据第二图像确定所述目标用户的移动路径；
获取所述移动路径上阻碍所述移动服务设备的路障信息；
根据所述移动服务设备的移动特性及所述路障信息，规划所述移动服务设备的跟随参数，其中，所述跟随参数至少包括跟随路径；
基于所述跟随参数移动，提供所述陪伴工作模式下的陪伴服务。
基于上述方案，所述确定的与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式为引导服务模式，
所述进入服务工作模式，并为所述目标用户提供相应工作模式下的服务操作，包括：
进入所述引导服务模式，确定所述目标用户期望前往的目标位置；
根据所述目标位置以及所述移动服务设备当前所处位置，规划所述移动服务设备从所述当前所处位置移动到所述目标位置的引导参数，所述引导参数至少包括引导路径；
按照所述引导参数移动到所述目标位置，并引导所述目标用户跟随所述移动服务设备前往所述目标位置。
基于上述方案，所述方法还包括：
获取所述目标用户的待支付清单；
将所述待支付清单发送给目标用户的用户终端；
接收所述用户终端基于所述待支付清单发送的支付信息；
根据所述支付信息向目标账户请求支付。
基于上述方案，所述方法还包括：
接收信息查询请求；
根据所述查询请求查询预定数据库，获得与所述查询请求相适配的查询结果；输出所述查询结果或根据所述查询结果提供对应地服务操作。
本发明实施例第二方面提供一种服务提供装置，应用于移动服务设备中，所述移动服务设备具备驱动装置，所述驱动装置用于为所述移动服务设备提供驱动力以使得所述移动服务设备能够移动，所述移动服务设备还具备图像采集装置，所述移动服务设备具有至少两种不同的服务工作模式，所述装置包括：
采集单元，用于基于所述图像采集装置采集获取第一图像；
识别单元，用于识别所述第一图像，确定需要提供移动服务的目标用户；
移动单元，用于根据所述目标用户所在的第一位置移动到第二位置，其中，所述第二位置位于所述第一位置的第一距离范围内；
确定单元，用于获得服务需求信息，并确定与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式；
执行单元，用于进入确定的所述服务工作模式，并为所述目标用户提供进入的所述服务工作模式下的服务操作。
基于上述方案，所述确定单元，具体用于采集所述目标用户的语音，对采集所得语音进行语义分析，提取获得相应的服务需求信息，并根据所述服务需求信息查询预设的服务工作模式，获得与所述服务需求信息匹配的服务工作模式。
基于上述方案，所述确定的与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式为陪伴工作模式，
所述执行单元，具体用于进入所述陪伴工作模式，利用所述图像采集装置采集所述目标用户的第二图像；根据第二图像确定所述目标用户的移动路径；获取所述移动路径上阻碍所述移动服务设备的路障信息；根据所述移动服务设备的移动特性及所述路障信息，规划所述移动服务设备的跟随参数，其中，所述跟随参数至少包括跟随路径；基于所述跟随参数移动，提供所述陪伴工作模式下的陪伴服务。
基于上述方案，所述确定的与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式为引导服务模式，
所述执行单元，具体用于进入所述引导服务模式，确定所述目标用户期望前往的目标位置；根据所述目标位置以及所述移动服务设备当前所处位置，规划所述移动服务设备从所述当前所处位置移动到所述目标位置的引导参数，所述引导参数至少包括引导路径；按照所述引导参数移动到所述目标位置，并引导所述目标用户跟随所述移动服务设备前往所述目标位置。
基于上述方案，所述装置还包括：
获取单元，用于获取所述目标用户的待支付清单；
第一发送单元，用于将所述待支付清单发送给目标用户的用户终端；
第一接收单元，用于接收所述用户终端基于所述待支付清单发送的支付信息；
请求单元，用于根据所述支付信息向目标账户请求支付。
基于上述方案，所述装置还包括：
第二接收单元，用于接收信息查询请求；
查询单元，用于根据所述查询请求查询预定数据库，获得与所述查询请求相适配的查询结果；
所述执行单元，还用于输出所述查询结果或根据所述查询结果提供对应地服务操作。
本发明实施例提供的服务提供方法及装置，移动服务设备可以自行识别目标用户，并会获取目标用户的服务需求信息，进入到与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式，在所述服务工作模式下，提供用户所需的服务操作。所述移动设备会移动到与目标用户第一位置距离在第一预设范围内的第二位置，这样的话，方便就近为目标用户提供服务，从而更好的利用所述移动服务设备的软硬件资源，提升资源的有效利用率，与此同时提升所述移动服务设备的智能性及用户使用满意度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的第一种服务提供方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的第二种服务提供方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的第三种服务提供方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种服务提供装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的第四种服务提供方法的流程示意图。
具体实施方式
以下结合说明书附图及具体实施例对本发明的技术方案做进一步的详细阐述。
如图1所示，本实施例提供一种服务提供方法，应用于移动服务设备中，所述移动服务设备具备驱动装置，所述驱动装置用于为所述移动服务设备提供驱动力以使得所述移动服务设备能够移动，所述移动服务设备还具备图像采集装置，所述移动服务设备具有至少两种不同的服务工作模式，所述方法包括：
步骤S110：基于所述图像采集装置采集获取第一图像；
步骤S120：识别所述第一图像，确定需要提供移动服务的目标用户；
步骤S130：根据所述目标用户所在的第一位置移动到第二位置，其中，所述第二位置位于所述第一位置的第一距离范围内；
步骤S140：获得服务需求信息，并确定与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式；
步骤S150：进入确定的所述服务工作模式，并为所述目标用户提供进入的所述服务工作模式下的服务操作。
本实施例提供一种服务提供方法，提供所述服务的主体为所述移动服务设备。这里的移动服务设备可以成为移动机器人。所述移动机器人可为地面移动机器人或低空飞行机器人。所述移动服务设备包括移动装置，所述移动装置可包括移动底盘，所述移动底盘上安装有可以使得所述移动服务设备移动的轮子和/或履带等。所述移动装置还可包括螺旋桨等能够提供设备飞行移动的飞行装置。所述驱动装置与所述移动装置连接，可为所述移动装置提供驱动力。所述驱动装置可包括电动驱动装置或液压驱动装置或气压驱动装置等。
在所述移动服务设备上还设置有图像采集装置，这里的图像采集装置可包括各种类型的摄像头或相机等。在本实施例中所述图像采集装置可为三维3D 图像采集装置；所述3D图像采集装置能够采集3D图像，能够为所述移动服务设备提供3D视觉效果。本实施例中所述3D图像装置不仅包括图形数据，还可以提供图像采集的定位数据。
在本实施例中所述移动服务设备可以工作在不同的服务工作模式，在不同的服务工作模式下提供的服务操作至少部分不同。当然每一种所述服务工作模式提供的服务操作，均可包括信息服务；这里的信息服务可包括基于用户的查询请求，查询本地和/或远程数据库，输出查询结果。每一种所述服务工作模式提供的服务操作，还可包括装载服务；所述装载服务可以承载目标用户购买和/ 或携带的物品，也可以是为特定人群提供的座椅服务。
在本实施例中所述移动服务装置在步骤S110中，将利用所述图像采集装置采集获取第一图像。在本实施例中所述第一图像可为多个离散的静态图像，也可以是采集的视频流中的图像帧。所述步骤S110可包括：所述移动服务设备位于预设位置，朝预定方向采集的第一图像。例如，所述移动服务设备是工作在商场、医院或活动会所的移动服务设备，则所述移动服务设备可位于商场、医院或活动会所等所述移动服务设备提供服务的工作区域的入口处，朝入口方向采集的第一图像。所述第一图像可为用户移动到所述入口处的预定位置时采集的图像。当然，所述第一图像也可以为所述移动服务设备在所述工作区域内任意位置采集的第一图像。
在步骤S120中通过图像识别技术，确定需要提供移动服务的目标用户。首先所述移动服务设备可以通过人体识别，区分物体和人体，从而识别出人；其次，还可以对人体进行进一步的设别，识别出所述目标用户。例如，在第一图像中包括两个人的图像，可以通过图像识别，根据用户的穿着识别出哪些是需要提供移动服务的目标用户。例如，在商场包括消费者和商场工作人员。商场工作人员可能穿着工作服或佩带者工作证，通过图像中不同人的穿戴的识别，确定出需要提供移动服务的目标用户。
所述步骤S120还可包括：解析所述第一图像，根据所述第一图像提取出图像中候选用户的视点移动轨迹；当所述视点移动轨迹满足预设条件时，确定所述候选用户为所述目标用户。当一个用户进入商场、医院或活动会所时，若不知道自己所要去的位置则可能会出现目光游离的现象或在工作区域内搜寻的目光。在本实施例中可以通过多幅第一图像中候选用户的视点移动轨迹，可以将这些目光游离的用户查找出来，作为所述目标用户。
所述步骤S120还可包括：解析所述第一图像，确定第一图像中的用户是否做出了招呼所述移动服务设备的预定动作，若有，则可确定对应的用户为所述目标用户。
所述步骤S120还可包括：解析所述第一图像，确定所述第一图像的用户是否携带了预设物体，若候选用户携带了预设物体，则可认为该候选用户为目标用户。例如，所述移动服务设备为应用于医院的设备，通过图像采集发现某一个候选用户有使用拐杖等支撑其行走的预设物体，则认为该用户可为需要提供座椅服务或看护服务的目标用户。
总之，在步骤S120中可以通过第一图像中不同人的穿着识别、动作识别和 /或特定部位的运动轨迹识别、人体形态识别等，确定出所述目标用户。
在步骤S130中，所述移动服务设备一旦确定了目标用户之后，所述移动服务设备将会从其自身当前所在的位置，移动到与目标用户较近的第二位置，移动到第二位置之后，所述移动目标设备与所述目标用户之间的距离不大于预设的第一距离范围的最大值，即位于所述第一距离范围内。这样的话，方便所述移动服务设备向所述目标用户提供移动服务。
在步骤S140中将获得服务需求信息，这里的服务需求信息可以通过分析所述第一图像获得，也可以通过与所述目标用户的信息交互获得。例如，所述目标用户通过所述移动服务设备上的人机交互接口，向移动服务设备提供所需服务需求信息。例如，目标用户通过所述移动服务设备的语音采集识别装置，向其输入采集指令。再例如，所述目标用户通过所述移动服务设备上的实体控件或虚拟控件向所述移动服务设备发送控件指令，再比如，当所述移动服务设备与目标用户之间的距离位于所述第一距离范围之后，所述移动服务设备会与用户随身携带的手机、平板或可穿戴设备等用户终端建立连接，并通过该连接向用户终端推送所述移动服务设备的操控界面，所述操控界面可以采集用户指令，所述移动服务设备可以通过移动终端获取所述服务需求信息。当然，所述移动服务设备还配备有专门的控制装置，当所述移动服务设备移动到目标用户身边时，移动服务设备提示用户从移动服务设备上取走控制装置，所述移动服务设备可以通过所述控制装置接收用户输入，从而获得所述服务需求信息。在步骤 S140中将直接根据所述服务需求信息，确定出可以满足用户需求(即满足所述服务需求信息)的服务工作模式。
在步骤S150中，所述移动服务设备将进入当前确定的服务工作模式，并在该服务工作模式下为用户提供相应的服务操作。
例如，在医院，就医者可能需要挂号，需要去到对应的门诊室，但是不知道挂号位置以及门诊室的具体位置，则此时，可以由所述移动服务设备提供相应的室内导航服务。
本实施例的服务提供方法，是一种移动中的服务提供方法，在现有技术中通常设备提供的服务都是在固定的位置，或仅能是由用户自身携带设备，才可以获得移动中的服务，从而解决了现有技术中用户在运动中无法获得对应服务的问题。在本实施例中所述移动服务设备可以在移动中提供用户所需的服务。且所述移动服务设备具有不同的服务工作模式，会根据用户的实际服务需求，工作在相应的服务工作模式，为用户提供其所需的移动服务，提升了设备的智能性，更好的使用了移动服务设备的软硬件资源，提升了服务品质和用户满意度。
在一些实施例中，所述步骤S130可包括：
采集所述目标用户的语音，对采集所得语音进行语义分析，提取获得相应的服务需求信息，并根据所述服务需求信息查询预设的服务工作模式，获得与所述服务需求信息匹配的服务工作模式。
在本实施例中所述移动服务设备可以采集用户语音，可以对用户的自然进行语义提取，通过语义分析和提取，确定出目标用户可能需要的服务，从而获得所述服务需求信息。当移动服务设备移动到目标用户身边之后，用户仅需通过语音就可以向移动用户设备提供目标需求信息，用户不用进行对应的手动操作等，简化了用户操作，提升了移动服务设备的智能性。
在本实施例中所述语义分析可包括所述移动服务设备的本地语义分析，和/ 或，所述移动服务设备将所述采集的语音提交给网络侧，并由网络侧的网络服务器进行远程的语义分析。
所述服务工作模式可包括多类，以下提供两种可选类别。
第一类：
所述服务工作模式包括陪伴工作模式，所述陪伴工作模式可特定的陪伴工作服务。当在步骤S140中确定的服务工作模式为所述陪伴工作模式时，如图2 所示，所述步骤S150可包括：
步骤S151：进入所述陪伴工作模式，利用所述图像采集装置采集所述目标用户的第二图像；
步骤S152：根据第二图像确定所述目标用户的移动路径；
步骤S153：获取所述移动路径上阻碍所述移动服务设备的路障信息；
步骤S154：根据所述移动服务设备的移动特性及所述路障信息，规划所述移动服务设备的跟随参数，其中，所述跟随参数包括跟随路径；
步骤S155：基于所述跟随参数移动，提供所述陪伴工作模式下的陪伴服务，具体如，利用所述跟随参数移动，保持与所述目标用户之间的距离位于第二距离范围内，并提供所述陪伴工作模式下的陪伴服务。
在本实施例中所述移动服务设备，会继续对所述目标用户进行图像采集，例如，利用所述3D图像采集装置采集图像，获取所述移动服务设备的3D视觉信息。通过所述第二图像的采集，则所述移动服务设备可以获得用户当前的移动轨迹。在本实施例中所述移动服务设备是工作在陪伴工作模式，提供的陪伴服务，则此时所述移动服务设备一般跟在所述目标用户的身后或者身旁。故在所述步骤S151中可包括：开启所述移动用户设备的前置图像采集装置，采集所述目标用户的背影图像和/或侧身图像，当然在具体实现时，不局限于采集所述背影图像和/或侧身图像。在具体实现时，为了避免妨碍所述目标用户的移动，所述移动用户设备通常跟在所述目标用户身后或身旁，除非特定情况，所述移动服务设备不会移动到所述目标用户的前面。
在步骤S152中可以通过解析所述第二图像，获得目标用户的移动路径。
在步骤S153中，将通过解析第二图像、或通过雷达定位、声波定位、红外感应等至少其中之一，确定用户移动的移动路径上是否有造成所述移动服务设备不能通过的路障，从而获得路障信息。
在步骤S154中，将根据移动服务设备自身的移动特性，及路障信息，规划出适宜于所述移动服务设备的自身的跟随路径。这里的移动特性可包括所述移动设备的移动能力以及形态参数。例如，有些通道可能用户能够过去，但是移动服务设备可能由于体积较大就不能够通过，则此时所述移动服务设备就需要绕道跟踪。例如，有些坡度较陡的位置，目标用户可能很容易就通过了，可视移动服务设备确没有能力攀爬上去，此时，所述移动服务设备也需要进行绕道，那么此时，所述移动服务设备为自身规划的跟随路径可能就与移动用户的移动路径有些区别。在完成跟随路径的确定之后，所述移动服务设备将按照跟随路径进行移动，以提供所述陪伴服务。
所述跟随参数除了所述跟随路径，还可包括移动控制参数。例如，所述移动服务设备可包括多种移动能力，在不同的跟随路径上，所述移动服务设备可能需要选择对应的移动能力才能进行移动。例如，用户当前进入到手扶梯，若移动服务设备工作在陪伴工作模式，所述移动服务设备也需要进入到手扶梯，进入手扶梯之后，所述移动服务设备需要采用制动参数，将自身与手扶梯的扶梯地面进行锁定，以免滑动。显然这里的制动参数即为所述跟随参数的一种。
再比如，所述移动服务设备的横截面在第一维度上的长度大于在第二维度上的长度。当前目标用户通过一个窄道，通过3D视觉分析或雷达或声波定位之后，移动服务设备确定是一个窄道，在移动时，若以第一维度横穿，则移动服务设备会被卡住，若以第二维度横穿，则可以顺利通过，则此时，所述移动服务设备规划的跟随路径可以与所述目标用户的移动路径一致，但是移动控制参数会控制所述移动设备在通过所述窄道时，调整移动服务设备自身的姿态，采用以第一维度穿过所述窄道。
在陪伴服务中，所述移动服务设备可以提供装载位，所述装载位可以为承载用户的随身物品或购买的商品。所述装载位还可以是可供儿童、老人和/或伤残人士等特定人士的座椅。例如，在商场，所述移动服务设备上提供装载位，则用户在购物中挑选的商品，可以放到该装载位内，则此时，所述移动服务设备提供的陪伴服务中包括自动购物车的服务。若所述装载位包括儿童座椅，所述方法还可包括：当检测到所述儿童座椅未空载时，提供儿童娱乐服务。检测儿童座椅是否空载可以通过重量检测，以及对所述儿童座椅的图像检测来确定。所述儿童娱乐服务可包括播放儿童音乐、童话等音频服务、播放卡通等视频服务以及语音聊天的链聊天服务，减少儿童在父母购物过程中的哭闹现象。
步骤S1550中的第二距离范围可等于所述第一距离范围，也可以略小于所述第一预设距离或略大于所述第一预设距离。
第二类：
所述服务工作模式包括引导服务模式，在所述移动服务模式下可以提供引导服务，将目标用户引导到用户想要去的目标位置。
所述步骤S140可包括：所述确定的与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式为引导服务模式。
所述步骤S150可包括：
进入所述引导服务模式，确定所述目标用户期望前往的目标位置；
根据所述目标位置以及所述移动服务设备当前所处位置，规划所述移动服务设备从所述当前所处位置移动到所述目标位置的引导参数，所述引导参数至少包括引导路径；
按照所述引导参数移动到所述目标位置，并引导所述目标用户跟随所述移动服务设备前往所述目标位置。
在本实施例中所述引导服务可为引导目标用户达到目标位置的导游服务。
在本实施例中所述移动服务设备首先会确定目标位置，再利用预先存储在所述移动服务设备内部的地图数据或路线数据等，规划出引导参数。这里的引导参数至少引导路径。所述引导参数还可包括前述的移动控制参数。这里的移动控制参数可以控制移动服务设备所采用的移动方式或移动能力或移动速度等。
当确定出所述引导参数之后，所述移动服务设备会按照所述引导路径进行移动，在移动的过程中，所述移动服务设备会引导用户跟随其移动到目标位置。例如，移动服务设备在按照所述引导路径移动过程中，可输出引导语音提示，提示用户在分叉路口的路径选择。当然，在引导的过程中，所述移动服务设备将开启图像采集装置，采集目标用户的图像，根据所述目标用户的移动快慢等移动状况，调整自身的移动控制参数，例如，移动速度等。
在一些实施例中，当移动服务设备由于处于引导工作模式，可能会在目标用户的前面移动，为了减少目标用户跟丢的现象，所述移动服务设备会开启后置图像采集装置，采集目标用户的图像，确保所述目标用户与移动服务设备之间的距离保持在预设距离范围内，例如，可保持在所述第一距离范围内。
综合上述所述移动服务设备的服务工作模式至少包括两大类，分别是所述陪伴工作模式和所述移动工作模式。
所述陪伴工作模式有可细分为以下几种；
第一种：
承载陪伴模式:利用3D视觉装置及路障定位装置等跟随目标用户移动，陪伴目标用户进行购物，承载用户购买的商品，减轻目标用户的购物负担，移动服务设备承载物品，并且提供防盗服务。所述防盗服务可为：目标用户可以向移动服务设备提供的装载位内放入物品，在放入物品之后，若需要打开装载位的盖子需要进行验证，所述验证可为手势验证、指纹验证或语音口令验证或密码验证，从而防止装载位内的物品丢失或被替换。
第二种：
看护陪伴模式：
对于有小孩或行动不便的目标用户，可以将小孩或行动不便的用户安置在移动服务设备的座椅(例如，儿童座椅)中，同时跟随目标用户在商场内移动。在移动过程中对小孩或行动不便的人士提供看护服务。这种移动服务设备可携带饮用水或与工作区域的医疗保健室建立有紧急连接，一旦出现意外时，所述移动服务设备可以通过所述紧急连接，可将自身的位置信息告知医疗保健室，从而方便被看护者在第一时间得到医疗服务。
这里判断意外情况，可通过监控座椅上的人的身体状况信息来确定，例如，所述移动服务设备上设置有心跳检测装置，可以通过心跳检测装置检测做座椅上的人的心跳数，当出现心跳异常时，利用所述紧急连接向医疗保健室的预定设备发送告警通知，并通过全球定位系统或自身携带的地图数据，定位出自身当前的位置，向自身的位置发送给所述预定设备，方便被看护的人士获得医疗救治。
所述引导工作模式也可细分为以下几种：
第一种：
被动引导工作模式：
在被动引导工作模式下，所述移动服务设备会从目标用户的用户输入获得明确的目标位置或定位所述目标位置的其他信息，目标用户仅是不知道具体如何达到所述目标位置的路径，则所述移动服务设备，仅需要根据当前所在位置和目标位置，规划出所述引导参数即可。例如，所述移动服务设备通过语音交互，获取用户的明确购物信息，再根据目标用户指定购买的商品的摆放位置，规划出引导录像，并带领用户到目标位置。
第二种：
自动引导工作模式：
当所述移动服务设备没有获得目标用户明确至少的目标位置或目标位置的确定信息时，所述移动服务设备会根据本地或远程数据库的推荐信息，规划出引导参数，引导目标用户移动并提供相应的引导服务。例如，在商场，如果用户没有明确的购物目标，则移动服务设备可以通过人脸识别等识别方式，获取用户身份信息和/或历史服务信息，再根据用户身份信息和/或历史服务信息，有针对性将目标用户引导至其可能购买的商品位置所在处。这里的历史服务信息可包括用户的历史购买记录等信息。所述移动服务设备，具体可通过网络访问商场的大数据系统，获取用户画像，结合实时的商户信息，进行购物推荐和商场导引功能，带领用户去系统计算的理想商户购买或娱乐，在移动过程中所述移动服务设备可以开启语音服务装置，与用户通过语音交互，确认用户的意图和问题，增加服务的满意度。
当所述移动服务设备工作在引导工作模式下时，将会根据预设策略规划所述引导路径，例如，采用路径最短策略、人流最少策略和/或观光策略等。在根据所述预设策略进行引导路径的规划之前，所述方法还可包括：根据所述引导工作模式是被动引导模式还是自动引导模式，选择所述预设策略。例如，当前的引导工作模式为被动引导模式，且通过图像采集发现用户比较着急，则可以选择路径最短路径，规划所述引导路径。例如，当前引导工作模式为自动引导模式，可能用户当前并不着急购物，可能是看到想买的就买，则可以采用所述观光策略规划引导路径。所述观光策略为使规划的引导路径至少经过商场提供的N个推荐位置的规划规则，所述N为不小于1的整数。所述人流最少策略可为使规划的引导路径避开人流拥堵路段的规划规则。当然在一些实施例中，确定所述预设规划策略，可包括：输出所述移动服务设备可提供的规划策略，接收用户指示，根据用户指示确定所述预设规划策略。
在一些实施例中，如图3所示，所述方法还包括：
步骤S310：获取所述目标用户的待支付清单；
步骤S320：将所述待支付清单发送给目标用户的用户终端；
步骤S330：接收所述用户终端基于所述待支付清单发送的支付信息；
步骤S340：根据所述支付信息向目标账户请求支付。
在本实施例中所述移动服务设备还会获取目标用户的待支付请求，这里的待支付清单可为购物清单，还可为医疗清单或移动服务的待支付清单，总之为目标用户产生的各种需要支付的列表或单子。
针对于所述购物清单，所述移动服务设备可以扫描用户购买的商品，查询商场的数据库码，获得每一件商品的价格，形成购物清单。再比如，所述移动服务设备的工作区域为医院，所述移动服务设备可以通过医生输入到医院系统的就诊信息，生成所述医疗清单。再比如，所述移动服务设备提供的服务为有偿服务，则所述移动服务设备可以根据自身提供的服务类型和/或服务时间，以及服务过程中是否产生赔损等问题，提供移动服务清单。
在本实施例中当所述移动服务设备获取了待支付清单之后，会将所述支付清单发送给目标用户的用户终端。例如，所述移动服务设备上贴有或显示有移动服务设备的标识或所述待支付清单的标识，用户可以利用手机等用户终端通过扫描所述标识，从移动服务设备或所述移动服务设备连接的服务器接收到所述待支付清单。所述标识可为条形码；所述条形码可包括二维码。所述标签还可包括字符串组成的序列等。
用户终端在接收到所述待支付清单之后，采用显示或语音等输出方式，输出所述待支付清单，用户终端还会采集用户操作，确定是否支付，支付哪些部分，以及支付账户和/或支付密码等，总之，将根据所述用户操作产生支付信息，此时，所述移动服务设备会接收到所述支付信息，根据所述支付信息，向目标账户请求支付。这里的目标账户可为银行账户、网络支付账户和/会商场或医院等移动服务设备的工作区域的存储账户，请求支付。请求支付时向对应的目标账户发送支付金额、接受支付的账户以及支付信息。这样的话，所述目标账户通过支付信息的验证，将向所述接受支付的账户，支付请求支付的所述支付金额。
这样的话，在商场、医院或会所等地方，用户可以不用到柜台等待支付，减少了支付所需的排队操作和/或排队时间，提升了支付效率和用户使用满意度。
在一些实施例中，所述方法还包括：
当所述移动服务设备确认支付完毕之后，形成支付凭证；所述支付凭证可为电子凭证，将所述电子凭证发送给所述用户终端；所述支付凭证还可为纸质凭证，所述移动服务设备打印纸质凭证。
在另外一些实施例中，所述方法还可包括：
所述移动服务设备在确认支付完毕之后，对已支付商品进行消磁处理，避免未进行消磁处理的商品经过商场出口时，由写在商品上的电磁信号触发商场的报警。
在另一些实施例中，所述方法还包括：
接收信息查询请求；
根据所述查询请求查询预定数据库，获得与所述查询请求相适配的查询结果；
输出所述查询结果或根据所述查询结果提供对应地服务操作。
在本实施例中所述移动服务设备还可以接收目标用户输入的查询请求，这里的查询请求，可以是以语音、控件操作等方式输入的查询请求。移动服务设备接收到所述查询请求之后，会查询预定数据库，这里的预定数据库可为移动服务设备的工作区域的数据库，也可以是网络数据库，获得对应的查询结果，在获得查询结果之后，可以直接输出所述查询结果或直接提供与查询结果相对应的服务。
例如，移动服务设备在提供引导服务或陪伴服务的过程中，目标用户可能突然想知道外面的提前，通过语音向移动服务设备询问天气，则所述移动服务设备接收到这种询问之后，可以通过查询网络服务器，获得当前的天气状况，并最终通过语音的方式输出查询的天气。再比如，用户在看到一个自己感兴趣的商品或服务时，可能会询问与该物品或服务相关的信息，比如价格、购买优惠、保质期等各种信息，所述移动服务设备接收到这种查询请求之后，查询对应物品或服务的相关信息，输出查询结果，或直接将所述目标用户引导到可以提供这种服务或商品资讯的咨询处。
如图4所示，本实施例提一种服务提供装置，应用于移动服务设备中，所述移动服务设备具备驱动装置，所述驱动装置用于为所述移动服务设备提供驱动力以使得所述移动服务设备能够移动，所述移动服务设备还具备图像采集装置，所述移动服务设备具有至少两种不同的服务工作模式，所述装置包括：
采集单元110，用于基于所述图像采集装置采集获取第一图像；
识别单元120，用于识别所述第一图像，确定需要提供移动服务的目标用户；
移动单元130，用于根据所述目标用户所在的第一位置移动到第二位置，其中，所述第二位置位于所述第一位置的第一距离范围内；
确定单元140，用于获得服务需求信息，并确定与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式；
执行单元150，用于进入确定的所述服务工作模式，并为所述目标用户提供进入的所述服务工作模式下的服务操作。
在本实施例中所述服务提供装置为应用于所述移动服务设备中的信息处理装置。
所述采集单元110、识别单元120、确定单元140及所述执行单元150都可对应于所述移动服务设备中的处理器或处理电路。所述处理器可为中央处理器、微处理器、数字信号处理器、应用处理器或可编程阵列等。所述处理电路可为专用集成电路。所述处理器或处理电路，可通过预定代码或程序的执行，实现上述各个单元的功能。
所述采集单元110可为与所述图像采集装置连接的控制器或处理器或处理电路。
所述移动单元130可与所述移动服务设备的移动装置和/或驱动装置连接，用于控制所述移动服务设备的移动。
在本实施例中所述移动服务设备，可以自动移动识别目标用户，并移动到目标用户的附近，通过服务需求信息的获取，并进入到相应的服务工作模式，提供相应的服务操作，具有方便用户所需要服务时，及时获得服务，提高了设备的智能性，更好的使用了移动服务设备的软硬件资源。
在一些实施例中，所述确定单元140，具体用于采集所述目标用户的语音，对采集所得语音进行语义分析，提取获得相应的服务需求信息，并根据所述服务需求信息查询预设的服务工作模式，获得与所述服务需求信息匹配的服务工作模式。
在本实施例中所述服务提供装置，通过语音交互获取所述服务需求信息，这样用户可以通过语音控制所述移动服务设备提供服务，具有操作简便的特点。
在一些实施例中，所述确定的与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式为陪伴工作模式，所述执行单元150，具体用于进入所述陪伴工作模式，利用所述图像采集装置采集所述目标用户的第二图像；根据第二图像确定所述目标用户的移动路径；获取所述移动路径上阻碍所述移动服务设备的路障信息；根据所述移动服务设备的移动特性及所述路障信息，规划所述移动服务设备的跟随参数，其中，所述跟随参数至少包括跟随路径；基于所述跟随参数移动，提供所述陪伴工作模式下的陪伴服务。
在本实施例中所述执行单元150，在移动服务设备工作在陪伴工作模式时，会通过图像采集获得目标用户的第二图像，再基于第二图像及路障信息的确认，规划出跟随参数，基于跟随参数根据目标用户移动，在移动过程中，所述移动服务设备离开所述目标用户距离超过指定距离的时长不超过预定时间，以达到随时跟踪的效果，在跟踪移动过程中，可以提供前述的信息服务和/或装载服务等。
在有些实施例中，所述确定的与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式为引导服务模式，所述执行单元150，具体用于进入所述引导服务模式，确定所述目标用户期望前往的目标位置；根据所述目标位置以及所述移动服务设备当前所处位置，规划所述移动服务设备从所述当前所处位置移动到所述目标位置的引导参数，所述引导参数至少包括引导路径；按照所述引导参数移动到所述目标位置，并引导所述目标用户跟随所述移动服务设备前往所述目标位置。
在本实施例中所述移动服务设备，工作在引动工作模式，将根据用户想要去的目标位置，规划所述引导参数，引导目标用户移动到所述目标位置。
在另一些实施例中，所述装置还包括：
获取单元，用于获取所述目标用户的待支付清单；
第一发送单元，用于将所述待支付清单发送给目标用户的用户终端；
第一接收单元，用于接收所述用户终端基于所述待支付清单发送的支付信息；
请求单元，用于根据所述支付信息向目标账户请求支付。
所述获取单元可对应于人机交互接口或图像采集装置或通信接口。例如，通过人机交互接口基于用户输入，获得用户想要购买的服务或商品的列表，再通过商品或服务的价格等信息查询，生成所述待支付清单。所述第一发送单元和所述第一接收单元，都可对应于通信接口，该通信接口可以通过直连链路或互联网与其他设备进行信息交互，例如，所述用户终端。将所述待支付清单发送给目标用户的用户终端，并从用户终端接收所述支付信息。所述请求单元同样可对应于通信接口，可以向运营和/或管理所述目标账户的服务设备，发送支付请求，从而实现请求支付的功能。
在另一些实施例中，所述装置还包括：
第二接收单元，用于接收信息查询请求；
查询单元，用于根据所述查询请求查询预定数据库，获得与所述查询请求相适配的查询结果；
所述执行单元150，还用于输出所述查询结果或根据所述查询结果提供对应地服务操作。
在本实施例中所述装置还包括第二接收单元，所述第二接收单元一般在提供陪伴服务或引导服务时，实时开启，以便随时接收信息查询请求。所述查询单元可对应于处理器及通信接口，所述处理器将所述查询请求以预定信息格式，利用所述通信接口发送给所述预定数据库，从而接收所述预定数据库返回的查询结果。
所述执行单元150可包括语音输出接口，能够查询结果；所述执行单元150 还可对应于显示屏，显示所述查询结果。所述执行单元150可对处理器，控制所述移动服务设备执行对应的服务操作。
以下结合上述实施例提供几个具体的示例：
示例一：
本示例中提供一种移动服务设备，该移动服务设备可以成为机器人。该机器人可以提供以下功能：
1)机器人包括运动底盘，可以在商场内部自由移动。该运动底盘具有一定的承载能力，可以保存运输用户购买的商品或携带幼童。
2)机器人提供语音输入输出交互功能，背后是语音识别/语义识别及人工智能(AI)的3D视觉系统。所述3D视觉系统包括摄像头、激光雷达、超声波、红外传感器等多种传感器设备。
3)机器人具有即时定位功能，能够对自身进行即时定位。所述机器人可以利用即时定位与地图构建(SLAM)系统或其他辅助的室内定位系统，可以对自身所在的位置进行定位。所述辅助的室内定位系统可包括：WiFi定位系统、蓝牙定位系统、无载波通信技术(uwb)定位系统、可见光定位系统中的一种或几种。是对3D视觉系统中定位功能的辅助，加快3D视觉系统的定位速度及准确性。
4)机器人具有图像识别，能够对物体/人体/人脸识别，并基于图像识别能力进行移动跟随等功能。
5)机器人具有通信功能，能够与商场大数据系统等预定数据库进行数据交互，可以查询到下列数据：商户的实时信息(商品信息、打折信息)、商场的实时数据(用户流量、地图数据、突发情况信息)、用户画像信息(根据用户的年龄、性别、职业、收入、家庭、过往购买记录等汇总而成的信息)
以下提供所述机器人的具体使用场景和步骤：
用户进入商场，机器人通过3D视觉的人体识别主动发现用户，自主移动到用户面前，语音和用户沟通，询问是否需要提供服务及需要何种服务。以下为机器人可提供的服务种类：
服务1(购物陪伴)，所述服务1可包括：跟随用户，陪伴用户进行购物，承载用户购买的商品，减轻用户的负担，机器人承载物品具有基础的防丢功能。
服务2(儿童陪伴)，所述服务2可包括：对于有小孩的用户，可以将小孩安置在机器人的儿童座椅中，同时跟随家长在商场内移动。可以根据儿童的年龄提供语音聊天、播放儿歌故事等功能。
服务3(被动购物引导)，所述服务3可包括：根据语音交互，获取用户的明确购物信息，通过自主导航带领用户到目标地点。
服务4(自动购物引导)，所述服务4可包括：如果用户没有明确的目标，这时可以通过人脸识别或其它身份识别方法，确认用户的身份，通过网络访问商场的大数据系统，获取用户画像，结合实时的商户信息，进行购物推荐和商场导引功能(3D视觉的自主导航+室内定位功能+壁障)，带领用户去系统计算的理想商户购买或娱乐，过程中用户可以通过语音与机器人进行交互，确认用户的意图和问题，增加服务的满意度。
示例二：
如图5所示，本示例提供一种服务提供系统，包括移动服务设备和云端服务器。
所述移动服务设备采集语音输入，将采集的语音数据发送给云端服务器，由云端服务器进行语音/语义分析，根据分析得到结果，查询对应的业务逻辑，根据所述业务逻辑生成控制指令，将所述控制指令发送给所述移动服务设备的控制模块。这里的控制模块可包括各种控制器。所述控制模块，根据所述控制参数控制运动底盘的移动，控制显示屏幕的显示以及语音系统的语音输出等操作。所述移动服务设备的承载结构位于所述运动底盘之上，可以提供装载位。这里的装载位可以是物品装载位，也可以是特定人士的座椅。
所述移动服务设备配备有摄像头、超声波、激光雷达或红外传感器，形成了3D视觉系统。所述3D视觉系统采集到视觉信息之后，将通过本地视觉算法进行本地分析，将本地分析的结果和/或采集的视觉信息，发送给他云端服务器，云端服务器利用云端视觉算法进行进一步处理，随后云端服务器，会结合业务逻辑、将利用视觉算法得到的运算结果，以及从信息系统提取的各种信息，得到前述控制参数。所述信息系统中包括大数据、用户画像以及商场/商户信息。所述大数据可包括各种地图数据以及用户历史购买数据等信息。所述用户画像可包括用户特征数据。所述用户特征数据可包括用户年纪、用户性别、用户行为偏好。
所述移动服务设备可以根据本地视觉算法的输出结果，利用地图系统或导航定位规划出的引导路线或跟踪路线进行移动。在移动过程中，所述移动服务设备还会结合室内定位系统，进行自身的室内定位。所述移动服务系统还可包括人体/人脸/物体识别。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种服务提供方法，其特征在于，应用于移动服务设备中，所述移动服务设备具备驱动装置，所述驱动装置用于为所述移动服务设备提供驱动力以使得所述移动服务设备能够移动，所述移动服务设备还具备图像采集装置，所述移动服务设备具有至少两种不同的服务工作模式，所述方法包括：
基于所述图像采集装置采集获取第一图像；
识别所述第一图像，确定需要提供移动服务的目标用户；
根据所述目标用户所在的第一位置移动到第二位置，其中，所述第二位置位于所述第一位置的第一距离范围内；
获得服务需求信息，并确定与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式；
进入确定的所述服务工作模式，并为所述目标用户提供进入的所述服务工作模式下的服务操作；其中，
所述识别所述第一图像，确定需要提供移动服务的目标用户，包括以下之一：
通过所述第一图像中各用户的穿戴识别，确定所述目标用户；
提取出所述第一图像中各用户的视点移动轨迹，在所述视点移动轨迹满足预设条件的情况下，将相应用户确定为所述目标用户；
解析所述第一图像，在确定所述第一图像中的用户做出招呼所述移动服务设备的预定动作的情况下，将相应用户确定为所述目标用户；
解析所述第一图像，在确定所述第一图像中的用户携带预设物体的情况下，将相应用户确定为所述目标用户；
所述获得服务需求信息，并确定与所述服务需求信息匹配的服务工作模式，包括：
采集所述目标用户的语音，对采集所得语音进行语义分析，提取获得相应的服务需求信息，并根据所述服务需求信息查询预设的服务工作模式，获得与所述服务需求信息匹配的服务工作模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定的与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式为陪伴工作模式，
所述进入服务工作模式，并为所述目标用户提供相应工作模式下的服务操作，包括：
进入所述陪伴工作模式，利用所述图像采集装置采集所述目标用户的第二图像；
根据第二图像确定所述目标用户的移动路径；
获取所述移动路径上阻碍所述移动服务设备的路障信息；
根据所述移动服务设备的移动特性及所述路障信息，规划所述移动服务设备的跟随参数，其中，所述跟随参数至少包括跟随路径；
基于所述跟随参数移动，提供所述陪伴工作模式下的陪伴服务。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定的与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式为引导服务模式，
所述进入服务工作模式，并为所述目标用户提供相应工作模式下的服务操作，包括：
进入所述引导服务模式，确定所述目标用户期望前往的目标位置；
根据所述目标位置以及所述移动服务设备当前所处位置，规划所述移动服务设备从所述当前所处位置移动到所述目标位置的引导参数，所述引导参数至少包括引导路径；
按照所述引导参数移动到所述目标位置，并引导所述目标用户跟随所述移动服务设备前往所述目标位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标用户的待支付清单；
将所述待支付清单发送给目标用户的用户终端；
接收所述用户终端基于所述待支付清单发送的支付信息；
根据所述支付信息向目标账户请求支付。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收信息查询请求；
根据所述查询请求查询预定数据库，获得与所述查询请求相适配的查询结果；输出所述查询结果或根据所述查询结果提供对应地服务操作。
6.一种服务提供装置，其特征在于，应用于移动服务设备中，所述移动服务设备具备驱动装置，所述驱动装置用于为所述移动服务设备提供驱动力以使得所述移动服务设备能够移动，所述移动服务设备还具备图像采集装置，所述移动服务设备具有至少两种不同的服务工作模式，所述装置包括：
采集单元，用于基于所述图像采集装置采集获取第一图像；
识别单元，用于识别所述第一图像，确定需要提供移动服务的目标用户；
移动单元，用于根据所述目标用户所在的第一位置移动到第二位置，其中，所述第二位置位于所述第一位置的第一距离范围内；
确定单元，用于获得服务需求信息，并确定与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式；
执行单元，用于进入确定的所述服务工作模式，并为所述目标用户提供进入的所述服务工作模式下的服务操作；其中，
所述识别单元，具体用于执行以下操作之一：
通过所述第一图像中各用户的穿戴识别，确定所述目标用户；
提取出所述第一图像中各用户的视点移动轨迹，在所述视点移动轨迹满足预设条件的情况下，将相应用户确定为所述目标用户；
解析所述第一图像，在确定所述第一图像中的用户做出招呼所述移动服务设备的预定动作的情况下，将相应用户确定为所述目标用户；
解析所述第一图像，在确定所述第一图像中的用户携带预设物体的情况下，将相应用户确定为所述目标用户；
所述确定单元，具体用于采集所述目标用户的语音，对采集所得语音进行语义分析，提取获得相应的服务需求信息，并根据所述服务需求信息查询预设的服务工作模式，获得与所述服务需求信息匹配的服务工作模式。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定的与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式为陪伴工作模式，
所述执行单元，具体用于进入所述陪伴工作模式，利用所述图像采集装置采集所述目标用户的第二图像；根据第二图像确定所述目标用户的移动路径；获取所述移动路径上阻碍所述移动服务设备的路障信息；根据所述移动服务设备的移动特性及所述路障信息，规划所述移动服务设备的跟随参数，其中，所述跟随参数至少包括跟随路径；基于所述跟随参数移动，提供所述陪伴工作模式下的陪伴服务。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定的与所述服务需求信息相匹配的服务工作模式为引导服务模式，
所述执行单元，具体用于进入所述引导服务模式，确定所述目标用户期望前往的目标位置；根据所述目标位置以及所述移动服务设备当前所处位置，规划所述移动服务设备从所述当前所处位置移动到所述目标位置的引导参数，所述引导参数至少包括引导路径；按照所述引导参数移动到所述目标位置，并引导所述目标用户跟随所述移动服务设备前往所述目标位置。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
获取单元，用于获取所述目标用户的待支付清单；
第一发送单元，用于将所述待支付清单发送给目标用户的用户终端；
第一接收单元，用于接收所述用户终端基于所述待支付清单发送的支付信息；
请求单元，用于根据所述支付信息向目标账户请求支付。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二接收单元，用于接收信息查询请求；
查询单元，用于根据所述查询请求查询预定数据库，获得与所述查询请求相适配的查询结果；
所述执行单元，还用于输出所述查询结果或根据所述查询结果提供对应地服务操作。
11.一种存储介质，所述介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
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