CN110865644A - 机器人移动方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种机器人移动方法及装置，涉及自动化技术领域，该方法包括：接收到移动指令时，将移动机器人的双目摄像机转动至移动指令对应的位置，并通过所述双目摄像机进行拍摄，以检测移动指令对应的目标对象；当检测到目标对象时，执行移动操作，所述移动操作，包括：依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型；依据三维模型确定移动机器人的位置信息和目标对象的位置信息；依据移动机器人的位置信息以及目标对象的位置信息，确定当前移动路径，依据当前移动路径进行移动；应用本发明提供的方法，能够将移动机器人快速准确的移动到用户所处位置对应的移动范围，从而避免用户花费时间去寻找机器人，提高了用户的业务办理效率。
Description
技术领域
本发明涉及自动化技术领域，特别涉及一种机器人移动方法及装置。
背景技术
随着科学技术的发展，机器人越来越广泛的应用于日常生活的方方面面，例如，在银行网点中，用户可以通过机器人直接办理部分的金融业务，能够避免过多的用户到人工柜台办理业务，降低了柜台人员的工作量，提供了用户办理业务的效率。
然而，现有的银行机器人中，用户需要办理业务时，机器人不能快速准确的定位用户所处的位置，而且在发现用户所处的位置后不能及时的向用户进行移动，需要用户在网点中花费时间去寻找到机器人，降低了用户的业务办理效率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人移动方法，能够将移动机器人快速准确的移动到用户所处位置对应的移动范围，从而避免用户花费时间去寻找机器人，提高了用户的业务办理效率。
本发明还提供了一种机器人移动装置，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。
一种机器人移动方法，应用于移动机器人，所述方法包括：
接收到移动指令时，将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置，并通过所述双目摄像机进行拍摄，以检测所述移动指令对应的目标对象；
当检测到目标对象时，执行移动操作，所述移动操作，包括：依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型；依据所述三维模型确定所述移动机器人当前的位置信息和所述目标对象当前的位置信息；依据所述移动机器人当前的位置信息以及目标对象当前的位置信息，确定当前移动路径，依据所述当前移动路径进行移动；
在所述机器人移动过程中，判断所述移动机器人是否移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围，若否，则记录当前的移动信息，并在移动至预设距离时，应用所述双目摄像机对所述目标对象进行拍摄，并重新执行所述移动操作，直到所述移动机器人移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围。
上述的方法，可选的，所述将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置，包括：
确定所述移动指令对应人脸识别设备标识；
依据所述人脸识别设备标识，遍历预先设置的配置信息，以获取所述人脸识别设备对应的位置；
将所述双目摄像机转动至所述人脸识别设备对应的位置。
上述的方法，可选的，检测所述移动指令对应的目标对象，包括：
获取所述移动指令中包含的验证信息；
应用所述双目摄像机进行拍摄，得到待识别图片；
检测所述待识别图片中是否存在与所述验证信息匹配的目标对象。
上述的方法，可选的，所述依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型，包括：
获取双目摄像机之间的距离；
确定当前拍摄得到的第一目图像中各个像素点在预先建立的第一图像坐标系中的坐标值，以及当前拍摄得到的第二目图像中各个像素点在预先建立的第二图像坐标系的坐标值；
依据所述双目摄像机之间的距离、所述当前拍摄得到的第一目图像中的各个像素点在第一图像坐标系中的坐标值以及所述当前拍摄得到的第二目图像中的各个像素点在第二图像坐标系中的坐标值，将所述第一目图像与所述第二目图像进行融合，得到深度图像；
将所述深度图像与所述三维模型进行匹配，以更新所述三维模型。
上述的方法，可选的，所述记录当前的移动信息，包括：
记录所述移动机器人轮子的转动角度；
依据所述转动角度以及所述轮子的半径，确定所述移动机器人的第一移动距离；
对所述移动机器人的惯性测量单元IMU检测到的IMU信号进行积分，得到所述第二移动机器人的第二移动距离；
依据所述第一移动距离以及所述第二移动距离，确定所述移动机器人的实际移动距离；
记录所述实际移动距离。
上述的方法，可选的，所述移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围之后，还包括：
向所述目标对象发送提示信息，以提示用户办理业务；
当接收到用户的业务办理指令时，确定所述业务办理指令对应的业务类型；
执行与所述业务类型对应的业务操作。
一种机器人移动装置，应用于移动机器人，所述装置包括：
接收单元，用于接收到移动指令时，将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置，并通过所述双目摄像机进行拍摄，以检测所述移动指令对应的目标对象；
移动单元，用于当检测到目标对象时，执行移动操作，所述移动操作，包括：依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型；依据所述三维模型确定所述移动机器人当前的位置信息和所述目标对象当前的位置信息；依据所述移动机器人当前的位置信息以及目标对象当前的位置信息，确定当前移动路径，依据所述当前移动路径进行移动；
判断单元，用于在所述机器人移动过程中，判断所述移动机器人是否移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围，若否，则记录当前的移动信息，并在移动至预设距离时，应用所述双目摄像机对所述目标对象进行拍摄，并重新执行所述移动操作，直到所述移动机器人移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围。
上述的装置，可选的，所述接收单元，包括：
第一确定子单元，用于确定所述移动指令对应人脸识别设备标识；
查询子单元，用于依据所述人脸识别设备标识，遍历预先设置的配置信息，以获取所述人脸识别设备对应的位置；
转动子单元，用于将所述双目摄像机转动至所述人脸识别设备对应的位置。
上述的装置，可选的，所述接收单元，包括：
第一获取子单元，用于获取所述移动指令中包含的验证信息；
拍摄子单元，用于应用所述双目摄像机进行拍摄，得到待识别图片；
检测子单元，用于检测所述待识别图片中是否存在与所述验证信息匹配的对象。
上述的装置，可选的，所述移动单元，包括：
第二获取子单元，用于获取双目摄像机之间的距离；
第二确定子单元，用于确定当前拍摄得到的第一目图像中各个像素点在预先建立的第一图像坐标系中的坐标值，以及当前拍摄得到的第二目图像中各个像素点在预先建立的第二图像坐标系的坐标值；
融合子单元，用于依据双目摄像机之间的距离、当前拍摄得到的第一目图像中的各个像素点在第一图像坐标系中的坐标值以及当前拍摄得到的第二目图像中的各个像素点在第二图像坐标系中的坐标值，将所述第一目图像与所述第二目图像进行融合，得到深度图像；
更新子单元，用于将所述深度图像与所述三维模型进行匹配，以更新所述三维模型。
与现有技术相比，本发明包括以下优点：
本发明提供了一种机器人移动方法，应用于移动机器人，该方法包括：接收到移动指令时，将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置，并通过所述双目摄像机进行拍摄，以检测所述移动指令对应的目标对象；当检测到目标对象时，执行移动操作，所述移动操作，包括：依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型；依据所述三维模型确定所述移动机器人当前的位置信息和所述目标对象当前的位置信息；依据所述移动机器人当前的位置信息以及目标对象当前的位置信息，确定当前移动路径，依据所述当前移动路径进行移动；在所述机器人移动过程中，判断所述移动机器人是否移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围，若否，则记录当前的移动信息，并在移动至预设距离时，应用所述双目摄像机对所述目标对象进行拍摄，并重新执行所述移动操作，直到所述移动机器人移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围。能够将移动机器人快速准确的移动到用户所处位置对应的移动范围，从而避免用户花费时间去寻找机器人，提高了用户的业务办理效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种机器人移动的方法流程图；
图2为本发明提供的一种机器人移动方法的又一方法流程图；
图3为本发明提供的一种机器人移动方法的又一方法流程图；
图4为本发明提供的一种机器人移动方法的又一方法流程图；
图5为本发明提供的一种机器人移动装置的结构示意图；
图6为本发明提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明可用于众多通用或专用的计算装置环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器装置、包括以上任何装置或设备的分布式计算环境等等。
本发明实施例提供了一种机器人移动方法，该方法可以应用在多种系统平台，其执行主体可以为移动机器人的的处理器，所述方法的方法流程图如图1所示，具体包括：
S101：接收到移动指令时，将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置，并通过所述双目摄像机进行拍摄，以检测所述移动指令对应的目标对象。
本发明实施例提供的方法中，该移动指令可以为目标对象想要办理业务的情况下，通过其对应的客户端发送的，该客户端可以为手机，或银行的自助服务终端。该移动指令也可以为任意一个人脸识别设备在检测到目标对象的情况下发送的。
本发明实施例提供的方法中，该移动指令中包含目标对象的描述信息，通过该双目摄像头检测与该描述信息匹配的对象，具体的，该描述信息可以为人脸信息、虹膜信息等等以及步态信息等。
S102：当检测到目标对象时，执行移动操作。
具体的，所述移动操作，包括：依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型，依据所述三维模型确定所述移动机器人当前的位置信息和所述目标对象当前的位置信息；依据所述移动机器人当前的位置信息以及目标对象当前的位置信息，确定当前移动路径，依据所述当前移动路径进行移动。
本发明实施例提供的方法中，该移动路径为移动机器人与该目标对象之间最短的可达路径，即判断移动机器人以及目标对象的最短移动路径上是否存在障碍物，若是，则计算绕过各个障碍物所需的各个路径的距离；选取距离最短的路径确定为当前移动路径。
S103：在所述机器人移动过程中，判断所述移动机器人是否移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围，若否，则记录当前的移动信息，并在移动至预设距离时，应用所述双目摄像机对所述目标对象进行拍摄，并重新执行所述移动操作，直到所述移动机器人移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围。
本发明实施例提供的方法中，该移动信息可以为移动机器的移动方向、移动距离等信息，所述移动范围为该目标对象所处的位置预设距离内的区域，例如，可以为目标对象周围1m内的区域。
本发明提供了一种机器人移动方法，应用于移动机器人，该方法包括：接收到移动指令时，将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置，并通过所述双目摄像机进行拍摄，以检测所述移动指令对应的目标对象；当检测到目标对象时，执行移动操作，所述移动操作，包括：依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型；依据所述三维模型确定所述移动机器人当前的位置信息和所述目标对象当前的位置信息；依据所述移动机器人当前的位置信息以及目标对象当前的位置信息，确定当前移动路径，依据所述当前移动路径进行移动；在所述机器人移动过程中，判断所述移动机器人是否移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围，若否，则记录当前的移动信息，并在移动至预设距离时，应用所述双目摄像机对所述目标对象进行拍摄，并重新执行所述移动操作，直到所述移动机器人移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围。能够将移动机器人快速准确的移动到用户所处位置对应的移动范围，从而避免用户花费时间去寻找机器人，提高了用户的业务办理效率。
本发明实施例提供的机器人移动方法中，基于上述的实施过程，具体的，将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置的过程，如图2所示，具体包括：
S201：确定所述移动指令对应人脸识别设备标识。
本发明实施例提供的方法中，可以预先设置有多个人脸识别设备，每个人脸识别设备预先设置有与其唯一对应的设备标识。
S202：依据所述人脸识别设备标识，遍历预先设置的配置信息，以获取所述人脸识别设备对应的位置。
本发明实施例提供的方法中，该配置信息预先存储有各个人脸识别标识与人脸识别识别的位置之间的对应关系，通过遍历该配置信息，即可获得该人脸识别设备对应的位置。
S203：将所述双目摄像机转动至所述人脸识别设备对应的位置。
本发明实施例提供的方法中，确定该人脸识别设备对应的位置后，可以将该双目摄像机转动至该人脸识别设备对应的位置，以检测目标对象。
应用本发明实施例提供的方法，通过将双目摄像头转动到相应的位置，可以快速准确的识别出目标对象。
本发明实施例提供的机器人移动方法中，基于上述的实施过程，具体的，通过所述双目摄像机进行拍摄，以检测所述移动指令对应的目标对象，具体包括：
获取所述移动指令中包含的验证信息；
应用所述双目摄像机进行拍摄，得到待识别图片；
判断所述待识别图片中是否存在与所述验证信息匹配的目标对象。
本发明实施例提供的方法中，通过获取匹配信息，并在待识别图片中检测与该验证信息匹配的对象，将该对象将该对象确定为该移动指令对应的目标对象，具体的，该验证信息可以人脸信息、虹膜信息以及步态信息等等，若不存在与所述验证信息匹配的目标对象，则按预先设置的转动规则转动摄像头，并重新应用双目摄像机进行拍摄，得到新的识别图片，继续判断图片中是否存在与验证信息匹配的目标对象。
应用本发明实施例提供的方法，通过验证信息与待识别图片进行比对，能够精准的识别出目标对象。
本发明实施例提供的机器人移动方法中，基于上述的实施过程，具体的，依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型，如图3所示，具体包括：
S301：获取双目摄像机之间的距离。
本发明实施例提供的方法中，该双目摄像机之间的距离为预先测量得到的。
S302：确定当前拍摄得到的第一目图像中各个像素点在预先建立的第一图像坐标系中的坐标值，以及当前拍摄得到的第二目图像中各个像素点在预先建立的第二图像坐标系的坐标值。
本发明实施例提供的方法中，为双目摄像机中的第一摄像机预先建立第一图像坐标系，为双目摄像机中的第二摄像机预先建立第二图像坐标系，具体的，该第一图像坐标系依据第一摄像机的相机参数进行建立，第二图像坐标系依据第二摄像机的相机参数进行建立。
S303：依据双目摄像机之间的距离、当前拍摄得到的第一目图像中的各个像素点在图像坐标系中的坐标值以及当前拍摄得到的第二目图像中的各个像素点在图像坐标系中的坐标值，将所述第一目图像与所述第二目图像进行融合，得到深度图像。
本发明实施例提供的方法中，第一目图像为双目摄像机中的第一摄像机拍摄得到的，第二目图像为双目摄像机中的第二摄像机拍摄得到的。
具体的，分别获取该双目摄像机中的第一摄像机的相机参数以及第二摄像机的相机参数，依据第一摄像机的相机参数、第二摄像机的相机参数、双目摄像机之间的距离以及所述移动机器人当前所处的位置，将所述第二目图片与所述第二目图片进行融合，得到深度图像。
S304：将所述深度图像与所述三维模型进行匹配，以更新所述三维模型。
本发明实施例提供的方法中，将将深度图像的像素点折射至预先构建的三维坐标系中，得到所述深度图像的各个像素点的坐标值，提取所述深度图像中的各个特征区域，将所述特征区域与所述三维模型进行匹配，并应用该特征区域的像素点对应的坐标值更新所述三维模型。
其中，获取到深度图像的特征区域后，依据该特征区域各个像素点的坐标更新实际距离值，具体的，该实际距离值由机器人轮子的转动角度以及惯性测量单元IMU测量得到的信号进行确定。
应用本发明实施例提供的方法，通过更新三维模型，可以实现准确的路径规划，进而能够快速的移动到目标对象旁边。
本发明实施例提供的机器人移动方法中，基于上述的实施过程，具体的，所述记录当前的移动信息，包括：
记录所述移动机器人轮子的转动角度；
依据所述转动角度以及所述轮子的半径，确定所述移动机器人的第一移动距离；
对所述移动机器人的惯性测量单元IMU检测到的IMU信号进行积分，得到所述第二移动机器人的第二移动距离；
依据所述第一移动距离以及所述第二移动距离，确定所述移动机器人的实际移动距离；
记录所述实际移动距离。
本发明实施例提供的方法中，将轮子的转动角度以及轮子的半径代入预先设置的距离计算公式，可以得到移动机器人的第一移动距离，该距离公式可以为：
d1＝n×π×r/180
其中，d1为第一移动距离，n为转动角度，r为轮子的半径，具体的，若所述轮子的转动角度为360度，轮子的半径为15cm，则机器人的第一移动距离为30πcm。
本发明实施例提供的方法中，可以预先为第一移动距离与第二移动距离分别设置距离权重值；将第一移动距离、该第一移动距离的距离权重值、第二移动距离以及第二移动距离对应的距离权重值代入预先构建的实际距离计算公式中，以确定所述移动机器人的实际移动距离。该实际距离计算公式如下：
d＝w1×d1+w2×d2
其中，d为实际移动距离，w1为第一移动距离对应的距离权重值，w2为第二移动距离对应的距离权重值，d2为第二移动距离。
本发明实施例提供的机器人移动方法中，基于上述的实施过程，具体的，所述移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围之后，如图4所示，还包括：
S401：向所述目标对象发送提示信息，以提示目标对象办理业务。
本发明实施例提供的方法中，该提示信息可以是语音提示，或者是短信息提示。
S402：当接收到目标对象的业务办理指令时，确定所述业务办理指令对应的业务类型。
本发明实施例提供的方法中，可以是余额查询业务、贷款业务以及理财业务等等。
S403：执行与所述业务类型对应的业务操作。
本发明实施例提供的方法中，各个业务类型对应的业务操作均不相同，若该业务类型为余额查询业务，则获取目标对象的账户信息，查询该账户信息对应的余额，并向该目标对象进行展示，若该业务类型为贷款业务，则获取目标对象的个人信息、资产负债信息以及信用记录等对所述目标对象的信用评分，依据该信用评分判断所述目标对象是否具有贷款权限，若具有，则将目标对象申请的贷款金额发送至所述目标对象的账户中，若该业务类型为理财业务，则将确定目标对象的所要购买的理财产品或要抛售的理财产品，以进行相应的理财操作。
应用本发明实施例提供的方法，使得用户能够在银行中方便快捷的办理业务，提升了用户的体验感。
本发明提供的机器人移动方法，在实际应用过程中，可以应用于银行网点中，例如，在银行大厅中放置一台或多台移动机器人，银行的大厅通道设置有人脸识别设备，当用户走进银行大厅，并被人脸识别设备识别到时，人脸识别设备依据该人脸信息生成移动指令，并将该移动指令发送至处于空闲状态的移动机器人中，移动机器人接收到该移动指令时，更新自身的状态，即，将当前状态有空闲状态更新为繁忙状态，并将双目摄像头旋转至该人脸识别设备所处的区域，以检测该移动指令对的用户，当检测到该用户后，向该用户进行移动，直至移动到该用户所处位置对应的移动范围，其中，该用户可以改变其所处位置，移动机器人不断更新预先建立的三维模型，以不断更新移动机器人的移动路径，当移动机器人移动到用户所处位置对应的移动范围后，向该用户发送提示信息，以提示用户办理业务，在接收到用户的业务办理指令后，确定该业务办理指令对应的业务办理类型，并执行与该业务办理类型对应的业务操作，当业务操作执行完毕后，将当前状态更新为空闲态，以便于接收新的移动指令。
上述各个具体的实现方式，及各个实现方式的衍生过程，均在本发明保护范围内。
与图1所述的方法相对应，本发明实施例还提供了一种机器人移动装置，用于对图1中方法的具体实现，本发明实施例提供的机器人移动装置可以应用移动机器人中，其结构示意图如图5所示，具体包括：
接收单元501，用于接收到移动指令时，将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置，并通过所述双目摄像机进行拍摄，以检测所述移动指令对应的目标对象；
移动单元502，用于当检测到目标对象时，执行移动操作，所述移动操作，包括：依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型；依据所述三维模型确定所述移动机器人当前的位置信息和所述目标对象当前的位置信息；依据所述移动机器人当前的位置信息以及目标对象当前的位置信息，确定当前移动路径，依据所述当前移动路径进行移动；
判断单元503，用于在所述机器人移动过程中，判断所述移动机器人是否移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围，若否，则记录当前的移动信息，并在移动至预设距离时，应用所述双目摄像机对所述目标对象进行拍摄，并重新执行所述移动操作，直到所述移动机器人移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围。
本发明提供了一种机器人移动装置，应用于移动机器人，通过接收到移动指令时，将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置，并通过所述双目摄像机进行拍摄，以检测所述移动指令对应的目标对象；当检测到目标对象时，执行移动操作，所述移动操作，包括：依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型；依据所述三维模型确定所述移动机器人当前的位置信息和所述目标对象当前的位置信息；依据所述移动机器人当前的位置信息以及目标对象当前的位置信息，确定当前移动路径，依据所述当前移动路径进行移动；在所述机器人移动过程中，判断所述移动机器人是否移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围，若否，则记录当前的移动信息，并在移动至预设距离时，应用所述双目摄像机对所述目标对象进行拍摄，并重新执行所述移动操作，直到所述移动机器人移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围。能够将移动机器人快速准确的移动到用户所处位置对应的移动范围，从而避免用户花费时间去寻找机器人，提高了用户的业务办理效率。
在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，具体的，所述接收单元501，包括：
第一确定子单元，用于确定所述移动指令对应人脸识别设备标识；
查询子单元，用于依据所述人脸识别设备标识，遍历预先设置的配置信息，以获取所述人脸识别设备对应的位置；
转动子单元，用于将所述双目摄像机转动至所述人脸识别设备对应的位置。
在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，具体的，所述接收单元501，包括：
第一获取子单元，用于获取所述移动指令中包含的验证信息；
拍摄子单元，用于应用所述双目摄像机进行拍摄，得到待识别图片；
检测子单元，用于检测所述待识别图片中是否存在与所述验证信息匹配的对象。
在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，具体的，所述移动单元502，包括：
第二获取子单元，用于获取双目摄像机之间的距离；
第二确定子单元，用于确定当前拍摄得到的第一目图像中各个像素点在预先建立的第一图像坐标系中的坐标值，以及当前拍摄得到的第二目图像中各个像素点在预先建立的第二图像坐标系的坐标值；
融合子单元，用于依据双目摄像机之间的距离、当前拍摄得到的第一目图像中的各个像素点在第一图像坐标系中的坐标值以及当前拍摄得到的第二目图像中的各个像素点在第二图像坐标系中的坐标值，将所述第一目图像与所述第二目图像进行融合，得到深度图像。
更新子单元，用于将所述深度图像与所述三维模型进行匹配，以更新所述三维模型。
在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，具体的，判断单元503，包括：
第一记录子单元，用于记录所述移动机器人轮子的转动角度；
第一运算子单元，用于依据所述转动角度以及所述轮子的半径，确定所述移动机器人的第一移动距离；
第二运算子单元，用于对所述移动机器人的惯性测量单元IMU检测到的IMU信号进行积分，得到所述第二移动机器人的第二移动距离；
第三运算子单元，用于依据所述第一移动距离以及所述第二移动距离，确定所述移动机器人的实际移动距离；
第二记录子单元，用于记录所述实际移动距离。
在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，具体的，所述机器人移动装置，还包括：
发送单元，用于向所述目标对象发送提示信息，以提示用户办理业务；
确定单元，用于当接收到用户的业务办理指令时，确定所述业务办理指令对应的业务类型；
执行单元，用于执行与所述业务类型对应的业务操作。
本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行上述机器人移动方法。
本发明实施例还提供了一种电子设备，其结构示意图如图6所示，具体包括存储器601，以及一个或者一个以上的指令602，其中一个或者一个以上指令602存储于存储器601中，且经配置以由一个或者一个以上处理器603执行所述一个或者一个以上指令602进行以下操作：
接收到移动指令时，将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置，并通过所述双目摄像机进行拍摄，以检测所述移动指令对应的目标对象；
当检测到目标对象时，执行移动操作，所述移动操作，包括：依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型；依据所述三维模型确定所述移动机器人当前的位置信息和所述目标对象当前的位置信息；依据所述移动机器人当前的位置信息以及目标对象当前的位置信息，确定当前移动路径，依据所述当前移动路径进行移动；
在所述机器人移动过程中，判断所述移动机器人是否移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围，若否，则记录当前的移动信息，并在移动至预设距离时，应用所述双目摄像机对所述目标对象进行拍摄，并重新执行所述移动操作，直到所述移动机器人移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
以上对本发明所提供的一种机器人移动方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种机器人移动方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述方法包括：
接收到移动指令时，将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置，并通过所述双目摄像机进行拍摄，以检测所述移动指令对应的目标对象；
当检测到目标对象时，执行移动操作，所述移动操作，包括：依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型；依据所述三维模型确定所述移动机器人当前的位置信息和所述目标对象当前的位置信息；依据所述移动机器人当前的位置信息以及目标对象当前的位置信息，确定当前移动路径，依据所述当前移动路径进行移动；
在所述机器人移动过程中，判断所述移动机器人是否移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围，若否，则记录当前的移动信息，并在移动至预设距离时，应用所述双目摄像机对所述目标对象进行拍摄，并重新执行所述移动操作，直到所述移动机器人移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置，包括：
确定所述移动指令对应人脸识别设备标识；
依据所述人脸识别设备标识，遍历预先设置的配置信息，以获取所述人脸识别设备对应的位置；
将所述双目摄像机转动至所述人脸识别设备对应的位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述移动指令对应的目标对象，包括：
获取所述移动指令中包含的验证信息；
应用所述双目摄像机进行拍摄，得到待识别图片；
检测所述待识别图片中是否存在与所述验证信息匹配的目标对象。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型，包括：
获取双目摄像机之间的距离；
确定当前拍摄得到的第一目图像中各个像素点在预先建立的第一图像坐标系中的坐标值，以及当前拍摄得到的第二目图像中各个像素点在预先建立的第二图像坐标系的坐标值；
依据所述双目摄像机之间的距离、所述当前拍摄得到的第一目图像中的各个像素点在第一图像坐标系中的坐标值以及所述当前拍摄得到的第二目图像中的各个像素点在第二图像坐标系中的坐标值，将所述第一目图像与所述第二目图像进行融合，得到深度图像；
将所述深度图像与所述三维模型进行匹配，以更新所述三维模型。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录当前的移动信息，包括：
记录所述移动机器人轮子的转动角度；
依据所述转动角度以及所述轮子的半径，确定所述移动机器人的第一移动距离；
对所述移动机器人的惯性测量单元IMU检测到的IMU信号进行积分，得到所述第二移动机器人的第二移动距离；
依据所述第一移动距离以及所述第二移动距离，确定所述移动机器人的实际移动距离；
记录所述实际移动距离。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围之后，还包括：
向所述目标对象发送提示信息，以提示用户办理业务；
当接收到用户的业务办理指令时，确定所述业务办理指令对应的业务类型；
执行与所述业务类型对应的业务操作。
7.一种机器人移动装置，其特征在于，应用于移动机器人，所述装置包括：
接收单元，用于接收到移动指令时，将所述移动机器人的双目摄像机转动至所述移动指令对应的位置，并通过所述双目摄像机进行拍摄，以检测所述移动指令对应的目标对象；
移动单元，用于当检测到目标对象时，执行移动操作，所述移动操作，包括：依据当前拍摄得到的图像更新预先建立的三维模型；依据所述三维模型确定所述移动机器人当前的位置信息和所述目标对象当前的位置信息；依据所述移动机器人当前的位置信息以及目标对象当前的位置信息，确定当前移动路径，依据所述当前移动路径进行移动；
判断单元，用于在所述机器人移动过程中，判断所述移动机器人是否移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围，若否，则记录当前的移动信息，并在移动至预设距离时，应用所述双目摄像机对所述目标对象进行拍摄，并重新执行所述移动操作，直到所述移动机器人移动至所述目标对象所处的位置对应的移动范围。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述接收单元，包括：
第一确定子单元，用于确定所述移动指令对应人脸识别设备标识；
查询子单元，用于依据所述人脸识别设备标识，遍历预先设置的配置信息，以获取所述人脸识别设备对应的位置；
转动子单元，用于将所述双目摄像机转动至所述人脸识别设备对应的位置。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述接收单元，包括：
第一获取子单元，用于获取所述移动指令中包含的验证信息；
拍摄子单元，用于应用所述双目摄像机进行拍摄，得到待识别图片；
检测子单元，用于检测所述待识别图片中是否存在与所述验证信息匹配的对象。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述移动单元，包括：
第二获取子单元，用于获取双目摄像机之间的距离；
第二确定子单元，用于确定当前拍摄得到的第一目图像中各个像素点在预先建立的第一图像坐标系中的坐标值，以及当前拍摄得到的第二目图像中各个像素点在预先建立的第二图像坐标系的坐标值；
融合子单元，用于依据双目摄像机之间的距离、当前拍摄得到的第一目图像中的各个像素点在第一图像坐标系中的坐标值以及当前拍摄得到的第二目图像中的各个像素点在第二图像坐标系中的坐标值，将所述第一目图像与所述第二目图像进行融合，得到深度图像；
更新子单元，用于将所述深度图像与所述三维模型进行匹配，以更新所述三维模型。
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