CN105955267A - 一种移动控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种移动控制方法及系统，其方法主要包括：获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，路线图中至少包含一条所述目标设备的行进路径；确定目标设备行进的目标结束点；依据结束点以及第一起始点确定目标设备行进的目标路径，目标路径由至少一条行进路径组成；控制目标设备沿目标路径移动。本发明能够动态的采集到不同位置或区域的画面信息，满足了用户的体验需求。本发明实现了对目标设备的移动控制，使得目标设备能够准确的沿着目标路径移动，满足了用户的体验需求。
Description
技术领域
本发明涉及人工智能技术领域，主要为自动驾驶技术、移动机器人等技术，尤其涉及一种移动控制方法及系统。
背景技术
目前，随着人工智能的发展，无人机的自动驾驶、移动机器人等在人们的生活和工作中的应用越来越广泛。
例如，利用移动机器人采集在机器人移动过程中的路径图像信息提供给用户，或者利用无人机采集无人区的地理图像信息传输给服务器等。由此可以看出，要想采集到准确的信息，控制无人机或机器人等移动设备沿着目标路径准确的进行移动是关键所在。
因此，如何控制移动设备沿着目标路径准确的移动以提高用户体验，是一项有待解决的问题。
发明内容
本发明提供了一种移动控制方法，能够控制目标设备沿目标路径移动，进而能够动态的采集到不同位置或区域的画面信息，满足了用户的体验需求。
本发明提供了一种移动控制方法，可以包括：
获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，所述路线图中至少包含一条所述目标设备的行进路径；
确定所述目标设备行进的目标结束点；
依据所述结束点以及第一起始点确定所述目标设备行进的目标路径，所述目标路径由至少一条所述行进路径组成；
控制所述目标设备沿所述目标路径移动。
优选地，所述方法还可以包括：
在所述目标设备沿所述目标路径移动的过程中，控制设置在所述目标设备上的图像采集装置进行图像采集。
优选地，所述方法还可以包括：
在所述目标设备在所述目标路径中进行移动时对障碍物进行监测；
在监测到障碍物时，控制所述目标设备停止移动。
优选地，在控制所述目标设备停止移动之后，或者，在所述目标设备停止移动的时间长超过预设阈值时，所述方法还可以包括：
更新所述目标设备的当前位置点为第二起始点；
基于所述目标结束点以及第二起始点，确定新的目标路径；
控制所述目标设备沿所述新的目标路径进行移动。
优选地，所述基于所述目标结束点以及第二起始点，确定新的目标路径，可以包括：
基于第二起始点及所述目标设备的当前移动方向确定转动方向；
基于所述第二起始点和所述转动方向，确定新的目标路径。
优选地，所述获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，可以包括：
基于控制指令，控制所述目标设备在预设移动区域内进行移动；
记录所述目标设备在所述控制指令下在所述预设移动区域内进行移动的移动轨迹，所述移动轨迹包括多个轨迹段；
基于所述移动轨迹中的轨迹段，生成所述目标设备的行进路线图，每个所述轨迹段对应所述行进路线图中的一个行进路径。
优选地，所述获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，可以包括：
获取所述预设移动区域的三维图像；
对所述三维图像进行二维压缩，得到相应的二维平面图像；
基于所述二维平面图像绘制出至少一个行进路径，以生成所述目标设备的行进路线图。
一种移动控制系统，可以包括：
路线图获取单元，用于获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，所述路线图中至少包含一条所述目标设备的行进路径；
结束点确定单元，用于确定所述目标设备行进的目标结束点；
目标路径确定单元，用于依据所述结束点以及第一起始点确定所述目标设备行进的目标路径，所述目标路径由至少一条所述行进路径组成；
移动控制单元，用于控制所述目标设备沿所述目标路径移动。
优选地，所述系统还可以包括：
采集控制单元，用于在所述目标设备沿所述目标路径移动的过程中，控制设置在所述目标设备上的图像采集装置进行图像采集。
优选地，所述系统还可以包括：
监测单元，用于在所述目标设备在所述目标路径中进行移动时对障碍物进行监测，在监测到障碍物时，触发所述移动控制单元控制所述目标设备停止移动。
优选地，所述系统还可以包括：
更新单元，用于在所述移动控制单元控制所述目标设备停止移动之后，或者，在所述目标设备停止移动的时间长超过预设阈值时，更新所述目标设备的当前位置点为第二起始点；
路径更新单元，用于基于所述目标结束点以及第二起始点，确定新的目标路径，触发所述移动控制单元控制所述目标设备沿所述新的目标路径进行移动。
优选地，所述路径更新单元可以包括：
转向确定子单元，用于基于第二起始点及所述目标设备的当前移动方向确定转动方向；
更新确定子单元，用于基于所述第二起始点和所述转动方向，确定新的目标路径。
优选地，所述路线图获取单元可以包括：
区域移动控制子单元，用于基于控制指令，控制所述目标设备在预设移动区域内进行移动；
移动轨迹记录子单元，用于记录所述目标设备在所述控制指令下在所述预设移动区域内进行移动的移动轨迹，所述移动轨迹包括多个轨迹段；
路线图生成子单元，用于基于所述移动轨迹中的轨迹段，生成所述目标设备的行进路线图，每个所述轨迹段对应所述行进路线图中的一个行进路径。
优选地，所述路线图获取单元可以包括：
三维图像获取子单元，用于获取所述预设移动区域的三维图像；
二维图像压缩子单元，用于对所述三维图像进行二维压缩，得到相应的二维平面图像；
路线图绘制子单元，用于基于所述二维平面图像绘制出至少一个行进路径，以生成所述目标设备的行进路线图。
由上述方案可知，本发明提供的一种移动控制方法及系统，首先通过获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，并确定目标设备的目标结束点，然后根据目标结束点以及第一起始点，确定目标设备在行进路线图中的目标路径，最后控制目标设备沿目标路径移动。相对于现有技术，本发明实现了对目标设备的移动控制，使得目标设备能够准确的沿着目标路径移动，满足了用户的体验需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一公开的一种移动控制方法的流程图；
图2a为本发明实施例二公开的一种移动控制方法的流程图；
图2b为本发明实施例的应用示例图；
图3为本发明实施例三公开的一种移动控制方法的流程图；
图4及图5分别为本发明实施例三的部分流程图；
图6及图7分别为本发明实施例的其他应用示例图；
图8为本发明实施例的另一部分流程图；
图9及图10分别为本发明实施例的另一应用示例图；
图11为本发明实施例的另一部分流程图；
图12为本发明实施例的又一应用示例图；
图13为本发明实施例四公开的一种移动控制系统的结构示意图；
图14为本发明实施例五公开的一种移动控制系统的结构示意图；
图15为本发明实施例六公开的一种移动控制系统的结构示意图；
图16为本发明公开的另一种目标设备的结构示意图；
图17为本发明公开的另一种目标设备的结构示意图；
图18为本发明实施例七公开的一种移动控制系统的结构示意图；
图19为本发明公开的路径更新单元的结构示意图；
图20为本发明公开的路线图获取单元的结构示意图；
图21为本发明公开的另一种路线图获取单元的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明公开的移动控制方法及系统，能够应用到机器人自动驾驶、无人机、自动飞行器等技术领域。其中的目标设备可以为可移动机器无人驾驶汽车或自动半自动驾驶汽车、无人机、飞行器等。
如图1所示，为本发明实施例一公开的一种移动控制方法，所述方法包括以下步骤：
S101、获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，所述路线图中至少包含一条所述目标设备的行进路径；
其中，本实施例中，当需要通过目标设备动态的采集不同位置或区域的画面信息时，首先获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，即目标设备在采集图像信息时的移动路线图。所述的路线图中至少包含一条行进路径，如图6中所示的行进路径a、b、c、d、e等，所述目标设备在采集图像信息时可以在这些行进路径上移动。其中，所述的行进路线图可以为用户根据实际应用需求预先设备的预设移动区域的布局路线图，所述预设移动区域可以为室内空间区域，如会议室或机场候机区域等，本实施例中，用户根据室内空间的建筑物分布特点，设计规划出该移动区域内目标设备能够进行移动的行进路线图。
S102、确定目标设备行进的目标结束点；
其中，本实施例在获取到目标设备在预设移动区域的行进路线图后，确定目标设备行进的目标结束点，即确定图像采集的终点。
S103、依据结束点以及第一起始点确定所述目标设备行进的目标路径，所述目标路径由至少一条所述行进路径组成；
其中，本实施例中，所述第一起始点可以理解为所述目标设备当前的起始点，具体的，根据确定的目标结束点以及目标设备当前的起始点确定出目标设备行进的目标路径，即确定出目标设备从当前的起始点到目标结束点可以行进的路径，所述的目标路径可以为一条行进路径也可以是多条行进路径收尾相连组成，即：本实施例中，所述目标设备在所述行进路线图中的当前的起始点到目标结束点之间可能存在多条移动路径，如图7中的路径A、路径B及路径C，其中，路径A由行进路径a、g、h、f、d首尾相连组成；路径B由行进路径a、g、i、j首尾相连组成；路径C由行进路径e、f、d首尾相连组成。而本实施例中根据需求确定这些路径中的一条为目标路径，如最短路径C，其对应起始点X1及结束点Y1。
S104、控制目标设备沿所述目标路径移动。
其中，本实施例在确定了所述目标设备从第一起始点到结束点的目标路径后，控制目标设备沿确定好的目标路径进行移动。
综上所述，在上述实施例中，首先通过获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，并确定目标设备的目标结束点，然后根据目标结束点以及第一起始点，确定目标设备在行进路线图中的目标路径，最后控制目标设备沿目标路径移动。相对于现有技术中目标设备，本发明实现了对目标设备的移动控制，使得目标设备能够在预设的移动区域内进行移动，进而实现了在移动过程中动态的采集不同区域的画面信息，满足了用户的体验需求。
如图2a所示，为本发明实施例二公开的一种移动控制方法的流程图，在所述步骤S104之后，所述方法还可以包括以下步骤：
S105、在目标设备沿所述目标路径移动的过程中，控制设置在目标设备上的图像采集装置进行图像采集。
其中，所述的目标设备上安装设置有图像采集装置，所述图像采集装置可以包括有摄像头等设备，还可以设置有麦克风等声音数据采集装置，如图2b中所示，所述目标设备为一个底部设置有转动轮的机器人，该机器人顶部可以设置有图像采集装置，该图像采集装置能够采集其前方区域的图像数据。在目标设备沿目标路径移动的过程中，通过控制所述图像采集装置能够采集到预设移动区域的图像。
综上所述，在上述实施例中，首先通过获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，并确定目标设备的目标结束点，然后根据目标结束点以及第一起始点，确定目标设备在行进路线图中的目标路径，最后控制目标设备沿目标路径移动，并控制目标设备上的图像采集装置对预设移动区域进行图像采集。相对于现有技术中目标设备，本发明实现了对目标设备的移动控制，使得目标设备能够在预设的移动区域内进行移动，进而实现了在移动过程中动态的采集不同区域的画面信息，满足了用户的体验需求。
如图3所示，为本发明实施例三公开的一种移动控制方法的流程图，在所述步骤S104之后，所述方法还可以包括：
S106、在所述目标设备在所述目标路径中进行移动时对障碍物进行监测。
其中，本实施例中，在所述目标设备在目标路径中进行移动时，目标路径中可能会存在障碍物，如凳子或书本等，因此，在所述目标设备沿目标路径移动的过程中，可以通过图像识别或特征比对等技术对目标路径中的障碍物进行实时的监测，以识别出所述目标路径上是否存在阻碍所述目标设备行进的障碍物。
S107、在监测到障碍物时，控制所述目标设备停止移动。
其中，在本实施例中，在所述目标设备沿目标路径移动的过程中，当检测到当前路径中有障碍物时，可以通过生成相应的控制指令来控制所述目标设备停止移动，并在原地等待障碍物消失之后，再控制所述目标设备继续所述目标路径进行移动，并在其移动过程中利用设置在目标设备上的图像采集装置进行图像采集。
或者，本实施例中，所述目标设备的行进过程中监测到障碍物时，在控制所述目标设备停止移动之后，更新目标路径并控制所述目标设备沿更新后的目标路径进行移动。
或者，本实施例中，所述目标设备的行进过程中监测到障碍物时，在控制所述目标设备停止移动之后进行计时，在所述目标设备停止移动的时间长超过预设阈值时，也就是说，所述目标设备在静止状态超过所述预设阈值的时长时，再更新目标路径，并控制所述目标设备沿更新后的目标路径进行移动。
具体的，本实施例中更新目标路径并控制所述目标设备沿更新后的目标路径进行移动，具体可以通过以下步骤实现，如图8中所示：
S108、更新所述目标设备的当前位置点为第二起始点；
也就是说，在更新所述目标路径时，本实施例中会将所述目标设备当前停止移动的位置点作为所述目标设备的第二起始点，也就是新的当前起始点。
S109、基于所述目标结束点以及第二起始点，确定新的目标路径。
具体的，S109具体可以通过以下步骤实现，如图4中所示：
S401：基于第二起始点及所述目标设备的当前移动方向确定转动方向。
S402：基于所述第二起始点和所述转动方向，确定新的目标路径。
如图9中所示，基于第二起始点X2及所述目标结束点Y1，确定所述目标设备的转动方向，其中，这里的转动方向可以为向左、向右或向后，而转动角度相应为90度、90度及180度，即所述目标设备的转动是以直角转动为基础的，之后，本实施例中利用所述目标设备当前的起始点X2及其转动方向，确定X2及Y1两点之间的一条路径为新的目标路径D，例如，确定两点之间最短的路径为新的目标路径D，路径D由行进路径f、d首尾相连组成。
S110、控制所述目标设备沿所述新的目标路径进行移动。
也就是说，本实施例中在更新所述目标设备的目标路径之后，控制所述目标设备沿新的目标路径进行移动，并在所述目标设备沿新的目标路径进行移动的过程中，继续通过目标设备上设置的图像采集装置进行图像采集。
综上所述，在上述实施例中，首先通过获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，并确定目标设备的目标结束点，然后根据目标结束点以及第一起始点，确定目标设备在行进路线图中的目标路径，最后控制目标设备沿目标路径移动，并控制目标设备上的图像采集装置对预设移动区域进行图像采集。相对于现有技术中目标设备，本发明实现了对目标设备的移动控制，使得目标设备能够在预设的移动区域内进行移动，进而实现了在移动过程中动态的采集不同区域的画面信息，满足了用户的体验需求。同时，在目标设备沿目标路径移动的过程中，能够实时的监测目标路径中的障碍物，当在目标路径中检测到障碍物时，能够重新确定新的目标路径进行移动，并采集新的目标路径中的图像。
如图5所示，为本发明提供的一种移动控制方法中所述S101的实现流程图，其中，所述S101可以通过以下步骤实现：
S501、基于控制指令，控制所述目标设备在预设移动区域内进行移动。
其中，这里的预设移动区域可以为室内空间，如机场候机区域等。这里的控制指令可以为用户根据需求输入，如用户实时观察所述移动区域内的建筑物布局，来生成是否直接前进或拐弯的控制指令，该目标设备会在这些控制指令的控制下在所述移动区域内进行移动。
S502、记录所述目标设备在所述控制指令下在所述预设移动区域内进行移动的移动轨迹，所述移动轨迹包括多个轨迹段。
其中，本实施例中在所述目标设备在所述移动区域内移动的过程中，通过记录其移动轨迹，来获得在所述移动区域内所述目标设备所能够移动的线路或区域，这些移动轨迹可以为多个轨迹段组成，每个轨迹段之间呈90度或平行，也就是说，所述目标设备的移动为直线移动或者90度转弯后的直线移动。
S503、基于所述移动轨迹中的轨迹段，生成所述目标设备的行进路线图，每个所述轨迹段对应所述行进路线图中的一个行进路径。
由此，本实施例中利用所述移动轨迹中的轨迹段进行路线规划，进而生成所述目标设备的行进路线图，此时，所述行进路线图中的每个行进路径P对应所述移动轨迹中的一个轨迹段Q，如图10中所示。
如图11所示，为本发明实施例提供的一种移动控制方法中所示S101的实现流程图，其中，所述S101也可以通过以下步骤实现：
S601、获取预设移动区域的三维图像。
具体的，本实施例中可以通过3D图像采集设备获取所述移动区域内的三维图像，所述三维图像能够保证所述移动区域内的各种建筑物如桌子或书柜或椅子的布局状态。
S602、对三维图像进行二维压缩，得到相应的二维平面图像。
S603、基于所述二维平面图像绘制出至少一个行进路径，以生成所述目标设备的行进路线图。
具体的，本实施例中可以通过在二维平面图像中表明没有建筑物或障碍物的区域绘制行进路径，这些行进路径呈90度或平行状态，如图12中所示，由此，生成所述目标设备能够在所述移动区域内移动的行进路线图。
如图13中所示，为本发明实施例四提供的一种移动控制系统的结构示意图，其中，所述系统可以包括以下结构：
路线图获取单元1301，用于获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，所述路线图中至少包含一条所述目标设备的行进路径。
其中，本实施例中，当需要通过目标设备动态的采集不同位置或区域的画面信息时，首先获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，即目标设备在采集图像信息时的移动路线图。所述的路线图中至少包含一条行进路径，如图6中所示的行进路径a、b、c、d、e等，所述目标设备在采集图像信息时可以在这些行进路径上移动。其中，所述的行进路线图可以为用户根据实际应用需求预先设备的预设移动区域的布局路线图，所述预设移动区域可以为室内空间区域，如会议室或机场候机区域等，本实施例中，用户根据室内空间的建筑物分布特点，设计规划出该移动区域内目标设备能够进行移动的行进路线图。
结束点确定单元1302，用于确定所述目标设备行进的目标结束点。
其中，本实施例在获取到目标设备在预设移动区域的行进路线图后，确定目标设备行进的目标结束点，即确定图像采集的终点。
目标路径确定单元1303，用于依据所述结束点以及第一起始点确定所述目标设备行进的目标路径，所述目标路径由至少一条所述行进路径组成。
其中，本实施例中，根据确定的目标结束点以及目标设备当前的起始点确定出目标设备行进的目标路径，即确定出目标设备从当前的起始点到目标结束点可以行进的路径，所述的目标路径可以为一条行进路径也可以是多条行进路径收尾相连组成，即：本实施例中，所述目标设备在所述行进路线图中的当前的起始点到目标结束点之间可能存在多条移动路径，如图7中的路径A、路径B及路径C，而本实施例中根据需求确定这些路径中的一条为目标路径，如最短路径C，所述目标路径C可以由多个行进路径a、b、c收尾相连组成，其对应起始点X1及结束点Y1。
移动控制单元1304，用于控制所述目标设备沿所述目标路径移动。
其中，本实施例在确定了所述目标设备从第一起始点到结束点的目标路径后，控制目标设备沿确定好的目标路径进行移动。
综上所述，在上述实施例中，首先通过获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，并确定目标设备的目标结束点，然后根据目标结束点以及第一起始点，确定目标设备在行进路线图中的目标路径，最后控制目标设备沿目标路径移动。相对于现有技术中目标设备，本发明实现了对目标设备的移动控制，使得目标设备能够在预设的移动区域内进行移动，进而实现了在移动过程中动态的采集不同区域的画面信息，满足了用户的体验需求。
如图14中，为本发明实施例五提供的一种移动控制系统的结构示意图，其中，所述系统还可以包括以下结构：
采集控制单元1305，用于在所述移动控制单元1304控制所述目标设备沿所述目标路径移动的过程中，控制设置在所述目标设备上的图像采集装置进行图像采集。
其中，所述的目标设备上安装设置有图像采集装置，所述图像采集装置可以包括有摄像头等设备，还可以设置有麦克风等声音数据采集装置，如图2b中所示，所述目标设备为一个底部设置有转动轮的机器人，该机器人顶部可以设置有图像采集装置，该图像采集装置能够采集其前方区域的图像数据。在目标设备沿目标路径移动的过程中，通过控制所述图像采集装置能够采集到预设移动区域的图像。
如图15中，为本发明实施例六提供的一种移动控制系统的结构示意图，其中，所述系统还可以包括以下结构：
监测单元1306，用于在所述目标设备在所述目标路径中进行移动时对障碍物进行监测，在监测到障碍物时，触发所述移动控制单元1304控制所述目标设备停止移动。
其中，本实施例中，在所述目标设备在目标路径中进行移动时，目标路径中可能会存在障碍物，如凳子或书本等，因此，在所述目标设备沿目标路径移动的过程中，可以通过图像识别或特征比对等技术对目标路径中的障碍物进行实时的监测，以识别出所述目标路径上是否存在阻碍所述目标设备行进的障碍物。
在具体实现中，所述监测单元1306可以通过感应器或图像采集设备实现，用以感知或识别所述目标设备在移动过程中其前方是否出现障碍物，如图16中所示，所述感应器设置在机器人的底部位置，对路面状况进行监测，或者如图17中所示，所述图像采集设备设置在机器人中间位置，对前方状况进行监测。
而在本实施例中，在所述目标设备沿目标路径移动的过程中，当检测到当前路径中有障碍物时，可以通过生成相应的控制指令来控制所述目标设备停止移动，并在原地等待障碍物消失之后，再控制所述目标设备继续演所述目标路径进行移动，并在其移动过程中利用设置在目标设备上的图像采集装置进行图像采集。
或者，本实施例中，所述目标设备的行进过程中监测到障碍物时，在控制所述目标设备停止移动之后，更新目标路径并控制所述目标设备沿更新后的目标路径进行移动。
或者，本实施例中，所述目标设备的行进过程中监测到障碍物时，在控制所述目标设备停止移动之后进行计时，在所述目标设备停止移动的时间长超过预设阈值时，也就是说，所述目标设备在静止状态超过所述预设阈值的时长时，再更新目标路径，并控制所述目标设备沿更新后的目标路径进行移动。
由此，如图18中所示，所述移动控制系统还可以包括以下结构：
更新单元1307，用于在所述移动控制单元1304控制所述目标设备停止移动之后，或者，在所述目标设备停止移动的时间长超过预设阈值时，更新所述目标设备的当前位置点为第二起始点。
路径更新单元1308，用于基于所述目标结束点以及第二起始点，确定新的目标路径，触发所述移动控制单元控制所述目标设备沿所述新的目标路径进行移动。
具体的，所述路径更新单元1308可以通过以下结构单元实现，如图19中所示：
转向确定子单元1901，用于基于第二起始点及所述目标设备的当前移动方向确定转动方向；
更新确定子单元1902，用于基于所述第二起始点和所述转动方向，确定新的目标路径。
如图9中所示，本实施例中，基于第二起始点X2及所述目标结束点Y1，确定所述目标设备的转动方向，其中，这里的转动方向可以为向左、向右或向后，而转动角度相应为90度、90度及180度，即所述目标设备的转动是以直角转动为基础的，之后，本实施例中利用所述目标设备当前的起始点X2及其转动方向，确定X2及Y1两点之间的一条路径为新的目标路径D，例如，确定两点之间最短的路径为新的目标路径D。
如图20中所示，为本发明提供的一种移动控制系统中所述路线图获取单元1301的实现结构示意图，其中，所述路线图获取单元1301可以包括以下结构单元：
区域移动控制子单元1311，用于基于控制指令，控制所述目标设备在预设移动区域内进行移动。
其中，这里的预设移动区域可以为室内空间，如机场候机区域等。这里的控制指令可以为用户根据需求输入，如用户实时观察所述移动区域内的建筑物布局，来生成是否直接前进或拐弯的控制指令，该目标设备会在这些控制指令的控制下在所述移动区域内进行移动。
移动轨迹记录子单元1312，用于记录所述目标设备在所述控制指令下在所述预设移动区域内进行移动的移动轨迹，所述移动轨迹包括多个轨迹段。
其中，本实施例中在所述目标设备在所述移动区域内移动的过程中，通过记录其移动轨迹，来获得在所述移动区域内所述目标设备所能够移动的线路或区域，这些移动轨迹可以为多个轨迹段组成，每个轨迹段之间呈90度或平行，也就是说，所述目标设备的移动为直线移动或者90度转弯后的直线移动。
路线图生成子单元1313，用于基于所述移动轨迹中的轨迹段，生成所述目标设备的行进路线图，每个所述轨迹段对应所述行进路线图中的一个行进路径。
由此，本实施例中利用所述移动轨迹中的轨迹段进行路线规划，进而生成所述目标设备的行进路线图，此时，所述行进路线图中的每个行进路径P对应所述移动轨迹中的一个轨迹段Q，如图10中所示。
如图21中所示，为本发明提供的一种移动控制系统中所述路线图获取单元1301的实现结构示意图，其中，所述路线图获取单元1301可以通过以下结构实现：
三维图像获取子单元1314，用于获取所述预设移动区域的三维图像。
具体的，本实施例中可以通过3D图像采集设备获取所述移动区域内的三维图像，所述三维图像能够保证所述移动区域内的各种建筑物如桌子或书柜或椅子的布局状态。
二维图像压缩子单元1315，用于对所述三维图像进行二维压缩，得到相应的二维平面图像。
路线图绘制子单元1316，用于基于所述二维平面图像绘制出至少一个行进路径，以生成所述目标设备的行进路线图。
具体的，本实施例中可以通过在二维平面图像中表明没有建筑物或障碍物的区域绘制行进路径，这些行进路径呈90度或平行状态，如图12中所示，由此，生成所述目标设备能够在所述移动区域内移动的行进路线图。
本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (14)
1.一种移动控制方法，其特征在于，包括：
获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，所述路线图中至少包含一条所述目标设备的行进路径；
确定所述目标设备行进的目标结束点；
依据所述结束点以及第一起始点确定所述目标设备行进的目标路径，所述目标路径由至少一条所述行进路径组成；
控制所述目标设备沿所述目标路径移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述目标设备沿所述目标路径移动的过程中，控制设置在所述目标设备上的图像采集装置进行图像采集。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述目标设备在所述目标路径中进行移动时对障碍物进行监测；
在监测到障碍物时，控制所述目标设备停止移动。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述目标设备停止移动之后，或者，在所述目标设备停止移动的时间长超过预设阈值时，所述方法还包括：
更新所述目标设备的当前位置点为第二起始点；
基于所述目标结束点以及第二起始点，确定新的目标路径；
控制所述目标设备沿所述新的目标路径进行移动。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标结束点以及第二起始点，确定新的目标路径，包括：
基于第二起始点及所述目标设备的当前移动方向确定转动方向；
基于所述第二起始点和所述转动方向，确定新的目标路径。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，包括：
基于控制指令，控制所述目标设备在预设移动区域内进行移动；
记录所述目标设备在所述控制指令下在所述预设移动区域内进行移动的移动轨迹，所述移动轨迹包括多个轨迹段；
基于所述移动轨迹中的轨迹段，生成所述目标设备的行进路线图，每个所述轨迹段对应所述行进路线图中的一个行进路径。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，包括：
获取所述预设移动区域的三维图像；
对所述三维图像进行二维压缩，得到相应的二维平面图像；
基于所述二维平面图像绘制出至少一个行进路径，以生成所述目标设备的行进路线图。
8.一种移动控制系统，其特征在于，包括：
路线图获取单元，用于获取目标设备在预设移动区域的行进路线图，所述路线图中至少包含一条所述目标设备的行进路径；
结束点确定单元，用于确定所述目标设备行进的目标结束点；
目标路径确定单元，用于依据所述结束点以及第一起始点确定所述目标设备行进的目标路径，所述目标路径由至少一条所述行进路径组成；
移动控制单元，用于控制所述目标设备沿所述目标路径移动。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括：
采集控制单元，用于在所述目标设备沿所述目标路径移动的过程中，控制设置在所述目标设备上的图像采集装置进行图像采集。
10.根据权利要求8或9所述的系统，其特征在于，还包括：
监测单元，用于在所述目标设备在所述目标路径中进行移动时对障碍物进行监测，在监测到障碍物时，触发所述移动控制单元控制所述目标设备停止移动。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，还包括：
更新单元，用于在所述移动控制单元控制所述目标设备停止移动之后，或者，在所述目标设备停止移动的时间长超过预设阈值时，更新所述目标设备的当前位置点为第二起始点；
路径更新单元，用于基于所述目标结束点以及第二起始点，确定新的目标路径，触发所述移动控制单元控制所述目标设备沿所述新的目标路径进行移动。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述路径更新单元包括：
转向确定子单元，用于基于第二起始点及所述目标设备的当前移动方向确定转动方向；
更新确定子单元，用于基于所述第二起始点和所述转动方向，确定新的目标路径。
13.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述路线图获取单元包括：
区域移动控制子单元，用于基于控制指令，控制所述目标设备在预设移动区域内进行移动；
移动轨迹记录子单元，用于记录所述目标设备在所述控制指令下在所述预设移动区域内进行移动的移动轨迹，所述移动轨迹包括多个轨迹段；
路线图生成子单元，用于基于所述移动轨迹中的轨迹段，生成所述目标设备的行进路线图，每个所述轨迹段对应所述行进路线图中的一个行进路径。
14.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述路线图获取单元包括：
三维图像获取子单元，用于获取所述预设移动区域的三维图像；
二维图像压缩子单元，用于对所述三维图像进行二维压缩，得到相应的二维平面图像；
路线图绘制子单元，用于基于所述二维平面图像绘制出至少一个行进路径，以生成所述目标设备的行进路线图。
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