CN108462748A - 治理控制方法及其装置、云端服务器、治理方法及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种治理控制方法及其装置、云端服务器、治理方法及其系统，涉及智能控制技术领域，以在降低农田管理人员工作量的前提下，及时发现作物病虫害问题并进行有效治理。该治理控制方法以云端服务器为主体，对监测设备所监测的治理区域信息进行处理，并得到操作控制信息，利用操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业。所述治理系统包括：至少一个监测设备、云端服务器以及治理控制装置。本发明提供的治理控制方法及云端服务器、治理控制装置、治理方法及治理系统用于治理控制中。

Description

治理控制方法及其装置、云端服务器、治理方法及其系统

技术领域

本发明涉及治理技术领域，尤其涉及一种治理控制方法及其装置、云端服务器、治理方法及其系统。

背景技术

传统农田管理中，一般是农田管理人员定期到田间观察作物是否感染病虫害，并在发现作物感染病虫害通知病虫害治理人员开展病虫害治理工作。

现有技术中，由于作物感染病虫害后，往往短时间内迅速爆发，这使得农田管理人员在病虫害多发季节，几乎每天都需要到田间观察作物是否受到病虫害感染，导致农田管理人员的工作量大；而且，如果农田管理人员所管理的作物面积比较大，采用人工方式观察作物是否感染病虫害具有一定的局限性，使得农田管理人员无法全面的观察所管理的作物病虫害感染情况，导致作物病虫害问题难以及时发现。

发明内容

本发明的目的在于提供一种治理控制方法及其装置、云端服务器、治理方法及其系统，以在降低农田管理人员工作量的前提下，及时发现作物病虫害问题并进行有效治理。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种治理控制方法，该治理控制方法包括：

接收监测设备传送的治理区域信息；所述治理区域信息至少包括治理对象信息和治理位置信息；

在治理区域信息所包括的治理对象信息达到预设治理条件时，对所述治理区域信息进行处理，获得操作控制信息；所述操作控制信息至少包括治理策略信息和作业位置信息；

向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个所述作业设备根据操作控制信息进行治理作业。

可选的，所述接收监测设备传送的治理区域信息前，所述治理控制方法还包括：

向监测设备传送监测开启指令，使得所述监测设备根据所述监测开启指令启动治理区域监测；和/或，使得所述监测设备根据所述监测开启指令控制治理区域信息的信息传送策略。

优选的，所述信息传送策略包括信息传送频率、信息传送时间、信息传送精确度、信息传送量中的一种或多种。

可选的，若监测设备为移动式监测设备，所述接收监测设备传送的治理区域信息前，所述治理控制方法还包括：

接收测量设备传送的治理区域的测量信息，根据所述治理区域的测量信息生成监测路径控制指令；

向所述监测设备传送监测路径控制指令，使得所述监测设备根据所述监测路径控制指令监测治理区域。

可选的，所述对所述治理区域信息进行处理，获得操作控制信息包括：

根据所述治理对象信息，获得治理策略信息；

根据所述治理位置信息，获得作业位置信息。

优选的，所述操作控制信息还包括作业时间信息；所述对所述治理区域信息进行处理还包括：

根据所述治理对象信息，获得作业时间信息；

所述向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个所述作业设备根据操作控制信息进行治理作业包括：

向至少一个作业设备传送所述作业位置信息、所述治理策略信息和所述作业时间信息，使得至少一个所述作业设备根据所述作业时间信息和所述治理策略信息，对所述作业位置信息所表征的作业位置进行治理作业。

优选的，所述根据所述治理对象信息，获得治理策略信息包括：

根据所述治理对象信息，获取治理对象类型信息；

根据所述治理对象信息，确定治理对象状态信息；

根据所述治理对象类型信息和/或所述治理对象状态信息，确定治理策略信息。

进一步，所述根据所述治理对象类型信息和所述治理对象状态信息，确定治理策略信息包括：

从治理区域内至少一个治理对象状态信息中识别治理区域内至少一个治理对象的受损强度级别或受损类型；

按照治理区域内至少一个治理对象的受损强度级别或受损类型，将治理区域内至少一个治理对象分成多个治理对象组；

根据每个所述治理对象组所包含的治理对象类型和治理对象状态，获得每个所述治理对象组所对应的治理对象的治理策略。

可选的，所述治理对象信息包括治理对象图像信息和/或治理对象环境信息。

可选的，所述治理区域信息还包括沿途路障信息；

所述对所述治理区域信息进行处理，获得操作控制信息还包括：根据所述沿途路障信息，确定沿途导向信息；

所述向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个所述作业设备根据操作控制信息进行治理作业包括：

向至少一个作业设备传送治理策略信息、作业位置信息和沿途导向信息，使得至少一个所述作业设备按照作业位置信息和沿途导向信息到达治理区域，根据治理策略信息进行治理作业；

和/或，

所述治理区域信息还包括治理障碍信息；所述对所述治理区域信息进行处理，获得操作控制信息还包括：根据治理障碍信息，确定作业导向信息；

所述向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个所述作业设备根据操作控制信息进行治理作业包括：

向至少一个作业设备传送治理策略信息、作业位置信息和作业导向信息，使得至少一个所述作业设备按照所述作业位置信息到达治理区域，根据所述治理策略信息和所述作业导向信息进行治理作业。

可选的，所述向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个所述作业设备根据操作控制信息进行治理作业后，所述治理控制方法还包括：

获取至少一个所述作业设备的实际作业信息，所述实际作业信息至少包括作业路径、作业面积和作业时遇到的障碍物信息；

根据所述实际作业信息更新治理区域的环境地图，所述治理区域的环境地图用于规划沿途导向信息，或更新在该治理区域的作业导向信息。

可选的，所述向至少一个作业设备传送操作控制信息后，所述治理控制方法还包括：

接收至少一个作业设备反馈的作业完成信息；

根据监测设备传送的当前治理区域信息，分析治理区域是否存在作业遗漏区域；

若存在作业遗漏区域，则向至少一个所述作业设备传送遗漏操作信息，使得至少一个所述作业设备根据所述遗漏操作信息对作业遗漏区域进行治理作业；所述遗漏操作信息包括作业遗漏区域的位置信息和治理策略信息。

优选的，所述向至少一个所述作业设备传送作业遗漏区域信息前，所述治理控制方法还包括：

从所述操作控制信息中获得作业遗漏区域的遗漏操作信息；或，

根据所述治理区域信息和所述作业遗漏区域，获得作业遗漏区域信息，对所述作业遗漏区域信息进行处理，获得作业遗漏区域的遗漏操作信息。

可选的，所述治理区域信息还包括监测设备故障信息；所述对所述治理区域信息进行处理，获得操作控制信息后，所述治理控制方法还包括：

根据监测设备故障信息，获得数据误差参数；

若所述数据误差参数小于预设误差阈值，向至少一个所述作业设备传送操作控制信息。

优选的，所述根据监测设备故障信息，获得数据误差信息包括：

建立历史监测设备故障信息与所述检测模块传送的治理区域信息准确度的对应关系；

根据所述对应关系，对所述监测设备故障信息进行分析，获得数据误差参数。

可选的，所述向至少一个作业设备传送操作控制信息前，所述治理控制方法还包括：

生成状态验证信息；

向至少一个作业设备发送状态验证信息，接收至少一个作业设备反馈的验证结果；

从至少一个作业设备反馈的验证结果中筛选出至少一个验证通过的作业设备；

所述向至少一个作业设备传送操作控制信息包括：向至少一个验证通过的作业设备传送操作控制信息。

与现有技术相比，本发明提供的治理控制方法中，通过接收监测设备监测治理区域信息，在治理区域信息所包括的治理对象信息达到预设治理条件时，对所述治理区域信息进行处理，获得操作控制信息，并向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个作业设备根据操作控制信息进行治理作业。由此可见，本发明提供的治理控制方法能够自动化监测治理区域信息，以在降低工作人员的工作量的前提下，在治理区域信息所包括的治理对象信息达到预设治理条件时，能够及时的对治理区域进行治理。当本发明提供的治理控制方法应用于农田管理时，如果田间作物出现病虫害或营养缺乏时，就能够利用治理控制方法对田间作物进行植保作业，从而降低农田管理人员工作量的前提下，并及时发现作物病虫害问题以进行有效治理。

第二方面，本发明还提供了一种云端服务器，该云端服务器包括：

与监测设备通信的云端接收模块，用于接收监测设备传送的治理区域信息；所述治理区域信息至少包括治理对象信息和治理位置信息；

与云端接收模块通信的云端处理模块，用于在治理区域信息所包括的治理对象信息达到预设治理条件时，对所述治理区域信息进行处理，获得操作控制信息；所述操作控制信息至少包括治理策略信息和作业位置信息；

与至少一个作业设备通信的云端发送模块，用于向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个所述作业设备根据操作控制信息进行治理作业。

可选的，所述云端处理模块还用于在接收监测设备传送的治理区域信息前，生成监测开启指令；

所述云端发送模块还用于在接收监测设备传送的治理区域信息前，向监测设备传送监测开启指令，使得所述监测设备根据所述监测开启指令启动治理区域监测；和/或，使得所述监测设备根据所述监测开启指令控制治理区域信息的信息传送策略。

优选的，所述信息传送策略包括信息传送频率、信息传送时间、信息传送精确度、信息传送量中的一种或多种。

可选的，若监测设备为移动式监测设备，所述云端处理模块还用于接收监测设备传送的治理区域信息前，接收测量设备传送的治理区域的测量信息，根据治理区域的测量信息生成监测路径控制指令；所述云端发送模块还包括：向所述监测设备传送监测路径控制指令，使得所述监测设备根据所述监测路径控制指令监测治理区域。

可选的，所述云端处理模块具体用于根据所述治理对象信息，获得治理策略信息；根据所述治理位置信息，获得作业位置信息。

优选的，所述操作控制信息还包括作业时间信息；

所述云端处理模块还用于根据所述治理对象信息，获得作业时间信息；

所述云端发送模块具体用于向至少一个作业设备传送所述作业位置信息、所述治理策略信息和所述作业时间信息，使得至少一个所述作业设备根据所述作业时间信息和所述治理策略信息，对所述作业位置信息所表征的作业位置进行治理作业。

优选的，所述云端处理模块具体用于根据所述治理对象信息，获取治理对象类型信息；根据所述治理对象信息，确定治理对象状态信息；根据所述治理对象类型信息和/或所述治理对象状态信息，确定治理策略信息。

进一步，所述云端处理模块具体用于从治理区域内至少一个治理对象状态信息中识别治理区域内至少一个治理对象的受损强度级别或受损类型；按照治理区域内至少一个治理对象的受损强度级别或受损类型，将治理区域内至少一个治理对象分成多个治理对象组；根据每个所述治理对象组所包含的治理对象类型和治理对象状态，获得每个所述治理对象组所对应的治理对象的治理策略。

可选的，所述治理对象信息包括治理对象图像信息和/或治理对象环境信息。

可选的，所述治理区域信息还包括沿途路障信息；所述云端处理模块还用于根据所述沿途路障信息，确定沿途导向信息；

所述云端发送模块具体用于向至少一个作业设备传送治理策略信息、作业位置信息和沿途导向信息，使得至少一个所述作业设备按照作业位置信息和沿途导向信息到达治理区域，根据治理策略信息进行治理作业；

和/或，

所述治理区域信息还包括治理障碍信息；所述云端处理模块还用于根据治理障碍信息，确定作业导向信息；

所述云端发送模块具体用于向至少一个作业设备传送治理策略信息、作业位置信息和作业导向信息，使得至少一个所述作业设备按照所述作业位置信息到达治理区域，根据所述治理策略信息和所述作业导向信息进行治理作业。

可选的，所述云端接收模块还用于向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个所述作业设备根据操作控制信息进行治理作业后，获取至少一个所述作业设备的实际作业信息，所述实际作业信息至少包括作业路径、作业面积和作业时遇到的障碍物信息；

所述云端处理模块还用于根据所述实际作业信息更新治理区域的环境地图，所述治理区域的环境地图用于规划沿途导向信息，或更新在所述治理区域的作业导向信息。

可选的，所述云端接收模块还用于接收至少一个作业设备反馈的作业完成信息；

所述云端处理模块还用于接收至少一个作业设备反馈的作业完成信息后，根据监测设备传送的当前治理区域信息，分析治理区域是否存在作业遗漏区域；

所述云端发送模块还用于在存在作业遗漏区域时向至少一个所述作业设备传送遗漏操作信息，使得至少一个所述作业设备根据所述遗漏操作信息对作业遗漏区域进行治理作业；所述遗漏操作信息包括作业遗漏区域的位置信息和治理策略信息。

优选的，所述向至少一个所述作业设备传送遗漏操作信息前，所述云端处理模块还用于从所述操作控制信息中获得作业遗漏区域的遗漏操作信息；或，根据所述治理区域信息，获得作业遗漏区域信息，对作业遗漏区域信息进行处理，获得作业遗漏区域的遗漏操作信息。

可选的，所述治理区域信息还包括监测设备故障信息；所述云端处理模块还用于根据监测设备故障信息，获得数据误差参数；

所述云端发送模块用于若所述数据误差参数小于预设误差阈值，向至少一个所述作业所述治理区域信息还包括监测设备故障信息；所述云端处理模块还用于根据监测设备故障信息，获得数据误差参数；

所述云端发送模块用于若所述数据误差参数小于预设误差阈值，向至少一个所述作业设备传送操作控制信息。

优选的，所述云端处理的模块具体用于建立历史监测设备故障信息与所述检测模块传送的治理区域信息准确度的对应关系；根据所述对应关系，对所述监测设备故障信息进行分析，得到预设误差参数。

可选的，所述向至少一个作业设备传送操作控制信息前，所述获得操作控制信息后，所述云端处理模块还用于生成状态验证信息；

所述云端发送模块还用于向至少一个作业设备发送状态验证信息；

所述云端接收模块还用于接收至少一个作业设备反馈的验证结果；

所述云端处理模块还用于从至少一个作业设备反馈的验证结果中筛选出至少一个验证通过的作业设备；

所述云端发送模块还用于向至少一个验证通过的作业设备传送操作控制信息。

与现有技术相比，本发明实施例提供的云端服务器的有益效果与第一方面提供的治理控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。

第三方面，本发明还提供了一种治理控制方法，该治理控制方法包括：

接收云端服务器发送的操作控制信息，所述操作控制信息至少包括治理策略信息和作业位置信息；

根据操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业。

可选的，所述接收云端服务器发送的操作控制信息前，所述治理控制方法还包括：

接收云端服务器发送的状态验证信息，并根据至少一个所述作业设备所处状态，生成至少一个作业设备的验证结果；向所述云端服务器反馈至少一个作业设备的验证结果；所述作业设备的验证结果用于在所述作业设备所处状态为待机状态时表征验证通过，在所述作业设备所处状态为工作状态时表征验证失败。

可选的，所述操作控制信息还包括作业时间信息；

所述根据接收的操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业包括：

根据所述作业时间信息和所述治理策略信息，控制至少一个作业设备治理所述作业位置信息所表征的作业位置。

可选的，所述治理策略信息包括多个治理对象的治理策略；多个治理对象中至少两个所述治理对象的受损强度级别或受损类型级别不同；所述根据操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业包括：

根据多个治理对象的治理策略将所述作业位置信息所表征的作业位置分成与多个治理对象的治理策略一一对应的多个治理子区域，根据每个治理对象的治理策略控制至少一个作业设备治理每个治理对象的治理策略对对应治理子区域。

可选的，所述操作控制信息还包括沿途导向信息；所述接收云端服务器发送的操作控制信息时，所述治理控制方法还包括：接收测量设备发送的至少一个作业设备的测量信息，根据至少一个作业设备的测量信息，获得至少一个作业设备的定位信息；

所述根据操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业前，所述治理控制方法还包括：根据所述沿途导向信息和至少一个作业设备的定位信息对至少一个作业设备进行导向，直到至少一个所述作业设备到达治理区域；

和/或，

所述治理所述作业位置信息所表征的作业位置时，所述治理控制方法还包括：根据所述作业导向信息和至少一个作业设备的定位信息，对至少一个作业设备治理所述作业位置信息所表征的作业位置的过程进行导向。

可选的，所述根据操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业结束后，所述治理控制方法还包括：

向所述云端服务器传送至少一个作业设备的实际作业信息，使得所述云端处理模块根据所述实际作业信息更新治理区域的环境地图，所述治理区域的环境地图用于规划沿途导向信息，或更新在所述治理区域的作业路径；所述实际作业信息至少包括作业路径、作业面积和作业时遇到的障碍物信息。

可选的，所述根据操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业结束后，所述治理控制方法还包括：

向所述云端服务器传送至少一个作业设备的作业完成信息；

若存在作业遗漏区域，接收所述云端服务器传送的遗漏操作信息，根据所述遗漏操作信息控制至少一个作业设备对作业遗漏区域进行治理作业；所述遗漏操作信息包括作业遗漏区域的位置信息和治理策略信息。

与现有技术相比，本发明提供的治理控制方法的有益效果与第一方面提供的治理控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。

第四方面，本发明还提供了一种治理控制装置，所述治理控制装置应用于至少一个作业设备；所述治理控制装置包括：

与云端服务器通信的本地接收模块，用于接收云端服务器发送的操作控制信息；所述操作控制信息所述操作控制信息至少包括治理策略信息和作业位置信息；

与所述本地接收模块连接的作业控制模块，用于根据接收的操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业。

可选的，所述本地接收模块还用于接收云端服务器发送的操作控制信息前，接收云端服务器发送的状态验证信息；

所述作业控制模块还用于根据所述作业设备所处状态，生成所述作业设备的验证结果；所述验证结果用于在所述作业设备所处状态为待机状态时表征验证通过，在所述作业设备所处状态为工作状态时表征验证失败；

所述治理控制装置还包括与所述作业控制模块连接的本地发送模块，用于向所述云端服务器反馈至少一个所述作业设备的验证结果。

优选的，所述治理控制装置还包括设备调度站；所述设备调取站包括调度终端以及停放至少一个作业设备的设备停放单元；所述本地接收模块、所述本地发送模块以及所述作业控制模块设在所述调度终端中。

优选的，所述根据接收的操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业结束后，所述云端发送模块还用于向所述云端服务器传送至少一个作业设备的实际作业信息，使得所述云端服务器根据所述实际作业信息更新治理区域的环境地图，所述治理区域的环境地图用于规划沿途导向信息，或更新在所述治理区域的作业路径；所述实际作业信息至少包括作业路径、作业面积、作业时遇到的障碍物信息。

优选的，所述根据接收的操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业结束后，所述本地发送模块还用于向所述云端服务器传送至少一个作业设备的作业完成信息；

若存在作业遗漏区域时，所述本地接收模块还用于接收遗漏操作信息，所述作业控制模块还用于根据所述遗漏操作信息控制至少一个作业设备对作业遗漏区域进行治理作业；所述遗漏操作信息包括作业遗漏区域的位置信息和治理策略信息；

所述操作控制信息还包括作业时间信息；所述作业控制模块具体用于根据所述作业时间信息和所述治理策略信息，控制至少一个作业设备治理所述作业位置信息所表征的作业位置。

优选的，所述操作控制信息还包括作业时间信息；所述作业控制模块具体用于根据所述作业时间信息和所述治理策略信息，控制至少一个作业设备治理所述作业位置信息所表征的作业位置。

可选的，所述治理策略信息包括多个治理对象的治理策略；多个治理对象中至少两个所述治理对象的受损强度级别或受损类型级别不同；

所述作业控制模块具体用于根据多个治理对象的治理策略将所述作业位置信息所表征的作业位置分成与多个治理对象的治理策略一一对应的多个治理子区域，根据每个治理对象的治理策略控制至少一个作业设备治理每个治理对象的治理策略对对应治理子区域。

可选的，所述操作控制信息还包括沿途导向信息和/或作业导向信息；

所述本地接收模块还用于在接收云端服务器发送的操作控制信息时，接收测量设备发送的至少一个作业设备的测量信息；

所述治理控制装置还包括：

与所述本地接收模块连接的本地定位模块，用于根据至少一个作业设备的测量信息，获得至少一个作业设备的定位信息；

所述作业控制模块还用于治理所述作业位置信息所表征的作业位置前，根据所述沿途导向信息和至少一个作业设备的定位信息对至少一个作业设备进行导向，直到至少一个作业设备到达治理区域；和/或，治理所述作业位置信息所表征的作业位置时，根据所述作业导向信息和至少一个作业设备的定位信息，对至少一个作业设备治理所述作业位置信息所表征的作业位置的过程进行导向。

与现有技术相比，本发明提供的治理控制装置的有益效果与第一方面提供的治理控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。

第五方面，本发明还提供了一种治理方法，该治理方法包括：

监测设备监测治理区域信息；

在治理区域信息所包括的治理对象信息达到预设治理条件时，利用第二方面提供的所述云端服务器对所述治理区域信息进行处理，获得操作控制信息；所述操作控制信息至少包括治理策略信息和作业位置信息；

第四方面提供的所述治理控制装置根据所述操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业。

可选的，所述监测设备监测治理区域信息包括：

监测治理区域信息所包括的治理对象信息；

接收测量设备发送的治理区域的测量信息，根据治理区域的测量信息，获得治理位置信息；

将治理对象信息和治理位置信息封装为治理区域信息发送给云端服务器。

可选的，所述监测设备监测治理区域信息前，所述治理方法还包括：

所述监测设备接收云端服务器传送的监测开启指令；根据所述监测开启指令启动治理区域监测；和/或，根据所述监测开启指令控制治理区域信息的信息传送策略。

可选的，所述监测设备为移动式监测设备；所述监测设备监测治理区域信息前，所述治理方法还包括：

接收云端服务器发送的监测路径控制指令；

所述监测设备根据所述监测路径控制指令监测治理区域。

与现有技术相比，本发明提供的治理方法的有益效果与第一方面提供的治理控制装置的有益效果相同，在此不做赘述。

第六方面，本发明还提供了一种治理系统，该治理系统包括云端服务器、治理控制装置和至少一个监测设备，所述云端服务器为第二方面提供的所述的云端服务器，所述治理控制装置为第四方面提供的所述的治理控制装置；所述治理控制装置和至少一个所述监测设备分别与所述云端服务器通信；至少一个所述监测设备与至少一个治理区域一一对应。

可选的，每个所述监测设备包括：

感应模块，用于监测治理区域信息所包括的治理对象信息；

与测量设备通信的远端接收模块，用于接收测量设备发送的治理区域的测量信息；

与远端接收模块连接的远端处理模块，用于根据治理区域的测量信息，获得治理位置信息；

与感应单元和远端处理模块连接的远端发送模块，用于将治理对象信息和治理位置信息封装为治理区域信息发送给云端服务器。

优选的，所述远端接收模块还用于在监测治理区域信息所包括的治理对象信息前，接收云端服务器传送的监测开启指令；

所述远端处理模块还用于根据所述监测开启指令启动治理区域监测；和/或，根据所述监测开启指令控制治理区域信息的信息传送策略。

优选的，所述监测设备为移动式监测设备；

所述远端接收模块还用于在采集治理对象信息前，接收云端服务器发送的监测路径控制指令；

所述远端处理模块还用于根据所述监测路径控制指令控制所述感应模块监测治理区域。

与现有技术相比，本发明提供的治理系统的有益效果与第一方面提供的治理控制装置的有益效果相同，在此不做赘述。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明提供的治理系统的框架图；

图2为本发明实施例提供的治理系统的结构示意图一；

图3为本发明实施例提供的治理系统的结构示意图二；

图4为本发明实施例提供的治理方法流程图；

图5为本发明实施例中监测设备监测治理区域信息的流程图；

图6为本发明实施例提供的治理控制方法流程图一；

图7为本发明实施例中确定治理策略信息的流程图；

图8为本发明实施例中确定治理策略信息的实现流程图；

图9为本发明实施例提供的治理控制方法流程图二；

图10为本发明实施例提供的治理系统的信息交互图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的至少一个其他实施例，都属于本发明保护的范围。

针对现有技术采用人工方式观察作物是否感染病虫害具有一定的局限性，使得农田管理人员无法全面的观察所管理的作物病虫害感染情况，导致作物病虫害问题难以及时发现。本发明实施例提供的一种治理控制方法及云端服务器200、治理控制装置和治理系统，以解决问题。

请参阅图1-图3，以及图10，本发明实施例提供的治理系统可以用于农田、牧场、养殖场等场景治理中，不仅于此，其包括云端服务器200、治理控制装置300、至少一个监控设备100，以及向云端服务器200、各个监测设备100、各个治理控制装置300提供位置服务的测量设备400。其中，

治理控制装置300包括调度终端310和至少一个作业设备320。测量设备400一般为常见基于全球定位系统(Global Positioning System，缩写为GPS)的测量设备4，如GPS卫星420实现测量信息的采集，并传输给所需位置服务的用户(如云端服务器200、监测设备100和治理控制装置300等)。但考虑到全球定位系统具有较大的误差性，为了实现高精度定位，本发明实施例中的测量设备4在GPS卫星420的基础上，还增设RTK(Real-timekinematic，缩写为RTK)信息服务平台，以采用载波相位差分技术(RTK技术)，得到GPS修正数据，然后将GPS修正数据息以广播的形式发布，这样使得用户接收到GPS修正数据后，利用GPS修正数据对GPS定位信息进行修正，得到用户所需的定位信息。

监测设备100不仅可以监测治理区域的治理对象信息，还可以利用测量设备400提供的治理区域的测量信息02，获得治理位置信息，监测设备100将治理对象信息和治理位置信息作为治理区域信息04发给云端服务器200；对于监测设备100来说，其数量由治理区域的数量决定。如图2所示，治理区域的数量为N个，则包括第一监测设备110、第二监测设备120、……、第N监测设备1N0，更具体而言，当治理区域包括农田、养殖场、牧场时，则监测设备100的数量至少为三个，分别为农田监测设备101、养殖场监测设备102和牧场监测设备103。另外，为了更为精确和全面的监测治理区域，监测设备100一般包括若干子监测设备以实现对治理区域的全方位监测。

云端服务器200接收到各个监测设备100发送的治理区域信息04后，在治理区域信息所包括的治理对象信息达到预设治理条件时，对治理区域信息处理，获得操作控制信息08，并将操作控制信息08发送给治理控制装置300，操作控制09至少包括治理策略信息和作业位置信息；

治理控制装置300根据操作控制信息08对治理区域进行治理。其中，云端服务器200将操作控制信息08发送给治理控制装置300可以是云端服务器200直接将操作控制信息08发送给至少一个作业设备320，也可以是通过如图2所示的调度终端310将云端服务器200的操作控制信息08发送给至少一个作业设备300。调度终端310将云端服务器200的操作控制信息08发送给作业设备300，具体根据作业设备所处状态06决定。例如：作业设备320处在待机状态下，则说明该作业设备320没有工作任务，可接收任务并到治理区域进行治理作业，此时调度终端310将云端服务器200的操作控制信息08发送给该作业设备320；而如果作业设备320处在工作状态下，则说明作业设备处在工作状态，无法执行任务，此时调度500放弃将云端服务器200的操作控制信息08发送给该作业设备320。

需要说明的是，本发明实施例中作业设备320的数量根据实际情况设定，其中一个实施例是保证一个治理区域至少配备一台作业设备，如作业设备的数量为M台则M≥N，且作业设备按照序号命名为第一作业设备321、第二作业设备320，……，第M作业设备32M。这些作业设备可以为无人机，也可以为地面农用机械或地面农田机器人，用以进行治理操作，例如进行治理作业为植保作业，则进行治理作业时，常常以喷洒药剂为主，除此以外，还包括收割、播种、修剪等。

下面结合附图从各个角度具体对本发明实施例提供的作业系统的工作过程及组成结构进行详细说明。

实施例一

如图3、图4和图10所示，本发明实施例提供了一种作业方法，该作业方法包括以下步骤：

步骤S100：监测设备100监测治理区域信息。所述的监测设备100包括固定式和移动式的设备，所述的固定式检测设备架设在需要监测的区域的边缘或内部，也可以均匀的散布在治理区域内，所固定式监测设备也可以通过旋转、俯仰等控制方式达到监测周围区域的目的。

步骤S200：在治理区域信息所包括的治理对象信息达到预设治理条件时，利用云端服务器200对治理区域信息进行处理，获得操作控制信息08；操作控制信息08至少包括治理策略信息和作业位置信息；以植保作业为例，作业位置信息至少包括作业位置信息，所述作业位置信息例如经纬度，当然还可以包括作业面积信息和作业路径信息，治理策略信息可包括病虫草害类型或喷洒农药类型等。

步骤S300：治理控制装置300根据操作控制信息08控制至少一个作业设备进行治理作业。

需要说明的是，本发明实施例中监测设备100可以为物联监测站、测绘无人机或其他现有监测设备的部分或集合。

由上可见，本发明实施例提供的治理方法中，通过接收监测设备100监测治理区域信息，在治理区域信息所包括的治理对象信息达到预设治理条件时，对治理区域信息进行处理，获得操作控制信息08，并向至少一个作业设备传送操作控制信息08，使得至少一个作业设备根据操作控制信息08进行治理作业。因此，本发明实施例提供的治理方法能够自动化监测治理区域信息，以在降低工作人员的工作量的前提下，在治理区域信息所包括的治理对象信息达到预设治理条件时，能够及时的对治理区域进行治理。当本发明实施例提供的治理方法应用于农田管理时，如果田间作物出现病虫害、营养缺乏、或者满足播种收割环境时，就能够利用治理控制方法对田间作物进行植保作业，从而降低农田管理人员工作量的前提下，并及时发现作物病虫害问题以进行有效治理。

具体的，如图5和图10所示，本发明实施例中监测设备100监测治理区域信息包括：

步骤S120：监控治理区域信息所包括的治理对象信息；接收测量设备发送的治理区域的测量信息02；根据治理区域的测量信息02，获得治理位置信息；测量方式例如采用打点圈地的方法，操作员手持测绘杆，或携带其他测绘设备在地块边缘进行打点，依次连接这些点，并进行点的首尾连接将获取到完整地块，而这些边缘的点的位置可以作为治理位置信息的参考信息，根据打点信息可以确定作业设备作业的位置。

步骤S130：将治理对象信息和治理位置信息封装为治理区域信息发送给云端服务器200。所述封装的方式包括压缩，包括设立文件名等。

进一步，如图5和图10所示，监测设备100监测治理区域信息前，本发明实施例提供的治理方法还包括：

步骤S110：接收云端服务器200传送的监测开启指令01；根据监测开启指令01启动治理区域监测；和/或，根据监测开启指令01控制治理区域信息的信息传送策略，该信息传送策略包括信息传送频率、信息传送时间、信息传送精确度、信息传送量中的一种或多种，例如设置传送频率为1秒1次，传送时间为1秒，传送精确度可以设置若干不同等级的精度，传送时可以选择不同的精度进行传送，传送量例如一次传送20张照片，又例如一次传送10次温湿度环境信息等。

当监测设备100为移动式监测设备；在监测设备100监测治理区域信息前，本发明实施例提供的治理方法还包括：

接收云端服务器200发送的监测路径控制指令03；根据监测路径控制指令03控制监测治理区域。在本发明的一个实施例中，云端服务器可以自动生成监测路径，并控制可移动式的检测设备按照监测路径进行巡视，例如控制测绘无人机在地块上方按照监测路径进行巡航，通过测绘无人机反馈给云服务器的信息可以确定是否有需要治理的情况发生，是否满足治理条件，当满足预设治理条件时，对相应位置进行治理。所述的预设治理条件包括作物成熟满足喷洒落叶剂的条件、畜牧场达到定期杀菌的期限条件、气候适合耕地的条件、作物满足收割的条件等，这些条件可以根据大数据或者作业经验获得，所述预设治理条件也可以人工设置。

实施例二

如图3和图10所示，本发明实施例提供的治理系统包括：云端服务器200、治理控制装置300和至少一个监测设备100，治理控制装置300和至少一个监测设备100分别与云端服务器200通信；至少一个监测设备100与至少一个治理区域一一对应。

本发明实施例提供的治理系统的工作过程具体参考实施例一提供的治理方法，在此不在多述。

与现有技术相比，本发明实施例提供的治理系统的有益效果与上述实施例提供的治理方法的有益效果相同，在此不做赘述。

其中，本发明实施例中监测设备100可以为物联监测站、测绘无人机或其他现有监测设备的集合。但无论如何，如图3、图4和图10所示，本发明实施例中监测设备100包括：

感应模块120，用于监测治理区域信息所包括的治理对象信息；例如感应模块可以设置为包括多种传感器的集成模块，例如其包括图像传感器、超声波传感器、光传感器等。

与测量设备通信的远端接收模块110，用于接收测量设备发送的治理区域的测量信息02；

与远端接收模块110连接的远端处理模块130，用于根据治理区域的测量信息02，获得治理位置信息；

与感应单元120和远端处理模块130连接的远端发送模块140，用于将治理对象信息和治理位置信息封装为治理区域信息发送给云端服务器200。

当然监测设备100还包括向监测设备中各个模块供电的远端供电模块150，在此不做详细解释。

进一步，如图3、图4和图10所示，远端接收模块110还用于在采集治理对象信息前，接收云端服务器200传送的监测开启指令01；远端处理模块130还用于根据监测开启指令01启动治理区域监测；和/或，根据监测开启指令01控制治理区域信息的信息传送策略，该信息传送策略包括信息传送频率、信息传送时间、信息传送精确度、信息传送量中的一种或多种，例如设置传送频率为1秒1次，传送时间为1秒，传送精确度可以设置若干不同等级的精度，传送时可以选择不同的精度进行传送，传送量例如一次传送20张照片，又例如一次传送10次温湿度环境信息等。

如果监测设备100为移动式监测设备；远端接收模块110还用于在采集治理对象信息前，接收云端服务器200发送的监测路径控制指令03；远端处理模块130还用于根据监测路径控制指令03控制感应模块120监测治理区域。

其中，上述实施例中的远端接收模块110均可以为远端接收机，远端发送模块140可以为远端发射机；另外，也可以将远端接收模块110和远端发送模块140集成在一起构成远端收发机。

远端处理模块130可以为单独设立的处理器，也可以集成在云端服务器200的某一个处理器中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于云端服务器200的存储器中。这里所述的处理器可以是一个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

实施例三

从云端服务器200的角度来说，本发明实施例提供的治理控制方法如图3、图6和图10所示，该治理控制方法具体包括如下步骤：

步骤S220：接收监测设备100传送的治理区域信息04；治理区域信息04至少包括治理对象信息和治理位置信息；

步骤S230：在治理区域信息04所包括的治理对象信息达到预设治理条件时，对治理区域信息04进行处理，获得操作控制信息08；操作控制信息08至少包括治理策略信息和作业位置信息；

步骤S250：向至少一个作业设备传送操作控制信息08，使得至少一个作业设备根据操作控制信息08进行治理作业。

与现有技术相比，本发明实施例提供的治理控制方法的有益效果与上述实施例提供的治理方法的有益效果相同，在此不做赘述。

具体的，治理对象信息包括治理对象图像信息和/或治理对象环境信息，治理对象图像信息一般由测绘无人机或物联监测站采集所设有的图像采集设备(如视觉传感器)，所采集的治理对象图像信息可以为红外波段、可见波段或紫外波段的图像，图像类型一般包括图片、视频，但不仅限于此。

治理对象环境信息一般由物联监测站内所设有的风速计、光感传感器、温度传感器、湿度传感器中的一种或多种采集，风速计采集风速信息，光感传感器采集光照信息，温度传感器采集温度信息，湿度传感器采集湿度信息。

需要说明的是，如图3、图6和图10所示，在接收监测设备100传送的治理区域信息前，本发明实施例提供的治理控制方法还可以包括：步骤S210：接收前设定步骤，接收前设定步骤具体包括：

步骤S211：向监测设备100传送监测开启指令01，以控制监测设备。其中，可以向监测设备100传送监测开启指令01，使得监测设备100根据监测开启指令01启动监测治理区域信息04；和/或，使得监测设备100根据监测开启指令01控制治理区域信息04的信息传送策略，信息传送策略可以包括信息传送频率、信息传送时间、信息传送精确度中的一种或多种，不仅限于此。

例如：对于图像信息来说，信息传送精确度为该图像信息的分辨率或清晰度，对于风速、温度、湿度、光照强度等量化信息，其信息传送精确度为量化信息的数据准确度。

当然在不需要进行治理控制时，还可以向监测设备100发送监控关闭指令，以关闭监测设备100，减少能源浪费。

进一步，若监测设备100为移动式监测设备，如测绘无人机，如图3、图6和图10所示，本发明实施例中接收前设定步骤还包括：

与步骤S211并行的步骤S212：对测绘无人机等移动式监测设备进行导航，具体包括：

步骤S212a：接收测量设备传送的治理区域的测量信息02，根据治理区域的测量信息02生成监测路径控制指令03；

步骤S212b：向监测设备100传送监测路径控制指令03，使得监测设备100根据监测路径控制指令03监测治理区域，以控制测绘无人机的飞行路径，当然还可以控制测绘无人机是以一定频率巡视一定范围的监控治理区域信息04。

进一步，如图10所示，本发明实施例中治理区域信息04还包括监测设备故障信息；对治理区域信息04进行处理，获得操作控制信息08后，本发明实施例提供的治理控制方法还包括：

根据监测设备故障信息，获得数据误差参数，其具体方法一般采用训练学习、神经网络模型等方法得到，即建立历史监测设备故障信息与检测模块传送的治理区域信息04准确度的对应关系；根据述对应关系，对监测设备故障信息进行分析，获得数据误差参数。

若数据误差参数小于预设误差阈值，说明数据误差比较小，可向至少一个作业设备传送操作控制信息08；

若数据误差参数大于等于预设误差阈值，说明数据误差比较大，则保存操作控制信息08，重新接收操作控制信息08对应的监测设备100传送的治理区域信息04。

可选的，如图10所示，本发明实施例中对治理区域信息进行处理，获得操作控制信息包括：

根据治理位置信息，获得作业位置信息；根据治理对象信息，获得治理策略信息；当治理对象信息包括治理对象图像信息和/或治理对象环境信息时，根据治理对象图像信息和/或治理对象环境信息，获得治理策略信息。

进一步，当操作控制信息包括作业时间信息，则上述对治理区域信息进行处理还包括：根据治理对象信息，获得作业时间信息；当治理对象信息包括治理对象图像信息和/或治理对象环境信息时，可根据治理对象图像信息和/或治理对象环境信息，获得治理时间信息。

例如：治理对象环境信息表明当前风速太大，无法进行植保作业时，则在治理对象环境信息表明当前风速适当的情况下进行植保作业；又例如：治理对象环境信息表明当前天气正在下雨时，则在下雨停止时进行植保作业。

基于此，如图10所示，向至少一个作业设备传送操作控制信息08，使得至少一个作业设备根据操作控制信息08进行治理作业包括：

向至少一个作业设备传送作业位置信息、治理策略信息和作业时间信息，使得至少一个作业设备根据作业时间信息和治理策略信息，对作业位置信息所表征的作业位置进行治理作业。

其中，当治理对象信息仅包括治理对象图像信息时，可利用图像识别技术、训练学习的方式或神经网络模型，对治理对象图像信息进行识别，得到治理策略信息和治理时间信息。

如果治理对象信息仅包括治理对象环境信息，或者不仅包括治理对象环境信息，还包括治理对象图像信息，则只能采用神经网络模型或训练学习的方式对治理对象信息进行处理，得到治理策略信息和治理时间信息。

可选的，如图3、图7和图10所示，本发明实施例中根据治理对象信息，获得治理策略信息包括：

步骤S231：根据治理对象信息，获取治理对象类型信息，当治理对象信息包括治理对象图像信息和/或治理对象环境信息时，根据治理对象图像信息，分析治理对象类型信息；

与步骤S231并行的步骤S232：根据治理对象信息，确定治理对象状态信息；当治理对象信息包括治理对象图像信息和/或治理对象环境信息时，根据治理对象图像信息和/或治理对象环境信息，确定治理对象状态信息；

步骤S233：根据治理对象类型信息和/或治理对象状态信息，确定治理策略信息。

对于农田区域内的作物来说，对于农田区域内的作物成熟度不同，其能够从作物图像信息和/或作物环境信息体现，因此，可以采用图像识别技术、训练学习的方式或神经网络模型，根据作物图像信息和/或作物环境信息体现，获得农田区域内至少一个作物的成熟度，此时根据作物的成熟度不同，分片判断农田作物区域的作物是否需要进行治理。

例如，对于种植棉花的农田区域来说，根据监测设备100发送的农田区域图像信息，判断农田区域种植的作物类型为棉花，同时根据农田区域图像信息的持续监测图像和/或农田区域的环境信息，获得农田区域的棉花的成熟度，当农田区域的棉花成熟度达到要求，则此时所生成的治理策略信息包括对农田区域内达到成熟度的棉花喷洒落叶药剂，而农田区域内其他未达到成熟度的棉花，则无需喷洒落叶药剂。

而考虑到对治理区域进行治理作业时，如果治理区域内的治理对象所需要的治理强度不同，则采用一种治理策略对治理区域内至少一个治理对象进行治理时，有可能导致治理区域内至少一个治理对象的治理效果不一致的问题。又考虑到治理区域内治理对象所需要的治理策略不同，则采用一种治理策略对治理区域内的至少一个治理对象进行治理时，有可能导致治理区域内有的治理对象得到治理，有的治理对象则没有得到治理的问题。基于此，如图8所示，本发明实施例提供的根据治理对象类型信息和/或治理对象状态信息，确定治理策略信息包括：

步骤S233a：从治理区域内至少一个治理对象状态信息中识别治理区域内至少一个治理对象的受损强度级别或受损类型；

步骤S233b：按照治理区域内至少一个治理对象的受损强度级别或受损类型，将治理区域内至少一个治理对象分成多个治理对象组；

步骤S233c：根据每个治理对象组所包含的治理对象类型和/或治理对象状态，获得每个治理对象组所对应的治理对象的治理策略。

以农田区域为例：农田区域内的作物如果发生病虫害，可采用图像识别技术、训练学习的方式或神经网络模型，对农田区域内的植物所遭受的病虫害种类或等级进行确定；

在一个实施例中，农田区域内第一区域的作物遭受红蜘蛛虫害，第二区域遭受蚜虫伤害，则针对第一区域的作物信息，获得第一种区域的作物对应的治理策略，以治理第一区域的作物红蜘蛛虫害，针对第二区域的作物，获得第二种区域的作物对应的治理策略，以治理第二区域的作物遭受的蚜虫伤害；换句话说，第一种区域的作物对应的治理策略治理红蜘蛛虫害所使用的杀虫药剂与第二种区域的作物对应的治理策略治理蚜虫伤害所使用的杀虫药剂不同，这样就能够使得对作物的虫害治理具有更好的针对性，避免对第一区域的作物和第二区域的作物治理的盲目性。

在另一个实施例中，农田区域内作物所遭受的病虫害类型一样，但是第一区域的作物遭受的虫害等级最高，第二区域的作物遭受的虫害等级一般，第三区域的作物遭受的虫害等级最低；因此，针对根据第一区域的作物，获得第一种区域的作物对应的治理策略，该第一种区域的作物对应的治理策略所使用的杀虫药剂浓度最高；针对根据第二区域的作物，获得第二种区域的作物对应的治理策略，该第二种区域的作物对应的治理策略所使用的杀虫药剂浓度一般；针对根据第三区域的作物，获得第三种区域的作物对应的治理策略，该第三种区域的作物对应的治理策略所使用的杀虫药剂浓度最低；这样就能够针对作物受损情况的不同，设定杀虫药剂浓度和作业路径，从而保证农田区域内各个区域的杀虫效果均一，同时避免杀虫药剂的浪费，有利于生态环保。

而为了方便作业设备到达治理区域，作为一种可实现的方式，本发明实施例中治理区域信息04还包括沿途路障信息，治理障碍信息包括障碍物的大小、位置、类型等；则如图10所示，对治理区域信息04进行处理，获得操作控制信息08还包括：

根据沿途路障信息，确定沿途导向信息；

向至少一个作业设备传送操作控制信息08，使得至少一个作业设备根据操作控制信息08进行治理作业包括：

向至少一个作业设备传送治理策略信息、作业位置信息和沿途导向信息，使得至少一个作业设备按照作业位置信息和沿途导向信息到达治理区域，根据治理策略信息进行治理作业，这样就能够避免作业设备前往治理区域所出现的沿途障碍物对作业设备的干扰和影响。

进一步，为了提高治理效率，还可以考虑对作业设备进行导向，如图10所示，本发明实施例中治理区域信息04还包括治理障碍信息，治理障碍信息包括障碍物的大小、位置、类型等。如图10所示，对治理区域信息04进行处理，获得操作控制信息08还包括：根据治理障碍信息，确定作业导向信息；

向至少一个作业设备传送操作控制信息08，使得至少一个作业设备根据操作控制信息08进行治理作业包括：

向至少一个作业设备传送治理策略信息、作业位置信息和作业导向信息，使得至少一个作业设备按照作业位置信息到达治理区域，根据治理策略信息和作业导向信息进行治理作业，这样就能够利用作业导向信息对作业设备的作业路线进行充分导向，以在保证作业设备安全的情况下，加快治理作业进度。

需要说明的是，本发明实施例中不管是作业设备在前往治理区域的沿途，还是在进行治理作业的过程中，均可依靠测量设备所发送的作业设备的测量信息09，根据作业设备的测量信息09得到作业设备的定位信息，结合沿途导向信息和/或作业导向信息，到达治理区域和/或进行治理作业。

示例性的，根据沿途路障信息发现从作业设备所在的设备调度中心前往目标治理区域时，途径的铁路区域具有高大的树木；因此，根据沿途路障信息，确定的沿途导向信息会避开铁路区域所具有的高大树木。植保无人机前往目标治理区域的过程中，经过铁路区域时，发现铁路区域具有较高的树木，则在规划无人机往目标治理区域的路径时自动避开铁路区域的大树，从而保证全局作业的安全。

考虑到作业设备对治理区域进行治理作业时有可能出现遗漏区域，如图3所示，本发明实施例通过限定接收监测设备100传送的治理区域信息04包括：反复或实时(具体可按照一定频率)接收监测设备100传送的治理区域信息04；

作为另一种可实现的方式，如图10所示，本发明实施例向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个所述作业设备根据操作控制信息进行治理作业后，还包括：

获取至少一个所述作业设备的实际作业信息14，实际作业信息14至少包括作业路径、作业面积和作业时遇到的障碍物信息；

根据实际作业信息更新治理区域的环境地图，治理区域的环境地图用于规划沿途导向信息，即根据更新的治理区域的环境地图，为下一次治理对应区域的作业设备提前规划沿途导向信息；或者更新在该治理区域的作业导向信息，以提供给下一次治理对应区域的作业设备。其中沿途导向信息可以用于表征作业设备在路经该地块时所规划的航线，并可以参考作业设备已经行走过的轨迹规划航线，可尽可能的避免与障碍物相撞。

如图3、图6和图10所示，向至少一个作业设备传送操作控制信息08后，本发明实施例提供的治理控制方法还包括：

步骤S260：接收至少一个作业设备反馈的作业完成信息10；

步骤S270：根据监测模块传送的当前治理区域信息04对于遗漏区域进行补充治理，具体包括如下步骤：

步骤S271：根据监测设备100传送的当前治理区域信息11，分析治理区域是否存在作业遗漏区域；

如果是，则执行步骤S272；否则，执行步骤S273；

步骤S272：向至少一个作业设备传送遗漏操作信息12，使得至少一个作业设备根据遗漏操作信息12对作业遗漏区域进行治理作业；遗漏操作信息12包括作业遗漏区域的位置信息和治理策略信息；

步骤S273：向至少一个作业设备传送返程信息13，使得至少一个作业设备根据返程信息13返程。

向至少一个作业设备传送作业遗漏区域信息前，本发明实施例中治理控制方法还包括：

从操作控制信息08中获得作业遗漏区域的遗漏操作信息；或，

根据治理区域信息04和作业遗漏区域，获得作业遗漏区域信息，对作业遗漏区域信息进行处理，获得作业遗漏区域的遗漏操作信息。

示例性的，若农田区域内种植有大量棉花，反复接收监测设备100传送的农田区域信息，当接收到至少一个作业设备传送的作业完成信息10时，通过分析当前治理区域信息11，判断治理区域内至少一个的棉花是否都被喷洒药剂，如果发现其中有些棉花没有被喷洒药剂，则生成遗漏操作信息12，遗漏操作信息12含有作业遗漏区域的位置信息和治理策略信息，作业遗漏区域的位置信息可以包括漏喷棉花所在位置、区域以及路线，作业遗漏区域的治理策略信息可以包括漏喷棉花所需喷洒的药剂组分等。

进一步，向至少一个作业设备发送遗漏操作信息，以利用遗漏操作信息所包括作业遗漏区域的位置信息和治理策略信息对作业遗漏区域进行药剂喷洒，从而保证农田区域内的至少一个棉花都被喷洒药剂。

需要说明的是，向至少一个作业设备传送操作控制信息08前，获得操作控制信息08后，如图3、图6和图10所示，本发明实施例还可以步骤S240通过验证识别功能，选择处在待机状态下的作业设备执行治理作业，具体包括：

步骤S241：生成状态验证信息05；

步骤S242：向至少一个作业设备发送状态验证信息05，接收至少一个作业设备反馈的验证结果07；

步骤S243：从至少一个作业设备反馈的验证结果07中筛选出至少一个验证通过的作业设备；

步骤S250：向至少一个作业设备传送操作控制信息08包括：向至少一个验证通过的作业设备传送操作控制信息08。

由上可见，本发明实施例在向至少一个作业设备传送操作控制信息08前，对至少一个作业设备进行验证，以保证发送给作业设备的操作控制信息08能够被第一时间执行，这样也能够防止正处在工作状态的作业设备虽然接收到操作控制信息08，但无法立即执行的问题，从而保证调度有序进行。

实施例四

本发明实施例提供了一种云端服务器200，如图3、图6和图10所示，该云端服务器200包括：

与监测设备100通信的云端接收模块210，用于接收监测设备100传送的治理区域信息04；治理区域信息04至少包括治理对象信息和治理位置信息；

与云端接收模块210通信的云端处理模块220，用于在治理区域信息04所包括的治理对象信息达到预设治理条件时，对治理区域信息04进行处理，获得操作控制信息08；操作控制信息08至少包括治理策略信息和作业位置信息；

与至少一个作业设备通信的云端发送模块230，用于向至少一个作业设备传送操作控制信息08，使得至少一个作业设备根据操作控制信息08进行治理作业。

与现有技术相比，本发明实施例提供的云端服务器200的有益效果与上述实施例提供的治理控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。

可以理解的是，如图3所示，本发明实施例提供的云端服务器200还包括必要的云端供电模块240，以支持云端服务器200中各个模块运行。同时云端接收模块210和云端发送模块230可以利用云端收发器实现与监测设备100和作业设备之间的无线通信。另外，也可以将云端接收模块210和云端发送模块230集成在一起构成云端收发机，

上述实施例中的云端接收模块210可以为云端接收机，云端发送模块230可以为云端发射机，

云端处理模块220可以为单独设立的处理器，也可以集成在云端服务器200的某一个处理器中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于云端服务器200的存储器中。这里所述的处理器可以是一个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

具体的，在接收监测设备100传送的治理区域信息04前，如图3和图6所示，本发明实施例中云端处理模块220还用于在接收监测设备100传送的治理区域信息04前，生成监测开启指令01；云端发送模块230还用于在接收监测设备100传送的治理区域信息04前，向监测设备100传送监测开启指令01，使得监测设备100根据监测开启指令01启动监测治理区域信息04；和/或，使得监测设备100根据监测开启指令01控制治理区域信息04的信息传送策略；其中，信息传送策略包括信息传送频率、信息传送时间、信息传送精确度、信息传送量中的一种或多种。此时，云端发送模块230与监测设备100所包括的远端接收模块连接。

若监测设备100为移动式监测设备，则如图3、图4和图10所示，在接收监测设备100传送的治理区域信息04前，上述云端处理模块220还用于接收测量设备传送的治理区域的测量信息02，根据治理区域的测量信息02生成监测路径控制指令03；云端发送模块230还包括：向监测设备100传送监测路径控制指令03，使得监测设备100根据监测路径控制指令监测治理区域。

可选的，如图3和图10所示，云端处理模块220具体用于根据治理对象信息，获得治理策略信息；根据治理位置信息，获得作业位置信息。

具体的，如图3、图7和图10所示，本发明实施例中云端处理模块220具体用于根据治理对象信息，获取治理对象类型信息；根据治理对象信息，确定治理对象状态信息；根据治理对象类型信息和/或治理对象状态信息，确定治理策略信息；

当治理对象信息包括治理对象图像信息和/或治理对象环境信息；云端处理模块220具体用于根据治理对象图像信息和/或治理对象环境信息，获取治理对象类型信息，根据治理对象图像信息和/或治理对象环境信息，确定治理对象状态信息；根据治理对象类型信息和/或治理对象状态信息，确定治理策略信息。

具体的，如图3、图8和图10所示，本发明实施例中云端处理模块220具体用于从治理区域内至少一个治理对象状态信息中识别治理区域内至少一个治理对象的受损强度级别或受损类型；按照治理区域内至少一个治理对象的受损强度级别或受损类型，将治理区域内至少一个治理对象分成多个治理对象组；根据每个治理对象组所包含的治理对象类型和治理对象状态，获得每个治理对象组所对应的治理对象的治理策略。

进一步，如图10所示，当操作控制信息08还包括作业时间信息；本发明实施例中云端处理模块还用于根据所述治理对象信息，获得作业时间信息；基于此，云端发送模块230具体用于向至少一个作业设备传送作业位置信息、治理策略信息和作业时间信息，使得至少一个作业设备根据作业时间信息和治理策略信息，对作业位置信息所表征的作业位置进行治理作业。

而为了方便作业设备前往治理区域或进行治理作业，下面给出两种具体的实现方式。

作为一种可实现的方式，如图3和图10所示，本发明实施例中治理区域信息04还包括沿途路障信息；云端处理模块220还用于根据沿途路障信息，确定沿途导向信息；云端发送模块230具体用于向至少一个作业设备传送治理策略信息、作业位置信息和沿途导向信息，使得至少一个作业设备按照作业位置信息和沿途导向信息到达治理区域，根据治理策略信息进行治理作业；

和/或，

本发明实施例中治理区域信息04还包括治理障碍信息；云端处理模块220还用于根据治理障碍信息，确定作业导向信息；云端发送模块230具体用于向至少一个作业设备传送治理策略信息、作业位置信息和作业导向信息，使得至少一个作业设备按照作业位置信息到达治理区域，根据治理策略信息和作业导向信息进行治理作业。

作为另一种可实现的方式，如图3所示，云端接收模块210还用于向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个作业设备根据操作控制信息进行治理作业后，获取至少一个作业设备的实际作业信息14，实际作业信息14至少包括作业路径、作业面积和作业时遇到的障碍物信息；所述云端处理模块还用于根据所述实际作业信息更新治理区域的环境地图，所述治理区域的环境地图用于规划沿途导向信息，或更新在所述治理区域的作业导向信息。

为了保证治理区域内的治理对象能够被全部治理，如图3、图6和图10所示，本发明实施例中云端接收模块210还用于接收至少一个作业设备反馈的作业完成信息10；云端处理模块220还用于接收至少一个作业设备反馈的作业完成信息10后，根据监测设备100传送的当前治理区域信息11，分析治理区域是否存在作业遗漏区域；云端发送模块230还用于在存在作业遗漏区域时向至少一个作业设备传送遗漏操作信息12，使得至少一个作业设备根据遗漏操作信息12对作业遗漏区域进行治理作业；在不存在作业遗漏区域时向至少一个作业设备传送返程信息13，使得至少一个作业设备根据返程信息13返程；遗漏操作信息12包括作业遗漏区域的位置信息和治理策略信息。

具体的，向至少一个作业设备传送遗漏操作信息12前，云端处理模块220还用于从操作控制信息08中获得作业遗漏区域的遗漏操作信息12；或，根据治理区域信息04，获得作业遗漏区域信息；对作业遗漏区域信息进行处理，获得作业遗漏区域的遗漏操作信息12。

考虑到监测设备100的故障对监控数据的准确度影响，如图3和图10所示，本发明实施例中治理区域信息04还包括监测设备故障信息；云端处理模块220还用于根据监测设备故障信息，获得数据误差参数；云端发送模块230用于若数据误差参数小于预设误差阈值，向至少一个作业设备传送操作控制信息08；云端处理模块220还用于若数据误差参数大于等于预设误差阈值，则保存操作控制信息08，云端接收模块210还用于重新接收监测设备100传送的治理区域信息04。

具体的，本发明实施例中云端处理模块220具体用于建立历史监测设备故障信息与监测设备100传送的治理区域信息准确度的对应关系；根据对应关系，对监测设备故障信息进行分析，得到数据误差参数。

为了保证作业设备能够第一时间执行治理作业，向至少一个作业设备传送操作控制信息08前，如图3、图6和图10所示，云端处理模块220还用于生成状态验证信息05；云端发送模块230还用于向至少一个作业设备发送状态验证信息05；云端接收模块210还用于接收至少一个作业设备反馈的验证结果07；云端处理模块220还用于从至少一个作业设备反馈的验证结果07中筛选出至少一个验证通过的作业设备；云端发送模块230还用于向至少一个验证通过的作业设备传送操作控制信息08。

实施例五

从作业设备的角度来说，如图3、图9和图10所示，本发明实施例提供的治理控制方法包括以下步骤：

步骤S330：接收云端服务器200发送的操作控制信息08，操作控制信息08至少包括治理策略信息和作业位置信息；

步骤S340：根据操作控制信息08控制至少一个作业设备进行治理作业。

与现有技术相比，本发明实施例提供的治理控制方法的有益效果与上述技术方案提供的治理控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。

其中，作业设备接收云端服务器200传送的操作控制信息08，一般以无线通信的方式实现信息传送，但考虑到作业设备有可能处在工作状态，因此，接收云端服务器200发送的操作控制信息08前，如图3、图9和图10所示，本发明实施例提供的治理控制方法还包括：

步骤S310：接收云端服务器200发送的状态验证信息05，并根据至少一个作业设备所处状态06，生成至少一个作业设备的验证结果07；

步骤S320：向云端服务器200反馈至少一个作业设备的验证结果07，此时云端服务器200根据至少一个作业设备反馈的验证结果07筛选出作业设备，以选择执行治理作业的作业设备；验证结果07用于在作业设备所处状态06为待机状态时表征验证通过，在作业设备所处状态06为工作状态时表征验证失败。

若本发明实施例提供的治理控制方法所应用的至少一个作业设备被筛选为执行治理作业的作业设备，则本发明实施例提供的治理控制方法可接受操作控制信息08，以控制至少一个作业设备进行治理作业。

由上可见，本发明实施例中在接收云端服务器200发送的操作控制信息08时，需要对至少一个作业设备所处状态06进行验证，这样才能够保证至少一个作业设备接收到操作控制信息08后，能够第一时间根据操作控制信息08对治理区域进行治理，也能够防止正处在工作状态的作业设备虽然接收到操作控制信息08，但无法立即执行的问题，保证了调度有序进行。

可选的，当操作控制信息08还包括作业时间信息；此时根据接收的操作控制信息08控制至少一个作业设备进行治理作业包括：根据作业时间信息和治理策略信息，控制至少一个作业设备治理作业位置信息所表征的作业位置。

当本发明实施例中治理策略信息包括多个治理对象的治理策略；多个治理对象中至少两个治理对象的受损强度级别或受损类型级别不同；此时根据操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业包括：

根据多个治理对象的治理策略将作业位置信息所表征的作业位置分成与多个治理对象的治理策略一一对应的多个治理子区域，根据每个治理对象的治理策略控制至少一个作业设备治理每个治理对象的治理策略对对应治理子区域。

当操作控制信息08还包括沿途导向信息；如图10所示，接收云端服务器200发送的操作控制信息08时，本发明实施例提供的治理控制方法还包括：

接收测量设备发送的作业设备的测量信息09，根据至少一个作业设备的测量信息09，获得至少一个作业设备的定位信息；

当根据操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业前，本发明实施例提供的治理控制方法还包括：

根据至少一个作业设备的定位信息和沿途导向信息对至少一个作业设备进行导向，直到至少一个作业设备到达治理区域；

和/或，

当根据操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业时，本发明实施例提供的治理控制方法还包括：根据至少一个作业设备的定位信息和作业导向信息，对至少一个作业设备治理作业位置信息所表征的作业位置的过程进行导向。

可选的，如图3和图10所示，根据操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业结束后，本发明实施例提供的治理控制方法还包括：

向云端服务器200传送至少一个作业设备的实际作业信息14，使得云端服务器200根据实际作业信息14更新治理区域的环境地图，治理区域的环境地图用于规划沿途导向信息，或更新在治理区域的作业路径；实际作业信息14至少包括作业路径、作业面积、作业时遇到的障碍物信息。

进一步，如图3、图9和图10所示，当根据操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业结束后，本发明实施例提供的治理控制方法还包括：

步骤S350：向云端服务器200传送至少一个作业设备的作业完成信息10，使得云端服务器200根据当前治理区域信息，分析当前治理区域是否存在作业遗漏区域，若存在作业遗漏区域，则生成遗漏操作信息12，否则生成返程信息13；遗漏操作信息12包括作业遗漏区域的位置信息和治理策略信息；

步骤S360：若存在作业遗漏区域时，接收云端服务器200发送的遗漏操作信息12，根据遗漏操作信息12控制至少一个作业设备对作业遗漏区域进行治理作业；

若不存在作业遗漏区域时，则接收云端服务器传送的返程信息13，根据返程信息13控制至少一个作业设备返程。

实施例六

如图3、图9和图10本发明实施例提供的治理控制装置300包括：

与云端服务器200通信的本地接收模块311，用于接收云端服务器200发送的操作控制信息08；操作控制信息08至少包括治理策略信息和作业位置信息。

与本地接收模块311连接的作业控制模块312，用于根据接收的操作控制信息08控制至少一个作业设备进行治理作业。

与现有技术相比，本发明实施例提供的治理作业控制装置的有益效果与上述实施例提供的治理控制方法相同，在此不做赘述。

可以理解的是，本发明实施例提供的治理作业控制装置还包括本地供电模块314，用于向治理控制装置300的各个模块供电。

考虑到作业设备有可能处在工作状态，为了第一时间进行治理作业，如图3、图9和图10本发明实施例中本地接收模块311还用于接收云端服务器200发送的操作控制信息08前，接收云端服务器200发送的状态验证信息05；

本发明实施例中作业控制模块312还用于根据至少一个作业设备所处状态06，生成至少一个作业设备的验证结果07；作业设备的验证结果07用于在作业设备所处状态06为待机状态时表征验证通过，在作业设备所处状态06为工作状态时表征验证失败；

本发明实施例中治理控制装置300还包括与作业控制模块312连接的本地发送模块315，用于向云端服务器200反馈至少一个作业设备的验证结果07。

进一步，为了方便管理作业设备，本发明实施例提供的治理控制装置300还包括设备调度平台；设备调取站包括调度终端310，以及停放至少一个作业设备的设备停放单元；本地接收模块311、本地发送模块315、作业控制模块312以及设在调度终端310中；当然，本地接收模块311和本地发送模块315的功能可以通过本地通信模块实现；本地接收模块311、本地发送模块315、作业控制模块312的功能可以通过控制芯片实现。

其中，设备停放单元可以是停机坪、无人车停车厂等作业设备停放装置，无人车停车厂内的停车位可以为独立的，也可以为公共的，优选的，为了尽量节约空间，并提供更多的提供停车位，设备停放单元可以为多层建筑；与此同时，设备停放单元中还配置有为至少一个作业设备充电的充电装置。进一步，当设备停放单元包括停机坪时，为了更好的使得无人机识别停机坪的位置，在停机坪上还设有用于无人机降落的识别标志。

可选的，上述操作控制信息08还包括作业时间信息；作业控制模块312具体用于根据作业时间信息和治理策略信息，控制至少一个作业设备治理作业位置信息所表征的作业位置。

本发明实施例中治理策略信息包括多个治理对象的治理策略；多个治理对象中至少两个治理对象的受损强度级别或受损类型级别不同；其中，作业控制模块312具体用于根据多个治理对象的治理策略将作业位置信息所表征的作业位置分成与多个治理对象的治理策略一一对应的多个治理子区域，根据每个治理对象的治理策略控制至少一个作业设备治理每个治理对象的治理策略对对应治理子区域。

可选的，本发明实施例中操作控制信息08还包括沿途导向信息；此时本地接收模块311还用于在接收云端服务器200发送的操作控制信息08时，接收测量设备发送的至少一个作业设备的测量信息09；本发明实施例提供的治理控制装置300还包括：

与本地接收模块311连接的本地定位模块313，用于根据至少一个作业设备的测量信息09，获得至少一个作业设备的定位信息；本地定位模块313可设在作业设备内，也可设在调度终端310内。

可选的，作业控制模块312还用于治理作业位置信息所表征的作业位置前，根据沿途导向信息控制本地导航模块和至少一个作业设备的定位信息，对至少一个作业设备进行导向，直到至少一个作业设备到达治理区域；和/或，治理作业位置信息所表征的作业位置时，根据作业导向信息和至少一个作业设备的定位信息，对至少一个作业设备治理作业位置信息所表征的作业位置的过程进行导向。

可选的，如图3和图10所示，根据接收的操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业结束后，本地发送模块315还用于向云端服务器200传送至少一个作业设备的实际作业信息，使得云端服务器200根据实际作业信息14更新治理区域的环境地图，治理区域的环境地图用于规划沿途导向信息，或更新在所述治理区域的作业路径；实际作业信息14至少包括作业路径、作业面积、作业时遇到的障碍物信息，此时本地发送模块315与云端服务器200所包括的云端接收模块连接。

可选的，如图9和图10所示，本发明实施例中治理作业位置信息所表征的作业位置结束后，若存在作业遗漏区域，本地发送模块315还用于向云端服务器200传送至少一个作业设备的作业完成信息10；

若存在作业遗漏区域时，本地接收模块311还用于接收云端服务器200发送的遗漏操作信息12；遗漏操作信息12包括作业遗漏区域的位置信息和治理策略信息；

若不存在作业遗漏区域，本地接收模块311还用于接收所述云端服务器传送的返程信息，作业控制模块312还用于根据返程信息13控制至少一个作业设备返程。

可以理解的是，本地接收模块311可以为本地接收机，本地发送模块315可以为本地发射机；另外，也可以将本地接收模块311和本地发送模块315集成在一起构成本地收发机。

本地定位模块313、作业控制模块312可以为单独设立的处理器，也可以集成在云端服务器200的某一个处理器中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于云端服务器200的存储器中，这里所述的处理器可以是一个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (55)

1.一种治理控制方法，其特征在于，包括：

接收监测设备传送的治理区域信息；所述治理区域信息至少包括治理对象信息和治理位置信息；

在治理区域信息所包括的治理对象信息达到预设治理条件时，对所述治理区域信息进行处理，获得操作控制信息；所述操作控制信息至少包括治理策略信息和作业位置信息；

向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个所述作业设备根据操作控制信息进行治理作业。

2.根据权利要求1所述的治理控制方法，其特征在于，所述接收监测设备传送的治理区域信息前，所述治理控制方法还包括：

向监测设备传送监测开启指令，使得所述监测设备根据所述监测开启指令启动治理区域监测；和/或，使得所述监测设备根据所述监测开启指令控制治理区域信息的信息传送策略。

3.根据权利要求2所述的治理控制方法，其特征在于，所述信息传送策略包括信息传送频率、信息传送时间、信息传送精确度、信息传送量中的一种或多种。

4.根据权利要求1所述的治理控制方法，其特征在于，若监测设备为移动式监测设备，所述接收监测设备传送的治理区域信息前，所述治理控制方法还包括：

接收测量设备传送的治理区域的测量信息，根据所述治理区域的测量信息生成监测路径控制指令；

向所述监测设备传送监测路径控制指令，使得所述监测设备根据所述监测路径控制指令监测治理区域。

5.根据权利要求1所述的治理控制方法，其特征在于，所述对所述治理区域信息进行处理，获得操作控制信息包括：

根据所述治理对象信息，获得治理策略信息；

根据所述治理位置信息，获得作业位置信息。

6.根据权利要求5所述的治理控制方法，其特征在于，所述操作控制信息还包括作业时间信息；所述对所述治理区域信息进行处理还包括：

根据所述治理对象信息，获得作业时间信息；

所述向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个所述作业设备根据操作控制信息进行治理作业包括：

向至少一个作业设备传送所述作业位置信息、所述治理策略信息和所述作业时间信息，使得至少一个所述作业设备根据所述作业时间信息和所述治理策略信息，对所述作业位置信息所表征的作业位置进行治理作业。

7.根据权利要求5所述的治理控制方法，其特征在于，所述根据所述治理对象信息，获得治理策略信息包括：

根据所述治理对象信息，获取治理对象类型信息；

根据所述治理对象信息，确定治理对象状态信息；

根据所述治理对象类型信息和/或所述治理对象状态信息，确定治理策略信息。

8.根据权利要求7所述的治理控制方法，其特征在于，所述根据所述治理对象类型信息和所述治理对象状态信息，确定治理策略信息包括：

从治理区域内至少一个治理对象状态信息中识别治理区域内至少一个治理对象的受损强度级别或受损类型；

按照治理区域内至少一个治理对象的受损强度级别或受损类型，将治理区域内至少一个治理对象分成多个治理对象组；

根据每个所述治理对象组所包含的治理对象类型和治理对象状态，获得每个所述治理对象组所对应的治理对象的治理策略。

9.根据权利要求1～8任一项所述的治理控制方法，其特征在于，所述治理对象信息包括治理对象图像信息和/或治理对象环境信息。

10.根据权利要求1～8任一项所述的治理控制方法，其特征在于，所述治理区域信息还包括沿途路障信息；

所述对所述治理区域信息进行处理，获得操作控制信息还包括：根据所述沿途路障信息，确定沿途导向信息；

所述向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个所述作业设备根据操作控制信息进行治理作业包括：

向至少一个作业设备传送治理策略信息、作业位置信息和沿途导向信息，使得至少一个所述作业设备按照作业位置信息和沿途导向信息到达治理区域，根据治理策略信息进行治理作业；

和/或，

所述治理区域信息还包括治理障碍信息；所述对所述治理区域信息进行处理，获得操作控制信息还包括：根据治理障碍信息，确定作业导向信息；

所述向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个所述作业设备根据操作控制信息进行治理作业包括：

向至少一个作业设备传送治理策略信息、作业位置信息和作业导向信息，使得至少一个所述作业设备按照所述作业位置信息到达治理区域，根据所述治理策略信息和所述作业导向信息进行治理作业。

11.根据权利要求1～8任一项所述的治理控制方法，其特征在于，

所述向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个所述作业设备根据操作控制信息进行治理作业后，所述治理控制方法还包括：

获取至少一个所述作业设备的实际作业信息，所述实际作业信息至少包括作业路径、作业面积和作业时遇到的障碍物信息；

根据所述实际作业信息更新治理区域的环境地图，所述治理区域的环境地图用于规划沿途导向信息，或更新在该治理区域的作业导向信息。

12.根据权利要求1～8任一项所述的治理控制方法，其特征在于，

所述向至少一个作业设备传送操作控制信息后，所述治理控制方法还包括：

接收至少一个作业设备反馈的作业完成信息；

根据监测设备传送的当前治理区域信息，分析治理区域是否存在作业遗漏区域；

若存在作业遗漏区域，则向至少一个所述作业设备传送遗漏操作信息，使得至少一个所述作业设备根据所述遗漏操作信息对作业遗漏区域进行治理作业；所述遗漏操作信息包括作业遗漏区域的位置信息和治理策略信息。

13.根据权利要求12所述的治理控制方法，其特征在于，所述向至少一个所述作业设备传送作业遗漏区域信息前，所述治理控制方法还包括：

从所述操作控制信息中获得作业遗漏区域的遗漏操作信息；或，

根据所述治理区域信息和所述作业遗漏区域，获得作业遗漏区域信息，对所述作业遗漏区域信息进行处理，获得作业遗漏区域的遗漏操作信息。

14.根据权利要求1～8任一项所述的治理控制方法，其特征在于，所述治理区域信息还包括监测设备故障信息；所述对所述治理区域信息进行处理，获得操作控制信息后，所述治理控制方法还包括：

根据监测设备故障信息，获得数据误差参数；

若所述数据误差参数小于预设误差阈值，向至少一个所述作业设备传送操作控制信息。

15.根据权利要求14所述的治理控制方法，其特征在于，所述根据监测设备故障信息，获得数据误差信息包括：

建立历史监测设备故障信息与所述检测模块传送的治理区域信息准确度的对应关系；

根据所述对应关系，对所述监测设备故障信息进行分析，获得预设误差参数。

16.根据权利要求1～8任一项所述的治理控制方法，其特征在于，所述向至少一个作业设备传送操作控制信息前，所述治理控制方法还包括：

生成状态验证信息；

向至少一个作业设备发送状态验证信息，接收至少一个作业设备反馈的验证结果；

从至少一个作业设备反馈的验证结果中筛选出至少一个验证通过的作业设备；

所述向至少一个作业设备传送操作控制信息包括：向至少一个验证通过的作业设备传送操作控制信息。

17.一种云端服务器，其特征在于，包括：

与监测设备通信的云端接收模块，用于接收监测设备传送的治理区域信息；所述治理区域信息至少包括治理对象信息和治理位置信息；

与云端接收模块通信的云端处理模块，用于在治理区域信息所包括的治理对象信息达到预设治理条件时，对所述治理区域信息进行处理，获得操作控制信息；所述操作控制信息至少包括治理策略信息和作业位置信息；

与至少一个作业设备通信的云端发送模块，用于向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个所述作业设备根据操作控制信息进行治理作业。

18.根据权利要求17所述的云端服务器，其特征在于，

所述云端处理模块还用于在接收监测设备传送的治理区域信息前，生成监测开启指令；

所述云端发送模块还用于在接收监测设备传送的治理区域信息前，向监测设备传送监测开启指令，使得所述监测设备根据所述监测开启指令启动治理区域监测；和/或，使得所述监测设备根据所述监测开启指令控制治理区域信息的信息传送策略。

19.根据权利要求18所述的云端服务器，其特征在于，所述信息传送策略包括信息传送频率、信息传送时间、信息传送精确度、信息传送量中的一种或多种。

20.根据权利要求17所述的云端服务器，其特征在于，若监测设备为移动式监测设备，所述云端处理模块还用于接收监测设备传送的治理区域信息前，接收测量设备传送的治理区域的测量信息，根据治理区域的测量信息生成监测路径控制指令；所述云端发送模块还包括：向所述监测设备传送监测路径控制指令，使得所述监测设备根据所述监测路径控制指令监测治理区域。

21.根据权利要求17所述的云端服务器，其特征在于，所述云端处理模块具体用于根据所述治理对象信息，获得治理策略信息；根据所述治理位置信息，获得作业位置信息。

22.根据权利要求21所述的云端服务器，其特征在于，所述操作控制信息还包括作业时间信息；

所述云端处理模块还用于根据所述治理对象信息，获得作业时间信息；

所述云端发送模块具体用于向至少一个作业设备传送所述作业位置信息、所述治理策略信息和所述作业时间信息，使得至少一个所述作业设备根据所述作业时间信息和所述治理策略信息，对所述作业位置信息所表征的作业位置进行治理作业。

23.根据权利要求21所述的云端服务器，其特征在于，所述云端处理模块具体用于根据所述治理对象信息，获取治理对象类型信息；根据所述治理对象信息，确定治理对象状态信息；根据所述治理对象类型信息和/或所述治理对象状态信息，确定治理策略信息。

24.根据权利要求23所述的云端服务器，其特征在于，所述云端处理模块具体用于从治理区域内至少一个治理对象状态信息中识别治理区域内至少一个治理对象的受损强度级别或受损类型；按照治理区域内至少一个治理对象的受损强度级别或受损类型，将治理区域内至少一个治理对象分成多个治理对象组；根据每个所述治理对象组所包含的治理对象类型和治理对象状态，获得每个所述治理对象组所对应的治理对象的治理策略。

25.根据权利要求17～24任一项所述的云端服务器，其特征在于，所述治理对象信息包括治理对象图像信息和/或治理对象环境信息。

26.根据权利要求17～24任一项所述的云端服务器，其特征在于，所述治理区域信息还包括沿途路障信息；所述云端处理模块还用于根据所述沿途路障信息，确定沿途导向信息；

所述云端发送模块具体用于向至少一个作业设备传送治理策略信息、作业位置信息和沿途导向信息，使得至少一个所述作业设备按照作业位置信息和沿途导向信息到达治理区域，根据治理策略信息进行治理作业；

和/或，

所述治理区域信息还包括治理障碍信息；所述云端处理模块还用于根据治理障碍信息，确定作业导向信息；

所述云端发送模块具体用于向至少一个作业设备传送治理策略信息、作业位置信息和作业导向信息，使得至少一个所述作业设备按照所述作业位置信息到达治理区域，根据所述治理策略信息和所述作业导向信息进行治理作业。

27.根据权利要求17～24任一项所述的云端服务器，其特征在于，所述云端接收模块还用于向至少一个作业设备传送操作控制信息，使得至少一个所述作业设备根据操作控制信息进行治理作业后，获取至少一个所述作业设备的实际作业信息，所述实际作业信息至少包括作业路径、作业面积和作业时遇到的障碍物信息；

所述云端处理模块还用于根据所述实际作业信息更新治理区域的环境地图，所述治理区域的环境地图用于规划沿途导向信息，或更新在所述治理区域的作业导向信息。

28.根据权利要求17～24任一项所述的云端服务器，其特征在于，所述云端接收模块还用于接收至少一个作业设备反馈的作业完成信息；

所述云端处理模块还用于接收至少一个作业设备反馈的作业完成信息后，根据监测设备传送的当前治理区域信息，分析治理区域是否存在作业遗漏区域；

所述云端发送模块还用于在存在作业遗漏区域时向至少一个所述作业设备传送遗漏操作信息，使得至少一个所述作业设备根据所述遗漏操作信息对作业遗漏区域进行治理作业；所述遗漏操作信息包括作业遗漏区域的位置信息和治理策略信息。

29.根据权利要求28所述的云端服务器，其特征在于，所述向至少一个所述作业设备传送遗漏操作信息前，所述云端处理模块还用于从所述操作控制信息中获得作业遗漏区域的遗漏操作信息；或，根据所述治理区域信息，获得作业遗漏区域信息，对作业遗漏区域信息进行处理，获得作业遗漏区域的遗漏操作信息。

30.根据权利要求17～24任一项所述的云端服务器，其特征在于，所述治理区域信息还包括监测设备故障信息；所述云端处理模块还用于根据监测设备故障信息，获得数据误差参数；

所述云端发送模块用于若所述数据误差参数小于预设误差阈值，向至少一个所述作业设备传送操作控制信息。

31.根据权利要求30所述的云端服务器，其特征在于，所述云端处理的模块具体用于建立历史监测设备故障信息与所述检测模块传送的治理区域信息准确度的对应关系；根据所述对应关系，对所述监测设备故障信息进行分析，得到预设误差参数。

32.根据权利要求17～24任一项所述的云端服务器，其特征在于，

所述向至少一个作业设备传送操作控制信息前，所述获得操作控制信息后，所述云端处理模块还用于生成状态验证信息；

所述云端发送模块还用于向至少一个作业设备发送状态验证信息；

所述云端接收模块还用于接收至少一个作业设备反馈的验证结果；

所述云端处理模块还用于从至少一个作业设备反馈的验证结果中筛选出至少一个验证通过的作业设备；

所述云端发送模块还用于向至少一个验证通过的作业设备传送操作控制信息。

33.一种治理控制方法，其特征在于，包括：

接收云端服务器发送的操作控制信息，所述操作控制信息至少包括治理策略信息和作业位置信息；

根据操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业。

34.根据权利要求33所述的治理控制方法，其特征在于，所述接收云端服务器发送的操作控制信息前，所述治理控制方法还包括：

接收云端服务器发送的状态验证信息，并根据至少一个所述作业设备所处状态，生成至少一个作业设备的验证结果；向所述云端服务器反馈至少一个作业设备的验证结果；所述作业设备的验证结果用于在所述作业设备所处状态为待机状态时表征验证通过，在所述作业设备所处状态为工作状态时表征验证失败。

35.根据权利要求33所述的治理控制方法，其特征在于，所述操作控制信息还包括作业时间信息；

所述根据接收的操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业包括：

根据所述作业时间信息和所述治理策略信息，控制至少一个作业设备治理所述作业位置信息所表征的作业位置。

36.根据权利要求33所述的治理控制方法，其特征在于，所述治理策略信息包括多个治理对象的治理策略；多个治理对象中至少两个所述治理对象的受损强度级别或受损类型级别不同；所述根据操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业包括：

根据多个治理对象的治理策略将所述作业位置信息所表征的作业位置分成与多个治理对象的治理策略一一对应的多个治理子区域，根据每个治理对象的治理策略控制至少一个作业设备治理每个治理对象的治理策略对对应治理子区域。

37.根据权利要求33所述的治理控制方法，其特征在于，所述操作控制信息还包括沿途导向信息；所述接收云端服务器发送的操作控制信息时，所述治理控制方法还包括：接收测量设备发送的至少一个作业设备的测量信息，根据至少一个作业设备的测量信息，获得至少一个作业设备的定位信息；

所述根据操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业前，所述治理控制方法还包括：根据所述沿途导向信息和至少一个作业设备的定位信息对至少一个作业设备进行导向，直到至少一个所述作业设备到达治理区域；

和/或，

所述根据操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业时，所述治理控制方法还包括：根据所述作业导向信息和至少一个作业设备的定位信息，对至少一个作业设备治理所述作业位置信息所表征的作业位置的过程进行导向。

38.根据权利要求33所述的治理控制方法，其特征在于，所述根据操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业结束后，所述治理控制方法还包括：

向所述云端服务器传送至少一个作业设备的实际作业信息，使得所述云端服务器根据所述实际作业信息更新治理区域的环境地图，所述治理区域的环境地图用于规划沿途导向信息，或更新在所述治理区域的作业路径；所述实际作业信息至少包括作业路径、作业面积、作业时遇到的障碍物信息。

39.根据权利要求33所述的治理控制方法，其特征在于，所述根据操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业结束后，所述治理控制方法还包括：

向所述云端服务器传送至少一个作业设备的作业完成信息；

若存在作业遗漏区域，接收所述云端服务器传送的遗漏操作信息，根据所述遗漏操作信息控制至少一个作业设备对作业遗漏区域进行治理作业；所述遗漏操作信息包括作业遗漏区域的位置信息和治理策略信息。

40.一种治理控制装置，其特征在于，所述治理控制装置应用于至少一个作业设备；所述治理控制装置包括：

与云端服务器通信的本地接收模块，用于接收云端服务器发送的操作控制信息；所述操作控制信息所述操作控制信息至少包括治理策略信息和作业位置信息；

与所述本地接收模块连接的作业控制模块，用于根据接收的操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业。

41.根据权利要求40所述的治理控制装置，其特征在于，所述本地接收模块还用于接收云端服务器发送的操作控制信息前，接收云端服务器发送的状态验证信息；

所述作业控制模块还用于根据所述作业设备所处状态，生成所述作业设备的验证结果；所述验证结果用于在所述作业设备所处状态为待机状态时表征验证通过，在所述作业设备所处状态为工作状态时表征验证失败；

所述治理控制装置还包括与所述作业控制模块连接的本地发送模块，用于向所述云端服务器反馈至少一个所述作业设备的验证结果。

42.根据权利要求41所述的治理控制装置，其特征在于，所述治理控制装置还包括设备调度站；所述设备调取站包括调度终端以及停放至少一个作业设备的设备停放单元；所述本地接收模块、所述本地发送模块以及所述作业控制模块设在所述调度终端中。

43.根据权利要求41所述的治理控制装置，其特征在于，所述根据接收的操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业结束后，所述本地发送模块还用于向所述云端服务器传送至少一个作业设备的实际作业信息，使得所述云端服务器根据所述实际作业信息更新治理区域的环境地图，所述治理区域的环境地图用于规划沿途导向信息，或更新在所述治理区域的作业路径；所述实际作业信息至少包括作业路径、作业面积、作业时遇到的障碍物信息。

44.根据权利要求41所述的治理控制装置，其特征在于，所述根据接收的操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业结束后，所述本地发送模块还用于向所述云端服务器传送至少一个作业设备的作业完成信息；

若存在作业遗漏区域时，所述本地接收模块还用于接收遗漏操作信息，所述作业控制模块还用于根据所述遗漏操作信息控制至少一个作业设备对作业遗漏区域进行治理作业；所述遗漏操作信息包括作业遗漏区域的位置信息和治理策略信息。

45.根据权利要求40所述的治理控制装置，其特征在于，所述操作控制信息还包括作业时间信息；所述作业控制模块具体用于根据所述作业时间信息和所述治理策略信息，控制至少一个作业设备治理所述作业位置信息所表征的作业位置。

46.根据权利要求40所述的治理控制装置，其特征在于，所述治理策略信息包括多个治理对象的治理策略；多个治理对象中至少两个所述治理对象的受损强度级别或受损类型级别不同；

所述作业控制模块具体用于根据多个治理对象的治理策略将所述作业位置信息所表征的作业位置分成与多个治理对象的治理策略一一对应的多个治理子区域，根据每个治理对象的治理策略控制至少一个作业设备治理每个治理对象的治理策略对对应治理子区域。

47.根据权利要求40所述的治理控制装置，其特征在于，所述操作控制信息还包括沿途导向信息和/或作业导向信息；

所述本地接收模块还用于在接收云端服务器发送的操作控制信息时，接收测量设备发送的至少一个作业设备的测量信息；

所述治理控制装置还包括：

与所述本地接收模块连接的本地定位模块，用于根据至少一个作业设备的测量信息，获得至少一个作业设备的定位信息；

所述作业控制模块还用于治理所述作业位置信息所表征的作业位置前，根据所述沿途导向信息和至少一个作业设备的定位信息对至少一个作业设备进行导向，直到至少一个作业设备到达治理区域；和/或，治理所述作业位置信息所表征的作业位置时，根据所述作业导向信息和至少一个作业设备的定位信息，对至少一个作业设备治理所述作业位置信息所表征的作业位置的过程进行导向。

48.一种治理方法，其特征在于，包括：

监测设备监测治理区域信息；

在治理区域信息所包括的治理对象信息达到预设治理条件时，利用权利要求17～32任一项所述云端服务器对所述治理区域信息进行处理，获得操作控制信息；所述操作控制信息至少包括治理策略信息和作业位置信息；

权利要求40～47任一项所述治理控制装置根据所述操作控制信息控制至少一个作业设备进行治理作业。

49.根据权利要求48所述的治理方法，其特征在于，所述监测设备监测治理区域信息包括：

监测治理区域信息所包括的治理对象信息；

接收测量设备发送的治理区域的测量信息，根据治理区域的测量信息，获得治理位置信息；

将治理对象信息和治理位置信息封装为治理区域信息发送给云端服务器。

50.根据权利要求48所述的治理方法，其特征在于，所述监测设备监测治理区域信息前，所述治理方法还包括：

所述监测设备接收云端服务器传送的监测开启指令；根据所述监测开启指令启动治理区域监测；和/或，根据所述监测开启指令控制治理区域信息的信息传送策略。

51.根据权利要求48所述的治理方法，其特征在于，所述监测设备为移动式监测设备；所述监测设备监测治理区域信息前，所述治理方法还包括：

接收云端服务器发送的监测路径控制指令；

所述监测设备根据所述监测路径控制指令监测治理区域。

52.一种治理系统，其特征在于，包括云端服务器、治理控制装置和至少一个监测设备，所述云端服务器为权利要求17～32任一项所述的云端服务器，所述治理控制装置为权利要求40～47任一项所述的治理控制装置；所述治理控制装置和至少一个所述监测设备分别与所述云端服务器通信；至少一个所述监测设备与至少一个治理区域一一对应。

53.根据权利要求52所述的治理系统，其特征在于，每个所述监测设备包括：

感应模块，用于监测治理区域信息所包括的治理对象信息；

与测量设备通信的远端接收模块，用于接收测量设备发送的治理区域的测量信息；

与远端接收模块连接的远端处理模块，用于根据治理区域的测量信息，获得治理位置信息；

与感应单元和远端处理模块连接的远端发送模块，用于将治理对象信息和治理位置信息封装为治理区域信息发送给云端服务器。

54.根据权利要求53所述的治理系统，其特征在于，所述远端接收模块还用于在监测治理区域信息所包括的治理对象信息前，接收云端服务器传送的监测开启指令；

所述远端处理模块还用于根据所述监测开启指令启动治理区域监测；和/或，根据所述监测开启指令控制治理区域信息的信息传送策略。

55.根据权利要求53所述的治理系统，其特征在于，所述监测设备为移动式监测设备；

所述远端接收模块还用于在采集治理对象信息前，接收云端服务器发送的监测路径控制指令；

所述远端处理模块还用于根据所述监测路径控制指令控制所述感应模块监测治理区域。