CN207578392U - 机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机器人包括头部、与所述头部连接的机身以及与所述机身连接的底座，所述机身相对的两侧还设置有机器人手臂，所述底座内设置有第一模块组件或第二模块组件，所述第一模块组件用于实现所述机器人沿预定的轨道运动，所述第二模块组件用于实现所述机器人的自由运动。本实用新型的机器人中设置有用于实现所述机器人沿预定的轨道运动的第一模块组件或者用于实现机器人自由运动的第二模块组件，在需要使机器人以沿预定的轨道运动时，则安装第一模块组，而在需要使机器人自由运动时，则在底座内安装第二模块组件，只需对局部模块进行拆装即实现了两种运动模式的快速切换。

Description

机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则纲领运动。它的任务是协助或取代人类工作，例如生产业、建筑业、或是危险的工作。机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机材料和仿生学的产物，目前在工业、医学、农业甚至是军事等领域中有重要作用。

但在餐饮方面，餐厅基本上都是招收服务于案进行服务，这种服务方式逐渐会被科技替代，意识因为服务人员太多会增加餐厅的投资，减小了利润，二是机器人提高了送餐服务效率，带来了客观的收益。但是现有的送餐机器人，大部分只能按照预定的轨迹运动，或者只能自由运动，这两种模式并不能公用一套设计模式，也就是一种机器人只能支持上述其中的一种运动模式，如果要选用另一种运动模式，就必须换一台支持该功能的机器人，造成使用的不便以及增加了成本。

鉴于上述的缺陷，有必要提供一种新的机器人。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种机器人，旨在提供一种可方便将机器人的运动切换为有轨运动模式或者无轨运动模式的机器人。

为实现上述目的，本实用新型提出的机器人包括头部、与所述头部连接的机身以及与所述机身连接的底座，所述机身相对的两侧还设置有机器人手臂，所述手臂在所述机身的两侧可转动地连接，所述底座内设置有第一模块组件或第二模块组件，所述第一模块组件用于实现所述机器人沿预定的轨道运动，所述第二模块组件用于实现所述机器人的自由运动。

优选地，所述第一模块组件包括设置在所述底座内的磁导航传感器，用于接收设置在地面上供机器人沿设定轨迹行走的磁条信号；所述第一模块组件还包括读卡器模块。

优选地，所述第二模块组件包括用于扫描周围环境以生成环境数据的激光雷达传感器以及里程器模块。

优选地，所述机身的正向的一侧设置有用于放置仓盘的容纳腔，所述容纳腔由隔板分隔为第一容纳腔以及第二容纳腔；且在所述第一容纳腔与所述第二容纳腔内均设置有用于感应放置其内的菜品是否被取出的对射传感器。

优选地，所述容纳腔的开口处设置有用于封闭所述容纳腔的面板，所述面板包括第一面板和第二面板，所述第一面板可沿所述机身竖直放置的方向向上滑动，所述第二面板可沿所述机身竖直放置的方向向下滑动。

优选地，所述机身的内侧设置有与所述第一面板连接的第一传动组件，以带动所述第一面板朝向所述机器人头部的方向滑动；所述第一传动组件包括电机、与所述电机相连的皮带、与所述皮带相连的中转齿轮以及与所述中转齿轮通过皮带连接的齿轮，所述齿轮与所述转动件连接，所述转动件连接在所述第一面板内侧，以在所述电机带动所述皮带转动下，通过中转齿轮进一步带动所述齿轮转动，进而带动转动件运动，以使所述第一面板朝向所述机器人头部方向运动。

所述机身背向背侧设置有显示屏。

优选地，所述手臂的自由端处设置有用于感应是否存在障碍物的红外传感器、触摸传感器以及超声波传感器。

优选地，所述机器人还包括充电模块，所述充电模块的充电口设置在所述机身的背侧。

优选地，所述底座内还设置有超声波传感器。

本实用新型技术方案中，所述机器人包括头部、与所述头部连接的机身以及与所述机身连接的底座，所述机身相对的两侧还设置有机器人手臂，所述手臂在所述机身的两侧可转动地连接，所述底座内设置有第一模块组件或第二模块组件，所述第一模块组件用于实现所述机器人沿预定的轨道运动，所述第二模块组件用于实现所述机器人的自由运动。本实用新型的机器人中设置有用于实现所述机器人沿预定的轨道运动的第一模块组件或者用于实现机器人自由运动的第二模块组件，在需要使机器人以沿预定的轨道运动时，则安装第一模块组，而在需要使机器人自由运动时，则在底座内安装第二模块组件，只需对局部模块进行拆装即实现了两种运动模式的快速切换。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的机器人的结构图；

图2为图1中机器人头部的结构图；

图3为图1中机器人机身的结构图；

图4为图3机身另一视角的结构图；

图5为图1中机器人底座的机构图；

图6为图5机器人底座的拆解图；

图7为图5机器人手臂的结构图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	机器人	52	第二面板
10	头部	25	齿轮
				11	摄像头	26	转动件
12	天线	27	电机
				13	显示屏	28	皮带
14	麦克风	29	充电口
				20	机身	30	底座
21	容纳腔	31	激光雷达传感器
				22	对射传感器	32	超声波传感器
23	隔板	33	磁导航传感器
				24	中转齿轮	34	里程器
41	红外传感器	40	手臂
				42	触摸传感器	35	读卡器
51	第一面板

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种机器人100，旨在提供一种可方便将机器人的运动切换为有轨运动模式或者无轨运动模式的机器人。

本实用新型提出一种机器人100，旨在提供一种可方便将机器人100的运动切换为有轨运动模式或者无轨运动模式的机器人100。

请参照图1至图7，本实用新型的一种实施例中，所述机器人100包括头部10、与所述头部10连接的机身20以及与所述机身20连接的底座30，所述机身20相对的两侧还设置有机器人100手臂40，所述手臂40在所述机身20的两侧可转动地连接，所述底座30内设置有第一模块组件或第二模块组件，所述第一模块组件用于实现所述机器人100沿预定的轨道运动，所述第二模块组件用于实现所述机器人100的自由运动。本实用新型的机器人100中设置有用于实现所述机器人100沿预定的轨道运动的第一模块组件或者用于实现机器人100自由运动的第二模块组件，在需要使机器人100以沿预定的轨道运动时，则安装第一模块组，而在需要使机器人100自由运动时，则在底座30内安装第二模块组件，只需对局部模块进行拆装即实现了两种运动模式的快速切换。

其中，机器人100头部10还设置有摄像头11、显示屏13、麦克风14以及用于接收数据连接的天线12，进而实现人机对话操作。机器人100头部10与机身20轴承座、舵机连接固定，通过舵机控制头部10转动；所述显示屏13在开机初始状态能显示各系统检测情况，各系统正常后会切换显示动态脸谱图像，且所述显示屏13为7寸触显一体屏；麦克风14可定向接受机器人100面前顾客声音，过滤环境杂音，通过WIFI连接词库，实现人机对话。

进一步地，所述第一模块组件包括设置在所述底座30内的磁导航传感器33，用于接收设置在地面上供机器人100沿设定轨迹行走的磁条信号；所述第一模块组件还包括读卡器35模块。通过设置在所述底座30内的磁导航传感器33接收设置在地面上的预定轨迹发出的磁条信号，使所述机器人100能在电机的驱动下沿着该轨迹运动。

进一步地，所述第二模块组件包括用于扫描周围环境以生成环境数据的激光雷达传感器31以及里程器34模块。通过在机器人100底座30内设置激光雷达传感器31，以在机器人100运动时，对周围环境进行扫描，并根据扫描的环境生成环境数据，将其传至控制模块，以使控制模块根据该环境数据来控制机器人100的运动。

具体地，所述底座30标配3个超声波传感器32、4个万向轮、2个主动轮、2台伺服电机27、1个电机控制器及1块锂电池，还有1条固定在底座30内侧环形的LED灯带。底座30骨架、外壳均采用冷轧板折弯、焊接而成；底座30与机身20通过3个轴套快速对接，用内六角螺钉固定；底座30顶部设有可拆卸的安装板，不用拆机身20就可维护底座30内的各部件。

在另一优选实施例中，所述机身20的正向的一侧设置有用于放置仓盘的容纳腔21，所述容纳腔21由隔板23分隔为第一容纳腔以及第二容纳腔；且在所述第一容纳腔与所述第二容纳腔内均设置有用于感应放置其内的菜品是否被取出的对射传感器22。需要说明的是，所述机器人100的正向是指所述机器人100在正常向前运动时朝向前方的一侧，相反的另一侧即为背侧。本实施例中的机器人100作为送餐机器人100，其机身20上设置的正向的一侧设置有可容纳餐盘的容纳腔21，并且所述容纳腔21由隔板23分隔成上下设置的第一容纳腔与第二容纳腔。当然，在其他实施例中，还可将所述容纳腔21分隔成多个不同的容纳腔21，用于分区放置不同的餐盘。并且，本实施例中的第一容纳腔与第二容纳腔内均设置有对射传感器22，以感应放置在第一容纳腔或者第二容纳腔内的餐盘是否被取走，如果餐盘被取走，则控制模块将接收到该信号，并进一步控制机器人100返回原来的位置，结束本次送餐服务。

并且，本实施例中所述机身20的骨架、外壳均为冷轧板折弯、焊接而成。提高了机器人100整体强度，同时避免了大量塑胶件开模费用，降低了生产成本。

在另一实施例中，所述容纳腔21的开口处设置有用于封闭所述容纳腔21的面板，所述面板包括第一面板51和第二面板52，所述第一面板51可沿所述机身20竖直放置的方向向上滑动，所述第二面板52可沿所述机身20竖直放置的方向向下滑动。通过在容纳腔21前设置面板，可阻挡灰尘等进入容纳腔21内，提高了食品的卫生。

进一步地，所述机身20的内侧设置有与所述第一面板51连接的第一传动组件，以带动所述第一面板51朝向所述机器人100头部10的方向滑动；所述第一传动组件包括电机27、与所述电机27相连的皮带28、与所述皮带28相连的中转齿轮24以及与所述中转齿轮24通过皮带28连接的齿轮25，所述齿轮25与所述转动件26连接，所述转动件26连接在所述第一面板51内侧，以在所述电机27带动所述皮带28转动下，通过中转齿轮24进一步带动所述齿轮25转动，进而带动转动件26运动，以使所述第一面板51朝向所述机器人100头部10方向运动。

可以理解的是，所述第二传动组件的原理与所述第一传动组件相同，同样包括第一传动组件所具有的部件。

当然，本实施例中的机器人100也可以在机身20正向设置显示屏13或者装饰品，以使机器人100作为迎宾机器人100；又或者，在所述机器人100的背侧设置显示屏13，以在显示屏13上实现广告宣传等效果。

此外，在所述机身20的背侧还设置有可以打开机身20，以对机身20内部的机构进行维护的门体，以及用于将所述门体锁定的门锁。并且，可以设定的是，不同的机器人100可以使用相同的锁，以方便售后维护人员只需携带一把钥匙就可以对所有保修机器人进行维护。

并且，所述机器人100还包括充电模块，所述充电模块的充电口29设置在所述机身20的背侧。在实现了机器人100的美观的前提下，强化了机器人100的配重功能。

在另一优选实施例中，所述手臂40的自由端处设置有用于感应是否存在障碍物的红外传感器41、触摸传感器42以及超声波传感器32。

具体地，所述手臂40（左右手臂40对称）骨架由冷轧板焊接而成，在手臂40与机身20连接处，以及手臂40肘部、手腕处均采用塑胶件；手腕内装配红外传感器41、超声波传感器32和触摸传感器42，当机器人100前进时，左右手腕上的红外传感器41能及时监测前方是否有障碍物；当机器人100完成任务后要返回时，触摸手腕机器人100就会返回出发点位置；当机器人100要转身返回时，此处超声波可及时监测周围空间，是否够安全转身。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括头部、与所述头部连接的机身以及与所述机身连接的底座，所述机身相对的两侧还设置有机器人手臂，所述手臂在所述机身的两侧可转动地连接，所述底座内设置有第一模块组件或第二模块组件，所述第一模块组件用于实现所述机器人沿预定的轨道运动，所述第二模块组件用于实现所述机器人的自由运动。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一模块组件包括设置在所述底座内的磁导航传感器，用于接收设置在地面上供机器人沿设定轨迹行走的磁条信号；所述第一模块组件还包括读卡器模块。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第二模块组件包括用于扫描周围环境以生成环境数据的激光雷达传感器以及里程器模块。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机身的正向的一侧设置有用于放置仓盘的容纳腔，所述容纳腔由隔板分隔为第一容纳腔以及第二容纳腔；且在所述第一容纳腔与所述第二容纳腔内均设置有用于感应放置其内的菜品是否被取出的对射传感器。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述容纳腔的开口处设置有用于封闭所述容纳腔的面板，所述面板包括第一面板和第二面板，所述第一面板可沿所述机身竖直放置的方向向上滑动，所述第二面板可沿所述机身竖直放置的方向向下滑动。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述机身的内侧设置有与所述第一面板连接的第一传动组件，以带动所述第一面板朝向所述机器人头部的方向滑动；所述第一传动组件包括电机、与所述电机相连的皮带、与所述皮带相连的中转齿轮以及与所述中转齿轮通过皮带连接的齿轮，所述齿轮与所述转动件连接，所述转动件连接在所述第一面板内侧，以在所述电机带动所述皮带转动下，通过中转齿轮进一步带动所述齿轮转动，进而带动转动件运动，以使所述第一面板朝向所述机器人头部方向运动。

7.根据权利要求1~6任一项所述的机器人，其特征在于，所述机身背向背侧设置有显示屏。

8.根据权利要求1~6任一项所述的机器人，其特征在于，所述手臂的自由端处设置有用于感应是否存在障碍物的红外传感器、触摸传感器以及超声波传感器。

9.根据权利要求1~6任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括充电模块，所述充电模块的充电口设置在所述机身的背侧。

10.根据权利要求1~6任一项所述的机器人，其特征在于，所述底座内还设置有超声波传感器。