CN116858268A - 导航路线生成方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种导航路线生成方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：根据用户的位置信息、用户待前往的目标位置以及目标位置所在楼栋的拓扑数据，规划出了从用户当前位置到停车场入口的室外路径，从停车场入口引导停车并到达目标位置的室内路径，并将室内路径与室外路径组合为目标导航路线，实现了室内外、人行车行的联合导航，并且能够在目标导航路线上实现对用户停车的引导，让用户的出行更加便利，并且本申请能够实现对室内目标位置的精准导航以及路线的合理规划，避免用户到达目标位置附近之后再自行寻找，从而提高用户对出行导航的使用体验。

Description

导航路线生成方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆导航技术领域，具体而言，涉及一种导航路线生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着导航技术的不断发展，人们已习惯于在导航软件上输入目的地，并由导航软件定位当前位置，并生成当前位置与目的地的路径，然后根据导航的指引到达目的地。

目前大部分的导航软件在输入目的地之后，对于驾车的情况，规划的路线都是在目的地附近，需要自己寻找停车场，在停完车后再导航步行到目的地，并且如果导航到室内店铺的话，需要用户自己进楼寻找。

因此，现有的导航方式存在不便利的问题，并不能满足用户的实际导航需求。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种导航路线生成方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中导航方式不够灵活和便利的问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种导航路线生成方法，所述方法包括：

获取用户的位置信息、用户待前往的目标位置以及所述目标位置所在的楼栋的拓扑数据，所述拓扑数据用于表征所述楼栋中的各地点以及各地点之间的连通线路；

根据所述用户的位置信息以及所述目标位置，确定所述用户的室外路径，所述室外路径为用户从当前位置到所述楼栋的停车场入口的路径；

根据所述目标位置、所述楼栋的停车场入口位置以及所述楼栋的拓扑数据确定所述用户的室内路径；

将所述室外路径和所述室内路径组合为目标导航路线。

可选的，所述根据所述目标位置、所述楼栋的停车场入口位置以及所述楼栋的拓扑数据确定所述用户的室内路径，包括：

根据所述目标位置以及所述楼栋的拓扑数据确定目标通行口以及第一室内路径，所述第一室内路径表征目标位置到目标通行口的路径，所述目标通行口为连通停车场的通行口；

确定从所述目标通行口的位置到停车场入口位置的第二室内路径以及目标停车位；

将所述第一室内路径和所述第二室内路径组合为所述室内路径。

可选的，所述根据所述目标位置以及所述楼栋的拓扑数据确定目标通行口以及第一室内路径，包括：

确定所述目标位置在楼栋中的位置以及楼栋中的各个通行口的位置；

基于所述楼栋的拓扑数据，使用迪杰特斯拉算法从所述目标位置寻路，得到所述目标位置到各个通行口的位置的路径；

将距离最小的路径对应的通行口确定为所述目标通行口，并将所述目标通信口至所述目标位置的路径作为所述第一室内路径。

可选的，所述确定从所述目标通行口的位置到停车场入口位置的第二室内路径以及目标停车位，包括：

获取停车场的多个空闲停车位，并在所述多个空闲停车位中确定目标停车位；

生成所述目标停车位到所述目标通行口的路径，以及所述目标停车位到所述楼栋停车场入口位置的路径；

将所述目标停车位到所述目标通行口的路径、所述目标停车位到所述停车场入口位置的路径组合为所述第二室内路径。

可选的，所述获取停车场的多个空闲停车位，并在所述多个空闲停车位中确定目标停车位，包括：

获取停车场的多个空闲停车位；

确定各空闲停车位到所述目标通行口的位置的路径的距离；

将距离最小的路径对应的空闲停车位作为所述目标停车位。

可选的，所述获取用户的位置信息、目标位置以及所述目标位置的楼栋的拓扑数据之前，还包括：

获取所述楼栋的线段数据以及通行口数据，所述通行口数据包括：通行口的位置坐标、通行口的可通往楼层，所述线段数据的两个端点分别用于表征所述楼栋中的一个地点；

确定线段数据中各线段的端点之间的距离是否小于预设阈值，将小于预设阈值的线段端点连通，得到初始拓扑数据；

根据各通行口的位置坐标，确定所述通行口所在的所述初始拓扑数据中的目标线段，并将所述通行口添加至所述目标线段的两个端点之间，得到所述通行口所在楼层的拓扑数据；

根据各通行口的可通往楼层，将各楼层的拓扑数据连通，得到所述楼栋的拓扑数据。

可选的，所述方法还包括：

实时获取用户的当前位置信息，并在用户的当前位置信息指示所述用户偏离所述目标导航路线时，根据用户的当前位置信息、目标位置以及所述目标位置的楼栋的拓扑数据重新生成当前位置对应的目标导航路线。

第二方面，本申请提供了一种导航路线生成装置，所述装置包括：

信息获取模块，用于：获取用户的位置信息、用户待前往的目标位置以及所述目标位置所在的楼栋的拓扑数据，所述拓扑数据用于表征所述楼栋中的各地点以及各地点之间的连通线路；

室外路径确定模块，用于：根据所述用户的位置信息以及所述目标位置，确定所述用户的室外路径，所述室外路径为用户从当前位置到所述楼栋的停车场入口的路径；

室内路径确定模块，用于根据所述目标位置、所述楼栋的停车场入口位置以及所述楼栋的拓扑数据确定所述用户的室内路径；

路线组合模块，用于将所述室外路径和所述室内路径组合为目标导航路线。

可选的，所述室内路径确定模块具体用于：

根据所述目标位置以及所述楼栋的拓扑数据确定目标通行口以及第一室内路径，所述第一室内路径表征目标位置到目标通行口的路径，所述目标通行口为连通停车场的通行口；

确定从所述目标通行口的位置到停车场入口位置的第二室内路径以及目标停车位；

将所述第一室内路径和所述第二室内路径组合为所述室内路径。

可选的，所述室内路径确定模块还具体用于：

确定所述目标位置在楼栋中的位置以及楼栋中的各个通行口的位置；

基于所述楼栋的拓扑数据，使用迪杰特斯拉算法从所述目标位置寻路，得到所述目标位置到各个通行口的位置的路径；

将距离最小的路径对应的通行口确定为所述目标通行口，并将所述目标通信口至所述目标位置的路径作为所述第一室内路径。

可选的，所述室内路径确定模块还具体用于：

获取停车场的多个空闲停车位，并在所述多个空闲停车位中确定目标停车位；

生成所述目标停车位到所述目标通行口的路径，以及所述目标停车位到所述楼栋停车场入口位置的路径；

将所述目标停车位到所述目标通行口的路径、所述目标停车位到所述停车场入口位置的路径组合为所述第二室内路径。

可选的，所述室内路径确定模块还具体用于：

获取停车场的多个空闲停车位；

确定各空闲停车位到所述目标通行口的位置的路径的距离；

将距离最小的路径对应的空闲停车位作为所述目标停车位。

可选的，所述信息获取模块还具体用于：

获取所述楼栋的线段数据以及通行口数据，所述通行口数据包括：通行口的位置坐标、通行口的可通往楼层，所述线段数据的两个端点分别用于表征所述楼栋中的一个地点；

确定线段数据中各线段的端点之间的距离是否小于预设阈值，将小于预设阈值的线段端点连通，得到初始拓扑数据；

根据各通行口的位置坐标，确定所述通行口所在的所述初始拓扑数据中的目标线段，并将所述通行口添加至所述目标线段的两个端点之间，得到所述通行口所在楼层的拓扑数据；

根据各通行口的可通往楼层，将各楼层的拓扑数据连通，得到所述楼栋的拓扑数据。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如上述导航路线生成方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述导航路线生成方法的步骤。

本申请的有益效果是：根据用户的位置信息、用户待前往的目标位置以及目标位置所在楼栋的拓扑数据，规划出了从用户当前位置到停车场入口的室外路径，从停车场入口引导停车并到达目标位置的室内路径，并将室内路径与室外路径组合为目标导航路线，实现了室内外、人行车行的联合导航，并且能够在目标导航路线上实现对用户停车的引导，让用户的出行更加便利，并且本申请能够实现对室内目标位置的精准导航以及路线的合理规划，避免用户到达目标位置附近之后再自行寻找，尤其针对面积大、建筑多、路径复杂的场景，本申请能够精准的定位到目的地并规划出完整的出行路线，节约用户的出行时间，提高用户对出行导航的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种导航路线生成方法的流程图；

图3示出了本申请实施例提供的一种生成室内路径的流程图；

图4示出了本申请实施例提供的一种生成第一室内路径的流程图；

图5示出了本申请实施例提供的一种生成第二室内路径的流程图；

图6示出了本申请实施例提供的一种确定目标停车位的流程图；

图7示出了本申请实施例提供的一种得到楼栋拓扑数据的流程图；

图8示出了本申请实施例提供的一种导航路线生成装置的结构示意图；

图9示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。

现有的导航模式都是将室内导航和室外导航分开，例如用户想要驾车从当前位置导航到商场中的某一商铺，则现有的导航软件会将用户先导航到商场附近，用户在商场附近停好车之后，再步行导航至商场。

然而，目前对用户进行导航时，导航软件不能自动的导航到距离商场最近的停车场，因此当到达商场附近时，还需要用户自己寻找停车场，并在停完车后自行导航到目的地，并且现有的导航技术针对室内导航并不能做到精确定位，因此进入楼栋之后还需要用户自己寻找目的地位置，明显不够便利，并且非常费时费力，极大的影响了用户的使用体验。

针对上述问题，本申请提出一种导航路线生成方法，在输入目的地之后，如果用户选择的路线为驾车，那么会先导航到停车场，并且可以选择距离楼梯最近的车位，在停完车之后，再导航到最近的楼梯或者是出口，按照室内的导航路线到达目的地。本申请的导航路线生成方法实现了室内外线路的联合导航，实现了线路的精准规划，并且极大的提高了用户使用导航出行的体验。

如图1所示，是本申请给出的一种应用场景示意图，本申请的导航路线生成方法可以作为一个软件或小程序搭载在移动终端上，当用户需要到达某一商场的商铺时，可以直接将该商铺作为目的地输入移动终端，此时移动终端就会生成并输出从用户当前位置到目的地的室外路线以及室内路线，并指出该路线的停车位置以及通行口，用户就可以按照该路线的指引先到指定停车位停车，然后跟着导航从电梯1上去找到店铺3。

接下来对本申请的导航路线生成方法进行说明，该方法的执行主体可以是移动终端，如手机、平板电脑等，也可以是与移动终端通信连接的云服务器，移动终端将用户的实时位置以及用户输入的目的位置上传至云服务器，云服务器基于接收到的实时位置以及目的位置生成导航路线，并将导航路线下发到移动终端，如图2所示，该方法包括：

S201：获取用户的位置信息、用户待前往的目标位置以及目标位置所在的楼栋的拓扑数据，拓扑数据用于表征楼栋中的各地点以及各地点之间的连通线路。

可选的，用户的位置信息可以是用户当前的出发点位置；用户待前往的目标位置可以是室内的一个具体位置，例如商场内的某一店铺，或是医院中的某一科室等；目标位置所在的楼栋的拓扑数据可以表征楼栋中每一层的各个地点以及各地点之间的连通线路。

可选的，若楼栋的拓扑数据指示两个地点之间具有连通路线，则说明在实际楼层中的这两个地点之间存在可通行的路线。

示例性的，楼栋中一层的拓扑数据可以如图1中的商场内部分所示，包含该层内各个店铺、楼梯或电梯在该层的位置，以及各个地点之间的通行路线。

S202：根据用户的位置信息以及目标位置，确定用户的室外路径，室外路径为用户从当前位置到楼栋的停车场入口的路径。

可选的，室外路径可以是用户从当前位置到楼栋停车场入口所规划的路线，本申请中用户确定目标位置后，移动终端可以根据楼栋的位置确定停车场，并获取停车场入口的位置。

作为一种可能的实施方式，当用户确认目标位置之后，移动终端可以自动搜索目标位置附近的停车场，若楼栋内存在可用的停车场，则可以直接导航到该停车场的入口，将从用户当前位置到该楼栋内停车场的入口的路线作为室外路径。

作为另一种可能的实施方式，若楼栋内没有可用的停车场，则可以搜索与目标位置所在楼栋最近的可用停车场，并导航到该停车场的入口，将从用户当前位置到这个最近的停车场的入口的路线作为室外路径。

值得说明的是，本申请中还可以对楼栋停车场是否有空闲停车位进行判断，当楼栋内的停车场没有空闲停车位时，可以优先选择离目标位置所在楼栋最近的有空闲停车位的停车场，并规划从当前位置到该停车场入口的路线，其中，停车场的空闲停车位数量和位置可以由第三方提供。

本申请中可以通过第三方软件实时获取室外路况环境，示例性的，规划室外路径时，本申请可以通过注册高德开发者，获取web服务key和对应安全密钥，并使用高德vueLoader服务注册sdk，讲用户的当前位置和停车场入口输入that.AMap.Driving(drivingOption)api，以获取室外用户所在位置到停车场入口的车行路径。

S203：根据目标位置、楼栋的停车场入口位置以及楼栋的拓扑数据确定用户的室内路径。

可选的，室内路径可以包括从停车场入口到指定停车位的路径、从指定停车位到通行口的路径以及从通行口到目标位置的路径，其中，通行口可以是停车场到目标位置所在楼层的可用楼梯、电梯等。

S204：将室外路径和室内路径组合为目标导航路线。

可选的，移动终端可以将室外路径与室内路径组合，得到从用户当前位置到目标位置的路线，即目标导航路线。

本申请实施例中，根据用户的位置信息、用户待前往的目标位置以及目标位置所在楼栋的拓扑数据，规划出了从用户当前位置到停车场入口的室外路径，从停车场入口引导停车并到达目标位置的室内路径，并将室内路径与室外路径组合为目标导航路线，实现了室内外、人行车行的联合导航，并且能够在目标导航路线上实现对用户停车的引导，让用户的出行更加便利，并且本申请能够实现对室内目标位置的精准导航以及路线的合理规划，避免用户到达目标位置附近之后再自行寻找，尤其针对面积大、建筑多、路径复杂的场景，本申请能够精准的定位到目的地并规划出完整的出行路线，节约用户的出行时间，提高用户对出行导航的使用体验。

接下来对上述根据目标位置、楼栋的停车场入口位置以及楼栋的拓扑数据确定用户的室内路径的步骤进行说明，如图3所示，上述S203步骤包括：

S301：根据目标位置以及楼栋的拓扑数据确定目标通行口以及第一室内路径，第一室内路径表征目标位置到目标通行口的路径，目标通行口为连通停车场的通行口。

可选的，通行口可以是楼梯、电梯等，目标通行口可以是连通停车场与目标位置所在楼层的电梯或楼梯。

举例来说，假设图1中的目标位置“店铺3”在楼栋的5楼，停车场在楼栋的负2楼，确定的目标通行口为距离“店铺3”较近且可通往负2楼的“电梯1”，则第一室内路径为“店铺3”到“电梯1”，以及通过“电梯1”从负2楼到5楼的路径。

值得说明的是，上述示例是将与目标位置距离最近的通行口作为目标通行口，作为另一种可能的实施方式，也可以将距离用户停车位置最近的通行口作为目标通行口。

示例性的，假设图1中的目标位置“店铺3”在楼栋的5楼，停车场在楼栋的负2楼，用户停车的位置为“停车位005”，此时就可以将距离停车位置最近的“电梯2”作为目标通行口，此时第一室内路径为“店铺3”到“电梯2”，以及通过“电梯2”从负2楼到5楼的路径。

S302：确定从目标通行口的位置到停车场入口位置的第二室内路径以及目标停车位。

本申请中可以先根据选定的目标通行口选择目标停车位，然后规划从目标停车位到目标通行口的路线，以及从目标停车位到停车场入口的路线，并将从停车场入口到目标停车位以及从目标停车位到目标通行口的路线作为第二室内路径。

可选的，目标停车位可以是与目标通行口距离最近的空闲停车位。

需要说明的是，在进行路径规划和停车位选择之后，还可以实时获取车位空闲情况，并实时更新空余车位，当选定的目标停车位被占用的时候，可以从其余的空闲停车位中重新选择目标停车位，并更新第二室内路径和第一室内路径。

本申请实施例中，根据目标通行口选定目标停车位，可以实现引导停车的功能，并且规划出的路径也更加符合用户的实际需求，能够节约用户的停车时间。

S303：将第一室内路径和第二室内路径组合为室内路径。

可选的，第一室内路径为目标位置到目标通行口的路径，第二室内路径为目标通行口到停车场入口的路径，将二者组合之后就可以得到从停车场入口到目标位置的室内路径。

以下是对上述根据目标位置以及楼栋的拓扑数据确定目标通行口以及第一室内路径的进一步说明，如图4所示，上述S301步骤包括：

S401：确定目标位置在楼栋中的位置以及楼栋中的各个通行口的位置。

可选的，目标位置在楼栋中的位置可以包括目标位置在楼栋中的楼层数以及目标位置在该楼层对应的拓扑节点。

值得说明的是，在一些情况下楼栋中的电梯可能是分区域停靠，例如电梯1在低楼层停靠，电梯2在高楼层停靠，此时可以确定在目标位置所在楼层以及停车场所在楼层停靠的通行口位置，以便进行精准的路径规划。

作为一种可能的情况，在目标位置所在楼层停靠的通行口可能并不在停车场所在楼层停靠，此时可以获取各个通行口停靠楼层的数据，以便进行通行口转换的规划。

示例性的，假设电梯1的停靠楼层为负1楼到8楼，电梯2的停靠楼层为1楼到15楼，目标位置所在的楼层为12楼，此时用户就不能通过电梯1直接到达12楼，而是需要先通过电梯1或楼梯到达1楼，再从1楼通过电梯2到达12楼，因此为了实现精准的路径规划，移动终端可以获取每个通行口的停靠楼层，并结合目标位置所在的楼层和停车场所在的楼层进行精准的规划。

S402：基于楼栋的拓扑数据，使用迪杰特斯拉算法从目标位置寻路，得到目标位置到各个通行口的位置的路径。

可选的，确定在目标位置所在楼层和停车场所在楼层停靠的通行口之后，可以使用迪杰特斯拉算法(Dijkstra算法)进行路径规划，得到从目标位置到各个通行口的通行路径以及各个通行路径的长度。

可选的，楼栋的拓扑数据可以指示楼栋中每层的各个地点、各个地点之间的连通线路以及连通线路的长度，参照图1，拓扑数据中的每个节点表示一个地点，例如店铺、楼梯、电梯等，每一条边表示两个地点之间的路线，路线的长度可以通过边上的值表示。

其中，使用迪杰特斯拉算法从目标位置寻路的过程可以是：首先找出当前点，即目标位置到所有能到达的点之间最短的距离，然后刷新一次再继续循环。其中刷新一次，就是在已经访问过的点中遍历一遍，看看有没有更近的，如果有更近的就更新距离。这样每次找最近的可达点并刷新遍历所有历史节点的操作，一直重复就能找到目标位置到各个通行口的最短路径。

值得说明的是，在基于迪杰特斯拉算法进行寻路时，楼栋的拓扑数据能够指示目标位置所在的楼层、楼栋所在的楼层以及各个通行口的停靠楼层，因此可以基于楼栋的拓扑数据确定在目标位置所在楼层停靠且在停车场所在楼层停靠的通行口，然后确定目标位置到这些通行口的路径，这样当用户到达停车场所在楼层的通行口时，就可以提示用户目标位置所在的楼层，以指示用户通过通行口到达目标位置所在的楼层。

S403：将距离最小的路径对应的通行口确定为目标通行口，并将目标通信口至目标位置的路径作为第一室内路径。

可选的，确定目标位置到各个通行口的最短路径之后，可以计算目标位置到各个通行口的最短路径的长度，并将长度最小的路径对应的通行口作为目标通行口。

示例性的，参照图1，假设电梯1和电梯2均在店铺3所在楼层以及停车场所在楼层停靠，使用迪杰特斯拉算法计算店铺5到电梯1的路径为店铺5-店铺3-电梯1，路径长度为3，店铺5到电梯2的路径为店铺5-电梯2，路径长度为5，经比较确定目标通行口为电梯1，此时就可以将店铺5-店铺3-电梯1这一路径作为第一室内路径。

以下是对上述确定从目标通行口的位置到停车场入口位置的第二室内路径以及目标停车位的步骤说明，如图5所示，上述S302步骤包括：

S501：获取停车场的多个空闲停车位，并在多个空闲停车位中确定目标停车位。

可选的，目标停车位可以是空闲停车位中距离目标通行口最近的停车位。

值得说明的是，本申请中可以实时监控空闲停车位的变化情况，当选中的目标停车位被占用的时候，监听到车位的状态变化，可以重新计算距离目标通行口最近的车位，并基于新的目标停车位的位置更新整个线路。

S502：生成目标停车位到目标通行口的路径，以及目标停车位到楼栋停车场入口位置的路径。

本申请中可以基于迪杰特斯拉算法进行寻路，生成目标停车位到目标通行口的路径，以及目标停车位到楼栋停车场入口位置的路径。

值得说明的是，生成目标停车位到目标通行口的路径可以与上述S401-S403生成室内路径的过程相同，目标停车位到目标通行口的路径以及室内路径的路线是无向的，然而目标停车位到楼栋停车场入口位置的路径可能是单向车道，针对这种情况，本申请中生成目标停车位到楼栋停车场入口位置的路径时，可以采用有向的迪杰特斯拉算法进行寻路。

作为一种可能的实施方式，本申请中可以将楼栋中除停车场以外的楼层的拓扑数据存储为无向的拓扑图，对于停车场内的道路均为单向车道的情况，停车场所在楼层的拓扑数据可以根据其车道的方向存储为有向的拓扑图。

作为另一种可能的实施方式，当停车场内的道路均为双向车道时，可以将停车场所在楼层的拓扑数据也存储为无向的拓扑图，并在生成目标停车位到楼栋停车场入口位置的路径时，采用无向的迪杰特斯拉算法进行寻路。

需要注意的是，本申请中只是以迪杰特斯拉算法为例说明寻路过程，在本步骤中还可以通过贝尔曼-福特算法(Bellman-Ford)算法或其他最短路径算法，生成目标停车位到目标通行口的路径，以及目标停车位到楼栋停车场入口位置的路径，不应以本申请给出的示例为限。

S503：将目标停车位到目标通行口的路径、目标停车位到停车场入口位置的路径组合为第二室内路径。

本申请中可以将目标停车位到目标通行口的路径、目标停车位到停车场入口位置的路径组合为第二室内路径，用户可以基于第二室内路径先从停车场入口到达目标停车位，并在停好车之后根据引导从目标停车位找到目标通行口。

值得说明的是，当用户根据引导找到目标通行口之后，移动终端可以对用户提示目标位置所在楼层，并在用户到达该楼层时继续进行室内导航。

本申请实施例中通过生成第二室内路径，不仅可以引导用户停车，还能够在用户停完车之后继续进行步行导航以指引用户到达目标通行口，极大的节省了用户的时间。

接下来对上述获取停车场的多个空闲停车位，并在多个空闲停车位中确定目标停车位的步骤作进一步说明，如图6所示，上述S501步骤包括：

S601：获取停车场的多个空闲停车位。

可选的，本申请中可以通过第三方监控模块实时获取停车场的空闲停车位，示例性的，可以采用cad标记停车位信息，坐标信息，车位编号，导出为excel，并存储到数据库中，通过视频算法判断各个停车位是否被占用，并实时更新空闲停车位。

S602：确定各空闲停车位到目标通行口的位置的路径的距离。

需要说明的是，本申请可以根据停车场中的停车场入口、停车位、通行口、车道线路和各个停车位之间的线路生成停车场的拓扑数据，拓扑数据中的每个节点表示停车场中的一个停车位或通行口，每条边表示一个可通行线路，因此可以基于停车场的拓扑数据确定停车场中的目标通行口的位置，并确定各个空闲停车位到目标通行口的位置的路径的距离。

示例性的，参照图1所示的停车场内的部分，是一种单向车道的停车场的拓扑图，假设目标通行口为电梯1，空闲停车位包括停车位001、停车位002以及停车位003，则可以计算得到停车位001、停车位002、停车位003到目标通行口的路径的距离分别为2、3、5。

S603：将距离最小的路径对应的空闲停车位作为目标停车位。

可选的，距离最小的路径对应的空闲停车位即距离目标通行口最近的空闲停车位。

应当理解，当用户停完车后一般都是步行到达目标通行口，因此为了提高用户的使用体验，可以尽量将步行的线路规划的短一些，所以本申请中可以将距离最小的路径对应的空闲停车位作为目标停车位。

作为一种可能的情况，当距离最小的路径对应的空闲停车位的数量为多个时，可以将距离目标通行口距离最小且距离停车场入口距离最小的空闲停车位作为目标停车位。

示例性的，假设目标通行口为图1中的电梯1，确定的距离最小的路径对应的停车位包括停车位001、停车位006，此时就可以将距离停车场入口更近的停车位001作为目标停车位。

接下来对楼栋的拓扑数据的建立过程进行说明，如图7所示，上述S201步骤获取用户的位置信息、目标位置以及目标位置的楼栋的拓扑数据之前，还包括：

S701：获取楼栋的线段数据以及通行口数据，通行口数据包括：通行口的位置坐标、通行口的可通往楼层，线段数据的两个端点分别用于表征楼栋中的一个地点。

本申请中可以使用arcgis绘制线路数据，并导出为shp文件，使用geotools java库读取线路数据，得到楼栋中各层的线段数据。

其中，线段数据中的每个线段的两端都分别表示一个地点，线表示这两个地点之间的可通行路线。

可选的，通行口数据可以包括通行口在楼层中的位置坐标以及通行口的可通往楼层。

S702：确定线段数据中各线段的端点之间的距离是否小于预设阈值，将小于预设阈值的线段端点连通，得到初始拓扑数据。

本申请中可以对各个线段端点距离进行比较，若线段的端点距离小于0.2米，则可以确定这两个端点为连通，其中预设阈值可以根据楼栋的实际情况进行设置，本申请只是以0.2米作为示例，并不以此为限。

可选的，初始拓扑数据可以是将所有线段端点小于预设阈值的线段连通后得到的拓扑数据。

S703：根据各通行口的位置坐标，确定通行口所在的初始拓扑数据中的目标线段，并将通行口添加至目标线段的两个端点之间，得到通行口所在楼层的拓扑数据。

可选的，本申请中对于每个通行口可以先获取该通行口停靠的楼层，然后获取各个楼层中与该通行口最近的线段，将该线段作为这一层的目标线段，并将选中的目标线段打断为两条，将通行口添加到打断的位置上，得到通行口所在楼层的拓扑数据。

S704：根据各通行口的可通往楼层，将各楼层的拓扑数据连通，得到楼栋的拓扑数据。

根据各个通行口预先备注的可通往楼层，可以将同一通行口连通的楼层打通，得到楼栋的拓扑数据。

在得到楼栋的拓扑数据之后，如果用户是通过驾车的方式前往目的地，移动终端可以基于用户输入的目的位置以及用户的当前位置生成目标导航路线，引导用户先去停车场停车，然后再自动切换到步行导航，引导用户通过目标通行口到达目标位置所在楼层，并导航到目标位置。

当用户在导航过程中偏离路线时，本申请还可以实时进行路线调整，其具体过程如下：

实时获取用户的当前位置信息，并在用户的当前位置信息指示用户偏离目标导航路线时，根据用户的当前位置信息、目标位置以及目标位置的楼栋的拓扑数据重新生成当前位置对应的目标导航路线。

可选的，移动终端可以实时获取用户的位置信息，并在用户偏离目标导航路线时，根据当前的位置信息重新获取室外线路到停车场入口的路线信息，然后更新拼接的三段线路，组合成新的最优路线。

当用户在进入停车场之后在除目标停车位之外的其他空闲停车位停车时，本申请可以根据用户的实时位置，重新规划停车位到通行口以及通行口到目标位置的路径，得到当前位置对应的目标导航路线。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与导航路线生成方法对应的导航路线生成装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述导航路线生成方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参照图8所示，为本申请实施例提供的一种导航路线生成装置的示意图，所述装置包括：信息获取模块801、室外路径确定模块802、室内路径确定模块803以及路线组合模块804。

信息获取模块801，用于：获取用户的位置信息、用户待前往的目标位置以及目标位置所在的楼栋的拓扑数据，拓扑数据用于表征楼栋中的各地点以及各地点之间的连通线路；

室外路径确定模块802，用于：根据用户的位置信息以及目标位置，确定用户的室外路径，室外路径为用户从当前位置到楼栋的停车场入口的路径；

室内路径确定模块803，用于根据目标位置、楼栋的停车场入口位置以及楼栋的拓扑数据确定用户的室内路径；

路线组合模块804，用于将室外路径和室内路径组合为目标导航路线。

可选的，室内路径确定模块803具体用于：

根据目标位置以及楼栋的拓扑数据确定目标通行口以及第一室内路径，第一室内路径表征目标位置到目标通行口的路径，目标通行口为连通停车场的通行口；

确定从目标通行口的位置到停车场入口位置的第二室内路径以及目标停车位；

将第一室内路径和第二室内路径组合为室内路径。

可选的，室内路径确定模块803还具体用于：

确定目标位置在楼栋中的位置以及楼栋中的各个通行口的位置；

基于楼栋的拓扑数据，使用迪杰特斯拉算法从目标位置寻路，得到目标位置到各个通行口的位置的路径；

将距离最小的路径对应的通行口确定为目标通行口，并将目标通信口至目标位置的路径作为第一室内路径。

可选的，室内路径确定模块803还具体用于：

获取停车场的多个空闲停车位，并在多个空闲停车位中确定目标停车位；

生成目标停车位到目标通行口的路径，以及目标停车位到楼栋停车场入口位置的路径；

将目标停车位到目标通行口的路径、目标停车位到停车场入口位置的路径组合为第二室内路径。

可选的，室内路径确定模块803还具体用于：

获取停车场的多个空闲停车位；

确定各空闲停车位到目标通行口的位置的路径的距离；

将距离最小的路径对应的空闲停车位作为目标停车位。

可选的，信息获取模块801还具体用于：

获取楼栋的线段数据以及通行口数据，通行口数据包括：通行口的位置坐标、通行口的可通往楼层，线段数据的两个端点分别用于表征楼栋中的一个地点；

确定线段数据中各线段的端点之间的距离是否小于预设阈值，将小于预设阈值的线段端点连通，得到初始拓扑数据；

根据各通行口的位置坐标，确定通行口所在的初始拓扑数据中的目标线段，并将通行口添加至目标线段的两个端点之间，得到通行口所在楼层的拓扑数据；

根据各通行口的可通往楼层，将各楼层的拓扑数据连通，得到楼栋的拓扑数据。

可选的，装置还包括路线更新模块，用于：

实时获取用户的当前位置信息，并在用户的当前位置信息指示用户偏离目标导航路线时，根据用户的当前位置信息、目标位置以及目标位置的楼栋的拓扑数据重新生成当前位置对应的目标导航路线。

关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。

本申请实施例根据用户的位置信息、用户待前往的目标位置以及目标位置所在楼栋的拓扑数据，规划出了从用户当前位置到停车场入口的室外路径，从停车场入口引导停车并到达目标位置的室内路径，并将室内路径与室外路径组合为目标导航路线，实现了室内外、人行车行的联合导航，并且能够在目标导航路线上实现对用户停车的引导，让用户的出行更加便利，并且本申请能够实现对室内目标位置的精准导航以及路线的合理规划，避免用户到达目标位置附近之后再自行寻找，提高用户对出行导航的使用体验。

本申请实施例还提供了一种电子设备，如图9所示，为本申请实施例提供的电子设备结构示意图，包括：处理器901、存储器902和总线。所述存储器902存储有所述处理器901可执行的机器可读指令(比如，图8中的装置中信息获取模块801、室外路径确定模块802、室内路径确定模块803以及路线组合模块804对应的执行指令等)，当计算机设备运行时，所述处理器901与所述存储器902之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器901执行时执行上述导航路线生成方法的处理。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述导航路线生成方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种导航路线生成方法，其特征在于，包括：

获取用户的位置信息、用户待前往的目标位置以及所述目标位置所在的楼栋的拓扑数据，所述拓扑数据用于表征所述楼栋中的各地点以及各地点之间的连通线路；

根据所述用户的位置信息以及所述目标位置，确定所述用户的室外路径，所述室外路径为用户从当前位置到所述楼栋的停车场入口的路径；

根据所述目标位置、所述楼栋的停车场入口位置以及所述楼栋的拓扑数据确定所述用户的室内路径；

将所述室外路径和所述室内路径组合为目标导航路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置、所述楼栋的停车场入口位置以及所述楼栋的拓扑数据确定所述用户的室内路径，包括：

根据所述目标位置以及所述楼栋的拓扑数据确定目标通行口以及第一室内路径，所述第一室内路径表征目标位置到目标通行口的路径，所述目标通行口为连通停车场的通行口；

确定从所述目标通行口的位置到停车场入口位置的第二室内路径以及目标停车位；

将所述第一室内路径和所述第二室内路径组合为所述室内路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置以及所述楼栋的拓扑数据确定目标通行口以及第一室内路径，包括：

确定所述目标位置在楼栋中的位置以及楼栋中的各个通行口的位置；

基于所述楼栋的拓扑数据，使用迪杰特斯拉算法从所述目标位置寻路，得到所述目标位置到各个通行口的位置的路径；

将距离最小的路径对应的通行口确定为所述目标通行口，并将所述目标通信口至所述目标位置的路径作为所述第一室内路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定从所述目标通行口的位置到停车场入口位置的第二室内路径以及目标停车位，包括：

获取停车场的多个空闲停车位，并在所述多个空闲停车位中确定目标停车位；

生成所述目标停车位到所述目标通行口的路径，以及所述目标停车位到所述楼栋的停车场入口位置的路径；

将所述目标停车位到所述目标通行口的路径、所述目标停车位到所述停车场入口位置的路径组合为所述第二室内路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取停车场的多个空闲停车位，并在所述多个空闲停车位中确定目标停车位，包括：

获取停车场的多个空闲停车位；

确定各空闲停车位到所述目标通行口的位置的路径的距离；

将距离最小的路径对应的空闲停车位作为所述目标停车位。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户的位置信息、目标位置以及所述目标位置的楼栋的拓扑数据之前，还包括：

获取所述楼栋的线段数据以及通行口数据，所述通行口数据包括：通行口的位置坐标、通行口的可通往楼层，所述线段数据的两个端点分别用于表征所述楼栋中的一个地点；

确定线段数据中各线段的端点之间的距离是否小于预设阈值，将小于预设阈值的线段端点连通，得到初始拓扑数据；

根据各通行口的位置坐标，确定所述通行口所在的所述初始拓扑数据中的目标线段，并将所述通行口添加至所述目标线段的两个端点之间，得到所述通行口所在楼层的拓扑数据；

根据各通行口的可通往楼层，将各楼层的拓扑数据连通，得到所述楼栋的拓扑数据。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时获取用户的当前位置信息，并在用户的当前位置信息指示所述用户偏离所述目标导航路线时，根据用户的当前位置信息、目标位置以及所述目标位置的楼栋的拓扑数据重新生成当前位置对应的目标导航路线。

8.一种导航路线生成装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于：获取用户的位置信息、用户待前往的目标位置以及所述目标位置所在的楼栋的拓扑数据，所述拓扑数据用于表征所述楼栋中的各地点以及各地点之间的连通线路；

室外路径确定模块，用于：根据所述用户的位置信息以及所述目标位置，确定所述用户的室外路径，所述室外路径为用户从当前位置到所述楼栋的停车场入口的路径；

室内路径确定模块，用于根据所述目标位置、所述楼栋的停车场入口位置以及所述楼栋的拓扑数据确定所述用户的室内路径；

路线组合模块，用于将所述室外路径和所述室内路径组合为目标导航路线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行时执行如权利要求1至7任一所述的导航路线生成方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的导航路线生成方法的步骤。