CN109059926B - 跨楼层路径规划方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种跨楼层路径规划方法。该方法包括从在目标楼层停靠的电梯中获取所述目标楼层的等待点与目标地点之间能够通行的电梯的编号集合，其中，所述等待点为电梯在各层的等候区域中的指定位置；获取乘坐所述编号集合中对应的各个电梯从出发地点移动到所述目标地点的路径集合；分别计算所述路径集合中各个移动路径的总路程，得到总路程集合；根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径。本申请还提供了一种跨楼层路径规划系统。本申请解决了在楼宇中服务的机器人跨楼层路径规划的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及智能机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种跨楼层路径规划方法及系统
背景技术
随着人工智能和机器人控制技术的高速发展，机器人已经能够代替人类从事一些基础性的工作，如在楼宇中运输货物等，而由于机器人难以上楼梯或乘坐扶梯，因此实现机器人乘坐电梯则尤为重要。在一些楼宇中，机器人执行跨楼层任务时有多部电梯可选择，选择不同的电梯时对应的机器人移动的路径规划则不同。针对电梯选乘相关的跨楼层路径规划和选择的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种跨楼层路径规划方法及系统，以解决上述问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种跨楼层路径规划方法，该方法包括：
从在目标楼层停靠的电梯中获取所述目标楼层的等待点与目标地点之间能够通行的电梯的编号集合，其中，所述等待点为电梯在各层的等候区域中的指定位置；获取乘坐所述编号集合中对应的各个电梯从出发地点移动到所述目标地点的路径集合；分别计算所述路径集合中各个移动路径的总路程，得到总路程集合；根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径。
进一步的，如前述的方法，所述获取乘坐所述编号集合中对应的各个电梯从出发地点移动到所述目标地点的路径集合，包括：S21.从所述编号集合中选取一个所述电梯，获取所述电梯的在所述目标楼层的等待点；S22.获取所述电梯在所述出发楼层的等待点；S23.获取所述电梯的移动路径，并将所述移动路径添加到所述路径集合中；其中，所述移动路径包括所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间的路径和所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径；S24.重复步骤S21至S23，直至获取并添加所述编号集合对应的所有电梯的移动路径。
进一步的，如前述的方法，所述根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径，包括从所述路径集合中选取所述总路程集合中最短总路程对应的路径作为所述最优路径。
进一步的，如前述的方法，所述根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径，包括：S41.根据预设规则，分别获取所述各个电梯在所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间以及在所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间移动的速度；S42.根据所述各个电梯的所述移动路径中的各个分路程路程和所述速度，计算所述各个电梯在所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间以及在所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间移动的时间之和；S43.从所述路径集合中选取所述时间之和最短的移动时间所对应的移动路径作为所述最优路径。
进一步的，如前述的方法，从在目标楼层停靠的电梯中获取所述目标楼层的等待点与目标地点之间能够通行的电梯的编号集合，包括：S11.获取一个在目标楼层停靠的电梯在所述目标楼层的等待点；S12.尝试规划所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径，若所述规划成功，则判定所述电梯的所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间能够通行，并将所述电梯的编号添加至所述编号集合；S13.重复步骤S11至S12，直至所有在目标楼层停靠的电梯均尝试规划并判定完成。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种跨楼层路径规划系统，该系统包括：搜索单元、查图单元、第一计算单元和择优单元，其中：
所述搜索单元，用于从在目标楼层停靠的电梯中获取所述目标楼层的等待点与目标地点之间能够通行的电梯的编号集合，其中，所述等待点为电梯在各层的等候区域中的指定位置；所述查图单元，用于获取乘坐所述编号集合中对应的各个电梯从出发地点移动到所述目标地点的路径集合；所述第一计算单元，用于分别计算所述路径集合中各个移动路径的总路程，得到总路程集合；所述择优单元，用于根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径。
进一步的，如前述的系统，所述查图单元，包括第一获取单元和地图库，其中，所述获取单元用于从所述编号集合中选取一个所述电梯，在所述地图库中获取所述电梯的在所述目标楼层的等待点；所述第一获取单元，还用于在所述地图库中获取所述电梯在所述出发楼层的等待点；所述第一获取单元，还用于在所述地图库中获取乘坐所述电梯需途经的移动路径，并将所述移动路径添加到所述路径集合中；其中，所述移动路径包括所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间的路径和所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径。
进一步的，如前述的系统，所述择优单元，还包括第一比较单元和第一选取单元，其中：所述第一比较单元，用于比较所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程的长短；所述第一选取单元，用于选取所述总路程集合中最短总路程对应的路径作为所述最优路径。
进一步的，如前述的系统，所述择优单元，还包括第二获取单元、第二计算单元、第二比较单元和第二选取单元，其中：所述第二获取单元，用于根据预设规则，分别获取所述各个电梯在所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间以及在所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间移动的速度；所述第二计算单元，用于根据所述各个电梯的所述移动路径中的各个分路程路程和所述速度，计算所述各个电梯在所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间以及在所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间移动的时间之和；所述第二比较单元，用于比较所述路径集合中各个所述时间之和的长短；所述第二选取单元，用于选取所述时间之和最短的移动时间所对应的移动路径作为所述最优路径。
进一步的，如前述的系统，所述第一获取单元，还用于在所述地图库中获取一个在目标楼层停靠的电梯在所述目标楼层的等待点；所述搜索单元，包括规划单元、判定单元和添加单元，其中，所述规划单元用于尝试规划所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径；所述判定单元，用于在所述规划成功时，判定所述电梯的所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间能够通行；所述添加单元，用于将能够通行的所述电梯的编号添加至所述编号集合。
在本申请实施例中，采用先选取可通行电梯的方式，通过计算乘坐各个可通行电梯的移动路径的路程，达到了规划跨楼层路径的目的，从而实现了择优选取跨楼层路径的技术效果，进而解决了在楼宇中服务的机器人跨楼层路径规划的技术问题。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是本申请一个实施例提供的一种跨楼层路径规划方法的流程示意图；
图2是本申请一个实施例提供的一种跨楼层路径选择方法的流程示意图；
图3是本申请一个实施例提供的一种跨楼层路径规划系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
根据本发明实施例1，提供了一种跨楼层路径规划方法，如图1所示，该方法包括：
步骤S1.从在目标楼层停靠的电梯中获取所述目标楼层的等待点与目标地点之间能够通行的电梯的编号集合，其中，所述等待点为电梯在各层的等候区域中的指定位置；
进一步地，步骤S1包括：
S11.获取一个在目标楼层停靠的电梯在所述目标楼层的等待点；
S12.尝试规划所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径，若所述规划成功，则判定所述电梯的所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间能够通行，并将所述电梯的编号添加至所述编号集合；具体地，通过迪杰斯特拉算法或A-Star算法对等待点与所述目标地点之间的路径进行规划。
S13.重复步骤S11至S12，直至所有在目标楼层停靠的电梯均尝试规划并判定完成。
步骤S2.获取乘坐所述编号集合中对应的各个电梯从出发地点移动到所述目标地点的路径集合；
进一步地，步骤S2包括：
S21.从所述编号集合中选取一个所述电梯，获取所述电梯的在所述目标楼层的等待点；
S22.获取所述电梯在所述出发楼层的等待点；
S23.获取所述电梯的移动路径，并将所述移动路径添加到所述路径集合中；其中，所述移动路径包括所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间的路径和所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径；
S24.重复步骤S21至S23，直至获取并添加所述编号集合对应的所有电梯的移动路径。
步骤S3.分别计算所述路径集合中各个移动路径的总路程，得到总路程集合；
步骤S4.根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径。
进一步地，步骤S4包括：从所述路径集合中选取所述总路程集合中最短总路程对应的路径作为所述最优路径。
具体地，例如，酒店分为在只有1层连通的总高10层的A座和B座，机器人在A座1层接到去B座6层610房间送矿泉水的任务，获取可通610房间的电梯有B1、B2，然后根据地图库中预置的数据分别获取乘坐两部电梯的两种方案路径，并计算出移动总路程，选择移动总路程最短的路径为最优路径。
从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：采用尝试规划电梯等待点与目标点之间路径的方式选取可通行的电梯，根据预置地图库的数据获取出发点、可通行电梯的等待点和目标点之间的路径，通过计算乘坐可选可通行电梯所需移动总路程，再按需求选取总路程最短的最优路径，从而实现了优划跨楼层路径的技术效果，进而解决了机器人在一些些楼层连通的多座楼宇中执行跨楼层任务时走弯路、绕路的技术问题，提高了机器人的工作效率和可靠度。
根据本发明实施例2，提供了一种跨楼层路径规划方法，如图1、图2所示，该方法包括：
步骤S1.从在目标楼层停靠的电梯中获取所述目标楼层的等待点与目标地点之间能够通行的电梯的编号集合，其中，所述等待点为电梯在各层的等候区域中的指定位置；
进一步地，步骤S1包括：
S11.获取一个在目标楼层停靠的电梯在所述目标楼层的等待点；
S12.尝试规划所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径，若所述规划成功，则判定所述电梯的所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间能够通行，并将所述电梯的编号添加至所述编号集合；具体地，通过迪杰斯特拉算法或A-Star算法对等待点与所述目标地点之间的路径进行规划。
S13.重复步骤S11至S12，直至所有在目标楼层停靠的电梯均尝试规划并判定完成。
步骤S2.获取乘坐所述编号集合中对应的各个电梯从出发地点移动到所述目标地点的路径集合；
进一步地，步骤S2包括：
S21.从所述编号集合中选取一个所述电梯，获取所述电梯的在所述目标楼层的等待点；
S22.获取所述电梯在所述出发楼层的等待点；
S23.获取所述电梯的移动路径，并将所述移动路径添加到所述路径集合中；其中，所述移动路径包括所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间的路径和所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径；
S24.重复步骤S21至S23，直至获取并添加所述编号集合对应的所有电梯的移动路径。
步骤S3.分别计算所述路径集合中各个移动路径的总路程，得到总路程集合；
步骤S4.根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径。
进一步地，步骤S4包括：
S41.根据预设规则，分别获取所述各个电梯在所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间以及在所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间移动的速度；
S42.根据所述各个电梯的所述移动路径中的各个分路程路程和所述速度，计算所述各个电梯在所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间以及在所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间移动的时间之和；
S43.从所述路径集合中选取所述时间之和最短的移动时间所对应的移动路径作为所述最优路径。
具体地，例如，酒店分为在只有1层连通的总高10层的A座和B座，机器人在A座1层接到去B座6层610房间送矿泉水的任务，获取可通610房间的电梯有B1、B2，然后根据地图库中预置的数据分别获取乘坐两部电梯的两种方案路径，并为路况不同的路径分配不同的移动速度，根据路程和速度计算出移动总时间，选择移动总时间最短的路径为最优路径。
从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：采用尝试规划电梯等待点与目标点之间路径的方式选取可通行的电梯，根据预置地图库的数据获取出发点、可通行电梯的等待点和目标点之间的路径，并根据不同路况选取的移动速度，通过计算乘坐可选可通行电梯所需移动总时间，再按需求选取总路程最短的最优路径，从而实现了优划跨楼层路径的技术效果，进而解决了机器人在一些些楼层连通的多座楼宇中执行跨楼层任务时走弯路、绕路的技术问题，提高了机器人的工作效率和可靠度。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
根据本发明实施例1，还提供了一种用于实施上述跨楼层路径规划方法的跨楼层路径规划系统，如图3所示，该系统包括：搜索单元、查图单元、第一计算单元和择优单元，其中：
所述搜索单元，用于从在目标楼层停靠的电梯中获取所述目标楼层的等待点与目标地点之间能够通行的电梯的编号集合，其中，所述等待点为电梯在各层的等候区域中的指定位置；
进一步地，所述搜索单元，包括规划单元、判定单元和添加单元，其中，所述规划单元用于尝试规划所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径；具体地，通过迪杰斯特拉算法或A-Star算法对等待点与所述目标地点之间的路径进行规划。
所述判定单元，用于在所述规划成功时，判定所述电梯的所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间能够通行；
所述添加单元，用于将能够通行的所述电梯的编号添加至所述编号集合。
所述查图单元，用于获取乘坐所述编号集合中对应的各个电梯从出发地点移动到所述目标地点的路径集合；
进一步地，所述查图单元，包括第一获取单元和地图库，其中，所述获取单元用于从所述编号集合中选取一个所述电梯，在所述地图库中获取所述电梯的在所述目标楼层的等待点；
所述第一获取单元，还用于在所述地图库中获取所述电梯在所述出发楼层的等待点；
所述第一获取单元，还用于在所述地图库中获取乘坐所述电梯需途经的移动路径，并将所述移动路径添加到所述路径集合中；其中，所述移动路径包括所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间的路径和所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径。
所述第一计算单元，用于分别计算所述路径集合中各个移动路径的总路程，得到总路程集合；
所述择优单元，用于根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径。
进一步地，所述择优单元，还包括第一比较单元和第一选取单元，其中：
所述第一比较单元，用于比较所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程的长短；
所述第一选取单元，用于选取所述总路程集合中最短总路程对应的路径作为所述最优路径。
根据本发明实施例2，还提供了一种用于实施上述跨楼层路径规划方法的跨楼层路径规划系统，如图3所示，该系统包括：搜索单元、查图单元、第一计算单元和择优单元，其中：
所述搜索单元，用于从在目标楼层停靠的电梯中获取所述目标楼层的等待点与目标地点之间能够通行的电梯的编号集合，其中，所述等待点为电梯在各层的等候区域中的指定位置；
进一步地，所述搜索单元，包括规划单元、判定单元和添加单元，其中，所述规划单元用于尝试规划所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径；具体地，通过迪杰斯特拉算法或A-Star算法对等待点与所述目标地点之间的路径进行规划。
所述判定单元，用于在所述规划成功时，判定所述电梯的所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间能够通行；
所述添加单元，用于将能够通行的所述电梯的编号添加至所述编号集合。
所述查图单元，用于获取乘坐所述编号集合中对应的各个电梯从出发地点移动到所述目标地点的路径集合；
进一步地，所述查图单元，包括第一获取单元和地图库，其中，所述获取单元用于从所述编号集合中选取一个所述电梯，在所述地图库中获取所述电梯的在所述目标楼层的等待点；
所述第一获取单元，还用于在所述地图库中获取所述电梯在所述出发楼层的等待点；
所述第一获取单元，还用于在所述地图库中获取乘坐所述电梯需途经的移动路径，并将所述移动路径添加到所述路径集合中；其中，所述移动路径包括所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间的路径和所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径。
所述第一计算单元，用于分别计算所述路径集合中各个移动路径的总路程，得到总路程集合；
所述择优单元，用于根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径。
进一步地，所述择优单元，还包括第二获取单元、第二计算单元、第二比较单元和第二选取单元，其中：
所述第二获取单元，用于根据预设规则，分别获取所述各个电梯在所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间以及在所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间移动的速度；
所述第二计算单元，用于根据所述各个电梯的所述移动路径中的各个分路程路程和所述速度，计算所述各个电梯在所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间以及在所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间移动的时间之和；
所述第二比较单元，用于比较所述路径集合中各个所述时间之和的长短；
所述第二选取单元，用于选取所述时间之和最短的移动时间所对应的移动路径作为所述最优路径。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种跨楼层路径规划方法，其特征在于，包括：
从在目标楼层停靠的电梯中获取所述目标楼层的等待点与目标地点之间能够通行的电梯的编号集合，其中，所述等待点为电梯在各层的等候区域中的指定位置；
获取乘坐所述编号集合中对应的各个电梯从出发地点移动到所述目标地点的路径集合；
所述获取乘坐所述编号集合中对应的各个电梯从出发地点移动到所述目标地点的路径集合，包括：
S21.从所述编号集合中选取一个所述电梯，获取所述电梯的在所述目标楼层的等待点；
S22.获取所述电梯在出发楼层的等待点；
S23.获取所述电梯的移动路径，并将所述移动路径添加到所述路径集合中；其中，所述移动路径包括出发位置与所述出发楼层的等待点之间的路径和所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径；
S24.重复步骤S21至S23，直至获取并添加所述编号集合对应的所有电梯的移动路径；
分别计算所述路径集合中各个移动路径的总路程，得到总路程集合；
根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径；
所述根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径，包括：
S41.根据预设规则，分别获取所述各个电梯在所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间以及在所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间移动的速度；
S42.根据所述各个电梯的所述移动路径中的各个分路程和所述速度，计算所述各个电梯在所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间以及在所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间移动的时间之和；
S43.从所述路径集合中选取所述时间之和最短的移动时间所对应的移动路径作为所述最优路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径，包括从所述路径集合中选取所述总路程集合中最短总路程对应的路径作为所述最优路径。
3.根据权利要求1至2中任意一项所述的方法，其特征在于，从在目标楼层停靠的电梯中获取所述目标楼层的等待点与目标地点之间能够通行的电梯的编号集合，包括：
S11.获取一个在目标楼层停靠的电梯在所述目标楼层的等待点；
S12.尝试规划所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径，若所述规划成功，则判定所述电梯的所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间能够通行，并将所述电梯的编号添加至所述编号集合；
S13.重复步骤S11至S12，直至所有在目标楼层停靠的电梯均尝试规划并判定完成。
4.一种跨楼层路径规划系统，其特征在于，包括搜索单元、查图单元、第一计算单元和择优单元，其中：
所述搜索单元，用于从在目标楼层停靠的电梯中获取所述目标楼层的等待点与目标地点之间能够通行的电梯的编号集合，其中，所述等待点为电梯在各层的等候区域中的指定位置；
所述查图单元，用于获取乘坐所述编号集合中对应的各个电梯从出发地点移动到所述目标地点的路径集合；
所述查图单元，包括第一获取单元和地图库，其中，所述获取单元用于从所述编号集合中选取一个所述电梯，在所述地图库中获取所述电梯的在所述目标楼层的等待点；
所述第一获取单元，还用于在所述地图库中获取所述电梯在出发楼层的等待点；
所述第一获取单元，还用于在所述地图库中获取乘坐所述电梯需途经的移动路径，并将所述移动路径添加到所述路径集合中；其中，所述移动路径包括出发位置与所述出发楼层的等待点之间的路径和所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径；
所述第一计算单元，用于分别计算所述路径集合中各个移动路径的总路程，得到总路程集合；
所述择优单元，用于根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径；
所述择优单元，还包括第二获取单元、第二计算单元、第二比较单元和第二选取单元，其中：
所述第二获取单元，用于根据预设规则，分别获取所述各个电梯在所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间以及在所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间移动的速度；
所述第二计算单元，用于根据所述各个电梯的所述移动路径中的各个分路程和所述速度，计算所述各个电梯在所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间以及在所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间移动的时间之和；
所述第二比较单元，用于比较所述路径集合中各个所述时间之和的长短；
所述第二选取单元，用于选取所述时间之和最短的移动时间所对应的移动路径作为所述最优路径。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述择优单元，还包括第一比较单元和第一选取单元，其中：
所述第一比较单元，用于比较所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程的长短；
所述第一选取单元，用于选取所述总路程集合中最短总路程对应的路径作为所述最优路径。
6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一获取单元，还用于在所述地图库中获取一个在目标楼层停靠的电梯在所述目标楼层的等待点；
所述搜索单元，包括规划单元、判定单元和添加单元，其中，所述规划单元用于尝试规划所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径；
所述判定单元，用于在所述规划成功时，判定所述电梯的所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间能够通行；
所述添加单元，用于将能够通行的所述电梯的编号添加至所述编号集合。
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