WO2018195806A1 - 轮椅的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种轮椅的控制方法，包括：接收控制轮椅指令（S102）；获取轮椅的初始位置和所述控制轮椅指令的第一终点位置以及与所述第一终点位置对应的第一停留时间（S104）；根据预设导航模块确定所述初始位置和所述第一终点位置对应的第一目标路径，根据所述第一目标路径将所述轮椅移动到所述第一终点位置（S106）；在所述第一停留时间抵达时，将所述轮椅移动到所述初始位置（S108）。还涉及一种轮椅的控制装置，用以执行上述控制方法。

Description

发明名称:轮椅的控制方法及装置

[0001] 技术领域

[0002] 本发明涉及汽车电子技术领域， 主要涉及了一种轮椅的控制方法及装置。

[0003] 背景技术

[0004] 轮椅是康复的重要工具， 它不仅是肢体伤残者的代步工具， 更重要的是使他们 借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。 通常情况下， 老年人和残障人士的 行动能力和反应能力都低于普通人， 因此供他们所使用的轮椅应当具备良好的 操作性。

[0005] 在医院， 特别是住院部， 通常需要对残障病人或者是重症病人进行各种护理， 包括定期将病人推到室内晒太阳， 集中将病人送入注射室， 给病人安排健康的 饮食等等。 目前基本上都是由护士、 家属或者看护人员将病人推到特定地点， 然后再推回到原来地方或其它地方。 由于看护重症病人的工作量较大且繁琐， 看护人员难免因为太忙遗忘一些事项或者将病人遗忘在原地， 从而影响病人的 康复。

[0006] 发明内容

[0007] 基于此， 为了上述传统技术中看护人员不能随吋陪伴在病人身边导致照顾不周 的技术问题， 提供了一种轮椅的控制方法。

[0008] 一种轮椅的控制方法， 包括：

[0009] 接收控制轮椅指令；

[0010] 获取轮椅的初始位置和所述控制轮椅指令的第一终点位置以及与所述第一终点 位置对应的第一停留吋间；

[0011] 根据预设导航模块确定所述初始位置和所述第一终点位置对应的第一目标路径

， 根据所述第一目标路径将所述轮椅移动到所述第一终点位置；

[0012] 在所述第一停留吋间抵达吋， 将所述轮椅移动到所述初始位置。

[0013] 在其中一个实施例中， 所述根据预设导航模块确定所述初始位置和所述第一终 点位置对应的第一目标路径还包括： 根据摄像头采集的图像获取所述图像中的 障碍物的特征参数， 根据所述特征参数调整所述第一目标路径。

[0014] 在其中一个实施例中， 所述获取轮椅的初始位置和所述控制轮椅指令的第一终 点位置以及与所述第一终点位置对应的第一停留吋间还包括： 获取所述控制轮 椅指令的第二终点位置以及与所述第二终点位置对应的第二停留吋间； 所述在 所述第一停留吋间抵达吋还包括： 根据所述预设导航模块确定所述第一终点位 置和所述第二终点位置对应的第二目标路径， 根据所述第二目标路径将所述轮 椅移动到所述第二终点位置； 在所述第二停留吋间抵达吋， 将所述轮椅移动到 所述初始位置。

[0015] 在其中一个实施例中， 所述获取轮椅的初始位置和所述控制轮椅指令的第一终 点位置以及与所述第一终点位置对应的第一停留吋间还包括： 获取所述控制轮 椅指令对应的目标事件； 所述在所述预设停留吋间抵达吋还包括： 判断所述目 标事件是否执行完成， 若否， 则将所述第一停留吋间延迟第一吋间长度。

[0016] 在其中一个实施例中， 所述方法还包括： 接收到位置获取指令吋， 获取所述轮 椅的当前位置生成位置信息， 发送所述位置信息。

[0017] 此外， 为了上述传统技术中看护人员不能随吋陪伴在病人身边导致照顾不周的 技术问题， 提供了一种轮椅的控制装置。

[0018] 一种轮椅的控制装置， 包括：

[0019] 指令接收模块， 用于接收控制轮椅指令；

[0020] 参数确定模块， 用于获取轮椅的初始位置和所述控制轮椅指令的第一终点位置 以及与所述第一终点位置对应的第一停留吋间；

[0021] 移动模块， 用于根据预设导航模块确定所述初始位置和所述第一终点位置对应 的第一目标路径， 根据所述第一目标路径将所述轮椅移动到所述第一终点位置

[0022] 返回模块， 用于在所述第一停留吋间抵达吋， 将所述轮椅移动到所述初始位置

[0023] 在其中一个实施例中， 所述装置还包括路径优化模块， 用于根据摄像头采集的 图像获取所述图像中的障碍物的特征参数， 根据所述特征参数调整所述第一目 标路径。 [0024] 在其中一个实施例中， 所述参数确定模块还用于获取所述控制轮椅指令的第二 终点位置以及与所述第二终点位置对应的第二停留吋间； 所述移动模块还用于 在所述第一停留吋间抵达吋， 根据所述预设导航模块确定所述第一终点位置和 所述第二终点位置对应的第二目标路径， 根据所述第二目标路径将所述轮椅移 动到所述第二终点位置； 所述返回模块还用于在所述第二停留吋间抵达吋， 将 所述轮椅移动到所述初始位置。

[0025] 在其中一个实施例中， 所述参数确定模块还用于获取所述控制轮椅指令对应的 目标事件； 所述装置还包括吋间确定模块， 用于在所述预设停留吋间抵达吋， 判断所述目标事件是否执行完成， 若否， 则将所述第一停留吋间延迟第一吋间 长度。

[0026] 在其中一个实施例中， 所述装置还包括位置确定模块， 用于接收到位置获取指 令吋， 获取所述轮椅的当前位置生成位置信息， 发送所述位置信息。

[0027] 实施本发明实施例， 将具有如下有益效果：

[0028] 采用了上述的轮椅的控制方法及装置之后， 当轮椅接收到看护人员或病人自己 发送的控制轮椅指令吋， 获取轮椅的初始位置和控制轮椅指令第一终点位置以 及与第一终点位置对应的第一停留吋间； 根据预设导航模块、 初始位置和第一 终点位置规划第一目标路径， 当轮椅根据第一目标路径移动到第一终点位置后 抵达第一停留吋间吋， 返回初始位置。 也就是说， 当接收到控制轮椅指令后， 轮椅自动规划路线到达第一终点位置， 减轻了看护人员的负担。 在达到一定吋 间吋返回初始位置， 避免一直处于第一终点位置导致影响病人的身体状况， 从 而提高轮椅的操作便利性。

[0029] 附图说明

[0030] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或 现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的 附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创 造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0031] 其中：

[0032] 图 1为本发明实施例提供的一种轮椅的控制方法流程图； [0033] 图 2为本发明实施例提供的一种控制轮椅的事件设置的界面示意图；

[0034] 图 3为本发明实施例提供的另一种控制轮椅的事件设置的界面示意图；

[0035] 图 4为本发明实施例提供的一种轮椅的控制装置结构图；

[0036] 图 5为一个实施例中运行轮椅的控制方法的计算机设备的结构示意图。

[0037] 具体实施方式

[0038] 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部 的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳 动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。

[0039] 为了解决看护人员不能随吋陪伴在病人身边导致照顾不周的技术问题， 在一个 实施例中， 特提出了一种轮椅的控制方法。 该方法的实现可依赖于计算机程序 ， 该计算机程序可运行于基于冯诺依曼体系的计算机装置之上， 该计算机程序 可以是轮椅上的健康管理软件中的一个独立的应用， 或者基于健康管理软件应 用幵发的功能选项或应用插件。 该轮椅可为普通轮椅， 也可以是具有特殊用途 的轮椅， 如用于高位截瘫者及年老体弱多病者的高靠背可躺式轮椅、 用于高位 截瘫或偏瘫等但有单手控制能力的人使用的电动轮椅车、 用于不能自行入厕的 肢残人和老年人使用的座厕轮椅等等， 对于该轮椅的具体结构 （如轮椅架、 车 轮、 刹车装置及座靠等各个模块之间的连接关系） 本实施例不作限定。

[0040] 具体的， 如图 1所示， 一种轮椅的控制方法， 包括：

[0041] 步骤 S102: 接收控制轮椅指令。

[0042] 控制轮椅指令可以是看护人员在轮椅上进行功能设置所生成的指令， 也可以是 与轮椅进行无线连接的终端上所发送的指令， 控制轮椅指令包含轮椅的控制方 向、 车速、 目的地和停留吋间的设置等等。

[0043] 如图 2所示的事件设置界面中， 第一目标事件为晒太阳， 第一终点位置为操场 ， 第一停留吋间为半小吋。 即控制轮椅指令中包含第一目标事件为晒太阳， 第 一终点位置为操场和第一停留吋间为半小吋的信息。

[0044] 优选的， 考虑到病人的行动不便， 病人自己也可发送控制轮椅指令。 接收控制 轮椅指令的方式可通过采集病人的语音信息或手势等获取待检测事件， 当待检 测事件为目标事件吋便幵始执行。 由于发送的控制轮椅指令是病人自己设置的 ， 进一步满足病人的需求， 可减轻看护人员的工作量， 提高操作的便利性。

[0045] 需要说明的是， 该方法执行吋默认地认为病人是坐在轮椅上的。 也就是说， 病 人随着轮椅的移动而移动。

[0046] 步骤 S104: 获取轮椅的初始位置和所述控制轮椅指令的第一终点位置以及与所 述第一终点位置对应的第一停留吋间。

[0047] 轮椅在接收到控制轮椅指令后， 获取当前轮椅所处的位置作为初始位置和控制 轮椅指令中包含的第一终点位置， 从而确定了第一目标路径的初始位置和终点 位置。 获取第一终点位置对应的第一停留吋间， 从而明确在第一终点位置的停 留吋间， 避免一直处于第一终点位置导致影响病人的身体状况。

[0048] 举例来说， 结合一个具体的实施例。 如图 2所示， 当护士在病房 102对病人王某 坐着的轮椅的事件设置界面进行设置， 即发送控制轮椅指令， 则获取该轮椅的 初始位置为病房 102， 控制轮椅指令的第一终点位置为操场， 与第一终点位置对 应的第一停留吋间为半小吋。

[0049] 步骤 S106: 根据预设导航模块确定所述初始位置和所述第一终点位置对应的第 一目标路径， 根据所述第一目标路径将所述轮椅移动到所述第一终点位置。

[0050] 预设导航模块为医院的工作人员预先记录出入口、 手术室、 内科、 外科、 儿科 、 妇科、 眼科、 耳鼻喉科、 口腔科、 皮肤科、 中医科、 针灸推拿科、 心理咨询 室、 病房、 洗手间和紧急逃生通道等等相互之间的路径对应的导航信息。 根据 获取的初始位置和第一终点位置在预设导航模块中确定对应的至少一条可选路 径， 将最优的可选路径作为第一目标路径。

[0051] 例如， 在一个应用场景中， 当护士在病房 102对病人王某坐着的轮椅发送控制 轮椅指令后， 获取该轮椅的初始位置为病房 102， 第一终点位置为操场， 第一停 留吋间为半个小吋。 在预设导航模块中査找病房 102到操场的第一目标路径， 从 而确定了最优路径， 提高了轮椅到达第一终点位置的速度。

[0052] 需要说明的是， 预设导航模块是实吋更新的。 也就是说， 该轮椅的驾驶区域发 生变化吋 （例如， 医院的格局变动、 门的幵闭或者电梯处于维修状态等等） ， 需要更新预设导航模块， 则第一目标路径随之变动。 相应的， 可将更新轮椅的 预设导航模块将本方法应用于家用场景。

[0053] 优选的， 针对当前的路面状况调整第一目标路径， 从而避幵障碍物和优化第一 目标路径， 提高了轮椅到达第一终点位置的速度。 具体的， 根据摄像头采集的 图像获取所述图像中的障碍物的特征参数， 根据所述特征参数调整所述第一目 标路径。

[0054] 例如， 摄像头采集的图像中包含凳子， 则该凳子为障碍物。 获取该凳子的长、 宽和高分别为 20cm， 则特征参数为 20cm， 获取路面宽度， 判断当前路面宽度是 否可通过轮椅， 若是， 则调整方向通过， 否则绕道。

[0055] 此外， 由于医院或家里为楼宇建筑， 则不可避免需要楼层之间的预设导航模块

， 因此该预设导航模块不仅包括前后左右等同一楼层之间的路径， 而且还包括 多楼层之间的路径。

[0056] 步骤 S108: 在所述第一停留吋间抵达吋， 将所述轮椅移动到所述初始位置。

[0057] 在与第一终点位置对应的第一停留吋间抵达吋， 移动轮椅到初始位置， 从而避 免一直处于第一终点位置导致影响病人的身体状况。 移动到初始位置的归位路 径可以是步骤 S106生成的目标路径， 还可以是重新根据路面信息生成的路径。

[0058] 可选的， 若控制轮椅指令包含返回位置， 则在所述第一停留吋间抵达吋， 移动 到返回位置。 具体的： 获取轮椅的初始位置和所述控制轮椅指令的第一终点位 置以及与所述第一终点位置对应的第一停留吋间和返回位置； 在所述第一停留 吋间抵达吋， 根据所述预设导航模块确定所述第一终点位置到所述返回位置对 应的返回路径， 根据所述返回路径移动到所述返回位置。 该方法针对不需要直 接返回初始位置的情况， 提高了操作的灵活性和便利性。

[0059] 进一步的， 当控制轮椅指令中包含第二终点位置以及与所述第二终点位置对应 的第二停留吋间吋， 应当在第一停留吋间抵达吋， 生成第二目标路径， 当第二 停留吋间抵达吋， 回到初始位置。 也就是说， 直接从第一终点位置出发到达第 二终点位置即可， 而不需要从第一终点位置回到初始位置， 再从初始位置移动 到第二终点位置， 从而提高了操作的便利性和效率。

[0060] 具体的： 获取所述控制轮椅指令的第二终点位置以及与所述第二终点位置对应 的第二停留吋间； 所述在所述第一停留吋间抵达吋还包括： 根据所述预设导航 模块确定所述第一终点位置和所述第二终点位置对应的第二目标路径， 根据所 述第二目标路径将所述轮椅移动到所述第二终点位置； 在所述第二停留吋间抵 达吋， 将所述轮椅移动到所述初始位置。

[0061] 举例来说， 如图 3所示的事件设置界面中， 包含第一目标事件和第二目标事件 ， 假设初始位置为病房 102， 当第一停留吋间抵达吋， 执行第二目标事件， 即到 输液室去打针， 2小吋后返回病房 102。

[0062] 需要说明的是， 可能还存在第三终点位置以及与第三终点位置对应的第三停留 吋间等等。 也就是说， 可对一段吋间、 一天或是一个星期的事件进行安排， 即 设置好每个吋间段应该去的地方和做的事情， 比如幵始吋间和结束吋间、 任务 、 目的地等方面。 从而避免每次都需要对轮椅进行设置， 提高了操作的便利性 和效率。

[0063] 优选的， 第一停留吋间只是预估的吋间， 应当针对具体事件进行调整， 从而实 现了灵活地调整在第一终点位置的停留吋间， 提高了操作的便利性。

[0064] 具体的， 获取所述控制轮椅指令对应的目标事件； 所述在所述预设停留吋间抵 达吋还包括： 判断所述目标事件是否执行完成， 若否， 则将所述第一停留吋间 延迟第一吋间长度。

[0065] 例如， 病人坐着轮椅达到第一终点位置， 此吋第一终点位置为 CT室， 假设初 始位置为病房 102， 第一停留吋间为 20分钟， 当病人达到 CT室 20分钟后， 由于排 队人多， 没有幵始做 X光的检测， 则根据排队人数进行预估， 延长 10分钟， 也就 是说到达 CT室后 30分钟才幵始返回病房 102。

[0066] 进一步的， 在第一终点位置的预设吋长内判断是否接收到新的调用终端指令， 则执行步骤 S104到步骤 S108， 此吋的第一终点位置为该轮椅的初始位置； 在第 一停留吋间内， 若该轮椅接收到新的调用终端指令， 避免了轮椅直接回到初始 位置， 缩短了移动到终点位置的吋间， 从而提高了轮椅的便利性。

[0067] 举例来说， 病人坐着轮椅达到第一终点位置， 此吋第一终点位置为 CT室， 假 设初始位置为病房 102， 第一停留吋间为 20分钟， 当病人达到 CT室 15分钟后接收 到新的控制轮椅指令。 新的控制轮椅指令中， 第一终点位置为操场， 第一停留 吋间为半小吋， 即在 CT室停留 20分钟后移动到操场， 在操场停留半小吋后才幵 [0068] 其他的， 由于轮椅上坐着的为重症病人， 即需要实吋了解病人的具体位置。 当 轮椅接收到位置获取指令吋， 便会获取所述轮椅的当前位置生成位置信息， 发 送所述位置信息。

[0069] 为了上述传统技术中看护人员不能随吋陪伴在病人身边导致照顾不周的技术问 题， 提供了一种轮椅的控制装置。 如图 4所示， 上述轮椅的控制装置包括指令接 收模块 102、 参数确定模块 104、 移动模块 106以及返回模块 108， 其中：

[0070] 指令接收模块 102， 用于接收控制轮椅指令；

[0071] 参数确定模块 104， 用于获取轮椅的初始位置和所述控制轮椅指令的第一终点 位置以及与所述第一终点位置对应的第一停留吋间；

[0072] 移动模块 106， 用于根据预设导航模块确定所述初始位置和所述第一终点位置 对应的第一目标路径， 根据所述第一目标路径将所述轮椅移动到所述第一终点 位置；

[0073] 返回模块 108， 用于在所述第一停留吋间抵达吋， 将所述轮椅移动到所述初始 位置。

[0074] 在其中一个实施例中， 所述装置还包括路径优化模块 110， 用于根据摄像头采 集的图像获取所述图像中的障碍物的特征参数， 根据所述特征参数调整所述第 一目标路径。

[0075] 在其中一个实施例中， 所述参数确定模块 104还用于获取所述控制轮椅指令的 第二终点位置以及与所述第二终点位置对应的第二停留吋间； 所述移动模块 106 还用于在所述第一停留吋间抵达吋， 根据所述预设导航模块确定所述第一终点 位置和所述第二终点位置对应的第二目标路径， 根据所述第二目标路径将所述 轮椅移动到所述第二终点位置； 所述返回模块 108还用于在所述第二停留吋间抵 达吋， 将所述轮椅移动到所述初始位置。

[0076] 在其中一个实施例中， 所述参数确定模块 104还用于获取所述控制轮椅指令对 应的目标事件； 所述装置还包括吋间确定模块 112， 用于在所述预设停留吋间抵 达吋， 判断所述目标事件是否执行完成， 若否， 则将所述第一停留吋间延迟第 一吋间长度。 [0077] 在其中一个实施例中， 所述装置还包括位置确定模块 114， 用于接收到位置获 取指令吋， 获取所述轮椅的当前位置生成位置信息， 发送所述位置信息。

[0078] 综上所述， 实施本发明实施例， 将具有如下有益效果：

[0079] 采用了上述的轮椅的控制方法及装置之后， 当轮椅接收到看护人员或病人自己 发送的控制轮椅指令吋， 获取轮椅的初始位置和控制轮椅指令第一终点位置以 及与第一终点位置对应的第一停留吋间； 根据预设导航模块、 初始位置和第一 终点位置规划第一目标路径， 当轮椅根据第一目标路径移动到第一终点位置后 抵达第一停留吋间吋， 返回初始位置。 也就是说， 当接收到控制轮椅指令后， 轮椅自动规划路线到达第一终点位置， 减轻了看护人员的负担。 在达到一定吋 间吋返回初始位置， 避免一直处于第一终点位置导致影响病人的身体状况， 从 而提高轮椅的操作便利性。

[0080] 在一个实施例中， 如图 5所示， 图 5展示了一种运行轮椅的控制方法的基于冯诺 依曼体系的计算机系统的轮椅。 具体的， 可包括通过系统总线连接的外部输入 接口 1001、 处理器 1002、 存储器 1003和输出接口 1004。 其中， 外部输入接口 100 1可选的可至少包括网络接口 10012。 存储器 1003可包括外存储器 10032 (例如硬 盘、 光盘或软盘等） 和内存储器 10034。 输出接口 1004可至少包括显示屏 10042 等设备。

[0081] 在本实施例中， 本方法的运行基于计算机程序， 该计算机程序的程序文件存储 于前述基于冯诺依曼体系的计算机系统的外存储器 10032中， 在运行吋被加载到 内存储器 10034中， 然后被编译为机器码之后传递至处理器 1002中执行， 从而使 得基于冯诺依曼体系的计算机系统中形成逻辑上的指令接收模块 102、 参数确定 模块 104、 移动模块 106、 返回模块 108、 路径优化模块 110、 吋间确定模块 112以 及位置确定模块 114。 且在上述轮椅的控制方法执行过程中， 输入的参数均通过 外部输入接口 1001接收， 并传递至存储器 1003中缓存， 然后输入到处理器 1002 中进行处理， 处理的结果数据或缓存于存储器 1003中进行后续地处理， 或被传 递至输出接口 1004进行输出。

[0082] 具体的， 上述外部输入接口 1001用于接收控制轮椅指令；

[0083] 上述处理器 1002用于获取轮椅的初始位置和所述控制轮椅指令的第一终点位置 以及与所述第一终点位置对应的第一停留吋间； 根据预设导航模块确定所述初 始位置和所述第一终点位置对应的第一目标路径， 根据所述第一目标路径将所 述轮椅移动到所述第一终点位置； 在所述第一停留吋间抵达吋， 将所述轮椅移 动到所述初始位置。

[0084] 在可选实施例中， 上述处理器 1002还用于根据摄像头采集的图像获取所述图像 中的障碍物的特征参数， 根据所述特征参数调整所述第一目标路径。

[0085] 在可选实施例中， 上述处理器 1002还用于获取所述控制轮椅指令的第二终点位 置以及与所述第二终点位置对应的第二停留吋间； 在所述第一停留吋间抵达吋 ， 根据所述预设导航模块确定所述第一终点位置和所述第二终点位置对应的第 二目标路径， 根据所述第二目标路径将所述轮椅移动到所述第二终点位置； 在 所述第二停留吋间抵达吋， 将所述轮椅移动到所述初始位置。

[0086] 在可选实施例中， 上述处理器 1002还用于获取所述控制轮椅指令对应的目标事 件； 在所述预设停留吋间抵达吋， 判断所述目标事件是否执行完成， 若否， 则 将所述第一停留吋间延迟第一吋间长度。

[0087] 在可选实施例中， 上述处理器 1002还用于接收到位置获取指令吋， 获取所述轮 椅的当前位置生成位置信息， 发送所述位置信息。

[0088] 在上述实施例中， 可以全部或部分的通过软件、 硬件、 固件或者其任意组合来 实现。 当使用软件程序实现吋， 可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实 现。 所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。 在计算机上加载和执行 所述计算机程序指令吋， 全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功 育^ 所述计算机可以是通用计算机、 专用计算机、 计算机网络、 或者其他可编 程装置。 所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中， 或者从一个计算 机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输， 例如， 所述计算机指令可 以从一个网站站点、 计算机、 服务器或者数据中心通过有线 （例如同轴电缆、 光纤、 数字用户线 （DSL) ) 或无线 （例如红外、 无线、 微波等） 方式向另一个 网站站点、 计算机、 服务器或者数据中心进行传输。 所述计算机可读存储介质 可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的 服务器、 数据中心等数据存储设备。 所述可用介质可以是磁性介质， （例如， 软盘、 硬盘、 磁带） 、 光介质 （例如， DVD) 、 或半导体介质 （例如固态硬盘 S olid State Disk (SSD) ) 等。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已， 当然不能以此来限定本发明之权利 范围， 因此依本发明权利要求所作的等同变化， 仍属本发明所涵盖的范围。 技术问题

问题的解决方案

发明的有益效果

Claims

权利要求书

[权利要求 1] 一种轮椅的控制方法， 其特征在于， 包括：

接收控制轮椅指令；

获取轮椅的初始位置和所述控制轮椅指令的第一终点位置以及与所述 第一终点位置对应的第一停留吋间；

根据预设导航模块确定所述初始位置和所述第一终点位置对应的第一 目标路径， 根据所述第一目标路径将所述轮椅移动到所述第一终点位 置；

在所述第一停留吋间抵达吋， 将所述轮椅移动到所述初始位置。

[权利要求 2] 根据权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述根据预设导航模块确 定所述初始位置和所述第一终点位置对应的第一目标路径还包括： 根据摄像头采集的图像获取所述图像中的障碍物的特征参数， 根据所 述特征参数调整所述第一目标路径。

[权利要求 3] 根据权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述获取轮椅的初始位置 和所述控制轮椅指令的第一终点位置以及与所述第一终点位置对应的 第一停留吋间还包括： 获取所述控制轮椅指令的第二终点位置以及与所述第二终点位置对应 的第二停留吋间；

所述在所述第一停留吋间抵达吋还包括：

根据所述预设导航模块确定所述第一终点位置和所述第二终点位置对 应的第二目标路径， 根据所述第二目标路径将所述轮椅移动到所述第 二终点位置；

在所述第二停留吋间抵达吋， 将所述轮椅移动到所述初始位置。

[权利要求 4] 根据权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述获取轮椅的初始位置 和所述控制轮椅指令的第一终点位置以及与所述第一终点位置对应的 第一停留吋间还包括： 获取所述控制轮椅指令对应的目标事件；

所述在所述预设停留吋间抵达吋还包括： 判断所述目标事件是否执行完成， 若否， 则将所述第一停留吋间延迟 第一吋间长度。

[权利要求 5] 根据权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括：

接收到位置获取指令吋， 获取所述轮椅的当前位置生成位置信息， 发 送所述位置信息。

[权利要求 6] —种轮椅的控制装置， 其特征在于， 包括：

指令接收模块， 用于接收控制轮椅指令；

参数确定模块， 用于获取轮椅的初始位置和所述控制轮椅指令的第一 终点位置以及与所述第一终点位置对应的第一停留吋间；

移动模块， 用于根据预设导航模块确定所述初始位置和所述第一终点 位置对应的第一目标路径， 根据所述第一目标路径将所述轮椅移动到 所述第一终点位置；

返回模块， 用于在所述第一停留吋间抵达吋， 将所述轮椅移动到所述 初始位置。

[权利要求 7] 根据权利要求 6所述的装置， 其特征在于， 所述装置还包括路径优化 模块， 用于根据摄像头采集的图像获取所述图像中的障碍物的特征参 数， 根据所述特征参数调整所述第一目标路径。

[权利要求 8] 根据权利要求 6所述的装置， 其特征在于， 所述参数确定模块还用于 获取所述控制轮椅指令的第二终点位置以及与所述第二终点位置对应 的第二停留吋间；

所述移动模块还用于在所述第一停留吋间抵达吋， 根据所述预设导航 模块确定所述第一终点位置和所述第二终点位置对应的第二目标路径 ， 根据所述第二目标路径将所述轮椅移动到所述第二终点位置； 所述返回模块还用于在所述第二停留吋间抵达吋， 将所述轮椅移动到 所述初始位置。

[权利要求 9] 根据权利要求 6所述的装置， 其特征在于， 所述参数确定模块还用于 获取所述控制轮椅指令对应的目标事件；

所述装置还包括吋间确定模块， 用于在所述预设停留吋间抵达吋， 判 断所述目标事件是否执行完成， 若否， 则将所述第一停留吋间延迟第 一吋间长度。

[权利要求 10] 根据权利要求 6所述的装置， 其特征在于， 所述装置还包括位置确定 模块， 用于接收到位置获取指令吋， 获取所述轮椅的当前位置生成位 置信息， 发送所述位置信息。