WO2021085446A1 - 施設内におけるシステムおよび電動モビリティ - Google Patents

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WO2021085446A1
WO2021085446A1 PCT/JP2020/040337 JP2020040337W WO2021085446A1 WO 2021085446 A1 WO2021085446 A1 WO 2021085446A1 JP 2020040337 W JP2020040337 W JP 2020040337W WO 2021085446 A1 WO2021085446 A1 WO 2021085446A1
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WO
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electric mobility
user
sensor
mobility
server
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PCT/JP2020/040337
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武井　祐介
カリスマ アディ ペルダナ ニティプトラ
ウエィ シュン カウ
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Ｗｈｉｌｌ株式会社
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    • B60Y2200/84—Wheelchairs

Definitions

  • the present invention relates to an in-facility system and electric mobility.
  • a first aspect of the present invention includes a plurality of electric mobility and a server in which information on the plurality of electric mobility is stored, and a user operates one of the plurality of electric mobility in the facility.
  • the usage information of the one electric mobility according to the above is stored in the management data of the server, and each electric mobility is provided with at least one of the seating sensor of the seat unit of the electric mobility and the usage sensor of the luggage rack.
  • a second aspect of the present invention comprises a plurality of electric mobility, in which the user operates one of the plurality of electric mobility in the facility, whereby the one electric mobility is moved by the user.
  • the one electric mobility is a system in a facility that moves to a standby place by automatic operation, and each electric mobility includes a seating sensor and a luggage of the seat unit of the electric mobility.
  • At least one of the rack utilization sensors is provided, and the one electric mobility control device uses the seating sensor and at least one detection result of the utilization sensor to use the one electric mobility by the user. Judge the end.
  • a third aspect of the present invention is electric mobility including a wheel, a motor for driving the wheel, and at least one of a seating sensor for a seat unit and a utilization sensor for a luggage rack, wherein the seating sensor allows a user.
  • the electric mobility is provided in the automatic driving mode or the electric mobility in the user usage state in which the seating of the vehicle is detected and the luggage on the luggage rack is detected by the usage sensor. At least a state in which the user's seating is not detected by the seating sensor and a state in which the luggage on the luggage rack is not detected by the utilization sensor, which is controlled in the manual operation mode based on the input to the operation unit.
  • the system includes a plurality of electric mobility Ms arranged in a passenger terminal T of an airport, and a server 100 which is a management server for managing the plurality of electric mobility Ms. ..
  • the server 100 does not have to be located in the airport.
  • the electric mobility M in which one person of the present embodiment sits and rides will be briefly described.
  • the electric mobility includes a pair of front wheels (wheels) 10, a pair of rear wheels (wheels) 20, and a mobility body 30 supported by the front wheels 10 and the rear wheels 20. It includes a seat unit S attached to the mobility main body 30.
  • Other wheels of the front wheel 10 and the rear wheel 20 may be provided, and the number of the front wheel 10 and the rear wheel 20 may be other than the above. Further, one of the front wheel 10 and the rear wheel 20 may be omitted.
  • the mobility body 30 has a motor MT for driving at least one of a pair of front wheels 10 and a pair of rear wheels 20.
  • the vehicle front-rear direction shown in FIGS. 3 and 4 may be referred to as the front-rear direction in the following description, and the vehicle width direction shown in FIGS. 3 and 4 may be referred to as the width direction or the vehicle width direction in the following description.
  • the vehicle front-rear direction and the front-rear direction of the electric mobility M and the mobility main body 30 are the same, and the vehicle width direction and the width direction of the electric mobility M and the mobility main body 30 are the same.
  • each pair of rear wheels 20 is connected to a motor MT, and each motor MT drives a corresponding rear wheel 20.
  • the driving force of each motor MT may be transmitted to the corresponding front wheels 10 by power transmission means.
  • the power transmission member is a belt, a gear, or the like.
  • Each front wheel 10 includes a hub 14 attached to the axle 11 and a plurality of roller support shafts (not shown) supported by the hub 14, and the plurality of rollers 13 are rotatably supported by the roller support shafts.
  • the hub 14 may be attached to the axle 11 by using a bearing or the like, or the hub 14 may be attached to the axle 11 by using a cushioning member, an intermediate member or the like.
  • each roller 13 rotates about the axis of the corresponding roller support shaft. That is, each front wheel 10 is an omnidirectional wheel that moves in all directions with respect to the traveling surface.
  • each rear wheel 20 is provided on an axle (not shown), a hub 21 attached to the axle, and an outer peripheral side of the hub 21, and the outer peripheral surface is formed by using a material having rubber-like elasticity. Although it has a member 22, omnidirectional wheels may be used as in the front wheel 10. In this case, the front wheel 10 is not an omnidirectional wheel but a normal wheel.
  • the axle of the rear wheel 20 may be the same as the spindle of the motor MT.
  • the structure of the mobility main body 30 can be changed as appropriate.
  • the base portion 32 extends along the ground, and the seat support portion 33 extends upward from the rear end side or the central portion of the base portion 32.
  • a seat unit S is attached to the upper end side of the seat support portion 33.
  • the base portion 32 of the present embodiment has a plastic cover portion 32b that covers at least a part of the metal base frame 32a shown in FIG.
  • the cover portion 32b is used as a portion on which the foot of the driver (user) sitting on the seat unit S is placed, a portion on which luggage is placed, and the like.
  • the seat unit S has a backrest portion 40 and a seat surface portion 50.
  • the backrest portion 40 extends upward from the rear end of the seat surface portion 50.
  • the cushion 51 of the seat surface portion 50 is removable, and when the cushion 51 is removed, the upper surface of the seat support portion 33 and / or the lower structure 52 of the seat surface portion 50 is exposed.
  • a battery accommodating portion 34 extending in the vertical direction is formed in the seat support portion 33, and a battery BA having a longitudinal length in the vertical direction is accommodated in the battery accommodating portion 34.
  • a connector 34a is provided in the battery housing unit 34, and when the battery BA is housed in the battery housing unit 34, a connector (not shown) of the battery BA is connected to the connector 34a.
  • a seating sensor 53 is provided at the upper end of the seat support portion 33 as a part of the lower structure 52 of the seat surface portion 50.
  • the seating sensor 53 of the present embodiment has a flexible member 54 supported at the upper end of the seat support portion 33, and a detection device 55 arranged below the flexible member 54.
  • the detection device 55 is a switch, a pressure sensor, or the like. In this embodiment, the detection device 55 is a switch.
  • the detection device 55 may be a deflection sensor attached to the flexible member 54. As described above, the detection device 55 may be any device that can detect the bending of the flexible member 54.
  • a part of the flexible member 54 for example, the central side is elastically deformed downward to push the switch, and when the switch is pushed, a predetermined signal (current) or the like is transmitted to the control device 80 described later. Will be done.
  • a part of the flexible member 54 is elastically deformed to push the switch, and the occupant. Is recognized by the control device 80 as being on the seat surface portion 50.
  • the sensitivity of the seating sensor 53 can be set in various ways by setting the amount of deflection of the flexible member 54 with respect to the load.
  • the flexible member 54 when an object weighing about 500 g is placed on the cushion 51, the flexible member 54 may be elastically deformed and the switch may be pressed.
  • the flexible member 54 includes an extension portion 54a extending in the vehicle front-rear direction and the vehicle width direction, and a support portion 54b that supports an end portion of the extension portion 54a.
  • a plurality of support portions 54b extend downward from both ends in the front-rear direction of the extension portion 54a, and the extension portion 54a is supported by the plurality of support portions 54b at the upper end portion of the seat support portion 33. There is.
  • a flexible member 54 may be provided below the cushion 51.
  • the extension portion 54a of the flexible member 54 may be provided at the lower part of the cushion 51, and the support portion 54b of the flexible member 54 may be provided at the upper end portion of the seat support portion 33.
  • the extension portion 54a and the support portion 54b are made as separate bodies.
  • the seating sensor 53 is provided on both the cushion 51 and the lower structure 52 of the seating surface portion 50.
  • the cushion 51 may be provided with a flexible member 54 and a detection device 55.
  • the seating sensor 53 is provided on the cushion 51 of the seating surface portion 50.
  • a sensor of another aspect that detects that a occupant has entered the cushion 51 may be used.
  • the seat unit S has a right control arm 43 and a left control arm 43.
  • An armrest 43a is fixed to the upper surface of each control arm 43.
  • the driver (user) places both arms on the armrests 43a of the pair of control arms 43. Further, the driver puts both hands on the upper ends of the pair of control arms 43.
  • both the control arm 43 and the armrest 43a are provided, but only the control arm 43 or the armrest 43a may be provided. In this case, the driver may place at least one of the arm and hand on the control arm 43, or at least one of the arm and hand on the armrest 43a.
  • An operation unit 44 having an operation lever 44a is provided at the upper end of the control arm 43 or the armrest 43a on the right side.
  • the operating lever 44a is arranged in the neutral position by an urging member (not shown) arranged in the operating portion 44.
  • a signal corresponding to the displacement direction and displacement amount of the operation lever 44a is transmitted from the operation unit 44 to the control unit 60 described later, and the control unit 60 controls each motor MT according to the received signal.
  • a setting unit 45 for making various settings related to electric mobility is provided. Examples of various settings include maximum speed setting, operation mode setting, and electric mobility lock setting.
  • the setting unit 45 is provided with a plurality of operation buttons, a display device, and the like.
  • the electric mobility M includes a display device 200 projecting upward from the upper end surface of the left control arm 43.
  • the display device 200 is supported by the left control arm 43 by a support member 210 extending upward from the upper end surface of the left control arm 43.
  • the display device 200 is, for example, a tablet computer, but may be another known display device.
  • Information is transmitted from the control device 80 to the display device 200 by wire or wirelessly, and the display device 200 displays the received information.
  • the information includes, for example, information on the traveling speed of the electric mobility M, information on the state of the battery BA, information on the position of an obstacle detected by a sensor such as a stereo camera 90, and whether or not the obstacle becomes an obstacle to traveling. At least one of the determination result information, the map information, and the travel route information is included.
  • the display device 200 is provided with input means such as a touch screen function, and the information input to the display device 200 is transmitted to the control device 80.
  • the control unit 60 includes a motor driver 70 for driving each motor MT and a control device 80.
  • the motor driver 70 is connected to the battery BA. Further, the motor driver 70 is also connected to each motor MT, and the motor driver 70 supplies driving power to each motor MT.
  • the control device 80 includes a processor 81 such as a CPU, a storage device 82 having a non-volatile memory, a ROM, a RAM, and the like, and a transmission / reception unit 83 that transmits / receives information by wireless communication and wired communication.
  • the storage device 82 stores a travel control program 82a for controlling the electric mobility M.
  • the processor 81 operates based on the travel control program 82a, and transmits a drive signal for driving each motor MT to the motor driver 70 based on the signals from the operation unit 44 and the setting unit 45.
  • the stereo camera (sensor) 90 is attached to the upper end side of the right control arm 43 and the upper end side of the left control arm 43, respectively.
  • the stereo camera 90 may be provided on the front end side of the armrest 43a.
  • each stereo camera 90 includes a pair of lens units 91 and a camera body 92 that supports the pair of lens units 91.
  • the cover is removed to show the internal structure of the stereo camera 90, and the seat unit S and the like are also schematically drawn.
  • a pair of image sensors 93 (FIG. 5) are provided inside the camera body 92, and the pair of image sensors 93 correspond to a pair of lens units 91, respectively.
  • Each image sensor 93 is a well-known sensor such as a CMOS sensor.
  • Each image sensor 93 is connected to the control device 80.
  • the detection range DA1 of each stereo camera 90 is the front of the electric mobility M and the outside of the front wheels 10 in the width direction (FIG. 7).
  • a luggage rack 42 is provided at the rear end of the mobility main body 30 or on the back side of the seat unit S.
  • the luggage rack 42 is supported by the rear end of the mobility body 30 and the back of the seat unit S, as shown in FIGS. 2 and 3.
  • the luggage rack 42 has a pair of frames 46 extending in the vertical direction along the backrest 40.
  • the pair of frames 46 also support the backrest portion 40. This structure is useful for making the electric mobility M compact in the front-rear direction.
  • the luggage rack 42 has a pair of lower surface frames 47 extending rearward of the vehicle from the lower end of the frame 46, and a back frame 48 connecting the pair of lower surface frames 47 to each other and extending upward from the pair of lower surface frames 47.
  • the pair of lower surface frames 47 are supported by, for example, the mobility body 30.
  • the cargo rack 42 has a lower surface plate 47a supported by a pair of lower surface frames 47, and a back surface plate 48a extending from the rear end of the lower surface plate 47a to the vicinity of the upper end of the back surface frame 48.
  • the bottom plate 47a and the back plate 48a may be integrated.
  • a LiDAR (Light Detection and Ringing or Laser Imaging Detection and Ringing) 95 is attached to the rear end side of the mobility main body 30 or below the luggage rack 42.
  • the LiDAR95 scans the laser beam over the detection range DA2 of FIG. 7, and the LiDAR95 detects the laser beam that hits the object and bounces off.
  • the control device 80 detects the detection target of the detection range DA2 which is outside and behind the electric mobility M in the width direction.
  • the detection target is, for example, an obstacle, a person, an animal, or a plant. Obstacles are, for example, walls, large stones, steps and the like.
  • the LiDAR 95 may detect detection targets such as steps, holes, grooves, etc., where the rear wheel 20 may fall or fit. Further, the detection target is detected by each stereo camera 90 over the detection range DA1 of FIG.
  • another stereo camera for detecting the detection target on the rear side and the side of the electric mobility M may be provided, and another sensor such as a known radar or millimeter wave sensor capable of detecting the detection target may be provided. May be good.
  • other sensors such as LiDAR, radar, and millimeter wave sensor may be provided instead of the stereo camera 90.
  • the processor 81 of the control device 80 operates based on the avoidance control program 82b and the automatic operation program 82c stored in the storage device 82.
  • the control device 80 processes the parallax image of the stereo camera (sensor) 90 to create a distance image. Then, the control device 80 detects the detection target in the distance image.
  • the control device 80 performs known self-position estimation using the detection results of a GPS receiver, an odometer, a stereo camera 90, a LiDAR 95, etc. provided for electric mobility. Further, the control device 80 sets a route from the departure point to the destination, for example, based on the detection target detected as described above, the map data stored in the storage device 82, and the result of self-position estimation. It can be operated automatically.
  • the control device 80 controls each motor MT by a control command for avoidance operation and / or activates a notification device when the detection target is detected in a predetermined range in the detection ranges DA1 and DA2, for example.
  • avoidance operations include a decrease or stop of the rotation speed of each motor MT to avoid the avoidance target (automatic stop function), control of each motor MT to limit the movement of the electric mobility M to the avoidance target side, and the like. is there.
  • the avoidance target is, for example, a target that exists closer to the sensor than a predetermined distance (2 m, 1 m, several tens of cm, etc.) and is likely to hinder the running of the electric mobility M. is there.
  • the system is applicable to various passenger terminals T.
  • the system will be described with reference to the schematic diagram of the passenger terminal T shown in FIG.
  • the electric mobility M is used in the space after the security inspection of the passenger terminal T, but the electric mobility M may be used in other spaces of the passenger terminal T.
  • the passenger terminal T is provided with a station (standby place) 2 near the exit of the security screening area 1, and a plurality of electric mobility Ms are arranged at the station 2.
  • a reception counter 3 is provided near the station 2, and a computer 4 is installed at the reception counter 3.
  • the computer 4 is a known computer such as a laptop computer or a tablet computer.
  • the computer 4 is connected to the server 100 via a communication network, a communication line, or the like.
  • the server 100 transmits / receives information to / from a processor 101 having a CPU, RAM, etc., a storage device 102 having a non-volatile memory, a ROM, etc., and a display device 103 by wireless communication and wired communication. It has a transmission / reception unit 104 to perform.
  • the storage device 102 stores management data 102a for managing a plurality of electric mobility Ms.
  • the management data 102a is data for causing the display device 5 of the computer 4 and the display device 103 of the server 100 to display the management table based on the management data 102a.
  • the management data 102a is data for displaying the management table shown in FIG. 9 on the display devices 5 and 103 in one example.
  • the management table shown in FIG. 9 is an aspect of the timetable. Identification information of a plurality of electric mobility Ms is described in each row of the timetable, and each row includes vehicle information related to the corresponding electric mobility M, usage schedule by the user (usage information), usage status by the user (usage information), etc. Is displayed.
  • the usage schedule is displayed in the time axis area where the time axis is described in the timetable. In this embodiment, the usage status is also displayed in the time axis area.
  • the electric mobility M of No. 1 is reserved by the user B from 10:30 to 12:00. Further, the electric mobility M of No. 2 is not reserved in the time zone shown in FIG. The reservation status of each electric mobility number 3 or later is also displayed. These reservation statuses are an example of the above-mentioned usage schedule.
  • FIG. 9 the electric mobility M of No. 1 is used by the user A from 8:00.
  • FIG. 9 shows that the electric mobility M of No. 3 has been used.
  • the charging state of the battery BA, the running state of the electric mobility M, the detection state of the seating sensor 53 mounted on the electric mobility M, and the presence / absence of luggage on the luggage rack 42 as vehicle information. Etc. are displayed.
  • the running state it is displayed that the vehicle is being driven by manual driving, that the vehicle is stopped by manual driving, that the vehicle is being driven by automatic driving, that the vehicle is stopped by automatic driving, and the like.
  • the driving state is manual driving or automatic driving.
  • a utilization sensor (visual sensor) 49 is attached to the upper end of the cargo rack 42 so that the upper surface of the lower surface plate 46 of the cargo rack 42 is at least in the field of view (detection range).
  • a utilization sensor 49 a two-dimensional camera, a three-dimensional camera, a three-dimensional distance sensor, or the like can be used.
  • the baggage presence / absence determination program 82d is stored in the control device 80.
  • the control device 80 operates based on the luggage presence / absence determination program 82d, and determines whether or not there is luggage on the luggage rack 42 by using the image data obtained by the utilization sensor 49.
  • the control device 80 determines whether or not there is luggage on the luggage rack 42 based on the detection results of the object detection sensor, the load sensor, the radar sensor, and the like. As the state of presence / absence of the luggage, the determination result of whether or not there is luggage on the luggage rack 42 is displayed on the timetable shown in FIG.
  • the amount of power consumed by the use is calculated, and based on the result of the calculation, the number 1 electric mobility M is the station (standby place) 2
  • the predicted charge state of the battery BA when the result is returned to may be displayed.
  • the system configured as described above is operated as described below.
  • the preparation step (step S1), the allocation step (step S2), the education step (step S3), the traveling step (step S4), the automatic return step (step S5), and the post-processing are roughly divided. It has a step (step S6). Depending on the situation and requirements, there may be an operation in which steps S1 to S6 are partially not performed.
  • step S1 for example, as shown in FIG. 10, a person who provides the service goes to a space such as a warehouse in which the electric mobility M is stored (step S1-1), and each of the plurality of electric mobility Ms. Check the status of (step S1-2). In addition, the main switch of each stopped electric mobility M is turned on to enable traveling (step S1-3). In this state, the control device 80 of each electric mobility M is locked with software so that it does not move even if the operation unit 44 is operated.
  • step S1-4 the person who provides the service releases the physical lock of each electric mobility M such as a wire (step S1-4) and releases the brake of each electric mobility M (step S1-5). Further, a person who provides the service moves a plurality of electric mobility Ms to the station 2 (step S1-6) and brakes each electric mobility M (step S1-7).
  • step S2 the person who provides the service receives a request and information from a user who wants to use the electric mobility M to use the electric mobility M (step S2-1). ).
  • the user may be a person who has made the request (use reservation) including the date and time when the electric mobility M is used in advance by using a telephone, an online system, or the like, and the date and time when the electric mobility M is used is set at the reception counter 3. It may be the person who made the above-mentioned request including. Examples of the information include the information written on the boarding pass, the user's name, the user's telephone number, and the like. As the information, information on the user's body, information on the user's gender, information written in the user's passport, and the like may be accepted, but it is preferable that the amount of information received from the user is small.
  • step S2-2 the person who provides the service explains what can and cannot be done by using the electric mobility M, manners, prohibited matters, etc., and confirms whether or not the user agrees.
  • step S2-1 is performed using the online system
  • step S2-2 may be performed on the online system.
  • the order of step S2-1 and step S2-2 may be reversed or may be simultaneous.
  • the information is input to the computer 4 and / or the server 100 using the input device 4a of the computer 4.
  • the computer 4 or the server 100 may receive flight information about the flight from another computer, for example, an airport management computer, based on the information written on the boarding pass.
  • flight information regarding the boarding pass may be updated sequentially based on the information from the airport management computer.
  • step S2-3 the above information is received by the computer 4 (step S2-3).
  • the above information input via the online system may be transmitted to the computer 4.
  • the information received by the computer 4 is also received by the server 100.
  • step S2-3, in particular, the computer 4 receives flight information including at least one of the flight number, boarding gate, and boarding time written on the user's boarding pass. Since the computer 4 is for operating or using the data of the server 100 and can be regarded as a part of the server 100, the computer 4 will also be described as the server 100 in the following description.
  • the server 100 assigns one of the plurality of electric mobility Ms to the user based on the date and time of use, the information, and the like (step S2-4). At this time, the server 100 associates the information with the assigned electric mobility M.
  • the service provider may allocate step S2-4. Subsequently, if necessary, the person who provides the service moves the electric mobility M assigned from the station 2 closer to the user (step S2-5), and assists the user in getting on and wearing the seatbelt. (Step S2-6).
  • step S3 for example, as shown in FIG. 12, when the person who provides the service performs a predetermined operation on the display device 200, the setting unit 45, etc., the educational page is displayed on the display device 200 ( Step S3-1).
  • the predetermined operation is an operation that the user does not understand.
  • the server 100 transmits the information in step S2-3 to at least one of the control device 80 and the display device 200 of the electric mobility M (step S3-2), and the electric mobility M and the server 100 share the information. ..
  • step S3-3 At least a part of the information is displayed on the display device 200 (step S3-3), and the user confirms the suitability of the information (step S3-4).
  • the user is educated on how to end the use of the electric mobility M by the person who provides the service and / or the explanation page displayed on the display device 200 (step S3-5).
  • the explanation page displayed on the person who provides the service and / or the display device 200 teaches how to receive help from the staff, particularly the person who provides the service (step S3-6).
  • the user is educated on how to manually drive the electric mobility M by the person who provides the service and / or the explanation page displayed on the display device 200 (step S3-7).
  • the user is educated on how to enable the automatic stop function by the person who provides the service and / or the explanation page displayed on the display device 200 (step S3-8).
  • step S4 for example, as shown in FIG. 13, manual operation (operation) by the user is started (step S4-1).
  • the electric mobility M may start the automatic operation based on the operation by the user. In this case, the user sets the destination or the like using the display device 200 or the like. Further, the electric mobility M may be operated by the user in a combination of manual operation and automatic operation. When the user goes to the boarding gate corresponding to the flight number, the user may go to the boarding gate after stopping at another destination.
  • the server 100 starts receiving the self-position estimation result, the vehicle information, and the like from the electric mobility M (step S4-2).
  • the user When the user needs help, the user performs the operation educated in step S3-6 on the display device 200, the setting unit 45, etc., and the help signal is transmitted to the server 100 (step S4-3).
  • the user When the user ends the use of the electric mobility M, the user performs the operation educated in step S3-5 on the display device (intention receiving unit) 200, the setting unit (intention receiving unit) 45, etc., and the end-of-use signal is sent. It is transmitted to the server 100 (step S4-4).
  • the operation is an operation for the user to input an intention to end the use.
  • the display device 200 displays an intention acceptance button as an intention acceptance unit that accepts an intention to end the use.
  • the server 100 determines that the use of the electric mobility M by the user has been completed, and the operation unit 44 enters the automatic operation mode in which the user does not operate (step S4-5). When it is determined in step S5-1 described later whether or not the feedback operation may be started without performing step S4-5, it is determined that the use of the electric mobility M by the user has been completed. You may.
  • step S5 the server 100 or the control device 80 determines whether or not the return operation of the electric mobility M may be started in the automatic operation mode (step S5-1).
  • step S5-1 the person who provides the service determines whether or not the electric mobility M may start the return operation in the automatic operation mode while looking at the display devices 103, 5 and the like of the server 100. Then, the determination may be input to the server 100.
  • step S5-4 The return operation is started based on the determination in step S5-1 (step S5-2), the electric mobility M arrives at the return target position, for example, station 2 (step S5-3), and the electric mobility M is locked. (Step S5-4).
  • step S6 for example, as shown in FIG. 15, a person who provides the service moves a plurality of electric mobility Ms in the station 2 to a storage space such as a warehouse (step S6-1). Then, the main switch of the electric mobility M moved to the warehouse is turned off (step S6-2), and the battery BA of each electric mobility M is charged as needed (step S6-3). Then, the person who provides the service physically locks the electric mobility M moved to the warehouse by a wire or the like (step S6-4).
  • the user operates the display device 200 or the setting unit 45 while riding on the electric mobility M to have a conversation with a person who provides the service via the display device 200. It can be carried out.
  • the configuration contributes to the user's sense of security, prevention of erroneous use of the electric mobility M by the user, and the like.
  • the person who provides the service can confirm the image captured by the camera 201 provided in the display device 200.
  • the camera 201 may be provided not in the display device 200 but in another part such as the control arm 43 of the electric mobility M. With this configuration, the person who provides the service can confirm the state of the user, which is useful for ensuring the safety of the user, checking the health state of the user, and the like.
  • the seating sensor 53 does not detect the user's seating for a certain period of time from the time when the user starts the manual operation of the electric mobility M to the time when it is determined that the use of the electric mobility M is finished.
  • the control device 80 may stop the electric mobility M.
  • the fixed time is, for example, a set time of 1 second or more.
  • the electric mobility M becomes immobile due to the operation of the operation unit 44 or the like. This configuration is advantageous in ensuring the safety of the user. It is also advantageous to prevent a third party from using the electric mobility M without authority while the user is away.
  • the stop information indicating that the electric mobility M has been stopped is transmitted to the server 100, and the stop information is reflected in the management data 102a in the server 100.
  • the person who provides the service can recognize the electric mobility M for which the forced stop has been performed.
  • the person who provides the service uses the information on the existence position of the electric mobility M such as the estimation result of the self-position to assist the user of the electric mobility M who has been forcibly stopped.
  • the electric mobility M can be instructed to go to a certain place.
  • the server 100 may give the instruction. For example, as shown in FIG. 9, identification information of a plurality of operators is described in the timetable, and the work schedule, work status, and the like of the corresponding operators are displayed in each line.
  • the server 100 transmits the instruction to the terminal of the selected operator based on at least one of the work schedule and the work situation of each operator.
  • the existing positions of each electric mobility M and each operator may be shown on the timetable or on the map.
  • the existing position of each electric mobility M may be a position obtained by the self-estimation, or may be a position measured by using a GPS receiver mounted on each electric mobility M. The same applies to the location of each operator.
  • the user may temporarily leave the seat unit S in the toilet or the like.
  • the user inputs the intention to temporarily leave the electric mobility M via the display device 200 and the setting unit 45, the temporary separation information is transmitted to the server 100, and the temporary separation information is sent to the management data 102a in the server 100. It will be reflected.
  • the touch screen function of the display device 200, the operation unit such as a button in the setting unit 45, the voice input unit of the display device 200, and the like function as the input unit.
  • the user speaks a word to the display device 200, which means to leave temporarily.
  • the person who provides the service can recognize the electric mobility M that has been temporarily separated. ..
  • the person who provides the service or the server 100 uses the estimation result of the self-position of the electric mobility M to inform the operator in order to confirm the user of the electric mobility M who has been temporarily separated.
  • the electric mobility M can be instructed to go to a certain place.
  • the display device 200 displays a display to encourage the user to wear a seatbelt. Further, the electric mobility M does not move by the operation of the operation unit 44 until the user presses the confirmation button in the display device 200. This configuration leads to the user securely fastening the seat belt.
  • a notification device provided in the electric mobility M may be used to notify the user to wear a seatbelt.
  • a voice generation unit 300 such as a speaker can be used as the notification device.
  • the control device 80 of the electric mobility M performs a notification operation for notifying the user of the fact.
  • the fixed time is, for example, a set time of 1 second or more.
  • the notification operation includes stopping the electric mobility M, reducing the traveling speed of the electric mobility M, displaying a predetermined display on the display device 200, producing a predetermined voice, and a combination thereof.
  • a voice generating unit 300 such as a speaker
  • a predetermined voice is output from the voice generating unit 300.
  • the voice generation unit 300 may be provided in the display device 200.
  • the detection result by the usage sensor 49 from the start of the manual operation of the electric mobility M to the end of the use of the electric mobility M is detected by the control device 80 or the control device 80. It can also be stored in the memory of the server 100 for a predetermined period of time. The predetermined period is several weeks, several months, several years, or the like. It is also possible to save the detection result by the utilization sensor 49 from the start of the manual operation of the electric mobility M to the return of the electric mobility M to the standby place in the memory of the control device 80 or the server 100.
  • the data continuously detected by the usage sensor 49 is saved in the memory together with the detection time.
  • This configuration keeps a record of changes in the detection range by the usage sensor 49, and is effective as a countermeasure against loss of luggage due to falling of luggage or the like.
  • the utilization sensor 49 is a photoelectric sensor, a load sensor, a radar sensor, or the like
  • changes in the detection result can be seen from the data stored in the memory.
  • the usage sensor 49 is a visual sensor and the luggage rack 42 is included in the detection range, the status of the luggage, other objects, etc. placed on the luggage rack 42 is stored in the memory. It can be confirmed later by using it. This is extremely advantageous in preventing troubles related to luggage.
  • the utilization sensor 49 may not only detect an object on the luggage rack 42, but may also detect an object on another luggage storage area of the electric mobility M and an object on the seat unit S.
  • the visual sensor which is the utilization sensor 49
  • the luggage rack 42 and the seat unit S are included in the detection range of the visual sensor.
  • the luggage placed on the seat unit S by the user is also imaged by the visual sensor and stored in the memory.
  • the utilization sensor 49 also functions as a seating sensor 53.
  • the luggage rack 42 is arranged on the back side of the seat unit S, and it is difficult for the user sitting in the seat unit S to visually recognize the luggage on the luggage rack 42. Therefore, the detection result of the usage sensor 49 may be displayed on the display device 200 from the time when the user starts the manual operation of the electric mobility M to the time when it is determined that the use of the electric mobility M is finished.
  • a play button for displaying the detection result of the usage sensor 49 stored in the memory on the display device 200 may be displayed on the display device 200.
  • the play button may be physically provided on the display device 200, or may be provided on the setting unit 45 or the like.
  • the play button When the user operates the play button, the user can confirm the movement of the luggage placed on the luggage rack 42, the seat unit S, or the like.
  • step S4-5 or step S5-1 it is determined that the use of the electric mobility M by the user has ended, or that the return operation of the electric mobility M may be started. A certain return operation judgment is made.
  • the control device 80 or the server 100 may use the detection result of the seating sensor 53 and / or the detection result of the utilization sensor 49.
  • the use end determination or the return operation determination may be made. ..
  • the use end determination or the return operation determination may be made. ..
  • the end of use determination or the return operation determination may be made. ..
  • the predetermined waiting time is, for example, a set time of 10 seconds or more.
  • step S4-5 or step S5-1 it is possible that the user does not input the intention to end the use to the intention receiving unit.
  • the intention receiving unit is not provided in the electric mobility M.
  • the control device 80 or the server 100 may make a usage end determination or a return operation determination using the detection result of the seating sensor 53 and / or the detection result of the utilization sensor 49.
  • the end-of-use judgment or the return operation judgment may be made.
  • the departure time of the flight of the user has passed, or when the seating sensor 53 does not detect seating and a predetermined waiting time has elapsed
  • the usage end determination or the return operation determination may be made.
  • the predetermined waiting time is, for example, a set time of 10 seconds or more.
  • control device 80 or the server 100 analyzes the captured image of the visual sensor which is the utilization sensor 49. Then, when the control device 80 or the server 100 continues for a long time with no luggage of the user in the seat unit S, the luggage rack 42, etc., the voice generator 300 or the like outputs a predetermined voice. Then, when the user's luggage or the user does not appear in the seat unit S, the luggage rack 42, or the like even after a predetermined time has elapsed, the control device 80 or the server 100 determines the end of use or the return operation. Instead of producing a predetermined voice by the voice generation unit 300, a usage end determination or a return operation determination may be made.
  • the captured image of the visual sensor which is the utilization sensor 49
  • the server 100 transmits to the server 100, and the captured image is displayed on the display devices 103, 5 and the like of the server 100.
  • the person who provides the service determines the end of use or the return operation by checking the captured image.
  • the person who provides the service may refer to the detection result of the seating sensor 53, whether or not the intention to end the use of the user is accepted by the intention receiving unit, and the like.
  • the intention may be displayed in the timetable of the management data 102a.
  • information indicating that the boarding pass has passed through the boarding gate corresponding to the information written on the boarding pass of the user is transmitted from the boarding gate computer, the airport management computer, or the like to the server 100 or the control device 80. May be done. Then, after the server 100 or the control device 80 receives the information indicating that the boarding pass has passed through the boarding gate, it is used by using the detection result of the seating sensor 53 and / or the detection result of the utilization sensor 49 as described above. The end judgment or the return operation judgment may be made. Further, the server 100 or the control device 80 may determine the end of use or the return operation based only on the information indicating that the boarding pass has passed through the boarding gate.
  • the control unit of the display device 200 or The control device 80 may cause the display device 200 to perform a predetermined display.
  • the predetermined display is, for example, a countdown display indicating the time until the automatic operation is started, an indicator display showing the time until the automatic operation is started, or the like.
  • the control device 80 may output a predetermined voice by using the voice generation unit 300.
  • the predetermined voice is, for example, a countdown voice indicating the time until the automatic operation is started.
  • the user can move to a safe place away from the electric mobility M while recognizing the notified time. Further, when the configuration is adopted, the user can grasp the time that can be spent for taking out the luggage or the like after inputting the intention to end the use. Further, even if the user mistakenly inputs the intention to end the use, the user recognizes that there is a grace period for the cancellation. These contribute to the safe and comfortable use of the electric mobility M.
  • the control device 80 uses the voice generator 300 to output a predetermined voice.
  • the predetermined sound indicates that an object such as luggage remains in the electric mobility M.
  • the control device 80 stops the electric mobility M.
  • the fixed time is, for example, a set time of 1 second or more.
  • the configuration prevents a third party from intentionally or unintentionally placing an object on the seat unit S during the return operation. For example, when the electric mobility M is temporarily stopped during the return operation, it is assumed that a third party puts an object such as luggage on the seat unit S without thinking deeply. In this case, if the electric mobility M does not move, unnecessary troubles can be prevented.
  • the electric mobility M when the electric mobility M is performing a return operation by automatic operation, the electric mobility M performs a notification operation to notify that the electric mobility M is moving toward a standby place by automatic operation. May be good.
  • the control device 80 outputs a voice indicating that the voice generation unit 300 is performing the feedback operation.
  • the control device 80 may turn on a light emitting unit 400, a warning light, or the like provided in the electric mobility M. In these cases, it becomes easier for people around to notice that the electric mobility M is automatically driving, which leads to prevention of unnecessary troubles.
  • the user may wear the identification element ID from the time when the user starts the manual operation of the electric mobility M until it is determined that the use of the electric mobility M is finished. You may carry the element ID.
  • the information of the identification element ID may be displayed in the timetable of the management data 102a.
  • the identification element ID may be a card having an identifier, a bracelet, a helmet, a hat, an ear microphone, or the like.
  • the card may be attached to the user's clothing or hung from the user's neck.
  • the identifier is a beacon, an RFID tag, a GPS receiver, or the like.
  • the identifier is a beacon
  • the control device 80 stores a position determination program 82e that determines the position of the corresponding identification element ID.
  • the determination of the position also includes the detection of the distance between the corresponding identification element ID and the electric mobility M. That is, it can be said that the distance between the identification element ID and the electric mobility M is the position of the identification element ID with respect to the electric mobility M.
  • a plurality of identification element IDs are prepared in the reception counter 3, and the plurality of identification element IDs are associated with each of the plurality of electric mobility Ms. For example, the user acquires the identification element ID by the time the user rides on the electric mobility M or when the user rides on the electric mobility M.
  • the control device 80 determines the position according to the strength of the signal from the identification element ID received by the transmission / reception unit 83. In another example, the control device 80 uses the strength of the signal from the identification element ID received by the transmitter / receiver 83 and the strength of the signal from the identification element ID received by another beacon receiver in the facility. The position of the identification element ID with respect to the electric mobility M is determined. When the identification element ID is a GPS receiver, the control device 80 receives the measurement result of the position of the identification element ID from the GPS receiver, and determines the relative position between the measurement result and the self-position of the electric mobility M as the determination result. To do.
  • the server 100 may receive the position measurement result from the identification element ID of the GPS receiver or the like, and determine the position from the measurement result and the self-position of the electric mobility M from the identification element ID for the electric mobility M.
  • the self-position the self-position estimated by the control device 80 or the like is used.
  • the control device 80 determines that the identification element ID is separated from the electric mobility M by a predetermined distance or more, the control device 80 stops the electric mobility M.
  • a similar determination result in the server 100 may be transmitted to the control device 80, and the control device 80 may stop the electric mobility M.
  • the electric mobility M becomes immobile due to the operation of the operation unit 44 or the like. This configuration is advantageous in ensuring the safety of the user. It is also advantageous to prevent a third party from using the electric mobility M without authority while the user is away.
  • the separation information indicating that the identification element ID is separated by a predetermined distance or more with respect to the electric mobility M is transmitted to the server 100, and the separation information is reflected in the management data 102a in the server 100.
  • the separation information may include information on the distance between the electric mobility M and the identification element ID.
  • the person who provides the service uses the information on the existence position of the electric mobility M such as the estimation result of the self-position to assist the user of the electric mobility M corresponding to the separation information. Can be instructed to go to a place where the electric mobility M is located.
  • the server 100 may give the instruction to the operator. In order to determine whether or not to give the instruction, the person who provides the service or the server 100 may consider the position information of the electric mobility M.
  • control device 80 or the server 100 may use the determination result of the position of the identification element ID with respect to the electric mobility M to determine the end of use or the return operation.
  • the end of use determination or the return operation determination is performed using the determination result of the position of the identification element ID with respect to the electric mobility M. For example, if the position of the identification element ID with respect to the electric mobility M continues for a certain period of time after the user's intention to end the use is received by the intention receiving unit, the end of use determination or the return operation determination is made. Will be done.
  • step S4-5 or step S5-1 it is possible that the user does not input the intention to end the use to the intention receiving unit.
  • the intention receiving unit is not provided in the electric mobility M. In these cases, even if the control device 80 or the server 100 determines the end of use or the return operation when a predetermined waiting time elapses while the positions of the identification element IDs with respect to the electric mobility M are separated by a predetermined distance or more. Good.
  • the end of use determination or the return operation determination is made. You may. Further, after the server 100 or the control device 80 receives the information indicating that the boarding pass has passed through the boarding gate, the end of use determination or the use termination determination is performed using the determination result of the position of the identification element ID with respect to the electric mobility M as described above. The return operation may be determined.
  • each boarding gate may be provided with an identification element input unit 500 for inputting that the identification element ID has been returned from the user (FIG. 1).
  • the identification element input unit 500 is a computer operated by an airport staff member or the like who has been given an identification element ID by a user.
  • the device may have a box for storing the identification element ID, and when the identification element ID is entered in the box, the fact that the identification element ID has been returned may be automatically input.
  • it has an antenna that detects that the identification element ID has passed through the boarding gate, and when the identification element ID passes through the corresponding boarding gate, it is automatically input that the identification element ID has been returned. It may be a device.
  • the control device 80 or the server 100 can make a usage end determination or a return operation determination using the information received from the identification element input unit 500.
  • the identification element ID as described above, the information received from the user in step S2-1 can be reduced, which leads to simplification of the procedure when using the electric mobility M and protects the personal information of the user. It is also preferable from the viewpoint of. Further, when the user wears the identification element ID, it becomes easier for the surrounding people to distinguish the user of the electric mobility M. For example, when a user is temporarily away from the electric mobility M in order to shop at a store or enter a toilet, people around him / her can identify the user of the electric mobility M.
  • the service using the electric mobility M may be provided in a facility other than the passenger terminal T.
  • the service may be provided in a facility such as a hospital or a train station.
  • a plurality of waiting places may be provided.
  • the waiting place may be provided at a position corresponding to each gate.
  • a place where the electric mobility M can wait may be found, and the found place where the electric mobility M can wait may be used as a waiting place.
  • the control device 80 of each electric mobility M may receive the information received by the server 100.
  • the management data 102a may be stored in the storage device 82 of the control device 80.
  • the management data 102a stores the usage schedule, usage status, vehicle information, and the like related to the electric mobility M.
  • the control device 80 of each electric mobility M may accept the request to use the electric mobility M and the information.
  • the request from the user and the information are transmitted to the control device 80 via the server 100, another computer, and the like.
  • the request and the information may be input to the display device 200, the setting unit 45, and the like of the electric mobility M.
  • step S2-2 is performed using the display device 200.
  • step S2-3 the user may input information using the display device 200 and the setting unit 45 of the electric mobility M to be used, and the information may be received by the control device 80.
  • the step S2-4 can be omitted, and the step 2-5 can also be omitted.
  • step S3-1 is performed by the display device 200.
  • step S3-2 can be omitted.
  • steps S3-3 to S3-8 are performed using the display device 200.
  • the steps S4-1 to S4-3 are performed, and the use end signal is received by the control device 80 instead of the step S4-4. Then, the use end determination or the return operation determination is performed by the control device 80. The control device 80 determines the end of use or the return operation in the same manner as when the server 100 performs.
  • control device 80 automatically moves the electric mobility M to the standby place.
  • a place where the user can wait may be found and the place may be set as the standby place.
  • control is performed after the start determination of the return operation (return operation determination) is made as described above and / or after the determination that the user has finished using the use (use end determination) is made.
  • the device 80 stops the electric mobility M by stopping each motor MT in order to avoid the avoidance target based on the automatic operation program 82c, when the user is using the electric mobility M (user use). It may be stopped suddenly compared to the time). Sudden stop means that the braking distance, braking time, etc. are shorter than when the user is using the vehicle.
  • the electric mobility M when traveling at a speed of 3.5 km / h, 4 km / h, etc., at least one of the braking distance and the braking time from 3.5 km / h to the stop is used by the user. If it is less than 2/3 of that, it can be said that it is a sudden stop.
  • the control device 80 sets the target speed of the motor MT for each control cycle such as 0.1 second, and stops the electric mobility M by reducing the target speed for each control cycle by a predetermined value.
  • the control device 80 increases the predetermined value or shortens the cycle. That is, in the above-mentioned case, the electric mobility M realizes the speed reduction and the stop of the electric mobility M by controlling the rotation speed of the motor MT.
  • the brake may be used to perform the sudden stop.
  • the control device 80 determines the rotation speed of each motor MT in order to avoid the avoidance target based on the automatic operation program 82c.
  • the speed of the electric mobility M is reduced to a predetermined low speed due to the decrease in the speed, the speed may be reduced more rapidly than when the user is using the electric mobility M (when the user is using the motor). Sudden deceleration means that the braking distance, braking time, etc. required to reach the predetermined low speed are shorter than when the user is using the vehicle.
  • the braking distance and braking from 3.5 km / h to a low speed of 0.5 km / h are reached. If at least one of the times is less than two-thirds of that when the user is using it, it can be said to be a sudden deceleration.
  • the electric mobility M can be quickly moved to the standby place. This contributes to the reduction of the waiting time of the user and is useful for stably providing the service using a plurality of electric mobility in the facility.
  • the sudden stop or the sudden deceleration is allowed while the seating sensor 53 detects that the user is not seated. Therefore, a situation such as instability of the seated user due to sudden stop or sudden deceleration does not occur.
  • the sudden stop or the sudden deceleration is allowed in a state where the luggage on the luggage rack 42 is not detected by the utilization sensor 49. Therefore, there is no disadvantage for the user such as a load falling due to a sudden stop or a sudden deceleration.
  • the sudden stop or the sudden deceleration is allowed in a state where the seating sensor 53 detects that the user is not seated and the utilization sensor 49 does not detect the luggage on the luggage rack 42. More preferred.
  • a visual sensor such as a utilization sensor 49 in which the seat unit S falls within the detection range may be used. Therefore, as the seating sensor 53, the camera 201 of the display device 200 in which the seat unit S falls within the detection range may be used.
  • the remote control device 600 is a tablet computer, a portable computer, or the like.
  • the portable computer is, for example, a mobile phone (smartphone) in which predetermined application software is installed, and the mobile phone functions as a remote control device 600.
  • an input screen on which the traveling direction and traveling speed of the electric mobility M can be specified is displayed on the display device of the remote control device 600, and an example of the input screen is a joystick diagram.
  • a diagram of a controller such as a joystick is displayed on a mobile phone (smartphone) in which a predetermined application software is installed, and the operator operates the displayed joystick to move the traveling direction and traveling speed of the electric mobility M. Is input, and the control device 80 controls each motor MT based on the input.
  • the operation of the joystick is performed in a state where the seating sensor 53 detects that the user is not seated and / or in a state where the load sensor 49 does not detect the luggage on the luggage rack 42. Sudden stop or deceleration based on the above may be allowed. As a result, when the user and the luggage are not on the electric mobility M, the travel time to the destination of the electric mobility M can be shortened, which contributes to the reduction of the waiting time of the user and the like.
  • the remote control device 600 It is also possible to switch between a state in which sudden stop or sudden deceleration is allowed and a state in which sudden deceleration is not allowed by the remote control device 600.
  • the control mode of the control device 80 is switched between an allowable state in which sudden stop or sudden deceleration is allowed and a non-allowable state in which sudden deceleration is not allowed.
  • the allowable state and the non-allowable state based on the signal from the remote control device 600.
  • the control device 80 performs the return operation to the electric mobility M in the automatic operation mode based on the automatic operation program 82c. It is also possible to set the minimum turning radius of the electric mobility M to 2/3 or less of the minimum turning radius when the user is using the electric mobility M in the automatic driving mode (when the user is using the automatic driving). Is.
  • the minimum turning radius is the minimum turning radius allowed in the automatic operation modes of both cases. With this configuration, the electric mobility M can be quickly moved to the standby place. When the electric mobility M ideally rotates on a flat surface, the radius of gyration is 0 cm or a value close to 0 cm.
  • the minimum turning radius of the electric mobility M is used after the remote control device 600 is input to the remote control device 600 to switch to the allowable state.
  • the driving mode of the electric mobility M such as allowing a sudden stop of the electric mobility M, allowing a sudden deceleration of the electric mobility M, and reducing the minimum turning radius of the electric mobility M in the automatic operation mode, it is electric.
  • the movement of the mobility M to the standby place becomes faster, but the same effect can be obtained by changing other driving modes.
  • Sudden acceleration means shortening the distance, time, etc. required for the electric mobility M to reach a predetermined speed (3.5 km, etc.) as compared with the case of using the user. For example, if at least one of the distance and time for accelerating the electric mobility M from 0 km / h to 3.5 km / h is 2/3 or less of that at the time of user use, it can be said that the acceleration is rapid.

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Abstract

この施設内におけるシステムは、複数の電動モビリティ（Ｍ）と、複数の電動モビリティ（Ｍ）の情報が格納されたサーバ（１００）と、を備え、ユーザが複数の電動モビリティ（Ｍ）のうち一つの電動モビリティ（Ｍ）を施設内において操作し、これにより前記一つの電動モビリティ（Ｍ）を移動させ、ユーザによる前記一つの電動モビリティ（Ｍ）の利用が終了すると前記一つの電動モビリティ（Ｍ）が自動運転によって待機場所まで移動する施設内におけるシステムであって、ユーザによる前記一つの電動モビリティ（Ｍ）の利用情報がサーバ（１００）の管理データに格納され、各電動モビリティ（Ｍ）には、電動モビリティ（Ｍ）の座席ユニットの着座センサおよび荷物ラックの利用センサの少なくとも一方が設けられている。

Description

施設内におけるシステムおよび電動モビリティ
　本発明は施設内におけるシステムおよび電動モビリティに関する。
　このような施設内におけるシステムとして、複数の電動モビリティを用い、ユーザが前記複数の電動モビリティのうち一つの電動モビリティを施設内において手動運転によって移動させ、ユーザによる前記電動モビリティの利用が終了すると前記電動モビリティが自動運転によって待機場所まで移動するものが知られている。例えば特許文献１を参照されたい。
特開２０１９－１４４１６７号公報
　上記のようなサービスのコンセプトはあるが、電動モビリティを利用するユーザの年齢、身体状態、言語、常識等は様々である。このため、実際に施設内においてこのようなサービスを安定して提供することは難しい。
　上記の事情に鑑み、施設内において複数の電動モビリティを用いたサービスを安定して提供することができる施設内におけるシステムおよび電動モビリティが望まれる。
　本発明の第１の態様は、複数の電動モビリティと、前記複数の電動モビリティの情報が格納されたサーバと、を備え、ユーザが前記複数の電動モビリティのうち一つの電動モビリティを施設内において操作し、これにより前記一つの電動モビリティを移動させ、前記ユーザによる前記一つの電動モビリティの利用が終了すると前記一つの電動モビリティが自動運転によって待機場所まで移動する施設内におけるシステムであって、前記ユーザによる前記一つの電動モビリティの利用情報が前記サーバの管理データに格納され、前記各電動モビリティには、前記電動モビリティの座席ユニットの着座センサおよび荷物ラックの利用センサの少なくとも一方が設けられている。
　本発明の第２の態様は、複数の電動モビリティを備え、ユーザが前記複数の電動モビリティのうち一つの電動モビリティを施設内において操作し、これにより前記一つの電動モビリティを移動させ、前記ユーザによる前記一つの電動モビリティの利用が終了すると前記一つの電動モビリティが自動運転によって待機場所まで移動する施設内におけるシステムであって、前記各電動モビリティには、前記電動モビリティの座席ユニットの着座センサおよび荷物ラックの利用センサの少なくとも一方が設けられ、前記一つの電動モビリティの制御装置は、前記着座センサおよび前記利用センサの少なくとも一つの検出結果を用いて、前記一つの電動モビリティの前記ユーザによる前記利用の終了を判断する。
　本発明の第３の態様は、車輪と、前記車輪を駆動するモータと、座席ユニットの着座センサおよび荷物ラックの利用センサの少なくとも一方と、を備えた電動モビリティであって、前記着座センサによってユーザの着座が検出されている状態および前記荷物ラック上の荷物が前記利用センサによって検出されている状態の少なくとも一方であるユーザ利用状態で、当該電動モビリティが自動運転モード又は当該電動モビリティに設けられた操作部への入力に基づく手動運転モードでコントロールされ、前記着座センサによって前記ユーザの着座が検出されていない状態、および、前記利用センサによって前記荷物ラック上の前記荷物が検出されていない状態の少なくとも一方で、前記モータが自動運転又は所定の遠隔操作装置への入力によって制御される時に、前記ユーザ利用状態では行わない当該電動モビリティの急停止、当該電動モビリティの急減速、当該電動モビリティの急加速、前記電動モビリティの最小回転半径を小さくすること、および当該電動モビリティの最高速度を上げることのうち少なくとも一つが行われる、電動モビリティ。
本発明の一実施形態に係る旅客ターミナルＴ内のシステムの概略図である。 本実施形態に用いられる電動モビリティの斜視図である。 本実施形態の電動モビリティの一部分解断面図である。 本実施形態の電動モビリティの座席ユニット、カバー部等を取り外した状態の底面図である。 本実施形態の電動モビリティの制御ユニットのブロック図である。 本実施形態の電動モビリティの座席ユニットの斜視図である。 本実施形態の電動モビリティの平面図である。 本実施形態に用いられる管理サーバのブロック図である。 本実施形態の管理データの一例を示すタイムテーブルである。 本実施形態の運用の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の運用の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の運用の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の運用の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の運用の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の運用の一例を示すフローチャートである。
　本発明の一実施形態に係る空港（施設）におけるシステムが、図面を参照しながら以下に説明される。
　当該システムは、図１に示されるように、空港の旅客ターミナルＴ内に配置された複数台の電動モビリティＭと、複数の電動モビリティＭを管理する管理サーバであるサーバ１００と、を備えている。サーバ１００は空港内に配置されていなくてもよい。
　先ず、本実施形態の一人が着座して乗る電動モビリティＭについて簡単に説明する。なお、当該システムにおいて、本実施形態の電動モビリティＭとは異なる電動モビリティを用いることも可能である。
　この電動モビリティは、図２～図４に示されるように、一対の前輪（車輪）１０と、一対の後輪（車輪）２０と、前輪１０および後輪２０によって支持されたモビリティ本体３０と、モビリティ本体３０に取付けられた座席ユニットＳとを備える。前輪１０および後輪２０の他の車輪が設けられてもよく、前輪１０および後輪２０の数が前記以外であってもよい。また、前輪１０および後輪２０の一方が無くてもよい。
　モビリティ本体３０は、一対の前輪１０および一対の後輪２０の少なくとも一方を駆動するためのモータＭＴを有する。
　本実施形態の説明では、図３および図４に示す車両前後方向は以下の説明で前後方向と称される場合があり、図３および図４に示す車両幅方向は以下の説明で幅方向又は左右方向と称される場合がある。なお、車両前後方向と電動モビリティＭおよびモビリティ本体３０の前後方向は一致しており、車両幅方向と電動モビリティＭおよびモビリティ本体３０の幅方向は一致している。
　本実施形態では、一対の後輪２０はそれぞれモータＭＴと接続され、各モータＭＴは対応する後輪２０を駆動する。各モータＭＴの駆動力が対応する前輪１０に動力伝達手段によって伝達されてもよい。動力伝達部材はベルト、ギヤ等である。
　各前輪１０は、車軸１１に取付けられたハブ１４と、ハブ１４に支持された複数のローラ支軸（図示せず）とを備え、複数のローラ１３はそれぞれローラ支軸に回転可能に支持されている。なお、ハブ１４が車軸１１にベアリング等を用いて取付けられていてもよく、ハブ１４が車軸１１に緩衝部材、中間部材等を用いて取付けられていてもよい。
　各ローラ１３は対応するローラ支軸の軸線周りに回転する。つまり、各前輪１０は走行面に対して全方向に移動する全方向車輪である。
　本実施形態では、各後輪２０は、図示しない車軸と、車軸に取付けられたハブ２１と、ハブ２１の外周側に設けられ、外周面がゴム状弾性を有する材料を用いて形成された外周部材２２とを有するが、前輪１０と同様に全方向車輪を用いてもよい。この場合、前輪１０が全方向車輪ではなく通常の車輪となる。後輪２０の車軸はモータＭＴの主軸と共通でもよい。
　モビリティ本体３０の構造は適宜変更可能である。本実施形態では、地面に沿って延びるベース部３２と、ベース部３２の後端側又は中央部から上方に延びている座席支持部３３とを有する。座席支持部３３の上端側に座席ユニットＳが取付けられている。
　本実施形態のベース部３２は、図４に示される金属製のベースフレーム３２ａを少なくとも部分的に覆うプラスチック製のカバー部３２ｂを有する。カバー部３２ｂは、座席ユニットＳに座る運転者（ユーザ）の足を載せる部分、荷物を載置する部分等として使用される。
　本実施形態では、座席ユニットＳは、背凭れ部４０と、座面部５０とを有する。背凭れ部４０は座面部５０の後端から上方に延びている。座面部５０のクッション５１は取外し可能であり、クッション５１が取り外されると、座席支持部３３の上面および／又は座面部５０の下部構造５２が露出する。
　座席支持部３３には、上下方向に延びるバッテリ収容部３４が形成され、上下方向に長手を有するバッテリＢＡがバッテリ収容部３４に収容される。バッテリ収容部３４内にはコネクタ３４ａが設けられ、バッテリＢＡがバッテリ収容部３４内に収容された時に、バッテリＢＡのコネクタ（図示せず）がコネクタ３４ａに接続される。なお、操作者は、座面部５０のクッション５１を取り外すことによって、バッテリＢＡの交換等のためにバッテリＢＡにアクセスできるようになる。
　座席支持部３３の上端部には、図３に示されるように、座面部５０の下部構造５２の一部として、着座センサ５３が設けられている。本実施形態の着座センサ５３は、座席支持部３３の上端部に支持された可撓性部材５４と、可撓性部材５４の下方に配置された検出機器５５とを有する。検出機器５５は、スイッチ、圧力センサ等である。本実施形態では検出機器５５はスイッチである。なお、検出機器５５が、可撓性部材５４に取付けられた撓みセンサであってもよい。このように、検出機器５５は、可撓性部材５４の撓みを検出できる機器であればよい。
　本実施形態では、可撓性部材５４の一部、例えば中央側が下方に弾性変形することによってスイッチが押され、スイッチが押されることによって所定の信号（電流）等が後述の制御装置８０に送信される。また、クッション５１が可撓性部材５４の上に配置され、クッション５１上に乗車者（ユーザ）が乗ると、可撓性部材５４の一部が弾性変形することによってスイッチが押され、乗車者が座面部５０に乗っていることが制御装置８０によって認識される。
　可撓性部材５４の荷重に対する撓み量の設定によって、着座センサ５３の感度を様々に設定することができる。例えば、クッション５１に５００ｇ程度の重量の物体が載置された時に、可撓性部材５４が弾性変形してスイッチが押されてもよい。
　本実施形態では、可撓性部材５４は、車両前後方向および車両幅方向に延びる延設部５４ａと、延設部５４ａの端部を支持する支持部５４ｂとを備えている。具体的には、複数の支持部５４ｂが延設部５４ａの前後方向の両端部から下方に延びており、延設部５４ａは複数の支持部５４ｂによって座席支持部３３の上端部に支持されている。座席支持部３３側に可撓性部材５４および検出機器５５が設けられると、クッション５１の取り扱いやクッションの５１の取付け状態が検出機器５５の検出感度に与える影響が小さくなる。
　なお、クッション５１の下部に可撓性部材５４が設けられていてもよい。可撓性部材５４の延設部５４ａがクッション５１の下部に設けられ、可撓性部材５４の支持部５４ｂが座席支持部３３の上端部に設けられてもよい。この場合、延設部５４ａと支持部５４ｂとは別体として作られる。この場合、着座センサ５３が座面部５０のクッション５１および下部構造５２の両方に設けられることになる。また、クッション５１に可撓性部材５４および検出機器５５が設けられていてもよい。この場合、着座センサ５３が座面部５０のクッション５１に設けられることになる。また、着座センサ５３として、クッション５１に乗車者が乗ったことを検出する他の態様のセンサが用いられてもよい。
　座席ユニットＳは、右のコントロールアーム４３と左のコントロールアーム４３とを有する。
　各コントロールアーム４３の上面にはアームレスト４３ａが固定されている。例えば、運転者（ユーザ）は一対のコントロールアーム４３のアームレスト４３ａに両腕をそれぞれ置く。また、運転者は一対のコントロールアーム４３の上端に両手をそれぞれ置く。本実施形態ではコントロールアーム４３とアームレスト４３ａの両方が設けられているが、コントロールアーム４３又はアームレスト４３ａのみが設けられていてもよい。この場合、運転者は、コントロールアーム４３の上に腕および手の少なくとも一方を置き、又は、アームレスト４３ａの上に腕および手の少なくとも一方を置くことができる。
　右側のコントロールアーム４３又はアームレスト４３ａの上端には操作レバー４４ａを有する操作部４４が設けられている。力が加えられていない状態では、操作部４４内に配置された付勢部材（図示せず）によって操作レバー４４ａは中立位置に配置される。
　操作レバー４４ａの変位方向および変位量に応じた信号が操作部４４から後述する制御ユニット６０に送信され、受信する信号に応じて制御ユニット６０が各モータＭＴを制御する。
　左側のコントロールアーム４３又はアームレスト４３ａの上端には、電動モビリティに関する各種設定を行うための設定部４５が設けられている。各種設定の例として、最高速度の設定、運転モードの設定、電動モビリティのロックの設定がある。設定部４５には複数の操作ボタン、表示装置等が設けられている。
　図２に示されるように、電動モビリティＭは、左のコントロールアーム４３の上端面から上方に突出している表示装置２００を備えている。表示装置２００は、左のコントロールアーム４３の上端面から上方に向かって延びている支持部材２１０によって、左のコントロールアーム４３に支持されている。
　表示装置２００は一例ではタブレットコンピュータであるが、他の公知のディスプレイ装置であってもよい。
　表示装置２００には有線又は無線によって制御装置８０から情報が送信され、表示装置２００は受信した情報を表示する。当該情報は、例えば、電動モビリティＭの走行速度の情報、バッテリＢＡの状態に関する情報、ステレオカメラ９０等のセンサによって検出された障害物の位置の情報、当該障害物が走行の障害になるか否かの判断結果の情報、地図情報、および走行経路の情報のうち少なくとも１つが含まれる。また、表示装置２００は例えばタッチスクリーン機能等の入力手段を備えており、表示装置２００に入力された情報は制御装置８０に送信される。
　制御ユニット６０は、図５に示すように、各モータＭＴを駆動するモータドライバ７０と、制御装置８０とを有する。
　モータドライバ７０はバッテリＢＡに接続されている。また、モータドライバ７０は各モータＭＴにも接続されており、モータドライバ７０は各モータＭＴに駆動電力を供給する。
　制御装置８０は、図５に示されるように、ＣＰＵ等のプロセッサ８１と、不揮発性メモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する記憶装置８２と、無線通信および有線通信で情報の送受信を行う送受信部８３とを有する。記憶装置８２には電動モビリティＭを制御するための走行制御プログラム８２ａが格納されている。プロセッサ８１は走行制御プログラム８２ａに基づき作動し、操作部４４および設定部４５からの信号に基づき、各モータＭＴを駆動するための駆動信号をモータドライバ７０に送信する。
　ステレオカメラ（センサ）９０が右のコントロールアーム４３の上端側および左のコントロールアーム４３の上端側にそれぞれ取付けられている。コントロールアーム４３が設けられない場合はアームレスト４３ａの前端側にステレオカメラ９０が設けられてもよい。図６に示されるように、各ステレオカメラ９０は、一対のレンズユニット９１と、一対のレンズユニット９１を支持するカメラ本体９２とを備えている。なお、図６では、ステレオカメラ９０の内部構造を示すためにカバーが取り外され、座席ユニットＳ等も概略的に描かれている。
　カメラ本体９２の内部には一対の撮像素子９３（図５）が設けられ、一対の撮像素子９３は一対のレンズユニット９１にそれぞれ対応している。各撮像素子９３はＣＭＯＳセンサ等の周知のセンサである。各撮像素子９３は制御装置８０に接続されている。一例として、各ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡ１は、電動モビリティＭの前方および前輪１０の幅方向外側である（図７）。
　モビリティ本体３０における後端部又は座席ユニットＳの背面側には、荷物ラック４２が設けられている。本実施形態では、荷物ラック４２は、図２および図３に示されるように、モビリティ本体３０の後端部および座席ユニットＳの背面によって支持されている。荷物ラック４２は、背凭れ部４０に沿って上下方向に延びる一対のフレーム４６を有する。一対のフレーム４６は背凭れ部４０の支持も行っている。当該構造は、電動モビリティＭを前後方向にコンパクトにする上で有用である。
　荷物ラック４２は、フレーム４６の下端からそれぞれ車両後方に延びる一対の下面フレーム４７と、一対の下面フレーム４７を互いに接続し、一対の下面フレーム４７から上方に延びる背面フレーム４８とを有する。一対の下面フレーム４７は例えばモビリティ本体３０に支持されている。また、荷物ラック４２は、一対の下面フレーム４７によって支持された下面プレート４７ａと、下面プレート４７ａの後端から背面フレーム４８の上端の近傍まで延びている背面プレート４８ａとを有している。下面プレート４７ａと背面プレート４８ａとが一体であってもよい。
　図３に示されるように、モビリティ本体３０における後端部側又は荷物ラック４２の下方には、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging）９５が取付けられている。本実施形態では、図７の検出範囲ＤＡ２に亘ってＬｉＤＡＲ９５がレーザ光を走査し、物体に当たって跳ね返るレーザ光をＬｉＤＡＲ９５が検出する。当該検出結果を用いて、制御装置８０は、電動モビリティＭの幅方向外側および後方である検出範囲ＤＡ２の検出対象を検出する。検出対象は、例えば、障害物、人、動物、植物である。障害物は、例えば、壁、大きな石、段差等である。他の例では、ＬｉＤＡＲ９５は、後輪２０が落下する又は嵌る可能性のある段差、穴、溝等の検出対象を検出してもよい。また、図７の検出範囲ＤＡ１に亘って、各ステレオカメラ９０による前記検出対象の検出が行われる。
　なお、電動モビリティＭの後方および側方の検出対象を検出するための他のステレオカメラが設けられてもよく、検出対象を検出できる公知のレーダー、ミリ波センサ等の他のセンサが設けられてもよい。また、電動モビリティの前輪１０の幅方向外側および前方の検出対象を検出するために、ステレオカメラ９０の代わりにＬｉＤＡＲ、レーダー、ミリ波センサ等の他のセンサが設けられてもよい。
　制御装置８０のプロセッサ８１は、記憶装置８２に格納されている回避制御プログラム８２ｂおよび自動運転プログラム８２ｃに基づき作動する。制御装置８０はステレオカメラ（センサ）９０の視差画像を処理して距離画像を作成する。そして、制御装置８０は、距離画像中において前記検出対象を検出する。制御装置８０は、電動モビリティに備えられたＧＰＳ受信機、オドメータ、ステレオカメラ９０、ＬｉＤＡＲ９５等の検出結果を用いて公知の自己位置推定を行う。また、制御装置８０は、前述のように検出される検出対象と、記憶装置８２に格納されているマップデータと、自己位置推定の結果とに基づき、例えば出発地から目的地迄のルート設定および自動運転を行うことができる。
　制御装置８０は、例えば検出範囲ＤＡ１およびＤＡ２における所定の範囲に前記検出対象が検出された時に、回避動作のための制御指令によって各モータＭＴを制御し、および／又は、報知装置を作動させる。回避動作の例は、回避対象を避けるための各モータＭＴの回転速度の低下又は停止（自動停止機能）、回避対象側への電動モビリティＭの移動を制限するための各モータＭＴの制御等である。回避対象は、前記検出対象のうち、例えばセンサに対して所定距離（２ｍ、１ｍ、数十ｃｍ等）よりも近い距離に存在して電動モビリティＭの走行の障害になる可能性が高い対象である。
　当該システムは様々な旅客ターミナルＴに適用可能である。一例として、当該システムを、図１に示される旅客ターミナルＴの概略図を用いて説明する。なお、本実施形態では、一例として、旅客ターミナルＴの保安検査後のスペースにおいて電動モビリティＭが使用されるが、旅客ターミナルＴのその他のスペースで電動モビリティＭが使用されてもよい。
　旅客ターミナルＴには、一例として、セキュリティースクリーニングエリア１の出口の近傍にステーション（待機場所）２が設けられ、ステーション２には複数の電動モビリティＭが配置されている。また、ステーション２の近傍には受付カウンター３が設けられ、受付カウンター３にはコンピュータ４が設置されている。コンピュータ４は、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ等の公知のコンピュータである。コンピュータ４は通信ネットワーク、通信回線等を介して、サーバ１００と接続されている。
　サーバ１００は、図８に示されように、ＣＰＵ、ＲＡＭ等を有するプロセッサ１０１と、不揮発性メモリ、ＲＯＭ等を有する記憶装置１０２と、表示装置１０３と、無線通信および有線通信で情報の送受信を行う送受信部１０４とを有する。記憶装置１０２には複数の電動モビリティＭを管理するための管理データ１０２ａが格納されている。管理データ１０２ａは、コンピュータ４の表示装置５やサーバ１００の表示装置１０３に管理データ１０２ａに基づく管理テーブルを表示させるためのデータである。
　管理データ１０２ａは、一例では図９に示される管理テーブルを表示装置５，１０３に表示させるデータである。図９に示される管理テーブルはタイムテーブルの一態様である。当該タイムテーブルの行には複数の電動モビリティＭの識別情報がそれぞれ記載され、各行には対応する電動モビリティＭに関する車両情報、ユーザによる使用予定（利用情報）、ユーザによる使用状況（利用情報）等が表示される。使用予定はタイムテーブルの中の時間軸が記載された時間軸エリアに表示される。本実施形態では、使用状況も時間軸エリアに表示される。
　図９に示される例では、番号１の電動モビリティＭは１０：３０～１２：００に、使用者Ｂによって予約されている。また、番号２の電動モビリティＭは、図９に示された時間帯には予約が入っていない。番号３以降の電動モビリティについても、各々の予約状況が表示される。これら予約状況は、前記使用予定の一例である。
　また、図９において、番号１の電動モビリティＭは８：００から使用者Ａによって使用されている。これが前記使用状況の一例として図９に表示されている。図９において、番号３の電動モビリティＭはユーザＣによる利用が終わり、後述のように自動運転でステーション２に戻っている途中である。この場合、前記使用状況の一例として、番号３の電動モビリティＭは使用済であることが図９に表示されている。
　また、タイムテーブルの時間軸エリア外に車両情報としてバッテリＢＡの充電状態、電動モビリティＭの走行状態、電動モビリティＭに装着された着座センサ５３の検出状態、荷物ラック４２上の荷物の有無の状態等が表示される。走行状態として、手動運転で走行していること、手動運転で停止していること、自動運転で走行していること、自動運転で停止していること等が表示される。他の例として、走行状態として、手動運転又は自動運転であることが表示される。
　一例では、図３に示されるように、荷物ラック４２の上端部に荷物ラック４２の下面プレート４６の上面を少なくとも視野（検出範囲）に収める利用センサ（視覚センサ）４９が取付けられている。利用センサ４９として、二次元カメラ、三次元カメラ、三次元距離センサ等を用いることができる。制御装置８０には荷物有無判定プログラム８２ｄが格納されている。制御装置８０は、荷物有無判定プログラム８２ｄに基づき動作し、利用センサ４９で得られた画像データを用いて、荷物ラック４２上に荷物があるか否かを判定する。
　なお、視覚センサの代わりに、利用センサ４９として、物体検出センサ、荷重センサ、公知のレーダーセンサ等の他のセンサが設けられてもよい。物体検出センサは公知の光電センサ等であり、荷重センサは公知の圧力センサ等である。これらの場合、制御装置８０は、物体検出センサ、荷重センサ、レーダーセンサ等の検出結果に基づき、荷物ラック４２上に荷物があるか否かを判定する。
　前記の荷物の有無の状態として、図９に示されるタイムテーブルに荷物ラック４２上に荷物があるか否かの判定結果が表示される。
　図９のように、現在使用中の番号１の電動モビリティＭについて、当該使用によって消費される電力量を計算し、当該計算の結果に基づき、番号１の電動モビリティＭがステーション（待機場所）２に帰着した際のバッテリＢＡの予測充電状態が表示されてもよい。
　上記のように構成されたシステムは、一例では、以下の説明のように運用される。
　大きく分けて、本実施形態のシステムでは、準備ステップ（ステップＳ１）、割り当てステップ（ステップＳ２）、教育ステップ（ステップＳ３）、走行ステップ（ステップＳ４）、自動帰還ステップ（ステップＳ５）、および後処理ステップ（ステップＳ６）を有する。状況や要求に応じて、ステップＳ１～Ｓ６を部分的に行わない運用もあり得る。
　ステップＳ１では、例えば、図１０に示されるように、当該サービスを提供する者が、電動モビリティＭが格納されている倉庫等のスペースに行き（ステップＳ１－１）、複数の電動モビリティＭのそれぞれの状態をチェックする（ステップＳ１－２）。また、停止している各電動モビリティＭのメインスイッチをＯＮにして走行可能状態とする（ステップＳ１－３）。この状態で、各電動モビリティＭの制御装置８０には、操作部４４を操作しても動かないように、ソフトウェアのロックがかかっている。
　続いて、当該サービスを提供する者が、ワイヤ等の各電動モビリティＭの物理的なロックを外し（ステップＳ１－４）、各電動モビリティＭのブレーキを解除する（ステップＳ１－５）。また、当該サービスを提供する者が、複数の電動モビリティＭをステーション２に移動し（ステップＳ１－６）、各電動モビリティＭにブレーキをかける（ステップＳ１－７）。
　ステップＳ２では、例えば図１１に示されるように、当該サービスを提供する者が、電動モビリティＭの使用を希望するユーザから、電動モビリティＭを使用したいというリクエストと、情報を受付ける（ステップＳ２－１）。当該ユーザは、予め電動モビリティＭを使用する日時を含む前記リクエスト（使用予約）を電話、オンラインシステム等を使って行った者であってもよく、受付カウンター３で電動モビリティＭを使用する日時を含む前記リクエストを行った者であってもよい。前記情報の例としては、搭乗券に記載されている情報、ユーザの氏名、ユーザの電話番号等がある。前記情報として、ユーザの身体に関する情報、ユーザの性別に関する情報、ユーザのパスポートに記載された情報等を受付けてもよいが、ユーザから受付ける情報は少ない方が好ましい。
　続いて、当該サービスを提供する者が、電動モビリティＭを利用してできる事、できない事、マナー、禁止事項等を説明し、ユーザが同意するか否かを確認する（ステップＳ２－２）。ステップＳ２－１がオンラインシステムを用いて行われる場合は、ステップＳ２－２の一部又は全部がオンラインシステム上で行われてもよい。なお、ステップＳ２－１とステップＳ２－２は、順序が反対でもよく、同時でもよい。
　前記情報はコンピュータ４の入力装置４ａ等を用いてコンピュータ４および／又はサーバ１００に入力される。この時、搭乗券に記載されている情報に基づいて、コンピュータ４又はサーバ１００が当該フライトに関するフライト情報を他のコンピュータ、例えば空港の管理コンピュータから受信してもよい。また、当該搭乗券に関するフライト情報が、空港の管理コンピュータからの情報に基づき、逐次更新されてもよい。
　このようにして、上記情報は、コンピュータ４によって受付けられる（ステップＳ２－３）。オンラインシステムを介して入力された上記情報がコンピュータ４に送信されてもよい。コンピュータ４によって受け付けられた情報はサーバ１００も受信する。ステップＳ２－３では、特に、ユーザの搭乗券に記載されているフライト番号、搭乗口、および搭乗時間のうち少なくとも１つを含むフライト情報をコンピュータ４が受付ける。なお、コンピュータ４はサーバ１００のデータを操作又は利用するためのものであり、サーバ１００の一部であるとも見なせるため、以下の説明では、コンピュータ４もサーバ１００として説明する。
　続いて、上記使用する日時、上記情報等に基づき、サーバ１００がユーザに複数の電動モビリティＭのうち一つを割り当てる（ステップＳ２－４）。この時、サーバ１００は、割り当てられた電動モビリティＭに前記情報を対応付ける。なお、ステップＳ２－４の割り当てを当該サービスの提供者が行ってもよい。続いて、必要に応じて、当該サービスを提供する者は、ステーション２から割り当てられた電動モビリティＭをユーザの近くまで移動し（ステップＳ２－５）、ユーザの乗車およびシートベルトの装着を補助する（ステップＳ２－６）。
　ステップＳ３では、例えば図１２に示されるように、当該サービスを提供する者が表示装置２００、設定部４５等に所定の操作を行うことによって、表示装置２００に教育用のページが表示される（ステップＳ３－１）。前記所定の操作は、利用者にはわからない操作となっている。
　続いて、サーバ１００がステップＳ２－３の情報を当該電動モビリティＭの制御装置８０および表示装置２００の少なくとも一方に送信し（ステップＳ３－２）、電動モビリティＭとサーバ１００が前記情報を共有する。
　続いて、表示装置２００に前記情報の少なくとも一部が表示され（ステップＳ３－３）、ユーザが当該情報の適否を確認する（ステップＳ３－４）。また、ユーザは、当該サービスを提供する者および／又は表示装置２００に表示される説明ページによって、電動モビリティＭの利用を終わらせる方法を教育される（ステップＳ３－５）。また、当該サービスを提供する者および／又は表示装置２００に表示される説明ページによって、スタッフ、特に当該サービスを提供する者からの助けを受ける方法を教育される（ステップＳ３－６）。
　また、ユーザは、当該サービスを提供する者および／又は表示装置２００に表示される説明ページによって、電動モビリティＭを手動で運転する方法を教育される（ステップＳ３－７）。また、ユーザは、当該サービスを提供する者および／又は表示装置２００に表示される説明ページによって、自動停止機能を有効にする方法を教育される（ステップＳ３－８）。
　ステップＳ４では、例えば図１３に示されるように、ユーザによる手動運転（操作）が開始される（ステップＳ４－１）。ステップＳ４－１において、ユーザによる操作に基づき電動モビリティＭが自動運転を開始してもよい。この場合、ユーザは、表示装置２００等を用いて目的地の設定等を行う。また、ユーザによって、電動モビリティＭが手動運転および自動運転の組合せで操作されてもよい。ユーザがフライト番号に対応した搭乗口に向かう場合、ユーザが他の目的地に立ち寄った後に当該搭乗口に向かう場合等がある。
　一方、サーバ１００は、当該電動モビリティＭから、自己位置の推定結果、前記車両情報等の受信を開始する（ステップＳ４－２）。
　ユーザが助けを必要とする時は、ユーザが表示装置２００、設定部４５等にステップＳ３－６で教育された操作を行い、ヘルプ信号がサーバ１００に送信される（ステップＳ４－３）。ユーザが電動モビリティＭの利用を終わらせる時は、ユーザが表示装置（意思受付け部）２００、設定部（意思受付け部）４５等にステップＳ３－５で教育された操作を行い、使用終了信号がサーバ１００に送信される（ステップＳ４－４）。当該操作は、ユーザが利用の終了の意思を入力するための操作である。一例では、表示装置２００は、利用の終了の意思を受付ける意思受付け部として、意思受付けボタンを表示する。表示装置２００等が意思受付け部として音声入力部を有する時は、ユーザが利用の終了の意思を表示装置２００に向かって話し、これにより利用の終了の意思が受付けられる。意思受付けボタンが操作部４４に設けられる場合もある。意思受付け部への入力により、当該電動モビリティＭの当該ユーザによる利用が終了したとサーバ１００によって判断され、操作部４４によって動かない自動運転モードとなる（ステップＳ４－５）。なお、ステップＳ４－５を行わずに、後述のステップＳ５－１において、帰還動作を開始してよいか否かが判断される時に、当該電動モビリティＭの当該ユーザによる利用が終了したと判断されてもよい。
　ステップＳ５では、例えば図１４に示されるように、サーバ１００又は制御装置８０は、自動運転モードで当該電動モビリティＭの帰還動作を開始してよいか否かを判断する（ステップＳ５－１）。ステップＳ５－１の判断を、サーバ１００の表示装置１０３，５等を見ながら、当該サービスを提供する者が、当該電動モビリティＭが自動運転モードで帰還動作を開始してよいか否かを判断し、当該判断をサーバ１００に入力してもよい。
　ステップＳ５－１の判定に基づき帰還動作が開始され（ステップＳ５－２）、当該電動モビリティＭが帰還目標位置である例えばステーション２に到着し（ステップＳ５－３）、電動モビリティＭがロック状態となる（ステップＳ５－４）。
　ステップＳ６では、例えば、図１５に示されるように、当該サービスを提供する者が、ステーション２にある複数の電動モビリティＭを倉庫等の格納スペースに移動する（ステップＳ６－１）。そして、倉庫に移動した電動モビリティＭのメインスイッチをＯＦＦにする（ステップＳ６－２）、各電動モビリティＭのバッテリＢＡを必要に応じて充電する（ステップＳ６－３）。そして、当該サービスを提供する者が、ワイヤ等によって倉庫に移動した電動モビリティＭを物理的にロックする（ステップＳ６－４）。
　前記運用や、他の運用において、ユーザは、電動モビリティＭに乗っている時に、表示装置２００又は設定部４５を操作することによって、表示装置２００を介して当該サービスを提供する者との会話を行うことができる。当該構成は、ユーザの安心感、ユーザによる電動モビリティＭの誤った使用の防止等に寄与する。
　前記運用や、他の運用において、ユーザが電動モビリティＭを利用している時に、当該サービスを提供する者は、表示装置２００に設けられたカメラ２０１によって撮像された画像を確認することができる。カメラ２０１は、表示装置２００ではなく、電動モビリティＭのコントロールアーム４３等の他の部分に設けられていてもよい。当該構成によって、当該サービスを提供する者は、ユーザの状態を確認することができ、これは、ユーザの安全の確保、ユーザの健康状態のチェック等のために有用である。
　前記運用や、他の運用において、ユーザが電動モビリティＭの手動運転を開始してから電動モビリティＭの利用が終了したと判断される迄に、着座センサ５３によってユーザの着座が一定時間検出されなくなると、制御装置８０が電動モビリティＭを停止させてもよい。一定時間は、例えば１秒以上の設定された時間である。この場合、電動モビリティＭは操作部４４等への操作によって動かなくなる。当該構成は、ユーザの安全を確保する上で有利である。また、ユーザが離れている間に第三者が電動モビリティＭを権限無く利用することを防止するために有利である。電動モビリティＭが停止されたことを示す停止情報はサーバ１００に送信され、停止情報がサーバ１００内の管理データ１０２ａに反映される。
　これにより、管理データ１０２ａが図９に示されるタイムテーブルの態様で表示装置１０３，５に表示されると、当該サービスを提供する者は強制停止が行われた電動モビリティＭを認識できる。当該サービスを提供する者は、状況に応じて、自己位置の推定結果等の当該電動モビリティＭの存在位置の情報を用いて、強制停止した電動モビリティＭのユーザを補助するために、オペレータに当該電動モビリティＭがある場所に向かうように指示することができる。
　なお、当該指示をサーバ１００が行ってもよい。例えば、図９に示されるように、タイムテーブルには、複数のオペレータの識別情報がそれぞれ記載され、各行には対応するオペレータの作業予定、作業状況等が表示される。サーバ１００は、各オペレータの作業予定および作業状況の少なくとも一方に基づき、選択されたオペレータの端末に前記指示を送信する。図９に示されるように、各電動モビリティＭおよび各オペレータの存在位置がタイムテーブルに示されていてもよく、マップ上に示されていてもよい。各電動モビリティＭの存在位置は前記自己推定で得られる位置であってもよく、各電動モビリティＭに装着されたＧＰＳ受信機を用いて測定される位置であってもよい。各オペレータの存在位置も同様である。
　ここで、トイレ内等でユーザが一時的に座席ユニットＳから離れる場合がある。この場合、ユーザが電動モビリティＭを一時的に離れる意思を表示装置２００、設定部４５を介して入力し、一時離れ情報がサーバ１００に送信され、一時離れ情報がサーバ１００内の管理データ１０２ａに反映される。当該入力の際、表示装置２００のタッチスクリーン機能、設定部４５におけるボタン等の操作部、表示装置２００の音声入力部等が、入力部として機能する。音声入力部が用いられる場合、ユーザは一時的に離れることを意味する言葉を表示装置２００に向かって話す。
　これにより、管理データ１０２ａが図９に示されるタイムテーブルの態様で表示装置１０３，５に表示されると、当該サービスを提供する者は一時離れが行われた電動モビリティＭを認識することができる。当該サービスを提供する者又はサーバ１００は、状況に応じて、当該電動モビリティＭの自己位置の推定結果を用いて、一時離れが行われた電動モビリティＭのユーザを確認するために、オペレータに対し当該電動モビリティＭがある場所に向かうように指示を送ることができる。
　また、一時離れの後にユーザが着座した時に、表示装置２００にはシートベルトの着用を促すための表示が行われる。また、ユーザが表示装置２００内の確認ボタンを押すまでは、電動モビリティＭが操作部４４の操作によって動かない。当該構成は、ユーザがシートベルトを確実に締めることに繋がる。なお、一時離れの後にユーザが着座した時に、電動モビリティＭに設けられた報知装置を用いてシートベルトの着用を促す報知が行われてもよい。報知装置としてスピーカ等の音声発生部３００を用いることが可能である。
　前記運用や、他の運用において、ユーザが電動モビリティＭの手動運転を開始してから電動モビリティＭの利用が終了したと判断される迄に、利用センサ４９によって荷物ラック４２上に荷物があることが一定時間検出されなくなると、電動モビリティＭの制御装置８０はその事をユーザに知らせるための報知動作を行う。一定時間は、例えば１秒以上の設定された時間である。
　報知動作は、電動モビリティＭの停止、電動モビリティＭの走行速度の低下、表示装置２００における所定の表示、所定の音声を出すこと、これらの組合せ等である。電動モビリティＭにスピーカ等の音声発生部３００（図５）が設けられている時、所定の音声は、音声発生部３００から出ることになる。音声発生部３００が表示装置２００に設けられていてもよい。
　当該構成によって、荷物ラック４２からの荷物の落下又は荷物が落下しそうである事にユーザが気付き、荷物の落下により生ずる荷物の紛失等が防止される。
　また、前記運用や、他の運用において、ユーザが電動モビリティＭの手動運転を開始してから電動モビリティＭの利用が終了したと判断される迄の利用センサ４９による検出結果を、制御装置８０又はサーバ１００のメモリに所定期間だけ保存することもできる。所定期間は、数週間、数ヶ月、数年等である。ユーザが電動モビリティＭの手動運転を開始してから電動モビリティＭが前記待機場所に戻る迄の利用センサ４９による検出結果を、制御装置８０又はサーバ１００のメモリに保存することもできる。
　つまり、利用センサ４９によって継続的に検出されるデータがその検出時間と共にメモリに保存されることになる。当該構成は、利用センサ４９による検出範囲の変化を記録として残すことになり、荷物の落下等による荷物の紛失の対策として有効である。例えば利用センサ４９が光電センサ、荷重センサ、レーダーセンサ等である場合は、メモリに保存されたデータから検出結果の変化を見ることができる。また、利用センサ４９が視覚センサであり、検出範囲に荷物ラック４２が入っている場合は、荷物ラック４２上に載置された荷物、他の物等の状況を、メモリに保存されたデータを用いて後で確認することができる。これは、荷物に関するトラブルを防止する上で極めて有利である。
　また、上記実施形態において、利用センサ４９が、荷物ラック４２上の物体を検出するだけではなく、電動モビリティＭの他の荷物置き場の物体および座席ユニットＳ上の物体を検出してもよい。例えば、利用センサ４９である視覚センサが荷物ラック４２の上方にポール等の支持部材によって支持されていれば、視覚センサの検出範囲に荷物ラック４２および座席ユニットＳが入る。この場合、ユーザが座席ユニットＳ上に置いた荷物についても、視覚センサによって撮像され、メモリに保存される。
　なお、利用センサ４９の検出範囲に座席ユニットＳが入る場合、利用センサ４９は着座センサ５３としても機能する。
　荷物ラック４２は座席ユニットＳの背面側に配置されており、座席ユニットＳに座っているユーザは荷物ラック４２上の荷物を視認し難い。このため、ユーザが電動モビリティＭの手動運転を開始してから電動モビリティＭの利用が終了したと判断される迄に、利用センサ４９の検出結果が表示装置２００に表示されていてもよい。
　また、メモリに保存された利用センサ４９の検出結果を表示装置２００に表示させるための再生ボタンが表示装置２００に表示されてもよい。当該再生ボタンは、表示装置２００に物理的に設けられていてもよく、設定部４５等に設けられていてもよい。ユーザが再生ボタンを操作することによって、ユーザは荷物ラック４２、座席ユニットＳ等に載置された荷物の動きを確認することができる。
　前記ステップＳ４－５又はステップＳ５－１では、当該電動モビリティＭの当該ユーザによる利用が終了したとの判断である利用終了判断、又は、電動モビリティＭの帰還動作を開始してよいとの判断である帰還動作判断がされる。この時に、制御装置８０又はサーバ１００が、着座センサ５３の検出結果および／又は利用センサ４９の検出結果を用いてもよい。
　例えば、前記意思受付け部によってユーザの利用終了の意思が受付けられた後に、着座センサ５３によって着座が検出されなくなって所定の待ち時間が経過した時に、利用終了判断又は帰還動作判断がされてもよい。または、前記意思受付け部によってユーザの利用終了の意思が受付けられた後に、利用センサ４９によって着座が検出されなくなって所定の待ち時間が経過した時に、利用終了判断又は帰還動作判断がされてもよい。所定の待ち時間は、例えば、１０秒以上の設定された時間である。このように着座センサ５３および利用センサ４９の検出結果が用いられると、利用終了判断又は帰還動作判断がより正確となる。
　前記ステップＳ４－５又はステップＳ５－１において、ユーザが利用の終了の意思を意思受付け部に入力しない場合も考えられる。または、意思受付け部が電動モビリティＭに設けられない場合も考えられる。これらの場合に、制御装置８０又はサーバ１００が、着座センサ５３の検出結果および／又は利用センサ４９の検出結果を用いて、利用終了判断又は帰還動作判断を行ってもよい。
　例えば、当該ユーザのフライトの出発時刻が過ぎ、また、着座センサ５３によって着座が検出されなくなって所定の待ち時間が経過した時に、利用終了判断又は帰還動作判断がされてもよい。または、当該ユーザのフライトの出発時刻が過ぎ、また、利用センサ４９によって着座が検出されなくなって所定の待ち時間が経過した時に、利用終了判断又は帰還動作判断がされてもよい。所定の待ち時間は例えば１０秒以上の設定された時間である。
　他の例では、制御装置８０又はサーバ１００が、利用センサ４９である視覚センサの撮像画像を解析する。そして、制御装置８０又はサーバ１００が、座席ユニットＳ、荷物ラック４２等にユーザの荷物が無い状態がある長時間継続する場合は、音声発生部３００等によって所定の音声を出す。そして、その後に所定時間が経過しても座席ユニットＳ、荷物ラック４２等にユーザの荷物やユーザがあらわれない時は、制御装置８０又はサーバ１００が利用終了判断又は帰還動作判断を行う。音声発生部３００によって所定の音声が出される代わりに利用終了判断又は帰還動作判断がされてもよい。
　他の例では、利用センサ４９である視覚センサの撮像画像がサーバ１００に送信され、撮像画像がサーバ１００の表示装置１０３，５等に表示される。当該サービスを提供する者は、撮像画像をチェックすることによって、利用終了判断又は帰還動作判断を行う。この時、当該サービスを提供する者は、着座センサ５３の検出結果、前記意思受付け部によってユーザの利用終了の意思が受付けられたか否か等を参照してもよい。当該意思が管理データ１０２ａのタイムテーブルに表示されてもよい。
　また、当該ユーザの搭乗券に記載されている情報に対応する搭乗ゲートを当該搭乗券が通過したことを示す情報が、搭乗ゲートのコンピュータ、空港の管理コンピュータ等からサーバ１００又は制御装置８０に送信されてもよい。そして、搭乗ゲートを搭乗券が通過したことを示す情報をサーバ１００又は制御装置８０が受信した後に、前述のように着座センサ５３の検出結果および／又は利用センサ４９の検出結果を用いて、利用終了判断又は帰還動作判断がされてもよい。
　さらに、搭乗ゲートを搭乗券が通過したことを示す情報のみに基づいて、サーバ１００又は制御装置８０が利用終了判断又は帰還動作判断を行ってもよい。
　上記実施形態において、前記意思受付け部がユーザの利用終了の意思を受付けた後、待機場所に向かう自動運転が開始されるまでの待機時間をユーザに報知するために、表示装置２００の制御部又は制御装置８０が表示装置２００に所定の表示を行わせてもよい。所定の表示は、例えば、自動運転が開始されるまでの時間を示すカウントダウン表示、自動運転が開始されるまでの時間を示すインジケータの表示等である。制御装置８０が音声発生部３００を用いて所定の音声を出してもよい。所定の音声は、例えば、自動運転が開始されるまでの時間を示すカウントダウン音声等である。
　当該構成が採用されると、ユーザは、報知される時間を認識しながら、電動モビリティＭから離れた安全な場所に移動することができる。また、当該構成が採用されると、利用終了の意思を入力した後に、ユーザは荷物の取出し等に費やせる時間を把握することができる。また、ユーザが誤って利用終了の意思を入力した場合でも、その取消のための猶予があることユーザが認識する。これらは、安全で快適な電動モビリティＭの利用に資する。
　上記実施形態において、一例では、利用終了判断又は帰還動作判断をする時、又は、利用終了判断又は帰還動作判断がされた後に、利用センサ４９によって荷物等の物体があることが検出されると、制御装置８０が音声発生部３００を用いて所定の音声を出す。所定の音声は、電動モビリティＭに荷物等の物体が残っていることを示すものである。
　前記運用や、他の運用において、電動モビリティＭが自動運転で帰還動作を行っている時に、着座センサ５３によって座席ユニットＳ上に何かが載せられたこと、又は、何かが乗ったことが一定時間検出されると、制御装置８０は当該電動モビリティＭを停止させる。一定時間は、例えば１秒以上の設定された時間である。当該構成は、帰還動作中に第三者が座席ユニットＳに意図して、又は、意図せずに物を置くこと等を防止する。例えば、帰還動作中に電動モビリティＭが一時停止している時に、第三者が座席ユニットＳに荷物等の物を深く考えずに置くことも想定される。この場合に電動モビリティＭが動かなくなれば、無用なトラブルが未然に防止される。
　前記運用や、他の運用において、電動モビリティＭが自動運転で帰還動作を行っている時に、電動モビリティＭは、自動運転で待機場所に向かって移動していることを報知する報知動作を行ってもよい。報知動作として、制御装置８０は、音声発生部３００から帰還動作を行っていることを示す音声を出す。報知動作として、制御装置８０が、電動モビリティＭに設けられた発光部４００、ワーニングライト（Warning light）等を点灯させてもよい。これらの場合、電動モビリティＭが自動運転していることに周囲の人が気付き易くなり、これは無用なトラブルの防止に繋がる。
　前記運用や、他の運用において、ユーザが電動モビリティＭの手動運転を開始してから電動モビリティＭの利用が終了したと判断される迄、ユーザが識別要素ＩＤを身に着けてもよく、識別要素ＩＤを持ち運んでもよい。識別要素ＩＤの情報が管理データ１０２ａのタイムテーブルに表示されてもよい。識別要素ＩＤは、識別子を有するカード、腕輪、ヘルメット、帽子、イヤーマイク等であり得る。カードは、ユーザの衣服に取付け可能であってもよく、ユーザの首から吊るすものであってもよい。識別子は、ビーコン、ＲＦＩＤタグ、ＧＰＳ受信機等である。本実施形態では識別子はビーコンであり、制御装置８０には、対応する識別要素ＩＤの位置を判定する位置判定プログラム８２ｅが格納されている。位置の判定には、対応する識別要素ＩＤと電動モビリティＭとの距離の検出も含まれる。即ち、識別要素ＩＤと電動モビリティＭとの距離は、電動モビリティＭに対する識別要素ＩＤの位置であるとも言える。
　本実施形態では、受付カウンター３に複数の識別素子ＩＤが準備されており、複数の識別素子ＩＤはそれぞれ複数の電動モビリティＭに対応付けられている。
　例えば、ユーザが電動モビリティＭに乗る迄に、又は、ユーザが電動モビリティＭに乗る時に、ユーザが識別要素ＩＤを身に付ける。
　一例では、制御装置８０は、送受信部８３で受信する識別要素ＩＤからの信号の強度に応じた位置を判定する。他の例では、制御装置８０は、送受信部８３で受信する識別要素ＩＤからの信号の強度と、施設内の他のビーコン受信機で受信する識別要素ＩＤからの信号の強度とを用いて、電動モビリティＭに対する識別要素ＩＤの位置を判定する。
　識別要素ＩＤがＧＰＳ受信機である場合、制御装置８０は、ＧＰＳ受信機から識別要素ＩＤの位置の測定結果を受信し、当該測定結果と電動モビリティＭの自己位置との相対位置を判定結果とする。
　なお、サーバ１００がＧＰＳ受信機等の識別要素ＩＤから位置の測定結果を受信し、当該測定結果と電動モビリティＭの自己位置とから電動モビリティＭに対する識別要素ＩＤから位置を判定してもよい。なお、自己位置として、制御装置８０によって推定される自己位置等が用いられる。
　例えば、制御装置８０が電動モビリティＭに対して識別要素ＩＤが所定距離以上離れたと判定すると、制御装置８０は電動モビリティＭを停止させる。サーバ１００における同様の判定結果が制御装置８０に送信され、制御装置８０が電動モビリティＭを停止させてもよい。この場合、電動モビリティＭは操作部４４等への操作によって動かなくなる。当該構成は、ユーザの安全を確保する上で有利である。また、ユーザが離れている間に第三者が電動モビリティＭを権限無く利用することを防止するために有利である。
　また、電動モビリティＭに対して識別要素ＩＤが所定距離以上離れたことを示す離間情報はサーバ１００に送信され、離間情報がサーバ１００内の管理データ１０２ａに反映される。これにより、管理データ１０２ａが図９に示されるタイムテーブルの態様で表示装置１０３，５に表示されると、当該サービスを提供する者は離間情報に対応する電動モビリティＭを認識できる。離間情報が電動モビリティＭと識別要素ＩＤとの距離の情報を含んでいてもよい。
　当該サービスを提供する者は、状況に応じて、自己位置の推定結果等の当該電動モビリティＭの存在位置の情報を用いて、離間情報に対応した電動モビリティＭのユーザを補助するために、オペレータに当該電動モビリティＭがある場所に向かうように指示することができる。前記強制停止の場合と同様に、オペレータに対する前記指示をサーバ１００が行ってもよい。前記指示を行うか否かを判断するために、当該サービスを提供する者又はサーバ１００は、電動モビリティＭの位置情報を考慮してもよい。
　また、制御装置８０又はサーバ１００が、電動モビリティＭに対する識別要素ＩＤの位置の判定結果を用いて、利用終了判断又は帰還動作判断を行ってもよい。
　一例では、前記意思受付け部によってユーザの利用終了の意思が受付けられた後に、電動モビリティＭに対する識別要素ＩＤの位置の判定結果を用いて、利用終了判断又は帰還動作判断が行われる。例えば、前記意思受付け部によってユーザの利用終了の意思が受付けられた後に、電動モビリティＭに対する識別要素ＩＤの位置が所定距離以上離れている状態が一定時間継続すると、利用終了判断又は帰還動作判断が行われる。
　前記ステップＳ４－５又はステップＳ５－１において、ユーザが利用の終了の意思を意思受付け部に入力しない場合も考えられる。または、意思受付け部が電動モビリティＭに設けられない場合も考えられる。これらの場合に、電動モビリティＭに対する識別要素ＩＤの位置が所定距離以上離れている状態で所定の待ち時間が経った時に、制御装置８０又はサーバ１００が利用終了判断又は帰還動作判断を行ってもよい。
　例えば、当該ユーザのフライトの出発時刻が過ぎ、また、電動モビリティＭに対する識別要素ＩＤの位置が所定距離以上離れている状態で所定の待ち時間が経った時に、利用終了判断又は帰還動作判断がされてもよい。
　また、搭乗ゲートを搭乗券が通過したことを示す情報をサーバ１００又は制御装置８０が受信した後に、前述のように電動モビリティＭに対する識別要素ＩＤの位置の判定結果を用いて、利用終了判断又は帰還動作判断がされてもよい。
　また、各搭乗ゲートに、識別要素ＩＤがユーザから返却された事が入力される識別要素入力部５００が設けられてもよい（図１）。一例では、識別要素入力部５００は、識別要素ＩＤをユーザから渡された空港の職員等が操作するコンピュータである。他の例では、識別要素ＩＤを入れる箱を有し、当該箱に識別要素ＩＤが入ると、識別要素ＩＤが返却された事が自動的に入力される装置であってもよい。他の例では、識別要素ＩＤが搭乗ゲートを通過したことを検出するアンテナを有し、識別要素ＩＤが対応する搭乗ゲートを通過すると、識別要素ＩＤが返却された事が自動的に入力される装置であってもよい。
　この場合、制御装置８０又はサーバ１００は、識別要素入力部５００から受信する情報を用いて、利用終了判断又は帰還動作判断を行うことができる。
　前述のように識別要素ＩＤを利用すると、前記ステップＳ２－１においてユーザから受付ける情報を減らすことができ、これは、電動モビリティＭを利用する際の手続きの簡略化に繋がり、ユーザの個人情報保護の観点でも好ましい。また、ユーザが識別要素ＩＤを身に付けることによって、周囲の人は電動モビリティＭの利用者を見分け易くなる。例えば、店舗での買い物やトイレに入るために、ユーザが電動モビリティＭから一時的に離れている場合に、周囲の人は電動モビリティＭの利用者を見分けることができる。
　なお、電動モビリティＭを用いた前記サービスが旅客ターミナルＴ以外の施設内で提供されてもよい。例えば、病院、電車の駅等の施設内で前記サービスが提供され得る。
　前記運用において、待機場所が複数設けられていてもよい。例えば、待機場所が各ゲートに対応した位置に設けられていてもよい。また、ユーザによる利用が終わった時に、電動モビリティＭが待機できる場所を見つけ、見つけた待機できる場所を待機場所として用いてもよい。このような待機できる場所として、壁の傍のスペース等がある。
　なお、前記運用において、サーバ１００が受取る情報を各電動モビリティＭの制御装置８０が受付けてもよい。この場合、制御装置８０の記憶装置８２に管理データ１０２ａが格納されてもよい。当該管理データ１０２ａは、その電動モビリティＭに関する使用予定、使用状況、車両情報等を格納している。
　前記ステップＳ２－１の代わりに、電動モビリティＭを使用したいというリクエストと、前記情報を、各電動モビリティＭの制御装置８０が受付けてもよい。例えば、サーバ１００、他のコンピュータ等を介してユーザからの前記リクエストおよび前記情報が制御装置８０に送信される。電動モビリティＭの表示装置２００、設定部４５等に、前記リクエストおよび前記情報が入力されてもよい。この場合、前記ステップＳ２－２は、表示装置２００を用いて行われる。
　前記ステップＳ２－３の代わりに、使用予定の電動モビリティＭの表示装置２００、設定部４５を用いてユーザが情報を入力し、情報が制御装置８０によって受付けられてもよい。この場合前記ステップＳ２－４は省略可能であり、前記ステップ２－５も省略可能である。
　また、前記ステップＳ３－１が表示装置２００によって行われる。前記ステップＳ３－２は省略可能である。また、前記ステップＳ３－３～Ｓ３－８は表示装置２００を用いて行われる。
　続いて、前記ステップＳ４－１～Ｓ４－３が行われ、前記ステップＳ４－４の代わりに、使用終了信号が制御装置８０によって受付けられる。そして、前記利用終了判断又は前記帰還動作判断が制御装置８０によって行われる。制御装置８０は、サーバ１００が行う場合と同様に利用終了判断又は帰還動作判断を行う。
　利用終了判断又は帰還動作判断が行われると、制御装置８０は、電動モビリティＭを待機場所に自動運転で移動させる。利用終了判断又は帰還動作判断が行われた時に、待機できる場所を見つけ、その場所が待機場所として設定されてもよい。
　上記実施形態において、前述のように帰還動作の開始判断（帰還動作判断）が行われた後、および／又は、ユーザによる利用が終了したとの判断（利用終了判断）が行われた後に、制御装置８０が、自動運転プログラム８２ｃに基づき、回避対象を避けるために各モータＭＴを停止することによる電動モビリティＭの停止を行う場合に、ユーザが当該電動モビリティＭを利用している時（ユーザ利用時）に比べて急停止させてもよい。急停止とは、ユーザ利用時に比べて制動距離、制動時間等が短くなることを言う。例えば、両方の場合で３．５ｋｍ／ｈ、４ｋｍ／ｈ等の速度で電動モビリティＭが走行している時に、３．５ｋｍ／ｈから停止迄の制動距離および制動時間の少なくとも一方がユーザ利用時のそれの２／３以下になる場合、急停止と言える。
　例えば、制御装置８０は０．１秒等の制御周期ごとのモータＭＴの目標速度を設定し、制御周期ごとの目標速度を所定値ずつ低下させることによって電動モビリティＭの停止を行う。この場合、前記急停止を行うために、制御装置８０は、前記所定値を大きくする、又は、前記周期を短くする。つまり、前述の場合は電動モビリティＭはモータＭＴの回転速度の制御によって電動モビリティＭの速度低下および停止を実現している。代わりに、電動モビリティＭに物理的なブレーキが設けられる場合、当該ブレーキを用いて前記の急停止が行われてもよい。
　また、上記実施形態において、前述のように帰還動作判断および／又は利用終了判断が行われた後に、制御装置８０が、自動運転プログラム８２ｃに基づき、回避対象を避けるために各モータＭＴの回転速度の低下によって電動モビリティＭを所定の低速まで速度低減させる場合に、ユーザが当該電動モビリティＭを利用している時（ユーザ利用時）に比べて急減速させてもよい。急減速とは、ユーザ利用時に比べて前記所定の低速に達する迄に要する制動距離、制動時間等が短くなることを言う。例えば、両方の場合で３．５ｋｍ／ｈ、４ｋｍ／ｈ等の速度で電動モビリティＭが走行している時に、３．５ｋｍ／ｈから０．５ｋｍ／ｈの低速に達する迄の制動距離および制動時間の少なくとも一方がユーザ利用時のそれの２／３以下になる場合、急減速と言える。
　上記構成によって電動モビリティＭの待機場所への移動が早くなる。これは、利用者の待ち時間の低減等に寄与し、施設内において複数の電動モビリティを用いたサービスを安定して提供するために有用である。
　上記のように、着座センサ５３によってユーザが着座していないことが検出されている状態で、前記急停止又は前記急減速が許容される。このため、急停止又は急減速によって着座しているユーザが不安定になる等の状況が発生しない。また、上記のように、利用センサ４９によって荷物ラック４２上の荷物が検出されていない状態で、前記急停止又は前記急減速が許容される。このため、急停止又は急減速による荷物落下等のユーザの不利益が発生しない。
　さらに、着座センサ５３によってユーザが着座していないことが検出され、且つ、利用センサ４９によって荷物ラック４２上の荷物が検出されていない状態で、前記急停止又は前記急減速が許容されることがより好ましい。
　なお、着座センサ５３として、前述のように、座席ユニットＳが検出範囲に入る利用センサ４９等の視覚センサが用いられてもよい。従って、着座センサ５３として、座席ユニットＳが検出範囲に入る表示装置２００のカメラ２０１が用いられてもよい。
　また、回避対象を避ける際だけではなく他のタイミングで電動モビリティＭを停止又は減速させる際に、ユーザ利用時に比べて制動距離、制動時間等を短くすることも可能である。
　例えば、制御装置８０と無線通信する遠隔操作装置６００（図５）への入力に基づき制御装置８０が各モータＭＴを制御する構成を採用し、電動モビリティを操作者（介助者等）による遠隔操作装置６００の操作に基づき停止又は減速させる際に、前記ユーザ利用時に比べて制動距離、制動時間等を短くすることも可能である。遠隔操作装置６００はタブレットコンピュータ、持ち運び可能なコンピュータ等である。持ち運び可能なコンピュータは、例えば、所定のアプリケーションソフトウエアをインストールした携帯電話（スマートフォン）であり、当該携帯電話が遠隔操作装置６００として機能する。これらの場合、例えば遠隔操作装置６００の表示装置に電動モビリティＭの進行方向および走行速度を指定可能な入力画面が表示され、入力画面の一例はジョイスティックの図である。本実施形態では、所定のアプリケーションソフトウエアをインストールした携帯電話（スマートフォン）にジョイスティック等のコントローラの図が表示され、操作者は表示されるジョイスティックを操作することによって電動モビリティＭの進行方向および走行速度を入力し、当該入力に基づき制御装置８０が各モータＭＴを制御する。
　当該構成を採用する場合、着座センサ５３によってユーザが着座していないことが検出されている状態、および／又は、利用センサ４９によって荷物ラック４２上の荷物が検出されていない状態で、ジョイスティックの操作に基づく急停止又は急減速が許容されてもよい。これにより、ユーザおよび荷物が電動モビリティＭに載っていない状態では、電動モビリティＭの目的地までの移動時間を短縮でき、利用者の待ち時間の低減等に寄与する。
　また、遠隔操作装置６００によって、急停止又は急減速が許容される状態と許容されない状態とに切換えることも可能である。この場合、遠隔操作装置６００からの信号に基づき、制御装置８０の制御モードが、急停止又は急減速が許容される許容状態と許容されない非許容状態とに切換えられる。この場合、着座センサ５３および利用センサ４９の検出結果に拘わらずに、遠隔操作装置６００からの信号に基づき前記許容状態と前記非許容状態とに切換えることも可能である。これらの構成を採用すると、電動モビリティＭの目的地までの移動時間をより短縮でき、利用者の待ち時間の低減等に寄与する。
　また、上記実施形態において、前述のように帰還動作判断および／又は利用終了判断が行われた後に、制御装置８０が、自動運転プログラム８２ｃに基づき電動モビリティＭに自動運転モードで前記帰還動作を行わせている時に、電動モビリティＭの最小回転半径をユーザが当該電動モビリティＭを自動運転モードで利用している時（ユーザ自動運転利用時）の最小回転半径の２／３以下にすることも可能である。前記最小回転半径は、両ケースの自動運転モードでそれぞれ許容されている最小回転半径である。当該構成によって、電動モビリティＭの待機場所への移動が早くなる。なお、電動モビリティＭが平面上で理想的に自転する時に、回転半径は０ｃｍ又は０ｃｍに近い値となる。
　なお、遠隔操作装置６００への入力によって前記許容状態に切換えられた後に、電動モビリティＭの最小回転半径を、ユーザが当該電動モビリティＭを自動運転モードで利用している時（ユーザ自動運転利用時）の最小回転半径の２／３以下にすることも可能である。
　電動モビリティＭの急停止を許容すること、電動モビリティＭの急減速を許容すること、自動運転モードにおける電動モビリティＭの最小回転半径を小さくすること等の電動モビリティＭの走行モードの変更によって、電動モビリティＭの待機場所への移動が早くなるが、その他の走行モードの変更によっても同様の効果が得られる。例えば、急停止および急減速の場合と同様に、電動モビリティＭの急加速を許容すること、電動モビリティＭの最高速度を上げること、等である。急加速とは、ユーザ利用時に比べて電動モビリティＭが所定の速度（３．５ｋｍ等）に達する迄に要する距離、時間等を短くすることを言う。例えば、電動モビリティＭを０ｋｍ／ｈから３．５ｋｍ／ｈまで加速する迄の距離および時間の少なくとも一方が、ユーザ利用時のそれの２／３以下になる場合、急加速であると言える。
４　コンピュータ
５　表示装置
１０　前輪（車輪）
２０　後輪（車輪）
３０　モビリティ本体
３３　座席支持部
５０　座面部
４２　荷物ラック
４４　操作部
４５　設定部（意思受付け部）
４９　利用センサ
５１　クッション
５２　下部構造
５３　着座センサ
５４　可撓性部材
５５　検出機器
６０　制御ユニット
８０　制御装置
８１　プロセッサ
８２　記憶装置
８２ｂ　回避制御プログラム
８２ｃ　自動運転プログラム
８２ｄ　荷物有無判定プログラム
８２ｅ　位置判定プログラム
１００　サーバ
１０２　記憶装置
１０２ａ　管理データ
２００　表示装置（意思受付け部）
３００　音声発生部
４００　発光部
５００　識別要素入力部
６００　遠隔操作装置
Ｍ　電動モビリティ
Ｓ　座席ユニット
Ｔ　旅客ターミナル

Claims (18)

  1. 　複数の電動モビリティと、前記複数の電動モビリティの情報が格納されたサーバと、を備え、ユーザが前記複数の電動モビリティのうち一つの電動モビリティを施設内において操作し、これにより前記一つの電動モビリティを移動させ、前記ユーザによる前記一つの電動モビリティの利用が終了すると前記一つの電動モビリティが自動運転によって待機場所まで移動する施設内におけるシステムであって、
    　前記ユーザによる前記一つの電動モビリティの利用情報が前記サーバの管理データに格納され、
    　前記各電動モビリティには、前記電動モビリティの座席ユニットの着座センサおよび荷物ラックの利用センサの少なくとも一方が設けられている、施設内におけるシステム。
  2. 　前記サーバ又は前記一つの電動モビリティの制御装置は、前記着座センサおよび前記利用センサの少なくとも一つの検出結果を用いて、前記一つの電動モビリティの前記ユーザによる前記利用の終了を判断する、請求項１に記載の施設内におけるシステム。
  3. 　複数の電動モビリティを備え、ユーザが前記複数の電動モビリティのうち一つの電動モビリティを施設内において操作し、これにより前記一つの電動モビリティを移動させ、前記ユーザによる前記一つの電動モビリティの利用が終了すると前記一つの電動モビリティが自動運転によって待機場所まで移動する施設内におけるシステムであって、
    　前記各電動モビリティには、前記電動モビリティの座席ユニットの着座センサおよび荷物ラックの利用センサの少なくとも一方が設けられ、
    　前記一つの電動モビリティの制御装置は、前記着座センサおよび前記利用センサの少なくとも一つの検出結果を用いて、前記一つの電動モビリティの前記ユーザによる前記利用の終了を判断する、施設内におけるシステム。
  4. 　前記サーバ又は前記一つの電動モビリティの制御装置は、前記ユーザが前記一つの電動モビリティの前記操作を開始してから前記利用の終了迄に、前記着座センサによって前記ユーザの着座が一定時間検出されなくなると、前記一つの電動モビリティを停止させる、請求項１～３の何れかに記載の施設内におけるシステム。
  5. 　前記各電動モビリティには、一時的に前記座席ユニットから離れる意思を入力する入力部が設けられ、
    　前記ユーザが前記入力部を用いて前記意思を入力すると、一時離れ情報が前記一つの電動モビリティから前記サーバに送信され、前記サーバが前記一時離れ情報を前記管理データに反映させる、請求項１又は２に記載の施設内におけるシステム。
  6. 　前記一つの電動モビリティは、一時的に前記座席ユニットから離れていた前記ユーザが前記座席ユニットに再び座ると、前記一つの電動モビリティに設けられた表示装置又は報知装置を用いてシートベルトの着用を促す報知を行う、請求項１～５の何れかに記載の施設内におけるシステム。
  7. 　前記利用センサは視覚センサである、請求項１、２、又は５に記載の施設内におけるシステム。
  8. 　前記視覚センサの撮像画像が前記サーバに送信され、
    　前記サーバは、表示装置に前記撮像画像を表示させる、請求項７に記載の施設内におけるシステム。
  9. 　前記利用センサは視覚センサであり、
    　前記視覚センサの撮像画像がサーバに送信され、
    　前記サーバは、表示装置に前記撮像画像を表示させる、請求項３に記載の施設内におけるシステム。
  10. 　前記各電動モビリティは、前記利用の終了の意思の入力を受付ける意思受付け部を有し、
    　前記一つの電動モビリティは、前記意思を前記意思受付け部が受付けた後、前記着座センサによる前記ユーザの着座が所定時間を超えて検出されない時に、前記一つの電動モビリティの前記ユーザによる前記利用の終了を判断する、請求項１又は３に記載の施設内におけるシステム。
  11. 　前記各電動モビリティは、前記利用の終了の意思の入力を受付ける意思受付け部を有し、
    　前記一つの電動モビリティは、前記意思を前記意思受付け部が受付けた後、前記待機場所に向かう前記自動運転が開始されるまでの待機時間を前記ユーザに報知する、請求項１又は３に記載の施設内におけるシステム。
  12. 　前記管理データには前記ユーザの搭乗券に記載されている情報が格納され、
    　前記サーバ又は前記一つの電動モビリティの制御装置は、前記搭乗券に記載された情報と、当該搭乗券が搭乗ゲートを通過したことを示す情報とに基づき、前記一つの電動モビリティの前記ユーザによる前記利用の終了を判断する、請求項１に記載の施設内におけるシステム。
  13. 　前記サーバ又は前記一つの電動モビリティの制御装置は、前記利用センサによって継続的に検出される検出結果を所定期間保存する、請求項１～１２の何れかに記載の施設内におけるシステム。
  14. 　前記一つの電動モビリティが前記自動運転によって前記待機場所に向かって移動している時に、前記着座センサによる検出が一定時間行われると、前記一つの電動モビリティを停止させる、請求項１～１３の何れかに記載の施設内におけるシステム。
  15. 　前記各電動モビリティは、前記自動運転によって前記待機場所に向かって移動していることを報知する報知装置を備えている、請求項１～１４の何れかに記載の施設内におけるシステム。
  16. 　前記ユーザが身に着ける又は持ち運ぶ識別要素を備え、
    　前記一つの電動モビリティの制御装置又は前記サーバは、前記一つの電動モビリティに対する前記識別要素の位置を判定可能である、請求項１～１５の何れかに記載の施設内におけるシステム。
  17. 　車輪と、
    　前記車輪を駆動するモータと、
    　前記モータを制御する制御装置と、
    　座席ユニットの着座センサおよび荷物ラックの利用センサの少なくとも一方と、を備えた電動モビリティであって、
    　前記制御装置は、ユーザによる利用が終了すると、当該電動モビリティを待機場所まで移動させるために自動運転によって前記モータを制御し、
    　前記制御装置は、前記着座センサおよび前記利用センサの少なくとも一つの検出結果を用いて、前記一つの電動モビリティの前記ユーザによる前記利用の終了を判断する、電動モビリティ。
  18. 　車輪と、
    　前記車輪を駆動するモータと、
    　座席ユニットの着座センサおよび荷物ラックの利用センサの少なくとも一方と、を備えた電動モビリティであって、
    　前記着座センサによってユーザの着座が検出されている状態および前記荷物ラック上の荷物が前記利用センサによって検出されている状態の少なくとも一方であるユーザ利用状態で、当該電動モビリティが自動運転モード又は当該電動モビリティに設けられた操作部への入力に基づく手動運転モードでコントロールされ、
    　前記着座センサによって前記ユーザの着座が検出されていない状態、および、前記利用センサによって前記荷物ラック上の前記荷物が検出されていない状態の少なくとも一方で、前記モータが自動運転又は所定の遠隔操作装置への入力によって制御される時に、前記ユーザ利用状態では行わない当該電動モビリティの急停止、当該電動モビリティの急減速、当該電動モビリティの急加速、前記電動モビリティの最小回転半径を小さくすること、および当該電動モビリティの最高速度を上げることのうち少なくとも一つが行われる、電動モビリティ。
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