JP2018142163A - 無人飛翔体配機システム、無人飛翔体の配機方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】無人飛翔体を使用して、荷物を長距離運搬すること。
【解決手段】複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体を配機する無人飛翔体配機システムは、複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体の目標台数を示す目標台数情報と駐機する無人飛翔体の現在の台数を示す現在台数情報とを取得する取得部と、目標台数情報と現在台数情報とに基づいて、複数の駐機場のうち、無人飛翔体を配機する対象とする配機駐機場があるか否かを判定する判定部と、判定部が、配機駐機場があると判定した場合に、目標台数情報と現在台数情報とに基づいて、配機駐機場へ配機する無人飛翔体が駐機している駐機場を示す目的駐機場を設定する設定部と、目的駐機場から配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算する演算部とを備える。
【選択図】図３

Description

本発明の実施形態は、無人飛翔体配機システム、無人飛翔体の配機方法、およびプログラムに関する。

ドローンなどの無人飛翔体に、荷物を運搬させる技術が知られている。
無人飛翔体に、荷物を運搬させる技術に関して、重量物の貨物を飛翔体に搭載した場合であっても小さな力のモーメントだけで容易に２つの水平回転翼の回転面を傾斜させ、重量物の貨物が搭載された飛翔体を前後左右に容易に操舵する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００１−０３９３９７号公報

無人飛翔体に、荷物を長距離運搬させることを考える。一台の無人飛翔体で、継続して、荷物を長距離運搬させる場合には、無人飛翔体に高容量のバッテリーを搭載することが必要となる。このため、無人飛翔体自体の重量が重くなるため、現実的ではない。
さらに、一台の無人飛翔体で、継続して、荷物を長距離運搬させる場合には、モータが過熱してしまうことなどによる過負荷の影響が生じるおそれがある。
仮に、複数台の無人飛翔体を使用して、荷物を載せ替えて運搬することができれば、過負荷の影響は解消できることが想定される。しかし、複数の無人飛翔体を使用する場合には、駐機場や、運用方法の検討が必要である。
本発明は、上記の点に鑑みて為されたものであり、その目的は、無人飛翔体を使用して、荷物を長距離運搬することにある。

本発明の一態様は、複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体を配機する無人飛翔体配機システムであって、複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体の目標台数を示す目標台数情報と駐機する無人飛翔体の現在の台数を示す現在台数情報とを取得する取得部と、前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記複数の駐機場のうち、無人飛翔体を配機する対象とする配機駐機場があるか否かを判定する判定部と、前記判定部が、前記配機駐機場があると判定した場合に、前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記配機駐機場へ配機する無人飛翔体が駐機している駐機場を示す目的駐機場を設定する設定部と、前記目的駐機場から前記配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算する演算部とを備える、無人飛翔体配機システムである。
本発明の一態様の無人飛翔体配機システムにおいて、前記取得部は、電力設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報を取得し、前記電力設備接続構成情報に基づいて、前記目標台数情報と前記現在台数情報とを取得する。
本発明の一態様の無人飛翔体配機システムにおいて、前記判定部は、前記目標台数と前記現在の台数との差が閾値以上である場合に、前記配機駐機場へ、無人飛翔体を配機すると判定する。
本発明の一態様の無人飛翔体配機システムにおいて、前記設定部は、前記配機駐機場と同一地域の駐機場から、前記目的駐機場を設定する。
本発明の一態様は、複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体を配機する無人飛翔体配機システムであって、複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体の目標台数を示す目標台数情報と駐機する無人飛翔体の現在の台数を示す現在台数情報とを取得する取得部と、前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記複数の駐機場のうち、無人飛翔体を配機する対象とする配機駐機場を選択する選択部と、前記配機駐機場へ無人飛翔体を配機する駐機場を示す目的駐機場を設定する設定部と、前記目的駐機場から前記配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算する演算部とを備える、無人飛翔体配機システムである。
本発明の一態様の無人飛翔体配機システムにおいて、前記取得部は、電力設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報を取得し、前記電力設備接続構成情報に基づいて、前記目標台数情報と前記現在台数情報とを取得する。
本発明の一態様の無人飛翔体配機システムにおいて、前記設定部は、天候、時間帯、及び季節のうち少なくとも一つに基づいて、前記目的駐機場を設定する。
本発明の一態様の無人飛翔体配機システムにおいて、前記設定部は、無人飛翔体に搭載されるバッテリーの容量にさらに基づいて、前記配機駐機場へ配機する無人飛翔体が駐機している駐機場を示す目的駐機場を設定する。
本発明の一態様の無人飛翔体配機システムにおいて、前記複数の駐機場の各々は、電力系統の設備に設置されている。
本発明の一態様は、複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体を配機する無人飛翔体配機システムが実行する無人飛翔体の配機方法であって、複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体の目標台数を示す目標台数情報と駐機する無人飛翔体の現在の台数を示す現在台数情報とを取得するステップと、前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記複数の駐機場のうち、無人飛翔体を配機する対象とする配機駐機場があるか否かを判定するステップと、前記判定するステップが、前記配機駐機場があると判定した場合に、前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記配機駐機場へ配機する無人飛翔体が駐機している駐機場を示す目的駐機場を設定するステップと、前記目的駐機場から前記配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算するステップとを有する、無人飛翔体の配機方法である。
本発明の一態様は、複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体を配機する無人飛翔体配機システムが実行する無人飛翔体の配機方法であって、複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体の目標台数を示す目標台数情報と駐機する無人飛翔体の現在の台数を示す現在台数情報とを取得するステップと、前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記複数の駐機場のうち、無人飛翔体を配機する対象とする配機駐機場を選択するステップと、前記配機駐機場へ無人飛翔体を配機する駐機場を示す目的駐機場を設定するステップと、前記目的駐機場から前記配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算するステップとを有する、無人飛翔体の配機方法である。
本発明の一態様は、複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体を配機する無人飛翔体配機システムに、複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体の目標台数を示す目標台数情報と駐機する無人飛翔体の現在の台数を示す現在台数情報とを取得するステップと、前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記複数の駐機場のうち、無人飛翔体を配機する対象とする配機駐機場があるか否かを判定するステップと、前記判定するステップが、前記配機駐機場があると判定した場合に、前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記配機駐機場へ配機する無人飛翔体が駐機している駐機場を示す目的駐機場を設定するステップと、前記目的駐機場から前記配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算するステップとを実行させる、プログラムである。
本発明の一態様は、複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体を配機する無人飛翔体配機システムに、複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体の目標台数を示す目標台数情報と駐機する無人飛翔体の現在の台数を示す現在台数情報とを取得するステップと、前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記複数の駐機場のうち、無人飛翔体を配機する対象とする配機駐機場を選択するステップと、前記配機駐機場へ無人飛翔体を配機する駐機場を示す目的駐機場を設定するステップと、前記目的駐機場から前記配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算するステップとを実行させる、プログラムである。

本発明の実施形態によれば、無人飛翔体を使用して、荷物を長距離運搬することができる。

実施形態に係る無人飛翔体配機システムの一例を示す図である。 実施形態に係る管理サーバの一例を示す機能ブロック図である。 電力設備接続構成情報の一例を示す図である。 無人飛翔体状況情報テーブルの一例を示す図である。 実施形態に係る管理サーバが設定する無人飛翔体の配機経路の一例を示す図である。 実施形態に係る制御装置の一例を示す図である。 実施形態に係る制御装置の一例を示す機能ブロック図である。 実施形態に係る無人飛翔体の外観模式図の一例を示す図である。 実施形態に係る無人飛翔体の一例を示す機能ブロック図である。 実施形態に係る管理サーバの動作の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る無人飛翔体配機システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。 実施形態に係る管理サーバの一例を示す機能ブロック図である。 実施形態に係る管理サーバが設定する無人飛翔体の配機経路の一例を示す図である。 実施形態に係る無人飛翔体配機システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。

次に、本発明を実施するための形態を、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。

（第１の実施形態）
図１は、実施形態に係る無人飛翔体配機システムの一例を示す図である。
無人飛翔体配機システムは、無人飛翔体が駐機する複数の駐機場の各々に駐機している無人飛翔体の台数などの無人飛翔体の状況に基づいて、無人飛翔体の配機を行う。
駐機場は、変電所などの電力設備の近傍に設置される。具体的には、無人飛翔体配機システムは、配機対象の無人飛翔体が駐機している駐機場である目的駐機場から、無人飛翔体を配機する駐機場である配機駐機場へ、無人飛翔体を玉突き配機する。
無人飛翔体配機システムは、制御装置２００−１、・・・、制御装置２００−Ｎ（Ｎは、Ｎ＞０の整数）と管理サーバ３００とを備える。制御装置２００−１、・・・制御装置２００−Ｎは複数の駐機場の各々に設置される。制御装置２００−１、・・・、制御装置２００−Ｎと管理サーバ３００とは、無線ＬＡＮ、インターネットなどの通信網５０を介して通信を行う。
以下、制御装置２００−１、・・・、制御装置２００−Ｎのうち、任意の制御装置を制御装置２００と記載する。

管理サーバ３００は、電力設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報を取得し、取得した電力設備接続構成情報を記憶する。管理サーバ３００は、電力設備接続構成情報から、所定の地域の駐機場を特定し、特定した駐機場の制御装置２００へ、駐機している無人飛翔体の台数などの無人飛翔体の状況を要求する命令である無人飛翔体状況要求を送信する。
管理サーバ３００は、無人飛翔体状況要求に対して、各制御装置２００が送信する無人飛翔体状況応答を受信し、受信した無人飛翔体状況応答に含まれる無人飛翔体状況情報を記憶する。管理サーバ３００は、無人飛翔体状況情報に基づいて、配機駐機場と目的駐機場とを選択する。
管理サーバ３００は、目的駐機場から配機駐機場へ、無人飛翔体を玉突き配機させる飛行経路を演算する。
管理サーバ３００は、飛行経路の演算結果に基づいて、目的駐機場から配機駐機場へ、無人飛翔体を玉突き配機する飛行経路に含まれる各駐機場の制御装置２００へ、配機制御情報を送信する。
配機制御情報には、該配機制御情報を受信した制御装置２００が設置された駐機場から出発する無人飛翔体の無人飛翔体ＩＤ（以下、「出発無人飛翔体ＩＤ」という）と、出発する無人飛翔体が到着する駐機場の駐機場ＩＤ（以下、「到着駐機場ＩＤ」という）とが含まれる。
制御装置２００は、管理サーバ３００から通知された出発無人飛翔体ＩＤと到着駐機場ＩＤとに基づいて、無人飛翔体１００の出発および到着の制御を行う。

（管理サーバ）
図２は、実施形態に係る管理サーバの一例を示す図である。
管理サーバ３００は、通信部３０２と記憶部３０４と制御部３０６とを備える。
通信部３０２は、通信網５０を介して、制御装置２００との間で通信を行う。具体的には、通信部３０２は、制御装置２００へ、制御部３０６が出力した無人飛翔体状況要求を送信する。通信部３０２は、送信した無人飛翔体状況要求に対して制御装置２００が送信した無人飛翔体状況応答を受信し、受信した無人飛翔体状況応答を、制御部３０６へ出力する。
また、通信部３０２は、制御部３０６が出力した配機制御情報を、制御装置２００へ送信する。

記憶部３０４は、プログラム３０４２と電力設備接続構成情報３０４４と無人飛翔体状況情報テーブル３０４６とを記憶する。プログラム３０４２は、制御部３０６を、取得部３０８と判定部３１０と設定部３１２と演算部３１４と作成部３１６として機能させる。
電力設備接続構成情報３０４４は、送電線、変電所などの電力設備の接続状況を、ノードとブランチとで、地図上に表したものである。電力設備の接続状況を、ノードとブランチとで、地図上に表したものは、ノードブランチ図とも呼ばれる。
図３は、電力設備接続構成情報の一例を示す図である。
図３には、一例として、栃木県の電力設備接続構成情報を示す。電力設備接続構成情報の一例は、電力系統図である。
管理サーバ３００の記憶部３０４の電力設備接続構成情報３０４４には、都道府県などの所定の地域毎に、電力設備接続構成情報が記憶される。図３において、「○」は変電所（ノード）であり、「−」は送電線（ブランチ）である。この一例では、変電所には、無人飛翔体１００を駐機する駐機場が設置される。無人飛翔体１００は、送電線の近傍を飛行する。
図３に示される電力設備接続構成情報によれば、制御装置２００−１は那須野に設置され、制御装置２００−２は鬼怒川に設置され、制御装置２００−３は河内に設置され、制御装置２００−４は西宇都宮に設置され、制御装置２００−５は芳賀に設置され、制御装置２００−６は小山に設置され、制御装置２００−７は佐野に設置され、制御装置２００−８は野木に設置される。つまり、駐機場は、那須野、鬼怒川、河内、西宇都宮、芳賀、小山、佐野、および野木に設置される。

無人飛翔体状況情報テーブル３０４６は、駐機場ＩＤと目標台数情報と現在台数情報と近隣駐機場ＩＤとを関連付けたテーブル形式の情報である。ここで、目標台数情報とは、駐機場に駐機する無人飛翔体の目標台数を示す情報である。目標台数の一例は、駐機場に駐機可能な無人飛翔体の台数の三分の二程度である。現在台数情報とは、駐機場に駐機する無人飛翔体の現在の台数を示す情報である。近隣駐機場ＩＤとは、駐機場ＩＤに対応する駐機場が設置された地域と同一地域に設置され、かつ近隣に設定された駐機場の駐機場ＩＤである。近隣駐機場は、電力系統上のトポロジカルな条件と、地形や距離に基づく物理的な条件とに基づいて、事前に設定される。したがって、電力の需要密度が低く、変電所間の距離が離れた地域では電気の系統上隣接した変電所が、距離が近い変電所ではない場合がある。また、近隣駐機場が、電力系統上のトポロジカルな条件と、地形や距離に基づく物理的な条件とに基づいて、何らかの関数で指定されてもよい。
図４は、無人飛翔体状況情報テーブル３０４６の一例を示す。
図４に示される無人飛翔体状況情報テーブル３０４６では、駐機場ＩＤ「２５０−１」と目標台数情報「６」と現在台数情報「２」と近隣駐機場ＩＤ「２５０−２」および「２５０−３」とが関連付けられる。また、無人飛翔体状況情報テーブル３０４６では、駐機場ＩＤ「２５０−２」と目標台数情報「７」と現在台数情報「５」と近隣駐機場ＩＤ「２５０−１」、「２５０−３」、「２５０−４」および「２５０−５」とが関連付けられる。また、無人飛翔体状況情報テーブル３０４６では、駐機場ＩＤ「２５０−３」と目標台数情報「６」と現在台数情報「３」と近隣駐機場ＩＤ「２５０−１」、「２５０−２」および「２５０−４」とが関連付けられる。また、無人飛翔体状況情報テーブル３０４６では、駐機場ＩＤ「２５０−４」と目標台数情報「５」と現在台数情報「７」と近隣駐機場ＩＤ「２５０−２」、「２５０−３」および「２５０−５」とが関連付けられる。また、無人飛翔体状況情報テーブル３０４６では、駐機場ＩＤ「２５０−５」と目標台数情報「３」と現在台数情報「７」と近隣駐機場ＩＤ「２５０−２」、「２５０−４」および「２５０−６」とが関連付けられる。また、無人飛翔体状況情報テーブル３０４６では、駐機場ＩＤ「２５０−６」と目標台数情報「５」と現在台数情報「５」と近隣駐機場ＩＤ「２５０−５」とが関連付けられる。

制御部３０６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置によって実現される。制御部３０６は、記憶部３０４に記憶されたプログラム３０４２を実行することによって、取得部３０８と判定部３１０と設定部３１２と演算部３１４と作成部３１６として機能させる。
取得部３０８は、無人飛翔体状況要求を作成し、作成した無人飛翔体状況要求を通信部３０２へ出力する。取得部３０８は、通信部３０２が出力した無人飛翔体状況応答を取得し、取得した無人飛翔体状況応答に含まれる駐機場ＩＤと目標台数情報と現在台数情報とを関連づけて、無人飛翔体状況情報テーブル３０４６に記憶する。取得部３０８は、無人飛翔体状況情報を取得したことを示す情報を、判定部３１０へ出力する。

判定部３１０は、取得部３０８が出力した飛翔体状況情報を取得したことを示す情報を取得すると、記憶部３０４に記憶されている無人飛翔体状況情報テーブル３０４６を参照し、配機駐機場があるか否かを判定する。具体的には、判定部３１０は、目標台数から現在台数を減算した減算値が閾値以上の駐機場がある場合に配機駐機場があると判定し、目標台数から現在台数を減算した減算値が閾値未満の駐機場しかない場合に配機駐機場がないと判定する。
以下、配機駐機場があるか否かを判定する閾値を配機駐機場判定閾値という。判定部３１０は、配機駐機場があるか否かの判定結果を、設定部３１２へ出力する。

設定部３１２は、判定部３１０が出力した判定結果が、配機駐機場があることを示す場合、目標台数から現在台数を減算した減算値が配機駐機場判定閾値以上の駐機場から、最も減算値が大きい駐機場を配機駐機場に設定する。一方、判定結果が、配機駐機場がないことを示す場合、処理を終了する。
設定部３１２は、配機駐機場を設定した場合、配機駐機場へ配機する無人飛翔体が駐機している目的駐機場を設定する。具体的には、設定部３１２は、記憶部３０４に記憶されている無人飛翔体状況情報テーブル３０４６を参照し、配機駐機場の駐機場ＩＤに関連付けられている近隣駐機場ＩＤに対応する駐機場のうち、目標台数から現在台数を減算した減算値が閾値未満である駐機場から、最も減算値が小さい駐機場を目的駐機場に設定する。
以下、目的駐機場の設定に使用する閾値を目的駐機場判定閾値という。設定部３１２は、設定した配機駐機場を示す駐機場ＩＤ（以下、「配機駐機場ＩＤ」という）と目的駐機場を示す駐機場ＩＤ（以下、「目的駐機場ＩＤ」という）とを、演算部３１４へ出力する。

演算部３１４は、設定部３１２が出力した配機駐機場ＩＤと目的駐機場ＩＤとを取得し、取得した配機駐機場ＩＤと目的駐機場ＩＤとに基づいて、目的駐機場から配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算する。演算部３１４は、目的駐機場から配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する飛行経路の演算結果を、作成部３１６へ出力する。
作成部３１６は、演算部３１４が出力した演算結果を取得し、取得した演算結果を含む配機制御情報を作成する。作成部３１６は、配機制御情報を、通信部３０２へ出力する。

（飛行経路の具体例）
図５を参照して、飛行経路の演算例について説明する。
図５は、駐機場の配置例を示す図である。図５に示される例では、ある地域に、駐機場２５０−１と駐機場２５０−２と駐機場２５０−３と駐機場２５０−４と駐機場２５０−５と駐機場２５０−６とが配置される。駐機場２５０−１には制御装置２００−１が設置され、駐機場２５０−２には制御装置２００−２が設置され、駐機場２５０−３には制御装置２００−３が設置され、駐機場２５０−４には制御装置２００−４が設置され、駐機場２５０−５には制御装置２００−５が設置され、駐機場２５０−６には制御装置２００−６が設置される。
駐機場２５０−１の駐機場ＩＤは「２５０−１」であり、駐機場２５０−２の駐機場ＩＤは「２５０−２」であり、駐機場２５０−３の駐機場ＩＤは「２５０−３」であり、駐機場２５０−４の駐機場ＩＤは「２５０−４」であり、駐機場２５０−５の駐機場ＩＤは「２５０−５」であり、駐機場２５０−６の駐機場ＩＤは「２５０−６」である。
以下、駐機場２５０−１、・・・、駐機場２５０−Ｎのうち、任意の駐機場を駐機場２５０と記載する。

管理サーバ３００の取得部３０８は、ある地域に含まれる制御装置２００−１−制御装置２００−６から、制御装置２００−１−制御装置２００−６の各々が設置されている駐機場２５０−１−駐機場２５０−６の目標台数情報と現在台数情報とを取得し、記憶部３０４の無人飛翔体状況情報テーブル３０４６に記憶する。
以下、制御装置２００−１−制御装置２００−６の各々から取得した目標台数情報と現在台数情報を記憶した結果、図４に示される無人飛翔体状況情報テーブル３０４６が得られた場合について説明を続ける。

判定部３１０は、記憶部３０４の無人飛翔体状況情報テーブル３０４６に記憶した目標台数情報と現在台数情報とに基づいて、配機駐機場があるか否かを判定する。仮に、配機駐機場判定閾値が「３」であるとした場合について説明を続ける。この場合、目標台数から現在台数を減算した減算値が配機駐機場判定閾値以上である駐機場は、駐機場２５０−１と駐機場２５０−３であり、目標台数から現在台数を減算した減算値が配機駐機場判定閾値以上である駐機場があるため、判定部は、配機駐機場があることを示す情報を、設定部３１２へ出力する。

設定部３１２は、判定部３１０から、配機駐機場があることを示す情報を取得すると、目標台数から現在台数を減算した減算値が配機駐機場判定閾値以上である駐機場２５０−１と駐機場２５０−３との間で、目標台数から現在台数を減算した減算値を比較する。設定部３１２は、駐機場２５０−１の目標台数から現在台数を減算した減算値は４であり、駐機場２５０−３の目標台数から現在台数を減算した減算値は３であるため、差が大きい駐機場２５０−１を、配機駐機場に設定する。
次に、設定部３１２は、記憶部３０４の無人飛翔体状況情報テーブル３０４６に記憶した目標台数情報と現在台数情報とに基づいて、目的駐機場を設定する。仮に、目的駐機場判定閾値が「−１」であるとした場合について説明を続ける。この場合、目標台数から現在台数を減算した減算値が目的駐機場判定閾値未満である駐機場は、駐機場２５０−４と駐機場２５０−５であり、目標台数から現在台数を減算した減算値を比較すると、駐機場２５０−４の目標台数から現在台数を減算した減算値は−２であり、駐機場２５０−５の目標台数から現在台数を減算した減算値は−４であるため、差が大きい駐機場２５０−５を、目的駐機場に設定する。
設定部３１２は、演算部３１４へ、配機駐機場ＩＤとして２５０−１と目的駐機場ＩＤとして２５０−５を出力する。

演算部３１４は、設定部３１２が出力した配機駐機場ＩＤと目的駐機場ＩＤとに基づいて、目的駐機場２５０−５から配機駐機場２５０−１へ、無人飛翔体１００を、玉突き配機する経路を演算する。具体的には、演算部３１４は、無人飛翔体状況情報テーブル３０４６を参照し、目的駐機場２５０−５の近隣の駐機場で、且つ配機駐機場２５０−１の方向にある駐機場のうち、目標台数から現在台数を減算した減算値が大きい駐機場を中継駐機場に設定する。
図５において、駐機場２５０−５の近隣の駐機場は、駐機場２５０−２、駐機場２５０−４、および駐機場２５０−６であり、このうち、配機駐機場２５０−１の方向にある駐機場は、駐機場２５０−２と駐機場２５０−４である。演算部３１４は、駐機場２５０−２の目標台数から現在台数を減算した減算値と駐機場２５０−４の目標台数から現在台数を減算した減算値とを比較する。演算部３１４は、駐機場２５０−２の目標台数から現在台数を減算した減算値は２であり、駐機場２５０−４の目標台数から現在台数を減算した減算値は−２であり、駐機場２５０−２の目標台数から現在台数を減算した減算値の方が大きいため、駐機場２５０−２を中継駐機場に設定する。

次に、演算部３１４は、無人飛翔体状況情報テーブル３０４６を参照し、中継駐機場（駐機場２５０−２）の近隣の駐機場で、且つ配機駐機場２５０−１の方向にある駐機場のうち、目標台数から現在台数を減算した減算値が大きい駐機場を中継駐機場に設定する。
図５において、駐機場２５０−２の近隣の駐機場は、駐機場２５０−１、駐機場２５０−３、駐機場２５０−４、および駐機場２５０−５であり、配機駐機場２５０−１が含まれる。演算部３１４は、駐機場２５０−２を出発した無人飛翔体１００が到着する駐機場を駐機場２００−１に設定する。演算部３１４は、目的駐機場から配機駐機場への飛行経路として、駐機場２５０−５から駐機場２５０−２を経由して、駐機場２５０−１へ向かう経路を設定する。そして、演算部３１４は、飛行経路の演算結果を、作成部３１６へ出力する。飛行経路の演算結果には、目的駐機場の駐機場ＩＤと中継駐機場の駐機場ＩＤと配機駐機場の駐機場ＩＤとが含まれる。

作成部３１６は、演算部３１４が出力した飛行経路の演算結果に含まれる目的駐機場の駐機場ＩＤと中継駐機場の駐機場ＩＤと配機駐機場の駐機場ＩＤとに基づいて、各駐機場２５０の制御装置２００へ送信する配機制御情報を作成する。
作成部３１６は、制御装置２００−５を宛先とし、出発無人飛翔体ＩＤと到着駐機場ＩＤ「２５０−５」とを含む配機制御情報を作成し、通信部３０２へ出力する。また、作成部３１６は、制御装置２００−２を宛先とし、出発無人飛翔体ＩＤと到着駐機場ＩＤ「２５０−１」とを含む配機制御情報を作成し、通信部３０２へ出力する。

図６は、駐機場の一例を示す図である。
前述したように、駐機場２５０は、変電所などの電力設備の近傍に設置される。駐機場２５０には、制御装置２００が設置され、制御装置２００は、駐機場２５０に駐機している無人飛翔体１００−１−無人飛翔体１００−Ｔの各々へ、飛行制御情報を送信する。
以下、無人飛翔体１００−１、・・・、無人飛翔体１００−Ｔのうち、任意の無人飛翔体を無人飛翔体１００と記載する。

（制御装置）
図７は、実施形態に係る制御装置の一例を示す図である。
制御装置２００は、通信部２０２と通信部２０３と記憶部２０４と制御部２０６とを備える。
通信部２０２は、通信網５０を介して、管理サーバ３００との間で通信を行う。具体的には、通信部２０２は、管理サーバ３００が送信した無人飛翔体状況要求を受信し、受信した無人飛翔体状況要求を、制御部２０６へ出力する。また、通信部２０２は、制御部２０６が出力した無人飛翔体状況応答を、管理サーバ３００へ送信する。
さらに、通信部２０２は、管理サーバ３００が送信した配機制御情報を受信し、受信した配機制御情報を、制御部２０６へ出力する。また、通信部２０２は、制御部２０６が出力した到着通知情報を、管理サーバ３００へ送信する。

通信部２０３は、無人飛翔体１００との間で通信を行う。例えば、通信部２０３は、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）などの通信方式の携帯電話ネットワークの基地局と通信を行い、該携帯電話ネットワークのバックボーンネットワーク回線を介して、無人飛翔体１００と通信を行う。通信部２０３は、無人飛翔体１００へ、飛行制御情報を送信する。

記憶部２０４は、制御装置ＩＤと制御装置が設置されている配機場の配機場ＩＤとプログラム２０４２と無人飛翔体状況情報２０４４とを記憶する。プログラム２０４２は、制御部２０６を、取得部２０８と設定部２１０と作成部２１２として機能させる。無人飛翔体状況情報２０４４は、制御装置２００の目標台数情報と現在台数情報とを含む情報である。

制御部２０６は、ＣＰＵなどの演算装置によって実現される。制御部２０６は、記憶部２０４に記憶されたプログラム２０４２を実行することによって、取得部２０８と設定部２１０と作成部２１２として機能する。
取得部２０８は、通信部２０２が出力した無人飛翔体状況要求を取得し、取得した無人飛翔体状況要求に応じて、記憶部２０４に記憶されている無人飛翔体状況情報を取得する。取得部２０８は、取得した無人飛翔体状況情報を含む無人飛翔体状況応答を作成し、作成した無人飛翔体状況応答を、通信部２０２へ出力する。また、取得部２０８は、通信部２０２が出力した配機制御情報を取得し、取得した配機制御情報を、設定部２１０へ出力する。

設定部２１０は、自制御装置２００が目的駐機場または中継駐機場である場合に、取得部２０８が出力した配機制御情報を取得し、取得した配機制御情報に含まれる出発無人飛翔体ＩＤと到着駐機場ＩＤとを設定する。
作成部２１２は、設定部２１０が設定した情報に基づいて、制御装置２００が設置された駐機場２５０に駐機している無人飛翔体のいずれかへ送信する飛行制御情報を作成する。具体的には、設定部２１０が出発無人飛翔体ＩＤと到着駐機場ＩＤとを設定した場合には、その出発無人飛翔体ＩＤに対応する無人飛翔体を宛先とし、制御装置２００が設置された駐機場２５０から到着駐機場ＩＤに対応する駐機場までの飛行制御情報を作成し、作成した飛行制御情報を、通信部２０３へ出力する。
また、作成部２１２は、自制御装置２００が設置されている駐機場２５０へ、無人飛翔体１００が到着した場合に、その無人飛翔体１００の無人飛翔体ＩＤを含む到着通知情報を作成し、作成した到着通知情報を、通信部２０２へ出力する。

（無人飛翔体）
図８は、実施形態に係る無人飛翔体の外観模式図の一例を示す図である。無人飛翔体１００は、架空地線の上方や、送電線の近傍を飛行する。
無人飛翔体１００は、モータ１０２ａとモータ１０２ｂとモータ１０２ｃとモータ１０２ｄとロータ１０４ａとロータ１０４ｂとロータ１０４ｃとロータ１０４ｄとを備える。
モータ１０２ａ、モータ１０２ｂ、モータ１０２ｃ、およびモータ１０２ｄは、対応するロータ１０４ａ、ロータ１０４ｂ、ロータ１０４ｃ、およびロータ１０４ｄを、それぞれ回転させることにより、無人飛翔体１００に揚力及び推進力を与える。
また、モータ１０２ａ、モータ１０２ｂ、モータ１０２ｃ、およびモータ１０２ｄの各々に供給する駆動電流を制御することにより、無人飛翔体１００の飛行高度、方位、進行方向を制御することができる。

無人飛翔体１００は、カメラなどの撮像部１０８を備える。撮像部１０８は、無人飛翔体１００の周辺の風景を撮像する。実施形態に係る無人飛翔体１００は、撮像部１０８の撮像方向と、無人飛翔体１００の機首方位ＨＤＧとが一致している。この場合、撮像部１０８は、無人飛翔体１００の前方の風景を撮像する。
また、無人飛翔体１００には、荷物を固定するための固定具が取り付けられる。無人飛翔体１００に荷物を運搬させるときには、固定具に荷物を固定し、制御装置２００から飛行制御情報を、無人飛翔体１００へ送信する。
以下、モータ１０２ａ、モータ１０２ｂ、モータ１０２ｃ、およびモータ１０２ｄのうち、任意のモータをモータ１０２と記載する。
また、ロータ１０４ａ、ロータ１０４ｂ、ロータ１０４ｃ、およびロータ１０４ｄのうち、任意のロータをロータ１０４と記載する。

（無人飛翔体）
図９は、実施形態に係る無人飛翔体の一例を示す機能ブロック図である。実施形態に係る無人飛翔体１００は、モータ１０２と通信部１０３とロータ１０４と測位部１０５と撮像部１０８と電源部１１２と制御部１１４とを備える。
この一例では、モータ１０２と通信部１０３とロータ１０４と測位部１０５と撮像部１０８と電源部１１２は、専用のハードウェアによって実現される。
制御部１１４は、飛行制御部１１６として機能する。制御部１１４は、ＣＰＵおよびメモリにより構成され、飛行制御部１１６などの機能を実現するためのプログラムをＣＰＵが実行することによりその機能を実現させる。

通信部１０３は、無人飛翔体１００を制御する制御装置２００との間で通信を行う。例えば、通信部１０３は、ＬＴＥ等の通信方式の携帯電話ネットワークの基地局と通信を行い、該携帯電話ネットワークのバックボーンネットワーク回線を介して、制御装置２００と通信を行う。通信部１０３は、制御装置２００が送信した飛行制御情報を受信し、受信した飛行制御情報を、制御部１１４へ出力する。
測位部１０５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、準天頂衛星（ｑｕａｓｉ−ｚｅｎｉｔｈ ｓａｔｅｌｌｉｔｅｓ： ＱＺＳ）などの全地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ）： ＧＮＳＳ）を備え、水平方向の位置を測位する。
測位部１０５は、高度計を備え、高度計によって、垂直方向の位置を測位する。測位部１０５は、測位命令にしたがって無人飛翔体１００の測位を行い、測位結果を、制御部１１４へ出力する。
測位結果には、水平方向の位置（緯度と経度）と、垂直方向の位置（高度）とが含まれる。
電源部１１２は、無人飛翔体１００の電源であるバッテリーと、該バッテリーの充電残量を監視する電源監視部とを備える。電源部１１２は、バッテリーの充電残量を示す情報を制御部１１４へ出力する。

飛行制御部１１６は、モータ１０２に供給する駆動電流を制御することにより、無人飛翔体１００の飛行を制御する。飛行制御部１１６は、制御装置２００が送信した飛行制御情報を、通信部１０３から取得すると、取得した飛行制御情報に基づいて、無人飛翔体１００の飛行を制御する。

（無人飛翔体配機システムの動作）
図１０は、実施形態に係る無人飛翔体配機システムの動作の一例を示すフローチャートである。図１０は、主に、管理サーバ３００の動作を示す。
（ステップＳ１０２）取得部３０８は、電力設備接続構成情報を取得し、記憶部３０４に記憶する。ここで、取得部３０８は、通信部３０２から電力設備接続構成情報を記憶するサーバ（図示なし）へアクセスし、電力設備接続構成情報を取得するようにしてもよい。
（ステップＳ１０４）取得部３０８は、無人飛翔体状況要求を作成し、作成した無人飛翔体状況要求を通信部３０２へ出力する。
通信部３０２は、取得部３０８が出力した無人飛翔体状況要求を、制御装置２００へ送信する。
制御装置２００の通信部２０２は、管理サーバ３００が送信した無人飛翔体状況要求を受信し、受信した無人飛翔体状況要求を、制御部２０６へ出力する。
制御部２０６の取得部２０８は、通信部２０２が出力した無人飛翔体状況要求を取得すると、記憶部２０４に記憶されている無人飛翔体状況情報２０４４を取得し、無人飛翔体状況情報２０４４を含む無人飛翔体状況応答を作成する。
取得部２０８は、作成した無人飛翔体状況応答を、通信部２０２へ出力する。
通信部２０２は、取得部２０８が出力した無人飛翔体状況応答を、管理サーバ３００へ送信する。
管理サーバ３００の通信部３０２は、制御装置２００が送信した無人飛翔体状況応答を受信し、制御部３０６へ出力する。
制御部３０６の取得部３０８は、通信部３０２が出力した無人飛翔体状況応答を取得し、取得した無人飛翔体状況応答に含まれる駐機場ＩＤと目標台数情報と現在台数情報とを関連づけて、無人飛翔体状況情報テーブル３０４６に記憶する。

（ステップＳ１０６）判定部３１０は、記憶部３０４に記憶されている無人飛翔体状況情報テーブル３０４６を参照し、配機駐機場があるか否かを判定する。ここでは、配機駐機場があると判定される場合について説明を続ける。配機駐機場がないと判定した場合、処理を終了する。
設定部３１２は、配機駐機場がある場合、目標台数から現在台数を減算した減算値が配機駐機場判定閾値以上の駐機場から、最も減算値が大きい駐機場を選択し、選択した駐機場を配機駐機場に設定する。
（ステップＳ１０８）設定部３１２は、記憶部３０４に記憶されている無人飛翔体状況情報テーブル３０４６を参照し、配機駐機場と同一地域の駐機場のうち、目標台数から現在台数を減算した減算値が閾値未満である駐機場から、最も減算値が小さい駐機場を目的駐機場に設定する。設定部３１２は、配機駐機場ＩＤと目的駐機場ＩＤとを、演算部３１４へ出力する。
（ステップＳ１１０）演算部３１４は、設定部３１２が出力した配機駐機場ＩＤと目的駐機場ＩＤとを取得し、取得した配機駐機場ＩＤと目的駐機場ＩＤとに基づいて、目的駐機場から配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算する。

図１１は、実施形態に係る無人飛翔体配機システムの動作の一例を示すフローチャートである。図１１は、主に、管理サーバ３００と制御装置２００との動作を示す。
図１１には、一例として、駐機場２５０−５に駐機している無人飛翔体を、駐機場２５０−２へ配機し、駐機場２５０−２に駐機している無人飛翔体を、駐機場２５０−１へ配機する処理を示す。
（ステップＳ２０２）管理サーバ３００の作成部３１６は、駐機場２５０−５に駐機している無人飛翔体を駐機場２５０−２へ配機する制御情報である配機制御情報を作成する。作成部３１６は、作成した配機制御情報を、通信部３０２へ出力する。
（ステップＳ２０４）管理サーバ３００の通信部３０２は、作成部３１６が作成した配機制御情報を取得し、取得した配機制御情報を、駐機場２５０−５に設置されている制御装置２００−５へ送信する。

（ステップＳ２０６）制御装置２００−５において、通信部２０２は、管理サーバ３００が送信した配機制御情報を受信し、受信した配機制御情報を、制御部２０６へ出力する。
制御装置２００−５において、制御部２０６の取得部２０８は、通信部２０２が出力した配機制御情報を取得すると、取得した配機制御情報を、設定部２１０へ出力する。
制御装置２００−５において、設定部２１０は、配機制御情報を取得し、取得した配機制御情報に含まれる出発無人飛翔体ＩＤと到着駐機場ＩＤ「２５０−５」とを設定する。
制御装置２００−５において、作成部２１２は、設定部２１０が設定した情報に基づいて、制御装置２００−５が設置された駐機場２５０−５に駐機している出発無人飛翔体ＩＤに対応する無人飛翔体（以下、「出発無人飛翔体Ａ」という）へ送信する飛行制御情報を作成し、作成した飛行制御情報を、通信部２０３へ出力する。
制御装置２００−５において、通信部２０３は、出発無人飛翔体Ａを宛先として、飛行制御情報を送信する。
飛行制御情報を受信した出発無人飛翔体Ａは、駐機場２５０−５から駐機場２５０−２へ飛行する。

（ステップＳ２０８）制御装置２００−２において、作成部２１２は、駐機場２５０−２に無人飛翔体（出発無人飛翔体Ａ）が到着すると、到着した無人飛翔体の無人飛翔体ＩＤを含む到着通知情報を作成し、通信部２０２へ出力する。
制御装置２００−２において、通信部２０２は、作成部２１２が出力した到着通知情報を取得し、取得した到着通知情報を、管理サーバ３００へ送信する。これによって、制御装置２００−２は、管理サーバ３００へ、出発無人飛翔体Ａが到着駐機場ＩＤに該当する駐機場へ到着したことを通知できる。
（ステップＳ２１０）管理サーバ３００の通信部３０２は、制御装置２００−２が送信した到着通知情報を受信し、受信した到着通知情報を、制御部３０６へ出力する。
作成部３１６は、通信部３０２が出力した到着通知情報に含まれる無人飛翔体ＩＤが、ステップＳ２０２で作成した出発無人飛翔体ＩＤと一致する場合に、出発無人飛翔体が駐機場２５０−２へ到着したと判定する。この場合、作成部３１６は、駐機場２５０−２に駐機している無人飛翔体を駐機場２５０−１へ配機する制御情報である配機制御情報を作成する。作成部３１６は、作成した配機制御情報を、通信部３０２へ出力する。
（ステップＳ２１２）管理サーバ３００の通信部３０２は、作成部３１６が作成した配機制御情報を取得し、取得した配機制御情報を、駐機場２５０−２に設置されている制御装置２００−２へ送信する。

（ステップＳ２１４）制御装置２００−２において、通信部２０２は、管理サーバ３００が送信した配機制御情報を受信し、受信した配機制御情報を、制御部２０６へ出力する。
制御装置２００−２において、制御部２０６の取得部２０８は、通信部２０２が出力した配機制御情報を取得すると、取得した配機制御情報を、設定部２１０へ出力する。
制御装置２００−２において、設定部２１０は、配機制御情報を取得し、取得した配機制御情報に含まれる出発無人飛翔体ＩＤと到着駐機場ＩＤ「２５０−１」とを設定する。
制御装置２００−２において、作成部２１２は、設定部２１０が設定した情報に基づいて、制御装置２００−２が設置された駐機場２５０−２に駐機している出発無人飛翔体ＩＤに対応する無人飛翔体（以下、「出発無人飛翔体Ｂ」という）へ送信する飛行制御情報を作成し、作成した飛行制御情報を、通信部２０３へ出力する。
制御装置２００−２において、通信部２０３は、出発無人飛翔体Ｂを宛先として、飛行制御情報を送信する。飛行制御情報を受信した出発無人飛翔体Ｂは、駐機場２５０−２から駐機場２５０−１へ飛行する。

（ステップＳ２１６）制御装置２００−１において、作成部２１２は、駐機場２５０−１に無人飛翔体（出発無人飛翔体Ｂ）が到着すると、到着した無人飛翔体の無人飛翔体ＩＤを含む到着通知情報を作成し、通信部２０２へ出力する。
制御装置２００−２において、通信部２０２は、作成部２１２が出力した到着通知情報を取得し、取得した到着通知情報を、管理サーバ３００へ送信する。これによって、制御装置２００−１は、管理サーバ３００へ、出発無人飛翔体Ｂが到着駐機場ＩＤに該当する駐機場へ到着したことを通知できる。
管理サーバ３００の通信部３０２は、制御装置２００−１が送信した到着通知情報を受信し、受信した到着通知情報を、制御部３０６へ出力する。
作成部３１６は、通信部３０２が出力した到着通知情報に含まれる無人飛翔体ＩＤが、ステップＳ２１０で作成した出発無人飛翔体ＩＤと一致する場合に、出発無人飛翔体が駐機場２５０−１へ到着したと判定する。

前述した実施形態では、無人飛翔体１００が、架空地線の上方や、送電線の近傍を飛行する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、無人飛翔体１００が、配電線の近傍を飛行する場合についても適用できる。
前述した実施形態では、無人飛翔体１００と制御装置との間で、携帯電話ネットワークを介して通信を行う場合について説明したが、この例に限られない。例えば、無人飛翔体１００と制御装置との間で、無線ＬＡＮ、インターネットなどを介して通信を行うようにしてもよい。
前述した実施形態では、駐機場が、変電所などの電力設備の近傍に配置される場合について説明したが、この例に限られない。例えば、駐機場が、コンビニエンスストアなどの集荷しやすい拠点に設置されてもよい。
前述した実施形態では、配機駐機場と同一地域の駐機場から、目的駐機場を選択する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、配機駐機場がある地域とは異なる地域にある駐機場から、目的駐機場を選択するようにしてもよい。
前述した実施形態では、管理サーバ３００が、目標台数情報と現在台数情報とに基づいて、配機駐機場と中継駐機場と目的駐機場とを設定する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、無人飛翔体１００が搭載するバッテリーの容量にさらに基づいて、配機駐機場と中継駐機場と目的駐機場とを設定するようにしてもよい。この場合、無人飛翔体１００が搭載するバッテリーの容量が大きい場合には、目的駐機場から離れた駐機場を中継駐機場としてもよい。
前述した実施形態では、目的駐機場から、中継駐機場を経由して、配機駐機場へ、無人飛翔体１００を配機する場合に、目的駐機場から中継駐機場へ飛行する無人飛翔体と、中継駐機場から配機駐機場へ飛行する無人飛翔体とが異なる場合について説明したが、この例に限られない。例えば、目的駐機場から中継駐機場へ飛行する無人飛翔体と、中継駐機場から配機駐機場へ飛行する無人飛翔体とが同じであってもよい。この場合、中継駐機場で、無人飛翔体へ搭載されるバッテリーを充電することや、十分に充電されているバッテリーに交換することが行われるのが好ましい。

実施形態に係る無人飛翔体配機システムによれば、管理サーバ３００は、複数の駐機場２５０の各々に駐機する無人飛翔体１００の目標台数情報と現在台数情報とを取得し、目標台数情報と現在台数情報とに基づいて、複数の駐機場２５０のうち、無人飛翔体１００を配機する対象とする配機駐機場があるか否かを判定し、配機駐機場があると判定した場合に、目標台数情報と現在台数情報とに基づいて、配機駐機場へ配機する無人飛翔体が駐機している目的駐機場を設定する。そして、管理サーバ３００は、目的駐機場から配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算する。
このように構成することによって、無人飛翔体１００を、複数の駐機場２５０の各々を経由して、玉突き配機することができるため、無人飛翔体１００に荷物を運搬させた場合に、その荷物を長距離運搬することができる。さらに、このように構成することによって、複数の駐機場２５０の各々に駐機している無人飛翔体の不均衡を是正できる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態に係る無人飛翔体配機システムは、図１を適用できる。ただし、管理サーバ３００の代わりに、管理サーバ４００を備える。

管理サーバ４００は、電力設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報を取得し、取得した電力設備接続構成情報を記憶する。管理サーバ４００は、電力設備接続構成情報から、所定の地域の駐機場を特定し、特定した駐機場へ、駐機している無人飛翔体の台数などの無人飛翔体の状況を要求する命令である無人飛翔体状況要求を送信する。
管理サーバ４００は、無人飛翔体状況要求に対して、各制御装置２００が送信する無人飛翔体状況応答を受信し、受信した無人飛翔体状況応答に含まれる無人飛翔体状況情報を記憶する。

管理サーバ４００は、無人飛翔体状況情報に基づいて、無人飛翔体を配機する駐機場である配機駐機場を選択し、配機対象の無人飛翔体が駐機している駐機場である目的駐機場を設定する。ここで、目的駐機場の一例は、台風などの気象情報によって、駐機場に駐機している無人飛翔体を退避させる必要がある駐機場である。
管理サーバ４００は、目的駐機場から配機駐機場へ、無人飛翔体を玉突き配機させる飛行経路を演算する。
管理サーバ４００は、飛行経路の演算結果に基づいて、目的駐機場から配機駐機場へ、無人飛翔体を玉突き配機する飛行経路に含まれる各駐機場の制御装置２００へ、配機制御情報を送信する。配機制御情報には、出発無人飛翔体ＩＤと到着駐機場ＩＤとが含まれる。
制御装置２００は、管理サーバ３００から通知された出発無人飛翔体ＩＤと到着駐機場ＩＤとに基づいて、無人飛翔体１００の出発の制御を行う。

（管理サーバ）
図１２は、実施形態に係る管理サーバの一例を示す図である。
管理サーバ４００は、通信部４０２と記憶部４０４と制御部４０６とを備える。
通信部４０２、記憶部４０４、取得部４０８、判定部４１０、演算部４１４、および作成部４１６は、前述した実施形態に係る管理サーバ３００の通信部３０２、記憶部３０４、取得部３０８、判定部３１０、演算部３１４、および作成部３１６を、それぞれ適用できる。

取得部４０８は、通信部４０２を介して、気象情報を取得し、取得した気象情報を、設定部４１２へ出力する。
判定部４１０は、取得部４０８が出力した飛翔体状況情報を取得したことを示す情報を取得すると、記憶部４０４に記憶されている無人飛翔体状況情報テーブル４０４６を参照し、配機駐機場があるか否かを判定する。具体的には、判定部４１０は、目標台数から現在台数を減算した減算値が配機駐機場判定閾値以上の駐機場がある場合に配機駐機場があると判定し、目標台数から現在台数を減算した減算値が配機駐機場判定閾値未満の駐機場しかない場合に配機駐機場がないと判定する。判定部４１０は、配機駐機場があるか否かの判定結果を、設定部４１２へ出力する。

設定部４１２は、判定部４１０が出力した判定結果が、配機駐機場があることを示す場合、目標台数から現在台数を減算した減算値が配機駐機場判定閾値以上の駐機場を配機駐機場に設定する。一方、判定結果が、配機駐機場がないことを示す場合、処理を終了する。
設定部４１２は、配機駐機場へ配機する無人飛翔体が駐機している目的駐機場を設定する。具体的には、設定部４１２は、記憶部４０４に記憶されている無人飛翔体状況情報テーブル４０４６を参照し、配機駐機場と同一地域の駐機場のうち、取得部４０８が出力した気象情報に基づいて、駐機している無人飛翔体を退避させる必要がある駐機場を目的駐機場に設定する。設定部４１２は、配機駐機場ＩＤと目的駐機場ＩＤとを、演算部４１４へ出力する。

（飛行経路の具体例）
図１３を参照して、飛行経路の演算例について説明する。
図１３は、駐機場の配置例を示す図である。図１２に示される例では、図５と同様に、ある地域に、駐機場２５０−１と駐機場２５０−２と駐機場２５０−３と駐機場２５０−４と駐機場２５０−５と駐機場２５０−６とが配置される。
駐機場２５０−１には制御装置２００−１が設置され、駐機場２５０−２には制御装置２００−２が設置され、駐機場２５０−３には制御装置２００−３が設置され、駐機場２５０−４には制御装置２００−４が設置され、駐機場２５０−５には制御装置２００−５が設置され、駐機場２５０−６には制御装置２００−６が設置される。
図５と同様に、駐機場２５０−１の駐機場ＩＤは「２５０−１」であり、駐機場２５０−２の駐機場ＩＤは「２５０−２」であり、駐機場２５０−３の駐機場ＩＤは「２５０−３」であり、駐機場２５０−４の駐機場ＩＤは「２５０−４」であり、駐機場２５０−５の駐機場ＩＤは「２５０−５」であり、駐機場２５０−６の駐機場ＩＤは「２５０−６」である。

管理サーバ４００の取得部４０８は、ある地域に含まれる制御装置２００−１−制御装置２００−６から、制御装置２００−１−制御装置２００−６の各々が設置されている駐機場２５０−１−駐機場２５０−６の目標台数情報と現在台数情報とを取得し、記憶部３０４の無人飛翔体状況情報テーブル４０４６に記憶する。
以下、制御装置２００−１−制御装置２００−６の各々から取得した目標台数情報と現在台数情報を記憶した結果、図４に示される無人飛翔体状況情報テーブル３０４６が得られた場合について説明を続ける。

判定部４１０は、記憶部４０４の無人飛翔体状況情報テーブル４０４６に記憶した目標台数情報と現在台数情報とに基づいて、配機駐機場があるか否かを判定する。仮に、配機駐機場判定閾値が「１」であるとした場合について説明を続ける。この場合、目標台数から現在台数を減算した減算値が配機駐機場判定閾値以上である駐機場は、駐機場２５０−１と駐機場２５０−２と駐機場２５０−３であり、目標台数から現在台数を減算した減算値が配機駐機場判定閾値以上である駐機場があるため、判定部は、配機駐機場があることを示す情報を、設定部４１２へ出力する。

設定部４１２は、判定部４１０から、配機駐機場があることを示す情報を取得すると、目標台数から現在台数を減算した減算値が配機駐機場判定閾値以上である駐機場２５０−１と駐機場２５０−２と駐機場２５０−３とを、配機駐機場に設定する。
次に、設定部４１２は、駐機している無人飛翔体を退避させる必要がある駐機場を目的駐機場に設定する。ここでは、駐機場２５０−１を目的駐機場に設定した場合について、説明を続ける。したがって、配機駐機場は、駐機場２５０−２と駐機場２５０−３となる。
設定部４１２は、演算部４１４へ、配機駐機場ＩＤ「２５０−１」と目的駐機場ＩＤ「２５０−２」および「２５０−３」を出力する。

演算部４１４は、設定部４１２が出力した配機駐機場ＩＤと目的駐機場ＩＤとに基づいて、目的駐機場２５０−１から配機駐機場２５０−２と配機駐機場２５０−３とへ、無人飛翔体１００を、玉突き配機する経路を演算する。具体的には、演算部４１４は、目的駐機場２５０−１の近隣の駐機場で、且つ配機駐機場２５０−２と配機駐機場２５０−３との方向にある駐機場のうち、目標台数から現在台数を減算した減算値が大きい駐機場を中継駐機場に設定する。
図１３において、駐機場２５０−１の近隣の駐機場は、駐機場２５０−２、および駐機場２５０−３であるため、演算部３１４は、目的駐機場から配機駐機場への飛行経路として、駐機場２５０−１から駐機場２５０−２へ向かう経路と、駐機場２５０−１から駐機場２５０−３へ向かう経路とを設定する。演算部４１４は、飛行経路の演算結果を、作成部４１６へ出力する。飛行経路の演算結果には、目的駐機場の駐機場ＩＤと配機駐機場の駐機場ＩＤとが含まれる。

作成部４１６は、演算部４１４が出力した飛行経路の演算結果に含まれる目的駐機場の駐機場ＩＤと配機駐機場の駐機場ＩＤとに基づいて、各駐機場２５０の制御装置２００へ送信する配機制御情報を作成する。作成部３１６は、制御装置２００−１を宛先とし、出発無人飛翔体ＩＤと到着駐機場ＩＤ「２５０−２」とを含む配機制御情報を作成し、通信部４０２へ出力する。また、作成部４１６は、制御装置２００−１を宛先とし、出発無人飛翔体ＩＤと到着駐機場ＩＤ「２５０−３」とを含む配機制御情報を作成し、通信部４０２へ出力する。

本実施例に係る管理サーバ４００の動作の一例は、図１０を適用できる。
図１４は、本実施形態に係る無人飛翔体配機システムの動作の一例を示すフローチャートである。図１４は、主に、管理サーバ４００と制御装置２００との動作を示す。
図１４には、一例として、駐機場２５０−１に駐機している無人飛翔体を、駐機場２５０−２と駐機場２５０−３とへ配機する処理を示す。
（ステップＳ３０２）管理サーバ４００の作成部４１６は、駐機場２５０−１に駐機している無人飛翔体を駐機場２５０−２と駐機場２５０−３とへ配機する配機制御情報を作成する。作成部４１６は、作成した配機制御情報を、通信部３０２へ出力する。
（ステップＳ３０４）管理サーバ３００の通信部３０２は、作成部３１６が作成した配機制御情報を取得し、取得した配機制御情報を、駐機場２５０−１に設置されている制御装置２００−１へ送信する。
（ステップＳ３０６）制御装置２００−１において、通信部２０２は、管理サーバ４００が送信した配機制御情報を受信し、受信した配機制御情報を、制御部４０６へ出力する。

制御装置２００−１において、制御部２０６の取得部２０８は、通信部２０２が出力した配機制御情報を取得すると、取得した配機制御情報を、設定部２１０へ出力する。
制御装置２００−１において、設定部２１０は、配機制御情報を取得し、取得した配機制御情報に含まれる出発無人飛翔体ＩＤと到着駐機場ＩＤ「２５０−２」とを設定する。制御装置２００−１において、作成部２１２は、設定部２１０が設定した情報に基づいて、制御装置２００−１が設置された駐機場２５０−１に駐機している出発無人飛翔体ＩＤに対応する無人飛翔体（以下、「出発無人飛翔体Ｃ」という）へ送信する飛行制御情報を作成し、作成した飛行制御情報を、通信部２０３へ出力する。
さらに、設定部２１０は、取得した配機制御情報に含まれる出発無人飛翔体ＩＤと到着駐機場ＩＤ「２５０−３」とを設定する。制御装置２００−１において、作成部２１２は、設定部２１０が設定した情報に基づいて、制御装置２００−１が設置された駐機場２５０−１に駐機している出発無人飛翔体ＩＤに対応する無人飛翔体（以下、「出発無人飛翔体Ｄ」という）へ送信する飛行制御情報を作成し、作成した飛行制御情報を、通信部２０３へ出力する。
制御装置２００−１において、通信部２０３は、出発無人飛翔体Ｃを宛先として、飛行制御情報を送信する。飛行制御情報を受信した出発無人飛翔体Ｃは、駐機場２５０−１から駐機場２５０−２へ飛行する。
また、制御装置２００−１において、通信部２０３は、出発無人飛翔体Ｄを宛先として、飛行制御情報を送信する。飛行制御情報を受信した出発無人飛翔体Ｄは、駐機場２５０−１から駐機場２５０−３へ飛行する。

（ステップＳ３０８）制御装置２００−２において、作成部２１２は、駐機場２５０−２に無人飛翔体（出発無人飛翔体Ｃ）が到着すると、到着した無人飛翔体の無人飛翔体ＩＤを含む到着通知情報を作成し、通信部２０２へ出力する。
制御装置２００−２において、通信部２０２は、作成部２１２が出力した到着通知情報を取得し、取得した到着通知情報を、管理サーバ４００へ送信する。これによって、制御装置２００−２は、管理サーバ４００へ、出発無人飛翔体Ｃが到着駐機場ＩＤに該当する駐機場へ到着したことを通知できる。
管理サーバ４００の通信部４０２は、制御装置２００−２が送信した到着通知情報を受信し、受信した到着通知情報を、制御部４０６へ出力する。
作成部４１６は、通信部４０２が出力した到着通知情報に含まれる無人飛翔体ＩＤが、ステップＳ３０２で作成した出発無人飛翔体ＩＤと一致する場合に、出発無人飛翔体が駐機場２５０−２へ到着したと判定する。

（ステップＳ３１０）制御装置２００−３において、作成部２１２は、駐機場２５０−３に無人飛翔体（出発無人飛翔体Ｄ）が到着すると、到着した無人飛翔体の無人飛翔体ＩＤを含む到着通知情報を作成し、通信部２０２へ出力する。
制御装置２００−３において、通信部２０２は、作成部２１２が出力した到着通知情報を取得し、取得した到着通知情報を、管理サーバ４００へ送信する。これによって、制御装置２００−２は、管理サーバ４００へ、出発無人飛翔体Ｄが到着駐機場ＩＤに該当する駐機場へ到着したことを通知できる。
管理サーバ４００の通信部４０２は、制御装置２００−３が送信した到着通知情報を受信し、受信した到着通知情報を、制御部４０６へ出力する。
作成部４１６は、通信部４０２が出力した到着通知情報に含まれる無人飛翔体ＩＤが、ステップＳ３０２で作成した出発無人飛翔体ＩＤと一致する場合に、出発無人飛翔体が駐機場２５０−２へ到着したと判定する。
前述した実施形態では、管理サーバ４００が、配機対象の無人飛翔体が駐機している駐機場である目的駐機場を、台風などの気象情報によって、駐機場に駐機している無人飛翔体を退避させる必要がある駐機場から選択する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、現在の台風などの気象情報から、将来の気象状況を予測し、気象状況の予測結果に基づいて、駐機場に駐機している無人飛翔体を退避させる必要がある駐機場を選択するようにしてもよい。
また、管理サーバ４００が、配機対象の無人飛翔体が駐機している駐機場である目的駐機場を、天候、時間帯、季節などに基づいて設定してもよい。具体的には、天候が大雨である駐機場や、使用できなくなる時間帯の駐機場や、使用できない季節の駐機場を、目的駐機場としてもよい。

実施形態に係る無人飛翔体配機システムによれば、管理サーバ４００は、複数の駐機場２５０の各々に駐機する無人飛翔体１００の目標台数情報と現在台数情報とを取得し、目標台数情報と現在台数情報とに基づいて、複数の駐機場２５０のうち、無人飛翔体１００を配機する対象とする配機駐機場を選択し、配機駐機場へ無人飛翔体１００を配機する目的駐機場を設定する。そして、管理サーバ３００は、目的駐機場から配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算する。
このように構成することによって、無人飛翔体１００を、複数の駐機場２５０の各々を経由して、玉突き配機することができるため、無人飛翔体１００に荷物を運搬させた場合に、その荷物を長距離運搬することができる。さらに、このように構成することによって、複数の駐機場２５０のうち、気象情報などに基づいて、無人飛翔体１００を避難させる駐機場がある場合に、避難させる駐機場から他の駐機場へ無人飛翔体１００を玉突き配機することができる。

以上、実施形態及びその変形例を説明したが、これらの実施形態及びその変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態及びその変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組合せを行うことができる。これら実施形態及びその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

なお、上述した管理サーバ、制御装置、および無人飛翔体は、コンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、各機能ブロックの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録する。この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、ＣＰＵが実行することで実現してもよい。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体のことをいう。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」は、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置を含む。

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、短時間の間、動的にプログラムを保持するものを含んでいてもよい。短時間の間、動的にプログラムを保持するものは、例えば、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線である。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」には、サーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。
また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。また、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。また、上記プログラムは、プログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。プログラマブルロジックデバイスは、例えば、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）である。

なお、上述の学習装置と属性推定装置とは内部にコンピュータを有している。そして、上述した学習装置と属性推定装置との各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。
ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
前述した第１の実施形態および第２の実施形態において、取得部３０８と取得部４０８とは取得部の一例であり、判定部３１０は判定部の一例であり、設定部３１２と設定部４１２とは設定部の一例であり、演算部３１４と演算部４１４とは演算部の一例であり、判定部４１０は選択部の一例である。
また、管理サーバ３００および管理サーバ４００の動作は、無人飛翔体の配機方法の一例である。

５０…通信網、１００、１００−１、・・・、１００−Ｔ…無人飛翔体、１０２、１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄ…モータ、１０４、１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ…ロータ、１０５…測位部、１０８…撮像部、１１２…電源部、１１６…飛行制御部、２００、２００−１、・・・、２００−Ｎ…制御装置、２５０、２５０−１、２５０−２、２５０−３、２５０−４、２５０−５、２５０−６…駐機場、３００…管理サーバ、１０３、２０２、２０３、３０２、４０２…通信部、２０４、３０４、４０４…記憶部、２０６、３０６、４０６…制御部、２０８、３０８、４０８…取得部、３１０、４１０…判定部、２１０、３１２、４１２…設定部、３１４、４１４…演算部、２１２、３１６、４１６…作成部、２０４２、３０４２、４０４２…プログラム、２０４４…無人飛翔体状況情報、３０４４、４０４４…電力設備接続構成情報、３０４６、４０４６…無人飛翔体状況情報テーブル

Claims (13)

1. 複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体を配機する無人飛翔体配機システムであって、
   複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体の目標台数を示す目標台数情報と駐機する無人飛翔体の現在の台数を示す現在台数情報とを取得する取得部と、
   前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記複数の駐機場のうち、無人飛翔体を配機する対象とする配機駐機場があるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部が、前記配機駐機場があると判定した場合に、前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記配機駐機場へ配機する無人飛翔体が駐機している駐機場を示す目的駐機場を設定する設定部と、
   前記目的駐機場から前記配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算する演算部と
   を備える、無人飛翔体配機システム。
2. 前記取得部は、電力設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報を取得し、前記電力設備接続構成情報に基づいて、前記目標台数情報と前記現在台数情報とを取得する、請求項１に記載の無人飛翔体配機システム。
3. 前記判定部は、前記目標台数と前記現在の台数との差が閾値以上である場合に、前記配機駐機場へ、無人飛翔体を配機すると判定する、請求項１または請求項２に記載の無人飛翔体配機システム。
4. 前記設定部は、前記配機駐機場と同一地域の駐機場から、前記目的駐機場を設定する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の無人飛翔体配機システム。
5. 複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体を配機する無人飛翔体配機システムであって、
   複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体の目標台数を示す目標台数情報と駐機する無人飛翔体の現在の台数を示す現在台数情報とを取得する取得部と、
   前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記複数の駐機場のうち、無人飛翔体を配機する対象とする配機駐機場を選択する選択部と、
   前記配機駐機場へ無人飛翔体を配機する駐機場を示す目的駐機場を設定する設定部と、
   前記目的駐機場から前記配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算する演算部と
   を備える、無人飛翔体配機システム。
6. 前記取得部は、電力設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報を取得し、前記電力設備接続構成情報に基づいて、前記目標台数情報と前記現在台数情報とを取得する、請求項５に記載の無人飛翔体配機システム。
7. 前記設定部は、天候、時間帯、及び季節のうち少なくとも一つに基づいて、前記目的駐機場を設定する、請求項５または請求項６に記載の無人飛翔体配機システム。
8. 前記設定部は、無人飛翔体に搭載されるバッテリーの容量にさらに基づいて、前記配機駐機場へ配機する無人飛翔体が駐機している駐機場を示す目的駐機場を設定する、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の無人飛翔体配機システム。
9. 前記複数の駐機場の各々は、電力系統の設備に設置されている、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の無人飛翔体配機システム。
10. 複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体を配機する無人飛翔体配機システムが実行する無人飛翔体の配機方法であって、
    複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体の目標台数を示す目標台数情報と駐機する無人飛翔体の現在の台数を示す現在台数情報とを取得するステップと、
    前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記複数の駐機場のうち、無人飛翔体を配機する対象とする配機駐機場があるか否かを判定するステップと、
    前記判定するステップが、前記配機駐機場があると判定した場合に、前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記配機駐機場へ配機する無人飛翔体が駐機している駐機場を示す目的駐機場を設定するステップと、
    前記目的駐機場から前記配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算するステップと
    を有する、無人飛翔体の配機方法。
11. 複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体を配機する無人飛翔体配機システムが実行する無人飛翔体の配機方法であって、
    複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体の目標台数を示す目標台数情報と駐機する無人飛翔体の現在の台数を示す現在台数情報とを取得するステップと、
    前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記複数の駐機場のうち、無人飛翔体を配機する対象とする配機駐機場を選択するステップと、
    前記配機駐機場へ無人飛翔体を配機する駐機場を示す目的駐機場を設定するステップと、
    前記目的駐機場から前記配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算するステップと
    を有する、無人飛翔体の配機方法。
12. 複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体を配機する無人飛翔体配機システムに、
    複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体の目標台数を示す目標台数情報と駐機する無人飛翔体の現在の台数を示す現在台数情報とを取得するステップと、
    前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記複数の駐機場のうち、無人飛翔体を配機する対象とする配機駐機場があるか否かを判定するステップと、
    前記判定するステップが、前記配機駐機場があると判定した場合に、前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記配機駐機場へ配機する無人飛翔体が駐機している駐機場を示す目的駐機場を設定するステップと、
    前記目的駐機場から前記配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算するステップと
    を実行させる、プログラム。
13. 複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体を配機する無人飛翔体配機システムに、
    複数の駐機場の各々に駐機する無人飛翔体の目標台数を示す目標台数情報と駐機する無人飛翔体の現在の台数を示す現在台数情報とを取得するステップと、
    前記目標台数情報と前記現在台数情報とに基づいて、前記複数の駐機場のうち、無人飛翔体を配機する対象とする配機駐機場を選択するステップと、
    前記配機駐機場へ無人飛翔体を配機する駐機場を示す目的駐機場を設定するステップと、
    前記目的駐機場から前記配機駐機場へ無人飛翔体を玉突き配機する経路を演算するステップと
    を実行させる、プログラム。

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