JP2017504863A - 無人航空機を用いて仮想観光をするシステムおよび方法 - Google Patents

Abstract

複数の無人航空機（ＵＡＶ）を用いた仮想観光のシステム、およびそれを作成および使用する複数の方法である。仮想観光システムは、１または複数の地上構成で対象の地理的な区域全体に渡り配列される複数のＵＡＶを備え得る。観光要求に応じて、１または複数のＵＡＶが起動され、対象の観光地域に配置される。複数のＵＡＶは対象地域に移動し、到達するとすぐに、リアルタイムでの提示用にデータを取得する。データは、対象地域からの視覚データおよび非視覚データの両方を含み得て、仮想現実端末において統合された形で提示され得る。仮想観光は、複数の観光要求に応じて複数のＵＡＶの効率的な割り当てを担当する運用サブシステムによって管理される。たとえ物理的に離れていても、仮想観光システムの複数のサブシステムは、無線ネットワークなどのデータ通信サブシステムを介して通信し得る。

Description

開示される複数の実施形態は、概して観光に関し、より具体的には、限定されるものではないが、複数の無人航空機（ＵＡＶ）を用いた仮想観光を可能にするための複数のシステムおよび複数の方法に関する。

観光（ｔｏｕｒｉｓｍ）または観光（ｓｉｇｈｔｓｅｅｉｎｇ）は、毎年１億人を超える人々の様々なタイプの観光に対する世界的需要がある巨大産業である。観光の従来の手段には、観光者が、対象の目的地に物理的に位置するということへの必要性によって課される、時間、および複数のリソースの欠如などの固有の制限が複数ある。仮想的な観光は、個人が別の物理的な目的地に物理的に旅行することを必要とせずに、その目的地の探検の体験を呼び起すことによって、従来の観光を補足、拡張する。さらに、仮想的な観光は、都市の、歴史的な、文化的な、およびその他の魅力をもったツアーの再現にとどまらず、個人が、実際に現地へ赴くことなく異なる物理的空間を探検したいという願望を持つ多数の他の用途をもまた含み得る。

エンドユーザが探検するための仮想観光システムの実装に関連付けられる多数の技術的課題がある。主な課題は、その環境の完全な仮想的再現を可能にすべく、物理的空間の全特徴を感知する能力を実装することである。複数の事前制約よって制限されることなく、全範囲の観光データを取得することは困難である。さらに、固定されたウェブ対応カメラおよび衛星による撮像などの複数の現在の技術では、複数の仮想観光目的用の拡張可能なデータの取得には不十分である。例えば、設置時に複数の固定された場所に配置された複数のカメラが、仮想観光中に対象となりうる多種多様な見晴らしの良い地点に対応することは困難である。その上、複数の配置されたカメラの複数のシステムは、屋外の複数の観光用途に必要とされるであろう、広大な空間を網羅するのには不適当である。また、全地球的な撮像衛星は広大な複数の区域を網羅できるが、制限された表面解像度のせいで、仮想観光に向いているとは言えない。

従って、データ取得に対する複数の事前制約によって制限されることなく、対象地域の拡張可能な探検を可能にする仮想観光の複数のシステムおよび複数の方法が必要である。

本開示は、様々な仮想観光のシステムおよび方法を実装する複数の無人航空機（ＵＡＶ）の使用に関する。ＵＡＶ、口語で「ドローン」と呼ばれる、は、人間のパイロットが機内に搭乗しない航空機であり、その飛行は自律的に、または遠く離れた場所にいるパイロットによって（または時にはその両方で）制御される。ＵＡＶは従来にほとんどが複数の軍事用途に用いられてきたが、ＵＡＶは今や、航空データ収集など複数の民間の用途における使用の増加が見られる。そのような複数の民間の用途には、空中での映画製作、スポーツモニタリング、天然資源探査、災害救助、科学的研究、森林火災発見などを含む。それにもかかわらず、仮想観光のために、拡張可能な複数のシステムおよび複数の方法を実装するためのＵＡＶの潜在的使用は完全には探究されてきていない。

本明細書に開示される第１の態様に従い、仮想観光のための方法が述べられており、当該方法は以下を含む。

観光要求に応じて、対象地域に、複数の無人航空機（ＵＡＶ）の中から１または複数のＵＡＶを割り当てるステップ。

および、複数の割り当てられたＵＡＶによって対象地域に関するデータを取得するステップ。

開示される複数の方法のこの実施形態の利点は、対象の観光地域を網羅すべく複数のＵＡＶを用いることであり、そうして最大の柔軟性と費用対効果を提供する。

開示される方法のいくつかの実施形態において、１または複数のＵＡＶを割り当てるステップは以下を含む。

観光要求を受信するステップ。

観光要求に基づいてＵＡＶ配置要求を計算するステップ。

１または複数のＵＡＶにＵＡＶ配置要求を送信するステップ。

および、ＵＡＶ配置要求に応じて、対象地域に１または複数のＵＡＶを配置するステップ。

これらの実施形態の利点は、観光要求に基づくＵＡＶ要求の計算が、その観光要求に特有の様々な要因に基づく複数のＵＡＶの効率的かつインテリジェントな割り当てを可能にすることである。

開示される方法のいくつかの実施形態は更に以下を含む。

端末に、対象地域に関する取得データを送信するステップ。

および、端末を用いて取得データを提示するステップ。

これらの実施形態の利点は、１または複数のユーザとインタフェースで接続すべく用いられることが可能であって、仮想観光用の必要な複数の入出力機能を提供可能な端末を使用することである。

開示される方法のいくつかの実施形態において、観光要求は、対象地域の詳細および１または複数の観光設定のうち少なくとも１つを含む。複数の観光設定は、仮想観光の間に、画像、映像、音、温度、圧力、湿度、降水量、風速、および風向のうちの少なくとも１つについてのデータを収集すべきかどうかの設定を含みうる。

これらの実施形態の利点は、それらが、収集すべき１または複数タイプのデータを選択することによって観光要求のカスタマイズ化を可能にして、ＵＡＶによる不必要なデータの収集を減らし、柔軟性を最大化することである。

開示される方法のいくつかの実施形態において、１または複数のＵＡＶを割り当てるステップは、複数のＵＡＶからアイドル状態のＵＡＶを選択するステップを含む。いくつかの実施形態において、１または複数のＵＡＶを割り当てるステップは、対象地域に最も近いＵＡＶを選択するステップを含む。いくつかの実施形態において、１または複数のＵＡＶを割り当てるステップは、ＵＡＶの電力状態、メンテナンス状態および機器状態のうちの少なくとも１つに基づいてＵＡＶを選択するステップを含む。いくつかの実施形態において、１または複数のＵＡＶを割り当てるステップは、予め定められたグループのＵＡＶから１または複数のＵＡＶを割り当てるステップと、対象地域に配置用の複数のＵＡＶを割り当てるステップと、対象地域に配置すべくＵＡＶの台数を動的に割り当てるステップと、のうちの少なくとも１つを含む。

これらの実施形態の利点は、それらが、各観光要求の特定の複数の状況に基づいて複数のＵＡＶの割り当てを可能にする、例えば、対象地域の近くに位置する複数のＵＡＶ、所望の複数のデータタイプを収集すべく装備されている複数のＵＡＶ、十分に電力供給され、メンテナンスされている複数のＵＡＶ、の選択を可能にすることである。これらの実施形態の更なる利点は、所望されるときに対象地域への複数のＵＡＶの配置を可能にすることであり、それらの台数は複数の状況が決定しうるように動的に変更可能である。

開示される方法のいくつかの実施形態において、１または複数の割り当てられたＵＡＶのそれぞれは、加入者アイデンティティモジュール（ＳＩＭ）カードが備えられる。いくつかの実施形態において、ＵＡＶ配置要求を送信するステップは、３Ｇまたは４Ｇ無線ネットワークを介して、およびＴＣＰ／ＩＰで、のうち少なくともいずれかによってＵＡＶ配置要求を送信するステップを含む。いくつかの実施形態において、対象地域に関する取得データを送信するステップは、３Ｇまたは４Ｇ無線ネットワークを介して、およびＴＣＰ／ＩＰで、のうち少なくともいずれかによって取得データを送信するステップを含む。

これらの実施形態の利点は、大規模な、全地球的でありうる観光の網羅範囲を提供すべく、既存の複数の無線ネットワークでありうる複数の無線ネットワークを使用することである。ゆえに、ＵＡＶ通信の範囲は、複数の携帯型電気通信装置のデータカバレッジと同一の広がりをもつことができる。これは、ローカル通信に限定されるプロプラエタリプロトコルを一般的に使用する既存のＵＡＶ通信システムとは対照的である。

開示される方法のいくつかの実施形態において、対象地域に関するデータを取得するステップは、対象地域に関する視覚データおよび非視覚データの両方を取得するステップを含む。開示される方法のいくつかの実施形態において、取得データの提示は、仮想現実端末で取得データを提示するステップと、視覚的に取得データを提示するステップと、非視覚的に取得データを提示するステップと、リアルタイムで取得データを提示するステップと、のうちの少なくとも１つを含む。

これらの実施形態は、対象地域に関する視覚データおよび非視覚データの同時収集の利点を有し、その地域に物理的に存在するかのような感覚をシミュレートすべく、次に続くデータの提示を可能にする。これは、複数の画像および映像が単独で伝達できるものよりもはるかに豊かで対話的な観光体験を提供する。

開示される方法のいくつかの実施形態は、複数の割り当てられたＵＡＶのうちの少なくとも１つの無能力化に応答して、対象地域に１または複数の代替ＵＡＶを動的に配置するステップを含む。

これらの実施形態は、ＵＡＶのブロードキャストストリームへの予期される中断および予期されない中断の両方が、ユーザからの具体的な誘導なしに迅速に修正され得て、よりスムースな仮想観光体験を可能にするという利点を有する。

開示される方法のいくつかの実施形態は、複数のＵＡＶをＵＡＶ地上構成で配備するステップを更に含む。いくつかの実施形態において、ＵＡＶ地上構成はハニカム構成である。

これらの実施形態は、仮想観光の複数の潜在的な対象地域を含む地理的な区域全体に渡って複数のＵＡＶを配置して、それにより、複数のユーザのためにそのような複数の地域への迅速かつ簡便なアクセスを可能にし、与えられた地域の網羅を果たす高効率なやり方としてハニカムパターンを利用するという利点を有する。

本明細書に開示される別の態様に従い、仮想観光システムが述べられており、以下を含む。

複数の無人航空機（ＵＡＶ）。

観光要求に応じて、対象地域に１または複数のＵＡＶを割り当てるための運用サブシステムであり、複数の割り当てられたＵＡＶは対象地域に関するデータを取得するためのものである運用サブシステム。

および、対象地域の場所を含む観光要求の入力、および対象地域に関する取得データの提示のための端末サブシステム。

この態様は、仮想観光システムの多数ある態様の制御を運用サブシステムに集約して、それによりユーザの体験を大幅に簡易化するという利点を有する。換言すると、複数の管理機能を運用サブシステムに封入することにより、ユーザは、潜在的に大きなＵＡＶネットワークの力を、個人的にそれを管理する必要なく、受ける。更なる利点は、端末サブシステムが１または複数のユーザとインタフェースで接続すべく用いられ実行し得て、仮想観光のために必要な複数の入出力機能を提供しうるということである。

開示されるシステムのいくつかの実施形態において、複数の割り当てられたＵＡＶのそれぞれは、対象地域に関する視覚データおよび非視覚データのうち少なくとも１つの収集のための機器を含む。

開示されるシステムのいくつかの実施形態において、非視覚データは、音、温度、圧力、湿度、降水量、風速、および風向のうちの少なくとも１つのデータを含む。

開示されるシステムのいくつかの実施形態において、複数のＵＡＶは１または複数の地上ステーションに配備される。開示されるシステムのいくつかの実施形態において、複数の地上ステーションはハニカム構成で配列される。開示されるシステムのいくつかの実施形態において、複数の地上ステーションは、複数のＵＡＶのうちの１または複数を充電するための充電ステーションを備える。

開示されるシステムのいくつかの実施形態において、端末サブシステムは、対象地域から取得される視覚データおよび非視覚データのうちの少なくとも１つを提示するための仮想現実端末を含む。いくつかの実施形態において、仮想現実端末は、対象地域から取得される、音データ提示用のスピーカと、温度データ提示用の加熱および冷却要素のうち少なくとも１つと、湿度データ提示用の加湿装置および減湿装置のうち少なくとも１つと、降水量データ提示用の散水システムと、圧力データ、風速データ、および風向データのうち少なくとも１つを提示用の空調システムと、のうちの少なくとも１つを装備する。

開示されるシステムのいくつかの実施形態において、端末サブシステムは対象地域から取得されるデータを視覚的におよび非視覚的に、の両方で提示する。

開示されるシステムのいくつかの実施形態において、端末サブシステムは対象地域から取得されるデータをリアルタイムで提示する。

開示されるシステムのいくつかの実施形態は、複数のＵＡＶと、端末サブシステムおよび運用サブシステムのうちの少なくとも１つと、の間での無線データ通信をサポートするためのデータ通信サブシステムを更に含む。

開示されるシステムのいくつかの実施形態において、データ通信サブシステムは３Ｇまたは４Ｇネットワークを含む。

開示されるシステムのいくつかの実施形態において、複数のＵＡＶ、端末サブシステム、および運用サブシステム間でのデータ通信は、ＴＣＰ／ＩＰで起こる。

開示されるシステムのいくつかの実施形態において、複数のＵＡＶのそれぞれは加入者アイデンティティモジュール（ＳＩＭ）カードが備えられる。

仮想観光のための開示されるシステムの複数の利点のうちのいくつかが、全てではないが、開示される複数の方法を参照して上述される。

本明細書において用いられるように、「観光（ｔｏｕｒｉｓｍ）」および「観光（ｓｉｇｈｔｓｅｅｉｎｇ）」は交換可能に使用され、これらの用語は、限定はされないが、娯楽的および非娯楽的な目的の観光（ｔｏｕｒｉｓｍ）および観光（ｓｉｇｈｔｓｅｅｉｎｇ）を含む。

複数のＵＡＶを用いた仮想観光システムの実施形態を説明する例示的なトップレベル図である。

図１の仮想観光システムの実施形態を説明する例示的なトップレベルのブロック図である。

図１の仮想観光システムの実施形態を説明する例示的な図である。

図１の複数のＵＡＶのための、ある地理的な地域全体に渡る地上ステーション構成を説明する例示的な図である。

図１の複数のＵＡＶのための、ある地理的な地域全体に渡る別の地上ステーション構成を説明する例示的な図である。

図１の仮想観光システムのための端末サブシステムの例示的な複数の機能を説明する例示的な図である。

仮想観光端末の一実施形態を説明する例示的な図である。

仮想観光端末の代替的な実施形態を説明する例示的な図である。

仮想観光端末のさらにもう１つの代替的な実施形態の例示的な図である。

図１の仮想観光システムのための運用サブシステムの例示的な複数の機能を説明する例示的な図である。

図１の複数のＵＡＶを用いた仮想観光の方法の一実施形態を説明する例示的なフローチャートである。

図１の複数のＵＡＶを用いた仮想観光の方法の一実施形態を説明する例示的なフローチャートである。

複数の図は縮尺を合わせて描かれているわけではなく、同様の複数の構造または複数の機能の複数の要素は、複数の図全体を通して説明の目的で、概して同様の複数の参照符号によって表されることに注意すべきである。複数の図は、好適な複数の実施形態の説明を容易にすることのみ意図されることにもまた注意すべきである。複数の図は、説明される複数の実施形態の全ての態様を示しているわけではなく、本開示の範囲を限定するものではない。

複数の現在の技術は拡張可能な仮想観光を提供するのには不十分であるので、技術水準に欠けているものを克服する仮想観光の複数のシステムおよび複数の方法が必要である。

ここで図１に目を向けると、例示的な仮想観光システム１００は、複数の無人航空機（ＵＡＶ）２０１と、運用サブシステム３００と、端末サブシステム４００と、を備えるように示されている。複数のＵＡＶ２０１はまた、本明細書において、無人航空データ取得サブシステム２００の複数の部分であるように呼ばれる。いくつかの実施形態においては、無人航空データ取得サブシステム２００は複数のＵＡＶ２０１それらのみを含む。他の複数の実施形態においては、図３を参照して以下に更に説明されるように、無人航空データ取得サブシステム２００は、複数のＵＡＶ２０１および特定の複数のサポートシステムを含む。

様々なタイプのＵＡＶ２０１が、開示される仮想観光の複数のシステムおよび複数の方法での使用に適している。１つの一般的なＵＡＶのタイプは、例えば、複数のロータによって推進される航空回転翼機である。１つの一般的な回転翼機は４つのロータを有し、クワッドコプタ、クワッドロータヘリコプタ、またはクワッドロータとして知られる。そのような設計は、ＵＡＶに高範囲に及ぶ動きを提供し、例えば、鉛直方向の離着陸ならびに静止航空画像取得のための空中でのホバリング能力を可能にする。仮想観光の複数のシステムおよび複数の方法に適した例示的な複数のクワッドコプタは、現在市販される多数のモデルを含む。他の複数のロータ設計、例えば、シングルロータ（例えば、ヘリコプタ）、デュアルロータ、トリロータ、ヘキサロータ、およびオクトロータの設計を含む、様々な他のＵＡＶのタイプが、仮想観光の複数のシステムおよび複数の方法に適している。固定翼ＵＡＶおよび回転翼−固定翼ハイブリッドＵＡＶもまた使用されうる。さらに、特定の複数のＵＡＶは、本明細書において議論される複数の仮想観光用途のために特別に設計され、それは例えば、視覚データおよび非視覚データの両方を取得するための複数の機器が装備された複数のＵＡＶである。

仮想観光の複数のシステムおよび複数の方法における複数のＵＡＶ２０１は、それらが遠隔制御されることおよび自律的に操縦されることのうち少なくとも１つを可能にする複数の機能を有する。多数の仮想観光用途において、複数のＵＡＶ２０１が必要に応じて遠隔制御と自律制御との間で切り替えられることができるように、複数のＵＡＶ２０１は、遠隔制御および自律制御の両方が可能であると有利である。仮想観光プロセス中、ユーザはある程度のＵＡＶ２０１の制御を有する。それによりＵＡＶ２０１は、ユーザとっての複数の対象地域に方向付けられ得て、対象地域に関する所望のデータを取得することができる。しかしながら、ＵＡＶ２０１の、制御する側との通信が途絶えた場合は、自律的な操縦がＵＡＶ２０１の制御を引き継ぐことが可能で、ＵＡＶ２０１を予め設定したコースに従わせるよう、またはその本拠位置に戻すよう指示する。例えば、いくつかの現在のクワッドコプタモデルは、必要になったときにクワッドコプタがその地上位置に戻ることを可能にすべく複数のＧＰＳシステムを使用する自動帰巣機能を有する。同様に、複数の特定の決まりきった配置状況下、例えば、ユーザが制御する時間の前の、与えられた対象地域への配置、および異なる地上ステーションへの再配置中のうち少なくとも１つでは、ＵＡＶ２０１がある程度の自律制御を有するのが有利であるだろう。

いくつかの実施形態において、仮想観光システム１００およびその方法８００（図８に示される）、方法９００（図９に示される）の複数のＵＡＶ２０１が、予め定められた飛行経路において考慮され得ない、他の航空機、人々、および他の複数の物体との衝突を回避する能力を含む複数の安全機能を備えるのが有利であると言ってよい。故に、複数のＵＡＶ２０１は、複数のＵＡＶ２０１の周囲のリアルタイムのモニタリングを可能にし、複数のＵＡＶ２０１に適宜応答する能力を提供する複数のシステムを含み得る。さらに、複数のＵＡＶ２０１には、追加的および代替的の少なくともいずれかで、その存在を他の航空機または人々に警告するための複数のメカニズム、例えば、光、アラーム、または電子信号が備えられ得る。複数のＵＡＶ２０１には、墜落または衝突した場合の複数のＵＡＶ２０１へのダメージを最小限にする、エアバッグ、パラシュート、および同類のものが備えられ得る。

仮想観光システム１００およびその方法８００（図８に示される）、方法９００（図９に示される）の複数のＵＡＶ２０１には、複数の飛行動作を制御する様々な制御システムおよびセンサ（図示せず）が備えられ得る。例えば、複数の制御システムは、複数のＵＡＶ２０１の姿勢（ピッチ、ロール、およびヨー）、速度その他などの複数の飛行特性を制御できる。複数の飛行動作に関連する複数のセンサは、選択されるＵＡＶの速度、方位、および重力について報告すべく、典型的に加速度計、ジャイロスコープ、および時には磁気計の組み合わせに頼るような複数のＩＭＵ（慣性測定ユニット）などの複数の慣性センサを含む。ＵＡＶ２０１は、自身の複数の飛行動作を支援する他の複数のセンサ、例えば、圧力センサ、温度センサ、風速センサ、および高度センサに頼ることができる。様々なコンピュータ演算、例えば、積分演算により、ＵＡＶの位置はそのようなセンサデータから推定され得る。代替的に、複数のＵＡＶ２０１は、例えば、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）により、それら自身の位置を感知できる。いくつかの実施形態において、複数のＵＡＶ２０１には、相補的に用いられ得る複数の慣性センサおよび複数のＧＰＳシステムの両方が備えられる。

仮想観光システム１００およびその方法８００（図８に示される）、方法９００（図９に示される）の複数のＵＡＶ２０１には、仮想観光のための、対象地域に関するデータの取得に適した複数の機器が備えられ得る。当該機器は軽量で、かつ、視覚データおよび非視覚データのリアルタイムでの収集、および収集データのリアルタイムでの提示のうち少なくとも１つを容易にすべく、仮想観光システム１００の他の複数のコンポーネントに高頻度の複数のデータフィードを提供できることが概して有利である。複数のＵＡＶ２０１には、画像および映像の取得のために、様々な従来型のカメラなどの、視覚データ収集用の様々な機器が備えられ得る。追加的および代替的の少なくともいずれかで、複数のＵＡＶ２０１には、視覚的に容易には取得されない、音、温度、圧力、湿度、降水量、風速および風向、および他の複数の環境的因子のうち少なくとも１つに関連する非視覚データ収集用の様々な機器が備えられ得る。複数のＵＡＶ２０１によって収集され得る非視覚データの他の複数の例は、環境サンプリング、産業排出物モニタリング、危険性物質（ＨＡＺＭＡＴ）を伴う作業などにおいて有益でありうるような、化学濃度および不可視な電磁信号を含む。視覚データおよび非視覚データの収集のための例示的な複数の機器は、限定はされないが、電気光学センサ、温度／赤外線センサ、カラーまたは白黒センサ、マルチスペクトル撮像センサ、分光光度計、分光計、温度計、照度計、マイク／音響変換器、圧力センサ、高度センサ、流量センサ、湿度センサ、降水量センサ、風速センサ、風向センサ、風力計、光式雨センサ、および視覚データおよび非視覚データのうち少なくとも１つの収集のための他の適切な複数の装置を含む。

仮想観光システム１００およびその方法８００（図８に示される）、方法９００（図９に示される）の複数のＵＡＶ２０１は、一様に装備されるか、または異なって装備され得る。特定の様態で装備された選択されるＵＡＶ２０１は、観光要求の基準、対象地域の特徴、または他の、観光にまつわる可変の要素に基づいて配置すべく選択され得る。例えば、選択されるＵＡＶ２０１には、複数の投光照明およびナイトビジョンのうち少なくとも１つが備えられ得て、夜間観光または洞窟探検に用いられ得る。別の例においては、選択されるＵＡＶ２０１には、特殊防寒が装備され得て、複数の寒冷地の探検に用いられ得る。いくつかの場合において、各地理的観光区域は、その区域の複数の特徴に対して特別に装備されている１グループのＵＡＶ２０１に割り当てられ得る。あるいは、複数のＵＡＶ２０１のうちの１つに機能障害が生じた場合に複数のＵＡＶ２０１が交換可能であるように、各ＵＡＶ２０１は一様に装備されるか、または機能の収容のいくつかの重複を有するのが有利であると言ってよい。

仮想観光システム１００およびその方法８００（図８に示される）、方法９００（図９に示される）の複数のＵＡＶ２０１は、仮想観光システム１００の他の複数のコンポーネント、例えば、運用サブシステム３００または端末サブシステム４００（図２に示される）、と無線通信すべく装備され得る。仮想観光システム１００内の選択されるＵＡＶ２０１は、無線通信ネットワーク内で通信エンドポイント、例えば、携帯電話に連結され得る。このように、複数の通信エンドポイントに適した任意の従来の無線通信プロトコルは、複数のＵＡＶ２０１と、運用サブシステム３００と、仮想観光システム１００のあらゆる他のコンポーネント（端末サブシステム４００などの）との間の通信を容易にすべく使用するのに適しうる。例えば、ＵＡＶ２０１は、ナビゲーション、位置特定、データ送信、その他のために、運用サブシステムおよび端末サブシステムのうち少なくとも１つとのデータのアップリンクチャネルおよびダウンリンクチャネルのうち少なくとも１つを確立し得る。適切な無線通信媒体は、任意の種類の従来型の無線通信、例えば、ラジオ、ＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）、セルラ、衛星、およびブロードキャスティング、を含む。例示的な複数の適切な無線通信技術は、限定はされないが、グローバルシステムフォーモバイルコミュニケーションズ（ＧＳＭ（登録商標））、汎用パケット無線サービス（ＧＰＲＳ）、符号分割多重アクセス（ＣＤＭＡ）、広帯域ＣＤＭＡ（Ｗ−ＣＤＭＡ）、ＣＤＭＡ２０００、ＩＭＴ シングルキャリア、ＧＳＭ（登録商標）進化型高速データレート（ＥＤＧＥ）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）、ＬＴＥアドバンスト、時分割ＬＴＥ（ＴＤ−ＬＴＥ）、高性能無線ローカルエリアネットワーク（ＨｉｐｅｒＬＡＮ）、高性能無線ワイドエリアネットワーク（ＨｉｐｅｒＷＡＮ）、高性能無線メトロポリタンエリアネットワーク（ＨｉｐｅｒＭＡＮ）、ローカルマルチポイント配信サービス（ＬＭＤＳ）、ワールドワイドインターオペラビリティフォーマイクロウェーブアクセス（ＷｉＭＡＸ）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、フラッシュ−ＯＦＤＭ（Ｆｌａｓｈ Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ−Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）、大容量空間分割多重アクセス（ＨＣ−ＳＤＭＡ）、ｉＢｕｒｓｔ、ユニバーサル移動体通信システム（ＵＭＴＳ）、ＵＭＴＳ時間分割複信（ＵＭＴＳ−ＴＤＤ）、進化型高速パケットアクセス（ＨＳＰＡ＋）、時分割同期符号分割多重アクセス（ＴＤ−ＳＣＤＭＡ）、エボリューションデータオプティマイズド（ＥＶ−ＤＯ）、デジタルエンハンスドコードレステレコミュニケーション（ＤＥＣＴ）、およびその他を含む。

特定の実施形態において、本仮想観光システム１００の複数のＵＡＶ２０１およびサブシステムは、３Ｇまたは４Ｇ（すなわち、第三世代または第四世代）のモバイル電気通信ネットワークを介してデータを送信することによって相互に通信する。３Ｇ技術および４Ｇ技術は、特定の複数の国際規格、例えば、国際電気通信連合（ＩＴＵ）の規格に準拠する複数のモバイル電気通信のための複数の規格に基づく。そのような複数の技術は、毎秒２００キロバイトから上限毎秒数ギガバイトまでの範囲の情報転送レートを提供し、それらが、広い帯域幅を使用する複数の高解像度画像および映像の送信に広く適するようにする。複数の３Ｇ技術は概して、信頼性およびデータ転送レートに関して、国際移動電気通信２０００（ＩＭＴ−２０００）の複数の規格に合うものである。一般の商業用の複数の３Ｇ技術は、例えば、第三世代パートナーシッププロジェクト（３ＧＰＰ）によって標準化されるＵＭＴＳシステム、Ｗ−ＣＤＭＡ無線インタフェース、中華人民共和国において提供されるＴＤ−ＳＣＤＭＡ無線インタフェース、ＨＳＰＡ＋ ＵＭＴＳリリース、ＣＤＭＡ２０００システム、およびＥＶ−ＤＯなどの、スペクトラム拡散無線送信技術に基づく複数のシステムおよび複数の無線インタフェースを含む。加えて、ＥＤＧＥ、ＤＥＣＴ、およびモバイルＷｉＭＡＸなどの他の複数の技術はまた、ＩＭＴ−２０００を満たし、故にまた、ＩＴＵによって複数の３Ｇ規格として認められる。従って、本明細書にいて用いられるような「３Ｇ」という用語は、限定はされないが、本明細書において議論されるものを含む任意のＩＭＴ−２０００対応の技術を含む。

逆に、複数の４Ｇ技術は概して、移動度の高い通信に対しては毎秒１００メガビットのピーク速度要件、および移動度の低い通信に対しては毎秒１ギガビットのピーク速度要件を要求する国際移動電気通信アドバンスト（ＩＭＴ−アドバンスト）仕様に準拠するものであると理解される。２０１０年１０月現在、ＩＴＵで承認された複数の４Ｇ規格は、ＬＴＥアドバンストおよび無線ＭＡＮアドバンスト（すなわち、ＩＥＥＥ ８０２．１６ｍ）を含む。しかしながら、多数の民間の通信事業者らは、ＩＭＴ−アドバンスト仕様、例えば、ＬＴＥ、モバイルＷｉＭＡＸ、およびＴＤ−ＬＴＥに完全には準拠し得ない４Ｇの複数のサービスを宣伝している。従って、本明細書において用いられるように、「４Ｇ」という用語は、限定はされないが、ＬＴＥ、モバイルＷｉＭＡＸ、およびＴＤ−ＬＴＥ、ならびに本明細書において説明される技術を含むＩＭＴ−アドバンスト対応のものなどのこれらの最近の技術を含む。

他の複数の実施形態において、複数のＵＡＶ２０１は、仮想観光システムに関連する複数のサブシステムの間での通信を容易にすべく、５Ｇ（すなわち、第五世代）のモバイル電気通信ネットワークを使用できる。５Ｇは、現在の４Ｇ／ＩＭＴ−アドバンスト規格を超える複数のモバイル電気通信規格の次期フェーズである。

いくつかの実施形態において、本仮想観光システム１００の複数のサブシステムによって用いられる複数の無線通信は、複数のセキュアな観光用途に有利であり得るように、暗号化され得る。適切な暗号化方式は、限定はされないが、インターネットキーエクスチェンジ、インターネットプロトコルセキュリティ（ＩＰｓｅｃ）、ケルベロス、ポイントツーポイントプロトコル、トランスポート層セキュリティ、ＳＳＩＤ隠蔽、ＭＡＣ ＩＤフィルタリング、静的ＩＰアドレッシング、８０２．１１セキュリティ、ワイヤードイクイバレントプライバシー（ＷＥＰ）、Ｗｉ−Ｆｉ保護アクセス（ＷＰＡ）、ＷＰＡ２、テンポラルキーインテグリティプロトコル（ＴＫＩＰ）、拡張可能認証プロトコル（ＥＡＰ）、軽量拡張可能認証プロトコル（ＬＥＡＰ）、保護された拡張可能認証プロトコル（ＰＥＡＰ）、および同類のものを含む。複数の仮想観光システム用に特別に設計される複数の暗号化方式もまた適していると言える。

このように、現在の複数の電気通信のエンドポイントによって用いられる既存の複数の無線技術は、複数のＵＡＶ２０１によって用いられるべく容易に適合され得る。例えば、複数の携帯電話、または他の適切な無線通信ハードウェア用に用いられるもののような無線カードを各ＵＡＶ２０１に供給することによって、複数のＵＡＶ２０１は複数の既存のネットワークに容易に統合され得る。一実施形態において、複数のＵＡＶ２０１には、複数の携帯電話に対する場合と類似したやり方でＵＡＶ２０１の識別および認証のうち少なくとも１つを可能にする加入者アイデンティティモジュール（ＳＩＭ）カードが備えられ得る。代替的および追加的の少なくともいずれかで、プロプライエタリな通信ハードウェアが必要に応じて用いられ得る。

運用サブシステム３００は、様々な統合を実行し、仮想観光システム１００に複数の機能をサポートするために必要とされるハードウェアおよびソフトウェアのインフラを備える。運用サブシステム３００は、ＵＡＶのモニタリング、ＵＡＶの制御および誘導、ＵＡＶの割り当て、および観光セッション管理に関する複数の機能などの、仮想観光システム１００の定期的な作業および維持に関連する複数の機能のうちの多数を実行し得る。運用サブシステム３００のそのような複数の機能は、図７を参照して以下により詳細に説明される。

端末サブシステム４００は、仮想観光のユーザインタフェースを提供するために必要とされるハードウェアおよびソフトウェアのインフラを備える。端末サブシステム４００は、故に仮想観光システム１００用の様々な入出力機能を有する。端末サブシステム４００は、ツアー開始、ＵＡＶの飛行制御、データの出力／提示、およびサポートに関連する複数の機能を含む、ユーザインタフェース用の複数の入出力機能のうちの多数を実行し得る。端末サブシステム４００のそのような複数の機能は、図６を参照して以下により詳細に説明される。

ここで図２に目を向けると、例示的な仮想観光システム１００が、いくつかのインタラクトサブシステムを含むように示されている。図２に示される複数のサブシステムは、複数のＵＡＶ２０１（無人航空データ取得サブシステム２００の一部として描写される）、運用サブシステム３００、および端末サブシステム４００を含み、それぞれは図１を参照して上でより詳細に議論されたやり方で提供される。図２は加えて、サブシステム２００、３００および４００のうちの１または複数と対話するデータ通信サブシステム５００を含む。これらのサブシステム２００、３００、４００、５００は別個の複数のシステムとして概略的に表されているが、そのような表示は概念的目的のためだけのものであって、いくつかの例においては、これらのサブシステム２００、３００、４００、５００のうちの２個以上のものは、同一の、または少なくとも部分的に重複するハードウェアおよびソフトウェアのうち少なくとも１つを用いて実装され得る。非限定的な例として、運用サブシステム３００および端末サブシステム４００は、別個のソフトウェアモジュールを通して、または同一のソフトウェアモジュールにおいてすら、これらのサブシステム３００、４００を制御するコンピュータによって実装され得る。別の非限定的な例において、運用サブシステム３００および端末サブシステム４００は、例えば、通信ネットワークを介して互いに通信できる独立した複数のハードウェアプラットフォーム上にそれぞれ実装される個別のサブシステムであり得る。同様に、ある例示的な複数のシステムにおいては、データ通信サブシステム５００は本明細書において説明される他のサブシステム２００、３００、４００と、いくつかのハードウェアコンポーネントおよびソフトウェアコンポーネントのうち少なくとも１つを共有し得る。これらのサブシステム２００、３００、４００、５００は、限定されるものではないが、概して、以下に説明される複数の機能を実行する。

データ通信サブシステム５００は全体として、仮想観光システム１００を動作させるための通信ハードウェアおよびソフトウェアの集合のことを指す。データ通信サブシステム５００の特定のハードウェアおよびソフトウェア実装は、特定の仮想観光システム１００の構成に依存して変化し得る。さらに、データ通信サブシステム５００を介するサブシステム２００、３００、４００の任意の与えられたペアの間の複数の通信は、サブシステム２００、３００、４００の別のペアの間と同一のまたは異なる複数の通信技術およびプロトコルのうち少なくとも１つを使用し得る。例えば、以下に説明されるように、端末サブシステム４００と運用サブシステム３００との間には配線による接続を確立するのが有利であり得る。一方で、これらのサブシステム３００、４００のそれぞれは複数のＵＡＶ２０１と無線で通信し得る。

ここで図３に目を向けると、無人航空データ取得サブシステム２００は、仮想観光システム１００が、対象の観光地域に関する視覚データおよび非視覚データを取得できるようにする複数のＵＡＶ２０１を備え得る。仮想観光システム１００におけるＵＡＶ２０１の台数は、観光ニーズ、網羅されるべき地理的な区域全体、複数のＵＡＶ２０１の飛行範囲および最大飛行時間、および所望される観光の網羅範囲の密度等に依存して変化し得る。例えば、３０分の飛行継続時間と毎時５０キロメータの速度とを有する選択されるＵＡＶ２０１を考えると、それにより、およそ１２．５キロメータの有効飛行半径が与えられ、故に、選択されるＵＡＶ２０１は、およそ４００平方キロメートルの地理的な区域を網羅し得る。この例においては、４０００平方キロメートルの重複しない網羅範囲を有する仮想観光システム１００は１０台の選択されるＵＡＶ２０１を使用し得て、この同じ例において、８０００平方キロメートルの三重の重複する網羅範囲を必要とする仮想観光システム１００は６０台の選択されるＵＡＶ２０１を使用し得る。

特定の複数の実施形態において、および以下に更に詳細に説明されるように、無人航空データ取得サブシステム２００は１または複数の地上ステーション２５０を更に備える。複数の地上ステーション２５０は、所望される観光ニーズに従って各ＵＡＶ２０１が割り当てられる複数の地理的場所であり、ＵＡＶ２０１に対してアンカまたは「本拠の」位置を提供し得る。本拠位置は、各ＵＡＶ２０１にとって、および観光システムのその他の複数のコンポーネントにとっても重要な基準位置を提供する。例えば、各ＵＡＶ２０１は、例えば、ＵＡＶ２０１が低電力状態である、範囲外に飛行する、または想定外の複数の動作状態に遭遇する場合、デフォルトとして、選択される地上ステーション２５０に戻るべくプログラムされ得る。

いくつかの実施形態において、地上ステーション２５０は、ＵＡＶ２０１が更なる動作のために、手動での設置、再充電、およびメンテナンスのうち少なくとも１つが行われ得るまで安全に着陸できる空いた陸上の区域であり得る。他の複数の実施形態においては、地上ステーション２５０は、複数のＵＡＶ２０１に電力を供給する複数の再充電バッテリ用の再充電ステーション２６１などの特定の複数のサポートシステム２６０を備え得る。複数のＵＡＶ２０１が電気以外の複数の動力源によって動力が供給される他の複数の実施形態において、地上ステーション２５０は、ＵＡＶの動力供給を補充するための他の適切な複数のサポートシステム２６０を同様に備え得る。そのような再充電ステーション２６１および他の動力ステーションは、人間の介入なしに再充電／動力の供給を可能にすべく、複数のＵＡＶ２０１を自動的にドッキングできるのが好ましい。いくつかの実施形態において、地上ステーション２５０における複数のサポートシステム２６０は、地上ステーション２５０の移転が望まれる場合、邪魔にならずに簡単に動かされるように、軽量で持ち運びができる。

いくつかの実施形態において、各地上ステーション２５０はただ１つのＵＡＶ２０１を収容すべく構成される。他の複数の実施形態においては、各地上ステーション２５０は複数のＵＡＶ２０１を同時に収容すべく構成される。

与えられた地理的な区域全体に渡る複数の地上ステーション２５０の集合的な配置は、本明細書においては「地上ステーション構成」または単に「地上構成」と呼ばれる。複数の地上構成は、地理的な区域全体に渡って仮想観光のニーズに適した任意のやり方で配列され得る。好適な実施形態において、地上構成は図４Ａに示すように、ハニカム構成２７０を含み得る。図４Ａのハニカム構成２７０において、各地上ステーション２５０はハニカムパターンによって画定される六角形地域、すなわち「セル」２７１の内部に位置付けされる。ハニカム構成２７０は、複数の隣接するセル内で複数の地上ステーションに配備される複数のＵＡＶ２０１（図１に示される）がアクセスできる複数の区域の間で、与えられた地理的な区域の完全な二次元的な網羅を最小の重複で可能にするという利点を提供し、それにより、与えられた台数のＵＡＶ２０１によって網羅される区域を最大化する。いくつかの実施形態において、複数の地上ステーション２５０はセル２７１内で中心に設置されており、地上ステーション２５０においてアイドル状態のＵＡＶ２０１が、配置されるべく起動された後、最小の平均移動時間および平均移動距離でセル内の任意の対象地域へ到達できるようにし得る。説明の目的のためだけに、図４Ａを参照して、六角形地域を含むように示され、説明されているが、与えられた地理的地域の完全な網羅を果たす他の複数の地上構成、例えば、複数の長方形（例えば、格子状）構成、または他の複数の平面を埋め尽くす構成が可能である。

他の複数の地上構成は、その地上構成が全体に渡って広がる特定の地理的な区域に依存すると有利であり得る。さらに、地上構成は、地理的な区域全体に渡って一様である必要はない。例えば、複数の地上ステーションは他の複数の区域よりも、より可能性が高い対象地域を含む観光の複数の「ホットスポット」近くにより密に配置され得る。例えば、複数の地上ステーション２５０はハニカム構成２７０のただ１つのセル２７１内に配置され得る。図４Ｂに示されるように、そのような複数の地上ステーション２５０は、より大きなハニカムセル２７１内において小型ハニカムパターン２８０で配置されることすらあり得る。あるいは、仮想観光にとって歴史的に人気のない複数の地理的な区域には、まばらな地上ステーションでの網羅が与えられ得る、または地上ステーションでの網羅が実際全く与えられ得ない。その上、全ての地上ステーション２５０が一様なサポートシステム２６０（図３において示されるような）を有す必要はない。例えば、観光の複数のホットスポット近くに設置される複数の地上ステーション２５０は複数の再充電ステーション２６１などの追加の複数のサポートシステム２６０（図３において示されるような）を備え得て、一方で、そのような複数のホットスポットの遠方にある複数の地上ステーション２５０はどのようなサポートシステム２６０も備え得ない。いくつかの実施形態において、地上構成はランダムな構成であり得る。

図４Ａおよび図４Ｂにおいて示される複数の地上構成が複数の地上ステーション２５０を含む一方で、ただ１つの地上ステーション２５０は特定の複数の仮想観光システム１００、特に、限定された地理的範囲だけを網羅する必要のある複数のシステムにとって十分であり得る。さらに、地理的な区域全体に渡る複数の地上ステーション２５０は、固定された地上構成のままである必要はなく、観光ニーズに従って再構成され得る。例えば、複数の地上ステーション２５０は、異なる季節の間での観光ニーズに従って、または一年の複数の特定の日（例えば、毎年の祝日）における観光ニーズに従って再構成され得る。

特定の地上ステーション構成で配列される複数の地上ステーション２５０への複数のＵＡＶ２０１の集合的な割り当ては、本明細書において「ＵＡＶ地上構成」２９０（図３において示される）と呼ばれる。複数の地上ステーションへの複数のＵＡＶ２０１の割り当てはまた、本明細書においてＵＡＶ地上構成における複数のＵＡＶ２０１の「配備」と呼ばれる。複数のＵＡＶ２０１は、任意の適切なやり方で複数の地上ステーション２５０に割り当てられ得る。複数の地上ステーション構成が特定の好適な複数の構成を取り得るのと同じように、複数のＵＡＶ地上構成も、好適な複数の構成、例えば、複数のハニカム構成、を取ることができる。ＵＡＶ地上構成は、複数の地上ステーション２５０への複数のＵＡＶ２０１の割り当てだけに依存するので、ＵＡＶ地上構成は、複数のＵＡＶ２０１が観光要求に従って割り当てられたかどうか、または複数のＵＡＶ２０１が飛行したかどうかに依存しない。典型的に、常にそうではないが、各ＵＡＶ２０１は、任意の与えられた時間にただ１つの地上ステーション２５０に割り当てられる。そのとき、ＵＡＶ２０１は、それが観光のために対象地域へ配置されるべく起動されるまでアイドル状態のままである。いくつかの実施形態において、各ＵＡＶ２０１は、運用サブシステム３００またはＵＡＶ２０１それ自身が、地上ステーションからの距離、地上ステーションが収容できるＵＡＶ２０１の台数、その他などの様々な基準に基づいて選択できる、複数の地上ステーション２５０の間で割り当てられることが可能である。必要に応じて、ただ１つの地上ステーション２５０は任意の与えられた時間において、０、１、または２以上のＵＡＶ２０１に割り当てられ得る。

配置に備えて特定のＵＡＶ地上構成でＵＡＶ２０１を配備すべく、複数のＵＡＶ２０１は、それが任意の適切なやり方で割り当てられるように、初めに地上ステーション２５０へ動かされ得る。例えば、選択されるＵＡＶ２０１は、各地上ステーション２５０へ手動で配置され得る。その結果として、ＵＡＶ２０１の地上ステーション２５０との互換性が確認され得る。地上ステーション２５０は、ＵＡＶ２０１の、その起点位置からの飛行範囲内にあり、ＵＡＶは地上ステーションに簡単に飛ばされ得る。地上ステーションに配置されると、ＵＡＶ２０１は、ＵＡＶ配置要求に応じてそれが起動されるまで、「オフ」または「アイドル」状態のままである。観光要求に応じて配置されるべく、配備された複数のＵＡＶ２０１が起動されると、ＵＡＶ２０１は「オフ」または「アイドル」状態から「オン」または「アクティブ」状態に切り替えられ得て、飛行に備えて物理的に電力供給され得る。

ここで図５に目を向けると、例示的な端末サブシステム４００が、仮想観光の複数の目的のためにユーザとインタフェースで接続する１セットの機能を実行すべく構成されるように示されている。これらの機能は、限定はされないが、複数のツアー開始機能４１０、複数の飛行制御機能４２０、複数の出力機能４３０、および複数のサポート機能４４０のうち少なくとも１つを備える。

複数のツアー開始機能４１０は、仮想観光ツアーそれ自身の開始前に実行されるものである。複数のツアー開始機能４１０は、ユーザインタフェースにおける複数のツアー開始オプション４１１の提示を含み、例えば、それらのオプションは、ツアー地域（例えば、国、州、県、市、または町などの地政学的地域）、ツアータイプ（例えば、ただ１つのＵＡＶ、複数のＵＡＶ、グループツアー）、ツアー期間、その他のものを含む。複数のツアー開始機能４１０は、対象地域が対話形式で選択されるような地図４１２の表示を含む。適切な複数の地図は、既存の複数のデジタルマップ、ならびに仮想ツアー選択用に特別に設計されるプロプライエタリな複数の地図を含む。複数のツアー開始機能４１０は、利用できる複数のアイドル状態のＵＡＶ２０１の範囲と、それらの状態および複数の地上位置４１３と、の表示を含み得る。例えば、ＵＡＶの利用可能度ステータスは、対象地域の選択用の地図の上部にオーバーレイとして表示され得て、ＵＡＶの利用可能度に従った地域の選択を可能にする。複数のツアー開始機能４１０は、仮想観光選択のエントリおよび確認４１４を可能にすることを含み得る。複数のツアー開始機能４１０は、仮想ツアーがアクティブになるまでの待ち時間４１５の表示を含み得る。

仮想観光ツアーが開始されると、それから端末サブシステム４００は様々な観光機能４２０が実行され得るようにする。観光機能４２０は、例えば、ＵＡＶの方向、速度、高度、および姿勢の制御などのＵＡＶのナビゲーションの制御４２１、複数のカメラ制御４２２（例えば、カメラアングル、カメラモード、写真／映像 サイズ／解像度、写真／映像のフォーマット、および複数の露出設定）、様々なＵＡＶの機器／センサの動作の制御４２３（例えば、選択されたセンサのアクティブ化／非アクティブ化、マイク感度の調整）、およびその他のもののうち少なくとも１つを含む。

端末サブシステム４００は、複数のＵＡＶによって収集される視覚データおよび非視覚データのうち少なくとも１つの提示に関わる様々な出力機能４３０を実行でき、それにより、ユーザが統合された体験として収集データを体験できるようにする。そのような複数の出力機能４３０は、例えば、複数の写真の形態での対象地域から収集される視覚データ、複数の時間遅延のある映像、および複数のライブ映像４３１のうち少なくとも１つの表示、ＵＡＶによって集められる複数の音の再現および複数のスピーカを介したこれらの音４３２の再生（好ましくは映像の供給に同期させて）、適切な複数の作動装置４３３を通した他のセンサデータの提示、および、対象地域を仮想的に体験するための現実的な描写の作成に適したあらゆる他の出力機能４３４としてのうち少なくとも１つを含む。視覚データおよび非視覚データは様々な作動装置４３３を用いて提示され得る。複数の作動装置４３３の複数の非限定的な例には、音データ提示用の複数のスピーカ、温度データ提示用の加熱および冷却要素のうち少なくとも１つ、湿度データ提示用の加湿装置および減湿装置のうち少なくとも１つ、降水量データ提示用のスプリンクラーまたは他の流体システム、ならびに、圧力データ、風速データ、および風向データのうち少なくとも１つの提示用の空調システムまたは他のエアフローシステムがある。

端末サブシステム４００は様々なサポート機能４４０を実行し得る。そのような複数のサポート機能４４０は、例えば、与えられた仮想ツアーセッションに対して生じる料金４４１に関する表示情報、ツアー完了後の仮想ツアーに関するからのフィードバック４４２の要請、複数のツアー前、ツアー中、ツアー後の複数のユーザの相互の対話４４３を可能にすること、技術的支援および他の支援４４４の提供、および他のものを含む。

いくつかの実施形態において、端末サブシステム４００は複数のユーザによる同時使用に対して有利に構成され、故に、複数の端末が装備され得る。これらの端末のそれぞれは仮想観光システム内で自律的に機能し得る。代替的および追加的の少なくともいずれかで、ただ１つの端末がＵＡＶの動き、カメラ、および他の複数の機能を制御し、その他の複数の端末が収集データを受動的に受信しながら、複数の端末は、選択されるＵＡＶ２０１（図１において示される）によって収集されるデータのデータフィードを受信しうる。別の実施形態においては、複数のＵＡＶによるグループツアーにおいて、複数のユーザは、それぞれＵＡＶ２０１に割り当てられ得る。グループツアーにおける複数のＵＡＶ２０１の制御は、ニーズに応じて、ツアー中いくつかの時間ではただ１つの端末によって一元的に制御され得て、他の時間では複数の異なる端末によって別々に制御され得る。いくつかの実施形態において、複数の異なる端末の複数のユーザは、共有される観光体験を作り出すべく互いに対話し得る。例えば、複数のユーザは、テキストおよび複数の画像の複数のメッセージを互いに送信し、互いに聞こえるように話し、リアルタイムで複数の対象の場所に他の複数のユーザの注目を集めることができる。所望される場合は、ユーザは別個の端末に位置する別のユーザに彼または彼女のデータフィードを向けることができる。別の実施形態において、端末は同時に複数のＵＡＶのデータフィードを提示し得る。そのような複数のＵＡＶのデータフィードの提示は、例えば、ユーザが同時に複数の見晴らしの良い地点から観光できるように複数のＵＡＶによる複数のグループツアーにおいて用いられ得る。別の実施形態において、ユーザは複数のＵＡＶのデータフィードの間で切り替えができる（テレビチャネルの切り替えに類似して）。

端末サブシステムの複数の機能は、上で与えられた複数の例において説明されたように、任意の適切なやり方で特定の複数の端末に実装され得る。図６Ａにおいて描写されるように、例えば、端末サブシステム４００は、適切なソフトウェアによってサポートされるリモートコントローラ４６０とモニタ４５０との組み合わせとして実装され得る。現在の複数のソフトウェアインタフェースは、例えば、Ｗｉ−Ｆｉネットワークを介してモバイルデバイスを用いるただ１つのＵＡＶ２０１の制御を可能にする。図６Ａは、限定はされないが、複数のメニューと複数のモードとの間のナビゲーション４６１、複数のカメラ制御４６２、飛行姿勢およびレーダー機能４６３、複数の飛行パラメータ４６４、無線信号強度４６５、ＵＡＶ電力レベル４６６、ＵＡＶ ＧＰＳ状態４６７、メモリ状態４６８、メモリスロット状態４６９、カメラシャッタボタン４７０、カメラ記憶ボタン４７１、複数のカメラ設定４７２、および複数の飛行パラメータ４７３を含む例示的なユーザインタフェースを介して、様々な入出力機能がどのようにして実装され得るかを示している。この実施形態においては、視覚データおよび非視覚データの両方は、視覚的に提示される。すなわち、視覚データの提示は画面上に表示される複数の画像の形態であり、一方で、非視覚データの提示はまた同様に視覚的に表示される複数のパラメータの形態である。

別の実施形態において、端末サブシステム４００は、ユーザが、ＵＡＶのデータフィードから再現されるシミュレートされた三次元環境を視覚化し、ＵＡＶのデータフィードから再現されるシミュレートされた三次元環境に接することを可能にする仮想現実端末を備え得る。現在の複数の仮想現実端末は、コンピュータが生成する複数の画像と現実世界からの複数のライブ画像との同時表示を可能にする複数のヘッドマウントディスプレイを備える。仮想観光に適した様々なヘッドマウントディスプレイの例としては、Ｆｏｒｔｅ ＶＦＸ−１、Ｓｏｎｙ Ｇｌａｓｓｔｒｏｎ、Ｇｏｏｇｌｅ Ｇｌａｓｓ、およびＯｃｕｌｕｓ Ｒｉｆｔ、のヘッドマウントディスプレイが挙げられる。

いくつかの実施形態において、複数の仮想現実端末は、視覚的に、および非視覚的に、の両方でＵＡＶ２０１によって収集される様々な信号の統合された提示を、好ましくはリアルタイムで、可能にする。そのような統合された複数の仮想現実端末は様々なやり方で実装され得る。図６Ｂにおいて示されるように、例えば、仮想現実端末は、温度、圧力、湿度、降水量、風向、および風速のうち少なくとも１つなどの様々な非視覚的な複数の環境状態が、ＵＡＶ２０１によって提供されるデータストリーム４８１に従って再現され得る「仮想現実室」４８０として実装され得る。仮想現実端末において非視覚データを提示するための複数の作動装置４３３の複数の非限定的な例には、音データ提示用の複数のスピーカ、温度データ提示用の加熱および冷却要素のうち少なくとも１つ、湿度データ提示用の加湿装置および減湿装置のうち少なくとも１つ、降水量データ提示用のスプリンクラーまたは他の流体システム、ならびに、圧力データ、風速データ、および風向データのうち少なくとも１つの提示用の空調システムまたは他のエアフローシステムがある。ＵＡＶ２０１によってまた同様に提供され得る適切な複数の画像４８２および音４８３のうち少なくとも１つは、ＵＡＶの場所にいるかのような感覚を提供すべく、複数の環境状態の非視覚的な提示と統合され得る。

図６Ｃにおいて示される別の例において、特定の複数の環境状態そのようなは、ユーザが身に着ける「宇宙服」のような仮想現実着４９０において再現される。視覚データおよび音データはセンサデータと結合され、図６Ａを参照して上で議論された複数のヘッドマウントディスプレイと同様の仮想現実バイザ４９１を通してユーザに供給される。

仮想観光システム１００（図１において示される）およびその方法８００（図８において示される）および方法９００（図９において示される）のいくつかの実施形態において、データはリアルタイムで提示される。リアルタイムデータ提示は、複数のＵＡＶ２０１によるデータの収集と同時である必要はないが、有意義なフィードバックが端末からＵＡＶ２０１へ提供され得るほどの十分低いレイテンシを単に有し得る。リアルタイムデータ提示のレイテンシは１秒より短いのが好ましく、２００ミリ秒より短いのがより好ましいが、ＵＡＶ２０１によって送信されるデータ量が大きく、データ通信サブシステム４００（図２において示される）上の帯域幅が限定されるいくつかの場合においては、１秒、２秒、 ５秒、または１０秒を超えることすらある可能性もある。

ここで図７に目を向けると、仮想観光システムのための様々な「バックエンド」機能を実行するための、例示的な運用サブシステム３００が示されている。概して、これらの機能は、仮想観光システム全体が、どの複数のユーザまたはどの複数のＵＡＶ２０１が任意の特定の時間においてアクティブであるのかということに関わらず、複数の動作を維持することを可能にする。運用サブシステム３００の例示的な複数の機能には、限定はされないが、複数のＵＡＶをモニタリング３１０するために必要な複数のハウスキーピング機能、例えば、動作地域を網羅するＵＡＶ地上構成の記録３１１、各ＵＡＶのアクティブ／アイドル状態の記録３１２、各ＵＡＶの位置、軌跡、姿勢の記録３１３、および燃料レベル、複数のカメラパラメータ、およびデータフィード状態などの、各ＵＡＶの他の複数のシステムステータス信号の記録３１４のうち少なくとも１つ、を含む。

運用サブシステム３００は、例えば、複数のＵＡＶの複数のユーザの観光要求への割り当ておよび割り当て解除に関する複数の機能３２０を実行し得る。例えば、３２１において、観光要求が受信される場合、運用サブシステムは、仮想観光システム１００が、要求に対処すべく十分なＵＡＶ２０１を有しているかどうかを決定し得る。ＵＡＶ要求の対処は任意の適切なやり方で実行され得る。一実施形態において、運用サブシステムは対象地域の近くの複数のアイドル状態のＵＡＶ２０１のセットを分析し、要求に対して対象地域に近接するアイドル状態のＵＡＶを割り当てる。特定の範囲内で、どのアイドル状態のＵＡＶ２０１も利用できない場合、運用サブシステムは、ユーザにその状況を通知する、およびユーザに待機するよう要求する、のうち少なくとも１つを行い得る。あるいは、３２２において、運用サブシステムは別の地域に配備されているＵＡＶ２０１を再割り当てし得る。例えば、複数のＵＡＶがハニカム地上構成に従って割り当てられる場合、近くの六角形のセルにおいて現在配備されているアイドル状態のＵＡＶ２０１を「借用」することが可能なこともある。そのような「借用」は、隣接するセルが観光要求を受ける可能性（これまでの生起に基づく）を含む様々な考慮に基づいて運用サブシステム３００によって実行され得る。運用サブシステム３００はさらに、そのような「借用」がセル間の距離および複数のＵＡＶの飛行範囲に基づき実現可能なものかどうかを決定する必要があり得る。

運用サブシステム３００は、例えば、複数のＵＡＶ２０１の定期的な制御および誘導３３０に関する複数の機能を実行し得る。これらの機能は、例えば、ユーザの観光要求に応じて対象地域へ複数のＵＡＶを向かわせること、および制御がユーザに移されるまでホバーモードのままでいるように複数のＵＡＶに指示すること３３１、を含む。別の例示的な誘導機能３３２は、ユーザが観光を終了し、運用サブシステムにＵＡＶの制御を返した後、ＵＡＶが自身の割り当てられた地上ステーション２５０に戻り、必要な再充電とメンテナンスとを受けたことを確実にする。別の例示的な誘導機能３３３は、ＵＡＶが想定外の複数の状態に遭遇する、範囲外を飛行する、禁じられた空域（複数の空港の周辺の空域などの）に入る、ユーザによる乱暴な誘導を受けることになる、または運用サブシステム３００が当然ＵＡＶの制御を行うことになる他の複数の状況が起こる場合に、運用サブシステム３００が制御を行うことができるようにすることを可能にする。いくつかの実施形態において、これらの定期的な制御および誘導機能は、運用サブシステム３００によって指示されるのではなく自律制御として、ＵＡＶ自身に実装され得る。

別の実施形態において、運用サブシステム３００は、３３４において、１つの観光要求を実行すべく、複数のＵＡＶの複数の行動を調整し得る。例えば、複数のＵＡＶ２０１は与えられた対象地域に配置され得て、複数の見晴らしの良い地点からの眺めを可能にする。そのような複数の場合において、運用サブシステム３００は、現在は直接的なユーザ制御下にはない任意のＵＡＶ２０１を自動的に制御し得る。別の例においては、運用サブシステム３００は、対象地域で動作する与えられた第１のＵＡＶの無能力化、または他の弱体化に応答して、対象地域に１または動きの追加のＵＡＶを動的に再配置すべく構成され得る。そのような無能力化または弱体化は、第１のＵＡＶの予測される無能力化または弱体化を含む。例えば、ユーザが第１のＵＡＶ２０１のバッテリ寿命を超える期間、観光動作を維持したいと所望する場合、第１のＵＡＶ２０１が低電力状態に入る場合、または第１のＵＡＶ２０１が低電力状態に入るだろうと運用サブシステムが予測する場合に、運用サブシステム３００は代替ＵＡＶ２０１を自動的に再配置し得る。再配置は、ユーザの体験の中断を最小限にすべく実装され得る。例えば、一ＵＡＶ２０１は、ユーザが潜在的なＵＡＶの状態を気にする必要なく、途切れの無いやり方で別のものに取って代わることができる。例えば、第２の代替ＵＡＶ２０１が第１のＵＡＶの位置に配置される間、第１のＵＡＶ２０１は特定の対象地域におけるデータフィードを維持し得る。ＵＡＶの無能力化または弱体化の他の複数の例は、ＵＡＶ２０１が衝突の結果ダメージを受ける場合、ＵＡＶ２０１が雷に打たれる場合、または、ＵＡＶ２０１の複数の動作が外力によって別途妨げられる場合、を含む。

運用サブシステム３００は、例えば、ユーザの観光セッション３４０全体の維持に関わる複数の機能を実行し得る。これらの機能は、例えば、ユーザのログインおよび認証信任の検証３４１、ユーザの支払処理３４２、ユーザのセッション毎に費やされる時間の記録３４３、および、各観光セッションに関わるデータの収集３４４のうち少なくとも１つを含み得る。

ここで図８に目を向けると、複数のＵＡＶ２０１（図１において示される）を用いた仮想観光の例示的な仮想観光の方法８００が、複数の処理を含むように示されているが、それらは描写される順序で実行される必要はない。

８０１において、仮想観光の方法８００は、観光要求に応じて、複数のＵＡＶ２０１の中からの１または複数のＵＡＶ２０１を対象地域へ割り当てることによって開始される。ＵＡＶ割り当てステップ８０１の間、与えられた観光要求への１または複数のＵＡＶ２０１の割り当ては、ハードウェアまたはソフトウェアの何れかで実行され、それにより、他の複数の観光要求が複数の割り当てられたＵＡＶ２０１を使用すべく試みることを防ぐ。割り当てステップ８０１は、仮想観光システムに利用できる複数のＵＡＶ２０１、見られるべき対象地域、および観光の複数の好みのうち少なくとも１つを含む、多数の変化要因に依存し得る。割り当てステップ８０１の追加の詳細は図９を参照して以下に説明される。

８０２において、仮想観光の方法８００は、観光要求において特定される特定の複数の種類のデータを取得すべく、必要に応じて様々な機器が備えられ得る１または複数の割り当てられたＵＡＶ２０１から、対象地域に関するデータを取得することによって進む。データ取得ステップ８０２の追加の詳細は図９を参照して以下に説明される。

ここで図９に目を向けると、複数のＵＡＶ２０１（図１において示される）を用いた仮想観光の別の例示的な仮想観光の方法９００が、複数の処理を含むように示されているが、それらは描写される順序で実行される必要はない。複数の処理は、図２において示されるような運用サブシステム３００、端末サブシステム４００、およびデータ通信サブシステム５００を参照して以下に示されるが、複数の処理はこれらの特定のシステム上で実行されるべく限定されるものではない。

９０１において、仮想観光の方法９００は、観光要求、例えば、端末サブシステム４００に入力される観光要求、の受信によって開始される。観光要求は、典型的に少なくとも対象の観光地域を含む、様々な観光設定を含む。特定の複数の実施形態において、対象地域は複数の地理座標、例えば緯度および経度の正確なセットとして入力され得る。あるいは、他の複数の実施形態において、ユーザは、より口語的な複数の用語、例えば、通りの交差点として、観光地または地元企業の名称として、または、さらにより一般的には、国、市、県などの地政学的単位の名称として、または河川、湖、森林、山、その他などの自然の地物の名称として、対象の場所を特定し得る。端末サブシステム４００および運用サブシステム３００のうち少なくとも１つは、これらの場所が、当該技術分野において既知の、および現在使用されている地図ソフトウェアによって使用されるより正確な複数の座標に変換されることを可能にするソフトウェアを有し得る。端末サブシステム４００は、複数の対象地域の地理的な区域の検索を可能にするソフトウェアを備え得る。例えば、特定の地理的な区域のエントリに応答して、ソフトウェアは関連する複数の対象地域のリストを提示し得る。対象地域(複数可)および時間などの複数の制約に基づいて、ソフトウェアは、割り当てられる時間の間に訪問可能な全ての対象地域のリストを生成し、同様に、所望されるならば、ＵＡＶ２０１のための最適な横断ルートを生成もし得る。

一実施形態において、端末サブシステム４００は、それにより仮想観光の複数の対象地域が閲覧され、選択され得る地図インタフェースを提供しうる。地図インタフェースは人気のある複数の観光目的地を強調し得る。地図インタフェースは、特定の複数の観光場所に対するＵＡＶの状態および予想される待ち時間のうち少なくとも１つを表示するＵＡＶの利用可能度のオーバーレイを提供し得て、ユーザが、興味と、彼または彼女の待ちたいという願望とのバランスを取ることができるようにする。適切な複数の地図インタフェースは既存のデジタルマップおよび類似の複数の地図インタフェースを含む。あるいは、端末サブシステム４００は仮想観光用途用に特別に設計されるプロプライエタリなインタフェースを提供し得る。そのような複数の地図インタフェースは、ＵＡＶ２０１によって連続して訪問され得る、対象の複数の場所の選択を可能にしさえもする。

対象地域に加えて、複数の観光設定は様々な他の設定を含む。そのような複数の設定は、例えば、ＵＡＶ２０１のための複数の飛行設定、ＵＡＶの複数のカメラ設定、ツアー中どの複数の機器／複数のセンサをＵＡＶが使用するかの複数の設定（例えば、画像、映像、音、温度、圧力、湿度、降水量、風速、および風向のうちの１または複数についてのデータを収集するかどうかの複数の設定）、ツアーの全継続時間の複数の設定、配置するＵＡＶの台数の複数の設定（複数のＵＡＶの配置が利用できる場合）、その他を含む。

運用サブシステム３００および端末サブシステム４００が同一ハードウェアを占有しない複数の実施形態では、９０２において、観光要求は端末サブシステム４００から運用サブシステム３００に送信される。そのような送信のモードは、任意の適切な送信モードを備え、端末サブシステム４００に対する運用サブシステム３００の構成に依存し得る。例えば、観光要求は配線による接続を介して、またはネットワーク、例えば、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、またはＷｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ（すなわち、インターネット）、を介して送信され得る。いくつかの実施形態において、観光要求は、無線通信ネットワーク、例えば、図１を参照して上述されたように、３Ｇまたは４Ｇネットワークを介して送信される。いくつかの実施形態において、観光要求は、ＴＣＰ／ＩＰで、すなわちＴＣＰ／ＩＰプロトコルに従って送信される。他の複数の実施形態において、観光要求は、プロプラエタリプロトコル、例えば、仮想観光システム用に特別に設計されるもの、を用いて送信される。

９０３において、運用サブシステム３００は観光要求を受信し、その観光要求に基づいてＵＡＶ配置要求を計算する。換言すると、運用サブシステム３００は、観光要求に応じて、どのＵＡＶ２０１を配置すべきかを決定でき、適宜配置要求をすることができる。この決定は、任意の適切なやり方で成され得て、（ａ）要求に対応する対象の観光地域の場所、（ｂ）要求されるＵＡＶ２０１の台数（複数のＵＡＶの配置が可能な場合）、（ｃ）複数のＵＡＶ２０１のアクティブ／アイドル状態、（ｄ）複数のＵＡＶ２０１の電力状態、（ｅ）複数のＵＡＶ２０１のメンテナンス状態、（ｆ）複数のＵＡＶ２０１の機器状態、（ｇ）複数のＵＡＶが異なるセル（セルベースの複数の地上ステーション構成が用いられる）に「借用」されることが可能かどうかを確立する複数の設定、などの１または複数の要因に概して基づく。一実施形態において、運用サブシステム３００は対象地域から特定の地理的距離内にある全てのアイドル状態のＵＡＶ２０１を考慮し、配置すべく最も近くのアイドル状態のＵＡＶを選択する。他の複数の実施形態において、運用サブシステム３００は、近接度に加えて、限定はしないが、電力状態、メンテナンス状態および機器状態のうち少なくとも１つ、様々な候補となるＵＡＶの、ＵＡＶのタイプ（同一システム内において複数の異なるＵＡＶモデルおよび機器が用いられる場合）、その他などの他の複数のパラメータを考慮し得る。他の複数の実施形態において、運用サブシステム３００は、配置のために複数のＵＡＶ２０１を対象地域に割り当て得る。与えられた対象地域に割り当てるＵＡＶ２０１の台数は、例えば、利用できるＵＡＶの台数、対象地域の規模、および他の複数の観光場所の複数のＵＡＶに対する予想される要求、に基づいて、観光要求時に動的に決定され得る。

ＵＡＶ２０１が、もしそれがあった場合に、配置されるべく選択されると、運用サブシステム３００は、選択されるＵＡＶへ送信すべくＵＡＶ配置要求を計算する。このＵＡＶ配置要求は、仮想観光を開始し得るように、対象地域へＵＡＶを送るための関連するデータを含む。例えば、ＵＡＶ配置要求は、どこに配置されるべきかをＵＡＶが通知されるように、少なくとも対象地域の場所をＵＡＶに伝達し得る。要求は、配置要求のタイムスタンプ、観光セッションが打ち切られる場合にＵＡＶが地上位置へ戻る前にホバリングのままでいるべき継続時間、および他の同様な情報などの、自身の配置に関連する他の情報を、ＵＡＶに伝達する。

複数のＵＡＶ２０１を含む典型的な仮想観光システム１００に即して、配置要求は好ましくは、ＵＡＶ配置要求が送信されるべきどのＵＡＶ２０１を特定するメカニズムを含む。そのような特定は、例えば、固有の識別子またはアドレスで各ＵＡＶ２０１を指定することによって達成され得る。一実施形態において、複数のＵＡＶ２０１はＴＣＰ／ＩＰで通信し、各ＵＡＶ２０１は別個のＩＰアドレスに割り当てられ得る。別の実施形態においては、プロプライエタリなアドレッシングシステムが、識別し、特定の複数のＵＡＶへ配置要求を向けるべく用いられる。そのようなプロプライエタリなアドレッシングシステムは、例えば、各ＵＡＶ２０１を固有に識別し、使用される特定の通信プロトコルに即して正確な場所にその要求を向けるデータヘッダを使用し得る。より大まかに言うと、特定の複数の電気通信のエンドポイントをアドレッシングすべく用いられる同一の複数の技術が、仮想観光システム１００内で複数の異なるＵＡＶ２０１をアドレッシングすべく用いられ得る。

運用サブシステム３００によって計算された後、ＵＡＶ配置要求は、９０４において、運用サブシステム３００によって１または複数のＵＡＶ２０１に送信される。配置要求が向けられる複数のＵＡＶ２０１は、典型的な複数の動作条件下では物理的に自律している（例えば、空中で、または、地上ステーションに配備されて）ので、要求は無線で成されるのが好ましい。いくつかの実施形態において、要求は無線通信ネットワーク、例えば、図１を参照して上述されたように、３Ｇまたは４Ｇネットワークを介して送信され得る。いくつかの実施形態において、要求はＴＣＰ／ＩＰで、すなわちＴＣＰ／ＩＰプロトコルに従って送信される。他の複数の実施形態において、要求はプロプラエタリプロトコル、例えば、仮想観光システム用に特別に設計されるもの、を用いて送信される。

ＵＡＶ配置要求が受信側のＵＡＶ２０１によって受信されると、そのＵＡＶは、ＵＡＶ配置要求に応じて対象地域に、９０５において配置され得る。一実施形態において、運用サブシステム３００は、ユーザによって制御されることなしに、ＵＡＶ２０１が対象地域へ飛行することを可能にする追加のナビゲーション情報をＵＡＶ２０１に送信し得る。そのようなナビゲーション情報は、予め計画された飛行経路、またはその場で運用システムによって計算される飛行経路を含み、好ましくは複数の障害物を回避する。代替的および追加的の少なくともいずれかで、リアルタイムで複数の環境的変化に応じる動的な飛行経路が用いられ得る。例えば、木が倒れて意図される飛行経路をふさぐ場合、ＵＡＶ２０１は運用サブシステム３００にこの情報を伝達し、倒木を回避すべくリアルタイムで飛行経路を変更する。この例において、飛行計画の変更は、変化が検出されると（ＵＡＶ２０１がその木に到達するかなり前に）、またはＵＡＶがその木に到達するときに、起き得る。

対象地域に到達するとすぐに、ＵＡＶ２０１は、ユーザが開始を制御するまでホバーモードのままでいることができる。あるいは、ＵＡＶ２０１は電力を保存すべく着陸するよう指示され得る。方法９００の１つの利点は、ユーザがＵＡＶ２０１を任意の地上位置から対象地域へどのように操縦するかを理解する必要がないことであり、むしろ観光体験は、ＵＡＶ２０１が対象地域に到達した後開始し得る。しかしながら、いくつかの例においては、開始から終了までＵＡＶ２０１を制御したいと望んでもよく、ユーザがＵＡＶの制御に慣れることを可能にする。ゆえに、別の実施形態においては、仮想ツアーはＵＡＶ２０１の地上位置において開始し得る。この実施形態において、ＵＡＶ配置要求に応じたＵＡＶ２０１の「配置」は、単なるＵＡＶの起動であり、その結果として、制御はユーザに直ちに移る。この実施形態において、「対象地域」は単にＵＡＶ２０１の初めの地上位置であり得る。

いくつかの実施形態において、ＵＡＶ２０１は、ＵＡＶ２０１が対象地域へ向かう途中であることを運用サブシステム３００に通知すべく送達確認信号を送信し得る。さらに、ＵＡＶは、運用サブシステム３００が対象地域への到着予定時間を推定できるように、運用サブシステムに定期的な場所および動作の状態のうち少なくとも１つを送信し得る。さらに、ＵＡＶ２０１が配置要求に沿うことが不可能な場合、それは運用サブシステム３００に適切な無能力化または弱体化のメッセージを送信し得て、その結果として、運用サブシステム３００は観光要求に沿う代替的なやり方を見い出し得る。ＵＡＶはさらに、ダメージを受ける、またはその他無能力化されるなどして、運用サブシステム３００にメッセージを送信して返すことが不可能になることがある。一実施形態において、運用サブシステムは予め定められた時間間隔にＵＡＶ２０１からのフィードバックを待つことができ、その予め定められた時間間隔内にフィードバックが受信されない場合、運用サブシステムは、そのＵＡＶ２０１は配置要求に沿うことが不可能であり、適切で代替的なアクション、例えば、異なるＵＡＶ２０１の配置、または、ＵＡＶが利用できないことのユーザへの通知、を取ることを決定し得る。

９０６において、ＵＡＶ２０１は対象地域に到着しており、対象地域に関するデータの取得を開始する準備ができている。上述されたように、ＵＡＶ２０１は、限定はされないが、視覚データおよび非視覚データの両方を含む様々なデータを取得すべく装備され得る。そのようなデータは、限定はされないが、画像、映像、音、温度、圧力、湿度、降水量、風速および風向、および他の複数の環境的因子のうち少なくとも１つを含む。そのようなデータの取得に適した様々な機器が、図１を参照して更に上述されている。

方法９００は、対象地域でのＵＡＶ２０１の操作における自律の程度の変更と、どのデータを取得すべきかの決定と、をユーザに認め得る。一実施形態において、ＵＡＶ２０１はユーザによる完全な制御を受け（図６を参照して上述される特定の複数の保護を受け）、ユーザはいたる場所でＵＡＶ２０１を自由に動かし、思いのままにカメラを動かし、思いのままに複数の露出設定を調整し、または所望される場合は実際何もしないようにできるようになる。しかしながら、全ての仮想観光のユーザにとってＵＡＶの完全な制御が快適であるわけではないことを考えると、ユーザの制御は誘導型仮想観光体験に限定され得る。一実施形態において、ＵＡＶの飛行軌道は固定され、ＵＡＶは、一般的な興味に従って特定の地理的位置間を移動すべく予めプログラミングされる。例えば、ユーザが決断できない、または仮想ツアーを進める支援を必要としている場合、ＵＡＶ２０１は、予め定められた順序で博物館の各部屋を訪れる飛行計画に従い得る。この飛行計画は、ユーザから何の制御入力もない特定の期間の後ＵＡＶの制御を終わるデフォルトとしての役割を果たし、ユーザが引き継ぎたいと望む場合は、そのあと中断され得る。あるいは、ユーザには、飛行計画を使用するかどうかの選択が提示され得る。一実施形態において、たとえユーザがＵＡＶ２０１の飛行経路を制御しなくても、彼または彼女は、カメラ視野および複数のカメラ設定の制御を依然として保持し得る。さらにもう１つの実施形態においては、ユーザが、単に手を出さずに、完全な誘導型仮想ツアーを楽しめるように、飛行軌道およびカメラ視野の両方が予めプログラミングされる。他の複数の中間的なレベルのユーザの自律性が用いられ得る。例えば、ユーザは、ＵＡＶの飛行に対する限定された程度の制御を有し得るが、飛行は、範囲、位置、高度、速度、および他の複数の制約のうち少なくとも１つを受け得る。

観光プロセス中、ＵＡＶ２０１の他の複数の機能はまた、所望される通りにユーザによって制御され得る。制御を受ける複数の機能は、例えば、マイク感度、ならびにＵＡＶ２０１上に装備される他の複数の機器に関連する複数の設定を含む。

９０７において、ＵＡＶ２０１によって取得されたデータ（適用可能な視覚データおよび非視覚データの両方を含む）は端末サブシステム４００に送信される。一実施形態において、取得データは、取得するＵＡＶから端末サブシステム４００に直接、例えば、ユーザが存在する特定の端末に直接、送信される。端末への直接的なデータ送信は、リアルタイムのデータ提示を容易にするよう、データの送信と受信との間の遅延が最小化され得るという利点を有する。別の実施形態において、取得データは運用システム３００を介して端末サブシステム４００に非直接的に送信され得る。そのような非直接的なデータ送信は、より高いレイテンシをもたらしうるが、ある程度のデータ統合が求められる場合などの特定の複数の状況下では有利であり得る。例えば、複数のＵＡＶ２０１が同一の対象地域に渡って同時に動作中であるとき、これらＵＡＶ２０１の全てからの取得される複数のデータフィードは、統合データストリームに組み合わされて、端末にその変形されたデータを再送信し得る。端末はそのような複数の変形を自身で実行すべく、十分な計算リソースを装備、または有し得ない。別の例において、運用サブシステム３００は、ＵＡＶのデータフィードのフィルタリング、およびＵＡＶのデータフィードのバッファリングのうち少なくとも１つを行い得る。

上述されたように、そのような送信のモードは、端末サブシステム４００に対する運用サブシステム３００の構成に依存する。いくつかの実施形態において、本明細書において説明されるように、要求は、無線通信ネットワーク、例えば、３Ｇまたは４Ｇネットワークを介して送信される。いくつかの実施形態において、要求はＴＣＰ／ＩＰで、すなわち、ＴＣＰ／ＩＰプロトコルに従って送信される。他の複数の実施形態において、要求は、プロプラエタリプロトコル、例えば、仮想観光システム用に特別に設計されるもの、を用いて送信される。

９０８において、対象地域に関する取得データは、端末サブシステム４００に、より具体的には取得データが提示され得る端末に、到達する。特に、視覚データおよび非視覚データの両方が提示され得る。取得データは、図６Ａ−図６Ｃを参照して上述された端末サブシステムの様々な実施形態を用いて任意の適切なやり方で提示され得る。取得データは、複数の画像およびテキストとしてただ視覚的に提示され得る、またはそれは視覚的に、および非視覚的に、の両方で提示され得る。一実施形態において、データは仮想現実端末において提示される。「仮想現実室」または「宇宙服」などの複数の仮想現実端末は、図６Ｂおよび図６Ｃを参照して更に上述されたような、ＵＡＶ２０１の環境のシミュレーション用に用いられ得る。

開示された複数の実施形態は、様々な変形および代替的な複数の形態の対象となりやすく、それらの複数の具体例は複数の図面において例として示されており、かつ本明細書において詳細に説明されている。しかしながら、開示された複数の実施形態は開示された特定の複数の形態または複数の方法に限定されるものではなく、逆に、開示された複数の実施形態は、全ての変更形態、等価物、および代替物を網羅するものであることが理解されるべきである。

開示された複数の実施形態は、様々な変形および代替的な複数の形態の対象となりやすく、それらの複数の具体例は複数の図面において例として示されており、かつ本明細書において詳細に説明されている。しかしながら、開示された複数の実施形態は開示された特定の複数の形態または複数の方法に限定されるものではなく、逆に、開示された複数の実施形態は、全ての変更形態、等価物、および代替物を網羅するものであることが理解されるべきである。
［項目１］
仮想観光の方法であって、
観光要求に応じて、複数の無人航空機（ＵＡＶ）の中から１または複数のＵＡＶを対象地域に割り当てるステップと、
上記割り当てられた複数のＵＡＶによって、上記対象地域に関するデータを取得するステップと、を含む
方法。
［項目２］
上記１または複数のＵＡＶを割り当てるステップは、
上記観光要求を受信するステップと、
上記観光要求に基づいてＵＡＶ配置要求を計算するステップと、
上記１または複数のＵＡＶに上記ＵＡＶ配置要求を送信するステップと、
上記ＵＡＶ配置要求に応じて上記対象地域に上記１または複数のＵＡＶを配置するステップと、を含む
項目１に記載の方法。
［項目３］
端末に上記取得された上記対象地域に関するデータを送信するステップと、
上記端末を用いて上記取得されたデータを提示するステップと、を更に含む
項目１または２に記載の方法。
［項目４］
上記観光要求は、上記対象地域の詳細、および１または複数の観光設定のうち少なくとも１つを含む
項目１から３の何れか一項に記載の方法。
［項目５］
上記複数の観光設定は、仮想観光中に、画像、映像、音、温度、圧力、湿度、降水量、風速、および風向のうちの少なくとも１つについてのデータを収集すべきかどうかの設定を含む
項目４に記載の方法。
［項目６］
上記１または複数のＵＡＶを割り当てるステップは、上記複数のＵＡＶからアイドル状態のＵＡＶを選択するステップを含む
項目１から５の何れか一項に記載の方法。
［項目７］
上記１または複数のＵＡＶを割り当てる上記ステップは、上記対象地域に最も近いＵＡＶを選択するステップを含む
項目１から６の何れか一項に記載の方法。
［項目８］
上記１または複数のＵＡＶを割り当てる上記ステップは、ＵＡＶの電力状態、メンテナンス状態、および機器状態のうちの少なくとも１つに基づいて上記ＵＡＶを選択するステップを含む
項目１から７の何れか一項に記載の方法。
［項目９］
上記１または複数のＵＡＶを割り当てる上記ステップは、予め定められたグループのＵＡＶから上記１または複数のＵＡＶを割り当てるステップと、上記対象地域に配置用の複数のＵＡＶを割り当てるステップと、上記対象地域に配置すべくＵＡＶの台数を動的に割り当てるステップと、のうちの少なくとも１つを含む
項目１から８の何れか一項に記載の方法。
［項目１０］
上記１または複数の割り当てられたＵＡＶのそれぞれは、加入者アイデンティティモジュール（ＳＩＭ）カードが備えられる
項目１から９の何れか一項に記載の方法。
［項目１１］
上記ＵＡＶ配置要求を送信するステップは、３Ｇまたは４Ｇ無線ネットワークを介して、および／またはＴＣＰ／ＩＰで、上記ＵＡＶ配置要求を送信するステップを含む
項目２に記載の方法。
［項目１２］
上記対象地域に関するデータを取得するステップは、上記対象地域に関する視覚データおよび非視覚データの両方を取得するステップを含む
項目１から１１の何れか一項に記載の方法。
［項目１３］
上記対象地域に関する上記取得されたデータを送信するステップは、３Ｇまたは４Ｇ無線ネットワークを介して、および／またはＴＣＰ／ＩＰで、上記取得されたデータを送信するステップを含む
項目３から１２の何れか一項に記載の方法。
［項目１４］
上記取得されたデータの上記提示は、
仮想現実端末で上記取得されたデータを提示するステップと、
視覚的に上記取得されたデータを提示するステップと、
非視覚的に上記取得されたデータを提示するステップと、
リアルタイムで上記取得されたデータを提示するステップと、のうちの少なくとも１つを含む
項目３に記載の方法。
［項目１５］
上記割り当てられた複数のＵＡＶのうちの少なくとも１つの無能力化に応答して上記対象地域に１または複数の代替ＵＡＶを動的に配置するステップを更に含む
項目１から１４の何れか一項に記載の方法。
［項目１６］
上記複数のＵＡＶをＵＡＶ地上構成で配備するステップを更に含む
項目１から１５の何れか一項に記載の方法。
［項目１７］
上記ＵＡＶ地上構成はハニカム構成である
項目１６に記載の方法。
［項目１８］
複数の無人航空機（ＵＡＶ）と、
観光要求に応じて対象地域に上記複数のＵＡＶのうちの１または複数を割り当てるための運用サブシステムと、
上記対象地域の場所を含む上記観光要求を入力し、上記対象地域に関する取得されたデータを提示する端末サブシステムと、を備え、
上記割り当てられた複数のＵＡＶは、上記対象地域に関するデータを取得する
仮想観光システム。
［項目１９］
上記割り当てられた複数のＵＡＶのそれぞれは、上記対象地域に関する視覚データおよび非視覚データのうち少なくとも１つを収集する機器を備える
項目１８に記載の仮想観光システム。
［項目２０］
上記非視覚データは、音、温度、圧力、湿度、降水量、風速、および風向のうちの少なくとも１つについてのデータを含む
項目１９に記載の仮想観光システム。
［項目２１］
上記複数のＵＡＶは１または複数の地上ステーションに配備される
項目１８から２０の何れか一項に記載の仮想観光システム。
［項目２２］
上記複数の地上ステーションはハニカム構成に配列される
項目２１に記載の仮想観光システム。
［項目２３］
上記複数の地上ステーションは、上記複数のＵＡＶのうちの１または複数を充電する充電ステーションを備える
項目２１または２２に記載の仮想観光システム。
［項目２４］
上記端末サブシステムは、上記対象地域から取得される視覚データおよび非視覚データのうちの少なくとも１つを提示する仮想現実端末を備える
項目１８から２３の何れか一項に記載の仮想観光システム。
［項目２５］
上記仮想現実端末は、上記対象地域から取得される、音データ提示用のスピーカ、温度データ提示用の加熱および冷却要素のうち少なくとも１つ、湿度データ提示用の加湿装置および減湿装置のうち少なくとも１つ、降水量データ提示用の散水システム、ならびに、圧力データ、風速データ、および風向データ提示用の空調システム、のうちの少なくとも１つが備えられる
項目２４に記載の仮想観光システム。
［項目２６］
上記端末サブシステムは、視覚的に、および非視覚的に、の両方で上記対象地域から取得されるデータを提示する
項目１８から２５の何れか一項に記載の仮想観光システム。
［項目２７］
上記端末サブシステムは、リアルタイムで上記対象地域から取得されるデータを提示する
項目１８から２６の何れか一項に記載の仮想観光システム。
［項目２８］
上記複数のＵＡＶと、上記端末サブシステムおよび上記運用サブシステムのうちの少なくとも１つと、の間での無線データ通信をサポートするデータ通信サブシステムを更に備える
項目１８から２７の何れか一項に記載の仮想観光システム。
［項目２９］
上記データ通信サブシステムは３Ｇまたは４Ｇネットワークを含む
項目２８に記載の仮想観光システム。
［項目３０］
上記複数のＵＡＶと、上記端末サブシステムと、上記運用サブシステムとの間でのデータ通信は、ＴＣＰ／ＩＰで起こる
項目２８または２９に記載の仮想観光システム。
［項目３１］
上記複数のＵＡＶのそれぞれは、加入者アイデンティティモジュール（ＳＩＭ）カードが備えられる
項目１８から３０の何れか一項に記載の仮想観光システム。

Claims (31)

1. 仮想観光の方法であって、
   観光要求に応じて、複数の無人航空機（ＵＡＶ）の中から１または複数のＵＡＶを対象地域に割り当てるステップと、
   前記割り当てられた複数のＵＡＶによって、前記対象地域に関するデータを取得するステップと、を含む
   方法。
2. 前記１または複数のＵＡＶを割り当てるステップは、
   前記観光要求を受信するステップと、
   前記観光要求に基づいてＵＡＶ配置要求を計算するステップと、
   前記１または複数のＵＡＶに前記ＵＡＶ配置要求を送信するステップと、
   前記ＵＡＶ配置要求に応じて前記対象地域に前記１または複数のＵＡＶを配置するステップと、を含む
   請求項１に記載の方法。
3. 端末に前記取得された前記対象地域に関するデータを送信するステップと、
   前記端末を用いて前記取得されたデータを提示するステップと、を更に含む
   請求項１または２に記載の方法。
4. 前記観光要求は、前記対象地域の詳細、および１または複数の観光設定のうち少なくとも１つを含む
   請求項１から３の何れか一項に記載の方法。
5. 前記複数の観光設定は、仮想観光中に、画像、映像、音、温度、圧力、湿度、降水量、風速、および風向のうちの少なくとも１つについてのデータを収集すべきかどうかの設定を含む
   請求項４に記載の方法。
6. 前記１または複数のＵＡＶを割り当てるステップは、前記複数のＵＡＶからアイドル状態のＵＡＶを選択するステップを含む
   請求項１から５の何れか一項に記載の方法。
7. 前記１または複数のＵＡＶを割り当てる前記ステップは、前記対象地域に最も近いＵＡＶを選択するステップを含む
   請求項１から６の何れか一項に記載の方法。
8. 前記１または複数のＵＡＶを割り当てる前記ステップは、ＵＡＶの電力状態、メンテナンス状態、および機器状態のうちの少なくとも１つに基づいて前記ＵＡＶを選択するステップを含む
   請求項１から７の何れか一項に記載の方法。
9. 前記１または複数のＵＡＶを割り当てる前記ステップは、予め定められたグループのＵＡＶから前記１または複数のＵＡＶを割り当てるステップと、前記対象地域に配置用の複数のＵＡＶを割り当てるステップと、前記対象地域に配置すべくＵＡＶの台数を動的に割り当てるステップと、のうちの少なくとも１つを含む
   請求項１から８の何れか一項に記載の方法。
10. 前記１または複数の割り当てられたＵＡＶのそれぞれは、加入者アイデンティティモジュール（ＳＩＭ）カードが備えられる
    請求項１から９の何れか一項に記載の方法。
11. 前記ＵＡＶ配置要求を送信するステップは、３Ｇまたは４Ｇ無線ネットワークを介して、および／またはＴＣＰ／ＩＰで、前記ＵＡＶ配置要求を送信するステップを含む
    請求項２に記載の方法。
12. 前記対象地域に関するデータを取得するステップは、前記対象地域に関する視覚データおよび非視覚データの両方を取得するステップを含む
    請求項１から１１の何れか一項に記載の方法。
13. 前記対象地域に関する前記取得されたデータを送信するステップは、３Ｇまたは４Ｇ無線ネットワークを介して、および／またはＴＣＰ／ＩＰで、前記取得されたデータを送信するステップを含む
    請求項３から１２の何れか一項に記載の方法。
14. 前記取得されたデータの前記提示は、
    仮想現実端末で前記取得されたデータを提示するステップと、
    視覚的に前記取得されたデータを提示するステップと、
    非視覚的に前記取得されたデータを提示するステップと、
    リアルタイムで前記取得されたデータを提示するステップと、のうちの少なくとも１つを含む
    請求項３に記載の方法。
15. 前記割り当てられた複数のＵＡＶのうちの少なくとも１つの無能力化に応答して前記対象地域に１または複数の代替ＵＡＶを動的に配置するステップを更に含む
    請求項１から１４の何れか一項に記載の方法。
16. 前記複数のＵＡＶをＵＡＶ地上構成で配備するステップを更に含む
    請求項１から１５の何れか一項に記載の方法。
17. 前記ＵＡＶ地上構成はハニカム構成である
    請求項１６に記載の方法。
18. 複数の無人航空機（ＵＡＶ）と、
    観光要求に応じて対象地域に前記複数のＵＡＶのうちの１または複数を割り当てるための運用サブシステムと、
    前記対象地域の場所を含む前記観光要求を入力し、前記対象地域に関する取得されたデータを提示する端末サブシステムと、を備え、
    前記割り当てられた複数のＵＡＶは、前記対象地域に関するデータを取得する
    仮想観光システム。
19. 前記割り当てられた複数のＵＡＶのそれぞれは、前記対象地域に関する視覚データおよび非視覚データのうち少なくとも１つを収集する機器を備える
    請求項１８に記載の仮想観光システム。
20. 前記非視覚データは、音、温度、圧力、湿度、降水量、風速、および風向のうちの少なくとも１つについてのデータを含む
    請求項１９に記載の仮想観光システム。
21. 前記複数のＵＡＶは１または複数の地上ステーションに配備される
    請求項１８から２０の何れか一項に記載の仮想観光システム。
22. 前記複数の地上ステーションはハニカム構成に配列される
    請求項２１に記載の仮想観光システム。
23. 前記複数の地上ステーションは、前記複数のＵＡＶのうちの１または複数を充電する充電ステーションを備える
    請求項２１または２２に記載の仮想観光システム。
24. 前記端末サブシステムは、前記対象地域から取得される視覚データおよび非視覚データのうちの少なくとも１つを提示する仮想現実端末を備える
    請求項１８から２３の何れか一項に記載の仮想観光システム。
25. 前記仮想現実端末は、前記対象地域から取得される、音データ提示用のスピーカ、温度データ提示用の加熱および冷却要素のうち少なくとも１つ、湿度データ提示用の加湿装置および減湿装置のうち少なくとも１つ、降水量データ提示用の散水システム、ならびに、圧力データ、風速データ、および風向データ提示用の空調システム、のうちの少なくとも１つが備えられる
    請求項２４に記載の仮想観光システム。
26. 前記端末サブシステムは、視覚的に、および非視覚的に、の両方で前記対象地域から取得されるデータを提示する
    請求項１８から２５の何れか一項に記載の仮想観光システム。
27. 前記端末サブシステムは、リアルタイムで前記対象地域から取得されるデータを提示する
    請求項１８から２６の何れか一項に記載の仮想観光システム。
28. 前記複数のＵＡＶと、前記端末サブシステムおよび前記運用サブシステムのうちの少なくとも１つと、の間での無線データ通信をサポートするデータ通信サブシステムを更に備える
    請求項１８から２７の何れか一項に記載の仮想観光システム。
29. 前記データ通信サブシステムは３Ｇまたは４Ｇネットワークを含む
    請求項２８に記載の仮想観光システム。
30. 前記複数のＵＡＶと、前記端末サブシステムと、前記運用サブシステムとの間でのデータ通信は、ＴＣＰ／ＩＰで起こる
    請求項２８または２９に記載の仮想観光システム。
31. 前記複数のＵＡＶのそれぞれは、加入者アイデンティティモジュール（ＳＩＭ）カードが備えられる
    請求項１８から３０の何れか一項に記載の仮想観光システム。

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