KR101981918B1 - 광역 드론 운용을 위한 시스템, 방법 및 장치 - Google Patents

광역 드론 운용을 위한 시스템, 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

광역 드론 운용을 위한 시스템, 방법 및 장치가 개시된다. 일실시예에 따른 광역 드론 운용 시스템은 드론 집단들-드론 집단들은 관심 영역들을 각각 관할함-을 각각 제어하는 GCS 에이전트(Ground Control Station Agent)들; 및 GCS 에이전트들로 드론 운용 계획을 전송하는 GCS(Ground Control Station)를 포함할 수 있다.

Description

광역 드론 운용을 위한 시스템, 방법 및 장치{SYSTEM, METHOD AND APPARATUS FOR WIDE AREA DRONE OPERATION}
아래 실시예들은 광역 드론 운용을 위한 시스템, 방법 및 장치에 관한 것이다.
드론은 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행하는 비행체로서, 카메라 촬영, 군사적 용도, 운송 분야, 보안 분야, 개인적 용도 등 다양한 분야에서 활용되고 있다. 드론은 운용자의 무선 조작 신호에 의해 수동으로 운용되는 소형 무인 비행체로 활용되는 것이 일반적이고, 유인 드론도 상용화 추세에 있다.
드론의 활용 범위는 점차 확대되고 있지만, 드론의 운용 오류는 치명적인 사고 가능성을 내포하고 있고, 넓은 영역을 관할하기 위한 복수의 드론 운용에 있어서는 단일 드론 운용보다 운용 오류 가능성에 취약할 수 있다. 또한 지속적이고 장기적인 운영임무 수행을 위해서는 드론에 탑재되는 배터리 용량 및 효율의 한계와 환경적 용인에 따라 시시각각 변화하는 가변적 드론 운영환경이 고려되어야 한다. 이에, 복수의 드론들을 통합적으로 관리 및 운용하기 위한 시스템 개발이 요구된다.
실시예들은 광역의 관심지역을 대상으로 복수의 드론들을 운용하기 위해 상시적인 제어와 통합적인 제어의 부하를 분담시키는 시스템을 제공하고자 한다.
실시예들은 복수의 드론들을 통합 운용하기 위해 운용 계획을 생성하는 기법을 제공하고자 한다.
실시예들은 복수의 드론들의 운용에 따른 변수 발생에 대해 운용 계획을 조정하는 기법을 제공하고자 한다.
일실시예에 따른 광역 드론 운용 시스템은 드론 집단들-상기 드론 집단들은 관심 영역들을 각각 관할함-을 각각 제어하는 GCS 에이전트(Ground Control Station Agent)들; 및 상기 GCS 에이전트들로 드론 운용 계획을 전송하는 GCS(Ground Control Station)를 포함하고, 상기 GCS 에이전트들은 상기 드론 운용 계획에 기초하여 상기 드론 집단들로 드론 운용 명령들을 전송하고, 상기 드론 운용 명령들에 따라 비행한 드론 집단들로부터 드론 수집 정보들, 드론 상태 정보들, 정보 수집 관련 메타 데이터들 중 적어도 하나를 수신하고, GCS 에이전트 상태 정보들과 상기 관심 영역들에 대응하는 환경 정보들 중 적어도 하나를 획득하고, 상기 수신된 정보 및 상기 획득된 정보 중 적어도 하나를 상기 GCS로 전송하고, 상기 GCS는 상기 GCS 에이전트들로부터 수신한 정보에 기초하여 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
일실시예에 따르면, 드론 상태 정보는 배터리 성능 정보 및 드론 성능 정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 GCS는 상기 드론 상태 정보들에 기초하여, 제1 관심 영역을 관할하는 제1 드론 집단으로부터 장애가 발생한 제1 드론을 식별하고, 상기 제1 드론 집단을 제어하는 제1 GCS 에이전트를 식별하고, 상기 식별 결과에 기초하여, 상기 제1 GCS 에이전트를 포함한 적어도 하나의 GCS 에이전트를 대상으로 하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 GCS는 상기 제1 드론을 상기 제1 드론 집단으로부터 제외시키는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 GCS는 상기 제1 관심 영역, 상기 제1 드론 집단의 드론 수, 상기 제1 드론 집단 내 상기 제1 드론을 제외한 적어도 하나의 나머지 드론이 관할하는 서브 관심 영역, 상기 나머지 드론의 비행 시간, 비행 주기, 비행 동선, 수집 대상 정보의 유형, 정보 수집 시간, 정보 수집 주기, 충전 시간, 충전 주기, 이착륙 시간 및 이착륙 주기 중 적어도 하나를 조절하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 GCS는 제2 관심 영역을 관할하는 제2 드론 집단으로부터 제2 드론을 제외시키고, 상기 제2 드론이 상기 제1 관심 영역 중 적어도 일부를 촬영하게 하는 동작 및 상기 제2 드론을 상기 제1 드론 집단에 편입시키는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 제2 드론 운용 계획을 생성하고, 상기 생성된 제2 드론 운용 계획의 대상은 상기 제2 드론 집단을 제어하는 제2 GCS 에이전트를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, GCS 에이전트 상태 정보는 GCS 에이전트의 네트워크 연결 상태 정보, 전력 정보, 내부 온습도 정보 및 드론 착륙 용량 정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 GCS는 상기 GCS 에이전트 상태 정보들에 기초하여, 장애가 발생한 제1 GCS 에이전트를 식별하고, 상기 제1 GCS 에이전트가 제어하는 제1 드론 집단을 식별하고, 상기 식별 결과에 기초하여, 상기 제1 GCS 에이전트를 포함한 적어도 하나의 GCS 에이전트를 대상으로 하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 GCS는 상기 제1 드론 집단 내 적어도 하나의 제1 드론을 상기 제1 GCS 에이전트 대신에 적어도 하나의 제2 GCS 에이전트가 제어하게 하는 제2 드론 운용 계획을 생성하고, 상기 생성된 제2 드론 운용 계획의 대상은 상기 제2 GCS 에이전트를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 관심 영역에 대응하는 환경 정보는 상기 관심 영역의 기상 정보를 포함하고, 상기 GCS는 상기 환경 정보들에 기초하여, 드론 운용 기상 장애가 발생한 제1 관심 영역을 식별하고, 상기 제1 관심 영역을 관할하는 제1 드론 집단을 식별하고, 상기 제1 드론 집단을 제어하는 제1 GCS 에이전트를 식별하고, 상기 식별 결과에 기초하여, 상기 제1 GCS 에이전트를 포함한 적어도 하나의 GCS 에이전트를 대상으로 하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 GCS는 상기 제1 관심 영역, 상기 제1 드론 집단의 드론 수, 상기 제1 드론 집단 내 적어도 하나의 제1 드론이 관할하는 서브 관심 영역, 상기 제1 드론의 비행 시간, 비행 주기, 비행 동선, 수집 대상 정보의 유형, 정보 수집 시간, 정보 수집 주기, 충전 시간, 충전 주기, 이착륙 시간 및 이착륙 주기 중 적어도 하나를 조절하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 GCS는 상기 제1 드론 집단 내 적어도 하나의 제1 드론이 제2 관심 영역을 관할하게 하는 제2 드론 운용 계획을 생성하고, 상기 생성된 제2 드론 운용 계획의 대상은 제2 GCS 에이전트를 포함하고, 상기 제2 GCS 에이전트는 상기 제2 관심 영역을 관할하는 제2 드론 집단을 제어할 수 있다.
일실시예에 따르면, 드론 수집 정보는 드론에 의해 촬영된 영상을 포함하고, 정보 수집 관련 메타 데이터는 영상이 촬영된 지리적 정보를 포함하고, 상기 GCS는 상기 드론 수집 정보들 및 상기 정보 수집 관련 메타 데이터들에 기초하여 생성된 영상 분석 정보를 획득하고, 상기 영상 분석 정보에 기초하여 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 영상 분석 정보는 촬영 공백 정보, 영상 품질 이상 정보 및 관심도 조정 정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 GCS는 상기 영상 분석 정보에 기초하여 촬영 공백, 영상 품질 이상 및 관심도 조정 중 적어도 하나가 발생한 제1 관심 영역을 식별하고, 상기 제1 관심 영역을 관할하는 제1 드론 집단을 식별하고, 상기 제1 드론 집단을 제어하는 제1 GCS 에이전트를 식별하고, 상기 식별 결과에 기초하여, 상기 제1 GCS 에이전트를 포함한 적어도 하나의 GCS 에이전트를 대상으로 하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 GCS는 상기 제1 드론 집단 내 적어도 하나의 제1 드론이 상기 제1 관심 영역 중 적어도 일부를 재촬영하게 하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 GCS는 제2 관심 영역을 관할하는 제2 드론 집단으로부터 제2 드론을 제외시키고, 상기 제2 드론이 상기 제1 관심 영역 중 적어도 일부를 촬영하게 하는 동작 및 상기 제2 드론을 상기 제1 드론 집단에 편입시키는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 제2 드론 운용 계획을 생성하고, 상기 생성된 제2 드론 운용 계획의 대상은 상기 제2 드론 집단을 제어하는 제2 GCS 에이전트를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 GCS는 상기 제1 관심 영역, 상기 제1 드론 집단의 드론 수, 상기 제1 드론 집단 내 적어도 하나의 제1 드론이 관할하는 서브 관심 영역, 상기 제1 드론의 비행 시간, 비행 주기, 비행 동선, 수집 대상 정보의 유형, 정보 수집 시간, 정보 수집 주기, 충전 시간, 충전 주기, 이착륙 시간 및 이착륙 주기 중 적어도 하나를 조절하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 GCS는 상기 제1 관심 영역의 관심도가 높아진 경우, 상기 제1 드론 집단의 드론 수를 늘리는 동작, 상기 제1 드론 집단 내 적어도 하나의 제1 드론의 정보 수집 시간을 늘리는 동작 및 상기 제1 드론의 정보 수집 주기를 줄이는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 제2 드론 운용 계획을 생성하고, 제2 관심 영역의 관심도가 낮아진 경우, 제2 드론 집단의 드론 수를 줄이는 동작, 상기 제2 드론 집단 내 적어도 하나의 제2 드론의 정보 수집 시간을 줄이는 동작 및 상기 제2 드론의 정보 수집 주기를 늘리는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
일실시예에 따른 광역 드론 운용 시스템은 상기 드론 수집 정보들 및 상기 정보 수집 관련 메타 데이터들에 기초하여 영상 분석 정보를 생성하는 드론 수집 정보 분석 서버를 더 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, GCS 에이전트는 적어도 하나의 드론과 통신하여 상기 적어도 하나의 드론의 이착륙을 제어하고, 적어도 하나의 드론을 위한 착륙 공간을 제공하고, 적어도 하나의 드론을 위한 무선 자동 충전 플랫폼을 제공하고, AWS(Automatic Weather System)로부터 관심 영역에 대응하는 환경 정보를 획득할 수 있다.
일실시예에 따른 광역 드론 운용을 위한 방법은 드론 집단들-상기 드론 집단들은 관심 영역들을 각각 관할함-을 각각 제어하는 GCS 에이전트(Ground Control Station Agent)들로 드론 운용 계획을 전송하는 단계; 상기 GCS 에이전트들로부터 드론 수집 정보들, 드론 상태 정보들, 정보 수집 관련 메타 데이터들, GCS 에이전트 상태 정보들 및 상기 관심 영역들에 대응하는 환경 정보들 중 적어도 하나를 수신하는 단계; 및 상기 GCS 에이전트들로부터 수신한 정보에 기초하여 제2 드론 운용 계획을 생성하는 단계를 포함한다.
일실시예에 따른 광역 드론 운용을 위한 방법은 관심 영역을 관할하는 드론 집단을 제어하는 단계; GCS(Ground Control Station)로부터 드론 운용 계획을 수신하는 단계; 상기 드론 운용 계획에 기초하여 상기 드론 집단으로 드론 운용 명령을 전송하는 단계; 상기 드론 운용 명령에 따라 비행한 드론 집단으로부터 드론 수집 정보들, 드론 상태 정보들, 정보 수집 관련 메타 데이터들 중 적어도 하나를 수신하는 단계; GCS 에이전트 상태 정보 및 상기 관심 영역에 대응하는 환경 정보 중 적어도 하나를 획득하는 단계; 및 상기 수신된 정보 및 상기 획득된 정보 중 적어도 하나를 상기 GCS로 전송하는 단계를 포함한다.
실시예들은 광역 관심지역의 장기적인 드론 운영이 가능한 시스템을 제공할 수 있다.
실시예들은 복수의 드론들을 운용하기 위해 상시적인 제어와 통합적인 제어의 부하를 분담시키는 시스템을 제공할 수 있다.
실시예들은 복수의 드론들을 통합 운용하기 위해 운용 계획을 생성하는 기법을 제공할 수 있다.
실시예들은 복수의 드론들의 운용에 따른 변수 발생에 대해 운용 계획을 조정하는 기법을 제공할 수 있다.
도 1은 일실시예에 따른 광역 드론 운용 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일실시예에 따른 광역 드론 운용 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일실시예에 따른 데이터베이스를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 드론 상태 정보에 기초하여 드론 운용 계획을 조정하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 GCS 에이전트 상태 정보에 기초하여 드론 운용 계획을 조정하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 환경 정보에 기초하여 드론 운용 계획을 조정하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 드론 수집 정보에 기초하여 드론 운용 계획을 조정하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 드론 수집 정보에 기초하여 드론 운용 계획을 조정하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 일실시예에 따른 광역 드론 운용 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 일실시예에 따른 광역 드론 운용을 위한 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 11은 일실시예에 따른 광역 드론 운용을 위한 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 12는 일실시예에 따른 장치의 구성의 예시도이다.
실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 실시예들은 특정한 개시형태로 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
실시예들은 퍼스널 컴퓨터, 랩톱 컴퓨터, 태블릿 컴퓨터, 스마트 폰, 텔레비전, 스마트 가전 기기, 지능형 자동차, 키오스크, 웨어러블 장치 등 다양한 형태의 제품으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들은 스마트 폰, 모바일 기기, 스마트 홈 시스템 등에서 사용자를 인식하는데 적용될 수 있다. 실시예들은 사용자 인식을 통한 결제 서비스에 적용될 수 있다. 또한, 실시예들은 사용자를 인식하여 자동으로 시동을 거는 지능형 자동차 시스템 등에도 적용될 수 있다. 이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 일실시예에 따른 광역 드론 운용 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 일실시예에 따른 광역 드론 운용 시스템(100)은 GCS(Ground Control Station)(101)과 GCS 에이전트(Ground Control Station Agent)들(102, 103, 104 및 105)을 포함한다. 광역 드론 운용 시스템(100)은 드론 집단들(112, 113, 114 및 115)을 더 포함할 수 있다. GCS(101)는 GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)을 제어할 수 있다. GCS 에이전트(102)는 드론 집단(112)을 제어하고, GCS 에이전트(103)는 드론 집단(113)을 제어하고, GCS 에이전트(104)는 드론 집단(114)을 제어하고, GCS 에이전트(105)는 드론 집단(115)을 제어할 수 있다. GCS(101) 및 GCS 에이전트(102)는 서버 또는 장치로서 구현될 수 있고, 예를 들어 소프트웨어 모듈, 하드웨어 모듈 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 드론 집단들(112, 113, 114 및 115)은 비행 동작, 이착륙 동작, 정보 수집 동작, 드론 상태 정보 획득 동작, 충전 동작을 입력 또는 수신된 명령에 따라 자동으로 수행하거나, 수동 조정에 따라 수행할 수 있고, 실시예들은 드론 집단들(112, 113, 114 및 115)의 유형에 의해 제한되지 않는다.
드론 집단(112)은 관심 영역(122)을 관할하고, 드론 집단(113)은 관심 영역(123)을 관할하고, 드론 집단(114)은 관심 영역(124)을 관할하고, 드론 집단(115)은 관심 영역(125)을 관할할 수 있다. 전체 관심 영역(110)은 관심 영역들(122, 123, 124 및 125)를 포함하고, 광역 드론 운용 시스템(100)은 GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)을 제어하여 전체 관심 영역(110)에 관한 정보를 수집할 수 있다. 관심 영역들(122, 123, 124 및 125)은 서로 중첩된 부분을 포함할 수도 있고, 이산적으로 분포될 수도 있으며, 전체 관심 영역(110)은 관심 영역들(122, 123, 124 및 125) 외에 추가적인 영역을 더 포함할 수도 있다. 관심 영역의 양상은 설계 의도 또는 시스템 효율에 따라 다양한 실시예가 채용될 수 있다.
GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)은 각각 드론 집단들(112, 113, 114 및 115)로 상시적인 명령을 전송하여 드론 집단들(112, 113, 114 및 115)을 운용하고, GCS(101)는 GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)을 통합적으로 제어하여 관심 영역(110)에 관한 정보를 수집하고, 수집된 정보에 기초하여 드론 집단들(112, 113, 114 및 115)의 운용 계획을 상황에 맞게 수정할 수 있다. 이를 통해, 광역 드론 운용 시스템(100)은 상시적인 동작과 관련된 부하는 GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)에 부담시키고, 전반적인 드론 운용과 관련된 부하는 GCS(101)에 부담시켜 드론 운용을 위한 제어를 계층화할 수 있다.
광역 드론 운용 시스템(100)은 관심 영역들(122, 123, 124, 125)에 각각 설치된 GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)을 GCS(101)를 이용하여 원격으로 제어할 수 있고, GCS(101)를 통한 GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)의 원격 제어를 매개로 드론 집단들(112, 113, 114 및 115)을 운용할 수 있다. 관심 영역(110)은 반복적인 물리적 접근이 요구되는 지역, 드론의 수동 조작이 용이하지 않은 지역, 드론 비행을 통한 정보 수집이 요구되는 지역, 또는 규모가 크기 때문에 드론 집단들의 분할을 통해 정보 수집 역할의 분배가 필요한 지역으로서 원격 제어를 통한 접근이 필요한 지역일 수 있다. 광역 드론 운용 시스템(100)은 GCS(101)를 통한 GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)의 원격 제어와 계층화된 제어 방식을 이용하여, 접근성 및 규모 측면의 제약이 있는 관심 영역(110)에 대한 드론 집단들(112, 113, 114 및 115)의 운용을 수행하고, 드론 집단들(112, 113, 114 및 115)의 운용을 통한 정보를 수집할 수 있다.
일실시예에 따르면, GCS(101)는 GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)로 드론 운용 계획을 전송할 수 있다. 예를 들어, GCS(101)는 GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)로 각각 서로 다른 드론 운용 계획을 전송할 수 있다. 또는, GCS(101)는 GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)로 동일한 드론 운용 계획을 전송하고, GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)은 각자 자신의 드론 운용 계획을 식별하여 수신할 수 있다. 드론 운용 계획의 일괄적 전송 및 차별적 전송에 관해서는 설계 의도 또는 시스템 효율에 따라 다양한 실시예가 채용될 수 있다.
일실시예에 따르면, GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)은 GCS(101)로부터 수신한 드론 운용 계획에 따른 동작들을 실행할 수 있다. GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)은 GCS(101)로부터 수신한 드론 운용 계획에 기초하여 드론 집단들(112, 113, 114 및 115)로 드론 운용 명령들을 전송할 수 있다. GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)은 드론 집단들(112, 113, 114 및 115)에 의한 정보를 GCS(101)로 전송하고, GCS(101)는 수신된 정보를 분석할 수 있다. GCS(101)는 수신된 정보에 기초하여 드론 운용 계획의 변경 또는 유지 여부를 판단할 수 있다.
일실시예에 따르면, 네트워크(130)는 광역 드론 운용 시스템(100) 내 다양한 개체들(entities) 간의 유, 무선 통신을 가능하게 한다. GCS(101), GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105) 및 드론 집단들(112, 113, 114 및 115)은 네트워크(130)를 통해 서로 통신할 수 있고, 네트워크(130)는 표준 통신 기술 및/또는 프로토콜들을 사용할 수 있다. 이하에서, GCS(101)와 GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)이 통신하는 동작, GCS 에이전트들(102, 103, 104 및 105)과 드론 집단들(112, 113, 114 및 115)이 각각 통신하는 동작을 중심으로 실시예가 기술되지만, 실시예들은 통신의 주체나 양상에 의해 제한되지 않고 다양한 응용례가 채용될 수 있다. 이하, 도 2 및 도 3을 참조하여 광역 드론 운용 시스템의 드론 운용 계획의 실행 및 생성 동작과 관련된 실시예가 설명된다. 도 4를 참조하여, 드론 상태 정보에 따른 드론 운용 계획의 생성 또는 변경 동작과 관련된 실시예가 설명된다. 도 5를 참조하여, GCS 에이전트 상태 정보에 따른 드론 운용 계획의 생성 또는 변경 동작과 관련된 실시예가 설명된다. 도 6을 참조하여, 환경 정보에 따른 드론 운용 계획의 생성 또는 변경 동작과 관련된 실시예가 설명된다. 도 7 및 도 8을 참조하여, 드론 수집 정보에 따른 드론 운용 계획의 생성 또는 변경 동작과 관련된 실시예가 설명된다.
도 2는 일실시예에 따른 광역 드론 운용 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, GCS(201)는 광역 드론 운용 시스템의 운영자(205)로부터 명령을 입력 받을 수 있다(211). 입력된 명령은 광역 드론 운용에 관한 명령을 포함하고, GCS(201)는 입력된 명령에 기초하여 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 일실시예에 따르면, GCS(201)는 운영자(205)의 별도 입력 없이 GCS(201)에 의한 분석 결과 및 드론 수집 정보 분석 서버(206)에 의한 분석 결과 중 적어도 하나에 기초하여 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
GCS(201)는 GCS 에이전트들(202 및 203)로 드론 운용 계획을 전송할 수 있다(212). 드론 운용 계획은 드론을 운용하기 위한 계획과 관련된 정보로서, GCS 에이전트들(202 및 203)이 드론 집단들(204를 포함함)을 제어하는데 필요한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 드론 운용 계획은 드론 집단들(204를 포함함)의 관할 영역, 비행 시간, 비행 주기, 비행 동선, 수집 대상 정보의 유형, 정보 수집 시간, 정보 수집 주기, 충전 시간, 충전 주기, 이착륙 시간, 이착륙 주기, 각 드론의 서브 관심 영역 등을 포함할 수 있다. 여기서, 드론 집단(204)은 GCS 에이전트(202)의 제어 대상이고, 설명의 편의를 위해 나머지 GCS 에이전트들이 제어하는 드론 집단들의 도시는 생략한다.
GCS 에이전트들(202 및 203)은 GCS(201)로부터 수신한 드론 운용 계획에 기초하여 드론 집단들(204를 포함함)로 드론 운용 명령들을 전송할 수 있다(213). GCS 에이전트들(202 및 203)은 드론 운용 명령들에 따라 비행한 드론 집단들(204를 포함함)로부터 드론 수집 정보들, 드론 상태 정보들, 정보 수집 관련 메타 데이터들 중 적어도 하나를 수신할 수 있다(214).
드론 수집 정보는 드론에 의해 수집된 정보로서, 예를 들어 드론이 비행을 통해 촬영한 영상, 센서를 통해 수집한 정보를 포함하고, Raw Data로 표현될 수 있다. 드론 상태 정보는 드론의 상태에 관한 정보로서, 예를 들어 배터리 성능 정보 및 드론 성능 정보(State Of Health; SOH)를 포함한다. 배터리 성능 정보는 배터리의 성능에 관한 정보로서, 예를 들어 배터리의 충전량(State Of Charge; SOC), 배터리의 효율와 같이 배터리 상태와 관련된 측정 값, 추정 값 등의 파라미터를 포함한다. 드론 성능 정보는 드론의 성능에 관한 정보로서, 예를 들어 드론의 파손 정보, 정상 작동 여부에 관한 정보, 부품 정보, 수명 정보 등의 파라미터를 포함한다. 정보 수집 관련 메타데이터는 드론이 수집한 정보와 관련된 메타데이터로서, 예를 들어 영상을 촬영한 위치, 시간, 해상도, 카메라 정보 등의 파라미터를 포함한다.
GCS 에이전트들(202 및 203)은 GCS 에이전트 상태 정보들과 관심 영역들에 대응하는 환경 정보들 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. GCS 에이전트 상태 정보는 GCS 에이전트들(202 및 203)의 상태에 관한 정보로서, 예를 들어 GCS 에이전트의 전력, 내부 온습도, 네트워크 연결 상태, 드론 착륙 가능 대수, 현재 드론 착륙 대수, 드론 착륙 대수 초과 여부, 파손 정보, 정상 작동 여부에 관한 정보, 부품 정보, 수명 정보 등의 파라미터를 포함한다. GCS 에이전트는 내부 또는 외부의 센싱 장치로부터 GCS 에이전트 상태 정보를 획득할 수 있다.
관심 영역에 대응하는 환경 정보는 관심 영역의 환경에 관한 정보로서, 예를 들어 기상 정보(풍속, 강우량, 온습도 등), 드론 비행 가능에 관한 정보 등의 파라미터를 포함한다. GCS 에이전트는 내부 또는 외부의 센싱 장치로부터 관심 영역에 대응하는 환경 정보를 획득할 수 있는데, 예를 들어 GCS 에이전트의 내부 또는 외부에 설치된 AWS(Automatic Weather System)로부터 환경 정보를 획득할 수 있다. AWS는 환경 정보를 측정하여 GCS 에이전트로 제공할 수 있다. 일실시예에 따르면, GCS 에이전트는 적어도 하나의 드론과 통신하여 적어도 하나의 드론의 이착륙을 제어하고, 적어도 하나의 드론을 위한 착륙 공간을 제공하고, 적어도 하나의 드론을 위한 무선 자동 충전 플랫폼을 제공하고, AWS로부터 관심 영역에 대응하는 환경 정보를 획득할 수 있다.
GCS 에이전트들(202 및 203)은 드론 수집 정보들, 드론 상태 정보들, 정보 수집 관련 메타 데이터들, GCS 에이전트 상태 정보들 및 관심 영역들에 대응하는 환경 정보들 중 적어도 하나를 GCS(201)로 전송할 수 있다(215).
GCS(201)는 수신된 정보를 기초로 드론 운용과 관련된 상태 정보, 리포트, 영상 분석 정보를 생성하여 운영자(205)에 제공할 수 있다(216). 일실시예에 따르면, GCS(201)는 수신된 정보를 드론 수집 정보 분석 서버(206)로 전송할 수 있다(217). 드론 수집 정보 분석 서버(206)는 수신된 정보를 운영자(205) 및 사용자들(207)에 제공할 수 있다(218 및 219). 드론 수집 정보 분석 서버(206)는 수신된 정보를 기초로 드론 운용과 관련된 상태 정보, 리포트, 영상 분석 정보를 생성하여 운영자(205) 및 사용자들(207)에 제공할 수 있다(218 및 219). 일실시예에 따르면, 드론 수집 정보 분석 서버(206)는 사용자들(207)이 자유롭게 참여하여 편집이 가능한 형태인 클라우도 서버로 구현될 수 있고, 드론 운용과 관련된 상태 정보, 리포트, 영상 분석 정보는 사용자들(207)에 의해 생성, 가공, 관리 및 편집될 수 있다. 드론 수집 정보 분석 서버(206)는 드론에 의한 촬영된 영상의 전처리, 후처리, 분석 처리를 수행하고, 사용자들(207)이 원하는 형태로 정보를 가공하여 배포할 수 있다.
일실시예에 따르면, GCS(201)는 운영자(205)에 의해 제2 명령을 입력 받을 수 있고, 입력된 제2 명령에 기초하여 제2 드론 운용 계획을 생성하고, 생성된 제2 드론 운용 계획을 GCS 에이전트들(202 및 203)로 전송할 수 있다. 여기서, 제2 명령은 드론 수집 정보들, 드론 상태 정보들, 정보 수집 관련 메타 데이터들, GCS 에이전트 상태 정보들, 관심 영역들에 대응하는 환경 정보들, 드론 운용과 관련된 상태 정보, 리포트, 영상 분석 정보에 의해 기존 명령이 유지 또는 변경되어 운영자(205)로부터 GCS(201)에 입력될 수 있다. 일실시예에 따르면, GCS(201)는 운영자(205)의 별도 입력 없이 GCS(201)에 의한 분석 결과 및 드론 수집 정보 분석 서버(206)에 의한 분석 결과 중 적어도 하나에 기초하여 기존 드론 운영 계획을 유지 또는 변경하여 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. GCS(201)로부터 전송된 제2 드론 운용 계획에 따라 GCS 에이전트들(202 및 203)은 드론 집단들(204를 포함함)을 제어하고, 드론 집단들(204를 포함함)로부터 수신된 정보를 GCS(201)로 다시 제공할 수 있다. 이러한 명령의 전달 및 정보의 수집 과정을 통해 광역 드론 운용 시스템은 조건과 상황에 적합한 드론 운용 계획을 생성하고, 조건과 상황이 변화함에 따라 드론 운용 계획을 적응적으로 변경하여 대처할 수 있다. GCS(201)는 GCS 에이전트들(202 및 203)로부터 수집된 정보를 분석 및 취합하여 운영자(205)에게 제공하고, 운영자(205)는 원격지인 관심 영역과 드론 상태에 대한 상시적인 관리를 수행할 수 있다.
도 3은 일실시예에 따른 데이터베이스를 설명하기 위한 도면이다.
광역 드론 운용 시스템은 광역 드론을 운용하기 위한 정보를 데이터베이스화하고, 필요한 정보를 내부 또는 외부의 데이터베이스로부터 조회할 수 있다. 여기서, 데이터베이스는 GCS, GCS 에이전트 및 드론 수집 정보 분석 서버의 내부 또는 외부의 데이터베이스이거나 광역 드론 운용 시스템의 내부 또는 외부의 데이터베이스일 수 있다.
도 3을 참조하면, 광역 드론 운용 시스템은 GCS 에이전트, 관심 영역 및 드론 집단 등과 관련된 정보를 데이터베이스화할 수 있다. 예를 들어, 광역 드론 운용 시스템은 GCS 에이전트들의 식별자들(301), 관심 영역들의 식별자들(302), 관심 영역들의 물리적 정보들의 식별자들(303), GCS 에이전트 상태 정보들의 식별자들(304), 드론 집단 내 드론들의 식별자들(305), 드론 상태 정보들의 식별자들(306)을 데이터베이스화할 수 있다. 일실시예에 따르면, 광역 드론 운용 시스템은 데이터베이스로부터 GCS 에이전트 "A1"를 식별하고, "A1"에 대응하는 GCS 에이전트 상태 정보 "AS1"을 식별하고, "A1"에 대응하는 관심 영역 "R1"을 식별하고, "R1"에 대응하는 위치 "P1" 및 크기 "S1"을 식별하고, "A1"에 대응하는 드론 집단을 식별하고, "A1"에 대응하는 드론 집단 내 드론 "D11"을 식별하고, "D11"에 대응하는 드론 상태 정보 "DS11"를 식별할 수 있다. 광역 드론 운용 시스템은 드론 운용 계획을 생성하거나 변경하기 위한 정보를 데이터베이스로부터 조회하고, 조회된 정보를 활용할 수 있다. 데이터베이스화된 정보의 유형, 데이터베이스 구축 방식과 관련된 실시예는 상술한 방식과 도면에 제한되지 않고, 설계 의도 또는 시스템 효율을 고려하여 다양한 실시예들이 응용되어 채용될 수 있다.
도 4는 드론 상태 정보에 기초하여 드론 운용 계획을 조정하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
광역 드론 운용 시스템은 드론 상태 정보들에 기초하여 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 여기서, 제2 드론 운용 계획은 드론 상태 정보들에 따라 기존 드론 운용 계획과 동일하거나 변형된 드론 운용 계획일 수 있다. 드론 상태 정보는 상술한 내용과 같다.
도 4를 참조하면, 광역 드론 운용 시스템은 GCS 에이전트들(401 및 402)와 GCS(미도시)를 포함하고, GCS(미도시)는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 제1 GCS 에이전트(401)는 제1 드론 집단(403, 404, 405 및 406)을 제어하고, 제2 GCS 에이전트(402)는 제2 드론 집단(407, 408 및 409)을 제어하고, 제1 드론 집단(403, 404, 405 및 406)은 제1 관심 영역(410)을 관할하고, 제2 드론 집단(407, 408 및 409)은 제2 관심 영역(420)을 관할하고, 드론(403)은 서브 관심 영역(430)을 관할하고, 드론(404)은 서브 관심 영역(440)을 관할하고, 드론(405)은 서브 관심 영역(450)을 관할하고, 드론(406)은 서브 관심 영역(460)을 관할한다. 이하, 설명의 편의를 위해 드론(405)을 제1 드론이라 지칭하고, 드론(407)을 제2 드론이라 지칭하겠다.
일실시예에 따르면, GCS(미도시)는 드론 상태 정보들에 기초하여, 제1 관심 영역(410)을 관할하는 제1 드론 집단(403, 404, 405 및 406)으로부터 장애가 발생한 제1 드론(405)을 식별할 수 있다. GCS(미도시)는 드론 상태 정보와 미리 정의된 기준에 기초하여 드론의 장애 발생 여부를 판단할 수 있고, 드론의 장애 발생 여부를 판단하기 위한 기준에는 다양한 방식이 채용될 수 있다. GCS(미도시)는 제1 드론 집단(403, 404, 405 및 406)을 제어하는 제1 GCS 에이전트(401)를 식별할 수 있다. GCS(미도시)는 식별 결과에 기초하여 제1 GCS 에이전트(401)를 포함한 적어도 하나의 GCS 에이전트를 대상으로 하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
GCS(미도시)는 내부 또는 외부의 데이터베이스를 이용하여 식별 동작을 수행할 수 있고, 또는 외부로부터 식별 결과를 수신할 수도 있으며, 제2 드론 운용 계획의 생성 주체와 제2 드론 운용 계획을 생성하기 위한 판단 동작의 주체는 GCS(미도시), GCS(미도시)와 외부 서버와의 조합 또는 외부 서버일 수 있다. 예를 들어, GCS(미도시)는 외부 서버와의 통신을 통해 제2 드론 운용 계획을 생성하거나 제2 드론 운용 계획의 생성을 위한 판단 동작을 수행할 수 있고, 외부 서버로부터 제2 드론 운용 계획을 수신하거나 제2 드론 운용 계획의 생성을 위한 판단 결과를 수신할 수 있다. GCS(미도시)가 수행 주체인 경우를 중심으로 실시예가 후술되지만, 수행 주체와 관련된 실시예는 상술 또는 후술한 바와 같이 다양하게 정의될 수 있고, 이하 기술 내용에도 적용될 수 있다.
일실시예에 따르면, GCS(미도시)는 제1 드론(405)을 제1 드론 집단(403, 404, 405 및 406)으로부터 제외시키는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 제1 드론(405)은 제1 GCS 에이전트(401) 내에 보관되거나 외부로 이동되어 수리 및 보수될 수 있다.
일실시예에 따르면, GCS(미도시)는 제1 관심 영역(410), 제1 드론 집단(403, 404, 405 및 406)의 드론 수, 제1 드론 집단(403, 404, 405 및 406) 내 제1 드론(405)을 제외한 적어도 하나의 나머지 드론(403, 404 및 406)이 관할하는 서브 관심 영역(430, 440 및 460), 나머지 드론(403, 404 및 406)의 비행 시간, 비행 주기, 비행 동선, 수집 대상 정보의 유형, 정보 수집 시간, 정보 수집 주기, 충전 시간, 충전 주기, 이착륙 시간 및 이착륙 주기 중 적어도 하나를 조절할 수 있다. GCS(미도시)는 조절 결과에 기초하여 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 또는, GCS(미도시)는 제1 드론(405)의 서브 관심 영역(450), 비행 시간, 비행 주기, 비행 동선, 수집 대상 정보의 유형, 정보 수집 시간, 정보 수집 주기, 충전 시간, 충전 주기, 이착륙 시간 및 이착륙 주기 중 적어도 하나를 조절할 수 있다.
일실시예에 따르면, GCS(미도시)는 제2 관심 영역(420)을 관할하는 제2 드론 집단(407, 408 및 409)으로부터 제2 드론(407)을 제외시킬 수 있다. GCS(미도시)는 제1 관심 영역(410)과의 근접성, 제1 드론 집단(403, 404, 405 및 406)을 제외한 드론 집단들의 특성(드론 수, 드론 상태 정보 등), 제1 GCS 에이전트(401)를 제외한 GCS 에이전트들의 특성(GCS 에이전트 상태 정보 등)에 기초하여 제2 드론(407)을 식별할 수 있다. GCS(미도시)는 제2 드론(407)이 제1 관심 영역(410) 중 적어도 일부를 촬영하게 하는 동작 및 제2 드론(407)을 제1 드론 집단(403, 404, 405 및 406)에 편입시키는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. GCS(미도시)는 제2 드론(407)을 제1 드론 집단(403, 404, 405 및 406)에 편입시키면서, 제1 드론 집단(403, 404, 405 및 406)으로부터 제1 드론(405)을 제외시키는 2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 일실시예에 따르면, 제2 드론 운용 계획의 대상은 제2 GCS 에이전트(402)를 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, GCS(미도시)는 제2 드론 운용 계획을 제1 GCS 에이전트(401)로 전송하거나 제1 GCS 에이전트(401) 및 제2 GCS 에이전트(402)로 전송할 수 있다. GCS(미도시)는 제2 드론 운용 계획의 생성에 따라 데이터베이스를 갱신할 수 있다.
도 5는 GCS 에이전트 상태 정보에 기초하여 드론 운용 계획을 조정하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
광역 드론 운용 시스템은 GCS 에이전트 상태 정보들에 기초하여 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. GCS 에이전트 상태 정보는 상술한 내용과 같다.
도 5를 참조하면, 광역 드론 운용 시스템은 GCS(501), GCS 에이전트들(502 및 503) 및 드론 수집 정보 분석 서버(506)를 포함한다. 여기서, 제1 GCS 에이전트(503)는 장애가 발생한 GCS 에이전트이고, 제2 GCS 에이전트(502)는 제2 드론 집단(504)을 제어한다. 일실시예에 따르면, GCS(501)는 GCS 에이전트 상태 정보들에 기초하여, 장애가 발생한 제1 GCS 에이전트(503)를 식별할 수 있다. GCS(501)는 제1 GCS 에이전트(503)가 제어하는 제1 드론 집단을 식별할 수 있다. GCS(501)는 식별 결과에 기초하여, 제1 GCS 에이전트(503)를 포함한 적어도 하나의 GCS 에이전트를 대상으로 하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 상술한 바와 같이, 드론 수집 정보 분석 서버(506)는 운영자(505) 또는 사용자들(507)이 접근 가능한 클라우드 서버로 구현될 수 있다.
도 5를 참조하면, GCS(501)는 제1 GCS 에이전트(503)로부터 GCS 에이전트 상태 정보를 수신할 수 있다(511). GCS(501)는 GCS 에이전트 상태 정보 또는 GCS 에이전트 상태 정보를 가공한 정보를 운영자(505)에 제공할 수 있다(512). 또는, GCS(501)는 수신된 정보를 기초로 드론 운용과 관련된 상태 정보, 리포트, 영상 분석 정보를 운영자(505)에 제공할 수 있다(512). GCS(501)는 운영자(505)로부터 광역 드론 운용에 관한 명령을 입력 받을 수 있다(513). GCS(501)는 입력된 명령에 기초하여 제2 드론 운용 계획을 생성하고, 생성된 제2 드론 운용 계획을 GCS 에이전트들(502 및 503)로 전송할 수 있다(514 및 515). 일실시예에 따르면, GCS(501)는 제1 GCS 에이전트(503)로 제어 중단과 관련된 명령을 전송할 수 있고, 제2 GCS 에이전트(502)로 운용 계획 변경과 관련된 명령을 전송할 수 있다. GCS 에이전트들(502 및 503)은 수신된 제2 드론 운용 계획에 따라 동작하고, 나머지 동작들(516 내지 521)은 상술한 내용과 같다.
일실시예에 따르면, GCS(501)는 제1 드론 집단(미도시) 내 적어도 하나의 제1 드론을 제1 GCS 에이전트(503) 대신에 제2 GCS 에이전트(502)가 제어하게 하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 또는, GCS(501)는 제1 드론 집단(미도시)이 관할하는 제1 관심 영역(미도시) 중 적어도 일부를 제2 드론 집단(504)이 관할하도록 제2 GCS 에이전트(502)를 제어하게 하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 제2 드론 운용 계획의 생성, 대상, 주체와 관련된 실시예에는 상술 또는 후술한 내용이 적용될 수 있다.
도 6은 환경 정보에 기초하여 드론 운용 계획을 조정하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
광역 드론 운용 시스템은 관심 영역들에 대응하는 환경 정보들에 기초하여 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 관심 영역에 대응하는 환경 정보는 상술한 내용과 같다.
도 6을 참조하면, 광역 드론 운용 시스템은 GCS 에이전트들(601 및 602)와 GCS(미도시)를 포함하고, GCS(미도시)는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 제1 GCS 에이전트(601)는 제1 드론 집단(603, 604, 605 및 606)을 제어하고, 제2 GCS 에이전트(602)는 제2 드론 집단(607, 608 및 609)을 제어하고, 제1 드론 집단(603, 604, 605 및 606)은 제1 관심 영역(610)을 관할하고, 제2 드론 집단(607, 608 및 609)은 제2 관심 영역(620)을 관할하고, 드론(403)은 서브 관심 영역(630)을 관할하고, 드론(604)은 서브 관심 영역(640)을 관할하고, 드론(605)은 서브 관심 영역(650)을 관할하고, 드론(606)은 서브 관심 영역(660)을 관할한다. 이하, 설명의 편의를 위해 드론들(605 및 606)을 제1 드론들이라 지칭하겠다.
일실시예에 따르면, GCS(미도시)는 관심 영역들에 대응하는 환경 정보들에 기초하여, 드론 운용 기상 장애가 발생한 제1 관심 영역(610)을 식별할 수 있다. 예를 들어, 제1 관심 영역(610)의 기상 상태는 드론 운용에 부적합할 수 있고, 제1 GCS 에이전트(601)는 내부 또는 외부에 설치된 AWS(611)로부터 환경 정보를 획득하여 GCS(미도시)로 전송할 수 있고, GCS(미도시)는 수신된 정보와 미리 정의된 기준에 기초하여 드론 운용 기상 장애의 발생 여부를 판단할 수 있고, 드론 운용 기상 장애를 판단하기 위한 기준에는 다양한 방식이 채용될 수 있다.
GCS(미도시)는 제1 관심 영역(610)을 관할하는 제1 드론 집단(603, 604, 605 및 606)을 식별할 수 있다. GCS(미도시)는 제1 드론 집단(603, 604, 605 및 606)을 제어하는 제1 GCS 에이전트(601)를 식별할 수 있다. GCS(미도시)는 식별 결과에 기초하여, 제1 GCS 에이전트(601)를 포함한 적어도 하나의 GCS 에이전트를 대상으로 하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
일실시예에 따르면, GCS(미도시)는 제1 관심 영역(610), 제1 드론 집단(603, 604, 605 및 606)의 드론 수, 제1 드론 집단(603, 604, 605 및 606) 내 드론들이 관할하는 서브 관심 영역(630, 640, 650 및 660), 드론들(603, 604, 605 및 606)의 비행 시간, 비행 주기, 비행 동선, 수집 대상 정보의 유형, 정보 수집 시간, 정보 수집 주기, 충전 시간, 충전 주기, 이착륙 시간 및 이착륙 주기 중 적어도 하나를 조절할 수 있다. GCS(미도시)는 조절 결과에 기초하여 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
일실시예에 따르면, GCS(미도시)는 제1 드론 집단(603, 604, 605 및 606) 내 제1 드론들(605 및 606)이 제2 관심 영역(620)을 관할하게 하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 예를 들어, 제2 관심 영역(620)은 드론 운용 기상 장애가 발생하지 않은 영역일 수 있다. GCS(미도시)는 제1 드론들(605 및 606)의 제어 주체를 제1 GCS 에이전트(601)로 유지하거나, 제2 GCS 에이전트(602)로 변경하거나, 또는 제1 GCS 에이전트(601)와 제2 GCS 에이전트(602)가 연동하여 제1 드론들(605 및 606)을 제어하도록 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 제2 드론 운용 계획의 생성, 대상, 주체와 관련된 실시예에는 상술 또는 후술한 내용이 적용될 수 있다.
도 7은 드론 수집 정보에 기초하여 드론 운용 계획을 조정하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
광역 드론 운용 시스템은 드론 수집 정보들 및 정보 수집 관련 메타 데이터들에 기초하여 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 드론 수집 정보 및 정보 수집 관련 메타 데이터는 상술한 내용과 같다.
도 7을 참조하면, 광역 드론 운용 시스템은 GCS 에이전트들(701 및 702)와 GCS(미도시)를 포함하고, GCS(미도시)는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 제1 GCS 에이전트(701)는 제1 드론 집단(703, 704, 705 및 706)을 제어하고, 제2 GCS 에이전트(702)는 제2 드론 집단(707, 708 및 709)을 제어하고, 제1 드론 집단(703, 704, 705 및 706)은 제1 관심 영역(710)을 관할하고, 제2 드론 집단(707, 708 및 709)은 제2 관심 영역(720)을 관할하고, 드론(703)은 서브 관심 영역(730)을 관할하고, 드론(704)은 서브 관심 영역(740)을 관할하고, 드론(705)은 서브 관심 영역(750)을 관할하고, 드론(706)은 서브 관심 영역(760)을 관할한다.
일실시예에 따르면, 영상 분석 정보는 촬영 공백, 영상 품질 이상 및 관심도 조정 중 적어도 하나를 포함한다. GCS(미도시)는 영상 분석 정보에 기초하여, 촬영 공백, 영상 품질 이상 및 관심도 조정 중 적어도 하나가 발생한 제1 관심 영역(710)을 식별할 수 있다. GCS(미도시)는 제1 관심 영역(710)을 관할하는 제1 드론 집단(703, 704, 705 및 706)을 식별할 수 있다. GCS(미도시)는 제1 드론 집단(703, 704, 705 및 706)을 제어하는 제1 GCS 에이전트(701)를 식별할 수 있다. GCS(미도시)는 식별 결과에 기초하여, 제1 GCS 에이전트(701)를 포함한 적어도 하나의 GCS 에이전트를 대상으로 하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
도 7을 참조하면, 제1 관심 영역(710)과 연관된 촬영 영상(711)에 촬영 공백(712)이 발생할 수 있다. 제1 관심 영역(710)과 연관된 촬영 영상(713)의 품질이 미리 정의된 기준에 비해 떨어질 수 있다. GCS(미도시)는 수신된 정보와 미리 정의된 기준에 기초하여 촬영 공백, 영상 품질 이상 및 관심도 조정의 발생 여부를 판단할 수 있고, 촬영 공백, 영상 품질 이상 및 관심도 조정의 발생 여부를 판단하기 위한 기준에는 다양한 방식이 채용될 수 있다.
일실시예에 따르면, GCS(미도시)는 제1 드론 집단(703, 704, 705 및 706) 내 적어도 하나의 제1 드론이 제1 관심 영역(710) 중 적어도 일부를 재촬영하게 하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 일실시예에 따르면, GCS(미도시)는 제1 관심 영역(710), 제1 드론 집단(703, 704, 705 및 706)의 드론 수, 제1 드론 집단(703, 704, 705 및 706) 내 적어도 하나의 제1 드론이 관할하는 서브 관심 영역, 제1 드론의 비행 시간, 비행 주기, 비행 동선, 수집 대상 정보의 유형, 정보 수집 시간, 정보 수집 주기, 충전 시간, 충전 주기, 이착륙 시간 및 이착륙 주기 중 적어도 하나를 조절할 수 있다. GCS(미도시)는 조절 결과에 기초하여 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 제2 드론 운용 계획의 생성, 대상, 주체와 관련된 실시예에는 상술 또는 후술한 내용이 적용될 수 있다.
도 8은 드론 수집 정보에 기초하여 드론 운용 계획을 조정하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하면, 광역 드론 운용 시스템은 GCS 에이전트들(801 및 802)와 GCS(미도시)를 포함하고, GCS(미도시)는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 제1 GCS 에이전트(801)는 제1 드론 집단(803, 804, 805 및 806)을 제어하고, 제2 GCS 에이전트(802)는 제2 드론 집단(807, 808 및 809)을 제어하고, 제1 드론 집단(803, 804, 805 및 806)은 제1 관심 영역(810)을 관할하고, 제2 드론 집단(807, 808 및 809)은 제2 관심 영역(820)을 관할한다. 설명의 편의를 위해, 드론들(807 및 808)을 제2 드론들이라 지칭하겠다.
GCS(미도시)는 영상 분석 정보에 기초하여, 관심도 조정이 발생한 제1 관심 영역(810)을 식별할 수 있다. GCS(미도시)는 제1 관심 영역(810)을 관할하는 제1 드론 집단(803, 804, 805 및 806)을 식별할 수 있다. GCS(미도시)는 제1 드론 집단(803, 804, 805 및 806)을 제어하는 제1 GCS 에이전트(801)를 식별할 수 있다. GCS(미도시)는 식별 결과에 기초하여, 제1 GCS 에이전트(801)를 포함한 적어도 하나의 GCS 에이전트를 대상으로 하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
도 8을 참조하면, 제1 관심 영역(810)과 연관된 촬영 영상(811)에 의해 제1 관심 영역(810)의 관심도가 높아질 수 있다. 제2 관심 영역(820)과 연관된 촬영 영상(812)에 의해 제2 관심 영역(820)의 관심도가 낮아질 수 있다. 예를 들어, GCS(미도시)는 촬영 영상(811)을 분석하거나 분석 결과를 이용하여 제1 관심 영역(810)의 관심도를 판단할 수 있다. 촬영 영상(811)으로부터 관찰 대상인 객체가 발견되거나 객체가 발견되는 빈도가 높아지거나 특이 사항이 발생한지 여부가 판단될 수 있다. GCS(미도시)는 촬영 영상(812)을 분석하거나 분석 결과를 이용하여 제2 관심 영역(820)의 관심도를 판단할 수 있다. 예를 들어, GCS(미도시)는 촬영 영상(812)을 분석하거나 분석 결과를 이용하여 제2 관심 영역(820)의 관심도를 판단할 수 있다. 촬영 영상(812)으로부터 관찰 대상인 객체가 발견되지 않거나 미리 정의된 기간 동안 영상의 변화가 없거나 특이 사항이 발생하지 않는지 여부가 판단될 수 있다.
일실시예에 따르면, GCS(미도시)는 제2 관심 영역(820)을 관할하는 제2 드론 집단(807, 808 및 809)으로부터 제2 드론들(807 및 808)을 제외시키고, 제2 드론들(807 및 808)이 제1 관심 영역(810) 중 적어도 일부를 촬영하게 하는 동작 및 제2 드론들(807 및 808)을 제1 드론 집단(803, 804, 805 및 806)에 편입시키는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
일실시예에 따르면, GCS(미도시)는 제1 관심 영역(810)의 관심도가 높아진 경우, 제1 드론 집단(803, 804, 805 및 806)의 드론 수를 늘리는 동작, 제1 드론 집단(803, 804, 805 및 806) 내 적어도 하나의 제1 드론의 정보 수집 시간을 늘리는 동작 및 제1 드론의 정보 수집 주기를 줄이는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다.
일실시예에 따르면, GCS(미도시)는 제2 관심 영역(820)의 관심도가 낮아진 경우, 제2 드론 집단(807, 808 및 809)의 드론 수를 줄이는 동작, 제2 드론 집단(807, 808 및 809) 내 적어도 하나의 제2 드론의 정보 수집 시간을 줄이는 동작 및 제2 드론의 정보 수집 주기를 늘리는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 제2 드론 운용 계획의 생성, 대상, 주체와 관련된 실시예에는 상술 또는 후술한 내용이 적용될 수 있다.
일실시예에 따르면, GCS(미도시)는 상술한 변수들의 조합에 기초하여 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 예를 들어, GCS(미도시)는 드론 수집 정보들, 드론 상태 정보들, 정보 수집 관련 메타 데이터들, GCS 에이전트 상태 정보들 및 환경 정보들 중 적어도 하나에 가중치를 적용하고, 가중치가 적용된 결과에 기초하여 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다. 가중치를 적용하는 방식은 미리 정의된 기준, 상황과 조건에 따라 다양하게 변형될 수 있고, 운영자에 의해 입력될 수도 있으며 설계 의도 또는 시스템 효율에 따라 다양한 응용례들이 채용될 수 있다.
도 9는 일실시예에 따른 광역 드론 운용 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
광역 드론 운용 시스템은 관심 영역을 대상으로 지속적인 운용 또는 모니터링을 수행할 수 있고, 여기서 관심 영역은 적어도 하나의 구조물(예를 들어 소형, 중형, 대형의 전신주 등)를 모니터링하기 위한 다양한 형태일 수 있다. 또한, 광역 드론 운용 시스템은 복수의 GCS 에이전트들이 같은 드론을 제어하는 방식으로 구현될 수 있다.
도 9를 참조하면, 관심 영역(910)은 복수의 전신주들을 모니터링하기 위한 좁고 긴 영역일 수 있다. 광역 드론 운용 시스템(900)은 전신주들을 대상으로 드론(911)이 촬영한 영상을 획득할 수 있고, 획득된 영상을 기반으로 전신주들의 고장, 훼손, 부품 교체 여부 등을 분석할 수 있다. 복수의 GCS 에이전트들은 적어도 하나의 같은 드론을 제어할 수 있는데, 예를 들어 GCS 에이전트(902)와 GCS 에이전트(903)은 드론(911)을 제어할 수 있고, 드론(911)은 GCS 에이전트(902)로부터 이륙하고, 비행하면서 관심 영역(910) 내 전신주들을 촬영하고, GCS 에이전트(903)로 착륙할 수 있다. 이 경우, GCS(901)는 드론(911)의 이륙과 관련된 명령을 GCS 에이전트(902)로 전달하고, 드론(911)의 착륙과 관련된 명령을 GCS 에이전트(903)로 전달할 수 있다. GCS 에이전트들(902 및 903)은 서로 연동하여 같은 드론(911)을 제어할 수 있다. 광역 드론 운용 시스템은 같은 드론을 제어하는 복수의 GCS 에이전트들을 이용하여 소수의 드론을 장기적으로 운용할 수 있다.
도 10은 일실시예에 따른 광역 드론 운용을 위한 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10을 참조하면, 광역 드론 운용을 위한 장치는 드론 집단들-드론 집단들은 관심 영역들을 각각 관할함-을 각각 제어하는 GCS 에이전트들로 드론 운용 계획을 전송할 수 있다(1001). 광역 드론 운용을 위한 장치는 GCS 에이전트들로부터 드론 수집 정보들, 드론 상태 정보들, 정보 수집 관련 메타 데이터들, GCS 에이전트 상태 정보들 및 관심 영역들에 대응하는 환경 정보들 중 적어도 하나를 수신할 수 있다(1002). 광역 드론 운용을 위한 장치는 GCS 에이전트들로부터 수신한 정보에 기초하여 제2 드론 운용 계획을 생성할 수 있다(1003). 여기서, 광역 드론 운용을 위한 장치는 상술한 GCS일 수 있고, 중복되는 내용의 설명은 생략한다.
도 11은 일실시예에 따른 광역 드론 운용을 위한 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 11을 참조하면, 광역 드론 운용을 위한 장치는 관심 영역을 관할하는 드론 집단을 제어할 수 있다(1101). 광역 드론 운용을 위한 장치는 GCS로부터 드론 운용 계획을 수신할 수 있다(1102). 광역 드론 운용을 위한 장치는 드론 운용 계획에 기초하여 드론 집단으로 드론 운용 명령을 전송할 수 있다(1103). 광역 드론 운용을 위한 장치는 드론 운용 명령에 따라 비행한 드론 집단으로부터 드론 수집 정보들, 드론 상태 정보들, 정보 수집 관련 메타 데이터들 중 적어도 하나를 수신하라 수 있다(1104). 광역 드론 운용을 위한 장치는 GCS 에이전트 상태 정보 및 관심 영역에 대응하는 환경 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다(1105). 광역 드론 운용을 위한 장치는 수신된 정보 및 획득된 정보 중 적어도 하나를 GCS로 전송할 수 있다(1106). 여기서, 광역 드론 운용을 위한 장치는 상술한 GCS 에이전트일 수 있고, 중복되는 내용의 설명은 생략한다.
도 12는 일실시예에 따른 장치의 구성의 예시도이다.
도 12를 참조하면, 장치(1201)는 메모리(1203) 및 프로세서(1202)를 포함한다. 메모리(1203)는 광역 드론 운용과 관련된 명령들을 처리하기 위한 어플리케이션, 프로그램 또는 소프트웨어를 기록할 수 있고, 도 1 내지 11을 참조하여 설명된 동작들을 실행하기 위한 명령들을 기록할 수 있다. 장치(1201)는 상술한 시스템, GCS, GCS 에이전트 및 드론 수집 정보 분석 서버 중 어느 하나 또는 이들의 조합일 수 있다. 프로세서(1202)는 프로그램을 실행하고, 장치(1201)를 제어할 수 있다. 프로세서(1202)에 의하여 실행되는 프로그램의 코드는 메모리(1203)에 저장될 수 있다. 장치(1201)는 입출력 장치(도면 미 표시)를 통하여 외부 장치(예를 들어, 퍼스널 컴퓨터 또는 네트워크)에 연결되고, 데이터를 교환할 수 있다. 프로세서(1202)는 메모리(1203)에 기록된 프로그램을 로딩하여 실행할 수 있다. 여기서, 프로세서(1202)의 동작들은 위에서 설명한 실시예들이 적용되므로, 중복되는 내용의 설명은 생략한다.
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 또는 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
100: 광역 드론 운용 시스템

Claims (23)

  1. 드론 집단들-상기 드론 집단들은 관심 영역들을 각각 관할함-을 각각 제어하는 GCS 에이전트(Ground Control Station Agent)들; 및
    상기 GCS 에이전트들로 드론 운용 계획을 전송하는 GCS(Ground Control Station)
    를 포함하고,
    상기 GCS 에이전트들은 상기 드론 운용 계획에 기초하여 상기 드론 집단들로 드론 운용 명령들을 전송하고,
    상기 드론 운용 명령들에 따라 비행한 드론 집단들로부터 드론 수집 정보들, 드론 상태 정보들, 정보 수집 관련 메타 데이터들 중 적어도 하나를 수신하고,
    GCS 에이전트 상태 정보들과 상기 관심 영역들에 대응하는 환경 정보들 중 적어도 하나를 획득하고,
    상기 수신된 정보 및 상기 획득된 정보 중 적어도 하나를 상기 GCS로 전송하고,
    상기 GCS는
    상기 드론 수집 정보들 및 상기 정보 수집 관련 메타 데이터들에 기초하여 생성된 영상 분석 정보를 획득하고,
    상기 영상 분석 정보에 기초하여 촬영 공백, 영상 품질 이상 및 관심도 조정 중 적어도 하나가 발생한 제1 관심 영역을 식별하고,
    상기 제1 관심 영역을 관할하는 제1 드론 집단을 식별하고,
    상기 제1 드론 집단을 제어하는 제1 GCS 에이전트를 식별하고,
    상기 제1 관심 영역을 식별한 결과, 상기 제1 드론 집단을 식별한 결과, 및 상기 제1 GCS 에이전트를 식별한 결과에 기초하여, 상기 제1 GCS 에이전트를 포함한 적어도 하나의 GCS 에이전트를 대상으로 하는 제2 드론 운용 계획을 생성하고,
    상기 드론 수집 정보는 드론에 의해 촬영된 영상을 포함하고,
    상기 정보 수집 관련 메타 데이터는 영상이 촬영된 지리적 정보를 포함하고,
    상기 영상 분석 정보는 촬영 공백 정보, 영상 품질 이상 정보 및 관심도 조정 정보 중 적어도 하나를 포함하는,
    광역 드론 운용 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    드론 상태 정보는 배터리 성능 정보 및 드론 성능 정보 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 GCS는
    상기 드론 상태 정보들에 기초하여, 제1 관심 영역을 관할하는 제1 드론 집단으로부터 장애가 발생한 제1 드론을 식별하고,
    상기 제1 드론 집단을 제어하는 제1 GCS 에이전트를 식별하고,
    상기 제1 드론을 식별한 결과 및 상기 제1 GCS 에이전트를 식별한 결과에 기초하여, 상기 제1 GCS 에이전트를 포함한 적어도 하나의 GCS 에이전트를 대상으로 하는 제2 드론 운용 계획을 생성하는,
    광역 드론 운용 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 GCS는
    상기 제1 드론을 상기 제1 드론 집단으로부터 제외시키는 제2 드론 운용 계획을 생성하는,
    광역 드론 운용 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 GCS는
    상기 제1 관심 영역, 상기 제1 드론 집단의 드론 수, 상기 제1 드론 집단 내 상기 제1 드론을 제외한 적어도 하나의 나머지 드론이 관할하는 서브 관심 영역, 상기 나머지 드론의 비행 시간, 비행 주기, 비행 동선, 수집 대상 정보의 유형, 정보 수집 시간, 정보 수집 주기, 충전 시간, 충전 주기, 이착륙 시간 및 이착륙 주기 중 적어도 하나를 조절하는 제2 드론 운용 계획을 생성하는,
    광역 드론 운용 시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 GCS는
    제2 관심 영역을 관할하는 제2 드론 집단으로부터 제2 드론을 제외시키고,
    상기 제2 드론이 상기 제1 관심 영역 중 적어도 일부를 촬영하게 하는 동작 및 상기 제2 드론을 상기 제1 드론 집단에 편입시키는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 제2 드론 운용 계획을 생성하고,
    상기 생성된 제2 드론 운용 계획의 대상은 상기 제2 드론 집단을 제어하는 제2 GCS 에이전트를 포함하는,
    광역 드론 운용 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    GCS 에이전트 상태 정보는 GCS 에이전트의 네트워크 연결 상태 정보, 전력 정보, 내부 온습도 정보 및 드론 착륙 용량 정보 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 GCS는
    상기 GCS 에이전트 상태 정보들에 기초하여, 장애가 발생한 제1 GCS 에이전트를 식별하고,
    상기 제1 GCS 에이전트가 제어하는 제1 드론 집단을 식별하고,
    상기 제1 GCS 에이전트를 식별한 결과 및 상기 제1 드론 집단을 식별한 결과에 기초하여, 상기 제1 GCS 에이전트를 포함한 적어도 하나의 GCS 에이전트를 대상으로 하는 제2 드론 운용 계획을 생성하는,
    광역 드론 운용 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 GCS는
    상기 제1 드론 집단 내 적어도 하나의 제1 드론을 상기 제1 GCS 에이전트 대신에 적어도 하나의 제2 GCS 에이전트가 제어하게 하는 제2 드론 운용 계획을 생성하고,
    상기 생성된 제2 드론 운용 계획의 대상은 상기 제2 GCS 에이전트를 포함하는,
    광역 드론 운용 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    관심 영역에 대응하는 환경 정보는 상기 관심 영역의 기상 정보를 포함하고,
    상기 GCS는
    상기 환경 정보들에 기초하여, 드론 운용 기상 장애가 발생한 제1 관심 영역을 식별하고,
    상기 제1 관심 영역을 관할하는 제1 드론 집단을 식별하고,
    상기 제1 드론 집단을 제어하는 제1 GCS 에이전트를 식별하고,
    상기 제1 관심 영역을 식별한 결과, 상기 제1 드론 집단을 식별한 결과, 및 상기 제1 GCS 에이전트를 식별한 결과에 기초하여, 상기 제1 GCS 에이전트를 포함한 적어도 하나의 GCS 에이전트를 대상으로 하는 제2 드론 운용 계획을 생성하는,
    광역 드론 운용 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 GCS는
    상기 제1 관심 영역, 상기 제1 드론 집단의 드론 수, 상기 제1 드론 집단 내 적어도 하나의 제1 드론이 관할하는 서브 관심 영역, 상기 제1 드론의 비행 시간, 비행 주기, 비행 동선, 수집 대상 정보의 유형, 정보 수집 시간, 정보 수집 주기, 충전 시간, 충전 주기, 이착륙 시간 및 이착륙 주기 중 적어도 하나를 조절하는 제2 드론 운용 계획을 생성하는,
    광역 드론 운용 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 GCS는
    상기 제1 드론 집단 내 적어도 하나의 제1 드론이 제2 관심 영역을 관할하게 하는 제2 드론 운용 계획을 생성하고,
    상기 생성된 제2 드론 운용 계획의 대상은 제2 GCS 에이전트를 포함하고,
    상기 제2 GCS 에이전트는 상기 제2 관심 영역을 관할하는 제2 드론 집단을 제어하는,
    광역 드론 운용 시스템.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 제1항에 있어서,
    상기 GCS는
    상기 제1 드론 집단 내 적어도 하나의 제1 드론이 상기 제1 관심 영역 중 적어도 일부를 재촬영하게 하는 제2 드론 운용 계획을 생성하는,
    광역 드론 운용 시스템.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 GCS는
    제2 관심 영역을 관할하는 제2 드론 집단으로부터 제2 드론을 제외시키고,
    상기 제2 드론이 상기 제1 관심 영역 중 적어도 일부를 촬영하게 하는 동작 및 상기 제2 드론을 상기 제1 드론 집단에 편입시키는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 제2 드론 운용 계획을 생성하고,
    상기 생성된 제2 드론 운용 계획의 대상은 상기 제2 드론 집단을 제어하는 제2 GCS 에이전트를 포함하는,
    광역 드론 운용 시스템.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 GCS는
    상기 제1 관심 영역, 상기 제1 드론 집단의 드론 수, 상기 제1 드론 집단 내 적어도 하나의 제1 드론이 관할하는 서브 관심 영역, 상기 제1 드론의 비행 시간, 비행 주기, 비행 동선, 수집 대상 정보의 유형, 정보 수집 시간, 정보 수집 주기, 충전 시간, 충전 주기, 이착륙 시간 및 이착륙 주기 중 적어도 하나를 조절하는 제2 드론 운용 계획을 생성하는,
    광역 드론 운용 시스템.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 GCS는
    상기 제1 관심 영역의 관심도가 높아진 경우, 상기 제1 드론 집단의 드론 수를 늘리는 동작, 상기 제1 드론 집단 내 적어도 하나의 제1 드론의 정보 수집 시간을 늘리는 동작 및 상기 제1 드론의 정보 수집 주기를 줄이는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 제2 드론 운용 계획을 생성하고,
    제2 관심 영역의 관심도가 낮아진 경우, 제2 드론 집단의 드론 수를 줄이는 동작, 상기 제2 드론 집단 내 적어도 하나의 제2 드론의 정보 수집 시간을 줄이는 동작 및 상기 제2 드론의 정보 수집 주기를 늘리는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 제2 드론 운용 계획을 생성하는,
    광역 드론 운용 시스템.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 드론 수집 정보들 및 상기 정보 수집 관련 메타 데이터들에 기초하여 영상 분석 정보를 생성하는 드론 수집 정보 분석 서버
    를 더 포함하는,
    광역 드론 운용 시스템.
  18. 제1항에 있어서,
    GCS 에이전트는
    적어도 하나의 드론과 통신하여 상기 적어도 하나의 드론의 이착륙을 제어하고, 적어도 하나의 드론을 위한 착륙 공간을 제공하고, 적어도 하나의 드론을 위한 무선 자동 충전 플랫폼을 제공하고, AWS(Automatic Weather System)로부터 관심 영역에 대응하는 환경 정보를 획득하는,
    광역 드론 운용 시스템.
  19. 드론 집단들-상기 드론 집단들은 관심 영역들을 각각 관할함-을 각각 제어하는 GCS 에이전트(Ground Control Station Agent)들로 드론 운용 계획을 전송하는 단계;
    상기 GCS 에이전트들로부터 드론 수집 정보들, 드론 상태 정보들, 정보 수집 관련 메타 데이터들, GCS 에이전트 상태 정보들 및 상기 관심 영역들에 대응하는 환경 정보들 중 적어도 하나를 수신하는 단계; 및
    상기 GCS 에이전트들로부터 수신한 정보에 기초하여 제2 드론 운용 계획을 생성하는 단계
    를 포함하고,
    상기 제2 드론 운영 계획을 생성하는 단계는
    상기 드론 수집 정보들 및 상기 정보 수집 관련 메타 데이터들에 기초하여 생성된 영상 분석 정보를 획득하는 단계;
    상기 영상 분석 정보에 기초하여 촬영 공백, 영상 품질 이상 및 관심도 조정 중 적어도 하나가 발생한 제1 관심 영역을 식별하는 단계;
    상기 제1 관심 영역을 관할하는 제1 드론 집단을 식별하는 단계;
    상기 제1 드론 집단을 제어하는 제1 GCS 에이전트를 식별하는 단계; 및
    상기 제1 관심 영역을 식별한 결과, 상기 제1 드론 집단을 식별한 결과, 및 상기 제1 GCS 에이전트를 식별한 결과에 기초하여, 상기 제1 GCS 에이전트를 포함한 적어도 하나의 GCS 에이전트를 대상으로 하는 제2 드론 운용 계획을 생성하는 단계
    를 포함하며,
    상기 드론 수집 정보는 드론에 의해 촬영된 영상을 포함하고, 상기 정보 수집 관련 메타 데이터는 영상이 촬영된 지리적 정보를 포함하며, 상기 영상 분석 정보는 촬영 공백 정보, 영상 품질 이상 정보 및 관심도 조정 정보 중 적어도 하나를 포함하는
    광역 드론 운용을 위한 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 GCS 에이전트들은
    상기 드론 운용 계획에 기초하여 상기 드론 집단들로 드론 운용 명령들을 전송하고,
    상기 드론 운용 명령들에 따라 비행한 드론 집단들로부터 상기 드론 수집 정보들, 상기 드론 상태 정보들, 상기 정보 수집 관련 메타 데이터들 중 적어도 하나를 수신하고,
    상기 GCS 에이전트 상태 정보들 및 상기 환경 정보들 중 적어도 하나를 획득하는,
    광역 드론 운용을 위한 방법.
  21. 삭제
  22. 삭제
  23. 하드웨어와 결합되어 제19항 내지 제20항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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