CN102339021B - 无人机视景仿真系统及仿真方法 - Google Patents
无人机视景仿真系统及仿真方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102339021B CN102339021B CN 201110205148 CN201110205148A CN102339021B CN 102339021 B CN102339021 B CN 102339021B CN 201110205148 CN201110205148 CN 201110205148 CN 201110205148 A CN201110205148 A CN 201110205148A CN 102339021 B CN102339021 B CN 102339021B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- data
- unmanned plane
- processing module
- comes
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明涉及无人机控制技术，其针对传统技术中无人机控制技术存在的缺陷，公开了一种无人机视景仿真系统，实时显示无人机当前视景环境及状态数据，提高无人机控制的安全性和准确性。其技术方案的要点可概括为：不仅利用了无人机摄像头采集的真实视景环境与传感器采集的飞行控制数据，还通过虚拟当前视景环境并将此三者结合，建立一个多感官刺激的地面驾驶环境，虚拟化技术及合成视觉技术的应用，让无人机控制人员在任何气象条件下都能准确的感知飞机在这个三维立体世界中的位置及周边状态，仿佛自己就在天空飞行，我们立足建立这样的情景，让控制人员扮演好自己的“角色”。本发明还公开了一种无人机视景仿真方法，适用于对无人机的控制。
Description
技术领域
本发明涉及无人机控制技术，特别涉及无人机视景仿真系统及仿真方法。
背景技术
无人机控制技术属于一种远距离信号控制技术，其主要利用无人机上的摄像头及传感器分别采集无人机当前视景及无人机的飞行状态数据并回传至地面控制站，由无人机控制人员根据上述采集到的数据来控制无人机的飞行。传统的无人机控制存在以下缺陷：
1.信号延迟：由于无人机控制属于远距离控制，有时甚至需要利用到卫星信号，摄像头采集的视频信号数据量巨大，传输到地面控制站进行显示会有时间延迟，离地面控制站距离越远延迟越大，这样可能造成控制人员的误判断而导致操作失误；
2.视频信号不清晰：由于传输带宽有限和信号延迟问题，摄像头采集的信号不能太大，因此视频信号包含的信息有限，可能不能清晰的显示出无人机所处的真实环境的情况，这就造成无人机在复杂的天气情况下不能飞行；
3.摄像头视域狭小：由于摄像头自身视角的限制，导致只有在很小的视角范围内采集视频信号，让控制人员无法感受到是在驾驶真飞机，可能由于控制人员的疏忽大意造成坠机；
4.安全性不高：如果摄像头出现故障不能采集视频信号或者数据传输链路出现故障都会导致无人机无法控制。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：针对传统技术中无人机控制技术存在的缺陷，提出一种无人机视景仿真系统及仿真方法，实时显示无人机当前视景环境及状态数据，提高无人机控制的安全性和准确性。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：无人机视景仿真系统，包括：
虚拟现实场景处理模块：负责根据无人机当前的坐标信息在全球卫星照片数据库及全球适量地形数据库中查找对应的卫星图片及地形数据，并对查找到的卫星图片及地形数据进行渲染，将渲染后得到的数据送入视景显示模块；
真实场景处理模块：负责将无人机回传的当前环境的视频信息进行还原，将还原后的数据送入视景显示模块；
飞行控制数据处理模块：负责将无人机回传的飞行控制数据进行还原，并通过HUD生成算法生成HUD数据，再将HUD数据送入视景显示模块；
视景显示模块：负责对经过虚拟现实场景处理模块处理后的数据、经过真实场景处理模块处理后的数据、经过飞行控制数据处理模块处理后的数据合成输出给显示单元进行显示。
无人机视景仿真方法，包括以下步骤：
a.虚拟现实场景处理模块根据无人机当前的坐标信息在全球卫星照片数据库及全球适量地形数据库中查找对应的卫星图片及地形数据，并对查找到的卫星图片及地形数据进行渲染，将渲染后得到的数据送入视景显示模块；
b.真实场景处理模块将无人机回传的当前环境的视频信息进行还原，将还原后的数据送入视景显示模块；
c.飞行控制数据处理模块将无人机回传的飞行控制数据进行还原，并通过HUD生成算法生成HUD数据，再将HUD数据送入视景显示模块；
d.视景显示模块对经过虚拟现实场景处理模块处理后的数据、经过真实场景处理模块处理后的数据及经过飞行控制数据处理模块处理后的数据合成输出给显示单元进行显示。
进一步，步骤a具体包括：
a1.无人机的惯性导航系统或GPS系统采集无人机当前世界坐标信息；
a2.通过下行链路将无人机当前世界坐标信息传输给无人视景仿真系统；
a3.无人视景仿真系统中的虚拟现实场景处理模块将无人机当前世界坐标信息转换为WGS84军用坐标系中的坐标；
a4.虚拟现实场景处理模块根据转换后的坐标信息在全球卫星照片数据库和全球矢量地形数据库中查找对应的卫星图片和地形数据；
a5.虚拟现实场景处理模块根据具体的视角对查找到的卫星图片和地形数据进行渲染，并将渲染后的数据送入视景显示模块。
进一步，步骤b具体包括：
b1.无人机的摄像头采集当前环境的视频信息并压缩；
b2.通过下行链路将压缩后的视频信息传输给无人视景仿真系统；
b3.无人视景仿真系统中的真实场景处理模块对视频信息解压后，将视频信息送入视景显示模块。
进一步，步骤c具体包括：
c1.无人机的机载传感器采集飞行控制数据；
c2.无人机的控制计算机对采集到的飞行控制数据进行编码压缩处理；
c3.通过下行链路将处理后的飞行控制数据传输给无人视景仿真系统；
c4.无人视景仿真系统中的飞行控制数据处理模块对飞行控制数据进行解压缩解码处理；
c5.通过HUD生成算法将经过步骤c4处理后的飞行控制数据生成HUD数据，并送入视景显示模块。
进一步，所述飞行控制数据包括无人机当前飞行状态数据及飞行姿态数据。
本发明的有益效果是：通过将无人机当前真实视景环境与虚拟出来的当前视景环境及当前飞行控制数据相结合，实时仿真无人机当前视景，提高无人机控制的安全性和准确性。
附图说明
图1为本发明中的无人机视景仿真系统结构框图。
具体实施方式
为了使得本发明的技术方案更加清楚、完整，下面结合附图及实施例作进一步描述。
传统技术中的无人机控制仅仅利用摄像头采集当前真实视景环境配合传感器采集到的飞行控制数据来实现，由于摄像头本身视角的限制，造成视域狭小，由于信号传输距离原因，造成返回的信息有延迟，由于传输带宽的限制，造成视频信号不清晰，而且一旦摄像头出故障或传输链路出故障，都会造成无人机无法控制；
针对上述情况，本发明提出了一种无人机视景仿真系统及仿真方法，不仅利用了无人机摄像头采集的真实视景环境与传感器采集的飞行控制数据，还通过虚拟当前视景环境并将此三者结合，建立一个多感官刺激的地面驾驶环境，虚拟化技术及合成视觉技术的应用，让无人机控制人员在任何气象条件下都能准确的感知飞机在这个三维立体世界中的位置及周边状态，仿佛自己就在天空飞行，我们立足建立这样的情景，让控制人员扮演好自己的“角色”。
参见图1，该无人机视景仿真系统由四个部分构成：
1.虚拟现实场景处理模块：负责根据无人机当前的坐标信息在全球卫星照片数据库及全球适量地形数据库中查找对应的卫星图片及地形数据，并对查找到的卫星图片及地形数据进行渲染，将渲染后得到的数据送入视景显示模块；
2.真实场景处理模块：负责将无人机回传的当前环境的视频信息进行还原，将还原后的数据送入视景显示模块；
3.飞行控制数据处理模块：负责将无人机回传的飞行控制数据进行还原，并通过HUD生成算法生成HUD数据，再将HUD数据送入视景显示模块；
4.视景显示模块：负责对经过虚拟现实场景处理模块处理后的数据、经过真实场景处理模块处理后的数据、经过飞行控制数据处理模块处理后的数据合成输出给显示单元进行显示。
本发明中的无人机视景仿真方法正是基于上述四个功能模块来实现的，其具体步骤如下：
a.虚拟现实场景处理模块的虚拟场景步骤：
a1.无人机的惯性导航系统或GPS系统采集无人机当前世界坐标信息；
a2.通过下行链路将无人机当前世界坐标信息传输给无人视景仿真系统；
a3.无人视景仿真系统中的虚拟现实场景处理模块将无人机当前世界坐标信息转换为WGS84军用坐标系中的坐标；
a4.虚拟现实场景处理模块根据转换后的坐标信息在全球卫星照片数据库和全球矢量地形数据库中查找对应的卫星图片和地形数据；
a5.虚拟现实场景处理模块根据具体的视角对查找到的卫星图片和地形数据进行渲染，并将渲染后的数据送入视景显示模块；
b.真实场景处理模块对摄像头采集信息的处理步骤：
b1.无人机的摄像头采集当前环境的视频信息并压缩；
b2.通过下行链路将压缩后的视频信息传输给无人视景仿真系统；
b3.无人视景仿真系统中的真实场景处理模块对视频信息解压后，将视频信息送入视景显示模块；
c.飞行控制数据处理模块对飞行控制数据的处理步骤：
c1.无人机的机载传感器采集飞行控制数据(无人机当前飞行状态数据及飞行姿态数据)；
c2.无人机的控制计算机对采集到的飞行控制数据进行编码压缩处理；
c3.通过下行链路将处理后的飞行控制数据传输给无人视景仿真系统；
c4.无人视景仿真系统中的飞行控制数据处理模块对飞行控制数据进行解压缩解码处理；
c5.通过HUD生成算法将经过步骤c4处理后的飞行控制数据生成HUD数据，并送入视景显示模块；
d.视景显示模块对上述三路信号的合成显示步骤：
视景显示模块对经过虚拟现实场景处理模块处理后的数据、经过真实场景处理模块处理后的数据及经过飞行控制数据处理模块处理后的数据合成输出给显示单元进行显示。
其中具体的合成工作可以由视景显示模块中的硬件叠加器来完成。
采用上述方法即可实现对无人机的安全性、精确性控制。
Claims (3)
1.无人机视景仿真系统，其特征在于，包括：
虚拟现实场景处理模块：负责根据无人机当前的坐标信息在全球卫星照片数据库及全球适量地形数据库中查找对应的卫星图片及地形数据，并对查找到的卫星图片及地形数据进行渲染，将渲染后得到的数据送入视景显示模块；
真实场景处理模块：负责将无人机回传的当前环境的视频信息进行还原，将还原后的数据送入视景显示模块；
飞行控制数据处理模块：负责将无人机回传的飞行控制数据进行还原，并通过HUD生成算法生成HUD数据，再将HUD数据送入视景显示模块；
视景显示模块：负责对经过虚拟现实场景处理模块处理后的数据、经过真实场景处理模块处理后的数据、经过飞行控制数据处理模块处理后的数据合成输出给显示单元进行显示。
2.无人机视景仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：
a.虚拟现实场景处理模块根据无人机当前的坐标信息在全球卫星照片数据库及全球适量地形数据库中查找对应的卫星图片及地形数据，并对查找到的卫星图片及地形数据进行渲染，将渲染后得到的数据送入视景显示模块；
b.真实场景处理模块将无人机回传的当前环境的视频信息进行还原，将还原后的数据送入视景显示模块；
c.飞行控制数据处理模块将无人机回传的飞行控制数据进行还原，并通过HUD生成算法生成HUD数据，再将HUD数据送入视景显示模块；
d.视景显示模块对经过虚拟现实场景处理模块处理后的数据、经过真实场景处理模块处理后的数据及经过飞行控制数据处理模块处理后的数据合成输出给显示单元进行显示；
所述步骤a具体包括：
a1.无人机的惯性导航系统或GPS系统采集无人机当前世界坐标信息；
a2.通过下行链路将无人机当前世界坐标信息传输给无人视景仿真系统；
a3.无人视景仿真系统中的虚拟现实场景处理模块将无人机当前世界坐标信息转换为WGS84军用坐标系中的坐标；
a4.虚拟现实场景处理模块根据转换后的坐标信息在全球卫星照片数据库和全球矢量地形数据库中查找对应的卫星图片和地形数据；
a5.虚拟现实场景处理模块根据具体的视角对查找到的卫星图片和地形数据进行渲染，并将渲染后的数据送入视景显示模块；
所述步骤b具体包括：
b1.无人机的摄像头采集当前环境的视频信息并压缩；
b2.通过下行链路将压缩后的视频信息传输给无人视景仿真系统；
b3.无人视景仿真系统中的真实场景处理模块对视频信息解压后，将视频信息送入视景显示模块；
所述步骤c具体包括：
c1.无人机的机载传感器采集飞行控制数据；
c2.无人机的控制计算机对采集到的飞行控制数据进行编码压缩处理；
c3.通过下行链路将处理后的飞行控制数据传输给无人视景仿真系统；
c4.无人视景仿真系统中的飞行控制数据处理模块对飞行控制数据进行解压缩解码处理；
c5.通过HUD生成算法将经过步骤c4处理后的飞行控制数据生成HUD数据，并送入视景显示模块。
3.如权利要求2所述的无人机视景仿真方法，其特征在于，所述飞行控制数据包括无人机当前飞行状态数据及飞行姿态数据。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201110205148 CN102339021B (zh) | 2011-07-21 | 2011-07-21 | 无人机视景仿真系统及仿真方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201110205148 CN102339021B (zh) | 2011-07-21 | 2011-07-21 | 无人机视景仿真系统及仿真方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102339021A CN102339021A (zh) | 2012-02-01 |
| CN102339021B true CN102339021B (zh) | 2013-07-03 |
Family
ID=45514808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 201110205148 Expired - Fee Related CN102339021B (zh) | 2011-07-21 | 2011-07-21 | 无人机视景仿真系统及仿真方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102339021B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105427704A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-03-23 | 中国人民解放军海军航空工程学院 | 一种面向无人机飞控与任务系统的使用维护模拟器 |
Families Citing this family (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103778523B (zh) * | 2014-01-09 | 2017-04-19 | 武汉猎隼科技有限公司 | 一种垂直起降无人机及其精确定位及避障方法 |
| CN104029825B (zh) * | 2014-06-13 | 2016-01-20 | 中国人民解放军装甲兵工程学院 | 现场虚实耦合无人机系统 |
| JP6172783B2 (ja) | 2014-07-31 | 2017-08-02 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 無人航空機を用いて仮想観光をするシステムおよび方法 |
| CN104360930B (zh) * | 2014-11-24 | 2017-06-30 | 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 | 一种平显计算机完整性监控装置及监控方法 |
| CN104834784B (zh) * | 2015-05-13 | 2018-06-19 | 西南交通大学 | 一种铁路应急辅助救援三维虚拟电子沙盘系统 |
| CN104950695B (zh) * | 2015-07-15 | 2018-02-27 | 浙江工业大学 | 一种通用的无人机视觉仿真平台 |
| CN105159136B (zh) * | 2015-07-23 | 2018-09-04 | 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 | 一种飞行仿真视景显示方法及系统 |
| CN105044912B (zh) * | 2015-08-12 | 2018-04-27 | 中国人民解放军95995部队 | 一种3d旁轴虚像显示系统 |
| CN105373137A (zh) * | 2015-11-03 | 2016-03-02 | 上海酷睿网络科技股份有限公司 | 无人驾驶系统 |
| CN105427379A (zh) * | 2015-12-02 | 2016-03-23 | 上海航空电器有限公司 | 一种用于测试近地告警系统的飞行视景仿真系统 |
| CN105334753A (zh) * | 2015-12-02 | 2016-02-17 | 上海航空电器有限公司 | 一种近地告警视景仿真验证平台系统及其验证方法 |
| CN105391984A (zh) * | 2015-12-05 | 2016-03-09 | 谭圆圆 | 一种无人飞行器驾驶体验系统及其方法 |
| CN105791810A (zh) * | 2016-04-27 | 2016-07-20 | 深圳市高巨创新科技开发有限公司 | 一种虚拟立体显示的方法及装置 |
| CN109076249B (zh) * | 2016-05-06 | 2020-11-17 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于视频处理和显示的系统和方法 |
| CN106197423A (zh) * | 2016-06-28 | 2016-12-07 | 株洲斯凯航空科技有限公司 | 一种无人机自动施药航迹记录装置 |
| US10082802B2 (en) | 2016-08-11 | 2018-09-25 | International Business Machines Corporation | Method and system for continued navigation of unmanned aerial vehicles beyond restricted airspace boundaries |
| CN106228615A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-12-14 | 陈昊 | 基于增强现实的无人飞行器体验系统及其体验方法 |
| CN106571084A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-04-19 | 广东容祺智能科技有限公司 | 一种基于增加现实的无人机模拟飞行系统 |
| CN106530887B (zh) * | 2016-12-29 | 2020-01-21 | 湖南汇博电子科技股份有限公司 | 模拟火灾现场逃生方法及装置 |
| CN106774435A (zh) * | 2017-01-20 | 2017-05-31 | 亿航智能设备（广州）有限公司 | 一种无人机的高精度跟随方法及其系统 |
| CN110062916A (zh) * | 2017-04-11 | 2019-07-26 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于模拟可移动平台的操作的视觉模拟系统 |
| CN107390545B (zh) * | 2017-07-31 | 2021-08-10 | 彩虹无人机科技有限公司 | 一种无人机及其载荷的仿真训练系统 |
| CN108133515B (zh) * | 2017-12-07 | 2021-07-16 | 中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所 | 一种显控分离的增强合成视景计算平台 |
| CN109062078A (zh) * | 2018-08-13 | 2018-12-21 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 垂直起降固定翼无人机飞控系统仿真测试平台 |
| CN111212787A (zh) * | 2019-02-28 | 2020-05-29 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种飞行模拟系统、方法及飞行模拟设备 |
| CN111367192B (zh) * | 2020-03-23 | 2021-10-22 | 湖南人文科技学院 | 基于虚拟现实终端的控制方法和虚拟现实终端 |
| CN111443723B (zh) * | 2020-04-07 | 2023-09-15 | 中国航空无线电电子研究所 | 一种无人机第三视角视景生成和显示程序 |
| CN114185320B (zh) * | 2020-09-15 | 2023-10-24 | 中国科学院软件研究所 | 一种无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1393682A (zh) * | 2001-07-02 | 2003-01-29 | 北京超翼技术研究所有限公司 | 飞行实时仿真监控系统 |
| CN101493699A (zh) * | 2009-03-04 | 2009-07-29 | 北京航空航天大学 | 一种空中无人机超视距遥控方法 |
| CN101839972A (zh) * | 2010-02-10 | 2010-09-22 | 中国水利水电科学研究院 | 航空遥感控制装置及方法 |
| CN101989067A (zh) * | 2009-07-30 | 2011-03-23 | 中国商用飞机有限责任公司 | 飞行环境仿真系统 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7269513B2 (en) * | 2005-05-03 | 2007-09-11 | Herwitz Stanley R | Ground-based sense-and-avoid display system (SAVDS) for unmanned aerial vehicles |
-
2011
- 2011-07-21 CN CN 201110205148 patent/CN102339021B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1393682A (zh) * | 2001-07-02 | 2003-01-29 | 北京超翼技术研究所有限公司 | 飞行实时仿真监控系统 |
| CN101493699A (zh) * | 2009-03-04 | 2009-07-29 | 北京航空航天大学 | 一种空中无人机超视距遥控方法 |
| CN101989067A (zh) * | 2009-07-30 | 2011-03-23 | 中国商用飞机有限责任公司 | 飞行环境仿真系统 |
| CN101839972A (zh) * | 2010-02-10 | 2010-09-22 | 中国水利水电科学研究院 | 航空遥感控制装置及方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105427704A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-03-23 | 中国人民解放军海军航空工程学院 | 一种面向无人机飞控与任务系统的使用维护模拟器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN102339021A (zh) | 2012-02-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102339021B (zh) | 无人机视景仿真系统及仿真方法 | |
| CN105759833A (zh) | 一种沉浸式无人机驾驶飞行系统 | |
| CN109656148B (zh) | 自动驾驶的动态交通流场景的仿真方法 | |
| US20170330478A1 (en) | Systems and methods for flight simulation | |
| US20200012756A1 (en) | Vision simulation system for simulating operations of a movable platform | |
| CN113260430B (zh) | 一种场景处理方法、装置、系统及相关设备 | |
| CN1156807C (zh) | 一种用于无人驾驶直升机操纵者进行模拟飞行训练的装置 | |
| CN105828062A (zh) | 无人机3d虚拟现实拍摄系统 | |
| CN103176475A (zh) | 一种无人机地面站 | |
| WO2018152748A1 (en) | Method and system for simulating movable object states | |
| CN106989727A (zh) | 一种基于无人机集群的分布式实时三维地理测绘系统 | |
| CN106856008B (zh) | 一种用于机载合成视景的三维地形渲染方法 | |
| CN104932530A (zh) | 一种无人机操控系统及其下行遥测方法、上行遥测方法 | |
| KR102560798B1 (ko) | 무인 차량 시뮬레이터 | |
| US20190333396A1 (en) | Methods and systems to allow real pilots in real aircraft using augmented and virtual reality to meet in a virtual piece of airspace | |
| CN205050404U (zh) | 一种基于航空模型的飞行模拟训练系统 | |
| CN106571084A (zh) | 一种基于增加现实的无人机模拟飞行系统 | |
| WO2013024364A2 (en) | Systems and methods for virtual viewing of physical events | |
| US20200033891A1 (en) | Aerial display visualization | |
| CN104793630A (zh) | 轻型飞机综合障碍回避系统 | |
| US20140009575A1 (en) | Stereo Video Movies | |
| CN106843275A (zh) | 一种无人机定点绕飞方法、装置以及系统 | |
| CN108701164A (zh) | 获得飞行模拟数据的方法、装置、存储介质及设备 | |
| CN105352513B (zh) | 一种用于合成视景系统绘制机场标号的方法 | |
| CN110992770A (zh) | 一种飞行模拟器系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20171204 Address after: 610000 high tech Zone, Sichuan, Chengdu Sheng and the 1st Road, building 2, unit 17, layer 1706, No. 88, No. 1 Patentee after: CHENGDU ALBERT TECHNOLOGY CO., LTD. Address before: Jinjiang District village of Chengdu city Sichuan 610041 drinking vessel made of crooked wood tree seven Group No. 168 Patentee before: Chengdu Simmake Virtual Electronic Technology Co., Ltd. |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130703 Termination date: 20180721 |