CN114185320B - 一种无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质，包括：根据虚实场景映射技术构建与实际测试环境对应的虚拟测试环境；将实际无人系统映射到虚拟测试环境中生成虚拟无人系统；根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，虚实结合测试环境包括实际测试环境和多个虚拟测试环境；在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群；根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果。通过实施本发明，可以根据不同的测试需求，构建出复杂多样的测试环境，以及多种类型的无人系统集群方式，便于更便捷的针对无人系统集群进行测试。
Description
技术领域
本发明涉及无人系统测试技术领域，具体涉及一种无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
无人系统集群是由若干个同构或异构的智能无人装备通过自组织网络连接构成的智能群体，具有分布式感知、目标识别、自主决策、协同规划的能力，具备分布式学习、智能涌现等群体智能行为特征。无人系统集群在复杂环境下的智能行为测试是无人系统集群开发过程中的一项重要任务，是实现对复杂环境的感知、行为决策等关键技术研究水平进行科学评估的重要手段。
无人系统集群需要测试的场景纷繁复杂，同时无人系统集群中的个体数量较多，如果仅仅使用实际场地测试和若干个真实无人系统，将存在测试场景不够、测试时间不足、测试设备不足等问题。
基于该问题，现有技术中使用了“平行系统”对无人系统进行测试，其技术方案是将真实测试环境映射到虚拟测试环境中，同时将真实无人系统映射为虚拟无人系统，采集真实场景中的性能参数，反馈到虚拟系统中加以分析和优化。然而，对于无人系统集群的测试与评估，涉及到多种变换组合的测试场景，以及无人系统集群的多种组合与编队方式，现有的平行系统并不适用。例如：在平行系统中，想要增加和变换新的测试场景，都必须在真实物理世界中搭建真实测试场景，因此测试场景搭建的时间成本和经济成本都较高；其次，被测试对象在真实物理世界中的数量难以增加，被测试对象的高经济成本问题也是平行系统无法解决的。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质，以解决现有技术对于无人系统集群的测试与评估成本较高的技术问题。
本发明提出的技术方案如下：
本发明实施例第一方面提供一种无人系统集群的测评方法，该测评方法包括：根据虚实场景映射技术构建与实际测试环境对应的虚拟测试环境；将实际无人系统映射到所述虚拟测试环境中生成虚拟无人系统；根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，所述虚实结合测试环境包括实际测试环境和多个虚拟测试环境；在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群；根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果。
可选地，根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，包括：根据实际测试环境和想定环境生成基本环境虚拟仿真；在基本环境虚拟仿真中设置静态要素、动态要素或干扰要素中的一种或多种生成虚实结合测试环境。
可选地，在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群，包括：根据测试想定设置虚拟无人系统的类型、数量和组队形式；根据虚拟无人系统的组队形式设置实际无人系统的排列队形位置；根据设置完成的实际无人系统和虚拟无人系统生成无人系统集群。
可选地，根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果，包括：在实际测试环境和虚拟测试环境同步进行测试；根据预先设置的空间属性和运动行为控制无人系统集群的运动；根据无人系统集群在测试过程的运动生成测试数据；根据所述测试数据结合预先设置的评估模型生成测评结果。
本发明实施例第二方面提供一种无人系统集群的测评装置，该装置包括：测试环境构建模块，用于根据虚实场景映射技术构建与实际测试环境对应的虚拟测试环境；无人系统映射模块，用于将实际无人系统映射到所述虚拟测试环境中生成虚拟无人系统；测试环境扩展模块，用于根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，所述虚实结合测试环境包括实际测试环境和多个虚拟测试环境；无人系统扩展模块，用于在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群；测试模块，用于根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果。
可选地，测试环境扩展模块包括：仿真模块，用于根据实际测试环境和想定环境生成基本环境虚拟仿真；要素添加控制模块，用于在基本环境虚拟仿真中设置静态要素、动态要素或干扰要素中的一种或多种生成虚实结合测试环境。
可选地，无人系统扩展模块包括：第一设置模块，用于根据测试想定设置虚拟无人系统的类型、数量和组队形式；第二设置模块，用于根据测试想定设置实际无人系统的排列队形位置；集群生成模块，用于根据设置完成的实际无人系统和虚拟无人系统生成无人系统集群。
本发明实施例第三方面提供一种无人系统集群的测评系统，该系统包括：测评环境生成模块、测评试验和行为执行模块以及通讯与管理模块，所述测评环境生成模块包括本发明实施例第二方面中无人系统集群的测评装置所述的测试环境构建模块及测试环境扩展模块；所述测评试验和行为执行模块包括本发明实施例第二方面中无人系统集群的测评装置所述的测试模块；所述通讯与管理模块用于所述测评试验和行为执行模块与无人系统集群之间的通讯。
本发明实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本发明实施例第一方面及第一方面任一项所述的无人系统集群的测评方法。
本发明实施例第五方面提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行本发明实施例第一方面及第一方面任一项所述的无人系统集群的测评方法。
本发明提供的技术方案，具有如下效果：
本发明实施例提供的无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质，依据测试想定，对虚拟测试环境进一步扩展，并与实际测试环境组合形成虚实结合测试系统；同时对虚拟无人系统进行扩展，与实际无人系统组成形成无人系统集群；由此，可以根据不同的测试需求，构建出复杂多样的测试环境，以及多种类型的无人系统集群方式，便于更便捷的针对无人系统集群的效果进行测试。
本发明实施例提供的无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质，提出了虚实结合技术，将实际测试环境与若干个虚拟测试环境融合，可根据不同的试验需求，组成复杂多样的虚实结合测试环境，用以开展虚实结合的测评试验，摆脱了实际测试环境的场地限制；同时虚实结合技术完美适用于无人系统集群，无人系统集群由实际无人系统和虚拟无人系统组成，减少了实际测试装备的数量，摆脱了实际人力测试的时间限制，提高了无人系统集群的测试范围与效率。此外，虚实结合技术增强了无人系统集群内部的沟通与协作，提高无人系统集群测试的准确度，同时提升了测试系统的性能。
本发明实施例提供的无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质，大幅降低了无人系统集群测试的经济成本、空间成本、时间成本，解决了无人系统集群测试场景不够、被测对象不足、测试时间不足、测试设备不足等问题；由于无人系统集群在测试实验的过程中，无人系统集群的编队方式不断变化，测试场景不断变化，使用虚实结合测评环境测试无人系统集群，可随时变换和部署新的环境和集群的队形，增加了测试场景的灵活性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的无人系统集群的测评方法的流程图；
图2是根据本发明另一实施例的无人系统集群的测评方法的流程图；
图3是根据本发明另一实施例的无人系统集群的测评方法的流程图；
图4是根据本发明实施例的无人系统集群的测评装置的结构框图；
图5是根据本发明另一实施例的无人系统集群的测评装置的结构框图；
图6是根据本发明另一实施例的无人系统集群的测评装置的结构框图；
图7是根据本发明实施例的无人系统集群的测评系统的结构框图；
图8是根据本发明另一实施例的无人系统集群的测评系统的结构框图；
图9是根据本发明实施例提供的计算机可读存储介质的结构示意图；
图10是根据本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种无人系统集群的测评方法，如图1所示，该测评方法包括如下步骤：
步骤S101：根据虚实场景映射技术构建与实际测试环境对应的虚拟测试环境；其中，虚实场景映射技术是人、基础设施、物和事件等实际测试环境所有要素的数字化、模型化、软件化，是实际测试环境在虚拟测试环境中的等价映射和虚拟再构，不仅可以对实际测试环境进行精确描述，还可以对实际测试环境进行模拟、推演和预测；虚拟测试环境与实际测试环境共同存在、平行运行、互联互通、实时互动。具体地，根据虚实场景映射技术，可以按照一比一或其他合适的比例构建与实际测试环境相对应的虚拟测试环境。
步骤S102：将实际无人系统映射到虚拟测试环境中生成虚拟无人系统；具体地，在构建虚拟测试环境之后，可以将实际无人系统映射到相应的虚拟测试环境中生成虚拟无人系统。
步骤S103：根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，虚实结合测试环境包括实际测试环境和多个虚拟测试环境；具体地，对于构建的虚拟测试环境，为满足不同的测试需求，可以依据测试想定，即测试任务和测试希望达到的目的，对虚拟测试环境进行扩展得到多个虚拟测试环境；同时依据虚实结合技术，将实际测试环境与多个虚拟测试环境合理组合，形成虚实结合测试环境。
步骤S104：在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群；具体地，对于映射形成的虚拟无人系统，为了实现对无人系统的多种组合和编队方式，可以依据测试想定，即测试任务和测试希望达到的目的，对虚拟无人系统进行进一步扩展，并与实际无人系统合理组合，构成虚实结合的无人系统集群。无人系统集群的设备数量和集群组队形式依据测试想定设置。
步骤S105：根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果。具体地，对于构建的虚实结合测试环境和无人系统集群，可以分别在虚拟测试环境和实际测试环境中同步展开测试，在实验过程中设置并分析无人系统集群的空间属性和运行行为，同时使用虚实结合协同通讯与管理技术，实现无人系统集群的智能控制与编队控制；测试完成后，根据无人系统集群在测试过程的测试数据，结合预先设置的评估模型生成测评结果。
本发明实施例提供的无人系统集群的测评方法，依据测试想定，对虚拟测试环境进一步扩展，并与实际测试环境组合形成虚实结合测试系统；同时对虚拟无人系统进行扩展，与实际无人系统组成形成无人系统集群；由此，可以根据不同的测试需求，构建出复杂多样的测试环境，以及多种类型的无人系统集群方式，便于更便捷的针对无人系统集群的效果进行测试。
在一实施例中，如图2所示，步骤S103根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，包括如下步骤：
步骤S201：根据实际测试环境和想定环境生成基本环境虚拟仿真；具体地，在对虚拟测试环境进行扩展时，可以根据需要进行测试的场景即想定环境收集其物理信息，包括各个功能区组成、各种组成元素的材质、物理特性等，用以形成场景结构数据，生成基本环境虚拟仿真；例如，实际测试环境是城市中某条机动车驾驶人考试训练道路，需要测试的场景为整个城市的道路，则可以依据整个城市的道路表面材质、地形材质等采用形式化描述方法生成基本环境虚拟仿真。此外，当需要测试的场景为山野道路时，则可以依据山野的道路特性生成基本环境虚拟仿真。
步骤S202：在基本环境虚拟仿真中设置静态要素、动态要素或干扰要素中的一种或多种生成虚实结合测试环境。对于构建的基本环境虚拟仿真，为了使其和实际场景更加贴切，可以在其中加入静态要素、动态要素或干扰要素。其中，静态要素包括植被、建筑物等；例如，居民区、办公楼、湿地公园等静态要素；动态要素包括行人、行驶的车辆、交通指示灯等；干扰因素包括气象环境、光照影响等；例如，不同程度的雨、雪、雾等气象环境因素。具体地，这些要素不仅可以加入在由实际测试环境映射得到的虚拟测试环境中，还可以加入到对虚拟测试环境扩展得到的各种测试环境或测试场景中，以满足虚实结合测试环境的试验需求。
在一实施中，如图3所示，步骤S104在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群，包括如下步骤：
步骤S301：根据测试想定设置虚拟无人系统的类型、数量和组队形式；具体地，在将实际无人系统映射得到虚拟无人系统后，例如，实际无人系统包括；两辆小汽车，则映射得到的虚拟无人系统也可以有两辆小汽车。但是依据测试想定即此次的测试任务，可能需要对50辆小汽车进行测试，此时可以对虚拟无人系统中的两辆小汽车扩展成50辆小汽车。此外，依据不同的测试需要，也可以进一步扩展虚拟测试环境中的无人系统，例如，选择虚拟测试环境中的无人系统为大型货车、越野车，还可以是无人机等。
在设置无人系统的数量后，还可以根据测试想定进一步设置无人系统中车辆、无人机或其他无人设备的队形，例如两两一排的队形等。
步骤S302：根据虚拟无人系统的组队形式设置实际无人系统的排列队形位置；在对虚拟测试环境中的无人系统进行设置后，可以据此对实际测试环境中的实际无人系统进行设置，例如虚拟无人系统中有50辆汽车，包括小汽车、大型货车和越野车等，由实际无人系统映射的虚拟无人系统的两辆小汽车设置在第三排和第五排，此时，可以按照虚拟无人系统中第三排和第五排的具体位置对实际无人系统进行设置。
步骤S303：根据设置完成的实际无人系统和虚拟无人系统生成无人系统集群。在对虚拟无人系统和实际无人系统分别进行设置后，设置完成的无人系统则构成了无人系统集群。由此，该无人系统集群可以是由若干个同构或者异构的智能无人系统通过自组网连接构成的智能群体，虚拟无人系统与实际无人系统均是集群中的个体，以单个无人系统之间通过彼此的感知交互、信息传递、协同工作，获得更广的测试范围、更高的测试精度，从而实现对测评环境的全面感知，在复杂测评环境下可以低成本完成多样性的复杂任务。其中，同构是指都是无人机，或者无人机的某一型号；异构是指有无人机和无人车，或者无人车的型号不同，有小汽车，有大卡车。
在一实施例中，在对无人系统集群进行测试之前，可以预先设置无人系统集群的空间属性和运行行为，并对其进行形式化描述，其中空间属性的形式化描述包括但不限于进入区域、穿过区域、离开区域，运行行为的形式化描述包括但不限于前进、后退、停止、左转、右转。例如，无人驾驶车辆集群在规定的虚实结合道路中，实现行驶过程中的直线行驶、弯道行驶、环岛行驶、转向行驶、障碍物避让、十字路行驶、隧道行驶、坡道行驶。具体地，在无人系统集群按照预先设置无人系统集群的空间属性和运行行为运动时，可以实时生成测试数据，包括正常执行数据和异常数据。
在一实施例中，除了无人系统集群的空间属性和运行行为，还可以进行无人系统集群的编队控制，例如可以设计无人系统的若干个智能行为规则，将行为规则的各个控制分量进行加权得到无人系统个体的控制参量，控制无人系统个体的具体行为，从而控制整个无人系统集群的编队和行为；还可以在无人系统集群中设定少数领导者，通过虚实结合协同通讯技术起到领航作用，在领导者的领航作用下，控制无人系统集群的编队和行为。
本发明实施例提供的无人系统集群的测评方法，提出了虚实结合技术，将实际测试环境与若干个虚拟测试环境融合，可根据不同的试验需求，组成复杂多样的虚实结合测试环境，用以开展虚实结合的测评试验，摆脱了实际测试环境的场地限制；同时虚实结合技术完美适用于无人系统集群，无人系统集群由实际无人系统和虚拟无人系统组成，减少了实际测试装备的数量，摆脱了实际人力测试的时间限制，提高了无人系统集群的测试范围与效率。此外，虚实结合技术增强了无人系统集群内部的沟通与协作，提高无人系统集群测试的准确度，同时提升了测试系统的性能。
本发明实施例提供的无人系统集群的测评方法，大幅降低了无人系统集群测试的经济成本、空间成本、时间成本，解决了无人系统集群测试场景不够、被测对象不足、测试时间不足、测试设备不足等问题；由于无人系统集群在测试实验的过程中，无人系统集群的编队方式不断变化，测试场景不断变化，使用虚实结合测评环境测试无人系统集群，可随时变换和部署新的环境和集群的队形，增加了测试场景的灵活性。
本发明实施例还提供一种无人系统集群的测评装置，如图4所示，该装置包括：
测试环境构建模块10，用于根据虚实场景映射技术构建与实际测试环境对应的虚拟测试环境；详细内容参见上述方法实施例中步骤S101的相关描述。
无人系统映射模块20，用于将实际无人系统映射到所述虚拟测试环境中生成虚拟无人系统；详细内容参见上述方法实施例中步骤S102的相关描述。
测试环境扩展模块30，用于根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，所述虚实结合测试环境包括实际测试环境和多个虚拟测试环境；详细内容参见上述方法实施例中步骤S103的相关描述。
无人系统扩展模块40，用于在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群；详细内容参见上述方法实施例中步骤S104的相关描述。
测试模块50，用于根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果。详细内容参见上述方法实施例中步骤S105的相关描述。
本发明实施例提供的无人系统集群的测评方法，依据测试想定，对虚拟测试环境进一步扩展，并与实际测试环境组合形成虚实结合测试系统；同时对虚拟无人系统进行扩展，与实际无人系统组成形成无人系统集群；由此，可以根据不同的测试需求，构建出复杂多样的测试环境，以及多种类型的无人系统集群方式，便于更便捷的针对无人系统集群的效果进行测试。
在一实施例中，如图5所示，测试环境扩展模块30包括：
仿真模块21，用于根据实际测试环境和想定环境生成基本环境虚拟仿真；详细内容参见上述方法实施例中步骤S201的相关描述。
要素添加控制模块22，用于在基本环境虚拟仿真中设置静态要素、动态要素或干扰要素中的一种或多种生成虚实结合测试环境。详细内容参见上述方法实施例中步骤S202的相关描述。
在一实施例中，如图6所示，无人系统扩展模块40包括：
第一设置模块31，用于根据测试想定设置虚拟无人系统的类型、数量和组队形式；详细内容参见上述方法实施例中步骤S301的相关描述。
第二设置模块32，用于根据虚拟无人系统的组队形式设置实际无人系统的排列队形位置；详细内容参见上述方法实施例中步骤S302的相关描述。
集群生成模块33，用于根据设置完成的实际无人系统和虚拟无人系统生成无人系统集群。详细内容参见上述方法实施例中步骤S303的相关描述。
本发明实施例提供的无人系统集群的测评装置的功能描述详细参见上述实施例中无人系统集群的测评方法描述。
本发明实施例还提供一种无人系统集群的测评系统，包括：测评环境生成模块、测评试验和行为执行模块以及通讯与管理模块。
如图7所示，测评环境生成模块1包括上述实施例的无人系统集群的测评装置中的测试环境构建模块及测试环境扩展模块；具体地，测评环境生成模块1以场景自动化构建为主要手段，通过构建数字化的多维试验场景，为测评试验提供虚拟试验环境，同时为参试系统态势感知、分析、决策和评估提供服务和保障。
测评试验和行为执行模块包括上述实施例的无人系统集群的测评装置中的测试模块；具体地，由于无人系统集群包括实际无人系统和虚拟无人系统，可以针对两种系统分别设置虚拟测评试验和行为执行模块2以及基于物理空间的测评试验和行为执行模块3。同时还可以设置统一接口模块4，用于虚拟测评试验和行为执行模块与基于物理空间的测评试验和行为执行模块之间的通信。
其中，对于虚拟测评试验和行为执行模块可以具体设置测评试验执行模块以及无人系统集群行为智能实现与编辑模块。其中，测评试验执行模块用于完成测评系统的测评任务自动化构建，包括多种虚拟无人系统的提供测评试验方案设计、想定任务的编辑和管理、试验想定生成等功能；无人系统集群行为智能实现与编辑模块，提供虚实结合运行控制、动态干预等功能，为虚实结合试验组织者提供临机导调和试验节奏控制的手段。
在基于物理空间的测评试验和行为执行模块中也可以设置测评试验执行模块以及无人系统集群行为执行模块。其中，测评试验执行模块，用于对真实物理空间的复杂测评试验进行统一规划，利用通讯与管理模块对真实环境中的测评任务进行控制，进而实现对物理空间中的无人系统的控制；无人系统行为执行模块，利用基于物理空间的复杂测评试验执行模块逐一定义其中每一个物理无人系统的空间属性与运行轨迹，形成行动轨迹的时间序列。
如图7所示，通讯与管理模块5用于测评试验和行为执行模块与无人系统集群之间的通讯。具体地，如图8所示，可以在通讯与管理模块中设置虚实结合数据总线，测评试验和行为执行模块以固定频率向所有无人系统集群输出测试环境信息、任务调度信息、无人系统状态信息等；无人系统集群在虚实结合数据总线上获取对应信息并完成规划决策与任务执行，并在虚实结合数据总线上反馈实时状态信息与任务执行信息。例如，实际地面测试环境中的小轿车与虚拟地面测试环境中的越野车始终通过虚实结合数据总线进行实时交互，确保虚实结合测评环境中的行人安全，不违反交通规则，同时完成测试任务。
此外，如图7所示，对于无人系统集群的测评系统，还可以针对虚拟环境和物理空间分布设置虚拟仿真空间多源数据存储与管理模块6以及真实物理空间多源数据存储与管理模块7。其中，虚拟仿真空间多源数据存储与管理模块6，针对虚拟仿真空间的多源数据建立统一的管理框架，其管理流程包括多源数据导入、多源数据分析和多源数据可视化；真实物理空间多源数据存储与管理模块7，针对真实物理空间的多源数据建立统一的管理功能，包括真实物理空间多源数据导入、多源数据分析和多源数据可视化。
本发明实施例提供的无人系统集群的测评系统，基于上述实施例中的无人系统集群的测评方法进行设计，可以针对虚实结合测试环境和无人系统集群根据测试需求实现自动化测试，大幅降低了无人系统集群测试的经济成本、空间成本、时间成本，解决了无人系统集群测试场景不够、被测对象不足、测试时间不足、测试设备不足等问题。
本发明实施例还提供一种存储介质，如图9所示，其上存储有计算机程序601，该指令被处理器执行时实现上述实施例中无人系统集群的测评方法的步骤。该存储介质上还存储有音视频流数据，特征帧数据、交互请求信令、加密数据以及预设数据大小等。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(RandomAccess Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(FlashMemory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图10所示，该电子设备可以包括处理器51和存储器52，其中处理器51和存储器52可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。
处理器51可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器51还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器52作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的对应的程序指令/模块。处理器51通过运行存储在存储器52中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的无人系统集群的测评方法。
存储器52可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器51所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器52可选包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器51。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器52中，当被所述处理器51执行时，执行如图1－3所示实施例中的无人系统集群的测评方法。
上述电子设备具体细节可以对应参阅图1至图3所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
Claims (10)
1.一种无人系统集群的测评方法，其特征在于，包括：
根据虚实场景映射技术构建与实际测试环境对应的虚拟测试环境；
将实际无人系统映射到所述虚拟测试环境中生成虚拟无人系统；
根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，所述虚实结合测试环境包括实际测试环境和多个虚拟测试环境；
在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群；
根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果。
2.根据权利要求1所述的无人系统集群的测评方法，其特征在于，根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，包括：
根据实际测试环境和想定环境生成基本环境虚拟仿真；
在基本环境虚拟仿真中设置静态要素、动态要素或干扰要素中的一种或多种生成虚实结合测试环境。
3.根据权利要求1所述的无人系统集群的测评方法，其特征在于，在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群，包括：
根据测试想定设置虚拟无人系统的类型、数量和组队形式；
根据虚拟无人系统的组队形式设置实际无人系统的排列队形位置；
根据设置完成的实际无人系统和虚拟无人系统生成无人系统集群。
4.根据权利要求1所述的无人系统集群的测评方法，其特征在于，根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果，包括：
在实际测试环境和虚拟测试环境同步进行测试；
根据预先设置的空间属性和运动行为控制无人系统集群的运动；
根据无人系统集群在测试过程的运动生成测试数据；
根据所述测试数据结合预先设置的评估模型生成测评结果。
5.一种无人系统集群的测评装置，其特征在于，包括：
测试环境构建模块，用于根据虚实场景映射技术构建与实际测试环境对应的虚拟测试环境；
无人系统映射模块，用于将实际无人系统映射到所述虚拟测试环境中生成虚拟无人系统；
测试环境扩展模块，用于根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，所述虚实结合测试环境包括实际测试环境和多个虚拟测试环境；
无人系统扩展模块，用于在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群；
测试模块，用于根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果。
6.根据权利要求5所述的无人系统集群的测评方法，其特征在于，测试环境扩展模块包括：
仿真模块，用于根据实际测试环境和想定环境生成基本环境虚拟仿真；
要素添加控制模块，用于在基本环境虚拟仿真中设置静态要素、动态要素或干扰要素中的一种或多种生成虚实结合测试环境。
7.根据权利要求5所述的无人系统集群的测评方法，其特征在于，无人系统扩展模块包括：
第一设置模块，用于根据测试想定设置虚拟无人系统的类型、数量和组队形式；
第二设置模块，用于根据虚拟无人系统的组队形式设置实际无人系统的排列队形位置；
集群生成模块，用于根据设置完成的实际无人系统和虚拟无人系统生成无人系统集群。
8.一种无人系统集群的测评系统，其特征在于，包括：测评环境生成模块、测评试验和行为执行模块以及通讯与管理模块，
所述测评环境生成模块包括权利要求5所述的测试环境构建模块及测试环境扩展模块；
所述测评试验和行为执行模块包括权利要求5所述的测试模块；
所述通讯与管理模块用于所述测评试验和行为执行模块与无人系统集群之间的通讯。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如权利要求1－4任一项所述的无人系统集群的测评方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如权利要求1－4任一项所述的无人系统集群的测评方法。
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