JP7341187B2 - シミュレーション車両を制御するための方法、装置、電子機器及び記憶媒体 - Google Patents

Description

本開示の実施例は、自動運転の分野に関し、特にシミュレーション車両を制御するための方法、装置、電子機器及びコンピュータ記憶媒体に関する。

自動運転の分野において、実車テストに依存してアルゴリズム効果を検証することは高コストで低効率の方式であり、実世界の交通環境を模擬して車両を動作させ、これによりアルゴリズムの検証及び反復を速めることができる。現在のシミュレーションは、一般的に比較的短い固定シーンモデルに基づき、車両は、一般的に数十秒動作し、長時間動作する場合の安定性と信頼性の検証に欠ける。また、シミュレーションにおいて一般的に車両は１台しかなく、その他はすべて障害物であり、車両のインタラクティブゲームによる検証の能力が不足している。

本開示は、シミュレーション車両を制御するための方法、装置、電子機器及びコンピュータ記憶媒体を提供する。

本開示の第１の態様は、第１の時刻にシミュレーション車両が位置する第１のシミュレーション位置に対応する第１の領域を決定するステップと、第１の領域に関する第１の環境情報と、第１の領域に隣接する第２の領域に関する第２の環境情報とを取得するステップと、第１の環境情報と第２の環境情報とをシミュレーション車両の制御機器に送信するステップと、制御機器からのシミュレーション車両に対する制御信号を受信した場合、制御信号に基づいて、シミュレーション車両が第１の時刻よりも後の第２の時刻に実行する第１の動作を決定するステップであって、制御信号は、第１の環境情報と第２の環境情報とに基づいて制御機器によって決定されるものであるステップとを含む、シミュレーション車両を制御するための方法を提供する。

本発明の第２の態様は、第１の時刻にシミュレーション車両が位置する第１のシミュレーション位置に対応する第１の領域を決定するように構成される領域決定モジュールと、第１の領域に関する第１の環境情報と、第１の領域に隣接する第２の領域に関する第２の環境情報を取得するように構成される環境情報取得モジュールと、第１の環境情報と第２の環境情報とをシミュレーション車両の制御機器に送信するように構成される送信モジュールと、制御機器からのシミュレーション車両に対する制御信号を受信した場合、制御信号に基づいて、シミュレーション車両が第１の時刻よりも後の第２の時刻に実行する第１の動作を決定するように構成される第１の動作決定モジュールであって、制御信号は、第１の環境情報と第２の環境情報とに基づいて制御機器によって決定されるものである第１の動作決定モジュールとを含む、シミュレーション車両を制御するための装置を提供する。

本開示の第３の態様は、電子機器であって、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリとを含み、メモリには、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される場合、前記少なくとも１つのプロセッサが第１の態様に記載の方法を実行可能である電子機器を提供する。

本開示の第４の態様は、シミュレーション機器から、第１の領域に関する第１の環境情報と、第１の領域に隣接する第２の領域に関する第２の環境情報とを受信するステップであって、第１の領域は、第１の時刻にシミュレーション車両が位置する第１のシミュレーション位置に対応するステップと、第１の環境情報と第２の環境情報とに基づいて、シミュレーション車両に対する制御信号を生成するステップであって、制御信号は、シミュレーション車両に第１の時刻よりも後の第２の時刻に第１の動作を実行させるステップと、シミュレーション機器に制御信号を送信するステップとを含む、シミュレーション車両を制御するための方法を提供する。

本開示の第５の態様は、シミュレーション機器から、第１の領域に関する第１の環境情報と、第１の領域に隣接する第２の領域に関する第２の環境情報とを受信するように構成される受信モジュールであって、第１の領域は、第１の時刻にシミュレーション車両が位置する第１のシミュレーション位置に対応する受信モジュールと、第１の環境情報と第２の環境情報とに基づいて、シミュレーション車両に対する制御信号を生成するように構成される制御信号生成モジュールであって、制御信号は、シミュレーション車両に第１の時刻よりも後の第２の時刻に第１の動作を実行させる制御信号生成モジュールと、シミュレーション機器に制御信号を送信するように構成される送信モジュールとを含む、シミュレーション車両を制御するための装置を提供する。

本開示の第６の態様は、電子機器であって、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリとを含み、メモリには、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される場合、前記少なくとも１つのプロセッサが第４の態様に記載の方法を実行可能である電子機器を提供する。

本開示の第７の態様は、コンピュータ命令が記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、前記コンピュータに本開示の第１の態様に記載の方法を実行させるコンピュータ可読記憶媒体を提供する。
本開示の第８の態様は、コンピュータ命令が記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、前記コンピュータに本開示の第４の態様に記載の方法を実行させるコンピュータ可読記憶媒体を提供する。

本開示の第９の態様は、コンピュータに本開示の第１の態様に記載の方法を実行させるコンピュータプログラムを提供する。
本開示の第１０の態様は、コンピュータに本開示の第４の態様に記載の方法を実行させるコンピュータプログラムを提供する。

本開示の技術により、全てのシミュレーション車両の計算が完了して計算結果が同期化されてから初めて次の時刻のシミュレーションを行うことができることによる計算効率の低下及びリソースの遊休の問題を解決し、計算効率を向上させ、リソースの遊休を回避することができる。

この部分に記載されている内容は、本開示の実施例の肝心な、又は重要な特徴を特定することを意図しておらず、本開示の範囲を限定するものではない。本開示の他の特徴は、以下の明細書を通じて容易に理解される。

本開示の各実施例の上記及び他の特徴、利点及び態様は、図面及び以下の詳細な説明を参照することにより、より明らかになる。図面において、同一又は類似する要素に、同一又は類似する符号が付されている。
本開示の実施例に係る情報処理環境１００の模式図である。 本開示の実施例に係るシミュレーション車両を制御するための方法２００のフローチャートである。 本開示の実施例に係るシミュレーション車両を制御するための方法３００のフローチャートである。 本開示の実施例に係る分割される領域４００の模式図である。 本開示の実施例に係るシミュレーション車両を制御するための装置５００の概略ブロック図である。 本開示の実施例に係るシミュレーション車両を制御するための装置６００の概略ブロック図である。 本開示の実施例に係るシミュレーション車両を制御するための方法を実施するための電子機器のブロック図である。

以下、図面を参照しながら、本開示の例示的な実施例について説明し、理解を容易にするためにその中には本開示の実施例の様々な詳細事項が含まれており、それらは単なる例示的なものと見なされるべきである。したがって、当業者は、本開示の範囲及び精神から逸脱することなく、ここで説明される実施例に対して様々な変更と修正を行うことができる。同様に、わかりやすくかつ簡潔にするために、以下の説明では、周知の機能及び構造の説明を省略する。

本明細書に使用される用語の「含む」及びその変形は、開放性包括を表し、すなわち、「含むが、限定されない」というものとする。特に断りのない限り、用語の「又は」は「及び／又は」を表すものとする。用語の「基づく」は「少なくとも部分的に基づく」を表すものとする。用語の「１つの例示的な実施例」及び「１つの実施例」は「少なくとも１つの例示的な実施例」を表すものとする。用語の「別の実施例」は「少なくとも１つの別の実施例」を表すものとする。用語の「第１」、「第２」などは、異なる、又は同じの対象を指すものとしてもよい。用語の「車両」はシミュレーションシステムで模擬されたシミュレーション車両を含むことができる。以下、他の明示的及び暗黙的な定義を含むこともある。

以上説明したように、現在のシミュレーションは、一般的に比較的短い固定シーンモデルに基づくものであり、車両は、一般的に数十秒動作し、長時間動作する場合の安定性と信頼性の検証に欠ける。また、シミュレーションにおいて、一般的に車両は１台しかなく、その他はすべて障害物であり、車両のインタラクティブゲームによる検証の能力が不足である。複数車両の長時間シミュレーションをサポートするために、一般的に分散アーキテクチャを用いて並列計算することで演算効率を満たす。現在、車両間の可能なゲームと結合関係のため、各シミュレーション時刻において、全ての車両の計算が完了して計算結果が同期化されてからはじめて次のシミュレーション時刻を処理することになっている。これにより、シミュレーション効率が、不可避的に計算の最も遅い車両に制限され、深刻なリソースの遊休をもたらす。

本開示の例示的な実施例は、上記問題及び他の潜在的な問題の１つ又は複数を少なくとも部分的に解決するために、シミュレーション車両を制御するための案を提供する。この案において、第１の時刻にシミュレーション車両が位置する第１のシミュレーション位置に対応する第１の領域を決定し、第１の領域に関する第１の環境情報と、第１の領域に隣接する第２の領域に関する第２の環境情報とを取得し、第１の環境情報と第２の環境情報とをシミュレーション車両の制御機器に送信し、制御機器からのシミュレーション車両に対する制御信号を受信し、制御信号に基づいて、シミュレーション車両が第１の時刻よりも後の第２の時刻に実行する第１の動作を決定し、制御信号は、第１の環境情報と第２の環境情報とに基づいて制御機器によって決定されるものである。

これにより、シミュレーション車両が位置する領域及びその隣接領域に関する環境情報を取得して、車両制御の意思決定に用いることにより、車両制御の意思決定は、シミュレーション車両の周辺の限られた領域のみに基づくものとなり、車両シミュレーションプロセスでは、シミュレーション車両の周辺の限られた領域以外の領域におけるシミュレーション車両の制御結果を待つ必要がなく、計算効率を向上させ、リソースの遊休を回避することができる。

以下、本案の具体的な例について、図面を参照しながらより詳細に説明する。

図１は、本開示の実施例に係る情報処理環境１００の模式図を示す。情報処理環境１００は、シミュレーション機器１１０と、シミュレーション車両１３０の制御機器１２０とを含むことができる。

シミュレーション機器１１０は、シミュレーション車両の走行に用いられるシミュレーションシステム１４０を動作させることができる。１つ又は複数の制御機器１２０によって制御される１つ又は複数のシミュレーション車両１３０は、シミュレーションシステム１４０において動作することができる。シミュレーションシステム１４０は、静的環境と動的環境とを含むことができる。静的環境は、例えば、道路網情報を含むが、これに限定されない。動的環境は、例えば、交通流を含むが、これに限定されず、障害物とも呼ばれる。シミュレーション機器１１０は、仮想クロックを維持することができる。シミュレーション機器１１０は、いずれかの仮想時刻の環境情報をシミュレーション車両１３０の制御機器１２０に送信し、制御機器１２０からの制御信号をシミュレーション車両１３０に対する制御信号を受信し、制御信号に基づいて、シミュレーション車両１３０が次の仮想時刻に実行する動作を決定することができる。また、シミュレーション機器１１０は、障害物に対応するモデルと、いずれかの仮想時刻の環境情報とに基づいて、障害物が次の仮想時刻に実行する動作を決定することができる。いくつかの実施例では、シミュレーションシステムは、複数の領域、例えば、複数の地図格子に分割されてもよい。シミュレーション車両１３０の位置に基づいて、シミュレーション車両１３０を対応する領域に割り当てることができる。

シミュレーション機器１１０は、例えば、サーバコンピュータ、マルチプロセッサシステム、大型コンピュータ、上記システム又は機器のいずれかを含む分散計算環境などを含むが、これらに限定されるものではない。いくつかの実施例では、シミュレーション機器１１０は、例えば、グラフィックスプロセッシングユニットＧＰＵ、フィールドプログラマブルゲートアレイＦＰＧＡ及び特定用途向け集積回路ＡＳＩＣなどのような特定用途向けプロセッシングユニットと、例えば、中央処理装置ＣＰＵなどの汎用型プロセッシングユニットとを含むプロセッシングユニットを１つ又は複数有してもよい。いくつかの実施例では、シミュレーション機器１１０は、制御サーバ及び複数の作業サーバを含むサーバクラスタを含んでもよい。例えば、１つの領域内のシミュレーション車両１３０と障害物の計算は、１つの作業サーバによって完了してもよく、複数の作業サーバは、並列計算することにより複数の領域の計算を並列に行うようにしてもよい。

制御機器１２０は、シミュレーション車両１３０を制御するためのプログラムを実行することができ、例えば、自動運転制御プログラムが挙げられるが、これに限定されない。制御機器１２０は、シミュレーション機器１１０からの環境情報を受信し、環境情報に基づいて、シミュレーション車両１３０に対する制御信号を決定し、制御信号をシミュレーション機器１１０に送信することができる。制御機器１２０は、１つ又は複数であってもよい。制御機器１２０は、１つ又は複数のシミュレーション車両１３０を制御することができる。制御機器１２０は、例えば、パーソナルコンピュータ、サーバコンピュータ、マルチプロセッサシステム、大型コンピュータ、上記システム又は機器のいずれかを含む分散計算環境などを含むが、これらに限定されない。

シミュレーション機器１１０は、第１の時刻にシミュレーション車両１３０が位置する第１のシミュレーション位置に対応する第１の領域を決定し、第１の領域に関する第１の環境情報と、第１の領域に隣接する第２の領域に関する第２の環境情報とを取得し、第１の環境情報と第２の環境情報とをシミュレーション車両１３０の制御機器１２０に送信し、制御機器１２０からのシミュレーション車両１３０に対する制御信号を受信した場合、制御信号に基づいて、シミュレーション車両１３０が第１の時刻よりも後の第２の時刻に実行する第１の動作を決定し、制御信号は、第１の環境情報と第２の環境情報とに基づいて制御機器によって決定されるものである。

制御機器１２０は、シミュレーション機器１１０から、第１の領域に関する第１の環境情報と、第１の領域に隣接する第２の領域に関する第２の環境情報とを受信し、第１の領域は、第１の時刻にシミュレーション車両が位置する第１のシミュレーション位置に対応し、第１の環境情報と第２の環境情報とに基づいて、シミュレーション車両１３０に対する制御信号を生成し、制御信号は、シミュレーション車両１３０に第１の時刻よりも後の第２の時刻に第１の動作を実行させるものであり、シミュレーション機器１１０に制御信号を送信する。

図２は、本開示の実施例に係るシミュレーション車両１３０を制御するための方法２００のフローチャートである。例えば、図１に示すシミュレーション機器１１０により方法２００を実行することができる。方法２００は、示されていない追加のブロックを含み、及び／又は、示されたブロックを省略するものであってもよく、本開示の範囲では限定されない。

ブロック２０２において、シミュレーション機器１１０は、第１の時刻にシミュレーション車両１３０が位置する第１のシミュレーション位置に対応する第１の領域を決定する。シミュレーションシステムは、少なくとも１つの領域に分割することができ、各領域は、一定のシミュレーション位置範囲に対応することができる。第１の時刻にシミュレーション車両１３０が位置する第１のシミュレーション位置が、ある領域に対応するシミュレーション位置範囲内にある場合、第１のシミュレーション位置は、この領域に対応する。領域は、例えば、正方形、長方形など規則的な形状を有していてもよいし、不規則な形状を有していてもよい。

いくつかの実施例では、第１の領域は、様々な方式により決定することができる。例えば、シミュレーション機器１１０は、シミュレーション位置と領域との間の所定の対応情報を取得し、その後所定の対応情報に基づいて、第１のシミュレーション位置に対応する第１の領域を決定してもよい。所定の対応情報は、例えば、所定の対応テーブルを含むが、これに限られない。正方形領域を例とし、領域Ａに対応するシミュレーション位置範囲は、横座標（ｘ）が０～１０で、縦座標（ｙ）が０～１０であり、領域Ｂに対応するシミュレーション位置範囲は、横座標（ｘ）が１０～２０で、縦座標（ｙ）が０～１０であり、領域Ｃに対応するシミュレーション位置範囲は、横座標（ｘ）が２０～３０で、縦座標（ｙ）が０～１０であり、所定の対応情報は表１に示すとおりである。

第１の時刻にシミュレーション車両１３０が位置するシミュレーション位置は、例えば（１５，５）である場合、このシミュレーション位置は、領域Ｂに対応する。シミュレーション位置と領域との間の所定の対応情報により、シミュレーション位置に基づいて対応する領域を容易に決定することができる。

ブロック２０４において、シミュレーション機器１１０は、第１の領域に関する第１の環境情報と、第１の領域に隣接する第２の領域に関する第２の環境情報とを取得する。第１の領域に隣接する第２の領域は、第１の領域に隣接する辺を有する領域及び／又は第１の領域に隣接する点を有する領域であってもよい。図４に示すように、領域Ａを第１の領域とすることを例とし、領域Ａに隣接する第２の領域は、領域Ａに隣接する辺を有する領域Ｂ、Ｄ、Ｆ及びＨと、領域Ａに隣接する点を有する領域Ｃ、Ｅ、Ｇ及びＩとを含む。第２の領域がこの９つの領域を含むのは単なる例であることを理解されたい。第１の領域がシミュレーションシステムの境界部分に位置する場合、第１の領域に隣接する第２の領域は、３つ又は５つ含むことがある。また、シミュレーションシステムや領域が不規則である場合、第１の領域に隣接する第２の領域は、より少ないか、又はより多いこともある。

いくつかの実施例では、シミュレーション機器１１０は、第１の領域に関連する第１の障害物情報及び第１の道路網情報の少なくとも１つを取得し、第２の領域に関連する第２の障害物情報及び第２の道路網情報の少なくとも１つを取得することができる。障害物は、例えば、自動車、非自動車、歩行者などのシミュレーションシステムにおける交通対象物を含むが、これらに限定されない。第１の障害物情報は、例えば、第１の領域における障害物に関するアナログセンサデータを含むが、これに限定されず、例えば、レーザレーダデータやミリ波レーダデータなどが挙げられる。第１の道路網情報は、例えば、道路情報、道路周辺の固定対象情報、その他の可能な情報などを含むが、これらに限定されない。
道路情報は、例えば、車線の位置、タイプ、幅、勾配、曲率などの情報を含む。
道路周辺の固定対象情報は、例えば、交通標識、交通信号機などの情報を含む。
第２の障害物情報及び第２の道路網情報は、それぞれ第１の障害物情報及び第１の道路網情報に類似するため、説明を省略する。障害物情報及び道路網情報を取得することにより、車両の制御意思決定は、静的環境及び動的環境に基づくことができ、車両の制御意思決定の基礎は、実際の状況にさらに近くなる。

いくつかの実施例では、シミュレーション機器１１０は、第１の領域における障害物に関する感知情報を取得してもよい。感知情報は、障害物の位置、形状、種類、速度、向き及び／又はその他の可能な情報であってもよい。
障害物の位置は、障害物の座標であってもよい。障害物の形状は、障害物の長さ、幅、高さなどを含んでもよい。
障害物の種類は、自動車、非自動車及び歩行者などを含んでもよい。
障害物の向きは、車両と同方向、逆方向、又はその他の適切な方向などを含んでもよい。
障害物の感知情報を取得することにより、制御機器１２０の意思決定計画能力を簡単且つ正確にテストすることができる。

ブロック２０６において、シミュレーション機器１１０は、第１の環境情報と第２の環境情報とをシミュレーション車両１３０の制御機器１２０に送信する。制御機器１２０は、第１の環境情報と第２の環境情報とを受信した後、第１の環境情報と第２の環境情報とを車両の制御意思決定の入力として、シミュレーション車両１３０に対する制御信号を生成することができる。
制御信号は、例えば、曲がり、加速、減速、前進、後退、ブレーキかけなど、シミュレーション車両１３０が実行する動作を制御するためのものである。例えば、第１の環境情報と第２の環境情報とがシミュレーション車両１３０の前方に障害物があることを示す場合、制御機器１２０は、シミュレーション車両１３０に対する曲がり信号を生成することができ、第１の環境情報と第２の環境情報とがシミュレーション車両１３０の前方に障害物がないことを示す場合、制御機器１２０は、シミュレーション車両１３０に対する前進信号又は加速信号を生成することができる。制御信号を生成した後、制御機器１２０は、通信モジュールを介してシミュレーション機器１１０に送信することができる。

ブロック２０８において、シミュレーション機器１１０は、制御機器１２０からのシミュレーション車両１３０に対する制御信号を受信したか否かを決定する。制御信号は、第１の環境情報と第２の環境情報とに基づいて制御機器１２０によって決定される。

シミュレーション機器１１０は、ブロック２０８において、制御機器１２０からのシミュレーション車両１３０に対する制御信号を受信した場合、ブロック２１０において、制御信号に基づいて、シミュレーション車両１３０が第１の時刻よりも後の第２の時刻に実行する第１の動作を決定する。第１の動作は、第２の時刻にシミュレーション車両１３０が所在する位置を決定するために用いることができる。

いくつかの実施例では、シミュレーション機器１１０は、制御信号及び所定の車両動力学モデルに基づいて、シミュレーション車両１３０が第２の時刻に実行する第１の動作を決定することができる。第１の動作は、ブレーキかけ、曲がり、前進、後退、加速、減速及び／又は他の可能な動作を含んでもよい。曲がりは、左折、右折、Ｕターンなどを含んでもよい。加速は、加速後の目標速度又は加速する速度差を含んでもよい。減速は、減速後の速度又は減速する速度差を含んでもよい。車両動力学モデルにより、シミュレーション車両が実行する動作が実動作をより正確に模擬することができ、シミュレーションの信頼度を向上させることができる。

これにより、シミュレーション車両が位置する領域及びその隣接する領域に関する環境情報を取得して、車両制御の意思決定に用いることにより、車両制御の意思決定はシミュレーション車両の周辺の限られることにより、車両制御の意思決定がシミュレーション車両の周辺の限られた領域のみに基づくものとなり、車両シミュレーションプロセスでは、シミュレーション車両の周辺の限られた領域以外の領域におけるシミュレーション車両の制御結果を待つ必要がなく、計算効率を向上させ、リソースの遊休を回避することができる。

いくつかの実施例では、シミュレーション機器１１０は、さらに、第１の領域における障害物に対応するシミュレーションモデルを取得してもよく、その後、シミュレーション機器１１０は、シミュレーションモデル、第１の環境情報及び第２の環境情報に基づいて、障害物が第２の時刻に実行する第２の動作を決定してもよい。異なるタイプの障害物は、例えば、自動車モデル、非自動車モデル、歩行者モデルなどのような異なるシミュレーションモデルに対応することができ、これにより、シミュレーション障害物が実際の障害物により近くなり、シミュレーション結果の信頼度を向上させることができる。また、障害物が位置する領域及びその隣接する領域に関する環境情報に基づいて、障害物動作決定の基礎が局所環境情報のみに基づくものとなり、シミュレーション計算効率を向上させることができる。

いくつかの実施例では、選択可能に又は追加可能に、シミュレーション機器１１０は、シミュレーション車両１３０が第２の時刻に実行する第１の動作が、車両の走行に関する所定の評価基準を満たすか否かを決定してもよい。シミュレーション機器１１０は、シミュレーション車両１３０が第２の時刻に実行する第１の動作が所定の評価基準を満たさないと決定した場合、第２の時刻及びシミュレーション車両１３０に関連付けられるシーン情報を保存することができる。
所定の評価基準は、運転の合理性に関する評価基準を含んでもよく、例えば、衝突、停止線越え、赤信号無視、停滞などが挙げられるが、これらに限定されない。これにより、シミュレーション機器は、シミュレーション車両１３０の運転動作を自動的に評価し、且つ評価基準に合致しない関連シーン情報を自動的に保存することができ、高価値なシーンを保存して再生又はデバッグに用いることに役立つ。

いくつかの実施例では、選択可能に又は追加可能に、シミュレーション機器１１０は、制御機器１２０からシーン情報に対する保存要求を受信したか否かを決定し、制御機器１２０からシーン情報に対する保存要求を受信した場合、第２の時刻及びシミュレーション車両１３０に関連付けられるシーン情報を保存してもよい。これにより、シミュレーション機器１１０は、制御機器１２０の要求に応じて、関連シーン情報を保存することができ、制御機器１２０は、シミュレーション車両１３０の内部状態をより正確に表すため、関連シーン情報をより正確に保存することができる。

いくつかの実施例では、シミュレーション機器１１０は、第２の時刻及びシミュレーション車両１３０に関するイベント情報、環境情報、通信情報、ログ情報及び／又は他の関連情報を保存してもよい。イベント情報は、シミュレーション車両１３０が第２の時刻に実行する動作によってトリガされるイベントであってもよく、例えば、シミュレーション車両１３０と障害物との衝突、シミュレーション車両１３０の赤信号無視などを含む。環境情報は、例えば、シミュレーション車両１３０が第２の時刻に位置する位置に対応する領域及びその隣接する領域に関する環境情報であり、例えば、障害物情報、道路網情報などを含む。通信情報は、シミュレーション機器１１０と制御機器１２０との間の通信データを含んでもよく、例えば、伝達される第１の環境情報、第２の環境情報、制御信号などが挙げられる。ログ情報は、例えば、システム関連状態や情報の記録などである。上記の情報は、例示するものであり、限定するものではなく、シミュレーション機器１１０は、第２の時刻及びシミュレーション車両１３０に関連する任意の適切な情報を保存することができる。これにより、シミュレーション車両１３０及び必要な時刻に関連する１つ又は複数のシーン情報を保存することにより、後続の再生又はデバッグのプロセスにおいて問題をより容易且つ迅速に見つけることができる。

いくつかの実施例では、選択可能に又は追加可能に、シミュレーション機器１１０は、シミュレーション機器１１０と制御機器１２０との間の通信が異常であるか否かを決定し、シミュレーション機器１１０と制御機器１２０との間の通信が異常であると決定した場合、シミュレーション車両１３０を再起動させてもよい。通信異常は、例えば、所定の時間間隔内に制御機器１２０からの制御信号を受信しないことを含むが、これに限定されない。これにより、制御機器１２０の故障や通信リンクの問題による通信異常が発生した場合に、シミュレーションを終了せずにシミュレーション車両１３０を再起動させるだけで済み、シミュレーションシステムのフォールトトレランスを向上させ、シミュレーション車両１３０が長い時間に亘って動作してシミュレーションデータを蓄積できることを確保する。

いくつかの実施例では、選択可能に又は追加可能に、シミュレーション機器１１０は、ロードされた地図をトポロジー図に変換し、トポロジー図を複数の領域に分割してもよい。ロードされた地図は、例えば、高精度の地図を含むが、これに限定されない。高精度の地図は、シミュレーションシステムの本当の信頼度を向上させることができる。トポロジー図に変換することにより、シミュレーションにおいて、例えば、障害物を駆動することに適するようになる。トポロジー図を複数の領域に分割することにより、領域化並列計算、及びシミュレーション車両１３０の所在する位置に対応する局所領域に基づく、車両制御の意思決定を容易にすることができる。

図３は、本開示の実施例に係るシミュレーション車両１３０を制御するための方法３００のフローチャートを示す。例えば、方法３００は、図１に示すシミュレーション車両１３０の制御機器１２０によって実行することができる。方法３００は示されていない追加のブロックを含み、及び／又は、示されたブロックを省略してもよく、本開示の範囲は、これによって限定されない。

ブロック３０２において、制御機器１２０は、シミュレーション機器１１０から、第１の領域に関する第１の環境情報と、第１の領域に隣接する第２の領域に関連する第２の環境情報とを受信し、第１の領域は、第１の時刻にシミュレーション車両１３０が位置する第１のシミュレーション位置に対応する。

いくつかの実施例では、制御機器１２０は、シミュレーション機器１１０から第１の領域に関する第１の障害物情報及び第１の道路網情報の少なくとも１つと、第２の領域に関する第２の障害物情報及び第２の道路網情報の少なくとも１つとを受信してもよい。障害物情報及び道路網情報の例は、上記の内容を参照することができ、ここでは説明を省略する。
障害物情報及び道路網情報を取得することにより、車両制御の意思決定は、静的環境及び動的環境に基づくことができ、車両制御の意思決定の基礎は、実際の状況にさらに近くなる。

いくつかの実施例では、制御機器１２０は、シミュレーション機器１１０から第１の領域における障害物に関する感知情報を受信してもよい。感知情報は、障害物の位置、形状、種類、速度、向き及び／又はその他の可能な情報であってもよい。これらの情報の例は、上記の内容を参照することができ、ここでは説明を省略する。障害物の感知情報を受信することにより、制御機器１２０の決定計画能力を簡単且つ正確にテストすることができる。

ブロック３０４において、制御機器１２０は、第１の環境情報と第２の環境情報とに基づいて、シミュレーション車両１３０に対する制御信号を生成し、制御信号は、シミュレーション車両１３０に第１の時刻よりも後の第２の時刻に第１の動作を実行させるものである。

ブロック３０６において、制御機器１２０は、制御信号をシミュレーション機器１１０に送信する。

これにより、シミュレーション車両が位置する領域及びその隣接領域に関する環境情報を受信し、車両制御の意思決定に用いることにより、車両制御の意思決定は、シミュレーション車両の周辺の限られた領域のみに基づくものとなり、車両シミュレーションプロセスでは、シミュレーション車両の周辺の限られた領域以外の領域におけるシミュレーション車両の制御結果を待つ必要がなく、計算効率を向上させ、リソースの遊休を回避することができる。

図５は、本開示の実施例に係るシミュレーション車両１３０を制御するための装置５００の概略ブロック図である。図５に示すように、装置５００は、第１の時刻にシミュレーション車両１３０が位置する第１のシミュレーション位置に対応する第１の領域を決定するように構成される領域決定モジュール５０１と、第１の領域に関する第１の環境情報と、第１の領域に隣接する第２の領域に関する第２の環境情報とを取得するように構成される環境情報取得モジュール５０２と、第１の環境情報と第２の環境情報とをシミュレーション車両１３０の制御機器１２０に送信するように構成される送信モジュール５０３と、制御機器１２０からのシミュレーション車両１３０に対する制御信号を受信した場合、制御信号に基づいて、シミュレーション車両１３０が第１の時刻よりも後の第２の時刻に実行する第１の動作を決定するように構成される第１の動作決定モジュール５０４であって、制御信号は、第１の環境情報と第２の環境情報とに基づいて制御機器１２０によって決定されるものである第１の動作決定モジュール５０４とを含む。

いくつかの実施例では、領域決定モジュール５０１は、シミュレーション位置と領域との間の所定の対応情報を取得するように構成される対応情報取得モジュールと、所定の対応情報に基づいて、第１のシミュレーション位置に対応する第１の領域を決定するように構成される対応領域決定モジュールとを含む。

いくつかの実施例では、環境情報取得モジュール５０２は、第１の領域に関する第１の障害物情報及び第１の道路網情報の少なくとも１つを取得するように構成される第１の領域環境取得モジュールと、第２の領域に関する第２の障害物情報及び第２の道路網情報の少なくとも１つを取得するように構成される第２の領域環境取得モジュールとを含む。

いくつかの実施例では、第１の領域環境取得モジュールは、第１の領域における障害物に関する感知情報を取得するように構成される感知情報取得モジュールであって、感知情報は、障害物の位置、形状、種類、速度、及び向きの少なくとも１つを示す感知情報取得モジュールを含む。

いくつかの実施例では、第１の動作決定モジュール５０４は、制御信号及び所定の車両動力学モデルに基づいて、シミュレーション車両１３０が第２の時刻に実行する第１の動作を決定するように構成される車両動作決定モジュールであって、第１の動作は、ブレーキかけ、曲がり、前進、後退、加速及び減速の少なくとも１つを含む車両動作決定モジュールを含む。

いくつかの実施例では、装置５００は、第１の領域における障害物に対応するシミュレーションモデルを取得するように構成されるシミュレーションモデル取得モジュールと、シミュレーションモデル、第１の環境情報及び第２の環境情報に基づいて、障害物が第２の時刻に実行する第２の動作を決定するように構成される第２の動作決定モジュールとをさらに含む。

いくつかの実施例では、装置５００は、シミュレーション車両１３０が第２の時刻に実行する第１の動作が、車両の走行に関する所定の評価基準を満たすか否かを決定するように構成される動作評価モジュールと、シミュレーション車両１３０が第２の時刻に実行する第１の動作が所定の評価基準を満たさないと決定された場合、第２の時刻及びシミュレーション車両１３０に関連付けられるシーン情報を保存するように構成されるシーン保存モジュールとをさらに含む。

選択可能に又は追加可能に、いくつかの実施例では、装置５００は、制御機器からシーン情報に対する保存要求を受信した場合、第２の時刻及びシミュレーション車両１３０に関連付けられるシーン情報を保存するように構成されるシーン保存モジュールをさらに含む。

いくつかの実施例では、シーン保存モジュールは、第２の時刻及びシミュレーション車両に関するイベント情報、環境情報、通信情報及びログ情報の少なくとも１つを保存するように構成されるシーン情報保存モジュールを含む。

いくつかの実施例では、装置５００は、シミュレーション機器と制御機器との間の通信が異常であると決定した場合、シミュレーション車両１３０を再起動させるように構成される異常再起動モジュールをさらに含む。

いくつかの実施例では、装置５００は、ロードされた地図をトポロジー図に変換するように構成される地図変換モジュールと、トポロジー図を複数の領域に分割するように構成される領域分割モジュールとをさらに含む。

図６は、本開示の実施例に係るシミュレーション車両１３０を制御するための装置６００の概略ブロック図である。図６に示すように、装置６００は、シミュレーション機器１１０から、第１の領域に関する第１の環境情報と、第１の領域に隣接する第２の領域に関する第２の環境情報とを受信するように構成される受信モジュール６０１であって、第１の領域は、第１の時刻にシミュレーション車両１３０が位置する第１のシミュレーション位置に対応する受信モジュール６０１と、第１の環境情報と第２の環境情報とに基づいて、シミュレーション車両１３０に対する制御信号を生成するように構成される制御信号生成モジュール６０２であって、制御信号は、シミュレーション車両１３０に第１の時刻よりも後の第２の時刻に第１の動作を実行させる制御信号生成モジュール６０２と、シミュレーション機器１１０に制御信号を送信するように構成される送信モジュール６０３とを含む。

いくつかの実施例では、受信モジュール６０１は、シミュレーション機器から、第１の領域に関する第１の障害物情報及び第１の道路網情報の少なくとも１つと、第２の領域に関する第２の障害物情報及び第２の道路網情報の少なくとも１つとを受信するように構成される環境情報受信モジュールを含む。

いくつかの実施例では、環境情報受信モジュールは、シミュレーション機器から第１の領域における障害物に関する感知情報を受信するように構成される感知情報受信モジュールであって、感知情報は、障害物の位置、形状、種類、速度、及び向きの少なくとも１つを示す情報受信モジュールを含む。

図７は、本開示の実施例を実施するための例示的な機器７００の概略ブロック図である。例えば、図１に示すシミュレーション機器１１０及び制御機器１２０は、機器７００によって実施することができる。図に示すように、機器７００は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）７０２に記憶されたコンピュータプログラム命令や、記憶ユニット７０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）７０３にロードされたコンピュータプログラム命令に基づいて、各種の適切な動作及び処理を実行することができる中央処理装置（ＣＰＵ）７０１を含む。ＲＡＭ７０３には、さらに、機器７００の操作に必要な各種のプログラム及びデータを記憶してもよい。ＣＰＵ７０１、ＲＯＭ７０２及びＲＡＭ７０３は、バス７０４を介して相互に接続されている。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース７０５もバス７０４に接続されている。

機器７００における複数のコンポーネントはＩ／Ｏインタフェース７０５に接続されており、例えば、キーボード、マウス、マイクなどのような入力ユニット７０６と、例えば、各種のディスプレイ、スピーカなどのような出力ユニット７０７と、例えば、磁気ディスク、光ディスクなどのような記憶ユニット７０８と、例えば、ネットワークカード、モデム、無線通信送受信機などのような通信ユニット７０９とを含む。通信ユニット７０９は、機器７００が、インターネットのようなコンピュータネットワーク及び／又は各種の電気通信網を介して、他の機器と情報／データを交換することを可能にする。

上述した各プロセス及び処理は、例えば、方法２００－３００が挙げられ、処理ユニット７０１によって実行することができる。例えば、いくつかの実施例では、方法２００－３００は、コンピュータソフトウェアプログラムとして実現されてもよく、それは、具現化されて、例えば、記憶ユニット７０８のような機械可読媒体に含まれる。いくつかの実施例では、コンピュータプログラムの一部又は全部は、ＲＯＭ７０２及び／又は通信ユニット７０９を経由して、機器７００にロード及び／又はインストールされてもよい。コンピュータプログラムがＲＡＭ７０３にロードされ、ＣＰＵ７０１によって実行されると、上述した方法２００－３００の１つ又は複数の動作を実行することができる。

本開示は方法、装置、システム及び／又はコンピュータプログラム製品であってもよい。コンピュータプログラム製品は、コンピュータ可読記憶媒体を含んでもよく、その上に本開示の各態様を実行するためのコンピュータ可読プログラム命令がロードされる。

コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行機器によって使用される命令を保持及び記憶することが可能な有形機器であってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電気記憶機器、磁気記憶機器、光記憶機器、電磁記憶機器、半導体記憶機器又は上記の任意の適切な組み合わせであってもよいが、これらに限定されるものではない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例（非網羅的なリスト）は、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ポータブルコンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタルヴァーサタイルディスク（ＤＶＤ）、メモリースティック、ソフトディスク、機械式エンコーダ、例えば、その上に命令が記憶されているパンチカード又は凹部内突起構造、及び上記の任意の適切な組み合わせを含む。ここで使用されるコンピュータ可読記憶媒体は、電波若しくは他の自由に伝搬される電磁波、導波管若しくは他の伝送媒体を介して伝搬される電磁波（例えば、光ファイバケーブルを介した光パルス）、又はワイヤを介して伝送される電気信号のような臨時信号そのものとして解釈されない。

ここで説明されるコンピュータ可読プログラム命令は、コンピュータ可読記憶媒体から、各計算／処理機器にダウンロードされてもよいし、例えば、インターネット、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク及び／又は無線ネットワークを介して外部コンピュータや外部記憶機器にダウンロードされてもよい。ネットワークは銅線の伝送ケーブル、光ファイバ伝送、無線伝送、ルータ、ファイアウォール、スイッチ、ゲートウェイコンピュータ及び／又はエッジサーバを含んでもよい。各計算／処理機器におけるネットワークアダプタ又はネットワークインタフェースは、ネットワークからコンピュータ可読プログラム命令を受信し、且つこのコンピュータ可読プログラム命令を転送することで、各計算／処理機器におけるコンピュータ可読記憶媒体に記憶する。

本開示の操作を実行するためのコンピュータプログラム命令は、アセンブリ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、機械命令、機械関連命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又は１種以上のプログラミング言語で任意に組み合わせてコーディングされたソースコード若しくは目標コードであってもよい。
前記プログラミング言語は、例えば、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのようなプロジェクト指向プログラミング言語と、例えば、「Ｃ」言語や類似のプログラミング言語のような通常の手続き型プログラミング言語とを含む。
コンピュータ可読プログラム命令は、ユーザコンピュータ上で完全に実行され、ユーザコンピュータ上で部分的に実行され、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして実行され、一部がユーザコンピュータ上で、一部がリモートコンピュータ上で実行され、又はリモートコンピュータ若しくはサーバ上で完全に実行されてもよい。リモートコンピュータに係る場合に、リモートコンピュータはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）又はワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意のネットワークを介してユーザコンピュータに接続することができ、又は、外部コンピュータに接続する（例えば、インターネットサービスプロバイダを利用してインターネットを介して接続する）ことができる。いくつかの実施例では、コンピュータ可読プログラム命令の状態情報を利用して、例えばプログラマブルロジック回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）又はプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）のような電子回路をカスタマイズし、この電子回路はコンピュータ可読プログラム命令を実行することができ、それにより本開示の各態様を実現する。

ここで、本開示の実施例に係る方法、装置（システム）及びコンピュータプログラム製品のフローチャート及び／又はブロック図を参照して、本開示の各態様を説明する。フローチャート及び／又はブロック図の各ブロックと、フローチャート及び／又はブロック図における各ブロックの組み合わせは、いずれもコンピュータ可読プログラム命令によって実現することができることを理解すべきである。

これらのコンピュータ可読プログラム命令を汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理装置の処理ユニットに提供してもよく、それにより、機械が製造されることで、これらの命令をコンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理装置の処理ユニットにより実行する時に、フローチャート及び／又はブロック図における１つ又は複数のブロックに特定される機能／動作を実現する装置を生成する。これらのコンピュータ可読プログラム命令をコンピュータ可読記憶媒体に記憶してもよく、これらの命令により、コンピュータ、プログラマブルデータ処理装置及び／又は他の機器は特定の形態で動作し、それにより、命令が記憶されているコンピュータ可読媒体は、フローチャート及び／又はブロック図における１つ又は複数のブロックに特定される機能／動作を実現する各態様の命令を含む１つの製造品を含む。

コンピュータ可読プログラム命令をコンピュータ、他のプログラマブルデータ処理装置、又は他の機器にロードすることにより、コンピュータ、他のプログラマブルデータ処理装置、又は他の機器で一連の操作ステップを実行させることで、コンピュータの実施プロセスを生成し、それにより、コンピュータ、他のプログラマブルデータ処理装置、又は他の機器で実行される命令はフローチャート及び／又はブロック図における１つ又は複数のブロックに特定される機能／動作を実現するものとしてもよい。

図面中のフローチャート及びブロック図は本開示の複数の実施例に係るシステム、方法及びコンピュータプログラム製品の実現可能なシステムアーキテクチャ、機能及び操作を示す。この点に関して、フローチャート又はブロック図における各ブロックは１つのモジュール、プログラムセグメント又は命令の一部を表すことができ、前記モジュール、プログラムセグメント又は命令の一部は所定の論理機能を実現するための実行可能な命令を１つ又は複数含む。代替的な実施において、ブロックに記載された機能は、図面に記載された順序と異なる順序で発生してもよい。例えば、連続する２つのブロックは、実際に、実質的に並列に実行されてもよいし、逆の順序で実行されてもよく、これは、係る機能によって決定される。なお、ブロック図及び／又はフローチャートにおける各ブロックと、ブロック図及び／又はフローチャートにおけるブロックの組み合わせは、所定の機能又は動作を実行するためのハードウェアに基づく専用のシステムによって実現されてもよいし、専用のハードウェアとコンピュータ命令との組み合わせによって実現されてもよい。

上記の説明は本開示の各実施例を説明し、上記説明は例示するものであり、網羅的なものではなく、開示された各実施例に限定されるものではない。説明された各実施例の範囲及び趣旨を逸脱せず、当業者にとって、多くの修正及び変更は明らかである。本明細書に使用される用語の選択は、各実施例の原理、実際の利用若しくは市場における技術に対する技術改良を最もよく解釈し、又は本技術分野の他の当業者が本明細書に開示された各実施例を理解できるようにすることを意図している。

Claims (34)

1. シミュレーション車両を制御するための方法であって、前記方法は、シミュレーション車両を制御するための装置によって実現され、
   第１の時刻にシミュレーション車両が位置する第１のシミュレーション位置に対応する第１の領域を決定するステップと、
   前記第１の領域に関する第１の環境情報と、前記第１の領域に隣接する第２の領域に関する第２の環境情報とを取得するステップであって、前記第１の領域に隣接する第２の領域は、第１の領域に隣接する辺を有する領域及び／又は第１の領域に隣接する点を有する領域であるステップと、
   前記第１の環境情報と前記第２の環境情報とを前記シミュレーション車両の制御機器に送信するステップと、
   前記制御機器からの前記シミュレーション車両に対する制御信号を受信した場合、前記制御信号に基づいて、前記シミュレーション車両が前記第１の時刻よりも後の第２の時刻に実行する第１の動作を決定するステップであって、前記制御信号は、前記第１の環境情報と前記第２の環境情報とに基づいて前記制御機器によって決定されるものであるステップとを含み、
   前記制御機器は、前記第１の環境情報と前記第２の環境情報とを受信した後、前記第１の環境情報と前記第２の環境情報とを車両の制御意思決定の入力として、シミュレーション車両に対する制御信号を生成し、
   前記制御信号は、曲がり、加速、減速、前進、後退、及びブレーキかけなど、前記シミュレーション車両が実行する動作を制御するためのものである、
   シミュレーション車両を制御するための方法。
2. 前記第１の環境情報と前記第２の環境情報とを取得するステップは、
   前記第１の領域に関連する第１の障害物情報及び第１の道路網情報の少なくとも１つを取得するステップと、
   前記第２の領域に関連する第２の障害物情報及び第２の道路網情報の少なくとも１つを取得するステップとを含む、請求項１に記載のシミュレーション車両を制御するための方法。
3. 前記第１の障害物情報を取得するステップは、
   前記第１の領域における障害物に関する感知情報を取得するステップであって、前記感知情報は、前記障害物の位置、形状、種類、速度、及び向きの少なくとも１つを示すステップを含む、請求項２に記載のシミュレーション車両を制御するための方法。
4. 前記第１の領域を決定するステップは、
   シミュレーション位置と領域との間の所定の対応情報を取得するステップと、
   前記所定の対応情報に基づいて、前記第１のシミュレーション位置に対応する前記第１の領域を決定するステップとを含む、請求項１に記載のシミュレーション車両を制御するための方法。
5. 前記第１の動作を決定するステップは、
   前記制御信号及び所定の車両動力学モデルに基づいて、前記シミュレーション車両が前記第２の時刻に実行する第１の動作を決定するステップであって、前記第１の動作は、ブレーキかけ、曲がり、前進、後退、加速及び減速の少なくとも１つを含むステップを含む、請求項１に記載のシミュレーション車両を制御するための方法。
6. 前記第１の領域における障害物に対応するシミュレーションモデルを取得するステップと、
   前記シミュレーションモデル、前記第１の環境情報及び前記第２の環境情報に基づいて、前記障害物が前記第２の時刻に実行する第２の動作を決定するステップとをさらに含む、請求項１に記載のシミュレーション車両を制御するための方法。
7. 前記シミュレーション車両が前記第２の時刻に実行する前記第１の動作が、車両の走行に関する所定の評価基準を満たすか否かを決定するステップと、
   前記シミュレーション車両が前記第２の時刻に実行する前記第１の動作が、前記所定の評価基準を満たさないと決定された場合、前記第２の時刻及び前記シミュレーション車両に関連付けられるシーン情報を保存するステップとをさらに含む、請求項１に記載のシミュレーション車両を制御するための方法。
8. 前記制御機器からシーン情報に対する保存要求を受信した場合、前記第２の時刻及び前記シミュレーション車両に関連付けられるシーン情報を保存するステップをさらに含む、請求項１に記載のシミュレーション車両を制御するための方法。
9. 前記シーン情報を保存するステップは、
   前記第２の時刻及び前記シミュレーション車両に関連付けられるイベント情報、環境情報、通信情報及びログ情報の少なくとも１つを保存するステップを含む、請求項７又は８に記載のシミュレーション車両を制御するための方法。
10. シミュレーション機器と前記制御機器との間の通信が異常であると決定した場合、前記シミュレーション車両を再起動させるステップをさらに含む、請求項１に記載のシミュレーション車両を制御するための方法。
11. ロードされたマップをトポロジカルマップに変換するステップと、
    前記トポロジカルマップを複数の領域に分割するステップとをさらに含む、請求項１に記載のシミュレーション車両を制御するための方法。
12. シミュレーション車両を制御するための方法であって、前記方法は、シミュレーション車両を制御するための装置によって実現され、
    シミュレーション機器から、第１の領域に関する第１の環境情報と、前記第１の領域に隣接する第２の領域に関する第２の環境情報とを受信するステップであって、前記第１の領域は、第１の時刻にシミュレーション車両が位置する第１のシミュレーション位置に対応するステップであって、前記第１の領域に隣接する第２の領域は、第１の領域に隣接する辺を有する領域及び／又は第１の領域に隣接する点を有する領域であるステップと、
    前記第１の環境情報と前記第２の環境情報とに基づいて、前記シミュレーション車両に対する制御信号を生成するステップであって、前記制御信号は、前記シミュレーション車両に前記第１の時刻よりも後の第２の時刻に第１の動作を実行させるステップと、
    前記シミュレーション機器に前記制御信号を送信するステップとを含み、
    制御機器は、前記第１の環境情報と前記第２の環境情報とを受信した後、前記第１の環境情報と前記第２の環境情報とを車両の制御意思決定の入力として、シミュレーション車両に対する制御信号を生成し、
    前記制御信号は、曲がり、加速、減速、前進、後退、及びブレーキかけなど、前記シミュレーション車両が実行する動作を制御するためのものである、
    シミュレーション車両を制御するための方法。
13. 前記第１の環境情報と前記第２の環境情報とを受信するステップは、
    前記シミュレーション機器から、前記第１の領域に関連する第１の障害物情報及び第１の道路網情報の少なくとも１つと、前記第２の領域に関連する第２の障害物情報及び第２の道路網情報の少なくとも１つとを受信するステップを含む、請求項１２に記載のシミュレーション車両を制御するための方法。
14. 前記第１の障害物情報を受信するステップは、
    前記シミュレーション機器から前記第１の領域における障害物に関する感知情報を受信するステップであって、前記感知情報は、前記障害物の位置、形状、種類、速度、及び向きの少なくとも１つを示すステップを含む、請求項１３に記載のシミュレーション車両を制御するための方法。
15. 第１の時刻にシミュレーション車両が位置する第１のシミュレーション位置に対応する第１の領域を決定するように構成される領域決定モジュールと、
    前記第１の領域に関する第１の環境情報と、前記第１の領域に隣接する第２の領域に関する第２の環境情報とを取得するように構成される環境情報取得モジュールであって、前記第１の領域に隣接する第２の領域は、第１の領域に隣接する辺を有する領域及び／又は第１の領域に隣接する点を有する領域である環境情報取得モジュールと、
    前記第１の環境情報と前記第２の環境情報とを前記シミュレーション車両の制御機器に送信するように構成される送信モジュールと、
    前記制御機器からの前記シミュレーション車両に対する制御信号を受信した場合、
    前記制御信号に基づいて、前記シミュレーション車両が前記第１の時刻よりも後の第２の時刻に実行する第１の動作を決定するように構成される第１の動作決定モジュールであって、
    前記制御信号は、前記第１の環境情報と前記第２の環境情報とに基づいて前記制御機器によって決定されるものである第１の動作決定モジュールとを含み、
    前記制御機器は、前記第１の環境情報と前記第２の環境情報とを受信した後、前記第１の環境情報と前記第２の環境情報とを車両の制御意思決定の入力として、シミュレーション車両に対する制御信号を生成し、
    前記制御信号は、曲がり、加速、減速、前進、後退、及びブレーキかけなど、前記シミュレーション車両が実行する動作を制御するためのものである、
    シミュレーション車両を制御するための装置。
16. 前記環境情報取得モジュールは、
    前記第１の領域に関連する第１の障害物情報及び第１の道路網情報の少なくとも１つを取得するように構成される第１の領域環境取得モジュールと、
    前記第２の領域に関連する第２の障害物情報及び第２の道路網情報の少なくとも１つを取得するように構成される第２の領域環境取得モジュールとを含む、請求項１５に記載のシミュレーション車両を制御するための装置。
17. 前記第１の領域環境取得モジュールは、
    前記第１の領域における障害物に関する感知情報を取得するように構成される感知情報取得モジュールであって、前記感知情報は、前記障害物の位置、形状、種類、速度、及び向きの少なくとも１つを示す感知情報取得モジュールを含む、請求項１６に記載のシミュレーション車両を制御するための装置。
18. 前記領域決定モジュールは、
    シミュレーション位置と領域との間の所定の対応情報を取得するように構成される対応情報取得モジュールと、
    前記所定の対応情報に基づいて、前記第１のシミュレーション位置に対応する前記第１の領域を決定するように構成される対応領域決定モジュールとを含む、請求項１５に記載のシミュレーション車両を制御するための装置。
19. 前記第１の動作決定モジュールは、
    前記制御信号及び所定の車両動力学モデルに基づいて、前記シミュレーション車両が前記第２の時刻に実行する第１の動作を決定するように構成される車両動作決定モジュールであって、前記第１の動作は、ブレーキかけ、曲がり、前進、後退、加速及び減速の少なくとも１つを含むものを含む、請求項１５に記載のシミュレーション車両を制御するための装置。
20. 前記第１の領域における障害物に対応するシミュレーションモデルを取得するように構成されるシミュレーションモデル取得モジュールと、
    前記シミュレーションモデル、前記第１の環境情報及び前記第２の環境情報に基づいて、前記障害物が前記第２の時刻に実行する第２の動作を決定するように構成される第２の動作決定モジュールとをさらに含む、請求項１５に記載のシミュレーション車両を制御するための装置。
21. 前記シミュレーション車両が前記第２の時刻に実行する前記第１の動作が、車両の走行に関する所定の評価基準を満たすか否かを決定するように構成される動作評価モジュールと、
    前記シミュレーション車両が前記第２の時刻に実行する前記第１の動作が前記所定の評価基準を満たさないと決定された場合、前記第２の時刻及び前記シミュレーション車両に関連付けられるシーン情報を保存するように構成されるシーン保存モジュールとをさらに含む、請求項１５に記載のシミュレーション車両を制御するための装置。
22. 前記制御機器からシーン情報に対する保存要求を受信した場合、前記第２の時刻及び前記シミュレーション車両に関連付けられるシーン情報を保存するように構成されるシーン保存モジュールをさらに含む、請求項１５に記載のシミュレーション車両を制御するための装置。
23. 前記シーン保存モジュールは、
    前記第２の時刻及び前記シミュレーション車両に関連付けられるイベント情報、環境情報、通信情報及びログ情報の少なくとも１つを保存するように構成されるシーン情報保存モジュールを含む、請求項２１又は２２に記載のシミュレーション車両を制御するための装置。
24. シミュレーション機器と前記制御機器との間の通信が異常であると決定した場合、前記シミュレーション車両を再起動させるように構成される異常再起動モジュールをさらに含む、請求項１５に記載のシミュレーション車両を制御するための装置。
25. ロードされたマップをトポロジカルマップに変換するように構成されるマップ変換モジュールと、
    前記トポロジカルマップを複数の領域に分割する領域分割モジュールとをさらに含む、請求項１５に記載のシミュレーション車両を制御するための装置。
26. シミュレーション機器から、第１の領域に関する第１の環境情報と、前記第１の領域に隣接する第２の領域に関する第２の環境情報とを受信するように構成される受信モジュールであって、前記第１の領域は、第１の時刻にシミュレーション車両が位置する第１のシミュレーション位置に対応する受信モジュールであって、前記第１の領域に隣接する第２の領域は、第１の領域に隣接する辺を有する領域及び／又は第１の領域に隣接する点を有する領域である受信モジュールと、
    前記第１の環境情報と前記第２の環境情報とに基づいて、前記シミュレーション車両に対する制御信号を生成するように構成される制御信号生成モジュールであって、前記制御信号は、前記シミュレーション車両に前記第１の時刻よりも後の第２の時刻に第１の動作を実行させる制御信号生成モジュールと、
    前記シミュレーション機器に前記制御信号を送信するように構成される送信モジュールとを含み、
    制御機器は、前記第１の環境情報と前記第２の環境情報とを受信した後、前記第１の環境情報と前記第２の環境情報とを車両の制御意思決定の入力として、シミュレーション車両に対する制御信号を生成し、
    前記制御信号は、曲がり、加速、減速、前進、後退、及びブレーキかけなど、前記シミュレーション車両が実行する動作を制御するためのものである、
    シミュレーション車両を制御するための装置。
27. 前記受信モジュールは、
    前記シミュレーション機器から、前記第１の領域に関連する第１の障害物情報及び第１の道路網情報の少なくとも１つと、前記第２の領域に関連する第２の障害物情報及び第２の道路網情報の少なくとも１つとを受信するように構成される環境情報受信モジュールを含む、請求項２６に記載のシミュレーション車両を制御するための装置。
28. 前記環境情報受信モジュールは、
    前記シミュレーション機器から、前記第１の領域における障害物に関する感知情報を受信するように構成される感知情報受信モジュールであって、前記感知情報は、前記障害物の位置、形状、種類、速度、及び向きの少なくとも１つを示す感知情報受信モジュールを含む、請求項２７に記載のシミュレーション車両を制御するための装置。
29. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、を含み、
    前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される場合、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１から１１のいずれか一項に記載のシミュレーション車両を制御するための方法を実行可能である、電子機器。
30. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、を含み、
    前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される場合、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１２から１４のいずれか一項に記載のシミュレーション車両を制御するための方法を実行可能である、電子機器。
31. コンピュータ命令が記憶されている非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項１から１１のいずれか一項に記載のシミュレーション車両を制御するための方法を実行させる、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
32. コンピュータ命令が記憶されている非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項１２から１４のいずれか一項に記載のシミュレーション車両を制御するための方法を実行させる、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
33. コンピュータに請求項１から１１のいずれか一項に記載のシミュレーション車両を制御するための方法を実行させる、コンピュータプログラム。
34. コンピュータに請求項１２から１４のいずれか一項に記載のシミュレーション車両を制御するための方法を実行させる、コンピュータプログラム。