JP2019158390A - 信号処理システム、及びその評価システム、並びにその信号処理システムに用いられる信号処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1実施形態の全体構成について図1を用いて説明する。
図20を用いて本発明の第2実施形態を説明する。
図21を用いて本発明の第3実施形態を説明する。
図22及び図23を用いて本発明の第4実施形態を説明する。
Claims (15)
- 各々に外界センサが接続される複数の外界センサ用信号処理装置で構成され、各信号処理装置は、前記外界センサによりセンシングした情報から外界の物体を認識する機能を有する信号処理システムにおいて、第一の外界センサによるセンシングデータは第一の信号処理装置で認識処理を行い、第二の外界センサによるセンシングデータは第二の信号処理装置で認識処理を行い、第一の信号処理装置の出力を第二の信号処理装置が認識処理を行う際に参照する信号処理システムであって、
前記第一の信号処理装置は、処理対象としたセンシングデータのセンシング時刻と物体検出位置を管理し、前記物体検出位置は、前記第二の信号処理装置が処理対象とするセンシングデータのセンシング時刻における位置となるように補正され、前記第二の信号処理装置は、認識処理を行う際に前記補正された位置を用いることを特徴とする、信号処理システム。 - 請求項1に記載の信号処理システムであって、
前記物体検出位置は、前記第一の信号処理装置が処理対象としたセンシングデータのセンシング時刻から前記第二の信号処理装置が処理対象とするセンシングデータのセンシング時刻までの経過時間を用いて補正されることを特徴とする、信号処理システム。 - 請求項2に記載の信号処理システムであって、
前記第一の信号処理装置と前記第二の信号処理装置の時刻が同期されており、前記時刻の差分を用いて前記センシング時刻の経過時間を求めることを特徴とする、信号処理システム。 - 請求項1に記載の信号処理システムであって、
前記第二の信号処理装置が認識処理を行う際に参照する前記第一の信号処理装置の出力は、物体の種類まで特定した認識処理結果とは別の、前記認識処理結果より低遅延な物体検出結果であることを特徴とする、信号処理システム。 - 請求項1に記載の信号処理システムであって、
前記補正された位置に対し、特定の認識処理アルゴリズムの適用、あるいは認識処理パラメータの変更の少なくとも一方を適用することを特徴とする、信号処理システム。 - 請求項1に記載の信号処理システムであって、
前記第一の外界センサのセンシングデータのセンシング時刻が前記第二の外界センサのセンシングデータの処理タイミングに合うように調整されていることを特徴とする、信号処理システム。 - 請求項1に記載の信号処理システムであって、
前記第一の外界センサのセンシングデータのセンシング時刻を、前記第一の外界センサ上のセンシング領域毎に、前記第一の外界センサ上の位置との関係を示す方法で、又は前記第一の外界センサのセンシングデータを用いて検出した物体毎に管理することを特徴とする、信号処理システム。 - 請求項7に記載の信号処理システムの評価システムにおいて、
前記信号処理システムの出力は、車両の動きを模擬するモデルに接続され、前記車両の動きを模擬するモデルは、車両の周辺環境を模擬するモデルに接続され、前記車両の動きを模擬するモデルと前記車両の周辺環境を模擬するモデルから外界センサのセンシングデータの模擬センシング信号を生成し、前記センシングデータの模擬センシング信号を前記信号処理システムの信号処理装置に入力する評価システムであって、
一回のセンシングにおけるセンシング時刻を、同一時刻として処理、又は一部の物体のみ物体毎に管理することを特徴とする、評価システム。 - 各々に外界センサが接続される複数の外界センサ用信号処理装置で構成され、各信号処理装置は、前記外界センサによりセンシングした情報から外界の物体を認識する機能を有する信号処理システムであって、第一の外界センサによるセンシングデータは第一の信号処理装置で認識処理を行い、第二の外界センサによるセンシングデータは第二の信号処理装置で認識処理を行い、第一の信号処理装置の出力を第二の信号処理装置が認識処理を行う際に参照する信号処理システムにおいて、第二の信号処理装置として用いられる信号処理装置であって、
前記第一の信号処理装置が処理対象としたセンシングデータのセンシング時刻から前記第二の信号処理装置が処理対象とするセンシングデータのセンシング時刻までの経過時間を用いて前記第一の信号処理装置の物体検出結果の位置情報を補正した結果を用いて、前記認識処理を行うことを特徴とする、信号処理装置。 - 請求項9に記載の信号処理装置であって、
前記第一の信号処理装置と前記第二の信号処理装置の時刻が同期されており、前記時刻の差分を用いて前記センシング時刻の経過時間を求めることを特徴とする、信号処理装置。 - 各々に外界センサが接続される複数の外界センサ用信号処理装置で構成され、各信号処理装置は、前記外界センサによりセンシングした情報から外界の物体を認識する機能を有する信号処理システムであって、第一の外界センサによるセンシングデータは第一の信号処理装置で認識処理を行い、第二の外界センサによるセンシングデータは第二の信号処理装置で認識処理を行い、第一の信号処理装置の出力を第二の信号処理装置が認識処理を行う際に参照する信号処理システムにおいて、第一の信号処理装置として用いられる信号処理装置であって、
物体の種類まで特定した認識処理結果とは別の、前記第二の信号処理装置が認識処理を行う際に用いる物体検出結果を、前記外界センサによるセンシングデータから前記認識処理結果を出力するより低遅延に出力する機能を有することを特徴とする、信号処理装置。 - 各々に外界センサが接続される複数の外界センサ用信号処理装置で構成され、各信号処理装置は、前記外界センサによりセンシングした情報から外界の物体を認識する機能を有する信号処理システムであって、第一の外界センサによるセンシングデータは第一の信号処理装置で認識処理を行い、第二の外界センサによるセンシングデータは第二の信号処理装置で認識処理を行い、第一の信号処理装置の出力を第二の信号処理装置が認識処理を行う際に参照する信号処理システムにおいて、第一の信号処理装置として用いられる信号処理装置であって、
前記第二の信号処理装置が処理対象とするセンシングデータのセンシング時刻に合わせて補正された物体検出結果の位置情報を前記第二の信号処理装置に出力することを特徴とする、信号処理装置。 - 複数の外界センサが接続され、前記外界センサによりセンシングした情報から外界の物体を認識する機能を有する信号処理装置において、第一の外界センサによるセンシングデータに対する第一の認識処理の出力を第二の外界センサによるセンシングデータに対する第二の認識処理を行う際に参照する信号処理装置であって、
前記第一の認識処理が処理対象としたセンシングデータのセンシング時刻から前記第二の認識処理が処理対象とするセンシングデータのセンシング時刻までの経過時間を用いて第一の認識処理の物体検出結果の位置情報を補正した結果を用いて、前記第二の認識処理を行うことを特徴とする、信号処理装置。 - 請求項13に記載の信号処理装置であって、
前記第一の外界センサのセンシングデータのセンシング時刻が前記第二の外界センサのセンシングデータの処理タイミングに合うように調整されていることを特徴とする、信号処理装置。 - 請求項9に記載の信号処理装置であって、
前記位置情報を補正する際に、前記位置情報を推定路面上に対応付けることを特徴とする、信号処理装置。
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