JP2017075881A - 物体認識統合装置および物体認識統合方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1における物体認識統合装置4を含む物体認識統合システムの構成を示すブロック図である。図1における物体認識統合システムは、第1のセンサ1、第2のセンサ2、車両情報センサ3、物体認識統合装置4および表示部5を備える。
本発明の実施の形態2では、先の実施の形態1に対して、第1のセンサ1および第2のセンサの各センサによって物体データが検出された検出時刻と、その物体データがデータ受信部42によって受信された受信時刻との間の遅れ時間を考慮する場合を説明する。なお、本実施の形態2では、先の実施の形態1と同様である点の説明を省略し、先の実施の形態1と異なる点を中心に説明する。
Claims (6)
- 複数のセンサのそれぞれから受信した物体データから物体の状態値を推定する物体認識統合装置であって、
時刻を計測する時刻計測部と、
前記物体データを受信し、受信した物体データごとに、前記時刻計測部によって計測された時刻を関連時刻として関連付けるデータ受信部と、
前記データ受信部によって関連付けられた関連時刻に対応する物体の状態値を、1つ前の関連時刻の航跡データから予測し、予測結果を予測データとして生成する予測処理部と、
前記予測処理部によって生成された前記予測データと、前記関連時刻に対応する物体データとから、前記状態値を更新し、更新結果を前記航跡データとして生成する更新処理部と、
処理時刻ごとに前記状態値を予測し、予測結果を出力データとして生成する外挿処理部と、
を備え、
今回の処理時刻において、1つ前の前回の処理時刻から前記今回の処理時刻までの期間に受信された物体データごとに関連付けられた関連時刻ごとに、前記予測処理部による動作と前記更新処理部による動作とが行われ、
前記外挿処理部は、
前記今回の処理時刻で最後に行われた、前記予測処理部による動作と前記更新処理部による動作とによって生成された前記航跡データから、前記今回の処理時刻での前記状態値を予測する
物体認識統合装置。 - 前記期間に受信された物体データごとに関連付けられた関連時刻ごとに、時系列順で前記予測処理部による動作と前記更新処理部による動作とが行われる
請求項1に記載の物体認識統合装置。 - 前記外挿処理部は、
前記期間に前記データ受信部によって前記物体データが受信されなかったとき、前記前回の処理時刻よりも早い関連時刻の前記航跡データから、前記今回の処理時刻での前記状態値を予測する
請求項1または2に記載の物体認識統合装置。 - 前記データ受信部は、
前記物体データを受信し、受信した物体データごとに、前記時刻計測部によって計測された時刻から受信時刻を確定し、確定された前記受信時刻を前記関連時刻として関連付ける
請求項1から3のいずれか1項に記載の物体認識統合装置。 - 前記データ受信部は、
前記物体データを受信し、受信した物体データごとに、前記時刻計測部によって計測された時刻から受信時刻を確定し、確定された前記受信時刻から遅れ時間を減算した検出時刻をさらに確定し、確定された前記検出時刻を前記関連時刻として関連付ける
請求項1から3のいずれか1項に記載の物体認識統合装置。 - 複数のセンサのそれぞれから受信した物体データから物体の状態値を推定する物体認識統合方法であって、
時刻を計測する時刻計測ステップと、
前記物体データを受信し、受信した物体データごとに、前記時刻計測ステップで計測された時刻を関連時刻として関連付けるデータ受信ステップと、
前記データ受信ステップで関連付けられた関連時刻に対応する物体の状態値を、1つ前の関連時刻の航跡データから予測し、予測結果を予測データとして生成する予測処理ステップと、
前記予測処理ステップで生成された前記予測データと、前記関連時刻に対応する物体データとから、前記状態値を更新し、更新結果を前記航跡データとして生成する更新処理ステップと、
処理時刻ごとに前記状態値を予測し、予測結果を出力データとして生成する外挿処理ステップと、
を備え、
今回の処理時刻において、1つ前の前回の処理時刻から前記今回の処理時刻までの期間に受信された物体データごとに関連付けられた関連時刻ごとに、前記予測処理ステップと前記更新処理ステップとが行われ、
前記外挿処理ステップでは、
前記今回の処理時刻で最後に行われた、前記予測処理ステップと前記更新処理ステップとよって生成された前記航跡データから、前記今回の処理時刻での前記状態値を予測する
物体認識統合方法。
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