JP2016090428A - 測位装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の測位を行う測位装置において、より精度よく自車両の測位を実施できるようにする。
【解決手段】測位装置において、測定用の光波を送出することで得られた、その反射光の強度の位置変動を表す受光パターンを取得する（Ｓ１１０）。そして、予め自車両が走行する位置毎に反射光の強度が対応付けられた基準パターンが記録されたデータベースを参照し、受光パターンと基準パターンとを比較することによって、自車両位置を推定する（Ｓ２３０）。
【選択図】図５

Description

本発明は、自車両の測位を行う測位装置に関する。

上記の測位装置として、ある地点におけるその瞬間におけるセンサによる測定値とデータベース上の測定値とを比較することで自車両の位置を推定するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８−２４９６３９号公報

しかしながら、上記測位装置では、その瞬間の測定値を利用するため、この測定値に類似する測定値がデータベース上に多く存在する場合には、正確な測定値を選択できない。このため、自車両の位置を誤認識するという問題点があった。

そこで、このような問題点を鑑み、自車両の測位を行う測位装置において、より精度よく自車両の測位を実施できるようにすることを本発明の目的とする。

本発明の測位装置において受光パターン取得手段は、測定用の光波を送出することで得られた、その反射光の強度の位置変動を表す受光パターンを取得する。そして、第１の自車両位置推定手段は、予め自車両が走行する位置毎に反射光の強度が対応付けられた基準パターンが記録されたデータベースを参照し、受光パターンと基準パターンとを比較することによって、自車両位置を推定する。

すなわち、測位装置においては、反射光の強度の位置変動を監視することによって受光パターンを得る。そして、その受光パターンに基づいてその位置をデータベースから特定する。このような測位装置によれば、ユニークなものとなりやすい受光パターンを用いて自車両の位置を推定するので、より精度よく自車両の測位を実施できる。

なお、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、一部構成を除外してもよい。

本発明が適用された測位装置１の概略構成を示すブロック図である。 測位装置１の利用シーンの一例を示す説明図である。 移動距離と反射強度との関係であって閾値未満の信号を含むものの一例を示すグラフである。 自車両１００の位置を反射物２００の手前の領域１５０に絞り込む処理の概要を示す説明図である。 制御部１０が実行する測位処理を示すフローチャートである。 距離についての信頼度を求める説明において、移動距離と反射強度との関係の一例を示すグラフである。 相対距離および相対方位に基づいた信頼度を求める説明において、移動距離と相対距離との関係の一例を示すグラフである。 相対距離および相対方位に基づいた信頼度を求める説明において、移動距離と相対方位との関係の一例を示すグラフである。 相対距離および相対方位に基づいた信頼度を求める説明において、移動距離と反射強度との関係の一例を示すグラフである。 外的環境が変化したときの信頼度を求める説明において、移動距離と相対距離との関係の一例を示すグラフである。 外的環境が変化したときの信頼度を求める説明において、移動距離と相対方位との関係の一例を示すグラフである。 外的環境が変化したときの信頼度を求める説明において、移動距離と反射強度との関係の一例を示すグラフである。 反射物２００の間隔についての信頼度を求める説明において、移動距離と相対距離との関係の一例を示すグラフである。 反射物２００の間隔についての信頼度を求める説明において、移動距離と反射強度との関係の一例を示すグラフである。

以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
［本実施形態の構成］
本発明が適用された測位装置１は、例えば乗用車等の車両（以下「自車両」ともいう。）に搭載されており、自車両の位置を測位する機能を備えている。測位装置１は、図１に示すように、制御部１０と、発光部２１と、受光部２２と、センサ類３１とを備えて構成されている。

発光部２１は例えばレーザ光を自車両の進行方向の所定領域に対して走査する。受光部２２は、レーザ光が何らかの対象物（例えば反射物２００等）に照射された際の、その反射光を受光する。反射光の受信強度の情報は、制御部１０に送られる。

制御部１０は、ＣＰＵ１１とＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ１２とを備えたコンピュータとして構成されている。ＣＰＵ１１は、メモリ１２に格納されたプログラムに基づく処理を実施する。また、メモリ１２には、後述する基準軌跡が記録される。つまり、メモリ１２は、基準軌跡を格納するデータベースとしても機能する。

制御部１０が実施する処理としては、例えば、発光部２１においてレーザ光を射出させるタイミングを制御する処理や、反射光が得られたタイミングに従って対象物の距離および方位を特定する処理が含まれる。つまり、対象物の距離および方位から対象物の位置を特定する。

また、対象物の位置を用いて、自車両について測位する測位処理も実施する。なお、測位処理については後述する。
センサ類３１には、自車両の測位を行う際に利用されるセンサが含まれる。例えば、センサ類３１には、自車両の車速を検出する車速センサ、自車両に加わる加速度を検出する加速度センサ、自車両に加わる角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両の位置を検出するＧＰＳ（全地球測位システム）受信機等が含まれる。

これらのセンサ類３１にて得られた信号は、制御部１０に送られる。
［本実施形態の処理の概要］
測位装置１において制御部１０は、図２に示すように自車両１００に搭載された状態で利用され、自車両１００の移動とともに移動しつつ、反射物２００までの距離を繰り返し測定する。特に、本実施形態において制御部１０は、道路脇に備えられたリフレクタ等の再帰性反射物を反射物２００として主に検出する。

すると、例えば、図３に示すように、自車両１００の移動距離に対する反射強度の値のグラフが得られる。このグラフにおいては、基準軌跡ｆ（ｓ）と測定軌跡ｇ（ｓ）とが描かれている。

基準軌跡とは、測位を行う前に準備された、移動距離と反射強度の値との関係を示すデータである。また、基準軌跡とは、後の説明では、対象物までの相対距離、相対方位と移動距離との関係を示す場合もある。

また、測定軌跡とは、測位を行う際に得られる、移動距離と反射強度の値との関係を示すデータである。同様に、測定軌跡とは、後の説明では、対象物までの相対距離、相対方位と移動距離との関係を示す場合もある。つまり、基準軌跡および測定軌跡は、反射光の強度、相対距離、または相対方位の位置変動を表すデータである。

また、本実施形態において制御部１０は、一般的な対象物である拡散反射物を排除し、比較的高いレベルの反射強度が得られる再帰性反射物だけを検出するために、図３に示すような所定の閾値を設け、閾値未満の信号を排除する。

そして、制御部１０は、基準軌跡と測定軌跡とがどの程度類似しているかを表す類似性を用いて自車両の位置を推定する。
なお、図３に示すように、測位装置１においては、閾値を上回る反射強度が得られたタイミングで、図４に示すように、自車両１００が反射物２００の手前の領域１５０のうちの何れかに位置することを推定できる。つまり、自車両１００を容易に絞り込むことができるよう設定されている。

［本実施形態の処理の詳細］
測位装置１において、制御部１０は、図５に示す測位処理を実施する。測位処理は、自車両の測位を行う処理である。測位処理は、例えば自車両の電源が投入されると開始される。

測位処理では、まず、図５に示すように、測距情報、すなわちレーザ光の反射波における反射強度を取得する（Ｓ１１０）。なお、この際、車速についても取得する。
続いて、データベースに自車両の大まかな位置に対応する基準軌跡の情報が存在するか否かを判定する（Ｓ１２０）。自車両の大まかな位置は、各種センサ３１による検出結果のうちの１または複数を利用して求められる。

基準軌跡の情報が存在しなければ（Ｓ１２０：ＮＯ）、自車両の位置および反射強度の関係を基準軌跡としてデータベースに登録する（Ｓ１３０）。同時に、自車両の位置および対象物の位置（相対距離および方位）の関係も、基準軌跡としてデータベースに登録する。

なお、Ｓ１３０の処理が一度だけ実施された際には、基準軌跡はごく僅かな距離における自車両の位置および反射強度の関係のデータとなるが、Ｓ１３０の処理が繰り返し実施されることで、比較的長い距離における自車両の位置および反射強度の関係のデータになる。この処理が終了すると、後述するＳ２５０の処理に移行する。

また、Ｓ１２０の処理にて、基準軌跡の情報が存在すれば（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、基準軌跡と走行時の軌跡（走行時の軌跡を「測定軌跡」という。）の類似度を用いた信頼度を算出する（Ｓ２１０）。ここで、信頼度は、例えば、得られた反射強度が、基準軌跡のものと測定軌跡のものとでどの程度類似しているかという概念で定義する。

なお、上記式［１］において、Ｄ_１は軌跡間の類似度を算出する距離の範囲の始点を表し、Ｄ_２は終点を表す。また、ｓは距離を表し、τは距離の変化量を表す。
図６に示すように、基準軌跡ｆ（ｓ）に対して測定軌跡ｇ（ｓ）が得られた場合、距離方向において反射強度が高くなる立ち上がりの位置や、反射強度が低くなる立下りの位置が、基準軌跡ｆ（ｓ）と測定軌跡ｇ（ｓ）とで近くなるほど信頼度Ｒ_{ｆｇ（τ）}が大きくなる。このため、上記式［１］において、信頼度Ｒ_{ｆｇ（τ）}が最大となるτの値を探索し、このときのτの値を基準軌跡に対応する自車両の位置として推定する。

また、信頼度は、例えば、自車両に対する反射物２００の相対距離および相対方位が、基準軌跡のものと測定軌跡のものとでどの程度類似しているかという概念で定義することもできる。この定義を利用する場合、上記式［１］にて求めた信頼度と組み合わせて用いることができる。複数の信頼度を組み合わせる場合の組み合わせ方は任意である。例えば、平均値、加重平均値、加算値、加重積値等を用いることができる。

相対距離の類似性を利用する場合、例えば、信頼度Ｒ_ｆ１ｇ１を以下のように定義する。

同様に、信頼度Ｒ_ｆ１ｇ１が最大となるτの値を探索する。
例えば、相対距離についての基準軌跡ｆ１（ｓ）と測定軌跡ｇ１（ｓ）との関係で、図７に示すような自車両の走行距離と反射物２００までの相対距離との関係が得られる。この場合、例えば、立ち上がり位置や立下り位置、或いはその中央等の基準となる位置において、基準軌跡ｆ１（ｓ）による相対距離の値と測定軌跡ｇ１（ｓ）による相対距離の値とが近くなるほど高い信頼度Ｒ_ｆ１ｇ１が得られる。

また、相対方位の類似性を利用する場合、例えば、信頼度Ｒ_ｆ２ｇ２を以下のように定義する。

同様に、信頼度Ｒ_ｆ２ｇ２が最大となるτの値を探索する。
例えば、相対方位についての基準軌跡ｆ２（ｓ）と測定軌跡ｇ２（ｓ）との関係で、図８に示すような自車両の走行距離と反射物２００までの相対方位との関係が得られる。この場合、例えば、立ち上がり位置や立下り位置、或いはその中央等の基準となる位置において、基準軌跡ｆ２（ｓ）による相対方位の値と測定軌跡ｇ２（ｓ）による相対方位の値とが近くなるほど高い信頼度Ｒ_ｆ２ｇ２が得られる。このように相対距離や相対方位を用いた信頼度を利用すれば、例えば、図９に示すように、測定軌跡が基準軌跡に覆われ、測定軌跡と基準軌跡との距離方向のずれが不明確となる場合であっても、良好に信頼度を求めることができる。

また、信頼度は、外的環境の類似度に基づいて定義することもできる。
例えば、相対距離のついての基準軌跡ｆ１（ｓ）と測定軌跡ｇ１（ｓ）との関係で、図１０に示すような自車両の走行距離と反射物２００までの相対距離との関係が得られ、基準軌跡ｆ２（ｓ）と測定軌跡ｇ２（ｓ）との関係で、図１１に示すような自車両の走行距離と反射物２００までの相対方位との関係が得られた場合に有効である。つまり、図１０および図１１に示すように、基準軌跡と測定軌跡ｇ１との関係では、相対距離および相対方位についてほとんど差異がないものの、図１２に示すように、反射強度の差が存在している場合に、この差を外的環境の類似度として信頼度を定義するとよい。

例えば、次式にて定義することができる。

上記式［４］にてＲ_ｆｇが最大となるτ＝ｓ１を探索する。ここで、外的環境による強度減衰の影響を補正する係数をＬとする場合、Ｌの値がある閾値に対して大きくなれば、外的環境の変化が定常変化であるといえる。そこで、ｇ（ｓ−τ）をＬ×ｇ（ｓ−τ）と置換すると、信頼度を改善することができる。

続いて、Ｓ２１０の処理にて求められた信頼度と予め設定された閾値とを比較する（Ｓ２２０）。信頼度が閾値以上であれば（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、基準軌跡と測定軌跡との比較に基づく測位結果を出力する（Ｓ２３０）。つまり、自車両が車速センサ等に基づいて直近に得た距離に、Ｓ２１０の処理にて得られたτの値を加算または減算することで基準軌跡の距離に紐づいた自車両の位置を取得し、この位置を測位結果とする。この処理では、測定軌跡と基準軌跡とを比較し、これらの軌跡が一致する部位を探索することによって、自車両位置を推定している。

なお、Ｓ２１０の処理にて複数のτの値が求められた場合には、何れかのτの値を採用してもよいし、信頼度を組み合わせる際の演算と同様に、複数のτの値を組み合わせて求めたτの値を採用してもよい。Ｓ２３０の処理が終了すると、Ｓ１１０の処理に戻る。

また、Ｓ２２０の処理にて、信頼度が閾値未満であれば（Ｓ２２０：ＮＯ）、閾値を下方修正する（Ｓ２４０）。この処理では、予め設定された値または比率だけ、閾値を低下させる。

続いて、車速センサ、ジャイロセンサ等の各種センサ３１による測位結果を出力する（Ｓ２５０）。すなわち、基準軌跡が存在しなかった場合や、基準軌跡が存在したとしても、信頼度が低い場合には、基準軌跡と測定軌跡との比較に基づく測位結果を利用することなく、他の手法で得られる自車両の位置を測位結果として採用する。

このような処理が終了すると、Ｓ１１０の処理に戻る。
［第１実施形態による効果］
以上のように詳述した測位装置１において、制御部１０は、測定用の光波を送出することで得られた、その反射光の強度の位置変動を表す受光パターン（測定軌跡）を取得する（Ｓ１１０）。そして、制御部１０は、予め自車両が走行する位置毎に反射光の強度が対応付けられた基準パターン（基準軌跡）が記録されたデータベースを参照し、受光パターンと基準パターンとを比較し、これらのパターンが一致する部位を探索することによって、自車両位置を推定する（Ｓ２３０）。

すなわち、測位装置１においては、反射光の強度の位置変動を監視することによって受光パターンを得る。そして、その受光パターンに基づいてその位置をデータベースから特定する。このような測位装置１によれば、ユニークなものとなりやすい受光パターンを用いて自車両の位置を推定するので、より精度よく自車両の測位を実施できる。

また、上記測位装置１において、制御部１０は、取得した受光パターン基づいて、基準パターンを生成し、データベースに記録させる。このような測位装置１によれば、基準パターンを自身で準備することができる。なお、例えば記録モードのときだけに基準パターンを生成するようにしてもよい。

また、上記測位装置１において、制御部１０は、第１の自車両位置を推定する際の信頼度を演算し、信頼度に応じて第１の自車両位置を採用するか否かを設定する。
このような測位装置１によれば、受光パターンと基準パターンとを比較することで推定した自車両位置の信頼度に応じてこの自車両位置を自車両の位置として採用するか否かを設定するので、自車両の位置が誤検出されることを抑制することができる。

信頼度が低いときには測定用の光波を反射する反射物をインフラ（道路脇）において追加するとよりユニークさが生じる。
また、上記測位装置１において、制御部１０は、自車両に搭載されたセンサに基づいて第２の自車両の位置を推定し、信頼度を示す値が予め設定された閾値未満である際に、センサに基づいて推定された自車両位置を自車両の位置として採用する。

このような測位装置１によれば、信頼度が低い場合には、車両に搭載されたセンサに基づく自車両位置を採用するので、相対的に精度がよいと推定される自車両の位置の推定結果を採用することができる。

また、上記測位装置１において、制御部１０は、基準パターンと受光パターンとにおいて、反射光の強度を得る際の環境の類似度を加味して信頼度を演算する。
このような測位装置１によれば、環境の類似度を信頼度に含めるので、より正確に信頼度を定義することができる。 また、上記測位装置１において、制御部１０は、基準パターンと受光パターンとにおいて、測定用の光波を反射する反射物の相対距離および相対方位の類似度を加味して信頼度を演算する。

このような測位装置１によれば、走行環境変化を信頼度に含めるので、より正確に信頼度を定義することができる。
また、上記測位装置１において、制御部１０は、基準パターンと受光パターンとにおいて、外的環境（例えば、雨、霧等の天気や、カメラの汚れ等）の類似度を加味して信頼度を演算する。

このような測位装置１によれば、走行環境変化を信頼度に含めることでより正確に信頼度を定義することができる。
また、上記測位装置１において、受光パターンおよび基準パターンは、反射光の強度が予め設定された閾値以下のものを除去したものとされている。

このような測位装置１によれば、ノイズの影響を低減することができる。
また、上記測位装置１において、閾値は再帰性反射物から反射強度に応じて設定されている。

このような測位装置１によれば、拡散反射物の影響を除去し、再帰性反射物の位置だけを考慮して測位することができる。
［第２実施形態］
次に、別形態の測位装置２について説明する。本実施形態（第２実施形態）では、第１実施形態の測位装置１と異なる箇所のみを詳述し、第１実施形態の測位装置１と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。

本実施形態の測位装置２においては、図５に示す測位処理のうちのＳ１２０の処理とＳ２１０の処理との間において、Ｓ１４０の処理および位置絞り込み処理を実施する（Ｓ３００）。Ｓ１４０の処理および位置絞り込み処理は、Ｓ１２０の処理にて肯定判定された場合に開始される。

Ｓ１４０の処理では、図５に示すように、得られた測定軌跡をデータベースにおいて追加し、この測定軌跡を既に記録された基準軌跡と統合する（Ｓ１４０）。そして、位置絞り込み処理では、まず、基準軌跡内の類似度を用いた信頼度を算出する（Ｓ１５０）。

この処理では、基準パターンにおいて反射光の強度が変化する際のユニークさに基づいて信頼度を演算する。例えば、基準パターンのみを用いて、測定用の光波を反射する反射
物２００の空間的な間隔のユニークさに基づいて信頼度を演算する。

具体的には、相対距離についての基準軌跡ｆ１（ｓ）において、相対距離において設定されたある基準値（図１３参照）に対応する走行距離をｄ（ｎ）とし、反射物２００の空間的な間隔、すなわち反射物２００間の距離を以下のように定義する。

すると、反射物２００の空間的な間隔を用いた信頼度は、以下のように定義できる。

なお、上記式［７］において、Ｎ１は反射物２００の空間的な間隔の要素の内、探索する範囲の始点を表し、Ｎ２は終点を表す。この信頼度が最小となるδを探索する。
この信頼度が高い場合には、図１３に示すように、自車両が反射物２００の手前の複数の領域１５０のうちの何れの領域に位置するかを容易に推定できる。

また、ここでの信頼度については、反射物２００についての反射強度取得期間（距離）以上（例えば、反射物の間隔分）、距離方向にシフトした基準パターンの自己相関値に基づいて信頼度を定義することもできる。

なお、上記式［８］において、Ｄ_３は軌跡内の類似度を算出する距離の範囲の始点を表し、Ｄ_４は終点を表す。
この信頼度は反射強度取得期間の軌跡形状が似ているほど低い値となり、異なるほど高い値となる。また、図１４に示すように、反射物２００の間隔が狭い領域では低い値となり、反射物２００の間隔が広い領域では高い値となる傾向がある。

続いて、Ｓ１６０の処理にて得られた信頼度とこの信頼度のために予め設定された閾値とを比較する（Ｓ１６０）。信頼度が閾値以上であれば（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、軌跡の特徴量比較による粗い測位を行う。

すなわち、図３に示すように、反射物２００が検出されているときにおいては、自車両が反射物２００の手前の複数の領域１５０の何れかに存在することを認識する。また、反射物２００が検出されていないときにおいては、自車両が反射物２００の手前の複数の領域１５０ではない領域の何れかに存在することを認識する。

そして、基準軌跡と測定軌跡とにおける、反射強度軌跡の概形の比較や反射物２００の空間的な間隔等の特徴量を用いることで、自車両が複数の領域１５０および複数の領域１５０間の領域のうちの何れの領域に位置しているかを特定する。このような処理が終了すると、Ｓ２１０の処理に移行する。

また、Ｓ１６０の処理にて、信頼度が閾値未満であれば（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、過去のＧＰＳ等を用いた測位結果が得られてからの走行距離等に基づいて、自車両の概ねの位置の絞り込みを行う（Ｓ１８０）。このような処理が終了すると、Ｓ２１０の処理に移行する。

［第２実施形態による効果］
また、上記測位装置１において、制御部１０は、基準パターンにおいて反射光の強度が変化する際のユニークさに基づいて信頼度を演算する。

このような測位装置１によれば、基準パターンのみから信頼度を求めることができる。
また、上記測位装置１において、制御部１０は、基準パターンにおいて、測定用の光波を反射する反射物の空間的な間隔のユニークさに基づいて信頼度を演算する。

このような測位装置１によれば、反射物の間隔毎のユニークさ基づいて信頼度を担保することができ、反射物の間隔毎のユニークさがあれば測位精度を向上することができる。 また、上記測位装置１において、制御部１０は、反射物の間隔分だけ空間シフトした前記基準パターンの自己相関値に基づいて信頼度を演算する。

このような測位装置１によれば、基準パターンの自己相関値に基づいて信頼度を演算するので、反射物の間隔毎のユニークさがあれば測位精度を向上することができる。
［その他の実施形態］
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

上述した測位装置１の他、当該測位装置１を構成要素とするシステム、当該測位装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、測位方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

例えば、上記実施形態において、Ｓ１５０〜Ｓ２４０の処理は、常に実施される旨を説明したが、ＧＰＳ受信機において現在地が取得できない場合だけに実施されてもよい。
［実施形態の構成と本発明の手段との対応関係］
上記実施形態において測定軌跡は本発明でいう受光パターンに相当し、上記実施形態において基準軌跡は基準パターンに相当する。また、上記実施形態において制御部１０が実施する処理のうちの、Ｓ１１０の処理は本発明でいう受光パターン取得手段に相当し、上記実施形態におけるＳ１３０の処理は本発明でいう基準パターン生成手段に相当する。

さらに、上記実施形態におけるＳ１５０、Ｓ２１０の処理は本発明でいう信頼度演算手段に相当し、上記実施形態におけるＳ１６０、Ｓ２２０の処理は本発明でいう採用設定手段に相当する。また、上記実施形態におけるＳ１８０、Ｓ２５０の処理は本発明でいう第２の自車両位置推定手段に相当し、上記実施形態におけるＳ２３０の処理は本発明でいう第１の自車両位置推定手段に相当する。

１，２…測位装置、１０…制御部、１１…ＣＰＵ、１２…メモリ、２１…発光部、２２…受光部、３１…センサ類。

Claims (12)

1. 自車両に搭載され、自車両の測位を行う測位装置（１）であって、
   測定用の光波を送出することで得られた、その反射光の強度の位置変動を表す受光パターンを取得する受光パターン取得手段（Ｓ１１０）と、
   予め車両が走行する位置毎に反射光の強度が対応付けられた基準パターンが記録されたデータベースを参照し、前記受光パターンと前記基準パターンとを比較することによって、自車両位置を推定する第１の自車両位置推定手段（Ｓ２３０）と、
   を備えたことを特徴とする測位装置。
2. 請求項１に記載の測位装置において、
   前記取得した受光パターン基づいて、前記基準パターンを生成し、前記データベースに記録させる基準パターン生成手段（Ｓ１３０）、
   を備えたことを特徴とする測位装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の測位装置において、
   前記第１の自車両位置推定手段による信頼度を演算する信頼度演算手段（Ｓ１５０、Ｓ２１０）と、
   前記信頼度に応じて、前記受光パターンと前記基準パターンとを比較することで推定した自車両位置を自車両の位置として採用するか否かを設定する採用設定手段（Ｓ１６０、Ｓ２２０）と、
   を備えたことを特徴とする測位装置。
4. 請求項３に記載の測位装置において、
   自車両に搭載されたセンサ（３１）に基づいて自車両位置を推定する第２の自車両位置推定手段（Ｓ１８０、Ｓ２５０）、を備え
   前記採用設定手段は、前記信頼度を示す値が予め設定された閾値未満である際に、センサに基づいて推定された自車両位置を自車両の位置として採用すること
   を特徴とする測位装置。
5. 請求項３または請求項４に記載の測位装置において、
   前記信頼度演算手段は、前記基準パターンと前記受光パターンとにおいて、反射光の強度を得る際の環境の類似度を加味して信頼度を演算すること
   を特徴とする測位装置。
6. 請求項５に記載の測位装置において、
   前記信頼度演算手段は、前記基準パターンと前記受光パターンとにおいて、測定用の光波を反射する反射物の相対距離または相対方位の類似度を加味して信頼度を演算すること
   を特徴とする測位装置。
7. 請求項５または請求項６に記載の測位装置において、
   前記信頼度演算手段は、前記基準パターンと前記受光パターンとにおいて、外的環境の類似度を加味して信頼度を演算すること
   を特徴とする測位装置。
8. 請求項５〜請求項７の何れかに記載の測位装置において、
   前記信頼度演算手段は、前記基準パターンにおいて反射光の強度が変化する際のユニークさに基づいて信頼度を演算すること
   を特徴とする測位装置。
9. 請求項８に記載の測位装置において、
   前記信頼度演算手段は、前記基準パターンにおいて、測定用の光波を反射する反射物の空間的な間隔のユニークさに基づいて信頼度を演算すること
   を特徴とする測位装置。
10. 請求項８または請求項９に記載の測位装置において、
    前記信頼度演算手段は、反射物の間隔分だけ空間シフトした前記基準パターンの自己相関値に基づいて信頼度を演算すること
    を特徴とする測位装置。
11. 請求項１〜請求項１０の何れかに記載の測位装置において、
    前記受光パターンおよび前記基準パターンは、反射光の強度が予め設定された閾値以下のものを除去したものとされていること
    を特徴とする測位装置。
12. 請求項１１に記載の測位装置において、
    前記閾値は再帰性反射物から反射強度に応じて設定されていること
    を特徴とする測位装置。