JP2009139306A - 路面標示認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両に搭載したカメラ108を用いて路面標示を認識させる際に、自車位置の周辺に、これから認識しようとしている路面標示と形状が類似している路面標示の有無に応じて、路面表示認識機能105の判定条件を変更する。類似した形状の路面標示が存在しない場合は、認識の判定条件とする画像上の特徴量の必要数を少なくし、路面標示のペイントのかすれ等の条件の悪い場合においても認識ができるようにする。一方、自車位置の周辺に形状が類似した路面標示が存在する場合は、認識の判定条件とする画像上の特徴量の必要数を多くし、類似した形状の路面標示において誤認識しないようにする。
【選択図】図1
Description
Claims (10)
- 車両の周囲を撮像する画像入力手段と、入力した画像を処理して車両周囲の認識対象物を認識する手段を有する路面表示認識装置において、
複数の判定手段を備え、路面の状況に応じてどの判定手段を用いるか選択することを特徴とする路面標示認識装置。 - 請求項1において、前記判定手段のうち、第一の判定手段は、画像上の図形が備える複数の特徴のうち少なくとも一つに基づき判定し、第二の判定手段は、前記第一の判定手段が用いる特徴の数より多い特徴に基づき判定することを特徴とする路面標示認識装置。
- 請求項1において、前記路面の状況とは、認識すべき対象図形から所定の範囲内に、当該対象図形と所定の類似関係にある図形が存在することを特徴とする路面表示認識装置。
- 請求項3において、前記所定の類似関係とは、同一の図形パターンが複数種類存在し、その複数種類の図形パターンが同一の位置に存在することを特徴とする路面標示認識装置。
- 請求項3において、前記所定の範囲とは、認識対象物の認識処理が行われている間車両が走行する区間とすることを特徴とする路面標示認識装置。
- 請求項5において、地図データ上における認識対象物の位置を中心として、車両の測位精度の平均的な誤差分を前後に加えた距離の区間において認識対象物の認識処理を行うことを特徴とする路面標示認識装置。
- 車両に搭載したカメラを用いて車両の周囲を撮像する画像入力手段と、入力した画像を処理して車両周囲の認識対象物を認識する路面表示認識手段を有する路面表示認識装置において、
路面標示の種類と位置が記載されている地図データの格納手段と、前記路面標示認識手段が入力画像の路面表示を認識する際に、その時の自車位置周辺に存在する路面標示の種類に関して前記地図データ内を検索し、これから認識しようとしている路面標示と形状が類似している路面標示の有無に応じて、認識の判定条件を変更する判定条件決定手段を有することを特徴とする路面標示認識装置。 - 請求項7において、前記判定条件決定手段は、自車位置の周辺に形状が類似した路面標示が存在しない場合は、認識の判定条件とする画像上の特徴量の必要数を少なくすることを特徴とする路面標示認識装置。
- 請求項7において、前記判定条件決定手段は、自車位置の周辺に形状が類似した路面標示が存在する場合は、認識の判定条件とする画像上の特徴量の必要数を多くすることを特徴とする路面標示認識装置。
- 車両の周囲を撮像する画像入力手段と、入力した画像を処理して車両周囲の認識対象物を認識する路面表示認識装置において、
前記画像入力手段となるリアカメラと、リアカメラ画像認識機能とカーナビゲーション機能が実装されるCPUと、地図データが実装されるハードディスクとを有し、前記リアカメラの映像は前記CPUのリアカメラ画像認識機能へ送信され、前記CPUが入力画像の路面表示を認識する際に、その時の自車位置周辺に存在する路面標示の種類に関して前記地図データ内を検索し、これから認識しようとしている路面標示と形状が類似している路面標示の有無に応じて、認識の判定条件を変更することを特徴とする路面標示認識装置。
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