JP2000131427A - レーダー装置およびレーダー装置における航跡追尾処理方法 - Google Patents
レーダー装置およびレーダー装置における航跡追尾処理方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の１次レーダービームを走査し、１次レ
ーダービームと非同期に２次レーダービームを走査し、
１次レーダーでの航跡に対する追尾ビームを発射するレ
ーダー装置における航跡追尾処理を安定に行えるように
する。 【解決手段】 非同期に発射されるＰＳＲビーム、ＳＳ
Ｒビームおよび追尾ビームを用いることによる、検出時
刻も検出位置も全て異なる各種プロットを、各種プロッ
トにそれぞれ対応する航跡追尾を行う各種ビーム毎の航
跡処理ＣＰＵを設け、それら全てのＣＰＵで得られる航
跡情報からレーダー出力航跡を得る主航跡処理ＣＰＵを
備え、各ビーム毎の航跡処理で得られた各航跡を同一時
刻で更新させる。
ーダービームと非同期に２次レーダービームを走査し、
１次レーダーでの航跡に対する追尾ビームを発射するレ
ーダー装置における航跡追尾処理を安定に行えるように
する。 【解決手段】 非同期に発射されるＰＳＲビーム、ＳＳ
Ｒビームおよび追尾ビームを用いることによる、検出時
刻も検出位置も全て異なる各種プロットを、各種プロッ
トにそれぞれ対応する航跡追尾を行う各種ビーム毎の航
跡処理ＣＰＵを設け、それら全てのＣＰＵで得られる航
跡情報からレーダー出力航跡を得る主航跡処理ＣＰＵを
備え、各ビーム毎の航跡処理で得られた各航跡を同一時
刻で更新させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、１次レーダーと２
次レーダーとを装備するレーダー装置に係り、特に１次
レーダービームと２次レーダービームを非同期に走査す
るレーダー装置に関する。
次レーダーとを装備するレーダー装置に係り、特に１次
レーダービームと２次レーダービームを非同期に走査す
るレーダー装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】１次レーダー（ＰＳＲ）と２次レーダー
（ＳＳＲ）を同期して走査する在来ののレーダー装置で
の追尾処理系は、図５（ａ）に示すようにＰＳＲ検出位
置情報（以下、ＰＳＲプロットと云う）およびＳＳＲ検
出位置情報（以下、ＳＳＲプロットと云う）両方を１つ
のＣＰＵにより平滑化処理、予測ゲート位置計算および
相関処理を実施し、追尾している。
（ＳＳＲ）を同期して走査する在来ののレーダー装置で
の追尾処理系は、図５（ａ）に示すようにＰＳＲ検出位
置情報（以下、ＰＳＲプロットと云う）およびＳＳＲ検
出位置情報（以下、ＳＳＲプロットと云う）両方を１つ
のＣＰＵにより平滑化処理、予測ゲート位置計算および
相関処理を実施し、追尾している。
【０００３】１次レーダーと２次レーダーを同期して走
査するレーダー装置では、ＰＳＲプロットとＳＳＲプロ
ットが同時刻にほぼ同一位置で検出されるため、どちら
か一方のプロットを航跡と相関させれば、比較的安定し
た航跡追尾を行うことができる。この場合、１次レーダ
ーと２次レーダーが同期し、同じデータレートで走査し
ているので、航空機のスピードの変化に対する追随性は
よく、また、ＰＳＲ、ＳＳＲどちらかのプロットが検出
されなくとも片方のプロットにて航跡と相関できるから
追尾の安定度に影響を与えることは少ない。こうして得
られた航跡は、飛行安全を監視する航空路管制や、防空
監視等の運用に用いられる。
査するレーダー装置では、ＰＳＲプロットとＳＳＲプロ
ットが同時刻にほぼ同一位置で検出されるため、どちら
か一方のプロットを航跡と相関させれば、比較的安定し
た航跡追尾を行うことができる。この場合、１次レーダ
ーと２次レーダーが同期し、同じデータレートで走査し
ているので、航空機のスピードの変化に対する追随性は
よく、また、ＰＳＲ、ＳＳＲどちらかのプロットが検出
されなくとも片方のプロットにて航跡と相関できるから
追尾の安定度に影響を与えることは少ない。こうして得
られた航跡は、飛行安全を監視する航空路管制や、防空
監視等の運用に用いられる。
【０００４】ところが、近年、目標の早期検出および高
機動でマニューバ飛行する目標の追尾が要求され、１次
レーダーと２次レーダが非同期で走査するレーダー装置
が開発されて来ている。この種のレーダー装置では、１
次レーダーは複数のビームで全方位を走査し、２次レー
ダーは１次レーダービームと非同期に発射されるビーム
（質問信号）で全方位を走査し、また、１次レーダーに
よる追尾ビームを追尾中の全航跡に対して発射する機能
を有している。図５（ｂ）は、このような１次レーダー
と２次レーダーが非同期で走査するレーダー装置の航跡
追尾処理系に、図５（ａ）と同様な構成をとる航跡追尾
処理系を用いる例を示している。
機動でマニューバ飛行する目標の追尾が要求され、１次
レーダーと２次レーダが非同期で走査するレーダー装置
が開発されて来ている。この種のレーダー装置では、１
次レーダーは複数のビームで全方位を走査し、２次レー
ダーは１次レーダービームと非同期に発射されるビーム
（質問信号）で全方位を走査し、また、１次レーダーに
よる追尾ビームを追尾中の全航跡に対して発射する機能
を有している。図５（ｂ）は、このような１次レーダー
と２次レーダーが非同期で走査するレーダー装置の航跡
追尾処理系に、図５（ａ）と同様な構成をとる航跡追尾
処理系を用いる例を示している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、１次レ
ーダーと２次レーダーが非同期で走査するレーダー装置
の各走査により検出されるＰＳＲプロット、ＳＳＲプロ
ットおよび追尾ビームプロット（追尾ビームによる検出
位置情報）は検出時刻および検出位置が全て異なってお
り、各プロットの検出時間差も一定ではない。
ーダーと２次レーダーが非同期で走査するレーダー装置
の各走査により検出されるＰＳＲプロット、ＳＳＲプロ
ットおよび追尾ビームプロット（追尾ビームによる検出
位置情報）は検出時刻および検出位置が全て異なってお
り、各プロットの検出時間差も一定ではない。
【０００６】図６は上述のようなレーダー装置における
航跡追尾処理系に図５（ｂ）のような航跡追尾処理系を
用いる場合の問題点の説明用図であり、１つの直進中の
航空機の軌跡と、ＰＳＲプロット（１次レーダーすなわ
ちＰＳＲから発射される複数の走査ビームおよび追尾ビ
ームの双方によるプロットが含まれる）、ＳＳＲプロッ
トおよび各プロット情報を基に平滑処理をして得られる
航跡が示されている。
航跡追尾処理系に図５（ｂ）のような航跡追尾処理系を
用いる場合の問題点の説明用図であり、１つの直進中の
航空機の軌跡と、ＰＳＲプロット（１次レーダーすなわ
ちＰＳＲから発射される複数の走査ビームおよび追尾ビ
ームの双方によるプロットが含まれる）、ＳＳＲプロッ
トおよび各プロット情報を基に平滑処理をして得られる
航跡が示されている。
【０００７】図６に示されるような不規則に検出される
プロットを、１次レーダーと２次レーダーを同期して走
査する従前のレーダー装置の場合のように、全て１つの
ＣＰＵにより相関処理に使用する場合、次のような問題
が発生する。
プロットを、１次レーダーと２次レーダーを同期して走
査する従前のレーダー装置の場合のように、全て１つの
ＣＰＵにより相関処理に使用する場合、次のような問題
が発生する。
【０００８】１．各プロットの検出時刻が異なり、また
各プロットの検出時間差が一定でないため、目標の飛行
スピードを算出することが困難となる。
各プロットの検出時間差が一定でないため、目標の飛行
スピードを算出することが困難となる。
【０００９】２．各プロットの検出位置にずれが生じた
場合、目標が旋回しているのか、直進しているのか判断
できない。
場合、目標が旋回しているのか、直進しているのか判断
できない。
【００１０】３．プロットに検出抜けが生じた場合、目
標がスピードを上げたと判断し易くなり、近傍にフォー
ルス（誤目標）があると追尾外れとなり易い。
標がスピードを上げたと判断し易くなり、近傍にフォー
ルス（誤目標）があると追尾外れとなり易い。
【００１１】以上のことから、目標機は一定のスピード
で飛行していても航跡のスピード情報は常に変化し、ヘ
ディングは左右にバラツキ易くなる。
で飛行していても航跡のスピード情報は常に変化し、ヘ
ディングは左右にバラツキ易くなる。
【００１２】本発明の目的は、１次レーダーが複数のビ
ームで全方位を走査し、２次レーダーが１次レーダーと
非同期に発射するビームで全方位を走査し、かつ１次レ
ーダーによる全航跡に対する追尾ビームを発射する場合
にも安定した航跡追尾ができるレーダー装置を提供する
ことである。
ームで全方位を走査し、２次レーダーが１次レーダーと
非同期に発射するビームで全方位を走査し、かつ１次レ
ーダーによる全航跡に対する追尾ビームを発射する場合
にも安定した航跡追尾ができるレーダー装置を提供する
ことである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明のレーダー装置
は、複数の１次レーダービームのそれぞれの走査によっ
て検出される検出位置情報よりそれぞれ独立に航跡追尾
処理を行う複数の１次レーダー航跡処理ＣＰＵと、２次
レーダービームの走査によって検出される検出位置情報
より航跡追尾処理を行う２次レーダー航跡処理ＣＰＵ
と、追尾ビームによって検出される検出位置情報より航
跡追尾処理を行う追尾ビーム航跡処理ＣＰＵと、複数の
１次レーダー航跡処理ＣＰＵ、２次レーダー航跡処理Ｃ
ＰＵおよび追尾ビーム航跡処理ＣＰＵから送られる複数
の１次レーダー航跡情報、２次レーダー航跡情報および
追尾ビーム航跡情報よりレーダー出力航跡を形成する主
航跡処理ＣＰＵを備える航跡追尾処理系を有する。
は、複数の１次レーダービームのそれぞれの走査によっ
て検出される検出位置情報よりそれぞれ独立に航跡追尾
処理を行う複数の１次レーダー航跡処理ＣＰＵと、２次
レーダービームの走査によって検出される検出位置情報
より航跡追尾処理を行う２次レーダー航跡処理ＣＰＵ
と、追尾ビームによって検出される検出位置情報より航
跡追尾処理を行う追尾ビーム航跡処理ＣＰＵと、複数の
１次レーダー航跡処理ＣＰＵ、２次レーダー航跡処理Ｃ
ＰＵおよび追尾ビーム航跡処理ＣＰＵから送られる複数
の１次レーダー航跡情報、２次レーダー航跡情報および
追尾ビーム航跡情報よりレーダー出力航跡を形成する主
航跡処理ＣＰＵを備える航跡追尾処理系を有する。
【００１４】複数の１次レーダービームはそれぞれ異な
る複数の方向に形成され、いずれも同一の繰返し周期で
全方位を走査し、２次レーダービームは１方向に形成さ
れ、一定の繰返し周期で全方位を走査してもよい。
る複数の方向に形成され、いずれも同一の繰返し周期で
全方位を走査し、２次レーダービームは１方向に形成さ
れ、一定の繰返し周期で全方位を走査してもよい。
【００１５】追尾ビームは、追尾中の全航跡に対し、１
次レーダービーム走査の合間に発射してもよい。
次レーダービーム走査の合間に発射してもよい。
【００１６】主航跡処理ＣＰＵは、複数の１次レーダー
航跡処理ＣＰＵ、２次レーダー航跡処理ＣＰＵおよび追
尾ビーム航跡処理ＣＰＵより、それぞれ平滑化処理にお
ける更新時刻を主航跡処理ＣＰＵのデータレートにした
がう同一時刻に更新した航跡情報の送付を受け、レーダ
ー出力航跡を形成してもよい。
航跡処理ＣＰＵ、２次レーダー航跡処理ＣＰＵおよび追
尾ビーム航跡処理ＣＰＵより、それぞれ平滑化処理にお
ける更新時刻を主航跡処理ＣＰＵのデータレートにした
がう同一時刻に更新した航跡情報の送付を受け、レーダ
ー出力航跡を形成してもよい。
【００１７】主航跡処理ＣＰＵは、複数の１次レーダー
航跡処理ＣＰＵ、２次レーダー航跡処理ＣＰＵおよび追
尾ビーム航跡処理ＣＰＵから航跡情報の送付を受け、追
尾対象航空機の進路を予測し、複数の１次レーダー航跡
処理ＣＰＵ、２次レーダー航跡処理ＣＰＵおよび追尾ビ
ーム航跡処理ＣＰＵに対し予測ゲート位置に関する情報
を送付してもよい。
航跡処理ＣＰＵ、２次レーダー航跡処理ＣＰＵおよび追
尾ビーム航跡処理ＣＰＵから航跡情報の送付を受け、追
尾対象航空機の進路を予測し、複数の１次レーダー航跡
処理ＣＰＵ、２次レーダー航跡処理ＣＰＵおよび追尾ビ
ーム航跡処理ＣＰＵに対し予測ゲート位置に関する情報
を送付してもよい。
【００１８】本発明のレーダー装置における航跡追尾処
理方法は、複数の１次レーダービームによってそれぞれ
得られる検出位置情報よりそれぞれ独立に１次レーダー
航跡追尾処理を行い、２次レーダービームによって得ら
れる検出位置情報より２次レーダー航跡追尾処理を行
い、および追尾ビームによって得られる検出位置情報よ
り追尾ビーム航跡追尾処理を行い、それぞれ独立に行わ
れる航跡追尾処理によって得られる複数の航跡情報を基
にレーダー出力航跡を形成する。
理方法は、複数の１次レーダービームによってそれぞれ
得られる検出位置情報よりそれぞれ独立に１次レーダー
航跡追尾処理を行い、２次レーダービームによって得ら
れる検出位置情報より２次レーダー航跡追尾処理を行
い、および追尾ビームによって得られる検出位置情報よ
り追尾ビーム航跡追尾処理を行い、それぞれ独立に行わ
れる航跡追尾処理によって得られる複数の航跡情報を基
にレーダー出力航跡を形成する。
【００１９】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。
て図面を参照して説明する。
【００２０】図１は、本発明に係るレーダー装置の航跡
追尾処理系を示すブロック図である。図１の航跡追尾処
理系は複数の１次レーダービーム、すなわちＰＳＲ＃１
ビームからＰＳＲ＃ｎビームまでｎ個の１次レーダービ
ームの走査によって検出されるＰＳＲ＃１プロット〜Ｐ
ＳＲ＃ｎプロットよりそれぞれ独立に航跡追尾処理を行
うｎ個のＰＳＲ＃１航跡処理ＣＰＵ１〜ＰＳＲ＃ｎ航跡
処理ＣＰＵ２と、２次レーダービームの走査によって検
出されるＳＳＲプロットより航跡追尾処理を行うＳＳＲ
航跡処理ＣＰＵ３と、追尾ビームによって検出される追
尾ビームプロットより航跡追尾処理を行う追尾ビーム航
跡処理ＣＰＵ４と、以上の航跡処理ＣＰＵから送られる
全ての航跡情報すなわちＰＳＲ＃１〜ＰＳＲ＃ｎ航跡情
報、ＳＳＲ航跡情報および追尾ビーム航跡情報の送付を
受け、出力航跡情報を形成する主航跡処理ＣＰＵ５から
構成されている。
追尾処理系を示すブロック図である。図１の航跡追尾処
理系は複数の１次レーダービーム、すなわちＰＳＲ＃１
ビームからＰＳＲ＃ｎビームまでｎ個の１次レーダービ
ームの走査によって検出されるＰＳＲ＃１プロット〜Ｐ
ＳＲ＃ｎプロットよりそれぞれ独立に航跡追尾処理を行
うｎ個のＰＳＲ＃１航跡処理ＣＰＵ１〜ＰＳＲ＃ｎ航跡
処理ＣＰＵ２と、２次レーダービームの走査によって検
出されるＳＳＲプロットより航跡追尾処理を行うＳＳＲ
航跡処理ＣＰＵ３と、追尾ビームによって検出される追
尾ビームプロットより航跡追尾処理を行う追尾ビーム航
跡処理ＣＰＵ４と、以上の航跡処理ＣＰＵから送られる
全ての航跡情報すなわちＰＳＲ＃１〜ＰＳＲ＃ｎ航跡情
報、ＳＳＲ航跡情報および追尾ビーム航跡情報の送付を
受け、出力航跡情報を形成する主航跡処理ＣＰＵ５から
構成されている。
【００２１】図２は、本発明に係るレーダー装置のいま
１つの航跡追尾処理系を示すブロック図である。図２の
航跡追尾処理系は、１次レーダーの走査ビームが２個の
場合であるが、構成の基本は図１の場合と同様であり、
ＰＳＲ＃１プロットより航跡追尾処理を行うＰＳＲ＃１
航跡処理ＣＰＵ１、ＰＳＲ＃２プロットより航跡追尾処
理を行うＰＳＲ＃２航跡処理ＣＰＵ２、ＳＳＲプロット
より航跡追尾処理を行うＳＳＲ航跡処理ＣＰＵ３、追尾
ビームプロットより航跡追尾処理を行う追尾ビーム航跡
処理ＣＰＵ４およびこれらの航跡処理ＣＰＵからそれぞ
れ独立に求められた航跡情報Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの送付を受
け、またこれらの航跡情報から得られる予測ゲート位置
情報Ｅを各航跡処理ＣＰＵに送付し、航跡情報Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄよりレーダー装置の出力航跡情報Ｆを形成し、出
力する主航跡処理ＣＰＵ５から構成されている。以下、
本航跡追尾処理系の動作について詳細に説明する。
１つの航跡追尾処理系を示すブロック図である。図２の
航跡追尾処理系は、１次レーダーの走査ビームが２個の
場合であるが、構成の基本は図１の場合と同様であり、
ＰＳＲ＃１プロットより航跡追尾処理を行うＰＳＲ＃１
航跡処理ＣＰＵ１、ＰＳＲ＃２プロットより航跡追尾処
理を行うＰＳＲ＃２航跡処理ＣＰＵ２、ＳＳＲプロット
より航跡追尾処理を行うＳＳＲ航跡処理ＣＰＵ３、追尾
ビームプロットより航跡追尾処理を行う追尾ビーム航跡
処理ＣＰＵ４およびこれらの航跡処理ＣＰＵからそれぞ
れ独立に求められた航跡情報Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの送付を受
け、またこれらの航跡情報から得られる予測ゲート位置
情報Ｅを各航跡処理ＣＰＵに送付し、航跡情報Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄよりレーダー装置の出力航跡情報Ｆを形成し、出
力する主航跡処理ＣＰＵ５から構成されている。以下、
本航跡追尾処理系の動作について詳細に説明する。
【００２２】図３（ａ），（ｂ）は図２に示す航跡追尾
処理系を有するレーダー装置におけるビーム走査および
ビーム走査によるプロット検出状況の例を示す説明用図
である。
処理系を有するレーダー装置におけるビーム走査および
ビーム走査によるプロット検出状況の例を示す説明用図
である。
【００２３】ＰＳＲ＃１ビーム、ＰＳＲ＃２ビーム、Ｓ
ＳＲビームおよび追尾ビームは、常時は例えば図３
（ａ）のように走査する。ＰＳＲビームはビット数を増
加させる観点から同一繰返し周期で互いに１８０°異な
る２方向へビーム形成し、全方位にビーム走査し、ＳＳ
ＲビームはＰＳＲビームと発射タイミングをずらし、Ｐ
ＳＲビームと非同期に、かつＰＳＲビームの１／２の繰
返し周期で全方位にビーム走査する。なお、ＰＳＲ＃１
ビームとＰＳＲ＃２ビームは異なる周波数が使用され
る。一方、追尾ビームはＰＳＲプロット情報を基に平滑
化処理して得られる航跡に対してＰＳＲ＃１ビームとＰ
ＳＲ＃２ビームの走査の間に１回発射される。これによ
り、特定の航空機に着目した場合、１次レーダーの捜索
ビームと追尾ビームおよび２次レーダーの質問ビームは
異なるタイミングで、すなわち非同期に走査されること
になる。
ＳＲビームおよび追尾ビームは、常時は例えば図３
（ａ）のように走査する。ＰＳＲビームはビット数を増
加させる観点から同一繰返し周期で互いに１８０°異な
る２方向へビーム形成し、全方位にビーム走査し、ＳＳ
ＲビームはＰＳＲビームと発射タイミングをずらし、Ｐ
ＳＲビームと非同期に、かつＰＳＲビームの１／２の繰
返し周期で全方位にビーム走査する。なお、ＰＳＲ＃１
ビームとＰＳＲ＃２ビームは異なる周波数が使用され
る。一方、追尾ビームはＰＳＲプロット情報を基に平滑
化処理して得られる航跡に対してＰＳＲ＃１ビームとＰ
ＳＲ＃２ビームの走査の間に１回発射される。これによ
り、特定の航空機に着目した場合、１次レーダーの捜索
ビームと追尾ビームおよび２次レーダーの質問ビームは
異なるタイミングで、すなわち非同期に走査されること
になる。
【００２４】上述のようなビーム走査により、検出され
るプロットの検出状況が図３（ｂ）に示されている。こ
れらのプロット検出位置は、１次レーダーと２次レーダ
ーの差、２個の１次レーダービームの周波数の違いなど
により、目標航空機が一定のスピードで直進する場合で
あっても若干のずれが生じるのが一般である。
るプロットの検出状況が図３（ｂ）に示されている。こ
れらのプロット検出位置は、１次レーダーと２次レーダ
ーの差、２個の１次レーダービームの周波数の違いなど
により、目標航空機が一定のスピードで直進する場合で
あっても若干のずれが生じるのが一般である。
【００２５】図４（ａ），（ｂ），（ｃ）は、ＰＳＲ＃
１航跡処理ＣＰＵ１、ＰＳＲ＃２航跡処理ＣＰＵ２、Ｓ
ＳＲ航跡処理ＣＰＵ３および追尾ビーム航跡処理ＣＰＵ
４においてそれぞれ独立に形成された航跡情報Ａ，Ｂ，
ＣおよびＤから１つのレーダー航跡情報Ｆを形成する方
法に関する説明用図である。
１航跡処理ＣＰＵ１、ＰＳＲ＃２航跡処理ＣＰＵ２、Ｓ
ＳＲ航跡処理ＣＰＵ３および追尾ビーム航跡処理ＣＰＵ
４においてそれぞれ独立に形成された航跡情報Ａ，Ｂ，
ＣおよびＤから１つのレーダー航跡情報Ｆを形成する方
法に関する説明用図である。
【００２６】ＰＳＲ＃１航跡処理ＣＰＵ１、ＰＳＲ＃２
航跡処理ＣＰＵ２、ＳＳＲ航跡処理ＣＰＵ３および追尾
航跡処理ＣＰＵ４は、図４（ａ）に示す如く各プロット
・データよりＰＳＲ＃１航跡ａ、ＰＳＲ＃２航跡ｂ、Ｓ
ＳＲ航跡ｃおよび追尾ビーム航跡ｄを形成する。（図４
（ａ）は図３（ｂ）のプロットに航跡を加記したもので
ある。）ここで、ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 ，ｔ4 は各航跡処理
ＣＰＵにおける航跡の更新間隔、すなわちデータレート
を示す。また、各航跡処理ＣＰＵ１〜４は非同期に検出
された各プロット・データより航跡ａ〜ｄを形成した
後、図４（ｂ）に示す如く、平滑化処理における更新時
刻を同一にし、更新間隔が同一になった航跡情報を主航
跡処理ＣＰＵ５に送る。主航跡処理ＣＰＵ５は、更新間
隔が同一のｔ5 となった航跡ａ〜ｄ、すなわち同一間隔
で送られてくる複数の航跡により図４（ｃ）に示すよう
に運用に用いる出力航跡ｆを形成する。ここでｔ5 はＣ
ＰＵ５のデータレートに等しい。
航跡処理ＣＰＵ２、ＳＳＲ航跡処理ＣＰＵ３および追尾
航跡処理ＣＰＵ４は、図４（ａ）に示す如く各プロット
・データよりＰＳＲ＃１航跡ａ、ＰＳＲ＃２航跡ｂ、Ｓ
ＳＲ航跡ｃおよび追尾ビーム航跡ｄを形成する。（図４
（ａ）は図３（ｂ）のプロットに航跡を加記したもので
ある。）ここで、ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 ，ｔ4 は各航跡処理
ＣＰＵにおける航跡の更新間隔、すなわちデータレート
を示す。また、各航跡処理ＣＰＵ１〜４は非同期に検出
された各プロット・データより航跡ａ〜ｄを形成した
後、図４（ｂ）に示す如く、平滑化処理における更新時
刻を同一にし、更新間隔が同一になった航跡情報を主航
跡処理ＣＰＵ５に送る。主航跡処理ＣＰＵ５は、更新間
隔が同一のｔ5 となった航跡ａ〜ｄ、すなわち同一間隔
で送られてくる複数の航跡により図４（ｃ）に示すよう
に運用に用いる出力航跡ｆを形成する。ここでｔ5 はＣ
ＰＵ５のデータレートに等しい。
【００２７】一方、主航跡処理ＣＰＵ５は、航跡処理Ｃ
ＰＵ１〜４より送られてくる各航跡情報Ａ〜Ｄにより目
標航空機の飛行進路を予測し、各航跡処理ＣＰＵ１〜４
に対し最適な予測ゲート位置情報Ｅを送る。
ＰＵ１〜４より送られてくる各航跡情報Ａ〜Ｄにより目
標航空機の飛行進路を予測し、各航跡処理ＣＰＵ１〜４
に対し最適な予測ゲート位置情報Ｅを送る。
【００２８】図４（ａ）に示すように、各航跡別のプロ
ット単独で見た場合、検出されるプロットのデータ・レ
ートがｔ1 〜ｔ4 と長く、したがって平滑化処理のため
の航跡とプロットとの相関予測ゲート位置を航跡処理Ｃ
ＰＵ１〜４それぞれ独自に計算していたのでは目標に対
する追随性が悪く、高機動飛行する航空機を捕捉追尾す
ることは困難となる。主航跡処理ＣＰＵ５は、航跡処理
ＣＰＵ１〜４より航跡情報Ａ〜Ｄを受け取っているため
データ・レートは図４（ｂ）に示す如くｔ5 であり、航
跡処理ＣＰＵ１〜４のデータ・レートｔ1 〜ｔ4 と比較
して短い。したがって、主航跡処理ＣＰＵ５は目標に対
する追随性がよく、相関予測ゲート位置を正確に算出す
ることが可能となる。また、相関予測ゲート位置を正確
に算出することにより相関予測ゲートの大きさを小さく
することができ、フォールス（誤目標）との相関を防ぐ
ことも可能となる。これにより、航跡処理ＣＰＵ１〜４
はそれぞれ単独で追尾するために検出プロット・データ
のデータ・レートが長くなったにもかかわらず、高機動
飛行する航空機を追尾することが可能となる。
ット単独で見た場合、検出されるプロットのデータ・レ
ートがｔ1 〜ｔ4 と長く、したがって平滑化処理のため
の航跡とプロットとの相関予測ゲート位置を航跡処理Ｃ
ＰＵ１〜４それぞれ独自に計算していたのでは目標に対
する追随性が悪く、高機動飛行する航空機を捕捉追尾す
ることは困難となる。主航跡処理ＣＰＵ５は、航跡処理
ＣＰＵ１〜４より航跡情報Ａ〜Ｄを受け取っているため
データ・レートは図４（ｂ）に示す如くｔ5 であり、航
跡処理ＣＰＵ１〜４のデータ・レートｔ1 〜ｔ4 と比較
して短い。したがって、主航跡処理ＣＰＵ５は目標に対
する追随性がよく、相関予測ゲート位置を正確に算出す
ることが可能となる。また、相関予測ゲート位置を正確
に算出することにより相関予測ゲートの大きさを小さく
することができ、フォールス（誤目標）との相関を防ぐ
ことも可能となる。これにより、航跡処理ＣＰＵ１〜４
はそれぞれ単独で追尾するために検出プロット・データ
のデータ・レートが長くなったにもかかわらず、高機動
飛行する航空機を追尾することが可能となる。
【００２９】本発明のレーダ装置では、複数のＰＳＲプ
ロットそれぞれに対応した航跡処理を実施し、また、Ｓ
ＳＲプロットおよび追尾ビームプロットそれぞれに対応
した航跡処理を実施する。すなわち、非同期で検出時刻
も検出位置も全て異なる各種のプロットを一旦各種プロ
ットそれぞれに対応した航跡処理ＣＰＵによって平滑化
処理を実施し、その平滑化処理にて得られるＰＳＲ航
跡、ＳＳＲ航跡および追尾ビーム航跡を同一時刻で更新
させることにより、複数のＰＳＲプロット、ＳＳＲプロ
ットおよび追尾ビームプロットはいずれも同一時刻、同
一位置で検出されたようになり、安定した追尾処理を実
施することができる。
ロットそれぞれに対応した航跡処理を実施し、また、Ｓ
ＳＲプロットおよび追尾ビームプロットそれぞれに対応
した航跡処理を実施する。すなわち、非同期で検出時刻
も検出位置も全て異なる各種のプロットを一旦各種プロ
ットそれぞれに対応した航跡処理ＣＰＵによって平滑化
処理を実施し、その平滑化処理にて得られるＰＳＲ航
跡、ＳＳＲ航跡および追尾ビーム航跡を同一時刻で更新
させることにより、複数のＰＳＲプロット、ＳＳＲプロ
ットおよび追尾ビームプロットはいずれも同一時刻、同
一位置で検出されたようになり、安定した追尾処理を実
施することができる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のレーダー
装置においては、非同期に検出され、検出時刻も検出位
置も全て異なる複数のＰＳＲプロット、ＳＳＲプロット
および追尾ビームプロットをそれぞれ独立に追尾処理し
たＰＳＲ航跡、ＳＳＲ航跡、追尾ビーム航跡を求め、そ
れらのプロットを平滑化処理にて同一時刻で更新させる
ことにより、追尾目標の飛行スピードを正確に算出で
き、各プロット間の検出位置にずれが生じても目標の挙
動を正確に把握し、ヘディングの左右へのバラツキをな
くし、また、プロットの検出抜けが発生しても追尾はず
れが発生しづらくなり、安定した追尾航跡を得ることが
できる効果がある。
装置においては、非同期に検出され、検出時刻も検出位
置も全て異なる複数のＰＳＲプロット、ＳＳＲプロット
および追尾ビームプロットをそれぞれ独立に追尾処理し
たＰＳＲ航跡、ＳＳＲ航跡、追尾ビーム航跡を求め、そ
れらのプロットを平滑化処理にて同一時刻で更新させる
ことにより、追尾目標の飛行スピードを正確に算出で
き、各プロット間の検出位置にずれが生じても目標の挙
動を正確に把握し、ヘディングの左右へのバラツキをな
くし、また、プロットの検出抜けが発生しても追尾はず
れが発生しづらくなり、安定した追尾航跡を得ることが
できる効果がある。
【図１】本発明のレーダー装置における追尾処理系の実
施形態を示すブロック図である。
施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明のレーダー装置における追尾処理系の第
２の実施形態を示すブロック図である。
２の実施形態を示すブロック図である。
【図３】本発明のレーダー装置におけるビーム走査およ
びプロット検出の例を示す説明用図である。
びプロット検出の例を示す説明用図である。
【図４】本発明のレーダー装置における追尾処理系の動
作の説明用図である。
作の説明用図である。
【図５】従来の航跡追尾処理系のブロック図である。
【図６】従来の航跡追尾処理における問題点の説明用図
である。
である。
１ ＰＳＲ＃１航跡処理ＣＰＵ ２ ＰＳＲ＃２航跡処理ＣＰＵ、ＰＳＲ＃ｎ航跡処理
ＣＰＵ ３ ＳＳＲ航跡処理ＣＰＵ ４ 追尾ビーム航跡処理ＣＰＵ ５ 主航跡処理ＣＰＵ ｔ1〜ｔ5 航跡の更新間隔（データレート）
ＣＰＵ ３ ＳＳＲ航跡処理ＣＰＵ ４ 追尾ビーム航跡処理ＣＰＵ ５ 主航跡処理ＣＰＵ ｔ1〜ｔ5 航跡の更新間隔（データレート）
Claims (8)
- 【請求項１】 複数の１次レーダービームを走査し、１
次レーダービームと非同期に２次レーダービームを走査
し、１次レーダービームの走査に基づく航跡に対する追
尾ビームを１次レーダーから発射するレーダー装置にお
いて、 前記複数の１次レーダービームのそれぞれの走査によっ
て得られる検出位置情報よりそれぞれ独立に航跡追尾処
理を行う複数の１次レーダー航跡処理ＣＰＵと、 ２次レーダービームの走査によって得られる検出位置情
報より航跡追尾処理を行う２次レーダー航跡処理ＣＰＵ
と、 追尾ビームによって得られる検出位置情報より航跡追尾
処理を行う追尾ビーム航跡処理ＣＰＵと、 前記複数の１次レーダー航跡処理ＣＰＵ、２次レーダー
航跡処理ＣＰＵおよび追尾ビーム航跡処理ＣＰＵから送
られる複数の１次レーダー航跡情報、２次レーダー航跡
情報および追尾ビーム航跡情報よりレーダー出力航跡を
形成する主航跡処理ＣＰＵを備える航跡追尾処理系を有
することを特徴とするレーダー装置。 - 【請求項２】 前記複数の１次レーダービームはそれぞ
れ異なる複数の方向に形成され、いずれも同一の繰返し
周期で全方位を走査し、前記２次レーダービームは１方
向に形成され、一定の繰返し周期で全方位を走査する請
求項１に記載のレーダー装置。 - 【請求項３】 前記追尾ビームは、追尾中の全航跡に対
し、１次レーダービーム走査の合間に発射される請求項
１または２に記載のレーダー装置。 - 【請求項４】 前記主航跡処理ＣＰＵは、前記複数の１
次レーダー航跡処理ＣＰＵ、２次レーダー航跡処理ＣＰ
Ｕおよび追尾ビーム航跡処理ＣＰＵより、それぞれ平滑
化処理における更新時刻を前記主航跡処理ＣＰＵのデー
タレートにしたがう同一時刻に更新した航跡情報の送付
を受け、レーダー出力航跡を形成する請求項１乃至３の
いずれか１項に記載のレーダー装置。 - 【請求項５】 前記主航跡処理ＣＰＵは、前記複数の１
次レーダー航跡処理ＣＰＵ、２次レーダー航跡処理ＣＰ
Ｕおよび追尾ビーム航跡処理ＣＰＵから前記航跡情報の
送付を受け、追尾対象航空機の進路を予測し、前記複数
の１次レーダー航跡処理ＣＰＵ、２次レーダー航跡処理
ＣＰＵおよび追尾ビーム航跡処理ＣＰＵに対し予測ゲー
ト位置に関する情報を送付する請求項１乃至４のいずれ
か１項に記載のレーダー装置。 - 【請求項６】 前記１次レーダービームが形成される複
数の方向は、３６０°を該１次レーダービームの数で除
した角度づつ互いに異なる方向である請求項１乃至５の
いずれか１項に記載のレーダー装置。 - 【請求項７】 前記２次レーダービームの繰返し周期
は、前記１次レーダービームの繰返し周期の１／２であ
る請求項１乃至６のいずれか１項に記載のレーダー装
置。 - 【請求項８】 複数の１次レーダービームを走査し、１
次レーダービームと非同期に２次レーダービームを走査
し、１次レーダービームの走査に基づく航跡に対する追
尾ビームを１次レーダーから発射するレーダー装置にお
ける航跡追尾処理方法において、 前記複数の１次レーダービームによってそれぞれ得られ
る検出位置情報よりそれぞれ独立に１次レーダー航跡追
尾処理を行い、前記２次レーダービームによって得られ
る検出位置情報より２次レーダー航跡追尾処理を行い、
および前記追尾ビームによって得られる検出位置情報よ
り追尾ビーム航跡追尾処理を行い、それぞれ独立に行わ
れる航跡追尾処理によって得られる複数の航跡情報を基
にレーダー出力航跡を形成することを特徴とする航跡追
尾処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10307195A JP2000131427A (ja) | 1998-10-28 | 1998-10-28 | レーダー装置およびレーダー装置における航跡追尾処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10307195A JP2000131427A (ja) | 1998-10-28 | 1998-10-28 | レーダー装置およびレーダー装置における航跡追尾処理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000131427A true JP2000131427A (ja) | 2000-05-12 |
Family
ID=17966195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10307195A Pending JP2000131427A (ja) | 1998-10-28 | 1998-10-28 | レーダー装置およびレーダー装置における航跡追尾処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000131427A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010237022A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Nec Corp | レーダ装置、目標同化判定処理方法およびプログラム |
| JP2013228310A (ja) * | 2012-04-26 | 2013-11-07 | Mitsubishi Electric Corp | 目標追尾装置及び目標追尾方法 |
| JP2017075881A (ja) * | 2015-10-16 | 2017-04-20 | 三菱電機株式会社 | 物体認識統合装置および物体認識統合方法 |
| CN109270532A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-01-25 | 安徽四创电子股份有限公司 | 基于通用服务器平台的软件化二次雷达 |
| CN109270531A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-01-25 | 安徽四创电子股份有限公司 | 基于软件化二次雷达的数据处理服务器 |
| CN112383731A (zh) * | 2020-11-04 | 2021-02-19 | 中国电子科技集团公司第十五研究所 | 一种雷达数据同步回放系统及方法 |
| CN112394350A (zh) * | 2020-11-02 | 2021-02-23 | 南京理工大学 | 一种基于四面两维相控阵的雷达数据处理系统 |
| CN113298656A (zh) * | 2021-06-18 | 2021-08-24 | 北京链审科技有限公司 | 基于单向连通图的目标交易所地址追踪方法及装置 |
| CN113406587A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-09-17 | 军事科学院系统工程研究院网络信息研究所 | 一种多雷达航迹融合方法 |
-
1998
- 1998-10-28 JP JP10307195A patent/JP2000131427A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010237022A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Nec Corp | レーダ装置、目標同化判定処理方法およびプログラム |
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| CN112383731A (zh) * | 2020-11-04 | 2021-02-19 | 中国电子科技集团公司第十五研究所 | 一种雷达数据同步回放系统及方法 |
| CN112383731B (zh) * | 2020-11-04 | 2024-04-09 | 中国电子科技集团公司第十五研究所 | 一种雷达数据同步回放系统及方法 |
| CN113406587A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-09-17 | 军事科学院系统工程研究院网络信息研究所 | 一种多雷达航迹融合方法 |
| CN113298656A (zh) * | 2021-06-18 | 2021-08-24 | 北京链审科技有限公司 | 基于单向连通图的目标交易所地址追踪方法及装置 |
| CN113298656B (zh) * | 2021-06-18 | 2023-10-10 | 北京链审科技有限公司 | 基于单向连通图的目标交易所地址追踪方法及装置 |
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