JP2002168951A - 目標追尾方法とその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 Ｓ字あるいはＵ字を描くように旋
回運動をする目標からの受信信号がメインビームクラッ
タに埋もれても、追尾維持の確率を高めることができる
目標追尾方法およびその装置を得る。 【解決手段】 目標のアスペクト角とドップラ周
波数の関係を利用し、メインビームクラッタを避けて予
測追尾ゲートを設定して、目標信号がメインビームクラ
ッタ領域から再び現れてくるのを待ち受ける手段を設け
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、レーダーによる
目標追尾技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】図２７は、ビーム指向方向速度VtgtでＵ
字１５５を描くように旋回運動をしようとしている目標
機１５１を目標方向速度Vownで飛行している母機１５０
がレーダーによって追尾していることを示す模式図であ
る。レーダーによって送信波１５２を照射し、受信波１
５３と地面または海面１５６からのクラッタ１５４を受
信している。目標機１５１が旋回運動をするとクラッタ
１５４の影響を受けて追尾が不安定、あるいは、ブレー
クする。

【０００３】図２８において、１００はレーダー信号処
理による処理結果の周波数ビン方向軸をあらわしてお
り、１０１は送信周波数f0である。１０２はビーム指向
方向母機速度周波数Fown、１０３はメインビームクラッ
タ周波数Fmbcであり、数１で計算される。

【０００４】

【数１】

【０００５】レーダー信号処理では、送信周波数f0１０
１を基準０とするため、ビーム指向方向母機速度周波数
Fown１０２とメインビームクラッタ周波数Fmbc１０３は
同値である。１０４はメインビームクラッタ、１０５は
メインビームクラッタ領域である。同様の模式図の例に
おいて、メインビームクラッタ領域１０５は、説明のた
めにメインビームクラッタ周波数Fmbc１０３を基準とし
て左右５fbinとしている。

【０００６】同図２８において、１１０ｂはヘッドオン
の場合の目標信号であり、メインビームクラッタの右側
で検出される。１１０ｃは母機のレーダービームと目標
機１５１の速度方向が直角向きの場合の目標信号であ
り、メインビームクラッタ周波数Fmbc１０３に現れる
が、メインビームクラッタ１０４に埋もれて検出できな
い。１１０ｄはテールチェース時における目標速度Vtgt
が母機速度Vownより小さい場合の目標信号であり、送信
周波数f0１０１とメインビームクラッタ周波数Fmbc１０
３の間で検出される。１１０ｅはテールチェース時にお
ける目標速度Vtgtと母機速度Vownが等しい場合の目標信
号であり、送信周波数f0１０１の位置で検出される。１
１０ｆはテールチェース時における母機速度Vownが目標
速度Vtgtより小さい場合の目標信号であり、送信周波数
f0１０１のの左側で検出される。

【０００７】図２９は、目標機１５１がテールチェース
からＳ字旋回したときのアスペクト角の変化を示した図
であり、２００ａは目標機１５１のテールチェースＳ字
旋回の軌跡を示している。図２９において、目標アスペ
クト角２０１ａは図２８の目標信号１１０ｆの位置、目
標アスペクト角２０１ｂは図２８の目標信号１１０ｅの
位置から目標信号１１０ｄの位置、目標アスペクト角２
０１ｃは図２８の目標信号１１０ｃの位置、目標アスペ
クト角２０１ｄは図２８の目標信号１１０ｄの位置から
目標信号１１０ｅの位置、目標アスペクト角２０１ｅは
図２８の目標信号１１０ｆの位置でそれぞれ検出され
る。

【０００８】図３０は、目標機１５１がヘッドオンから
Ｓ字旋回したときのアスペクト角の変化を示した図であ
り、２００ｂは目標機１５１のヘッドオンＳ字旋回の軌
跡を示している。図３０において、目標アスペクト角２
０１ｆと目標アスペクト角２０１ｇは図２８の目標信号
１１０ｂの位置、目標アスペクト角２０１ｈは図２８の
目標信号１１０ｃの位置、目標アスペクト角２０１ｉと
は目標アスペクト角２０１ｊは図２８の目標信号１１０
ｂの位置でそれぞれ検出される。

【０００９】図３１は、目標機１５１がテールチェース
からＵ字旋回したときのアスペクト角の変化を示した図
であり、２００ｃは目標機１５１のテールチェースから
のＵ字旋回の軌跡を示している。図３１において、目標
アスペクト角２０１ｋは図２８の目標信号１１０ｆの位
置、目標アスペクト角２０１ｌは図２８の目標信号１１
０ｅの位置から目標信号１１０ｄの位置、目標アスペク
ト角２０１ｍは図２８の目標信号１１０ｃの位置、目標
アスペクト角２０１ｎと目標アスペクト角２０１ｏは図
２８の目標信号１１０ｂの位置でそれぞれ検出される。

【００１０】図３２は、目標機１５１がヘッドオンから
Ｕ字旋回したときのアスペクト角の変化を示した図であ
あり、２００ｃは目標機１５１のテールチェースからの
Ｕ字旋回の軌跡を示している。図３２において、目標ア
スペクト角２０１ｐと目標アスペクト角２０１ｑは図２
８の目標信号１１０ｂの位置、目標アスペクト角２０１
ｒは図２８の目標信号１１０ｃの位置、目標アスペクト
角２０１ｓは図２８の目標信号１１０ｄの位置から目標
信号１１０ｅの位置、アスペクト角２０１ｔは図２８の
目標信号１１０ｆの位置でそれぞれ検出される。

【００１１】図３３は、目標機１５１がＵ字またはＳ字
を描くように旋回運動した場合の従来の目標追尾方法の
フロー図である。図３３において、５０は予測追尾ゲー
ト算出処理であり、数２で計算される目標ドップラ周波
数Ftgtを使用して、数３によりゲート中心位置pred_Fbi
nとゲート幅Fgwで求められる。

【００１２】

【数２】

【００１３】

【数３】

【００１４】５３ｂは予測追尾ゲートを信号処理手段に
通知する。５４ｃは、検出された目標信号のS/N比が18d
B以上あるか判定する。Yesの場合は、続けて予測追尾ゲ
ート算出５０に戻る。Noの場合は目標が検出できなかっ
た場合で、５５ｃの目標非検出状態が5sec以上かの判断
を行い、これがNoの場合は５４ｃに戻る。Yesの場合
は、５７でリアクイジションを通知する。図２８の５４
ｃ、リアクイジションで検出された目標信号のS/N比が1
8dB以上あるか判定する。Yesの場合は、続けて予測追尾
ゲート算出５０に戻る。Noの場合は目標が検出できなか
った場合で、５８の追尾ブレークとなる。

【００１５】図３４は、従来のレーダー装置の一例を示
すものである。特定方向の空間にビームを指向して送信
波を放射し、反射波を受信するアンテナ１、送信波を発
生する励振機２と、反射波を検波し受信信号をディジタ
ルビデオ信号に変換する受信機３と、予測追尾ゲート設
定手段４０、ならびに、予測追尾ゲート位置のディジタ
ルビデオ信号から追尾対象目標の目標信号を検出する信
号処理手段４、ならびに、追尾対象目標の目標信号を検
出した場合には追尾対象目標の諸元を追尾アルゴリズム
によって、追尾対象目標の目標信号を検出しなかった場
合には外挿計算によりそれぞれ追尾対象目標の次の信号
処理周期での諸元を予測する追尾フィルタ５、ならび
に、追尾対象目標の予測諸元からビーム指向方向計算手
段６を有するレーダー信号処理器７と、追尾対象目標の
諸元を表示する表示器８から構成される。

【００１６】同図２７において、信号処理手段４、追尾
フィルタ５、ビーム指向方向計算手段６は、計算機上の
ソフトウェアで実現可能である。図２７において、２０
は送信信号、２１は受信信号、２２は受信ディジタルビ
デオ信号、２３は送信基準信号、２４は信号処理結果、
２５は目標予測データ、２６はビーム指向方向データ、
２７は表示データ、２８は予測追尾ゲートデータであ
る。

【００１７】図３５は従来の予測追尾ゲート設定方法に
おいて目標がヘッドオンから旋回した場合の模式図であ
り、目標信号がメインビームクラッタに掛かる直前とメ
インビームクラッタに埋もれた時の予測追尾ゲートを示
す図である。同図３５の信号処理結果の周波数ビン方向
軸１００、送信周波数f0１０１、ビーム指向方向母機速
度周波数Fown１０２、メインビームクラッタ周波数Fmbc
１０３、メインビームクラッタ１０４、メインビームク
ラッタ領域１０５は上述の通りである。図３３における
予測追尾ゲート算出５０において予測追尾ゲートを計算
すると、図３５の予測追尾ゲート１１１ａ、１１１ｃの
ようなゲートを設定する事になる。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】従来の目標追尾方法と
装置は、以上のように構成されていたため目標機が旋回
運動をした場合、目標信号がメインビームクラッタに埋
もれ、リアクイジションによって追尾を継続しようとし
ていた。このため、追尾が不安定、あるいは、ブレーク
する確率が非常に高い。

【００１９】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたものであり、Ｓ字あるいはＵ字を描くように旋回
運動をする目標からの受信信号がメインビームクラッタ
に埋もれても、目標のアスペクト角とドップラ周波数の
関係を利用し、メインビームクラッタを避けて予測追尾
ゲートを設定することにより、追尾維持の確率を高める
ことができる目標追尾方法およびその装置を提案するも
のである。

【００２０】

【課題を解決するための手段】第１の発明の目標追尾方
法は、レーダーによる目標追尾において、クラッタが受
信されるような状況で追尾対象目標がＳ字またはＵ字を
描くように旋回運動をする場合に、ビーム指向方向の目
標に対して送信波を放射し、前記目標からの反射波を検
波して受信信号をディジタルビデオ信号に変換し、追尾
対象目標の予測レンジからレンジ予測追尾ゲートを算出
し、追尾対象目標のドップラ周波数予測位置から周波数
予測追尾ゲートを算出し、追尾対象目標の周波数予測位
置または周波数予測追尾ゲートがメインビームクラッタ
に掛かる場合にはＳ字旋回を仮定して目標検出を待ち受
けるためにメインビームクラッタの手前に周波数予測追
尾ゲートを固定し、さらに任意のスレッショルド時間を
経過しても目標が検出されないときにはＵ字旋回と仮定
し直して、メインビームクラッタの反対側に周波数予測
追尾ゲート固定して、レンジ予測追尾ゲートと周波数予
測追尾ゲートからなる予測追尾ゲートをディジタルビデ
オ信号に対して設定し、予測追尾ゲート内のディジタル
ビデオ信号からレーダー信号処理により追尾対象目標の
信号を検出し、その信号を元に追尾対象目標の次の信号
処理周期での追尾対象目標のレンジ、ドップラ周波数な
どの諸元を予測計算し、追尾対象目標の予測諸元からビ
ーム指向方向を計算することを繰り返し行うことで目標
を追尾するようにしたものである。

【００２１】第２の発明の目標追尾装置は、レーダーに
よる目標追尾において、クラッタが受信されるような状
況で追尾対象目標がＳ字またはＵ字を描くように旋回運
動をする場合に、ビーム指向方向の目標に対して送信波
を放射し、ならびに、前記目標からの反射波を受信する
アンテナと、送信波を発生する励振機と、反射波を検波
して受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機
と、追尾対象目標の予測レンジからレンジ予測追尾ゲー
トを算出し、追尾対象目標の周波数予測位置から周波数
予測追尾ゲートを算出し、追尾対象目標の周波数予測位
置または周波数予測追尾ゲートがメインビームクラッタ
に掛かる場合にはＳ字旋回を仮定して目標検出を待ち受
けるためにメインビームクラッタの手前に周波数予測追
尾ゲートを固定して、さらに任意のスレッショルド時間
を経過しても目標が検出されないときにはＵ字旋回と仮
定し直して、メインビームクラッタの反対側に周波数予
測追尾ゲートを固定する予測追尾ゲート設定手段、なら
びに、予測追尾ゲート内のディジタルビデオ信号からレ
ーダー信号処理により追尾対象目標の信号を検出する信
号処理手段、ならびに、追尾対象目標の次の信号処理周
期での追尾対象目標のレンジ、ドップラ周波数などの諸
元を予測計算する追尾フィルタ、ならびに、追尾対象目
標の予測諸元からビーム指向方向を計算するビーム指向
方向計算手段を有するレーダー信号処理器と、追尾対象
目標の諸元を表示する表示器とを備えたものである。

【００２２】第３の発明の目標追尾方法は、レーダーに
よる目標追尾において、クラッタが受信されるような状
況で追尾対象目標がＳ字またはＵ字を描くように旋回運
動をする場合に、ビーム指向方向の目標に対して送信波
を放射し、前記目標からの反射波を検波して受信信号を
ディジタルビデオ信号に変換し、追尾対象目標の予測レ
ンジからレンジ予測追尾ゲートを算出し、追尾対象目標
のドップラ周波数予測位置から周波数予測追尾ゲートを
算出し、追尾対象目標の周波数予測位置または周波数予
測追尾ゲートがメインビームクラッタに掛かる場合には
Ｕ字旋回を仮定して外挿計算によりメインビームクラッ
タの反対側へ周波数予測追尾ゲートを固定し、さらに任
意のスレッショルド時間を経過しても目標が検出されな
いときはＳ字旋回を仮定して、再びメインビームクラッ
タの反対側に周波数予測追尾ゲートを固定し、レンジ予
測追尾ゲートと周波数予測追尾ゲートからなる予測追尾
ゲートをディジタルビデオ信号に対して設定し、予測追
尾ゲート内のディジタルビデオ信号からレーダー信号処
理により追尾対象目標の信号を検出し、その信号を元に
追尾対象目標の次の信号処理周期での追尾対象目標のレ
ンジ、ドップラ周波数などの諸元を予測計算し、追尾対
象目標の予測諸元からビーム指向方向を計算することを
繰り返し行うことで目標を追尾するようにしたものであ
る。

【００２３】第４の発明の目標追尾装置は、レーダーに
よる目標追尾において、クラッタが受信されるような状
況で追尾対象目標がＳ字またはＵ字を描くように旋回運
動をする場合に、ビーム指向方向の目標に対して送信波
を放射し、ならびに、前記目標からの反射波を受信する
アンテナと、送信波を発生する励振機と、反射波を検波
して受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機
と、追尾対象目標の予測レンジからレンジ予測追尾ゲー
トを算出し、追尾対象目標の周波数予測位置から周波数
予測追尾ゲートを算出し、追尾対象目標の周波数予測位
置または周波数予測追尾ゲートがメインビームクラッタ
に掛かる場合にはＵ字旋回を仮定して外挿計算によりメ
インビームクラッタの反対側へ周波数予測追尾ゲートを
固定し、さらに任意のスレッショルド時間を経過しても
目標が検出されないときにはＳ字旋回を仮定して再びメ
インビームクラッタの反対側に周波数予測追尾ゲートを
固定する予測追尾ゲート設定手段、ならびに、予測追尾
ゲート内のディジタルビデオ信号からレーダー信号処理
により追尾対象目標の信号を検出する信号処理手段、な
らびに、追尾対象目標の次の信号処理周期での追尾対象
目標のレンジ、ドップラ周波数などの諸元を予測計算す
る追尾フィルタ、ならびに、追尾対象目標の予測諸元か
らビーム指向方向を計算するビーム指向方向計算手段を
有するレーダー信号処理器と、追尾対象目標の諸元を表
示する表示器とを備えたことを特徴とする目標追尾装
置。

【００２４】第５の発明の目標追尾方法は、レーダーに
よる目標追尾において、クラッタが受信されるような状
況で追尾対象目標がＳ字またはＵ字を描くように旋回運
動をする場合に、ビーム指向方向の目標に対して送信波
を放射し、前記目標からの反射波を検波して受信信号を
ディジタルビデオ信号に変換し、追尾対象目標の予測レ
ンジからレンジ予測追尾ゲートを算出し、追尾対象目標
のドップラ周波数予測位置から周波数予測追尾ゲートを
算出し、追尾対象目標の周波数予測位置または周波数予
測追尾ゲートがメインビームクラッタに掛かる場合には
周波数予測追尾ゲートをメインビームクラッタの両脇に
複数固定し、レンジ予測追尾ゲートと周波数予測追尾ゲ
ートからなる予測追尾ゲートをディジタルビデオ信号に
対して設定し、予測追尾ゲート内のディジタルビデオ信
号からレーダー信号処理により追尾対象目標の信号を検
出し、その信号を元に追尾対象目標の次の信号処理周期
での追尾対象目標のレンジ、ドップラ周波数などの諸元
を予測計算し、追尾対象目標の予測諸元からビーム指向
方向を計算することを繰り返し行うことで目標を追尾す
るようにしたものである。

【００２５】第６の発明の目標追尾装置は、レーダーに
よる目標追尾において、クラッタが受信されるような状
況で追尾対象目標がＳ字またはＵ字を描くように旋回運
動をする場合に、ビーム指向方向の目標に対して送信波
を放射し、ならびに、前記目標からの反射波を受信する
アンテナと、送信波を発生する励振機と、反射波を検波
して受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機
と、追尾対象目標の予測レンジからレンジ予測追尾ゲー
トを算出し、追尾対象目標の周波数予測位置から周波数
予測追尾ゲートを算出し、追尾対象目標の周波数予測位
置または周波数予測追尾ゲートがメインビームクラッタ
に掛かる場合には周波数予測追尾ゲートをメインビーム
クラッタの両脇に複数固定する予測追尾ゲート設定手
段、ならびに、予測追尾ゲート内のディジタルビデオ信
号からレーダー信号処理により追尾対象目標の信号を検
出する信号処理手段、ならびに、追尾対象目標の次の信
号処理周期での追尾対象目標のレンジ、ドップラ周波数
などの諸元を予測計算する追尾フィルタ、ならびに、追
尾対象目標の予測諸元からビーム指向方向を計算するビ
ーム指向方向計算手段を有するレーダー信号処理器と、
追尾対象目標の諸元を表示する表示器とを備えたもので
ある。

【００２６】第７の発明の目標追尾方法は、レーダーに
よる目標追尾において、クラッタが受信されるような状
況で追尾対象目標がＳ字またはＵ字を描くように旋回運
動をする場合に、ビーム指向方向の目標に対して送信波
を放射し、反射波を検波して受信信号をディジタルビデ
オ信号に変換し、追尾対象目標の予測レンジからレンジ
予測追尾ゲートを算出し、追尾対象目標のドップラ周波
数予測位置から周波数予測追尾ゲートを算出し、追尾対
象目標の周波数予測位置または周波数予測追尾ゲートが
メインビームクラッタに掛かる場合にはメインビームク
ラッタをまたがるように周波数予測追尾ゲートを拡大
し、レンジ予測追尾ゲートと周波数予測追尾ゲートから
なる予測追尾ゲートをディジタルビデオ信号に対して設
定し、予測追尾ゲート内のディジタルビデオ信号からレ
ーダー信号処理により追尾対象目標の信号を検出し、そ
の信号を元に追尾対象目標の次の信号処理周期での追尾
対象目標のレンジ、ドップラ周波数などの諸元を予測計
算し、追尾対象目標の予測諸元からビーム指向方向を計
算することを繰り返し行うことで目標を追尾するように
したものである。

【００２７】第８の発明の目標追尾装置は、レーダーに
よる目標追尾において、クラッタが受信されるような状
況で追尾対象目標がＳ字またはＵ字を描くように旋回運
動をする場合に、ビーム指向方向の目標に対して送信波
を放射し、ならびに、前記目標からの反射波を受信する
アンテナと、送信波を発生する励振機と、反射波を検波
して受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機
と、追尾対象目標の予測レンジからレンジ予測追尾ゲー
トを算出し、追尾対象目標の周波数予測位置から周波数
予測追尾ゲートを算出し、追尾対象目標の周波数予測位
置または周波数予測追尾ゲートがメインビームクラッタ
に掛かる場合にはメインビームクラッタをまたがるよう
に周波数予測追尾ゲートを拡大し、ディジタルビデオ信
号に対してレンジ予測追尾ゲートと周波数予測追尾ゲー
トからなる予測追尾ゲート設定手段、ならびに、予測追
尾ゲート内のディジタルビデオ信号からレーダー信号処
理により追尾対象目標の信号を検出する信号処理手段、
ならびに、追尾対象目標の次の信号処理周期での追尾対
象目標のレンジ、ドップラ周波数などの諸元を予測計算
する追尾フィルタ、ならびに、追尾対象目標の予測諸元
からビーム指向方向を計算するビーム指向方向計算手段
を有するレーダー信号処理器と、追尾対象目標の諸元を
表示する表示器とを備えたものである。

【００２８】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
の実施の形態１を示す目標追尾処理のフロー図である。
図１において、５０は従来と同じであり、５１はテール
チェースから目標が旋回した場合の判断であり、Noの場
合はヘッドオンからの旋回対処の判断５９を判定する。
５１でYesならば、５２で予測追尾ゲートをテールチェ
ースからのＳ字旋回対処を前提にメインビームクラッタ
の左側に固定して待ち受ける。５３ａで信号処理手段に
通知する。５４ａは、検出された目標信号のS/N比が18d
B以上あるか判定する。Yesの場合は、続けて予測追尾ゲ
ート算出５０に戻る。Noの場合は目標が検出できなかっ
た場合で、５５ａの目標非検出状態が5sec以上かの判断
を行い、これがNoの場合は５４ａに戻る。Yesの場合
は、５６でテールチェースからのＵ字旋回対処として予
測追尾ゲートをメインビームクラッタの右側に固定して
待ち受ける。ヘッドオンからの旋回対処判断５９の判定
でNoの場合は５３ｂに移る。Yesの場合は、ヘッドオン
からのＳ字旋回を前提として予測追尾ゲートをメインビ
ームクラッタの右側に固定して待ち受ける。５３ｃで予
測追尾ゲートを信号処理に通知する。５４ｂは、検出さ
れた目標信号のS/N比が18dB以上あるか判定する。Yesの
場合は、続けて予測追尾ゲート算出５０に戻る。Noの場
合は目標が検出できなかった場合で、５５ｂの目標非検
出状態が5sec以上かの判断を行い、これがNoの場合は５
４ｂに戻る。Yesの場合は、６１でヘッドオンからのＵ
字旋回対処として予測追尾ゲートをメインビームクラッ
タの左側に固定して待ち受ける。５３ｂ、５４ｃ、５５
ｃ、５７、５４ｄ、５８は従来と同一である。

【００２９】図２は、この発明の実施の形態１を示す目
標追尾装置の１実施例である。図２において、１〜８、
２０〜２８は従来と同一である。１１は請求項１による
目標追尾方法によるＳ字旋回対処型予測追尾ゲート設定
手段であり、ソフトウェアで実現可能である。

【００３０】図９から図１４を使用して追加説明する。
図９から図１４の信号処理結果の周波数ビン方向軸１０
０、送信周波数f0１０１、ビーム指向方向母機速度周波
数Fown１０２、メインビームクラッタ周波数Fmbc１０
３、メインビームクラッタ１０４、メインビームクラッ
タ領域１０５は上述の通りである。１１０は目標信号、
１１１は予測追尾ゲート、１１２は旋回終了後に現れる
であろう予測目標信号である。

【００３１】図９は図２９や図３１のようにテールチェ
ースから目標機が旋回した場合の模式図であり、目標信
号がメインビームクラッタ１０４に掛かる直前の予測追
尾ゲートを示す図である。図９において、予測追尾ゲー
ト１１１は図１の５１の判定でYesになった場合であ
る。図１０は、テールチェースからＳ字旋回を前提とし
た図１の５２の処理により、予測追尾ゲート１１１がメ
インビームクラッタ１０４の左側で固定されＳ字旋回終
了後に現れるであろう目標信号１１２を待ち受けている
ことを示した模式図である。

【００３２】図１１は、図１の５５ａの判定でYesにな
った（Ｓ字旋回対処で目標を検出できなかった）場合の
処理５６によるＵ字旋回対処として予測追尾ゲート１１
１がメインビームクラッタ１０４の右側で待ち受けをし
ている事を示した模式図である。

【００３３】図１２は図３０や図３２のようにヘッドオ
ンから目標機が旋回した場合の模式図であり、目標信号
がメインビームクラッタ１０４に掛かる直前の予測追尾
ゲートを示す図である。図１２において、予測追尾ゲー
ト１１１は図１の５９の判定でYesになった場合であ
る。図１３は、ヘッドオンからＳ字旋回を前提とした図
１の６０の処理により、予測追尾ゲート１１１がメイン
ビームクラッタ１０４の右側で固定されＳ字旋回終了後
に現れるであろう目標信号１１２を待ち受けていること
を示した模式図である。図１４は、図１の５５ｂの判定
でYesになった（Ｓ字旋回対処で目標を検出できなかっ
た）場合の処理６１によるＵ字旋回対処として予測追尾
ゲート１１１がメインビームクラッタ１０４の左側で待
ち受けをしている事を示した模式図である。

【００３４】実施の形態２．図３は、この発明の実施の
形態２を示す目標追尾方法の処理のフロー図である。図
６において、５０、５１、５９、５３ａ、５４ａ、５５
ａ、５３ｃ、５４ｂ、５５ｂ、５３ｂ、５４ｃ、５５
ｃ、５７、５４ｄ、５８は実施の形態１と同じである。
５１でYesならば、６２で予測追尾ゲートをテールチェ
ースからのＵ字旋回対処を前提にメインビームクラッタ
１０４の右側に固定して待ち受ける。５５ａの判定でYe
sの場合は、６３でテールチェースからのＳ字旋回対処
として予測追尾ゲートをメインビームクラッタ１０４の
左側に固定して待ち受ける。ヘッドオンからの旋回対処
判断５９の判定でYesの場合は、６４でヘッドオンから
のＵ字旋回を前提として予測追尾ゲートをメインビーム
クラッタ１０４の左側に固定して待ち受ける。５５ｂの
判定でYesの場合は、６５でヘッドオンからのＳ字旋回
対処として予測追尾ゲートをメインビームクラッタ１０
４の右側に固定して待ち受ける。

【００３５】図４は、この発明の実施の形態２を示す目
標追尾装置の１実施例である。同図４において、１〜
８、２０〜２８は従来と同一である。１２は請求項３に
よる目標追尾方法におけるＵ字旋回対処型予測追尾ゲー
ト設定手段であり、ソフトウェアで実現可能である。

【００３６】図１５から図２０を使用して追加説明す
る。図１５から図２０の信号処理結果の周波数ビン方向
軸１００、送信周波数f0１０１、ビーム指向方向母機速
度周波数Fown１０２、メインビームクラッタ周波数Fmbc
１０３、メインビームクラッタ１０４、メインビームク
ラッタ領域１０５は上述の通りである。１１０は目標信
号、１１１は予測追尾ゲート、１１２は旋回終了後に現
れるであろう予測目標信号である。

【００３７】図１５は図２９や図３１のようにテールチ
ェースから目標機が旋回した場合の模式図であり、目標
信号がメインビームクラッタ１０４に掛かる直前の予測
追尾ゲートを示す図である。図１５において、予測追尾
ゲート１１１は図３の５１の判定でYesになった場合で
ある。

【００３８】図１６は、テールチェースからＵ字旋回を
前提とした図３の６２の処理により、予測追尾ゲート１
１１がメインビームクラッタ１０４の右側で固定されＵ
字旋回終了後に現れるであろう目標信号１１２を待ち受
けていることを示した模式図である。図１７は、図３の
５５ａの判定でYesになった（Ｕ字旋回対処で目標を検
出できなかった）場合の処理６３によるＳ字旋回対処と
して予測追尾ゲート１１１がメインビームクラッタ１０
４の左側で待ち受けをしている事を示した模式図であ
る。

【００３９】図１８は図３０や図３２のようにヘッドオ
ンから目標機が旋回した場合の模式図であり、目標信号
がメインビームクラッタ１０４に掛かる直前の予測追尾
ゲートを示す図である。図１８において、予測追尾ゲー
ト１１１は図３の５９の判定でYesになった場合であ
る。

【００４０】図１９は、ヘッドオンからＵ字旋回を前提
とした図３の６４の処理により、予測追尾ゲート１１１
がメインビームクラッタ１０４の左側で固定されＵ字旋
回終了後に現れるであろう目標信号１１２を待ち受けて
いることを示した模式図である。

【００４１】図２０は、図３の５５ｂの判定でYesにな
った（Ｕ字旋回対処で目標を検出できなかった）場合の
処理６５によるＳ字旋回対処として予測追尾ゲート１１
１がメインビームクラッタ１０４の右側で待ち受けをし
ている事を示した模式図である。

【００４２】実施の形態３．図５は、この発明の実施の
形態３を示す目標追尾方法の処理のフロー図である。図
５において、５０、５３ｂ、５４ｃ、５５ｃ、５７、５
４ｄ、５８は実施の形態１と同じである。６６は予測追
尾ゲートがメインビームクラッタ１０４に掛かったかど
うかの判定である。Noの場合は５３ｂに移る。Yesの場
合は、６７の処理で予測追尾ゲートをメインビームクラ
ッタの両脇に固定し、Ｓ字およびＵ字の旋回終了を待ち
うける。

【００４３】図６は、この発明の実施の形態３を示す目
標追尾装置の１実施例である。図６において、１〜８、
２０〜２８は従来と同一である。１３は請求項５による
目標追尾方法におけるＳ字Ｕ字旋回両脇待ち受け型予測
追尾ゲート設定手段であり、ソフトウェアで実現可能で
ある。

【００４４】図２１から図２３を使用して追加説明す
る。図２１から図２３の信号処理結果の周波数ビン方向
軸１００、送信周波数f0１０１、ビーム指向方向母機速
度周波数Fown１０２、メインビームクラッタ周波数Fmbc
１０３、メインビームクラッタ１０４、メインビームク
ラッタ領域１０５は上述の通りである。１１０は目標信
号、１１１は予測追尾ゲート、１１２は旋回終了後に現
れるであろう予測目標信号である。

【００４５】図２１は図２９や図３１のようにテールチ
ェースから目標機が旋回した場合の模式図であり、目標
信号がメインビームクラッタ１０４に掛かる直前の予測
追尾ゲートを示す図である。図２２は図３０や図３２の
ようにヘッドオンから目標機が旋回した場合の模式図で
あり、目標信号がメインビームクラッタ１０４に掛かる
直前の予測追尾ゲートを示す図である。

【００４６】図２０は、図５の６６の判定でYesになっ
た場合の処理６７によるＳ字Ｕ字旋回対処として予測追
尾ゲート１１１ａ、１１１ｂがメインビームクラッタ１
０４を挟んで両脇に固定して、Ｓ字あるいはＵ字旋回終
了後に現れるであろう目標信号１１２ａ、１１２ｂを待
ち受けをしている事を示した模式図である。

【００４７】実施の形態４．図７は、この発明の実施の
形態４を示す目標追尾方法の処理のフロー図である。図
７において、５０、６６、５３ｂ、５４ｃ、５５ｃ、５
７、５４ｄ、５８は実施の形態３と同じである。６６の
判定でNoの場合は５３ｂに移る。Yesの場合は、６８の
処理で予測追尾ゲート拡大し、メインビームクラッタを
またぐようにに固定し、Ｓ字およびＵ字の旋回終了を待
ちうける。

【００４８】図８は、この発明の実施の形態４を示す目
標追尾装置の１実施例である。図８において、１〜８、
２０〜２８は従来と同一である。１４は請求項７による
目標追尾方法におけるＳ字Ｕ字旋回同時待ち受け型予測
追尾ゲート設定手段であり、ソフトウェアで実現可能で
ある。

【００４９】図２４から図２５を使用して追加説明す
る。図２４から図２５の信号処理結果の周波数ビン方向
軸１００、送信周波数f0１０１、ビーム指向方向母機速
度周波数Fown１０２、メインビームクラッタ周波数Fmbc
１０３、メインビームクラッタ１０４、メインビームク
ラッタ領域１０５は上述の通りである。１１０は目標信
号、１１１は予測追尾ゲート、１１２は旋回終了後に現
れるであろう予測目標信号である。

【００５０】図２４は図２９や図３１のようにテールチ
ェースから目標機が旋回した場合の模式図であり、目標
信号がメインビームクラッタ１０４に掛かる直前の予測
追尾ゲートを示す図である。図２５は図３０や図３２の
ようにヘッドオンから目標機が旋回した場合の模式図で
あり、目標信号がメインビームクラッタ１０４に掛かる
直前の予測追尾ゲートを示す図である。

【００５１】図２６は、図７の６６の判定でYesになっ
た場合の処理６８によるＳ字Ｕ字旋回対処として予測追
尾ゲート１１１を拡大しメインビームクラッタ１０４を
またぐようにに固定して、Ｓ字あるいはＵ字旋回終了後
に現れるであろう目標信号１１２ａ、１１２ｂを待ち受
けをしている事を示した模式図である。

【００５２】

【発明の効果】第１、第２の発明によれば、目標のアス
ペクト角とドップラ周波数の関係を利用し、目標機がテ
ールチェースまたはヘッドオンからＳ字旋回をした場合
でもメインビームクラッタから目標信号が現れたとき
に、目標信号を高い確率で検出することができ安定した
追尾が可能である。

【００５３】また、第３、第４の発明によれば、目標の
アスペクト角とドップラ周波数の関係を利用し、目標機
がテールチェースまたはヘッドオンからＵ字旋回をした
場合でもメインビームクラッタから目標信号が現れたと
きに、目標信号を高い確率で検出することができ安定し
た追尾が可能である。

【００５４】第５、第６の発明によれば、目標のアスペ
クト角とドップラ周波数の関係を利用し、目標機がテー
ルチェースまたはヘッドオンからＳ字またはＵ字旋回を
した場合でも、両脇に予測追尾ゲートを設定する事でメ
インビームクラッタのどちら側からか目標信号が現れた
ときに、目標信号を高い確率で検出することができ安定
した追尾が可能である。

【００５５】また、第７、第８の発明によれば、目標の
アスペクト角とドップラ周波数の関係を利用し、目標機
がテールチェースまたはヘッドオンからＳ字またはＵ字
旋回をした場合でもメインビームクラッタのどちら側か
らか目標信号が現れたときに、目標信号を高い確率で検
出することができ安定した追尾が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１におけるＳ字旋回対
処型予測追尾ゲート設定手段による目標追尾方法の処理
の流れを示す図である。

【図２】 この発明の実施の形態１におけるレーダーに
よる目標追尾装置を示す図である。

【図３】 この発明の実施の形態２におけるＵ字旋回対
処型予測追尾ゲート設定手段による目標追尾方法の処理
の流れを示す図である。

【図４】 この発明の実施の形態２におけるレーダーに
よる目標追尾装置を示す図である。

【図５】 この発明の実施の形態３におけるＳ字Ｕ字旋
回両脇待ち受け型予測追尾ゲート設定手段による目標追
尾方法のの処理の流れを示す図である。

【図６】 この発明の実施の形態３におけるレーダーに
よる目標追尾装置を示す図である。

【図７】 この発明の実施の形態４におけるＳ字Ｕ字旋
回同時待ち受け型予測追尾ゲート設定手段による目標追
尾方法の処理の流れを示す図である。

【図８】 この発明の実施の形態４におけるレーダーに
よる目標追尾装置を示す図である。

【図９】 この発明の実施形態１における目標追尾方法
において目標がテールチェースから旋回した場合の模式
図であり、目標信号がメインビームクラッタに掛かる直
前の予測追尾ゲートを示す図である。

【図１０】 この発明の実施形態１における目標追尾方
法において目標がテールチェースから旋回した場合の模
式図であり、目標信号がメインビームクラッタに埋も
れ、かつ、目標がＳ字旋回してメインビームクラッタか
ら出てきたところを予測追尾ゲートが待ち受けているこ
とを示す図である。

【図１１】 この発明の実施形態１における目標追尾方
法において目標がテールチェースから旋回した場合の模
式図であり、目標信号がメインビームクラッタに埋も
れ、かつ、目標がＵ字旋回してメインビームクラッタか
ら出てきたところを予測追尾ゲートが待ち受けているこ
とを示す図である。

【図１２】 この発明の実施形態１における目標追尾方
法において目標がヘッドオンから旋回した場合の模式図
であり、目標信号がメインビームクラッタに掛かる直前
の予測追尾ゲートを示す図である。

【図１３】 この発明の実施形態１における目標追尾方
法において目標がヘッドオンから旋回した場合の模式図
であり、目標信号がメインビームクラッタに埋もれ、か
つ、目標がＳ字旋回してメインビームクラッタから出て
きたところを予測追尾ゲートが待ち受けていることを示
す図である。

【図１４】 この発明の実施形態１における目標追尾方
法において目標がヘッドオンから旋回した場合の模式図
であり、目標信号がメインビームクラッタに埋もれ、か
つ、目標がＵ字旋回してメインビームクラッタから出て
きたところを予測追尾ゲートが待ち受けていることを示
す図である。

【図１５】 この発明の実施形態２における目標追尾方
法において目標がテールチェースから旋回した場合の模
式図であり、目標信号がメインビームクラッタに掛かる
直前の予測追尾ゲートを示す図である。

【図１６】 この発明の実施形態２における目標追尾方
法において目標がテールチェースから旋回した場合の模
式図であり、目標信号がメインビームクラッタに埋も
れ、かつ、目標がＵ字旋回してメインビームクラッタか
ら出てきたところを予測追尾ゲートが待ち受けているこ
とを示す図である。

【図１７】 この発明の実施形態２における目標追尾方
法において目標がテールチェースから旋回した場合の模
式図であり、目標信号がメインビームクラッタに埋も
れ、かつ、目標がＳ字旋回してメインビームクラッタか
ら出てきたところを予測追尾ゲートが待ち受けているこ
とを示す図である。

【図１８】 この発明の実施形態２における目標追尾方
法において目標がヘッドオンから旋回した場合の模式図
であり、目標信号がメインビームクラッタに掛かる直前
の予測追尾ゲートを示す図である。

【図１９】 この発明の実施形態２における目標追尾方
法において目標がヘッドオンから旋回した場合の模式図
であり、目標信号がメインビームクラッタに埋もれ、か
つ、目標がＵ字旋回してメインビームクラッタから出て
きたところを予測追尾ゲートが待ち受けていることを示
す図である。

【図２０】 この発明の実施形態２における目標追尾方
法において目標がヘッドオンから旋回した場合の模式図
であり、目標信号がメインビームクラッタに埋もれ、か
つ、目標がＳ字旋回してメインビームクラッタから出て
きたところを予測追尾ゲートが待ち受けていることを示
す図である。

【図２１】 この発明の実施形態３における目標追尾方
法において目標がテールチェースから旋回した場合の模
式図であり、目標信号がメインビームクラッタに掛かる
直前の予測追尾ゲートを示す図である。

【図２２】 この発明の実施形態３における目標追尾方
法において目標がヘッドオンから旋回した場合の模式図
であり、目標信号がメインビームクラッタに掛かる直前
の予測追尾ゲートを示す図である。

【図２３】 この発明の実施形態３における目標追尾方
法において目標が旋回した場合の模式図であり、目標信
号がメインビームクラッタに埋もれ、かつ、目標がＳ字
またはＵ字旋回してメインビームクラッタから出てきた
ところを２つの予測追尾ゲートが待ち受けていることを
示す図である。

【図２４】 この発明の実施形態４における目標追尾方
法において目標がテールチェースから旋回した場合の模
式図であり、目標信号がメインビームクラッタに掛かる
直前の予測追尾ゲートを示す図である。

【図２５】 この発明の実施形態４における目標追尾方
法において目標がヘッドオンから旋回した場合の模式図
であり、目標信号がメインビームクラッタに掛かる直前
の予測追尾ゲートを示す図である。

【図２６】 この発明の実施形態４における目標追尾方
法において目標が旋回した場合の模式図であり、目標信
号がメインビームクラッタに埋もれ、かつ、目標がＳ字
またはＵ字旋回してメインビームクラッタから出てきた
ところを拡大した予測追尾ゲートが待ち受けていること
を示す図である。

【図２７】 目標機とレーダー装置を搭載した母機がヘ
ッドオンで接近するときの模式図である。

【図２８】 目標機のアスペクト角と、レーダー装置で
ドップラ信号処理を実施した後の周波数領域での目標信
号検出位置との関係を示した図である。

【図２９】 目標機がテールチェースからＳ字旋回した
ときのアスペクト角の変化を示した図である。

【図３０】 目標機がヘッドオンからＳ字旋回したとき
のアスペクト角の変化を示した図である。

【図３１】 目標機がテールチェースからＵ字旋回した
ときのアスペクト角の変化を示した図である。

【図３２】 目標機がヘッドオンからＵ字旋回したとき
のアスペクト角の変化を示した図である。

【図３３】 従来の目標追尾方法の処理の流れを示した
図である。

【図３４】 従来のレーダーによる目標追尾装置の一例
を示す図である。

【図３５】 従来の目標追尾方法において目標がヘッド
オンから旋回した場合の模式図であり、目標信号がメイ
ンビームクラッタに掛かる直前とメインビームクラッタ
に埋もれた時の予測追尾ゲートを示す図である。

【符号の説明】

１ アンテナ、２ 励振機、３ 受信機、４ 信号処理
手段、５ 追尾フィルタ、６ ビーム指向方向計算手
段、７ 信号処理器、８ 表示器、１１ Ｓ字旋回対処
型予測追尾ゲート設定手段、１２ Ｕ字旋回対処型予測
追尾ゲート設定手段、１３ Ｓ字Ｕ字旋回両脇待ち受け
型予測追尾ゲート設定手段、１４ Ｓ字Ｕ字旋回同時待
ち受け型予測追尾ゲート設定手段、４０ 予測追尾ゲー
ト設定手段。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レーダーによる目標追尾において、クラ
   ッタが受信されるような状況で追尾対象目標がＳ字また
   はＵ字を描くように旋回運動をする場合に、ビーム指向
   方向の目標に対して送信波を放射し、前記目標からの反
   射波を検波して受信信号をディジタルビデオ信号に変換
   し、追尾対象目標の予測レンジからレンジ予測追尾ゲー
   トを算出し、追尾対象目標のドップラ周波数予測位置か
   ら周波数予測追尾ゲートを算出し、追尾対象目標の周波
   数予測位置または周波数予測追尾ゲートがメインビーム
   クラッタに掛かる場合にはＳ字旋回を仮定して目標検出
   を待ち受けるためにメインビームクラッタの手前に周波
   数予測追尾ゲートを固定し、さらに任意のスレッショル
   ド時間を経過しても目標が検出されないときにはＵ字旋
   回と仮定し直して、メインビームクラッタの反対側に周
   波数予測追尾ゲート固定して、レンジ予測追尾ゲートと
   周波数予測追尾ゲートからなる予測追尾ゲートをディジ
   タルビデオ信号に対して設定し、予測追尾ゲート内のデ
   ィジタルビデオ信号からレーダー信号処理により追尾対
   象目標の信号を検出し、その信号を元に追尾対象目標の
   次の信号処理周期での追尾対象目標のレンジ、ドップラ
   周波数などの諸元を予測計算し、追尾対象目標の予測諸
   元からビーム指向方向を計算することを繰り返し行うこ
   とで目標を追尾することを特徴とする目標追尾方法。
2. 【請求項２】 レーダーによる目標追尾において、クラ
   ッタが受信されるような状況で追尾対象目標がＳ字また
   はＵ字を描くように旋回運動をする場合に、ビーム指向
   方向の目標に対して送信波を放射し、ならびに、前記目
   標からの反射波を受信するアンテナと、送信波を発生す
   る励振機と、反射波を検波して受信信号をディジタルビ
   デオ信号に変換する受信機と、追尾対象目標の予測レン
   ジからレンジ予測追尾ゲートを算出し、追尾対象目標の
   周波数予測位置から周波数予測追尾ゲートを算出し、追
   尾対象目標の周波数予測位置または周波数予測追尾ゲー
   トがメインビームクラッタに掛かる場合にはＳ字旋回を
   仮定して目標検出を待ち受けるためにメインビームクラ
   ッタの手前に周波数予測追尾ゲートを固定して、さらに
   任意のスレッショルド時間を経過しても目標が検出され
   ないときにはＵ字旋回と仮定し直して、メインビームク
   ラッタの反対側に周波数予測追尾ゲートを固定する予測
   追尾ゲート設定手段、ならびに、予測追尾ゲート内のデ
   ィジタルビデオ信号からレーダー信号処理により追尾対
   象目標の信号を検出する信号処理手段、ならびに、追尾
   対象目標の次の信号処理周期での追尾対象目標のレン
   ジ、ドップラ周波数などの諸元を予測計算する追尾フィ
   ルタ、ならびに、追尾対象目標の予測諸元からビーム指
   向方向を計算するビーム指向方向計算手段を有するレー
   ダー信号処理器と、追尾対象目標の諸元を表示する表示
   器とを備えたことを特徴とする目標追尾装置。
3. 【請求項３】 レーダーによる目標追尾において、クラ
   ッタが受信されるような状況で追尾対象目標がＳ字また
   はＵ字を描くように旋回運動をする場合に、ビーム指向
   方向の目標に対して送信波を放射し、前記目標からの反
   射波を検波して受信信号をディジタルビデオ信号に変換
   し、追尾対象目標の予測レンジからレンジ予測追尾ゲー
   トを算出し、追尾対象目標のドップラ周波数予測位置か
   ら周波数予測追尾ゲートを算出し、追尾対象目標の周波
   数予測位置または周波数予測追尾ゲートがメインビーム
   クラッタに掛かる場合にはＵ字旋回を仮定して外挿計算
   によりメインビームクラッタの反対側へ周波数予測追尾
   ゲートを固定し、さらに任意のスレッショルド時間を経
   過しても目標が検出されないときはＳ字旋回を仮定し
   て、再びメインビームクラッタの反対側に周波数予測追
   尾ゲートを固定し、レンジ予測追尾ゲートと周波数予測
   追尾ゲートからなる予測追尾ゲートをディジタルビデオ
   信号に対して設定し、予測追尾ゲート内のディジタルビ
   デオ信号からレーダー信号処理により追尾対象目標の信
   号を検出し、その信号を元に追尾対象目標の次の信号処
   理周期での追尾対象目標のレンジ、ドップラ周波数など
   の諸元を予測計算し、追尾対象目標の予測諸元からビー
   ム指向方向を計算することを繰り返し行うことで目標を
   追尾することを特徴とする目標追尾方法。
4. 【請求項４】 レーダーによる目標追尾において、クラ
   ッタが受信されるような状況で追尾対象目標がＳ字また
   はＵ字を描くように旋回運動をする場合に、ビーム指向
   方向の目標に対して送信波を放射し、ならびに、前記目
   標からの反射波を受信するアンテナと、送信波を発生す
   る励振機と、反射波を検波して受信信号をディジタルビ
   デオ信号に変換する受信機と、追尾対象目標の予測レン
   ジからレンジ予測追尾ゲートを算出し、追尾対象目標の
   周波数予測位置から周波数予測追尾ゲートを算出し、追
   尾対象目標の周波数予測位置または周波数予測追尾ゲー
   トがメインビームクラッタに掛かる場合にはＵ字旋回を
   仮定して外挿計算によりメインビームクラッタの反対側
   へ周波数予測追尾ゲートを固定し、さらに任意のスレッ
   ショルド時間を経過しても目標が検出されないときには
   Ｓ字旋回を仮定して再びメインビームクラッタの反対側
   に周波数予測追尾ゲートを固定する予測追尾ゲート設定
   手段、ならびに、予測追尾ゲート内のディジタルビデオ
   信号からレーダー信号処理により追尾対象目標の信号を
   検出する信号処理手段、ならびに、追尾対象目標の次の
   信号処理周期での追尾対象目標のレンジ、ドップラ周波
   数などの諸元を予測計算する追尾フィルタ、ならびに、
   追尾対象目標の予測諸元からビーム指向方向を計算する
   ビーム指向方向計算手段を有するレーダー信号処理器
   と、追尾対象目標の諸元を表示する表示器とを備えたこ
   とを特徴とする目標追尾装置。
5. 【請求項５】 レーダーによる目標追尾において、クラ
   ッタが受信されるような状況で追尾対象目標がＳ字また
   はＵ字を描くように旋回運動をする場合に、ビーム指向
   方向の目標に対して送信波を放射し、前記目標からの反
   射波を検波して受信信号をディジタルビデオ信号に変換
   し、追尾対象目標の予測レンジからレンジ予測追尾ゲー
   トを算出し、追尾対象目標のドップラ周波数予測位置か
   ら周波数予測追尾ゲートを算出し、追尾対象目標の周波
   数予測位置または周波数予測追尾ゲートがメインビーム
   クラッタに掛かる場合には周波数予測追尾ゲートをメイ
   ンビームクラッタの両脇に複数固定し、レンジ予測追尾
   ゲートと周波数予測追尾ゲートからなる予測追尾ゲート
   をディジタルビデオ信号に対して設定し、予測追尾ゲー
   ト内のディジタルビデオ信号からレーダー信号処理によ
   り追尾対象目標の信号を検出し、その信号を元に追尾対
   象目標の次の信号処理周期での追尾対象目標のレンジ、
   ドップラ周波数などの諸元を予測計算し、追尾対象目標
   の予測諸元からビーム指向方向を計算することを繰り返
   し行うことで目標を追尾することを特徴とする目標追尾
   方法。
6. 【請求項６】 レーダーによる目標追尾において、クラ
   ッタが受信されるような状況で追尾対象目標がＳ字また
   はＵ字を描くように旋回運動をする場合に、ビーム指向
   方向の目標に対して送信波を放射し、ならびに、前記目
   標からの反射波を受信するアンテナと、送信波を発生す
   る励振機と、反射波を検波して受信信号をディジタルビ
   デオ信号に変換する受信機と、追尾対象目標の予測レン
   ジからレンジ予測追尾ゲートを算出し、追尾対象目標の
   周波数予測位置から周波数予測追尾ゲートを算出し、追
   尾対象目標の周波数予測位置または周波数予測追尾ゲー
   トがメインビームクラッタに掛かる場合には周波数予測
   追尾ゲートをメインビームクラッタの両脇に複数固定す
   る予測追尾ゲート設定手段、ならびに、予測追尾ゲート
   内のディジタルビデオ信号からレーダー信号処理により
   追尾対象目標の信号を検出する信号処理手段、ならび
   に、追尾対象目標の次の信号処理周期での追尾対象目標
   のレンジ、ドップラ周波数などの諸元を予測計算する追
   尾フィルタ、ならびに、追尾対象目標の予測諸元からビ
   ーム指向方向を計算するビーム指向方向計算手段を有す
   るレーダー信号処理器と、追尾対象目標の諸元を表示す
   る表示器とを備えたことを特徴とする目標追尾装置。
7. 【請求項７】 レーダーによる目標追尾において、クラ
   ッタが受信されるような状況で追尾対象目標がＳ字また
   はＵ字を描くように旋回運動をする場合に、ビーム指向
   方向の目標に対して送信波を放射し、反射波を検波して
   受信信号をディジタルビデオ信号に変換し、追尾対象目
   標の予測レンジからレンジ予測追尾ゲートを算出し、追
   尾対象目標のドップラ周波数予測位置から周波数予測追
   尾ゲートを算出し、追尾対象目標の周波数予測位置また
   は周波数予測追尾ゲートがメインビームクラッタに掛か
   る場合にはメインビームクラッタをまたがるように周波
   数予測追尾ゲートを拡大し、レンジ予測追尾ゲートと周
   波数予測追尾ゲートからなる予測追尾ゲートをディジタ
   ルビデオ信号に対して設定し、予測追尾ゲート内のディ
   ジタルビデオ信号からレーダー信号処理により追尾対象
   目標の信号を検出し、その信号を元に追尾対象目標の次
   の信号処理周期での追尾対象目標のレンジ、ドップラ周
   波数などの諸元を予測計算し、追尾対象目標の予測諸元
   からビーム指向方向を計算することを繰り返し行うこと
   で目標を追尾することを特徴とする目標追尾方法。
8. 【請求項８】 レーダーによる目標追尾において、クラ
   ッタが受信されるような状況で追尾対象目標がＳ字また
   はＵ字を描くように旋回運動をする場合に、ビーム指向
   方向の目標に対して送信波を放射し、ならびに、前記目
   標からの反射波を受信するアンテナと、送信波を発生す
   る励振機と、反射波を検波して受信信号をディジタルビ
   デオ信号に変換する受信機と、追尾対象目標の予測レン
   ジからレンジ予測追尾ゲートを算出し、追尾対象目標の
   周波数予測位置から周波数予測追尾ゲートを算出し、追
   尾対象目標の周波数予測位置または周波数予測追尾ゲー
   トがメインビームクラッタに掛かる場合にはメインビー
   ムクラッタをまたがるように周波数予測追尾ゲートを拡
   大し、ディジタルビデオ信号に対してレンジ予測追尾ゲ
   ートと周波数予測追尾ゲートからなる予測追尾ゲート設
   定手段、ならびに、予測追尾ゲート内のディジタルビデ
   オ信号からレーダー信号処理により追尾対象目標の信号
   を検出する信号処理手段、ならびに、追尾対象目標の次
   の信号処理周期での追尾対象目標のレンジ、ドップラ周
   波数などの諸元を予測計算する追尾フィルタ、ならび
   に、追尾対象目標の予測諸元からビーム指向方向を計算
   するビーム指向方向計算手段を有するレーダー信号処理
   器と、追尾対象目標の諸元を表示する表示器とを備えた
   ことを特徴とする目標追尾装置。