JP6599588B1 - オブジェクト検出のための顕著性ベースのビームフォーミング - Google Patents

オブジェクト検出のための顕著性ベースのビームフォーミング Download PDF

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Abstract

スキャニングデバイスは、一般に、ターゲット領域全体にわたって均一な解像度を有する画像を生成する。レーダースキャニング／ライダースキャニングを改善するために、レーダーデバイス／ライダーデバイスが、関心領域および／または調整可能な解像度に基づいて、ターゲット領域のスキャンを適応的に実行することを可能にする効率的なスキャン手法。装置は、スキャニングのためのスキャニングデバイスであり得る。装置は、ターゲット領域内の複数の位置における複数の第１のスキャンサンプルを取得するために、ターゲット領域にわたる第１のスキャンを実行する。装置は、複数の第１のスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、ターゲット領域の顕著性マップを生成する。装置は、顕著性マップに基づいて、ターゲット領域内の顕著な領域を決定する。装置は、顕著な領域における少なくとも１つの第２のスキャンサンプルを取得するために、顕著な領域にわたる少なくとも１つの第２のスキャンを実行する。

Description

関連出願の相互参照
[0001]本願は、２０１６年８月１５日に出願された「SALIENCY BASED BEAM-FORMING FOR OBJECT DETECTION」と題する米国特許出願第１５／２３６，７４８号の利益を主張し、これは、その全体が参照により本明細書に明確に組み込まれている。
[0002]本開示は、一般にオブジェクト検出システムに関し、より詳細には、無線ベースのスキャニングまたはレーザーベースのスキャニングのためのスキャニングデバイスによるオブジェクト検出に関する。
[0003]オブジェクト検出技法は、自律走行車、ドローン、およびモバイルロボットを含む、様々なアプリケーションのために開発されてきた。オブジェクト検出技法は、異なるセンサを使用し、オブジェクト検出レンジ（object detection range）および環境状態（environmental conditions）に基づいて、様々なデバイスにおいて用いられ得る。例えば、ビークルがビークル周辺のエリアにおけるオブジェクトを検出することを可能にするために、光学センサ、音響センサ、およびレーザーベースのセンサなどの様々なセンサが、ビークルにおいて用いられてきた。レーダーセンサのような無線ベースのスキャニングセンサまたは光検出および測距（ranging）（ライダー（lidar））センサのようなレーザーベースのスキャニングセンサを使用するオブジェクト検出技法もまた、使用されてきた。ライダースキャニングは、一般に高解像度（resolution）を提供するが、オブジェクトがライダーベースのスキャニングによって確実に検出され得る距離は、短くなり得る。シーンまたはエリアのレーダースキャニングは、他のタイプのセンサを使用するスキャニング手法ほど、天候のような環境状態の影響を受けない可能性がある。さらに、レーダーセンサスキャンは、他のタイプのセンサよりも長いレンジを有し得、したがって、より長い距離にわたるスキャンを可能にする。しかしながら、レーダーセンサスキャンは、関連するスキャニングデバイスの処理電力によって制限され得る。制限された処理電力は、低いスキャン解像度、より長いスキャン処理時間、等をもたらし得る。したがって、効率的なスキャニングおよび改善されたオブジェクト検出を提供する、レーダースキャニングおよび／またはライダースキャニングを使用するスキャニング手法が望まれる。
[0004]以下は、１つまたは複数の態様の基本的な理解を提供するために、そのような態様の簡略化された概要を提示する。この概要は、企図される全ての態様の広範な概観ではなく、また、全ての態様の主要または重要な要素を特定することも、任意または全ての態様の範囲を定めることも意図しない。その唯一の目的は、後に提示されるより詳細な説明への前置きとして、簡略化された形式で１つまたは複数の態様のいくつかの概念を提示することである。
[0005]スキャニングデバイス（例えば、レーダーデバイスまたはライダーデバイス）が、オブジェクトを検出するためにターゲット領域をスキャンし、一般に、スキャンごとにターゲット領域全体にわたって均一な解像度を有するデータまたは画像を生成する。したがって、スキャニングデバイスは、一般に、ターゲット領域内のある特定の部分における解像度を調整するための機能（feature）が欠如し、また、関心領域にスキャンをフォーカスするための機能も欠如している。したがって、レーダーデバイス／ライダーデバイスが、関心領域および／または調整可能な解像度に基づいて、ターゲット領域のスキャンを適応的に実行することを可能にする効率的なスキャン手法。
[0006]本開示のある態様では、方法、コンピュータ可読媒体、および装置が提供される。装置は、スキャニングのためのスキャニングデバイスであり得る。装置は、ターゲット領域内の複数の位置における複数の第１のスキャンサンプルを取得するために、ターゲット領域にわたる第１のスキャンを実行する。装置は、複数の第１のスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、ターゲット領域の顕著性（saliency）マップを生成する。装置は、顕著性マップに基づいて、ターゲット領域内の顕著な（salient）領域を決定する。装置は、顕著な領域における少なくとも１つの第２のスキャンサンプルを取得するために、顕著な領域にわたる少なくとも１つの第２のスキャンを実行する。
[0007]前述および関連する目的の達成のために、１つまたは複数の態様が、以下で十分に説明され、かつ特許請求の範囲において具体的に示される特徴を備える。以下の説明および添付の図面は、１つまたは複数の態様のある特定の例示的な特徴を詳細に示す。しかしながら、これらの特徴は、様々な態様の原理が用いられ得る様々な方法のうちのごく一部を示すものであり、本説明は、全てのそのような態様およびそれらの同等物を含むように意図される。
[0008]図１は、オブジェクトを検出するためのレーダーセンサ／ライダーセンサの例となる使用を例示する例となる図である。 [0009]図２は、レーダーデバイス／ライダーデバイスのためのデジタルビームフォーミング回路の例となる図である。 [0010]図３Ａは、受信機アンテナアレイの主ローブ（lobe）のステアリング（steering）を例示する例となる図である。 [0010]図３Ｂは、受信機アンテナアレイの主ローブのステアリングを例示する例となる図である。 [0011]図４は、受信された波信号に複素重み成分（complex weight component）を適用するために使用される複素乗算器を例示する例となる図である。 [0012]図５は、受信機アンテナアレイのためのビームフォーミングシステムを例示する例となる図である。 [0013]図６は、領域のスキャンを実行しているレーダーデバイス／ライダーデバイスを例示する例となる図である。 [0014]図７は、本開示のある態様による、レーダー／ライダースキャンを例示する例となる図である。 [0015]図８は、本開示のある態様による、高速スキャニングを使用する第１の手法を例示する例となる図である。 [0016]図９は、本開示のある態様による、高解像度スキャニングを使用する第２の手法を例示する例となる図である。 [0017]図１０は、本開示のある態様による、スキャニングデバイスによるスキャニングの方法のフローチャートである。 [0018]図１１は、図１０のフローチャートから展開する、スキャニングデバイスによるスキャニングの方法のフローチャートである。 [0019]図１２は、例示的な装置における異なる手段／コンポーネント間のデータフローを例示する概念的なデータフロー図である。 [0020]図１３は、処理システムを用いる装置のためのハードウェアインプリメンテーションの例を例示する図である。
詳細な説明
[0021]添付の図面に関連して以下に示される詳細な説明は、様々な構成の説明として意図され、ここで説明される概念が実施され得る唯一の構成を表すようには意図されない。詳細な説明は、様々な概念の完全な理解を提供することを目的とした特定の詳細を含む。しかしながら、これらの概念が、これらの特定の詳細なしで実施され得ることは、当業者には明らかであろう。いくつかの事例では、周知の構造およびコンポーネントが、このような概念を曖昧にすることを避けるために、ブロック図形式で示される。
[0022]電気通信システムのいくつかの態様が、これより、様々な装置及び方法に関連して提示される。これらの装置および方法は、以下の詳細な説明において説明され、様々なブロック、コンポーネント、回路、プロセス、アルゴリズム、等（「要素」と総称される）によって、添付の図面において例示される。これらの要素は、電子ハードウェア、コンピュータソフトウェア、またはこれらの任意の組合せを使用してインプリメントされ得る。そのような要素がハードウェアとしてインプリメントされるか、あるいはソフトウェアとしてインプリメントされるかは、特定のアプリケーションおよびシステム全体に課される設計制約に依存する。
[0023]例として、要素、または要素の任意の部分、または複数の要素の任意の組合せが、１つまたは複数のプロセッサを含む「処理システム」としてインプリメントされ得る。プロセッサの例は、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、アプリケーションプロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、縮小命令セットコンピューティング（ＲＩＳＣ）プロセッサ、システムオンチップ（ＳｏＣ）、ベースバンドプロセッサ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、ステートマシン、ゲートロジック、ディスクリートハードウェア回路、およびこの開示全体にわたって説明される様々な機能を実行するように構成された他の好適なハードウェアを含む。処理システムにおける１つまたは複数のプロセッサは、ソフトウェアを実行し得る。ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語、またはそれ以外の名称で呼ばれるかにかかわらず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアコンポーネント、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行ファイル、実行スレッド、プロシージャ、関数（functions）、等を意味するように広く解釈されるべきである。
[0024]したがって、１つまたは複数の例となる実施形態では、説明される機能は、ハードウェア、ソフトウェア、またはこれらの任意の組合せでインプリメントされ得る。ソフトウェアでインプリメントされる場合、これら機能は、コンピュータ可読媒体上で、１つまたは複数の命令またはコードとして符号化または記憶され得る。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ記憶媒体を含む。記憶媒体は、コンピュータによってアクセスされ得る任意の使用可能な媒体であり得る。限定ではなく例として、このようなコンピュータ可読媒体は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラマブルＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ（登録商標））、光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置、他の磁気記憶デバイス、前述のタイプのコンピュータ可読媒体の組合せ、あるいはコンピュータによってアクセスされ得るデータ構造または命令の形式でコンピュータ実行可能コードを記憶するために使用され得るその他任意の媒体を備え得る。
[0025]様々なタイプのセンサが、オブジェクトを検出するために開発されてきた。例えば、１つまたは複数のタイプのセンサが、ビークルにおいてインプリメントされ得、ビークルがオブジェクトを検出するのに役立つ。各タイプのセンサは、利点および不利点を有し得る。例えば、カメラまたはライダー（光検出および測距）デバイスのような光学センサの利点は、光学センサのサイズが小さく、センサの解像度を高くすることができること、およびオブジェクト認識、動き検出、等のためのアルゴリズムが開発されてきたことを含み得る。光学センサの不利点は、オブジェクトが検出（または感知）され得る制限された距離を含み得る。例えば、カメラセンサにおける焦点距離および／またはライダーセンサに関するリターン電力は、光学センサがオブジェクトを検出／区別し得る距離を制限し得る（例えば、最大で１００メートルまで）。
[0026]レーダーセンサは、オブジェクト検出のために使用され得る。レーダーセンサの利点は、レーダーセンサが、光学センサよりも長い距離で確実に（オブジェクトを検出および）感知することが可能であり得るということである。例えば、レーダーセンサデバイスは、レーダーセンサデバイスから２００メートルより多く離れたオブジェクトを確実に検出することが可能であり得る。例えば、オブジェクトの検出は、レーダーセンサデバイスによって検出されたオブジェクトが、周辺環境または別のオブジェクトから区別され得るとき、信頼性がある（reliable）と考えられ得る。レーダーセンサの長距離感知は、特に、高速度で（例えば、幹線道路の速度で）移動し得るビークルにおいて用いられるとき、重要な機能であり得る。可能性のある衝突の警告は、ドライバが反応するのに十分な時間を可能にするように、ビークルのドライバに提供されるべきであり、したがって、長距離感知は、反応するのに十分な時間をドライバに提供し得る。レーダーの別の利点は、レーダーが、光学センサまたは他のタイプのセンサが環境状態によりオブジェクトを感知するのが困難であるところの環境状態において、オブジェクトを感知することが可能であり得るということである。例えば、光学センサとは異なり、レーダーセンサは、雪または雨または霧の中でオブジェクトを検出し得る。
[0027]図１は、オブジェクトを検出するためのレーダー／ライダー感知の例となる使用を例示する例となる図１００である。スキャニングデバイス１１２は、オブジェクト１２２を感知し得る。ある態様では、スキャニングデバイス１１２は、オブジェクト１２２から反射された電波信号（またはマイクロ波信号）を感知することによってオブジェクト１２２を感知するためのレーダースキャニングデバイスを含み得る。具体的には、スキャニングデバイス１１２中に含まれるレーダースキャニングデバイスは、１３２において電波（またはマイクロ波）を送信し得る。レーダー電波がオブジェクト１２２に到達すると、電波は、オブジェクト１２２によって反射される。その後、スキャニングデバイス１１２中に含まれるレーダースキャニングデバイスは、オブジェクト１２２を感知するために、反射された電波を１３４において受信し得る。ある態様では、スキャニングデバイス１１２は、レーザースキャニングによってオブジェクト１２２を感知するためのライダースキャニングデバイスを含み得る。スキャニングデバイス１１２は、例えば、静止した構造物においてインプリメントされ得、またはビークル１１０においてインプリメントされ得る。
[0028]レーダーは、広いビーム幅により、高い角度解像度を欠如し得る。例えば、レーダーデバイスは、５°未満で離れた２つの別個のオブジェクトを区別することができない可能性がある。レーダーの角度解像度の欠如は、レーダーが、特に短距離にわたって信頼性のある感知を提供することを阻止し得る。ビームフォーミングが、レーダーの角度解像度を増大させるために用いられ得る。ビームフォーミングは、複数のレーダーアンテナ素子のアレイを使用することによって、高い角度精度および増大された解像度を達成し得る技法である。しかしながら、角度解像度を増大させることは、ｓｕｂ−１°解像度を達成するためのセンサアレイのサイズが大きくなり得るように、センサアレイのサイズを増大させ得る。既存のビームフォーミング技法を使用するレーダーデバイスは、一般に、領域における関心ゾーン、例えば、検出されたオブジェクトを有するゾーンと、領域における他のゾーンとを区別することなく、領域にわたって等間隔の位置におけるレーダーリターン信号を感知することによって、均一なやり方で領域をスキャンし得る。したがって、例えば、互いに近接しており、領域全体をカバーするためにより低い解像度でスキャンされたとき、単一のオブジェクトのように見えるであろう複数のオブジェクトを区別するために、関心ゾーンに対する解像度を増大させるために、および／またはレーダースキャンの速度を上げるために、関心ゾーンにレーダースキャンをフォーカスするために、ビームフォーミングを使用することによってなど、レーダーリターン中の情報を利用することによって、増大された精度および増大された解像度を有する、低コストで小さいフォームファクタのレーダーセンサの必要性がある。同様のビームフォーミング技法が、ライダーデバイスにも適用され得る。
[0029]レーダーデバイスまたはライダーデバイスでは、受信機アンテナアレイにおけるいくつかの無指向性アンテナ素子が、（例えば、受信機アンテナアレイの前方にある）ターゲット領域をスキャンするために使用され得る。受信機アンテナ素子は、波信号を受信し、受信された波信号を出力する。アンテナ素子の各々からの出力は、アナログ−デジタル（Ａ／Ｄ）コンバータを介して、プロセッサ（例えば、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ））へと渡り（pass）得る。ＤＳＰは、ビームフォーミング手法を使用して、受信機アンテナアレイを効果的に「ステアリングすること」によって、大きい単一のアンテナをシミュレートするようなやり方で、各アンテナ素子からの出力をアグリゲートする。具体的には、受信機アンテナ素子からの位相遅延された信号（phase-delayed signals）が合算されるとき、受信機アンテナアレイのデジタルステアリングの効果が達成されるように、位相遅延が受信機アンテナ素子に適用され得る。したがって、受信機アンテナアレイのステアリングは、個々のアンテナ素子の位相値を変化させる（varying）ことによって、デジタルに実行される。個々の受信機アンテナ素子の位相値を変化させることによって、レーダーデバイスまたはライダーデバイスは、所望の方向に受信機アンテナアレイの主ローブをデジタルにステアリングし得る。受信機アンテナアレイは、主ローブの方向において最大利得を有し、したがって、主ローブの方向は、事実上（effectively）のスキャニング方向である。代替として、受信機アンテナアレイのステアリングは、受信機アンテナアレイの主ローブが特定の方向に配置されることになるように、受信機アンテナアレイ素子を機械的にステアリングすることによって実行され得る。受信機アンテナアレイ素子を機械的にステアリングすることによって、アグリゲートされた受信機アンテナ素子は、主ローブを特定の方向に向けるために、物理的にバイアスされるようになる。すなわち、アンテナ利得は、特定の方向に沿って最大の受信利得を有する。
[0030]図２は、レーダーデバイス／ライダーデバイスのためのデジタルビームフォーミング回路の例となる図２００である。信号ジェネレータ２１０は、波信号（例えば、無線周波数信号）を生成し、これは、波送信機２１４にコントローラ２１２によって転送（forwarded）される。送信された信号は、障害物（例えば、オブジェクト、構造物、等）によって反射され得る。受信機アンテナアレイ２２０は、反射された信号を受信するように構成されたアンテナアレイ素子２２２−１、２２２−２、．．．、２２２−ｎを含む。コントローラ２１２は、重み付けモジュール２３２−１、２３２−２、．．．、２３２−ｎにおいて、受信された信号にそれぞれの位相遅延を適用する。重み付けモジュール２３２−１、２３２−２、．．．、２３２−ｎからの重み付けされた信号は、それぞれ増幅器２４２−１、２４２−２、．．．、２４２−ｎによって増幅され、アナログ−デジタルコンバータ２５２−１、２５２−２、．．．、２５２−ｎを通過させられる。ＤＳＰ２６２は、結果として得られた信号を収集し、複合スキャン（composite scan）を生成するために、結果として得られた信号を処理する。
[0031]図３Ａおよび図３Ｂは、受信機アンテナアレイの主ローブのステアリングを例示する図である。例示を目的として、図３Ａおよび図３Ｂでは、受信機アンテナアレイは、９０度の角度に物理的に向いている。図３Ａは、位相遅延が受信機アンテナ素子に適用されない例となる図３００である。位相遅延が適用されないので、主ローブ３１０は、別の方向にステアリングされることなく、９０度の角度にとどまる。したがって、図３Ａでは、図３Ａにおける受信機アンテナアレイは、９０度の角度において信号を受信し、したがって、９０度の角度に沿って最大の受信利得を有する。図３Ｂは、位相遅延が受信機アンテナ素子に適用される例となる図３５０である。図３Ｂの例では、位相遅延は、受信機アンテナアレイの主ローブ３６０が、１３５度において、左にデジタルにステアリングされるように適用される。したがって、図３Ｂでは、図３Ｇにおける受信機アンテナアレイは、１３５度の角度において波信号を受信し、したがって、１３５度の角度において最大の利得を有する。
[0032]位相遅延が、振幅成分および位相成分を含む複素重みを加えること（adding）によって、受信機アンテナ素子に適用され得る。位相成分は、遅延を加えるために使用され、振幅は利得を表す。図４は、受信された波信号に複素重み成分を適用するために使用される複素乗算器を例示する例となる図４００である。例えば、図２のコントローラ２１２および重み付けモジュール２３２〜２３６は、複素乗算器機能を有し得る。各受信機アンテナ素子からの出力は、振幅（ａｋ）をどれだけ重み付けるか、および位相（θｋ）をどれだけ回転させるかを指定する複素重み成分ｗによって乗算される。したがって、複素重みは、ｗｋ＝ａｋ ｅｊｓｉｎ（θｋ）として表され得る。重みは、重みに基づいて有効な（effective）利得および有効な方向を得るために、これら素子の全てに対して適用され得る。図４の図４００では、第ｋの受信機アンテナ素子からの複素ベースバンド信号は、同相部分ｉｋおよび直交部分ｑｋに分割され、同相部分ｉｋおよび直交部分ｑｋは、複素重みｗｋによって重み付けされ、これは、重み付けされた信号ｓｋ（ｔ）ｗｋの実数部および重み付けされた信号ｓｋ（ｔ）ｗｋの虚数部をもたらす。重みを調整することによって、アレイは、特定の利得とともに（with）特定の方向に向けられ得る。
[0033]図５は、受信機アンテナアレイのためのビームフォーミングシステムを例示する例となる図５００である。例となる図５００では、受信機アンテナアレイ５１０は、４つのアンテナ素子を有するが、より多くのまたはより少ないアンテナ素子が使用され得る。受信機アンテナアレイ５１０のアンテナ素子は、それぞれ、信号を受信し、この信号をＲＦトランスレータ５２０に転送する。共有局部発振器が、ＲＦトランスレータ５２０の各々に信号を入力し得る。ＲＦトランスレータ５２０の出力は、それぞれのＡ／Ｄコンバータ５４０に入力される。共有サンプリングクロック５５２が、アナログ信号をデジタル信号に変換するために、Ａ／Ｄコンバータ５４０の各々に矩形波信号を入力し得る。Ａ／Ｄコンバータ５４０の出力は、ＤＳＰ５７０に入力され、他のビームフォーマ（beamformers）に転送され得る。ＤＳＰ５７０は、デジタルダウンコンバータ５７２、重み付けモジュール５７４、および加算モジュール５７６を含む。具体的には、Ａ／Ｄコンバータ５４０の出力は、ベースバンド信号（ｓ１（ｔ）、ｓ２（ｔ）、ｓ３（ｔ）、ｓ４（ｔ））をそれぞれ生成するデジタルダウンコンバータ５７２に転送される。重み付けモジュール５７４は、それぞれの重み（ｗ１、ｗ２、ｗ３、ｗ４）を用いて、ベースバンド信号（ｓ１（ｔ）、ｓ２（ｔ）、ｓ３（ｔ）、ｓ４（ｔ））をそれぞれバイアスする。結果として得られた重み付けされた信号（ｓ１（ｔ）ｗ１、ｓ２（ｔ）ｗ２、ｓ３（ｔ）ｗ３、ｓ４（ｔ）ｗ４）は、加算モジュール５７６によってアグリゲートされて、ビームフォーミングされた複素ベースバンド信号ｓ（ｔ）ｗを生成し、それは、復調器に出力される。
[0034]レーダーデバイス／ライダーデバイス（例えば、自動車のケースでのレーダーデバイスまたはライダーデバイス）は、受信機アンテナアレイから受信された信号をビームフォーミングすることによって環境をスキャンし得、それによって、いくつかのスキャンの繰返し（iterations）にわたって送信されたビームの経路における可能性のあるオブジェクト検出をサンプリングする。スキャンの繰返しごとに、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、全てのスキャンの繰返しの完了が環境の単一のスキャンをもたらすように、特定の方向に受信機アンテナアレイのビームをステアリングし、ここで、単一のスキャンは、ビームがステアリングされた各方向からのデータを含む。上記で説明されたように、受信機アンテナアレイにおいて受信された信号は、送信されたビーム（例えば、無線周波数信号）の反射信号であり得る。レーダーデバイス／ライダーデバイスがスキャンを実行するとき、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、複数のスキャンの繰返しにわたって、ターゲット領域上の等間隔の位置に、（例えば、ビームフォーミングによって）受信機アンテナアレイのビームをステアリングし得、ここで、各スキャンの繰返しは、受信機アンテナアレイがターゲット領域上の対応する位置から信号を受信することを伴う。したがって、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、ターゲット領域にわたって均一な解像度を有するデータまたは画像を生成し得る。例えば、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、ターゲット領域にわたるスキャンの繰返しごとに、可能な限り高い解像度を取得するために、全ての使用可能な受信機アンテナ素子を利用し得る。
[0035]図６は、領域のスキャンを実行しているレーダーデバイス／ライダーデバイスを例示する例となる図６００である。複数のアンテナ素子を備えた受信機アンテナアレイを有するスキャニングデバイス６５０が、ターゲット領域６１０のスキャンを実行し、ここで、スキャニングデバイスは、レーダーデバイスおよび／またはライダーデバイスを含み得る。スキャニングデバイス６５０は、ターゲット領域６１０の様々な部分から反射された信号を受信することによって、スキャンを実行する。スキャニングデバイス６５０は、これらの部分から信号を受信するために、ターゲット領域６１０のこれらの部分に対応する方向に（例えば、ビームフォーミングによって）ビームをステアリングし得る。図６００の例では、スキャニングデバイス６５０は、ターゲット領域６１０における５０（５×１０）個の異なる部分で信号を受信することによってスキャンを実行し、したがって、スキャンあたり５０回のスキャンの繰返しでサンプリングする。スキャニングデバイス６５０が異なる方向にビームをステアリングするたびに、スキャニングデバイス６５０は、信号（レーダー／ライダーリターン）を取得する。この例では、スキャニングデバイス６５０は、スキャニングデバイス６５０が５０（５×１０）個の異なる方向から信号（レーダー／ライダーリターン）を受信し得るように、５０（５×１０）個の異なる方向にビームをステアリングする。第１のスキャン結果６６０は、５０個の異なるスキャン角度（方向）におけるレーダー／ライダー信号リターンを表す５０個の円を示す。スキャンあたりの円（スキャンの繰返し）の数は、一般に、各スキャンの繰返しが処理電力を消費するので、スキャニングデバイスの処理電力（例えば、ＤＳＰの処理電力）によって制限される。第１のスキャン結果６６０では、黒い円は、低いインテンシティ（intensity）またはインテンシティがないことを例示し、網掛けの円は、オブジェクトからの信号反射を示す高いインテンシティを例示する。網掛けの円は、ターゲット領域６１０における２つのオブジェクト（ボールおよび人間）に対応する。信号がターゲット領域６１０における２つのオブジェクトから反射されるので、対応する領域は、網掛けの円によって例示されるように、高いインテンシティを観測する。
[0036]レーダーデバイス／ライダーデバイスは、スキャンごとにターゲット領域全体にわたって均一な解像度を有するデータまたは画像を生成し得るので、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、周辺状態に基づいて（例えば、初期スキャン情報に基づいて）適応的に、ある特定の方向におけるまたはある特定の位置における解像度を調整するための機能を欠如し得る。さらに、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、より高い解像度のために主ローブのビーム幅を低減させるために、各位置をスキャンするために全ての使用可能な受信機アンテナ素子を利用し得る。しかしながら、全てのスキャンの繰返しのために全ての使用可能な受信機アンテナリソースを利用することは、時間がかかり得、処理電力を消費し得る。さらに、スキャニングにおいて利用されるスキャンの繰返しの数および／または解像度を適応的に調整することによる、領域のゾーンにおいて増大された精度を達成するための受信機アンテナリソースの再割振りが、望ましくあり得る。
[0037]本開示のある態様によると、レーダーデバイス／ライダーデバイスが、１つまたは複数の前のレーダー／ライダースキャンに基づいて、受信機アンテナ素子に関するリソース割振りを適応的に決定する。態様は、所与の受信機アンテナ素子の数（Ｍ）、スキャン周波数（Ｆ Ｈｚ）、およびスキャンあたりの方向の数（Ｄ）について、オブジェクトトラッキングの増大された効率および／または増大された精度を提供し得る。具体的には、スキャンを実行するために特定の量のアンテナリソースを利用する決定を行う前に、レーダーデバイス／ライダーデバイス（例えば、レーダーデバイス／ライダーデバイスのＤＳＰ）が、特定の角度においてオブジェクトが存在するか否かについての統計的有意性（例えば、確率（probability））を決定するために、１つまたは複数の初期スキャンを実行する。ある態様では、レーダーデバイス／ライダーデバイスが、オブジェクトが特定の角度において存在することを初期スキャンに基づいて決定した場合、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、リソース割振りを調整し得る。例えば、レーダーデバイス／ライダーデバイスが、ターゲット領域あたり２０回スキャンし、異なる方向において５０個のサンプル（５０回のスキャンの繰返し）を収集するように初期に構成されている場合、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、全ての５０個のサンプルを収集するために、受信機アンテナアレイを使用して第１のスキャン（例えば、初期スキャン）を実行する。５０個のサンプルは、互いに等間隔であり得る。その後、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、第１のスキャンの受信された信号（レーダー／ライダーリターン）を使用して、顕著性マップを作成する。顕著性マップに基づいて、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、受信された信号のより高いインテンシティを前に（previously）生成した、ターゲット領域内の部分のみをスキャンすることによって、後続のスキャンを実行し得る。したがって、領域における１つ１つの全ての角度（every single angle）をスキャニングする代わりに、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、関心領域（例えば、より高いインテンシティ／オブジェクトを有する領域）にフォーカスするように、アンテナリソースを再割り振りし得る。したがって、一態様では、第１のスキャン後、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップに基づいて、スキャンあたり５０個未満のサンプルを収集し得る。ある態様では、第１のスキャン後、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、関心領域にフォーカスするために、受信機アンテナアレイについての解像度を増大させ得る。
[0038]図７は、本開示のある態様による、レーダー／ライダースキャンを例示する例となる図７００である。図７の例となる図７００では、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、Ｄ個の異なる方向（Ｄ回のスキャンの繰返し）において信号を受信するように、ビームをステアリングするように初期に構成される。Ｄは、６４であり得る。したがって、第１のスキャン中、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、受信機アンテナアレイを使用して、Ｄ個の異なる方向において信号（レーダー／ライダーリターン）を受信する。第１のスキャンに基づいて、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、レーダー／ライダーリターンを分析し、受信された信号のインテンシティ（例えば、信号強度）に基づいて、顕著性マップを生成する。例えば、顕著性マップは、高いインテンシティ（例えば、インテンシティしきい値よりも高いインテンシティ）を有する、ターゲット領域における（１つまたは複数の）部分を表し得る。レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップに基づいて、受信機アンテナアレイのビームをステアリングするために、それぞれの受信機アンテナ素子に適用するための重み（例えば、複素重み）に顕著性マップをマッピングし得る。具体的には、受信機アンテナアレイのビームは、顕著性マップにおける高いインテンシティの部分に対応する方向にステアリングされ得る。第２のスキャン中、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップに基づいて、ｄ個の異なる方向において信号（レーダー／ライダーリターン）を受信し、ここで、ｄは整数である。同様に、残りのスキャンの各々について、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップに基づいて、ｄ個の異なる方向において信号（レーダー／ライダーリターン）を受信する。一態様では、ｄは、Ｄ未満であり得、したがって、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップにより、Ｄ個未満の異なる方向において信号を受信し得る。ある態様では、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップを使用したいくつかのスキャン後に、リセットスキャンを実行し得、ここで、リセットスキャンは、顕著性マップを使用することなく実行される。例えば、ターゲット領域におけるオブジェクトが変化し得るので、リセットスキャンが、その時々の顕著な領域を有する新しい顕著性マップを生成するために実行され得る。一例では、ビークルにおけるレーダーデバイス／ライダーデバイスは、動いている可能性があり、したがって、ターゲット領域は、レーダーデバイス／ライダーデバイスが移動するにつれて変化し得、したがって、ターゲット領域内のオブジェクトを変更する。別の例では、たとえレーダーデバイス／ライダーデバイスが静止していたとしても、ターゲット領域におけるオブジェクトが移動し得、したがって、ターゲット領域におけるオブジェクトの位置および／または存在は変化し得る。これらの例は、リセットスキャンを実行することによって顕著性マップを更新することが有益であり得ることを示す。したがって、リセットスキャンは、推測航法（dead reckoning）を目的としたものであり得る。レーダーデバイス／ライダーデバイスは、リセットスキャンに基づいて、顕著な領域を有する新しい顕著性マップを生成し、その後、新しい顕著性マップおよび顕著な領域に基づいて、後続のスキャンを実行し得る。
[0039]レーダーデバイス／ライダーデバイスが顕著性マップに基づいて後続のスキャンを実行するとき、２つの手法のうちの少なくとも１つが、レーダーデバイス／ライダーデバイスが後続のスキャンを実行するためにインプリメントされ得る。第１の手法によると、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、信号を受信するための、顕著性マップの範囲に入る異なる方向（スキャンの繰返し）の数を維持する。すなわち、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップによって識別される領域におけるゾーンのための解像度を維持する。顕著性マップが、ターゲット領域よりも小さい関心ゾーンを示し得るので、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、ゾーンの範囲に入る異なる方向の数が変わらない場合、ゾーンのスキャンを実行するのにより時間がかからなくなり得る。したがって、第１の手法は、高速スキャン手法と呼ばれ得る。
[0040]図８は、本開示のある態様による、高速スキャニングを使用する第１の手法を例示する例となる図８００である。図８の例となる図８００では、ターゲット領域８１０は、２つのオブジェクト、すなわち、ボール８１２および人間８１４を有するシーンである。この例では、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、スキャンあたり５０（５×１０）個の異なる方向（５０回のスキャンの繰返し）において信号を受信するように初期に構成されている。したがって、レーダーデバイス／ライダーデバイスが、ターゲット領域８１０の第１のスキャンを実行するとき、レーダー／ライダーリターン８３０は、ターゲット領域８１０内の５０個の異なる方向における信号インテンシティを含む。第１のスキャンの結果として、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、網掛けの円として検出されたオブジェクトと、黒い円として周辺領域とを示すレーダー／ライダーリターン８３０を取得し、ここで、網掛けの円は、受信された信号が、オブジェクトからの反射を示す高いインテンシティ（例えば、インテンシティしきい値より大きい）を有する方向を表し、黒い円は、受信された信号が低いインテンシティ（例えば、インテンシティしきい値未満）を有する方向を表す。第１のスキャン後、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップを生成する。顕著性マップは、第１の顕著な領域８５２および第２の顕著な領域８５４を有する。第１の顕著な領域８５２は、ボール８１２から反射された信号に対応する４つの網掛けの円に基づいて生成され、第２の顕著な領域８５４は、人間８１４から反射された信号に対応する８つの網掛けの円に基づいて生成される。したがって、顕著性マップ８５０は、１２個の異なる方向を識別し得、関心の対象になる人間８１４に対応する８つの網掛けの円の８つの方向と、ボール８１２に対応する４つの網掛けの円の４つの方向とを含む。
[0041]顕著性マップ８５０が生成された後、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップ８５０に対応する方向において信号を受信するように構成される。したがって、この例では、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、第１の顕著な領域８５２における４つの異なる方向において、および第２の顕著な領域８５４における８つの異なる方向において、信号を受信するように構成される。したがって、次のスキャン８７０では、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、１２個の異なる方向（スキャンの繰返し）において受信される信号についての信号インテンシティを取得し、これは、第１の顕著な領域８５２における４つの異なる方向と、第２の顕著な領域８５４における８つの異なる方向とを含む。例示されるように、次のスキャン８７０における顕著性マップ８５０内のエリアあたりのスキャンの繰返しの数は、第１のスキャン８３０におけるエリアあたりのスキャンの繰返しの数と同じである。レーダーデバイス／ライダーデバイスが、第１のスキャン中よりも、次のスキャン中により少ない方向（より少ないスキャンの繰返し）において信号を受信するので、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、第１のスキャンを実行するよりも、次のスキャンを実行するのにより時間がかからない。顕著性マップ８５０に基づくいくつかのスキャン後、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップ８５０を使用することなく、リセットスキャン（「推測航法（dead-reckon）」）を実行し得る。レーダーデバイス／ライダーデバイスは、リセットスキャンに基づいて、新しい顕著性マップを生成し、その後、新しい顕著性マップに基づいて、後続のスキャンを実行し得る。レーダーデバイス／ライダーデバイスは、ｗ回のスキャンごとに、リセットスキャンを実行し得、ここで、ｗは整数である。
[0042]第２の手法によると、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、信号を受信するための、顕著性マップの範囲に入る異なる方向（スキャンの繰返し）の数を増大させ得る。すなわち、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップ内の領域の解像度を増大させ得る。ある態様では、領域の解像度を増大させるとき、受信機アンテナアレイの角度解像度が考慮され得る。角度解像度は、２つの等しいターゲットが同じレンジにあるときに分離され得る最小の角度分離である。異なる方向（スキャンの繰返し）の数は、角度解像度が２つの隣接する方向を区別するのに十分に多い数に増大され得る。レーダーデバイス／ライダーデバイスは、信号を受信するために使用される受信機アンテナ素子の数を増大させることによって、角度解像度を増大させ得る。具体的には、受信機アンテナ素子の数を増大させることは、受信アンテナアレイのビーム幅を低減させ得、これは、より高い角度解像度をもたらす。より狭いビーム幅により、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、異なる方向（スキャンの繰返し）の数をより効果的に増大させることが可能になり得る。ある態様では、より高いレーダー／ライダースキャン周波数（frequency）が、より高い角度解像度を提供し得る。したがって、受信機アンテナアレイの角度解像度は、受信機アンテナアレイ素子の数およびレーダー／ライダースキャン周波数によって影響され得る。レーダーデバイス／ライダーデバイスが、増大された解像度で顕著性マップに対応する領域をスキャンするので、処理時間および処理電力は、増大された解像度でターゲット領域全体をスキャンすることと比較して低減され得る。第２の手法は、高解像度スキャン手法と呼ばれ得る。
[0043]図９は、本開示のある態様による、高解像度スキャニングを使用する第２の手法を例示する例となる図９００である。図９の例となる図９００では、ターゲット領域９１０は、２つのオブジェクト、すなわち、ボール９１２および人間９１４を有するシーンである。レーダーデバイス／ライダーデバイスは、スキャンあたり５０（５×１０）個の異なる方向（５０回のスキャンの繰返し）において信号を受信するように初期に構成されている。５０個の方向は、等間隔であり得る。したがって、レーダーデバイス／ライダーデバイスが、ターゲット領域９１０の第１のスキャンを実行するとき、レーダー／ライダーリターン９３０は、ターゲット領域９１０内の５０個の異なる方向における信号インテンシティを含む。第１のスキャンの結果として、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、網掛けの円として検出されたオブジェクトと、黒い円として周辺領域とを示すレーダー／ライダーリターン９３０を取得し、ここで、網掛けの円は、受信された信号が、オブジェクトからの反射を示す高いインテンシティ（例えば、インテンシティしきい値より大きい）を有する方向を表し、黒い円は、受信された信号が低いインテンシティ（例えば、インテンシティしきい値未満）を有する方向を表す。第１のスキャン後、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、第１の顕著な領域９５２と第２の顕著な領域９５４とを含む顕著性マップを生成する。第１の顕著な領域９５２は、ボール９１２から反射された信号に対応する４つの網掛けの円に基づいて生成され、第２の顕著な領域９５４は、人間９１４から反射された信号に対応する８つの網掛けの円に基づいて生成される。したがって、顕著性マップ９５０は、１２個の異なる方向に基づき、ボール９１２に対応する４つの網掛けの円の４つの方向と、人間９１４に対応する８つの網掛けの円の８つの方向とを含む。
[0044]顕著性マップ９５０が生成された後、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップ９５０に対応する方向において信号を受信するように構成され得、ここで、次のスキャンのための顕著性マップ９５０に対応する方向の数は、顕著性領域に方向（スキャンの繰返し）を集中させるように増大される。例えば、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、第１の顕著な領域９５２における（４つの方向の代わりに）１６個の異なる方向において、および第２の顕著な領域９５４における（８つの異なる方向の代わりに）３２個の異なる方向において、信号を受信するように構成され得る。したがって、次のスキャンでは、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、４８個の異なる方向における信号インテンシティを示すレーダー／ライダーリターン９７０を取得し、これは、第１の顕著な領域９５２における１６個の異なる方向と、第２の顕著な領域９５４における３２個の異なる方向とを含む。ある態様では、第１の顕著な領域における１６個の異なる方向は、互いに等間隔であり得、また、第２の顕著な領域における４８個の異なる方向は、互いに等間隔であり得る。例示されるように、次のスキャン９７０における顕著性マップ９５０内のエリアあたりのスキャンの繰返しの数は、第１のスキャン９３０におけるエリアあたりのスキャンの繰返しの数よりも多い。レーダーデバイス／ライダーデバイスが、第１のスキャン中よりも、次のスキャン中に顕著な領域あたりより多くの方向において信号を受信するので、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、第１のスキャンよりも、次のスキャンにおいて顕著な領域あたりのより高い解像度の信号データを受信する（a higher resolution of signal data per salient region）。顕著性マップ９５０に基づくいくつかのスキャン後、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップ９５０を使用することなく、リセットスキャン（「推測航法」）を実行し得る。レーダーデバイス／ライダーデバイスは、リセットスキャンに基づいて、新しい顕著性マップを生成し、その後、新しい顕著性マップに基づいて、後続のスキャンを実行し得る。レーダーデバイス／ライダーデバイスは、ｗ回のスキャンごとに、リセットスキャンを実行し得、ここで、ｗは整数である。
[0045]図１０は、本開示のある態様による、スキャニングデバイスによるスキャニングの方法のフローチャート１０００である。方法は、スキャニングのためのスキャニングデバイス（例えば、スキャニングデバイス１１２、スキャニングデバイス６５０、装置１２０２／１２０２’）によって実行され得る。スキャニングデバイスは、無線ベースのスキャニングおよび／またはレーザーベースのスキャニングのためのものであり得る。ある態様では、無線ベースのスキャニングは、レーダースキャニングを含み得、レーザーベースのスキャニングは、ライダースキャニングを含み得る。１００２において、スキャニングデバイスは、ターゲット領域内の複数の位置における複数の第１のスキャンサンプルを取得するために、ターゲット領域にわたる第１のスキャンを実行する。例えば、先に説明されたように、第１のスキャンの結果として、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、網掛けの円として検出されたオブジェクトと、黒い円として周辺領域とを示すレーダー／ライダーリターン８３０を取得し、ここで、網掛けの円は、受信された信号が、オブジェクトからの反射を示す高いインテンシティ（例えば、インテンシティしきい値より大きい）を有する方向を表し、黒い円は、受信された信号が低いインテンシティ（例えば、インテンシティしきい値未満）を有する方向を表す。
[0046]１００４において、スキャニングデバイスは、複数の第１のスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、ターゲット領域の顕著性マップを生成する。１００６において、スキャニングデバイスは、顕著性マップに基づいて、ターゲット領域内の顕著な領域を決定する。ある態様では、顕著な領域は、ターゲット領域内の少なくとも１つの高いインテンシティのエリアに基づいて決定され、少なくとも１つの高いインテンシティのエリアは、インテンシティしきい値より大きい信号インテンシティを有する、第１のスキャンサンプルのうちの少なくとも１つの位置に対応する。例えば、先に説明されたように、第１のスキャン後、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップを生成し、ここで、顕著性マップは、第１の顕著な領域８５２および第２の顕著な領域８５４を有する。例えば、先に説明されたように、第１の顕著な領域８５２は、ボール８１２から反射された信号に対応する４つの網掛けの円に基づいて生成され、第２の顕著な領域８５４は、人間８１４から反射された信号に対応する８つの網掛けの円に基づいて生成される。
[0047]１００８において、スキャニングデバイスは、顕著な領域における少なくとも１つの第２のスキャンサンプルを取得するために、顕著な領域にわたる少なくとも１つの第２のスキャンを実行する。ある態様では、スキャニングデバイスは、顕著な領域にわたる高速スキャンまたは顕著な領域にわたる高解像度スキャンのうちの少なくとも１つを実行することによって、少なくとも１つのスキャンを実行し得る。ある態様では、顕著な領域にわたる高速スキャンは、ターゲット領域にわたる第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数と同じ数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行され得る。例えば、先に説明されたように、第１の手法によると、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、信号を受信するための、顕著性マップの範囲に入る異なる方向（スキャンの繰返し）の数を維持する。例えば、先に説明されたように、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップによって識別された領域におけるゾーンのための解像度を維持する。例えば、先に説明されたように、顕著性マップ８５０が生成された後、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップ８５０に対応する方向において信号を受信するように構成される。例えば、先に説明されたように、次のスキャン８７０における顕著性マップ８５０内のエリアあたりのスキャンの繰返しの数は、第１のスキャン８３０におけるエリアあたりのスキャンの繰返しの数と同じである。ある態様では、顕著な領域にわたる高解像度スキャンは、ターゲット領域にわたる第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数よりも多い数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行され得る。例えば、先に説明されたように、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、信号を受信するための、顕著性マップの範囲に入る異なる方向（スキャンの繰返し）の数を増大させ得る。例えば、先に説明されたように、顕著性マップ９５０が生成された後、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップ９５０に対応する方向において信号を受信するように構成され得、ここで、次のスキャンのための顕著性マップ９５０に対応する方向の数は、顕著性領域に方向（スキャンの繰返し）を集中させるように増大される。例えば、先に説明されたように、次のスキャン９７０における顕著性マップ９５０内のエリアあたりのスキャンの繰返しの数は、第１のスキャン９３０におけるエリアあたりのスキャンの繰返しの数よりも多い。１０１０において、スキャニングデバイスは、以下に説明されるような、追加の機能を実行し得る。
[0048]ある態様では、第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数および少なくとも１つの第２のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数が、スキャニングデバイスの受信機素子の数またはスキャン周波数のうちの少なくとも１つに基づく。例えば、先に説明されたように、異なる方向（スキャンの繰返し）の数は、角度解像度が２つの隣接する方向を区別するのに十分に多い数に増大され得る。例えば、先に説明されたように、受信機アンテナアレイの角度解像度は、受信機アンテナアレイ素子の数およびレーダー／ライダースキャン周波数によって影響され得る。
[0049]ある態様では、第１のスキャンは、ターゲット領域にわたる第１のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行され、少なくとも１つの第２のスキャンは、顕著な領域にわたる少なくとも１つの第２のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行される。このような態様では、ビームフォーミングは、スキャニングデバイスの複数の受信機のための位相値を調整することによって実行される。例えば、先に説明されたように、ＤＳＰは、ビームフォーミング手法を使用して、受信機アンテナアレイを効果的に「ステアリングすること」によって、大きい単一のアンテナをシミュレートするようなやり方で、各アンテナ素子からの出力をアグリゲートする。例えば、先に説明されたように、受信機アンテナ素子からの位相遅延された信号が合算されるとき、受信機アンテナアレイのデジタルステアリングの効果が達成されるように、位相遅延が受信機アンテナ素子に適用され得る。
[0050]図１１は、図１０のフローチャート１０００から展開する、スキャニングデバイスによるスキャニングの方法のフローチャート１１００である。方法は、スキャニングのためのスキャニングデバイス（例えば、スキャニングデバイス１１２、スキャニングデバイス６５０、装置１２０２／１２０２’）によって実行され得る。１０１０において、スキャニングデバイスは、図１０のフローチャート１０００から継続する。１１０２において、スキャニングデバイスは、第１のスキャン後、しきい値数のスキャン（a threshold number of scans）が顕著な領域にわたって実行されたとき、第２のターゲット領域内の複数の位置における複数のリセットスキャンサンプルを取得するために、第２のターゲット領域にわたるリセットスキャンを実行する。例えば、先に説明されたように、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、顕著性マップを使用したいくつかのスキャン後に、リセットスキャンを実行し得、ここで、リセットスキャンは、顕著性マップを使用することなく実行される。１１０４において、スキャニングデバイスは、複数のリセットスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、第２のターゲット領域の更新された顕著性マップを生成する。１１０６において、スキャニングデバイスは、更新された顕著性マップに基づいて、更新された顕著な領域を決定する。例えば、先に説明されたように、リセットスキャンが、その時々の顕著な領域を有する新しい顕著性マップを生成するために実行され得る。１１０８において、スキャニングデバイスは、顕著な領域における少なくとも１つの第３のスキャンサンプルを取得するために、更新された顕著な領域にわたる少なくとも１つの第３のスキャンを実行する。例えば、先に説明されたように、レーダーデバイス／ライダーデバイスは、リセットスキャンに基づいて、顕著な領域を有する新しい顕著性マップを生成し、その後、新しい顕著性マップおよび顕著な領域に基づいて、後続のスキャンを実行し得る。
[0051]図１２は、例示的な装置１２０２における異なる手段／コンポーネント間のデータフローを例示する概念的なデータフロー図１２００である。装置は、無線ベースのスキャニングおよび／またはレーザーベースのスキャニングのためのスキャニングデバイスであり得る。ある態様では、無線ベースのスキャニングは、レーダースキャニングを含み得、レーザーベースのスキャニングは、ライダースキャニングを含み得る。装置は、受信コンポーネント１２０４、送信コンポーネント１２０６、スキャン管理コンポーネント１２０８、および顕著性管理コンポーネント１２１０を含む。
[0052]スキャン管理コンポーネント１２０８は、１２５２、１２５４、１２５６、および１２５８において、ターゲット領域１２３０内の複数の位置における複数の第１のスキャンサンプルを取得するために、（例えば、受信コンポーネント１２０４および送信コンポーネント１２０６を介して）ターゲット領域１２３０にわたる第１のスキャンを実行する。スキャン管理コンポーネント１２０８は、複数の第１のスキャンサンプルのインテンシティを決定し得、１２６０において、顕著性管理コンポーネント１２１０に複数の第１のスキャンサンプルのインテンシティを転送し得る。顕著性管理コンポーネント１２１０は、複数の第１のスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、ターゲット領域の顕著性マップを生成する。顕著性管理コンポーネント１２１０は、顕著性マップに基づいて、ターゲット領域１２３０内の顕著な領域を決定する。顕著性管理コンポーネント１２１０は、１２６０において、スキャン管理コンポーネント１２０８に顕著性マップおよび顕著な領域についての情報を転送し得る。スキャン管理コンポーネント１２０８は、１２５２、１２５４、１２５６、および１２５８において、ターゲット領域１２３０内の顕著な領域における少なくとも１つの第２のスキャンサンプルを取得するために、（例えば、受信コンポーネント１２０４および送信コンポーネント１２０６を介して）顕著な領域にわたる少なくとも１つの第２のスキャンを実行する。ある態様では、スキャン管理コンポーネント１２０８は、顕著な領域にわたる高速スキャンまたは顕著な領域にわたる高解像度スキャンのうちの少なくとも１つを実行することによって、少なくとも１つのスキャンを実行し得る。ある態様では、顕著な領域にわたる高速スキャンは、ターゲット領域１２３０にわたる第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数と同じ数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行され得る。ある態様では、顕著な領域にわたる高解像度スキャンは、ターゲット領域１２３０にわたる第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数よりも多い数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行され得る。
[0053]ある態様では、第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数および少なくとも１つの第２のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数が、スキャニングデバイスの受信機素子の数またはスキャン周波数のうちの少なくとも１つに基づく。
[0054]ある態様では、顕著な領域は、ターゲット領域内１２３０の少なくとも１つの高いインテンシティのエリアに基づいて決定され、少なくとも１つの高いインテンシティのエリアは、インテンシティしきい値より大きい信号インテンシティを有する、第１のスキャンサンプルのうちの少なくとも１つの位置に対応する。
[0055]ある態様では、第１のスキャンは、ターゲット領域１２３０にわたる第１のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行され、少なくとも１つの第２のスキャンは、顕著な領域にわたる少なくとも１つの第２のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行される。このような態様では、ビームフォーミングは、スキャニングデバイスの複数の受信機のための位相値を調整することによって実行される。
[0056]ある態様では、スキャン管理コンポーネント１２０８は、１２５２、１２５４、１２５６、および１２５８において、第１のスキャン後、しきい値数のスキャンが顕著な領域にわたって実行されたとき、第２のターゲット領域１２４０内の複数の位置における複数のリセットスキャンサンプルを取得するために、（例えば、受信コンポーネント１２０４および送信コンポーネント１２０６を介して）第２のターゲット領域１２４０にわたるリセットスキャンを実行する。スキャン管理コンポーネント１２０８は、複数のリセットスキャンサンプルのインテンシティを決定し得、１２６０において、顕著性管理コンポーネント１２１０に複数のリセットスキャンサンプルのインテンシティを転送し得る。顕著性管理コンポーネント１２１０は、複数のリセットスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、第２のターゲット領域１２４０の更新された顕著性マップを生成する。顕著性管理コンポーネント１２１０は、更新された顕著性マップに基づいて、更新された顕著な領域を決定する。顕著性管理コンポーネント１２１０は、スキャン管理コンポーネント１２０８に、更新された顕著性マップおよび更新された顕著な領域についての情報を転送し得る。スキャン管理コンポーネント１２０８は、１２５２、１２５４、１２５６、および１２５８において、第２のターゲット領域１２４０内の顕著な領域における少なくとも１つの第３のスキャンサンプルを取得するために、（例えば、受信コンポーネント１２０４および送信コンポーネント１２０６を介して）更新された顕著な領域にわたる少なくとも１つの第３のスキャンを実行する。
[0057]装置は、図１０および図１１の前述のフローチャートにおけるアルゴリズムのブロックの各々を実行する追加のコンポーネントを含み得る。したがって、図１０および図１１の前述のフローチャートにおける各ブロックは、１つのコンポーネントによって実行され得、装置は、それらのコンポーネントのうちの１つまたは複数を含み得る。コンポーネントは、述べられたプロセス／アルゴリズムを行うように特に構成された１つまたは複数のハードウェアコンポーネントであるか、述べられたプロセス／アルゴリズムを実行するように構成されたプロセッサによってインプリメントされるか、プロセッサによるインプリメンテーションのためにコンピュータ可読媒体内に記憶されるか、またはこれらの何らかの組合せであり得る。
[0058]図１３は、処理システム１３１４を用いる装置１２０２’のためのハードウェアインプリメンテーションの例を例示する図１３００である。処理システム１３１４は、概してバス１３２４によって表される、バスアーキテクチャを用いてインプリメントされ得る。バス１３２４は、処理システム１３１４の特定のアプリケーションおよび全体的な設計制約に依存して、任意の数の相互接続バスおよびブリッジを含み得る。バス１３２４は、プロセッサ１３０４、コンポーネント１２０４、１２０６、１２０８、１２１０、およびコンピュータ可読媒体／メモリ１３０６によって表される、１つまたは複数のプロセッサおよび／またはハードウェアコンポーネントを含む様々な回路を共にリンクする。バス１３２４はまた、タイミングソース、周辺機器、電圧レギュレータ、および電力管理回路などの様々な他の回路をリンクし得、これらは、当該技術分野において周知であり、したがって、これ以上は説明されない。
[0059]処理システム１３１４は、送信機／受信機１３１０に結合され得る。送信機／受信機１３１０は、１つまたは複数のアンテナ１３２０に結合される。送信機／受信機１３１０は、波信号のような信号を送信および受信するための手段を提供する。送信機／受信機１３１０は、１つまたは複数のアンテナ１３２０から信号を受信し、受信された信号から情報を抽出し、抽出された情報を処理システム１３１４、具体的には受信コンポーネント１２０４に提供する。加えて、送信機／受信機１３１０は、処理システム１３１４、具体的には送信コンポーネント１２０６から情報を受信し、受信された情報に基づいて、１つまたは複数のアンテナ１３２０に適用されることになる信号を生成する。処理システム１３１４は、コンピュータ可読媒体／メモリ１３０６に結合されたプロセッサ１３０４を含む。プロセッサ１３０４は、コンピュータ可読媒体／メモリ１３０６に記憶されたソフトウェアの実行を含む、汎用処理を担う。ソフトウェアは、プロセッサ１３０４によって実行されると、処理システム１３１４に、任意の特定の装置に関して上記で説明された様々な機能を実行させる。コンピュータ可読媒体／メモリ１３０６はまた、ソフトウェアを実行するとき、プロセッサ１３０４によって操作されるデータを記憶するために使用され得る。処理システム１３１４は、コンポーネント１２０４、１２０６、１２０８、１２１０のうちの少なくとも１つをさらに含む。コンポーネントは、プロセッサ１３０４において実行中の、コンピュータ可読媒体／メモリ１３０６中に存在する／記憶されたソフトウェアコンポーネント、プロセッサ１３０４に結合された１つまたは複数のハードウェアコンポーネント、またはこれらの何らかの組合せであり得る。
[0060]一構成では、スキャニングのための装置１２０２／１２０２’は、ターゲット領域内の複数の位置における複数の第１のスキャンサンプルを取得するために、ターゲット領域にわたる第１のスキャンを実行するための手段と、複数の第１のスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、ターゲット領域の顕著性マップを生成するための手段と、顕著性マップに基づいて、ターゲット領域内の顕著な領域を決定するための手段と、顕著な領域における少なくとも１つの第２のスキャンサンプルを取得するために、顕著な領域にわたる少なくとも１つの第２のスキャンを実行するための手段とを含む。ある態様では、少なくとも１つの第２のスキャンを実行するための手段は、顕著な領域にわたる高速スキャンまたは顕著な領域にわたる高解像度スキャンのうちの少なくとも１つを実行するように構成される。ある態様では、装置１２０２／１２０２’は、第１のスキャン後、しきい値数のスキャンが顕著な領域にわたって実行されたとき、第２のターゲット領域内の複数の位置における複数のリセットスキャンサンプルを取得するために、第２のターゲット領域にわたるリセットスキャンを実行するための手段と、複数のリセットスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、第２のターゲット領域の更新された顕著性マップを生成するための手段と、更新された顕著性マップに基づいて、更新された顕著な領域を決定することと、顕著な領域における少なくとも１つの第３のスキャンサンプルを取得するために、更新された顕著な領域にわたる少なくとも１つの第３のスキャンを実行するための手段とを含む。前述の手段は、前述の手段によって記載された機能を実行するように構成された装置１２０２’の処理システム１３１４および／または装置１２０２の前述のコンポーネントのうちの１つまたは複数であり得る。
[0061]開示されたプロセス／フローチャートにおけるブロックの特定の順序または階層は、例示的な手法の例示であることが理解される。設計の選好に基づいて、プロセス／フローチャートにおけるブロックの特定の順序または階層は、並べ換えられ得ることが理解される。さらに、いくつかのブロックは、組み合わされるか、または省略され得る。添付の方法の請求項は、様々なブロックの要素をサンプルの順序で提示したものであり、提示された特定の順序または階層に限定されるようには意図されない。
[0062]先の説明は、いかなる当業者であっても、ここで説明された様々な態様を実施することを可能にするように提供される。これらの態様への様々な修正は、当業者には容易に明らかとなり、ここに定義された一般原理は、他の態様に適用され得る。したがって、特許請求の範囲は、ここに示された態様に限定されるようには意図されず、特許請求の範囲の文言と一致する全範囲が与えられるものとし、ここで、単数形の要素への参照は、そのように明記されていない限り、「１つ、および１つのみ」を意味するようには意図されず、「１つまたは複数」を意味するように意図される。「例示的（exemplary）」という用語は、ここで「例、事例、または例示を提供する」という意味で使用される。「例示的」なものとしてここで説明された任意の態様は、必ずしも他の態様よりも好ましいまたは有利であるようには解釈されるべきでない。別段に明記されていない限り、「いくつかの（some）」という用語は、１つまたは複数を指す。「Ａ、Ｂ、またはＣのうちの少なくとも１つ」、「Ａ、Ｂ、またはＣのうちの１つまたは複数」、「Ａ、Ｂ、およびＣのうちの少なくとも１つ」、「Ａ、Ｂ、およびＣのうちの１つまたは複数」、および「Ａ、Ｂ、Ｃ、またはこれらの任意の組合せ」といった組合せは、Ａ、Ｂ、および／またはＣの任意の組合せを含み、複数のＡ、複数のＢ、または複数のＣを含み得る。特に、「Ａ、Ｂ、またはＣのうちの少なくとも１つ」、「Ａ、Ｂ、またはＣのうちの１つまたは複数」、「Ａ、Ｂ、およびＣのうちの少なくとも１つ」、「Ａ、Ｂ、およびＣのうちの１つまたは複数」、および「Ａ、Ｂ、Ｃ、またはこれらの任意の組合せ」といった組合せは、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢ、ＡとＣ、ＢとＣ、またはＡとＢとＣであり得、ここで、このような任意の組合せが、Ａ、Ｂ、またはＣのメンバーもしくは１つまたは複数のメンバーを含み得る。当業者に知られているか、または後に知られることとなる、本開示全体を通して説明された様々な態様の要素に対する全ての構造的および機能的な同等物は、参照によってここに明確に組み込まれ、特許請求の範囲によって包含されるように意図される。さらに、ここで開示されたものはいずれも、そのような開示が特許請求の範囲において明記されているかどうかにかかわらず、公衆に放棄される（be dedicated）ようには意図されない。「モジュール」、「メカニズム」、「要素」、「デバイス」、および同様の用語は、「手段」という用語の代用になり得ない。したがって、いずれの請求項の要素も、その要素が「〜のための手段（means for）」という表現を使用して明記されていない限り、ミーンズプラスファンクションとして解釈されるべきではない。
以下に本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］ スキャニングデバイスによるスキャニングの方法であって、
ターゲット領域内の複数の位置における複数の第１のスキャンサンプルを取得するために、前記ターゲット領域にわたる第１のスキャンを実行することと、
前記複数の第１のスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、前記ターゲット領域の顕著性マップを生成することと、
前記顕著性マップに基づいて、前記ターゲット領域内の顕著な領域を決定することと、
前記顕著な領域における少なくとも１つの第２のスキャンサンプルを取得するために、前記顕著な領域にわたる少なくとも１つの第２のスキャンを実行することと
を備える方法。
［Ｃ２］ 前記少なくとも１つの第２のスキャンを前記実行することは、
前記顕著な領域にわたる高速スキャンまたは前記顕著な領域にわたる高解像度スキャンのうちの少なくとも１つを実行すること
を備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ３］ 前記顕著な領域にわたる前記高速スキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数と同じ数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行される、Ｃ２に記載の方法。
［Ｃ４］ 前記顕著な領域にわたる前記高解像度スキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数よりも多い数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行される、Ｃ２に記載の方法。
［Ｃ５］ 前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数および前記少なくとも１つの第２のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数が、前記スキャニングデバイスの受信機素子の数またはスキャン周波数のうちの少なくとも１つに基づく、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ６］ 前記顕著な領域は、前記ターゲット領域内の少なくとも１つの高いインテンシティのエリアに基づいて決定され、
前記少なくとも１つの高いインテンシティのエリアは、インテンシティしきい値より大きい信号インテンシティを有する、前記第１のスキャンサンプルのうちの少なくとも１つの位置に対応する、
Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ７］ 前記第１のスキャン後、しきい値数のスキャンが前記顕著な領域にわたって実行されたとき、第２のターゲット領域内の複数の位置における複数のリセットスキャンサンプルを取得するために、前記第２のターゲット領域にわたるリセットスキャンを実行することと、
前記複数のリセットスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、前記第２のターゲット領域の更新された顕著性マップを生成することと、
前記更新された顕著性マップに基づいて、更新された顕著な領域を決定することと、
前記顕著な領域における少なくとも１つの第３のスキャンサンプルを取得するために、前記更新された顕著な領域にわたる少なくとも１つの第３のスキャンを実行することと
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ８］ 前記スキャニングデバイスは、無線ベースのスキャニングまたはレーザーベースのスキャニングのうちの少なくとも１つのためのものであり、
前記無線ベースのスキャニングは、レーダースキャニングを含み、前記レーザーベースのスキャニングは、ライダースキャニングを含む、
Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ９］ 前記第１のスキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行され、
前記少なくとも１つの第２のスキャンは、前記顕著な領域にわたる前記少なくとも１つの第２のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行される、
Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１０］ 前記ビームフォーミングは、前記スキャニングデバイスの複数の受信機のための位相値を調整することによって実行される、Ｃ９に記載の方法。
［Ｃ１１］ スキャニングのためのスキャニングデバイスであって、
ターゲット領域内の複数の位置における複数の第１のスキャンサンプルを取得するために、前記ターゲット領域にわたる第１のスキャンを実行するための手段と、
前記複数の第１のスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、前記ターゲット領域の顕著性マップを生成するための手段と、
前記顕著性マップに基づいて、前記ターゲット領域内の顕著な領域を決定するための手段と、
前記顕著な領域における少なくとも１つの第２のスキャンサンプルを取得するために、前記顕著な領域にわたる少なくとも１つの第２のスキャンを実行するための手段と
を備えるスキャニングデバイス。
［Ｃ１２］ 前記少なくとも１つの第２のスキャンを実行するための前記手段は、
前記顕著な領域にわたる高速スキャンまたは前記顕著な領域にわたる高解像度スキャンのうちの少なくとも１つを実行すること
を行うように構成される、Ｃ１１に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ１３］ 前記顕著な領域にわたる前記高速スキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数と同じ数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行される、Ｃ１２に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ１４］ 前記顕著な領域にわたる前記高解像度スキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数よりも多い数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行される、Ｃ１２に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ１５］ 前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数および前記少なくとも１つの第２のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数が、前記スキャニングデバイスの受信機素子の数またはスキャン周波数のうちの少なくとも１つに基づく、Ｃ１１に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ１６］ 前記顕著な領域は、前記ターゲット領域内の少なくとも１つの高いインテンシティのエリアに基づいて決定され、
前記少なくとも１つの高いインテンシティのエリアは、インテンシティしきい値より大きい信号インテンシティを有する、前記第１のスキャンサンプルのうちの少なくとも１つの位置に対応する、
Ｃ１１に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ１７］ 前記第１のスキャン後、しきい値数のスキャンが前記顕著な領域にわたって実行されたとき、第２のターゲット領域内の複数の位置における複数のリセットスキャンサンプルを取得するために、前記第２のターゲット領域にわたるリセットスキャンを実行するための手段と、
前記複数のリセットスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、前記第２のターゲット領域の更新された顕著性マップを生成するための手段と、
前記更新された顕著性マップに基づいて、更新された顕著な領域を決定するための手段と、
前記顕著な領域における少なくとも１つの第３のスキャンサンプルを取得するために、前記更新された顕著な領域にわたる少なくとも１つの第３のスキャンを実行するための手段と
をさらに備える、Ｃ１１に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ１８］ 前記スキャニングデバイスは、無線ベースのスキャニングまたはレーザーベースのスキャニングのうちの少なくとも１つのためのものであり、
前記無線ベースのスキャニングは、レーダースキャニングを含み、前記レーザーベースのスキャニングは、ライダースキャニングを含む、
Ｃ１１に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ１９］ 前記第１のスキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行され、
前記少なくとも１つの第２のスキャンは、前記顕著な領域にわたる前記少なくとも１つの第２のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行される、
Ｃ１１に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ２０］ 前記ビームフォーミングは、前記スキャニングデバイスの複数の受信機のための位相値を調整することによって実行される、Ｃ１９に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ２１］ スキャニングのためのスキャニングデバイスであって、
メモリと、
前記メモリに結合され、かつ、
ターゲット領域内の複数の位置における複数の第１のスキャンサンプルを取得するために、前記ターゲット領域にわたる第１のスキャンを実行することと、
前記複数の第１のスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、前記ターゲット領域の顕著性マップを生成することと、
前記顕著性マップに基づいて、前記ターゲット領域内の顕著な領域を決定することと、
前記顕著な領域における少なくとも１つの第２のスキャンサンプルを取得するために、前記顕著な領域にわたる少なくとも１つの第２のスキャンを実行することと
を行うように構成された少なくとも１つのプロセッサと
を備えるスキャニングデバイス。
［Ｃ２２］ 前記少なくとも１つの第２のスキャンを実行するように構成された前記少なくとも１つのプロセッサは、
前記顕著な領域にわたる高速スキャンまたは前記顕著な領域にわたる高解像度スキャンのうちの少なくとも１つを実行すること
を行うように構成される、Ｃ２１に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ２３］ 前記顕著な領域にわたる前記高速スキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数と同じ数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行される、Ｃ２２に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ２４］ 前記顕著な領域にわたる前記高解像度スキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数よりも多い数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行される、Ｃ２２に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ２５］ 前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数および前記少なくとも１つの第２のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数が、前記スキャニングデバイスの受信機素子の数またはスキャン周波数のうちの少なくとも１つに基づく、Ｃ２１に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ２６］ 前記顕著な領域は、前記ターゲット領域内の少なくとも１つの高いインテンシティのエリアに基づいて決定され、
前記少なくとも１つの高いインテンシティのエリアは、インテンシティしきい値より大きい信号インテンシティを有する、前記第１のスキャンサンプルのうちの少なくとも１つの位置に対応する、
Ｃ２１に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ２７］ 前記少なくとも１つのプロセッサは、
前記第１のスキャン後、しきい値数のスキャンが前記顕著な領域にわたって実行されたとき、第２のターゲット領域内の複数の位置における複数のリセットスキャンサンプルを取得するために、前記第２のターゲット領域にわたるリセットスキャンを実行することと、
前記複数のリセットスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、前記第２のターゲット領域の更新された顕著性マップを生成することと、
前記更新された顕著性マップに基づいて、更新された顕著な領域を決定することと、
前記顕著な領域における少なくとも１つの第３のスキャンサンプルを取得するために、前記更新された顕著な領域にわたる少なくとも１つの第３のスキャンを実行することと
を行うようにさらに構成される、Ｃ２１に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ２８］ 前記スキャニングデバイスは、無線ベースのスキャニングまたはレーザーベースのスキャニングのうちの少なくとも１つのためのものであり、
前記無線ベースのスキャニングは、レーダースキャニングを含み、前記レーザーベースのスキャニングは、ライダースキャニングを含む、
Ｃ２１に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ２９］ 前記第１のスキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行され、
前記少なくとも１つの第２のスキャンは、前記顕著な領域にわたる前記少なくとも１つの第２のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行される、
Ｃ２１に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ３０］ 前記ビームフォーミングは、前記スキャニングデバイスの複数の受信機のための位相値を調整することによって実行される、Ｃ２９に記載のスキャニングデバイス。
［Ｃ３１］ スキャニングのためのスキャニングデバイスのためのコンピュータ実行可能コードを記憶したコンピュータ可読媒体であって、
ターゲット領域内の複数の位置における複数の第１のスキャンサンプルを取得するために、前記ターゲット領域にわたる第１のスキャンを実行することと、
前記複数の第１のスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、前記ターゲット領域の顕著性マップを生成することと、
前記顕著性マップに基づいて、前記ターゲット領域内の顕著な領域を決定することと、
前記顕著な領域における少なくとも１つの第２のスキャンサンプルを取得するために、前記顕著な領域にわたる少なくとも１つの第２のスキャンを実行することと
を行うためのコードを備えるコンピュータ可読媒体。
［Ｃ３２］ 前記少なくとも１つの第２のスキャンを実行するための前記コードは、
前記顕著な領域にわたる高速スキャンまたは前記顕著な領域にわたる高解像度スキャンのうちの少なくとも１つを実行すること
を行うためのコードを備える、Ｃ３１に記載のコンピュータ可読媒体。
［Ｃ３３］ 前記顕著な領域にわたる前記高速スキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数と同じ数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行される、Ｃ３２に記載のコンピュータ可読媒体。
［Ｃ３４］ 前記顕著な領域にわたる前記高解像度スキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数よりも多い数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行される、Ｃ３２に記載のコンピュータ可読媒体。
［Ｃ３５］ 前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数および前記少なくとも１つの第２のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数が、前記スキャニングデバイスの受信機素子の数またはスキャン周波数のうちの少なくとも１つに基づく、Ｃ３１に記載のコンピュータ可読媒体。
［Ｃ３６］ 前記顕著な領域は、前記ターゲット領域内の少なくとも１つの高いインテンシティのエリアに基づいて決定され、
前記少なくとも１つの高いインテンシティのエリアは、インテンシティしきい値より大きい信号インテンシティを有する、前記第１のスキャンサンプルのうちの少なくとも１つの位置に対応する、
Ｃ３１に記載のコンピュータ可読媒体。
［Ｃ３７］ 前記第１のスキャン後、しきい値数のスキャンが前記顕著な領域にわたって実行されたとき、第２のターゲット領域内の複数の位置における複数のリセットスキャンサンプルを取得するために、前記第２のターゲット領域にわたるリセットスキャンを実行することと、
前記複数のリセットスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、前記第２のターゲット領域の更新された顕著性マップを生成することと、
前記更新された顕著性マップに基づいて、更新された顕著な領域を決定することと、
前記顕著な領域における少なくとも１つの第３のスキャンサンプルを取得するために、前記更新された顕著な領域にわたる少なくとも１つの第３のスキャンを実行することと
を行うためのコードをさらに備える、Ｃ３１に記載のコンピュータ可読媒体。
［Ｃ３８］ 前記スキャニングデバイスは、無線ベースのスキャニングまたはレーザーベースのスキャニングのうちの少なくとも１つのためのものであり、
前記無線ベースのスキャニングは、レーダースキャニングを含み、前記レーザーベースのスキャニングは、ライダースキャニングを含む、
Ｃ３１に記載のコンピュータ可読媒体。
［Ｃ３９］ 前記第１のスキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行され、
前記少なくとも１つの第２のスキャンは、前記顕著な領域にわたる前記少なくとも１つの第２のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行される、
Ｃ３１に記載のコンピュータ可読媒体。
［Ｃ４０］ 前記ビームフォーミングは、前記スキャニングデバイスの複数の受信機のための位相値を調整することによって実行される、Ｃ３９に記載のコンピュータ可読媒体。

Claims (40)

  1. スキャニングデバイスによるスキャニングの方法であって、
    ターゲット領域内の複数の位置における複数の第１のスキャンサンプルを取得するために、前記ターゲット領域にわたる第１のスキャンを実行することと、
    前記複数の第１のスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、前記ターゲット領域の顕著性マップを生成することと、
    前記顕著性マップに基づいて、前記ターゲット領域内の顕著な領域を決定することと、
    前記顕著な領域における少なくとも１つの第２のスキャンサンプルを取得するために、前記顕著な領域にわたる少なくとも１つの第２のスキャンを実行することと、ここにおいて、前記少なくとも１つの第２のスキャンは、前記顕著な領域にわたる前記少なくとも１つの第２のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行される、
    を備える方法。
  2. 前記少なくとも１つの第２のスキャンを前記実行することは、
    前記顕著な領域にわたる高速スキャンまたは前記顕著な領域にわたる高解像度スキャンのうちの少なくとも１つを実行すること
    を備える、請求項１に記載の方法。
  3. 前記顕著な領域にわたる前記高速スキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数と同じ数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行される、請求項２に記載の方法。
  4. 前記顕著な領域にわたる前記高解像度スキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数よりも多い数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行される、請求項２に記載の方法。
  5. 前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数および前記少なくとも１つの第２のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数が、前記スキャニングデバイスの受信機素子の数またはスキャン周波数のうちの少なくとも１つに基づく、請求項１に記載の方法。
  6. 前記顕著な領域は、前記ターゲット領域内の少なくとも１つの高いインテンシティのエリアに基づいて決定され、
    前記少なくとも１つの高いインテンシティのエリアは、インテンシティしきい値より大きい信号インテンシティを有する、前記第１のスキャンサンプルのうちの少なくとも１つの位置に対応する、
    請求項１に記載の方法。
  7. 前記第１のスキャン後、しきい値数のスキャンが前記顕著な領域にわたって実行されたとき、第２のターゲット領域内の複数の位置における複数のリセットスキャンサンプルを取得するために、前記第２のターゲット領域にわたるリセットスキャンを実行することと、
    前記複数のリセットスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、前記第２のターゲット領域の更新された顕著性マップを生成することと、
    前記更新された顕著性マップに基づいて、更新された顕著な領域を決定することと、
    前記顕著な領域における少なくとも１つの第３のスキャンサンプルを取得するために、前記更新された顕著な領域にわたる少なくとも１つの第３のスキャンを実行することと
    をさらに備える、請求項１に記載の方法。
  8. 前記スキャニングデバイスは、無線ベースのスキャニングまたはレーザーベースのスキャニングのうちの少なくとも１つのためのものであり、
    前記無線ベースのスキャニングは、レーダースキャニングを含み、前記レーザーベースのスキャニングは、ライダースキャニングを含む、
    請求項１に記載の方法。
  9. 前記第１のスキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行される、請求項１に記載の方法。
  10. 前記ビームフォーミングは、前記スキャニングデバイスの複数の受信機のための位相値を調整することによって実行される、請求項９に記載の方法。
  11. スキャニングのためのスキャニングデバイスであって、
    ターゲット領域内の複数の位置における複数の第１のスキャンサンプルを取得するために、前記ターゲット領域にわたる第１のスキャンを実行するための手段と、
    前記複数の第１のスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、前記ターゲット領域の顕著性マップを生成するための手段と、
    前記顕著性マップに基づいて、前記ターゲット領域内の顕著な領域を決定するための手段と、
    前記顕著な領域における少なくとも１つの第２のスキャンサンプルを取得するために、前記顕著な領域にわたる少なくとも１つの第２のスキャンを実行するための手段と、ここにおいて、前記少なくとも１つの第２のスキャンは、前記顕著な領域にわたる前記少なくとも１つの第２のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行される、
    を備えるスキャニングデバイス。
  12. 前記少なくとも１つの第２のスキャンを実行するための前記手段は、
    前記顕著な領域にわたる高速スキャンまたは前記顕著な領域にわたる高解像度スキャンのうちの少なくとも１つを実行すること
    を行うように構成される、請求項１１に記載のスキャニングデバイス。
  13. 前記顕著な領域にわたる前記高速スキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数と同じ数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行される、請求項１２に記載のスキャニングデバイス。
  14. 前記顕著な領域にわたる前記高解像度スキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数よりも多い数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行される、請求項１２に記載のスキャニングデバイス。
  15. 前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数および前記少なくとも１つの第２のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数が、前記スキャニングデバイスの受信機素子の数またはスキャン周波数のうちの少なくとも１つに基づく、請求項１１に記載のスキャニングデバイス。
  16. 前記顕著な領域は、前記ターゲット領域内の少なくとも１つの高いインテンシティのエリアに基づいて決定され、
    前記少なくとも１つの高いインテンシティのエリアは、インテンシティしきい値より大きい信号インテンシティを有する、前記第１のスキャンサンプルのうちの少なくとも１つの位置に対応する、
    請求項１１に記載のスキャニングデバイス。
  17. 前記第１のスキャン後、しきい値数のスキャンが前記顕著な領域にわたって実行されたとき、第２のターゲット領域内の複数の位置における複数のリセットスキャンサンプルを取得するために、前記第２のターゲット領域にわたるリセットスキャンを実行するための手段と、
    前記複数のリセットスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、前記第２のターゲット領域の更新された顕著性マップを生成するための手段と、
    前記更新された顕著性マップに基づいて、更新された顕著な領域を決定するための手段と、
    前記顕著な領域における少なくとも１つの第３のスキャンサンプルを取得するために、前記更新された顕著な領域にわたる少なくとも１つの第３のスキャンを実行するための手段と
    をさらに備える、請求項１１に記載のスキャニングデバイス。
  18. 前記スキャニングデバイスは、無線ベースのスキャニングまたはレーザーベースのスキャニングのうちの少なくとも１つのためのものであり、
    前記無線ベースのスキャニングは、レーダースキャニングを含み、前記レーザーベースのスキャニングは、ライダースキャニングを含む、
    請求項１１に記載のスキャニングデバイス。
  19. 前記第１のスキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行される、請求項１１に記載のスキャニングデバイス。
  20. 前記ビームフォーミングは、前記スキャニングデバイスの複数の受信機のための位相値を調整することによって実行される、請求項１９に記載のスキャニングデバイス。
  21. スキャニングのためのスキャニングデバイスであって、
    メモリと、
    前記メモリに結合され、かつ、
    ターゲット領域内の複数の位置における複数の第１のスキャンサンプルを取得するために、前記ターゲット領域にわたる第１のスキャンを実行することと、
    前記複数の第１のスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、前記ターゲット領域の顕著性マップを生成することと、
    前記顕著性マップに基づいて、前記ターゲット領域内の顕著な領域を決定することと、
    前記顕著な領域における少なくとも１つの第２のスキャンサンプルを取得するために、前記顕著な領域にわたる少なくとも１つの第２のスキャンを実行することと、ここにおいて、前記少なくとも１つの第２のスキャンは、前記顕著な領域にわたる前記少なくとも１つの第２のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行される、
    を行うように構成された少なくとも１つのプロセッサと
    を備えるスキャニングデバイス。
  22. 前記少なくとも１つの第２のスキャンを実行するように構成された前記少なくとも１つのプロセッサは、
    前記顕著な領域にわたる高速スキャンまたは前記顕著な領域にわたる高解像度スキャンのうちの少なくとも１つを実行すること
    を行うように構成される、請求項２１に記載のスキャニングデバイス。
  23. 前記顕著な領域にわたる前記高速スキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数と同じ数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行される、請求項２２に記載のスキャニングデバイス。
  24. 前記顕著な領域にわたる前記高解像度スキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数よりも多い数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行される、請求項２２に記載のスキャニングデバイス。
  25. 前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数および前記少なくとも１つの第２のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数が、前記スキャニングデバイスの受信機素子の数またはスキャン周波数のうちの少なくとも１つに基づく、請求項２１に記載のスキャニングデバイス。
  26. 前記顕著な領域は、前記ターゲット領域内の少なくとも１つの高いインテンシティのエリアに基づいて決定され、
    前記少なくとも１つの高いインテンシティのエリアは、インテンシティしきい値より大きい信号インテンシティを有する、前記第１のスキャンサンプルのうちの少なくとも１つの位置に対応する、
    請求項２１に記載のスキャニングデバイス。
  27. 前記少なくとも１つのプロセッサは、
    前記第１のスキャン後、しきい値数のスキャンが前記顕著な領域にわたって実行されたとき、第２のターゲット領域内の複数の位置における複数のリセットスキャンサンプルを取得するために、前記第２のターゲット領域にわたるリセットスキャンを実行することと、
    前記複数のリセットスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、前記第２のターゲット領域の更新された顕著性マップを生成することと、
    前記更新された顕著性マップに基づいて、更新された顕著な領域を決定することと、
    前記顕著な領域における少なくとも１つの第３のスキャンサンプルを取得するために、前記更新された顕著な領域にわたる少なくとも１つの第３のスキャンを実行することと
    を行うようにさらに構成される、請求項２１に記載のスキャニングデバイス。
  28. 前記スキャニングデバイスは、無線ベースのスキャニングまたはレーザーベースのスキャニングのうちの少なくとも１つのためのものであり、
    前記無線ベースのスキャニングは、レーダースキャニングを含み、前記レーザーベースのスキャニングは、ライダースキャニングを含む、
    請求項２１に記載のスキャニングデバイス。
  29. 前記第１のスキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行される、請求項２１に記載のスキャニングデバイス。
  30. 前記ビームフォーミングは、前記スキャニングデバイスの複数の受信機のための位相値を調整することによって実行される、請求項２９に記載のスキャニングデバイス。
  31. スキャニングのためのスキャニングデバイスのためのコンピュータ実行可能コードを記憶した非一時的コンピュータ可読媒体であって、
    ターゲット領域内の複数の位置における複数の第１のスキャンサンプルを取得するために、前記ターゲット領域にわたる第１のスキャンを実行することと、
    前記複数の第１のスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、前記ターゲット領域の顕著性マップを生成することと、
    前記顕著性マップに基づいて、前記ターゲット領域内の顕著な領域を決定することと、
    前記顕著な領域における少なくとも１つの第２のスキャンサンプルを取得するために、前記顕著な領域にわたる少なくとも１つの第２のスキャンを実行することと、ここにおいて、前記少なくとも１つの第２のスキャンは、前記顕著な領域にわたる前記少なくとも１つの第２のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行される、
    を行うためのコードを備える非一時的コンピュータ可読媒体。
  32. 前記少なくとも１つの第２のスキャンを実行するための前記コードは、
    前記顕著な領域にわたる高速スキャンまたは前記顕著な領域にわたる高解像度スキャンのうちの少なくとも１つを実行すること
    を行うためのコードを備える、請求項３１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  33. 前記顕著な領域にわたる前記高速スキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数と同じ数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行される、請求項３２に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  34. 前記顕著な領域にわたる前記高解像度スキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数よりも多い数のエリアあたりのスキャンサンプルで実行される、請求項３２に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  35. 前記第１のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数および前記少なくとも１つの第２のスキャンのためのエリアあたりのスキャンサンプルの数が、前記スキャニングデバイスの受信機素子の数またはスキャン周波数のうちの少なくとも１つに基づく、請求項３１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  36. 前記顕著な領域は、前記ターゲット領域内の少なくとも１つの高いインテンシティのエリアに基づいて決定され、
    前記少なくとも１つの高いインテンシティのエリアは、インテンシティしきい値より大きい信号インテンシティを有する、前記第１のスキャンサンプルのうちの少なくとも１つの位置に対応する、
    請求項３１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  37. 前記第１のスキャン後、しきい値数のスキャンが前記顕著な領域にわたって実行されたとき、第２のターゲット領域内の複数の位置における複数のリセットスキャンサンプルを取得するために、前記第２のターゲット領域にわたるリセットスキャンを実行することと、
    前記複数のリセットスキャンサンプルの信号インテンシティに基づいて、前記第２のターゲット領域の更新された顕著性マップを生成することと、
    前記更新された顕著性マップに基づいて、更新された顕著な領域を決定することと、
    前記顕著な領域における少なくとも１つの第３のスキャンサンプルを取得するために、前記更新された顕著な領域にわたる少なくとも１つの第３のスキャンを実行することと
    を行うためのコードをさらに備える、請求項３１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  38. 前記スキャニングデバイスは、無線ベースのスキャニングまたはレーザーベースのスキャニングのうちの少なくとも１つのためのものであり、
    前記無線ベースのスキャニングは、レーダースキャニングを含み、前記レーザーベースのスキャニングは、ライダースキャニングを含む、
    請求項３１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  39. 前記第１のスキャンは、前記ターゲット領域にわたる前記第１のスキャンの方向をデジタルにステアリングするために、ビームフォーミングを使用して実行される、請求項３１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  40. 前記ビームフォーミングは、前記スキャニングデバイスの複数の受信機のための位相値を調整することによって実行される、請求項３９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
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