CN112748417B - 激光雷达控制方法及装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种雷达雷达控制方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：获取扫描装置在设定工作参数时激光雷达的最大发光点数；根据所述激光雷达的目标工作模式、所述设定工作参数以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发射参数；控制所述激光雷达以响应于所述发射参数的方式进行发光。本申请在不改变扫描装置工作参数的前提下，提供了动态调整激光雷达工作模式。

Description

激光雷达控制方法及装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及激光雷达技术，尤其涉及一种激光雷达控制方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

自动驾驶技术中，环境感知系统是基础且至关重要的一环，是自动驾驶汽车安全性和智能性的保障，环境感知传感器中激光雷达在可靠度、探测范围、测距精度等方面具有不可比拟的优势。激光雷达通过发射和接收激光束，分析激光遇到目标对象后的折返时间，计算出目标对象与车的相对距离。

脉冲激光雷达通过机械旋转、机械振镜、微机电系统(Microelectro MechanicalSystems，MEMS)等光束扫描装置来改变激光的发射角度，扫描装置的运行轨迹与激光器发光时刻共同决定了激光雷达的点云图形特征，如帧率、分辨率、扫描点分布位置等。扫描装置有多个可调的工作参数，如速度、扫描角度、每秒周期数(帧率)等，控制不同类型扫描装置的方法不同，通常有电压或电流的幅度、频率、变化率等。

激光雷达能实现高分辨率的快速扫描和测距，需要扫描装置、激光器精密配合，对扫描装置运行控制、激光机发光时刻要求很高，需要经过标定和校准，精密的标定和校准通常较为复杂耗时，是激光雷达的主要生产成本之一。如果激光雷达的设计工作状态不止一种，比如不同的扫描装置扫描速度实现不同的分辨率，就需要在生产过程中对各种不同的工作状态都进行标定，时间成倍增加，成本也随之增加。

另外，激光器需要考虑激光器的脉冲占空比(Duty cycle)，该指标通常为0.01‰至2‰之间，超过占空比使用激光器，会严重影响激光器寿命。现有的激光雷达受限于角度扫描装置和激光器的特点，通常只以固定参数进行激光扫描，而激光雷达的使用场景越来越复杂，使用主体越来越多，需要不同的工作状态和扫描参数，需要进行多次标定过程，这无疑增加了成本。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种激光雷达控制方法及装置、电子设备、存储介质。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种激光雷达控制方法，包括：

获取扫描装置在设定工作参数时激光雷达的最大发光点数；

根据所述激光雷达的目标工作模式、所述设定工作参数以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发射参数；

控制所述激光雷达以响应于所述发射参数的方式进行发光。

在一个实施例中，所述激光雷达的目标工作模式包括激光雷达的目标帧率；所述扫描装置的设定工作参数包括设定扫描帧率；

所述根据所述激光雷达的目标工作模式、所述设定工作参数以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发射参数，包括：

根据所述激光雷达的目标帧率、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发光帧率；所述目标帧率小于或等于所述设定扫描帧率。

在一个实施例中，所述激光雷达的目标工作模式包括激光雷达的目标分辨率；所述扫描装置的设定工作参数包括设定扫描帧率；

所述根据所述激光雷达的目标工作模式、所述设定工作参数以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发射参数，包括：

根据所述激光雷达的目标分辨率、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发光帧率和所述发光帧率对应的发光帧中的发光点数量；所述目标分辨率小于或等于所述最大发光点数。

在一个实施例中，所述方法还包括：

确定所述发光帧率对应的发光帧中的发光点对应的位置信息。

在一个实施例中，所述激光雷达的目标工作模式包括感兴趣区域扫描；所述扫描装置的设定工作参数包括设定扫描帧率；

所述根据所述激光雷达的目标工作模式、所述设定工作参数以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发射参数，包括：

根据所述激光雷达的感兴趣区域、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发光帧率、所述发光帧率对应的发光帧中的发光点数量和位置信息。

在一个实施例中，所述方法还包括：

控制激光雷达在单个发光点处按照预设时间间隔连续发光两次或三次以上。

在一个实施例中，通过以下方式确定所述激光雷达的目标工作模式：

接收输入指令，基于所述输入指令获取所述激光雷达的目标工作模式；或

基于测量配置参数，生成所述激光雷达的目标工作模式；或

根据当前的测量结果或测量需求，生成所述激光雷达的目标工作模式。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种激光雷达控制装置，包括：

获取单元，用于获取扫描装置在设定工作参数时激光雷达的最大发光点数；

确定单元，用于根据所述激光雷达的目标工作模式、所述设定工作参数以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发射参数；

控制单元，用于控制所述激光雷达以响应于所述发射参数的方式进行发光。

在一个实施例中，所述激光雷达的目标工作模式包括激光雷达的目标帧率；所述扫描装置的设定工作参数包括设定扫描帧率；

所述确定单元，还用于：

根据所述激光雷达的目标帧率、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发光帧率；所述目标帧率小于或等于所述设定扫描帧率。

在一个实施例中，所述激光雷达的目标工作模式包括激光雷达的目标分辨率；所述扫描装置的设定工作参数包括设定扫描帧率；

所述确定单元，还用于：

根据所述激光雷达的目标分辨率、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发光帧率和所述发光帧率对应的发光帧中的发光点数量；所述目标分辨率小于或等于所述最大发光点数。

在一个实施例中，所述确定单元，还用于：

确定所述发光帧率对应的发光帧中的发光点对应的位置信息。

在一个实施例中，所述激光雷达的目标工作模式包括感兴趣区域扫描；所述扫描装置的设定工作参数包括设定扫描帧率；

所述确定单元，还用于：

根据所述激光雷达的感兴趣区域、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发光帧率、所述发光帧率对应的发光帧中的发光点数量和位置信息。

在一个实施例中，所述控制单元，还用于：

控制激光雷达在单个发光点处按照预设时间间隔连续发光两次或三次以上。

在一个实施例中，所述装置还包括：

处理单元，用于通过以下方式确定所述激光雷达的目标工作模式：

接收输入指令，基于所述输入指令获取所述激光雷达的目标工作模式；或

基于测量配置参数，生成所述激光雷达的目标工作模式；或

根据当前的测量结果或测量需求，生成所述激光雷达的目标工作模式。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为在调用存储器中的可执行指令时，能够执行所述的激光雷达控制方法的步骤。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行所述的激光雷达控制方法的步骤。

本申请实施例中，为激光雷达提供了动态调整工作模式，可以在不调整光束扫描装置工作参数的前提下，仅进行发光时刻、位置标定的情况下，调整发射参数，实现激光雷达工作模式的调整。进一步的，仅调整激光雷达的发光时刻、位置，实现激光雷达的可变帧率、可变分辨率、设定区域扫描，进一步的，通过调整激光雷达发光方法，例如，通过重频发光提升激光雷达的抗串扰功能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的激光雷达控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例的激光雷达所支持的最大发光点示意图；

图3为本申请实施例的激光雷达所支持的发光点发光示意图；

图4为本申请实施例的激光雷达所支持的重频发光示意图；

图5为本申请实施例的激光雷达所支持的重频发光示意图；

图6为本申请实施例的激光雷达所支持的设定区域的发光示意图；

图7为本申请实施例的激光雷达控制装置的组成结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图，详细阐明本申请实施例技术方案的实质。

图1为本申请实施例的雷达控制方法的流程示意图，如图1所示，本申请实施例的雷达控制方法包括以下步骤：

步骤101，获取扫描装置在设定工作参数时激光雷达的最大发光点数。

本申请实施例中，首先确定激光雷达中的扫描装置在设定工作参数时激光雷达的最大发光点数。扫描装置可以对激光雷达的激光信号进行反射，以提升激光信号的覆盖范围。

本申请实施例中，激光雷达的最大发光点数为激光雷达在单位时间内能够实现的最多发光点数，需要满足激光雷达的最大发光点数的发光脉冲宽度、最大占空比等参数要求。标定扫描装置在此设定工作参数时，发光点的发光时刻与角度参数之间的对应关系。

步骤102，根据所述激光雷达的目标工作模式、所述设定工作参数以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发射参数。

本申请实施例中，目标帧率指的是激光雷达整机的帧率，扫描帧率指的是激光雷达中的零部件扫描装置的帧率。扫描装置保持在设定工作参数下工作，只调整激光雷达的发射参数，实现激光雷达的目标工作模式。因此，无需重新标定发光点与角度参数之间的对应关系。

本申请实施例中，所述激光雷达的目标工作模式包括激光雷达的目标帧率；所述扫描装置的设定工作参数包括设定扫描帧率；对应地，所述根据所述激光雷达的目标工作模式、所述设定工作参数以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发射参数，包括：

根据所述激光雷达的目标帧率、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发光帧率；所述目标帧率小于或等于所述设定扫描帧率。

激光雷达的目标帧率小于或等于所述设定扫描帧率，具体地，激光雷达的发光帧与所述扫描装置的扫描帧对应。可选的，激光雷达的发射装置在扫描帧中的点都不发光或都发光，通过任意选择在扫描帧对应的时间段发光形成发光帧，可以实现任意小于设定扫描帧率的目标帧率。

作为本发明实施例的一个可选实施方式，激光雷达的发光帧数小于或等于所述扫描装置在所述设定周期如单位周期如1秒内的帧数；激光雷达的发光帧对应于扫描装置的扫描帧，激光雷达的发光帧小于扫描装置的扫描帧；或

将激光雷达中的发光帧确定为对应于所述扫描装置的扫描奇数帧；或

将激光雷达中的发光帧确定为对应于所述扫描装置的扫描偶数帧；或

将激光雷达中的发光帧确定为对应于所述扫描装置的扫描帧中每三帧中的一帧或两帧；这里三帧中的一帧可以是三帧中的任一帧，三帧中的两帧可以是三帧中的任两帧，如两帧可以是相邻的两帧或具有间隔的两帧；或

将激光雷达中的发光帧确定为对应于所述扫描装置的扫描帧中每四帧中的一帧、两帧或三帧；这里的四帧中的一帧、两帧或三帧可以是四帧中的任意一帧、任意两帧或任意三帧。

或者，作为一种实现方式，所述激光雷达的目标工作模式包括激光雷达的目标分辨率；所述扫描装置的设定工作参数包括设定扫描帧率；对应地，所述根据所述激光雷达的目标工作模式、所述设定工作参数以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发射参数，包括：

根据所述激光雷达的目标分辨率、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发光帧率和所述发光帧率对应的发光帧中的发光点数量；所述目标分辨率小于或等于所述最大发光点数。本申请实施例中，还需要确定所述发光帧率对应的发光帧中的发光点对应的位置信息。

作为一种实现方式，具体地，确定发光帧的待点亮区域，根据所述待点亮区域内具体的发光点确定发光点数；例如可以划定感兴趣区域，将感兴趣区域作为待点亮区域；或

确定发光帧的待点亮的发光点数所位于的行或列，将所述待点亮行或列的发光点数量确定为发光点数；也可以将某些行或某些列的发光点作为待点亮的发光点数，这些发光点的行或列根据激光测距的需要而设定；或

确定发光帧待点亮的发光点所位于的行或列中的位置，将所述待点亮的发光点数量确定为发光点数；待点亮的发光点也可以是位于行列中的某些具体的发光点，其可以通过具体需要而设置其数量及相应位置。

所述激光雷达的目标工作模式包括感兴趣区域扫描；所述扫描装置的设定工作参数包括设定扫描帧率；

所述根据所述激光雷达的目标工作模式、所述设定工作参数以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发射参数，包括：

根据所述激光雷达的感兴趣区域、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发光帧率、所述发光帧率对应的发光帧中的发光点数量和位置信息。这里，感兴趣区域由激光雷达根据实际的测量结果而确定，或者由用户输入相应的区域指示，激光雷达根据指示区域而确定。所述激光雷达根据其确定的发光帧率，再根据所述发光帧率确定对应的发光帧中的发光点数量和位置信息。

步骤103，控制所述激光雷达以响应于所述发射参数的方式进行发光。

本申请实施例中，根据之前确定的发光帧率，以及发光帧中的发光点数和发光位置信息等，控制控制激光雷达进行发光。

本申请实施例中，激光雷达还可以进行重频发光，即响应于所述发光帧率，控制激光雷达在单个发光点处按照预设时间间隔连续发光两次或三次以上。所述发光帧内连续发光两次或三次以上的单个发光点为两个以上，两个以上单个发光点的连续发光间隔可以不同；也就是说，发光帧中不同的发光点的重频间隔可以不同，即可以为每个发光点分别设置重频间隔，以防止激光信号之间造成的串扰。本申请实施例中，所述连续发光间隔为纳秒级间隔。

本申请实施例中，可以通过以下方式确定所述激光雷达的目标工作模式：

接收输入指令，基于所述输入指令获取所述激光雷达的目标工作模式；或

基于测量配置参数，生成所述激光雷达的目标工作模式；或

根据当前的测量结果或测量需求，生成所述激光雷达的目标工作模式。

以下通过具体示例，进一步阐明本申请实施例的技术方案的实质。

本申请实施例提供的脉冲激光雷达工作方式，能够在不改变扫描装置的工作参数、不超过激光雷达的占空比等指标要求的情形下，动态调整激光雷达的发射方式，以适应不同工作模式的需求。

首先确定激光雷达的帧率F以及发光点数Nmax。F为适配激光雷达及其扫描装置特性的某一个帧率，通常取最大的可实现帧率；Nmax为激光雷达单位时间内能实现的最多发光点数，需要满足激光雷达的发光脉冲宽度、最大占空比等参数要求。本申请实施例中，Nmax是激光雷达的最大发光点数。

在进行标定和校准时，首先标定扫描装置在帧率F时的控制参数，记录此参数；激光雷达的最大发光点数Nmax个发光点分布在扫描平面中，分布方式可以根据需求自行确定，通常是均匀分布的，如图2所示。此时进行标定激光雷达的发光时刻与角度参数之间的对应关系。

本申请实施例中，激光雷达工作时，扫描装置始终工作在帧率F下，需要动态调整的是激光雷达的发光策略，如可以调整发光点的数量、位置和发光方式如单频或重频发光等，发光点位置可以从已经标定的Nmax个位置中选择。这样，激光雷达就能以相对容易的方式实现不同的扫描工作模式，如可变帧率、可变分辨率、感兴趣区域扫描、调整测距精度、调整抗串扰功能等，而不需要调整扫描装置的工作参数，也不需要调整Nmax点的时刻位置，仅需要进行一次标定。

在设计激光雷达扫描工作模式时，定义每秒内激光雷达发光的帧数为f，每帧中激光雷达的发光点数为n。

常用的一种情况是一帧中所有的发光点都不发光或都发光，可以任意选择发光工作的帧数f，满足f≤F。最终工作时还需要满足n≤Nmax/f，n个发光点根据Nmax、发光帧率、扫描装置的扫描角度等进行确定。在不发光帧，可以关闭激光雷达、光电接收电路等。不发光的帧可以任选，典型的可以是f＝1、f＝2、f＝F/3、f＝F/4、f＝F/2、f＝F等等。在不同发光帧中，发光帧之间所选择的n个发光点可以相同，也可以不同。

假设激光雷达的扫描装置的帧率F为20Hz，激光雷达的最大发光点数Nmax为10000个点。则通过控制激光雷达的发光参数，可以在扫描装置的控制参数不变的情况下，可以将激光雷达的帧率设置为任意小于20的帧率。例如，控制激光雷达在扫描装置奇数帧发光，在偶数帧不发光，即可以实现f＝10Hz的帧率，此时n≤1000。或者，控制激光雷达在扫描装置偶数帧发光，在奇数帧不发光。

本申请实施例中，通过调整激光发光的方式，还可以实现非均匀发光、重频发光、可调间隔的重频发光、不发光但开启光电接收电路等方式。调整方式的原则是：通过减少发光帧数f、或减少一帧中局部的发光点数，空余出更多的激光雷达发光资源，重新分配到其它已设置的发光时刻中。图3为本申请实施例的激光雷达所支持的发光点发光示意图，如图3所示，在激光激光雷达的激光器中，在发光帧中的发光点每隔2行设置一发光行，图中的实线圆圈表示发光的发光点，而虚线圆圈表示未点亮的发光点，点亮的方式可以根据实际的测试需要而设置。

本申请实施例支持改变发光帧帧率，并支持激光信号点云图中的分辨率的动态调整。例如，通过减小帧率f，提高N/f的值，使每帧发光的发光点数增加，并重新分配这些发光点，增加点云的分辨率；反之即可降低分辨率，或直接选择不发光降低分辨率。该方法可以动态调整分辨率而无需改变扫描装置的工作参数。动态帧率、分辨率调整在适应不同距离的目标物体探测时非常实用。

图4为本申请实施例的激光雷达所支持的重频发光示意图，如图4所示，本申请实施例的激光激光雷达还支持重频发光，以增加测距精度或测距距离。重频发光是重复测量技术，指每个发光帧到来的时刻，每个发光点快速连续的发两次或多次激光，同时接收两次或多次回波信号，依靠重复测量的算法处理，提高测距精度或测距距离。连续两次或多次发光的时间间隔，通常为几十纳秒(ns)至几百ns左右，相对于扫描装置的扫描时间来说是很短的，不影响对激光信号的发射及接收。本申请实施例中，由于连续两次或多次激光发出后在空间上相隔很近，可以认为照射到物体的同一位置。重频发光需要更多的发光点数量，扫描装置仍按照F帧的参数扫描，降低发光帧率f，或减少每帧的发光点数n，都可以空余出激光发光资源，而无需改变扫描角度扫描装置的工作参数，该过程可以动态调整。即通过发光点的连续发光，可以提升测量精度，只要发光帧中的总发光次数低于最大激光雷达的最大发光数Nmax即可。

本申请实施例中，在实现重频发光时，无需改变扫描装置的工作参数。本申请还支持可调间隔的重频发光，实现抗激光干扰。可调间隔的重频发光，是指在每个发光位置重频发光，但两次发光内部时间间隔可调，在接收时判断回波的间隔与发光的间隔时间，可以区分出接收到的激光是否为本激光雷达发射，抵抗其它激光雷达的干扰。降低发光帧率f，或减少每帧的发光点数n，都可以实现可调间隔的重频发光，而无需改变扫描装置的工作参数。图5为本申请实施例的激光雷达所支持的重频发光示意图，如图5所示，每个发光点所连续发射的重频信号的重频间隔可以任意调整，即每个发光点所连续发射的重频信号的重频间隔可以不同。

本申请实施例支持非均匀发光、重频发光，还可以实现感兴趣区域的扫描；假设发光帧率为f，每一帧中的总发光点数为N/f，可以划定感兴趣区域，在感兴趣区域中增加发光点数量，提高该区域的分辨率，或者在每一个发光点实现重频发光，提高该区域的测距精度。降低发光帧率f，或减少每帧的发光点数n，都可以实现感兴趣区域扫描，而无需改变扫描装置的工作参数。只需要在该区域以外的位置减少扫描点，满足每帧总发光点数仍小于等于N/f。图6为本申请实施例的激光雷达所支持的设定区域的发光示意图，如图6所示，图中的实线圆圈表示发光的发光点，而虚线圆圈表示未点亮的发光点，点亮的区域设置于中间，还可以根据实际的测试需要而设置相应的感兴趣区域。

本申请实施例中，在激光雷达不发光的情况下，可以开启光电接收电路，增强环境感知，提高接收效果；激光雷达不发射激光，即f＝0，激光雷达可以短暂的工作在此模式，感知周围环境光、激光干扰等信息，便于系统设置合适的光电接收、算法等工作参数，提高接收效果。

本申请实施例中为脉冲激光雷达提供了动态调整扫描方式，可以在不调整扫描装置工作参数的前提下，仅进行发光时刻、位置标定的情况下，调整发射参数，实现激光雷达工作模式的调整。进一步的，仅调整激光雷达的发光时刻、位置，实现激光雷达的可变帧率、可变分辨率、设定区域扫描，进一步的，通过调整激光雷达发光方法，例如，通过重频发光提升激光雷达的抗串扰功能。

图7为本申请实施例的激光雷达控制装置的组成结构示意图，如图7所示，本申请实施例的激光雷达控制装置包括：

获取单元70，用于获取扫描装置在设定工作参数时激光雷达的最大发光点数；

确定单元71，用于根据所述激光雷达的目标工作模式、所述设定工作参数以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发射参数；

控制单元72，用于控制所述激光雷达以响应于所述发射参数的方式进行发光激光雷达。

作为一种实现方式，所述激光雷达的目标工作模式包括激光雷达的目标帧率；所述扫描装置的设定工作参数包括设定扫描帧率；

所述确定单元71，还用于：

根据所述激光雷达的目标帧率、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发光帧率；所述目标帧率小于或等于所述设定扫描帧率。

作为一种实现方式，所述激光雷达的目标工作模式包括激光雷达的目标分辨率；所述扫描装置的设定工作参数包括设定扫描帧率；

所述确定单元71，还用于：

根据所述激光雷达的目标分辨率、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发光帧率和所述发光帧率对应的发光帧中的发光点数量；所述目标分辨率小于或等于所述最大发光点数。

作为一种实现方式，所述确定单元71，还用于：

确定所述发光帧率对应的发光帧中的发光点对应的位置信息。

作为一种实现方式，所述激光雷达的目标工作模式包括感兴趣区域扫描；所述扫描装置的设定工作参数包括设定扫描帧率；

所述确定单元，还用于：

根据所述激光雷达的感兴趣区域、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发光帧率、所述发光帧率对应的发光帧中的发光点数量和位置信息。

作为一种实现方式，所述控制单元，还用于：

控制激光雷达在单个发光点处按照预设时间间隔连续发光两次或三次以上。

作为一种实现方式，所述装置还包括：

处理单元，用于通过以下方式确定所述激光雷达的目标工作模式：

接收输入指令，基于所述输入指令获取所述激光雷达的目标工作模式；或

基于测量配置参数，生成所述激光雷达的目标工作模式；或

根据当前的测量结果或测量需求，生成所述激光雷达的目标工作模式。

在示例性实施例中，获取单元70、确定单元71、控制单元72等可以被一个或多个中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、图形处理器(GPU，Graphics ProcessingUnit)、应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，ComplexProgrammable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable GateArray)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或其他电子元件实现。

在本申请实施例中，图7示出的雷达控制装置中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本申请实施例还记载了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为在调用存储器中的可执行指令时，能够执行所述实施例的激光雷达控制方法的步骤。

本申请实施例还记载了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行所述实施例的激光雷达控制方法的步骤。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不存在。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述，仅为本发明的实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种激光雷达控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当扫描装置在设定扫描帧率下工作时激光雷达在单位时间内能够实现的最大发光点数以及这些发光点与角度参数之间的对应关系；

根据所述激光雷达的目标工作模式、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发射参数，其中在所述目标工作模式下，发光点位置从所述最大发光点数的发光点的位置中选择；以及

控制所述激光雷达以响应于所述发射参数的方式进行发光，从而实现所述激光雷达的目标工作模式，而无需重新标定发光点与角度参数之间的对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达的目标工作模式包括激光雷达的目标帧率；

所述根据所述激光雷达的目标工作模式、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发射参数，包括：

根据所述激光雷达的目标帧率、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发光帧率；所述目标帧率小于或等于所述设定扫描帧率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达的目标工作模式包括激光雷达的目标分辨率；

所述根据所述激光雷达的目标工作模式、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发射参数，包括：

根据所述激光雷达的目标分辨率、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发光帧率和所述发光帧率对应的发光帧中的发光点数量；所述目标分辨率小于或等于所述最大发光点数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述发光帧率对应的发光帧中的发光点对应的位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达的目标工作模式包括感兴趣区域扫描；

所述根据所述激光雷达的目标工作模式、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发射参数，包括：

根据所述激光雷达的感兴趣区域、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发光帧率、所述发光帧率对应的发光帧中的发光点数量和位置信息。

6.根据权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制激光雷达在单个发光点处按照预设时间间隔连续发光两次或三次以上。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述激光雷达的目标工作模式：

接收输入指令，基于所述输入指令获取所述激光雷达的目标工作模式；或

基于测量配置参数，生成所述激光雷达的目标工作模式；或

根据当前的测量结果或测量需求，生成所述激光雷达的目标工作模式。

8.一种激光雷达控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取当扫描装置在设定扫描帧率下工作时激光雷达在单位时间内能够实现的最大发光点数以及这些发光点与角度参数之间的对应关系；

确定单元，用于根据所述激光雷达的目标工作模式、所述设定扫描帧率以及所述最大发光点数，确定所述激光雷达的发射参数，其中在所述目标工作模式下，发光点位置从所述最大发光点数的发光点的位置中选择；

控制单元，用于控制所述激光雷达以响应于所述发射参数的方式进行发光激光雷达，从而实现所述激光雷达的目标工作模式，而无需重新标定发光点与角度参数之间的对应关系。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为在调用存储器中的可执行指令时，能够执行如权利要求1至7任一项所述的激光雷达控制方法的步骤。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至7任一项所述的激光雷达控制方法的步骤。

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