JP6926491B2 - 検出システム、検出装置、および検出方法 - Google Patents

Description

本技術は、検出対象物を検出する検出システム、検出装置、および検出方法に関する。

従来から、検出対象物を検出する検出装置が提案されている。たとえば、特許文献１記載の検出装置は、検出装置が投射した光の反射光の受光量と、検出装置と検出対象物との距離とを取得する。該検出装置は、該受光量を用いる一方該距離を用いずに検出対象物を検出する第１モードと、該距離を用いる一方該受光量を用いずに検出対象物を検出する第２モードとのうちいずれかを設定する検出装置が提案されている。

特開平８−１４８８９号公報

このように、上述の特許文献１に記載の検出装置では、第１モードおよび第２モードのうちのいずれが選択された場合であっても、受光量および距離のうちいずれか一方を用いるが他方は用いずに検出対象物を検出していた。したがって、受光量のみでは検出対象物を検出できない状況、または、距離のみでは検出対象物を検出できない状況の場合には、適切に、検出対象物を検出できないという問題があった。

本技術は、このような問題に鑑み、受光量のみでは検出対象物を検出できない状況、または、距離のみでは検出対象物を検出できない状況であっても、適切に、検出対象物を検出できる検出システム、検出装置、および検出方法を提供する。

本発明のある局面に従う検出システムは、検出装置と、該検出装置を制御する制御装置とを備える検出システムであって、検出対象物に光を投射する投光部と、光の反射光を受光する受光部と、受光部が受光した受光量を取得する受光量取得部と、光が反射した箇所と、検出対象物との距離を取得する距離取得部と、受光量の閾値と、距離の閾値との組合せである閾値範囲を設定する設定部と、受光量および距離が閾値範囲に属するか否かに基づいて、検出対象物を検出する検出部と、受光量取得部が取得した受光量と、距離取得部が取得した距離とを対応付けた対応情報を表示する表示部とを有する。

好ましくは、対応情報は、受光量と距離とが二次元的に示された情報である。
好ましくは、検出システムは、表示部に対応情報を表示している場合、ユーザからの入力情報を受付けることが可能であり、設定部は、表示部に表示させた対応情報に対してユーザが入力した入力情報に基づいて、閾値範囲を設定する。

好ましくは、表示部は、表示面に入力手段が設けてあり、ユーザが表示面に接触することで接触した箇所の情報を入力情報として受付けることが可能であり、設定部は、対応情報を表示させた表示部の表示面にユーザが接触した箇所の情報に基づいて、閾値範囲を設定する。

好ましくは、設定部は、対応情報を表示させた表示面にユーザが接触した箇所とは異なる範囲に閾値範囲を設定する。

好ましくは、設定部は、対応情報を表示させた表示面にユーザが閉領域を形成するように接触した場合、該閉領域に基づいて閾値範囲を設定する。

好ましくは、設定部は、対応情報を表示させた表示面にユーザが二本の線状に接触した場合に、該二本の線で挟まれた範囲に基づいて閾値範囲を設定する。

好ましくは、二本の線のうち少なくとも１本の線は、直線である。
好ましくは、二本の線のうち少なくとも１本の線は、曲線である。

好ましくは、設定部は、対応情報を表示させた表示面にユーザが複数の領域を接触した場合、該複数の領域に基づいて該複数の閾値範囲を設定する。

本発明の別の局面に従う検出装置は、検出対象物に光を投射する投光部と、光の反射光を受光する受光部と、受光部が受光した受光量を取得する受光量取得部と、光が反射した箇所と、検出対象物との距離を取得する距離取得部と、受光量の閾値と、距離の閾値との組合せである閾値範囲を設定する設定部と、受光量および距離が閾値範囲に属するか否かに基づいて、検出対象物を検出する検出部とを備える。

本発明の別の局面に従う検出方法は、検出対象物に投射された光の反射光を受光する受光部の受光量を取得するステップと、光が反射した箇所と、検出対象物との距離を取得するステップと、受光量の閾値と距離の閾値との組合せである閾値範囲に受光量および距離が属するか否かに基づいて、検出対象物を検出する。

本技術に係る検出システム、検出装置、および検出方法によれば、受光量のみでは検出対象物を検出できない状況、または、距離のみでは検出対象物を検出できない状況であっても、適切に、検出対象物を検出できる。

本実施形態の検出システムが適用される状況の一例を説明するための図である。 本実施形態の検出システムの構成例を説明するための図である。 本実施形態の検出システムの機能構成例を説明するための図である。 本実施形態の二次元情報を説明するための図である。 本実施形態の二次元情報表示ステップのフローチャートの一例を説明するための図である。 本実施形態のプロットを説明するための図である。 本実施形態の閾値範囲の一例を説明するための図である。 本実施形態の閾値範囲の一例を説明するための図である。 本実施形態の閾値範囲の一例を説明するための図である。 本実施形態の閾値範囲の一例を説明するための図である。 本実施形態の閾値範囲の一例を説明するための図である。 本実施形態の閾値範囲を二値化した場合を説明するための図である。 本実施形態の閾値範囲を二値化した場合を説明するための図である。 本実施形態の閾値範囲を二値化した場合を説明するための図である。 本実施形態の閾値範囲設定ステップのフローチャートの一例を説明するための図である。 本実施形態の検出ステップのフローチャートの一例を説明するための図である。 本実施形態の検出システムの効果を説明するための図である。 本実施形態の検出システムの効果を説明するための図である。 本実施形態の検出システムの効果を説明するための図である。 本実施形態の検出システムの効果を説明するための図である。 変形例の検出システムの構成例を説明するための図である。 変形例の検出装置の機能構成例を説明するための図である。 変形例の表示装置の機能構成例を説明するための図である。

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。

［検出装置２００が使用される状況］
まず、検出装置２００が使用される状況の一例を説明する。図１は、検出装置２００が使用される状況の一例を説明するための図である。図１の例では、ベルトコンベア１００４に複数のワーク１０００が載置されている。ベルトコンベア１００４は、Ｙ軸方向に可動可能である。ワーク１０００には、マーク１００２が付されている。また、検出装置２００は、ワーク１０００と対向するように配置されている。また、検出装置２００から見た後方の壁１００６（背景）とマーク１００２とは同じ色であるとする。本実施形態の検出システム１（図２参照）は、検出対象物として、マーク１００２を検出する。検出システム１は、該検出されたマーク１００２に基づいて所定制御を実行する。所定制御とは、たとえば、検出されたマーク１００２に対してインクを噴出するなどの制御を含む。

［本実施形態の検出システムの一例］
図２は、本実施形態の検出システム１の一例を説明するための図である。本実施形態の検出システム１は、検出装置２００と、表示装置１５０とを含む。検出装置２００は、たとえば、光電センサである。また、表示装置１５０は、検出装置２００を制御するために、制御装置ともいう。検出装置２００は、ケーブル２０５により表示装置１５０に接続されている。また、表示装置１５０は、ケーブル１６０により電源接続されている。また、表示装置１５０は、ケーブル１６０を介して、後述するＯＮ信号およびＯＦＦ信号を出力する。

表示装置１５０は、表示部１５５を有する。また、表示部１５５は、タッチパネルで構成されている。タッチパネルの方式は、如何なる方式でもよい。タッチパネルの方式は、たとえば、抵抗膜方式、表面弾性波方式、赤外線方式、および電磁誘導方式のうちいずれかを採用すればよい。表示部１５５は、後述する二次元情報を表示している場合、ユーザからの入力情報を受付け可能である。また、表示部１５５は、ユーザにより接触される表示面１５６を有する。

本実施形態では、検出システム１が、検出対象物を検出する検出ステップの前に、本実施形態の表示装置１５０に対して、ユーザは、閾値範囲を設定することができる。検出ステップでは、設定された閾値範囲に基づいて、検出対象物を検出する。ユーザは、表示面１５６に対して接触することにより、閾値範囲を設定することができる。検出システム１は、受光量取得部２０４（図３参照）が受光量を取得すると同時に、距離取得部２０６（図３参照）が、検出装置２００と、検出装置２００が投射した光が反射する箇所との距離を取得する。

また、受光量取得部２０４が取得している受光量が該閾値範囲に属しており、かつ、距離取得部２０６が取得している距離が該閾値範囲に属している場合に、検出システム１は、マーク１００２を検出していると判断する。一方、それ以外の場合には、検出システム１は、マーク１００２を検出していないと判断する。それ以外の場合は、検出装置２００の受光量取得部２０４が取得している受光量が該閾値範囲に属している一方、検出装置２００の距離取得部２０６が取得している距離が該閾値範囲に属していない場合を含む。また、それ以外の場合は、検出装置２００の受光量取得部２０４が取得している受光量が該閾値範囲に属していない一方、検出装置２００の距離取得部２０６が取得している距離が該閾値範囲に属している場合を含む。また、それ以外の場合は、検出装置２００の受光量取得部２０４が取得している受光量が該閾値範囲に属しておらず、かつ、検出装置２００の距離取得部２０６が取得している距離が該閾値範囲に属していない場合を含む。このように、検出システム１は、ユーザにより設定された閾値範囲に基づいて、検出対象物であるマーク１００２を検出する。

図３は、検出システム１の機能構成例を説明するための図である。図３を用いて、検出装置２００の機能構成例と、表示装置１５０の機能構成例を説明する。図３に示すように、検出装置２００は、投受光回路２０２と、受光量取得部２０４と、距離取得部２０６とを含む。また、投受光回路２０２は、投光素子２０２２と、受光素子２０２４とを含む。投光素子２０２２は、投光部ともいう。受光素子２０２４は、受光部ともいう。

また、表示装置１５０は、処理部１５２と、出力部１５４と、表示面１５６と、記憶部１５８とを含む。処理部１５２は、表示装置１５０のＣＰＵ（Central Processing Unit）として機能する。また、処理部１５２は、設定部１５２４の機能と、検出部１５２６の機能と、グラフ生成部１５２８の機能とを有する。記憶部１５８は、閾値範囲など様々な情報を記憶可能である。記憶部１５８は、ＲＯＭ（Read only memory）とＲＡＭ（Random access memory）とを含む。

投光素子２０２２は、光を出力する。該光は、たとえば、可視光としてもよく、また、赤外光としてもよい。受光素子２０２４は、投光素子２０２２が出力した光の反射光を受光する。受光量取得部２０４は、受光素子２０２４が受光した光の量（以下、受光量）を取得する。また、距離取得部２０６は、検出装置２００（受光素子２０２４）と、投光素子２０２２からの光が反射する箇所との距離Ｌを取得する。該距離Ｌの取得の手法は、如何なる手法であってもよく、三角測距の手法を用いるようにしてもよい。また、投光素子２０２２から投光された光が、ワーク１０００で反射された場合には、距離取得部２０６は、検出装置２００と、ワーク１０００との距離を取得する。また、距離取得部２０６は、受光素子２０２４が受光した光の受光量に基づいて、距離を取得してもよく、該受光量に基づかないで距離を取得するようにしてもよい。

受光量取得部２０４が取得した受光量のデータ（以下、受光量データという。）と、距離取得部２０６が取得した距離Ｌのデータ（以下、距離データという。）と、処理部１５２に入力される。グラフ生成部１５２８は、該入力された受光量データと、距離データとに基づいて、受光量取得部２０４が取得した受光量と、距離取得部２０６が取得した距離Ｌとが二次元的に示された二次元情報を表示する。また、二次元情報については、グラフともいう。

本実施形態の受光量取得部２０４は，反射された箇所の色と、マーク１００２の色との類似度合いが高くなるにつれて、受光量は多くなる。また、反射された箇所の色が、マーク１００２の色と同一である場合には、受光量は最大値となるように設定されている。図１の例では、壁１００６の色とマーク１００２の色とは同一であることから、マーク１００２で反射された場合、または、壁１００６で反射された場合には、受光量は最大値となる。

また、出力部１５４は、マーク１００２を検出している状態では、該マーク１００２を検出している旨のＯＮ信号をケーブル１６０を介して外部出力する。また、検出装置２００は、マーク１００２を検出していない状態では、該マーク１００２を検出していない旨のＯＦＦ信号をケーブル１６０を介して外部出力する。外部装置（特に図示せず）は、外部出力されたＯＮ信号またはＯＦＦ信号に基づいて、所定制御を実行する。

［二次元情報について］
図４は、表示面１５６で表示される二次元情報の一例を説明するための図である。図４を用いて、本実施形態の二次元情報を説明する。図４の例では、受光量取得部２０４が取得した受光量がＸ軸に示され、距離取得部２０６が取得した距離ＬがＹ軸に示されている。図４の例では、受光量と距離とに基づくグラフＢが表示されている。なお、変形例として、距離ＬをＸ軸に示し、受光量をＹ軸に示すようにしてもよい。

ここで、図１のような状況の場合において、検出装置２００は、マーク１００２を検出している状態というのは、距離取得部２０６が取得している距離Ｌが比較的短く、かつ受光量取得部２０４が取得している受光量が比較的多いという状況である。そうすると、ユーザは、おおよそＺ１の範囲で、マーク１００２が検出されていると想定することができる。そこで、ユーザは、指またはスタイラスペンなどにより、範囲Ｚ１を含む領域であるＺを指定（接触）する。これにより、設定部１５２４は、範囲Ｚ１を閾値範囲として設定する。また、設定部１５２４により設定された閾値範囲のデータは、記憶部１５８に記憶される。閾値範囲のデータは、たとえば、距離の最小値データと、距離の最大値データ、受光量の最小値データと、受光量の最大値データとにより構成される。

なお、図１において、図４の領域Ｘに属する距離および受光量が取得されている状態は、検出装置２００は、壁１００６を検出している（つまり、検出装置２００から投射された光は、壁１００６で反射している）状態であるといえる。何故なら、領域Ｘに属する受光量は、範囲Ｚ１の受光量と略同一である一方、領域Ｘに属する距離は、範囲Ｚ１の距離よりも長いからである。

また、図１において、図４の領域Ｙに属する距離および受光量が取得されている状態は、検出装置２００は、ワーク１０００のうちマーク１００２以外の箇所を検出している（つまり、検出装置２００から投射された光は、ワーク１０００のうちマーク１００２以外の箇所で反射している）状態であるといえる。何故なら、領域Ｙに属する距離は、範囲Ｚ１に示す距離と略同一である一方、領域Ｙに属する受光量は、範囲Ｚ１の受光量よりも少ないからである。

なお、グラフＢは、ベルトコンベアで流れてくる１のワークを検出装置２００で検出して得られる受光量および距離に基づいて生成・表示される。しかし、グラフＢは、１回の検出で得られた受光量および距離に基づいて生成・表示されているのではなく、複数回検出して得られた受光量および距離に基づいて生成・表示されている。そのため、検出した値のバラツキが大きいとグラフＢの線幅が太くなり、検出した値のバラツキが小さいとグラフＢの線幅が細くなる。

本実施形態の検出システム１の処理ステップは、二次元情報表示ステップと、閾値範囲設定ステップと、検出ステップとを含む。二次元情報表示ステップとは、図１に示すように、複数のワークを移動させ、該複数のワークそれぞれについての二次元情報（グラフ）を蓄積（一括）して表示するステップである。閾値範囲設定ステップとは、表示された二次元情報に対して、ユーザにより閾値範囲が設定されるステップである。設定された閾値範囲は、記憶部１５８に記憶される。また、表示面１５６に入力手段が設けてあり、ユーザが表示面１５６に接触することで接触した箇所の情報を入力情報として受付けることが可能である。表示面１５６（表示部１５５）から受付けられた入力情報は、処理部１５２に送信される。閾値範囲設定ステップについては、二次元情報を表示させた表示面１５６にユーザが接触した箇所の情報（入力情報）に基づいて、閾値範囲を設定するステップである。検出ステップは、該設定された閾値範囲に基づいて、検出システム１が検出対象物（マーク１００２）を検出するステップである。また、検出ステップでは、記憶部１５８に記憶されている閾値範囲が読み出され、該読み出された閾値範囲に基づいて、検出システム１が検出対象物（マーク１００２）を検出する。また、検出ステップでは、検出対象物として、二次元情報表示ステップで検出された検出対象物と同一としてもよく、該検出対象物とは異なる検出対象物としてもよい。以下、これら３つのステップの詳細を説明する。

［二次元情報表示ステップについて］
まず、二次元情報表示ステップについて説明する。本実施形態の二次元情報表示ステップでは、複数のワーク１０００をベルトコンベア１００４に載置させ、かつＹ軸方向に移動させる。本実施形態では、該複数のワーク１０００はそれぞれ同一であるとする。検出システム１は、該複数の同一のワーク１０００それぞれの、距離データおよび受光量データを取得する。二次元情報表示ステップでは、該取得するとともに、二次元情報を表示する。

図５は、二次元情報表示ステップのフローチャートである。Ｓ２において、処理部１５２は初期設定を行う。初期設定とは、たとえば、検出装置２００が検出対象物を検出するための準備処理などを含む。また、初期設定は、検出システム１の処理に限らず、外部の装置であるベルトコンベア１００４を可動させる処理などを含む。

次に、Ｓ４において、グラフ生成部１５２８は、受光量取得部２０４が取得した受光量と、距離取得部２０６が取得した距離とを読み込む。

次に、Ｓ６において、グラフ生成部１５２８は、データプロット位置を算出する。本実施形態では、図４でも示したように、受光量は、Ｘ座標に設定され、距離は、Ｙ座標に設定される。次に、Ｓ８において、グラフ生成部１５２８は、表示面１５６に、Ｓ６で設定したデータをプロットする。図６は、Ｓ８においてプロットされた点の一例を示した図である。図６では、受光量が１７０であり、距離が２８５に対応する点がプロットされた例が示されている。なお、距離の単位は、たとえば、「ｍｍ」であるとする。また、受光量については、受光素子２０２４が受光できる最大量を所定数（たとえば、１０００）とした場合の値とする。

Ｓ１０において、グラフ生成部１５２８は、プロット停止条件が成立したか否かを判断する。ここで、プロット停止条件は、ユーザ停止条件と、ワーク終了条件とを含む。ユーザ停止条件とは、二次元情報表示ステップを終了させる操作をユーザが実行することにより成立する条件である。また、ワーク終了条件は、複数のワーク全てについて、距離データおよび受光量データの読み込みが終了したことにより成立する条件である。Ｓ１０において、プロット停止条件が成立したと判断されたときには（Ｓ１０のＹＥＳ）、二次元情報表示ステップを終了する。また、Ｓ１０において、プロット停止条件が成立していないと判断されたときには（Ｓ１０のＮＯ）、Ｓ４に戻る。

また、Ｓ４〜Ｓ１０から構成される１の処理は、サンプリング周期ごとに実行される。サンプリング周期とは、予め設定される周期であり、たとえば、０．１秒であるとする。また、サンプリング周期は、ユーザなどにより設定できるようにしてもよい。

また、Ｓ４〜Ｓ１０から構成される１の処理が繰り返されることにより点の集合としての二次元情報（図４に示すグラフＢ）が生成される。

［閾値範囲設定ステップについて］
次に、閾値範囲設定ステップについて説明する。本実施形態の閾値範囲設定ステップでは、二次元情報が表示されている表示面１５６に対して、ユーザが接触することにより、閾値範囲が設定される。本実施形態の閾値範囲設定ステップでは、ユーザは様々な態様で表示面１５６を接触することができる。以下、図７〜図１１を用いて、該様々な態様について示す。

図７は、ユーザが閉領域を形成するように（円または楕円を囲むように）、表示面１５６を接触した例を示すものである。図７の例では、閉領域を形成するように接触した場合というのは、たとえば、ユーザにより、輪郭Ａ１が接触された場合である。この場合には、設定部１５２４は、該輪郭Ａ１により形成される閉領域が閾値範囲Ａとして設定される。閾値範囲Ａは、たとえば、図７においてドットが付された範囲である。また、図７の閾値範囲Ａは、受光量の範囲が２００〜５００であり、かつ、距離の範囲が１５０〜２００となる矩形範囲に含まれる。また、後述する検出ステップにおいて、受光量取得部２０４により取得されている受光量が閾値範囲Ａに属し、かつ該取得された受光量と同時に距離取得部２０６により取得されている距離も閾値範囲Ａに属している状態であるときには、マーク１００２を検出していることになる。また、この状態以外の状態であるときには、マーク１００２を検出していないことになる。

このように、ユーザは、二次元情報が表示されている表示面１５６に対して、閉領域を形成するように接触することにより、閾値範囲Ａを設定することができる。したがって、ユーザは手軽に、閾値範囲Ａを設定することができる。

図８は、ユーザが、二本の線を描くように、表示面１５６を接触した例を示すものである。また、図８の例では、該二本の線が共に直線Ｌ１および直線Ｌ２である場合を示す。直線Ｌ１の端点は、Ｌ１ａおよびＬ１ｂとする。また、直線Ｌ２の端点は、Ｌ２ａおよびＬ２ｂとする。

この場合には、設定部１５２４は、Ｌ１ａと、該Ｌ１ａを含む直線Ｌ１とは異なる直線Ｌ２の端点のうち該Ｌ１ａと近い方の端点（つまり、Ｌ２ａ）とを結ぶ直線が描かれたとみなす。また、設定部１５２４は、Ｌ２ａと、該Ｌ２ａを含む直線Ｌ１とは異なる直線Ｌ２の端点のうち該Ｌ２ａと近い方の端点（つまり、Ｌ２ｂ）とを結ぶ直線が描かれたとみなす。その後、設定部１５２４は、Ｌ１ａとＬ２ａとを結ぶ直線と、Ｌ１ｂとＬ２ｂとを結ぶ直線と、直線Ｌ１と、直線Ｌ２とにより囲まれた閉領域を閾値範囲Ａとして設定する。

このように、ユーザは、二次元情報が表示されている表示面１５６に対して、二本の直線を描くように接触することにより、閾値範囲Ａを設定することができる。したがって、ユーザは手軽に、閾値範囲Ａを設定することができる。また、ユーザは、Ｘ軸方向に二本の直線を描くように表示面１５６を接触することにより、受光量の範囲が広い閾値範囲Ａを設定することができる。また、ユーザは、Ｙ軸方向に二本の直線を描くように表示面１５６を接触することにより、距離の範囲が広い閾値範囲Ａを設定することができる。

図９は、ユーザが、二本の線を描くように、表示面１５６を接触した例を示すものである。また、図９の例では、該二本の線が共に曲線Ｃ１および曲線Ｃ２である場合を示す。曲線Ｃ１の端点は、Ｃ１ａおよびＣ１ｂとする。また、曲線Ｃ２の端点は、Ｃ２ａおよびＣ２ｂとする。

この場合には、Ｃ１ａと、該Ｃ１ａを含む曲線Ｃ１とは異なる曲線Ｃ２の端点のうち該Ｃ１ａと近い方の端点（つまり、Ｃ２ａ）とを結ぶ直線が描かれたとみなす。また、設定部１５２４は、Ｃ２ａと、該Ｃ２ａを含む直線Ｃ１とは異なる直線Ｃ２の端点のうち該Ｃ２ａと近い方の端点（つまり、Ｃ２ｂ）とを結ぶ直線が描かれたとみなす。その後、設定部１５２４は、Ｃ１ａとＣ２ａとを結ぶ直線と、Ｃ１ｂとＣ２ｂとを結ぶ直線と、曲線Ｃ１と、曲線Ｃ２とにより囲まれた閉領域を閾値範囲Ａとして設定する。

このように、ユーザは、二次元情報が表示されている表示面１５６に対して、二本の曲線を描くように接触することにより、閾値範囲Ａを設定することができる。したがって、ユーザは手軽に、閾値範囲Ａを設定することができる。

なお、図８では、ユーザにより描かれた二本の線が双方とも直線である例を示し、図９では、ユーザにより描かれた二本の線が双方とも曲線である例を示した。しかしながら、二本の線のうち、一方の線を直線とし、他方の線を曲線としてもよい。また、図９の曲線については、弧が１つである曲線である例を示したが、弧が複数である曲線（たとえば、波線）としてもよい。

このように、ユーザは、自ら閉領域を形成するように表示面１５６を接触せずとも、二本の線を描くように接触することにより、閉領域が形成されたようにみなされる。したがって、ユーザの利便性を向上させることができる。

また、図７では、１の閾値範囲Ａが設定された場合の例を示した。しかしながら、２以上の閾値範囲Ａを設定可能としてもよい。図１０は、２つの閾値範囲Ａが設定された場合を示す図である。図１０に示すように、ユーザが２以上の閉領域を形成するように、表示面１５６を接触した場合には、該２以上の閉領域が、該２以上の閾値範囲Ａａ、閾値範囲Ａｂして設定される。このように、ユーザは、２以上の閾値範囲を設定することができる。

また、該２以上の閾値範囲を設定するためのユーザによる接触態様は、閉領域を形成する接触態様（図７参照）に限られず、図８および図９で説明した接触態様としてもよい。

図７および図１０の例では、ユーザにより接触された閉領域を閾値範囲Ａとして設定する例を説明した。しかしながら、設定部１５２４は、ユーザにより接触された閉領域以外の領域を閾値範囲Ａとして設定するようにしてもよい。換言すれば、設定部１５２４は、ユーザにより接触された表示面１５６の箇所に基づいて、閾値範囲Ａとは異なる範囲を設定する。

図１１は、ユーザにより接触された閉領域以外の領域を閾値範囲Ａとして設定する例を示した図である。また、図１１は、ユーザにより２つの閉領域Ｄ１、Ｄ２が形成されるように、ユーザにより接触されたことを示す図である。

図１１に示すように、設定部１５２４は、閉領域Ｄ１および閉領域Ｄ２以外の領域を閾値範囲Ａとして設定する。図１１で説明した構成によれば、たとえば、ユーザは広い閾値範囲を手軽に設定することができる。

また、ユーザにより形成された閉領域を閾値範囲とする第１モードと、ユーザにより形成された閉領域以外の領域を閾値範囲とする第２モードとを選択可能としてもよい。たとえば、表示装置１５０は、表示面１５６に、選択画面を表示するようにしてもよい。該選択画面は、選択肢として、第１モードと第２モードとが表示される画面である。表示装置１５０は、該選択画面が表示されているときにおいて、ユーザにより選択された（接触された）選択肢のモードを設定する。このような構成によれば、ユーザは、第１モードと第２モードとを選択可能とすることができる。したがって、ユーザの利便性を向上させることができる。

また、図１１では、２つの閉領域が形成された例を説明した。しかしながら、図７に示すように１の閉領域が形成された場合、２本の線が描かれた場合（図８および図９参照）にも、図１１で説明した思想を適用するようにしてもよい。たとえば、図７で説明した思想に対して図１１で説明した思想を適用した場合には、表示面１５６の全領域のうち、閾値範囲Ａの領域以外の領域が、閾値範囲として設定される。また、図８で説明した思想に対して図１１で説明した思想を適用した場合には、表示面１５６の全領域のうち、閾値範囲Ａの領域以外の領域が、閾値範囲として設定される。また、図９で説明した思想に対して図１１で説明した思想を適用した場合には、表示面１５６の全領域のうち、閾値範囲Ａの領域以外の領域が、閾値範囲として設定される。

また、後述する検出ステップでは、設定された閾値範囲に基づく判定テーブルを用いて、検出対象物が検出される。判定テーブルは、表示面１５６の各要素（各座標）を２値化したものである。次に、該２値化について説明する。図１２は、ユーザにより設定された閉領域を２値化した場合を模式的に示す図である。なお、図１２および後述する図１３および図１４については、図面簡略化のために受光量（Ｘ軸）の範囲として、０〜１９を示し、距離（Ｙ軸）の範囲として、０〜１７を示す。しかし、実際は、受光量および距離については、これらの範囲ではなく、他の範囲としてもよい。受光量の範囲はたとえば０〜１０００とし、距離の範囲はたとえば、１００〜３００などとする。

また、図１２において、「１」は、ユーザにより接触された箇所を示し、「０」は、ユーザにより接触されていない箇所を示す。また、図１３は、ユーザが閉領域を形成するように、表示面１５６を接触した場合を模式的に示した図である。図１４は、図１３の閉領域が「１」に変換された場合を模式的に示した図である。閾値範囲は、図１２および図１４で示した態様で表現することができる。また、図１４については、ユーザにより第１モード（ユーザにより形成された閉領域を閾値範囲とするモード）が選択されている場合を示したものである。たとえば、ユーザにより第２モード（ユーザにより形成された閉領域以外の領域を閾値範囲とするモード）が選択されている場合には、図１４において、「０」の箇所が「１」となり、「１」の箇所が「０」となる。

図１５は、閾値範囲設定ステップのフローチャートを示す図である。Ｓ６０において、設定部１５２４は、表示面１５６のユーザによる接触点の座標列を取得する。該座標列とは、ユーザにより接触された箇所の座標の集合である。Ｓ６２において、設定部１５２４は、Ｓ６０で取得した座標列から閉領域を検出する。次に、Ｓ６４において、設定部１５２４は、第１モードが選択されているか否かを判断する。Ｓ６４において、第１モードが選択されていると判断された場合には（Ｓ６４のＹＥＳ）、Ｓ６８に進む。また、Ｓ６４において、第１モードが選択されていないと判断された場合、つまり、第２モードが選択されていると判断された場合には（Ｓ６４のＮＯ）、Ｓ６６に進む。

Ｓ６８においては、図１４に示すように、閉領域内の要素を全て「１」にする。また、閉領域以外の領域の要素を全て「０」にする。一方、Ｓ６６においては、閉領域内の要素を全て「０」にする。また、閉領域以外の領域の要素を全て「１」にする。

Ｓ６６の終了後、およびＳ６８の終了後は、Ｓ７０に進む。Ｓ７０においては、設定部１５２４は、閾値範囲が設定完了したか否かを判断する。Ｓ７０において、設定部１５２４が、閾値範囲が設定完了したと判断した場合には（Ｓ７０のＹＥＳ）、図１５の処理を終了する。また、Ｓ７０において、設定部１５２４が、閾値範囲が設定完了していないと判断した場合には（Ｓ７０のＮＯ）、Ｓ６０に戻る。また、表示面１５６に図７などのグラフが表示されている場合において、設定終了ボタン（図示せず）も表示される。Ｓ７０の判断は、設定終了ボタンが接触されたか否かに基づいて実行される。Ｓ７０の判断処理において、設定終了ボタンが接触されたと判断された場合には、該Ｓ７０では、ＹＥＳと判断される。また、Ｓ７０の判断処理において、設定終了ボタンが接触されていないと判断された場合には、該Ｓ７０では、ＮＯと判断される。

このように、閾値範囲設定ステップでは、ユーザの表示面１５６への接触による手軽に閾値範囲を設定することができる。このように、図１２および図１４のような閾値範囲が「判定テーブル」である。また、判定テーブルで規定された「０」および「１」の値を「要素値」ともいう。

［検出ステップについて］
次に、検出ステップについて説明する。該設定された閾値範囲に基づいて、検出システム１が検出対象物（マーク１００２）を検出するステップである。図１６は、検出ステップのフローチャートの一例を示した図である。まず、Ｓ１２において、検出部１５２６は、受光量取得部２０４からの受光量（データ）を取得し、距離取得部２０６からの距離（データ）を取得する。また、該受光量と、該距離とは、検出装置２００により同時に取得されたものである。

次に、Ｓ１４において、検出部１５２６は、判定テーブル（図１２および図１４など参照）を参照することにより、Ｓ１２において取得した距離および受光量に対応する要素値を取得する。たとえば、判定テーブルが、図１４に示すものである場合において、Ｓ１２で取得された受光量が１０であり、かつ距離が１５である場合には、要素値として「１」を取得する。また、Ｓ１２で取得された受光量が７であり、かつ距離が９である場合には、要素値として「０」を取得する。Ｓ１４の処理が終了すると、Ｓ１６に進む。

Ｓ１６においては、検出部１５２６は、Ｓ１４で取得した要素値が１であるか否かを判断する。Ｓ１６で要素値が１であると判断されたときには、Ｓ２０に進み、Ｓ１６で要素値が０であると判断されたときには、Ｓ１８に進む。

Ｓ２０では、検出部１５２６の制御により、出力部１５４は、ＯＮ信号を出力する。ＯＮ信号は、検出対象物であるマーク１００２を検出していることを示す信号である。また、Ｓ１８では、検出部１５２６の制御により、出力部１５４は、ＯＦＦ信号を出力する。ＯＮ信号は、検出対象物であるマーク１００２を検出していないことを示す信号である。

Ｓ１８の処理およびＳ２０の処理が終了すると、Ｓ２２に進む。Ｓ２２では、検出部１５２６は、全てのワーク１０００それぞれのマーク１００２の検出が終了したか否かを判断する。たとえば、ユーザは、全てのワーク１０００それぞれのマーク１００２の検出が終了したか否かを判断する。該ユーザは、終了したと判断した場合は、検出終了操作を実行する。Ｓ２２の判断は、ユーザにより、検出終了操作が実行されたか否かに基づいて実行される。検出終了操作とは、検出終了ボタン（図示せず）への操作をいう。Ｓ２２の判断処理において、検出終了ボタンが操作されたと判断された場合には、該Ｓ２２では、ＹＥＳと判断される。また、Ｓ２２の判断処理において、検出終了ボタンが操作されていないと判断された場合には、該Ｓ２２では、ＮＯと判断される。

Ｓ２２でＹＥＳと判断されたときには、検出ステップは終了する。また、Ｓ２２でＮＯと判断されたときには、Ｓ１２に戻る。また、Ｓ１２〜Ｓ２２の一連の処理は、所定の検出周期ごとに実行される。該所定の検出周期とは、図５で説明したサンプリング周期と同一としてもよく、他の周期としてもよい。

また、図１６のＳ１４およびＳ１６については、換言すると、検出部１５２６は、受光量取得部２０４が取得した受光量が閾値範囲Ａに属するか否か、かつ距離取得部２０６が取得した距離が閾値範囲Ａに属するか否かに基づいて、検出対象物を検出する。また、簡潔に表現すると、受光量取得部２０４が取得した受光量と、距離取得部２０６が取得した距離とが閾値範囲Ａに属するか否かに基づいて、検出対象物を検出する。

より詳細には、受光量取得部２０４が取得した受光量が閾値範囲Ａに属すると判断し、かつ距離取得部２０６が取得した距離が閾値範囲Ａに属すると判断したときに、検出装置２００が検出対象物を検出していると判断する。また、簡潔に表現すると、受光量取得部２０４が取得した受光量と、距離取得部２０６が取得した距離とが閾値範囲Ａに属すると判断したときに、検出装置２００が検出対象物を検出していると判断する。

［本実施形態の検出システム１が奏する効果］
（１） 次に、本実施形態の検出システム１が奏する効果を説明する。図１で説明した状況において、距離を用いずに受光量のみを用いて、検出対象物（マーク１００２）を検出する検出装置（以下、第１の比較対象の検出装置という。）について説明する。また、第１の比較対象の検出装置は、たとえば、光を出力し、反射光を受光し、該受光量に基づいて、マーク１００２を検出する。また、該受光量は、出力された光が反射した箇所の色に基づく。また、反射された箇所の色と、マーク１００２の色との類似度合いが高くなるにつれて、受光量としての値は大きくなる。また、反射された箇所の色が、マーク１００２の色と同一である場合には、受光量としての値は最大値となるように設定されている。

つまり、該第１の比較対象の検出装置は、ワーク１０００のうちマーク１００２の箇所からの反射光の受光量については大きい値として取得する。一方、該第１の比較対象の検出装置は、ワーク１０００のうちマーク１００２以外の箇所からの反射光の受光量については小さい値として取得する。

換言すれば、第１の比較対象の検出装置は、反射光の受光量として大きい値を取得している状態であれば、マーク１００２を検出していることになる。また、第１の比較対象の検出装置は、反射光の受光量として小さい値を取得している状態であれば、ワーク１０００のうちマーク１００２以外の箇所を検出していることになる。また、第１の比較対象の検出装置は、マーク１００２を検出している状態では、該マーク１００２を検出している旨のＯＮ信号を外部出力する。また、第１の比較対象の検出装置は、マーク１００２を検出していない状態では、該マーク１００２を検出していない旨のＯＦＦ信号を外部出力する。

ここで、第１の比較対象の検出装置が検出対象物と対向していない場合について説明する。この場合には、第１の比較対象の検出装置から出力された光が、検出対象物で反射されるのではなく、壁１００６で反射される。壁１００６は、マーク１００２と同じ色である。したがって、第１の比較対象の検出装置は、壁１００６からの反射光として大きい値を取得していることになる。そうすると、マーク１００２を検出していないにもかかわらず、第１の比較対象の検出装置は、ＯＮ信号を外部出力することになり、結果として、誤検出することになる。このように、第１の比較対象の検出装置は、図１６に示す状況であれば、誤検出することになる。

これに対し、本実施形態のシステム１であれば、受光量のみならず距離も用いて検出対象物（マーク１００２）を検出することから、適切に、検出対象物を検出することができる。

また、受光量を用いずに距離のみを用いて、検出対象物（マーク１００２）を検出する検出装置（以下、第２の比較対象の検出装置という。）について説明する。たとえば、図１で説明した状況において、第２の比較対象の検出装置では、反射した箇所が、ワーク１０００のマーク１００２である場合であっても、ワーク１０００のマーク１００２以外の箇所であっても、同一の距離を取得する。したがって、第２の比較対象の検出装置では、適切に、検出対象物を検出することができない。

これに対し、本実施形態のシステム１であれば、距離のみならず受光量も用いて検出対象物（マーク１００２）を検出することから、適切に、検出対象物を検出することができる。

（２） 次に、二次元情報（図４などに示すグラフＢ）を表示することにより奏する効果を説明する。該二次元情報を表示することにより、検出システム１の検出状態の安定性をユーザに認識させることができる。図１７と図１８は、検出状態の安定性を説明するための図である。また、ここでは、二次元情報表示ステップにおいて、全て同一である複数個のワークそれぞれの距離および受光量を取得した場合について説明する。

図１７は、検出システム１の検出状態が安定しているときの二次元情報を示したものである。複数のワークは全て同一であることから、検出システム１の検出状態が安定している場合には、検出した値のバラツキが小さくなり、グラフＢの線幅が細くなる表示される。換言すれば、該複数のワークそれぞれのグラフを重畳したグラフが図１７に示すように表示された場合には、検出状態が安定していることをユーザに認識させることができる。

図１８は、検出システム１の検出状態が不安定であるときの二次元情報を示したものである。複数のワークは全て同一であるにもかかわらず、検出システム１の検出状態が不安定である場合には、検出した値のバラツキが大きくなり、グラフＢの線幅が太く表示される。換言すれば、該複数のワークそれぞれのグラフが図１８のように表示された場合には、検出状態が不安定であることをユーザに認識させることができる。

（３） 次に、二次元情報（図４などに示すグラフＢ）を表示することにより奏する他の効果を説明する。該二次元情報を表示することにより、判定余裕度をユーザに認識させることができる。ここで、判定余裕度とは、距離および受光量を取得したワーク（以下、検出対象のワークという。）が、合格ワーク（基準を満たしているワーク）であるのか、不合格ワーク（基準を満たしていないワーク）であるのかを判定する余裕の度合いを示すものである。判定余裕度が高ければ、ユーザは、検出対象のワークが、合格ワーク、および不合格ワークのうちのいずれであるのかを容易に判断できる。図１９および図２０において、合格ワークのグラフを実線（グラフＢ１）で示し、不合格ワークのグラフを破線（グラフＢ２）で示す。合格ワークのグラフと、不合格ワークのグラフとが大きく異なっているほど、ユーザは、検出対象のワークが、合格ワークおよび不合格ワークのうちのいずれであるのかを認識しやすい。また、合格ワークのグラフと、不合格ワークのグラフとが大きく異なっているほど、判定余裕度は高い。

図２０の方が図１９よりも、合格ワークのグラフと不合格ワークのグラフとの開きが大きい（双方のグラフの異なる度合いが大きい）。したがって、図２０の方が図１９よりも、判定余裕度が大きい。このように、合格ワークおよび不合格ワークそれぞれについての二次元情報（グラフ）を表示することにより、判定余裕度をユーザに認識させることができる。

［変形例］
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、本発明はこの実施例に限定されるものではない。本発明は、上記の実施例に限られず、種々の変形、応用が可能である。以下、本発明に適用可能な変形例などについて説明する。

（１） 図２１は、変形例の検出システム１０の機能構成例を説明するための図である。図２１に示すように、検出システム１０は、検出装置５００と、表示装置６００とを含む。また、検出装置５００と、表示装置６００とは、有線または無線で双方で通信可能とする。

また、表示装置６００は、二次元情報を表示できるものであれば、如何なるものであってもよい。表示装置６００は、携帯されないＰＣ（Personal Computer）としてもよい。また、表示装置６００は、ユーザなどにより携帯可能な携帯端末としてもよい。携帯端末は、たとえば、スマートフォンおよびタブレットのうちいずれか一方とすればよい。このように、また、表示装置６００は、たとえば、二次元情報を表示することができるアプリケーションが格納されたものである。このように、変形例の検出システム１０であれば、本実施形態のように、検出システム１専用の表示装置を用いずに、既存の表示装置を用いることができることから、検出システムを容易に構成することができる。

図２２は、検出装置５００の機能構成例を示したものであり、図２３は、表示装置６００の機能構成例を示したものである。また、閾値範囲設定ステップおよび検出ステップを、本実施形態の検出システム１では表示装置１５０が実行するのに対し、本変形例の検出システム１０では検出装置５００が実行する点で、本実施形態の検出システム１と、変形例の検出システム１０とは異なる。なお、本変形例の検出システム１０では、二次元情報表示ステップは、表示装置６００が実行する。

また、検出装置５００は、受光量取得部２０４で取得した受光量、および距離取得部２０６で取得した距離を、通信Ｉ／Ｆ１５４２を介して、通信信号として、表示装置６００に対して送信する。表示装置６００は、該送信された受光量および距離に基づいて、二次元情報表示ステップを実行する（二次元情報を表示する）。

また、表示装置６００の表示部６０６に、二次元情報を表示し、ユーザにより該表示部６０６の表示面が接触されることにより、該接触された座標を、通信Ｉ／Ｆ６０２を介して、通信信号として、表示装置６００に対して送信する。検出装置５００の設定部１５２４は、該接触された座標に基づいて、閾値範囲Ａを設定する。

このような変形例の検出システム１０は、本実施形態と同様の効果を奏する。また、二次元情報表示ステップと、閾値範囲設定ステップと、検出ステップとのうち、少なくとも１つを検出装置が実行し、残りのステップを他の装置が実行するようにしてもよい。

（２） 本実施形態では、ユーザの入力として、該ユーザが表示面１５６に対する接触を例示した。しかしながら、ユーザの入力態様は、表示面１５６に対しての接触に限られず、他の態様としてもよい。他の態様は、たとえば、ユーザによる音声入力としてもよい。たとえば、ユーザが「距離１２０〜１８０、受光量３００〜４００」という音声を発することにより、検出システムは、該音声に基づいて、閾値範囲を設定する。この場合には、該音声でも示されている「距離１２０〜１８０、受光量３００〜４００」が、閾値範囲として設定される。

また、他の態様は、たとえば、ユーザによる数値入力としてもよい。たとえば、表示装置には、ハードキーを有するキーボードを接続するようにしてもよい。ユーザは、該キーボードへの入力により、数値入力を行うようにしてもよい。また、表示装置は、ソフトキーを表示面に表示するようにしてもよい。ユーザは、該ソフトキーへの入力により、数値入力を行うようにしてもよい。このように、数値入力により閾値設定を行うことにより、ユーザは、正確な数値を入力することができる。

（３） 本実施形態では、距離と受光量との二次元情報として、グラフＢ（図７など参照）を例示した。しかしながら、距離と受光量とが対応付けられている対応情報であれば、如何なる情報を表示するようにしてもよい。たとえば、左側に距離が示され、右側に該距離と同時に取得された受光量が示された表を二次元情報として表示するようにしてもよい。このような構成の検出システムであっても、本実施形態の効果と同お湯の効果を奏する。

（４） また、表示装置１５０は、グラフＢと、該グラフＢが生成された日時とを対応付けて記憶するようにしてもよい。換言すれば、表示装置１５０は、タイプスタンプが付与されたグラフＢを記憶するようにしてもよい。このような構成によれば、検出装置２００の長期的な検出状態を記憶可能とすることができる。したがって、検出装置２００などに異常が発生したときの検出状態をユーザ等は確認することができる。また、ユーザが異常を発見したときにも、距離と受光量とを該ユーザは把握することができる。したがって、ユーザは、異常が発生しないように検出装置２００の配置、およびワーク１０００の配置を実現できる。また、該グラフＢは、表示装置１５０で記憶するようにしてもよく、該表示装置１５０に外部接続された外部記憶装置で記憶するようにしてもよい。

（５） また、本実施形態では、１の表示装置１５０に対して、１の検出装置２００を接続するとして説明した。しかしながら、１の表示装置１５０に対して、複数の検出装置２００を接続するようにしてもよい。このような構成によれば、複数の検出対象物を検出する検出システムを安価で構築できる。

（６） また、図３に示される表示装置１５０における処理および図２３に示される表示装置６００における処理は、各ハードウェアおよびＣＰＵにより実行されるソフトウェアによって実現される。このようなソフトウェアは、フラッシュメモリに予め記憶されている場合がある。また、ソフトウェアは、メモリカードその他の記録媒体に格納されて、プログラムプロダクトとして流通している場合もある。あるいは、ソフトウェアは、いわゆるインターネットに接続されている情報提供事業者によってダウンロード可能なプログラムプロダクトとして提供される場合もある。このようなソフトウェアは、ＩＣカードリーダライタその他の読取装置によりその記録媒体から読み取られて、あるいは、通信ＩＦを介してダウンロードされた後、フラッシュメモリに一旦格納される。そのソフトウェアは、ＣＰＵによってフラッシュメモリから読み出され、さらにフラッシュメモリに実行可能なプログラムの形式で格納される。ＣＰＵは、そのプログラムを実行する。

図３に示される表示装置１５０および図２３に示される表示装置６００を構成する各構成要素は、一般的なものである。したがって、本発明の本質的な部分は、フラッシュメモリ、メモリカードその他の記録媒体に格納されたソフトウェア、あるいはネットワークを介してダウンロード可能なソフトウェアであるともいえる。

なお、記録媒体としては、ＤＶＤ-ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＦＤ（Flexible Disk）、ハードディスクに限られず、磁気テープ、カセットテープ、光ディスク（ＭＯ（Magnetic Optical Disc）／ＭＤ（Mini Disc）／ＤＶＤ（Digital Versatile Disc））、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ（Electronically Programmable Read-Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュＲＯＭなどの半導体メモリ等の固定的にプログラムを担持する媒体でもよい。また、記録媒体は、当該プログラム等をコンピュータが読取可能な一時的でない媒体である。

ここでいうプログラムとは、ＣＰＵにより直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム形式のプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む。

（７） 今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 検出システム、２０４ 受光量取得部、２０６ 距離取得部、１５２４ 設定部、１５２６ 検出部、２０２２ 投光素子、２０２４ 受光素子。

Claims (10)

1. 検出装置と、該検出装置を制御する制御装置とを備える検出システムであって、
   マークを含む対象物に光を投射する投光部と、
   前記光の反射光を受光する受光部と、
   前記受光部が受光した受光量を取得する受光量取得部と、
   前記光が反射した箇所と、前記対象物との距離を取得する距離取得部と、
   前記受光量の閾値範囲と、前記距離の閾値範囲との組合せである組合せ閾値範囲を設定する設定部と、を備え、
   前記マークに投射された光の反射光の受光量と、前記対象物のうち前記マークとは異なる領域に投射された光の反射光の受光量とは異なり、
   前記検出システムは、さらに、
   前記受光量および前記距離が前記組合せ閾値範囲に属するときに、前記マークを検出する検出部と、
   前記受光量取得部が取得した前記受光量と、前記距離取得部が取得した前記距離とを対応付けた対応情報を表示する表示部とを備え、
   前記対応情報は、前記表示部の表示面のＸ軸に前記受光量と前記距離とのうちの一方が表示され、前記表示面のＹ軸に前記受光量と前記距離とのうちの他方が表示される情報であり、
   前記検出システムは、前記表示部に前記対応情報を表示している場合、ユーザの操作に基づく線画像を前記表示部に表示し、
   前記設定部は、前記線画像で囲まれた閉領域に基づいて、前記組合せ閾値範囲を設定する、検出システム。
2. 前記表示部は、前記表示面に入力手段が設けてあり、ユーザが前記表示面に接触することで接触した箇所を前記線画像として前記表示部に表示する、請求項１に記載の検出システム。
3. 前記設定部は、前記線画像で囲まれた閉領域とは異なる領域を前記組合せ閾値範囲として設定する、請求項１または請求項２に記載の検出システム。
4. 前記設定部は、前記線画像で囲まれた閉領域を前記組合せ閾値範囲として設定する、請求項１または請求項２に記載の検出システム。
5. 前記設定部は、前記線画像は、二本の線画像を含む、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の検出システム。
6. 前記二本の線画像のうち少なくとも１本の線画像は、直線画像である、請求項５に記載の検出システム。
7. 前記二本の線画像のうち少なくとも１本の線画像は、曲線画像である、請求項５または請求項６に記載の検出システム。
8. 前記設定部は、複数の前記閉領域に基づいて、該複数の組合せ閾値範囲を設定する、請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の検出システム。
9. 検出装置であって、
   マークを含む対象物に光を投射する投光部と、
   前記光の反射光を受光する受光部と、
   前記受光部が受光した受光量を取得する受光量取得部と、
   前記光が反射した箇所と、前記対象物との距離を取得する距離取得部と、
   前記受光量の閾値範囲と、前記距離の閾値範囲との組合せである組合せ閾値範囲を設定する設定部と、を備え、
   前記マークに投射された光の反射光の受光量と、前記対象物のうち前記マークとは異なる領域に投射された光の反射光の受光量とは異なり、
   前記検出装置は、さらに、
   前記受光量および前記距離が前記組合せ閾値範囲に属するときに、前記マークを検出する検出部を備え、
   前記検出装置は、前記受光量取得部が取得した前記受光量と、前記距離取得部が取得した前記距離とを対応付けた対応情報を表示部に表示し、
   前記対応情報は、前記表示部の表示面のＸ軸に前記受光量と前記距離とのうちの一方が表示され、前記表示面のＹ軸に前記受光量と前記距離とのうちの他方が表示される情報であり、
   前記検出装置は、前記表示部に前記対応情報を表示している場合、ユーザの操作に基づく線画像を前記表示部に表示し、
   前記設定部は、前記線画像で囲まれた閉領域に基づいて、前記組合せ閾値範囲を設定する、検出装置。
10. 検出方法であって、
    マークを含む対象物に投射された光の反射光を受光する受光部の受光量を取得するステップと、
    前記光が反射した箇所と、前記対象物との距離を取得するステップと、
    前記受光量の閾値範囲と、前記距離の閾値範囲との組合せである組合せ閾値範囲を設定するステップと、を備え、
    前記マークに投射された光の反射光の受光量と、前記対象物のうち前記マークとは異なる領域に投射された光の反射光の受光量とは異なり、
    前記検出方法は、さらに、
    前記組合せ閾値範囲に前記受光量および前記距離が属するときに、前記マークを検出するステップと、
    前記受光量と、前記距離とを対応付けた対応情報を表示部に表示するステップとを備え、
    前記対応情報は、前記表示部の表示面のＸ軸に前記受光量と前記距離とのうちの一方が表示され、前記表示面のＹ軸に前記受光量と前記距離とのうちの他方が表示される情報であり、
    前記検出方法は、さらに、
    前記表示部に前記対応情報を表示している場合、ユーザの操作に基づく線画像を前記表示部に表示するステップを備え、
    前記組合せ閾値範囲を設定するステップは、前記線画像で囲まれた閉領域に基づいて、前記組合せ閾値範囲を設定するステップを含む、検出方法。

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