JPH1163964A - 移動体の挙動検出方法および検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ラインセンサによって、上下方向の変位を伴う
移動体の水平方向変位を精度よく検出できるようにす
る。 【解決手段】自動車１の前方衝突のとき、自動車１はそ
の後部が浮き上がるようにノーズダイブされた状態でそ
の前部が水平方向（前後方向）に潰れ変形され、この水
平方向の変形の様子が、ラインセンサ３を利用して検出
される。すなわち、自動車１の後部側面に、円形の反射
面４ｂを有するマーク４が取付けられ、ラインセンサ３
の水平方向の視野ラインＳＬが、反射面４ｂを横切って
円形の反射面４ｂの弦長Ｇを得るように設定される。ラ
インセンサ３によって検出された弦長Ｇに基づいてその
中点位置Ｔが算出され、この中点位置Ｔが自動車１の水
平方向変位位置とされる。弦長Ｇは、円形の反射面４ｂ
の中心Ｏと視野ラインＳＬとの偏差を示すことになり、
弦長Ｇに基づいて自動車１の上下方向変位も出される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の移動体
の挙動を検出する移動体の挙動検出方法および検出装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば自動車のような移動体は、種々の
観点からその挙動を検出することが行われている。この
挙動としての所定方向の位置を検出する場合、精度の観
点から光学反射点を測定してその位相（変位）測定を行
うものがある（特開平９−１５０９１号公報参照）。ま
た、光学的な測定を一次元方向に行う位置検出手段とし
て、ラインセンサが種々の分野で利用されている（特開
平２−３０７００６号公報参照）。

【０００３】ところで、例えば自動車の前方衝突実験に
おいては、衝突直前から衝突後所定時間経過するまでの
間における車体の変形の様子を観察するために、車体後
部の水平方向変位を所定時間毎に検出することが行われ
ている。この検出のため、従来は、長尺のフィルムを用
いた高速度カメラで衝突の様子を撮影した後、フィルム
現像を行い、現像されたフィルムを映写機でスクリーン
に投影して、スクリーン上でもって、車体後部に設定し
た基準点の所定方向（この場合は車体前後方向となる水
平方向）における変位を測定するようにしている。しか
しながら、高速度カメラは極めて高価であり、また最終
的に必要なデータが得られるためにかなりの日数が必要
となる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記高速度カメラに代
えて、ＣＣＤカメラによる撮影を行うことも考えられて
いるが、コストの点で未だかなり高いものであり、しか
も高速対応という点で十分満足のいかないものとなり、
しかも撮影されたデータを記憶する記憶媒体の容量の制
約から、所望時間分のデータを十分に得ることが難しい
ものとなる。

【０００５】このため、最近では、コストの点で高速度
カメラやＣＣＤカメラに比して極めて安価であり、高速
対応の点でも十分に満足することができ、しかも測定時
間も長く確保できる、ということから、ラインセンサの
ような一次元方向の位置検出手段を利用することが考え
られている。しかしながら、一次元方向の位置検出手段
を用いた場合、移動体が所定の一次元方向のみに変位す
るのであれば問題ないが、移動体がこの一次元方向と直
交する二次元方向にも変位する場合、特に回転を伴いつ
つ二次元方向にも変位する場合、一次元方向の変位検出
に誤差を与えることになり、一次元方向の変位というも
のを正確に検出することが困難になる。

【０００６】本発明は以上のような事情を勘案してなさ
れたもので、その目的は、一次元方向の位置を検出する
位置検出手段を用いた場合に、一次元方向と直交する二
次元方向に移動体が変位する場合でも、一次元方向の変
位を精度よく検出できるようにした移動体の挙動検出方
法および検出装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明にあっては、基本的に、一次元方向の位置を
検出する位置検出手段によって検出される対象物つまり
位置規定手段（マーク）を、所定の曲率半径とされた曲
率部を有するものとして設定してある。すなわち、例え
ば位置規定手段を移動体に設ける一方、位置検出手段を
移動体が相対変位される基準位置に設置して、上記曲率
部を位置検出手段の視野ラインが横切るときに得られる
弦長の中点というものを考えたとき、この中点が、移動
体が回転を伴いつつ二次元方向に変位しても移動体の一
次元方向の変位として正確に反映されることになる。

【０００８】具体的には、本発明における移動体の挙動
検出方法としては、次のような解決手法を採択してあ
る。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記載
のように、基準位置と該基準位置に対して相対変位され
る移動体との一方に設けた一次元方向の位置を検出する
位置検出手段によって、該基準位置と移動体との他方に
設けられて所定の曲率半径とされた曲率部を有する位置
規定手段を検出して、該移動体の該一次元方向の挙動を
検出する、ようにしてある。上記解決手法を前提とした
好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２〜請
求項４に記載のとおりである。

【０００９】本発明における移動体の挙動検出装置とし
ては、次のような解決手法を採択してある。すなわち、
特許請求の範囲における請求項５に記載のように、基準
位置と該基準位置に対して相対変位される移動体との一
方に設けられ、一次元方向の位置を検出する位置検出手
段と、前記基準位置と移動体との他方に設けられ、所定
の曲率半径とされた曲率部をを有する位置規定手段と、
前記位置検出手段によって検出される前記位置規定手段
に基づいて、前記移動体の前記一次元方向における挙動
を算出する第１算出手段と、を備えているようにしてあ
る。上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請
求の範囲における請求項６以下に記載のとおりである。

【００１０】

【発明の効果】請求項１によれば、移動体が一次元方向
とは直交する二次元方向に変位したとしても、所定の曲
率半径とされた曲率部を有する位置規定手段の有する幾
何学的な特性によって、一次元方向の変位を精度よく検
出することが可能となる。請求項２によれば、一次元方
向の変位を二次元方向の変位にかかわりなく精度よく検
出するより具体的な手法が提供される。

【００１１】請求項３によれば、二次元方向の変位をも
精度よく検出することが可能となる。請求項４によれ
ば、位置検出手段を、変位しない基準位置側に固定設置
されるので、位置検出手段を含めて、当該位置検出手段
に付設される機器類の設置の自由度を高める等の観点か
ら有利となる。

【００１２】請求項５によれば、請求項１に対応した効
果を得ることのできる検出装置を提供することができ
る。請求項６によれば、請求項２に対応した効果を得る
ことができる。

【００１３】請求項７によれば、二次元方向による変位
をも、一次元方向の変位を検出する位置検出手段を利用
して行うことができる。請求項８によれば、所定の曲率
半径とされた曲率部を二次元方向に大きく存在するよう
にして、二次元方向の大きなずれにも十分対応すること
が可能となる。請求項９によれば、同じ分解能を有する
位置検出手段を用いた場合に、二次元方向に変位をより
精度よく検出することが可能となる。

【００１４】請求項１０によれば、移動体を複数の位置
規定手段を利用してモデル化して、その挙動を検出する
ことができる。請求項１１によれば、自動車の前方衝突
実験のときにおける車体の変形の様子を知る場合に適用
できる。請求項１２によれば、自動車の風洞実験のとき
における車体の振動の様子を知る場合に適用できる。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１、図２は移動体としての自動
車の前方衝突実験のときに本発明を適用した場合を示
し、衝突直前から衝突後所定時間経過するまで（車体の
変形が完了するまで）の間の車体の前後方向の変形の様
子を検出するようにしたものである。この前方衝突実験
は、既知のように、自動車１を、剛体としての衝突壁２
に所定速度で衝突させることに行われる。図１中、破線
は衝突直前の自動車１を示し、実線は衝突直後の状態を
示す。自動車１（車体）は、衝突直後に、その前後方向
略中間部分を中心として、水平状態から一旦車体前部が
沈み込むと共に車体後部が浮き上がるようなノーズダイ
ブ現象を起こし、その後元の水平状態へ復帰する。

【００１６】図２中、３は一次元方向の位置を検出する
位置検出手段としてのラインセンサであり、衝突によっ
て変形しない自動車１の後部部分に設けた位置規定手段
としてのマーク４をラインセンサ３によって検出するこ
とによって、自動車１の前後方向変位を所定時間毎に検
出するようになっている。この場合、自動車１の前後方
向が、ラインセンサ３によって検出される一次元方向と
なり、上述したノーズダイブ現象に起因して生じる自動
車１の上下方向変位が、上記一次元方向と直交すると共
に若干の回転を伴う二次元方向の変位となる。

【００１７】前記ラインセンサ３は、自動車１が相対変
位される基準位置に固定設置されるもので、この基準位
置としては、自動車１の側方にある固定位置としての路
面とされている。このラインセンサ３は、発信信号とし
ての検知光を水平方向に照射し、反射された検知光を受
信信号として受信する。ラインセンサ３は、既知のよう
に、検知光を受信した部分が明るい明部分、検知しない
部分が暗い暗部分となり、この明暗の境界位置を精度よ
く検出することができるものである。なお、ラインセン
サ３による水平方向の検知長さ（検知角度に対応）は、
自動車１部分において、所定倍率のレンズを用いて１．
２ｍ前後となるように設定されている。

【００１８】前記マーク４は、衝突によって変形しない
自動車１の後部、より具体的にはリアフェンダ部分に固
定されているが、このマーク４は、ラインセンサ３の発
信信号に対して直交する面となるように取付けられてい
る。マーク４は、ラインセンサ３の発信信号を無反射と
する無反射面４ａに対して、円形の反射面４ｂを貼りつ
けることにより構成されており、反射面４ｂは再帰反射
シートによって構成されて、受光した方向に反射するよ
うにされている。つまり、無反射面４ａと反射面４ｂと
の境界線が、所定の曲率半径を有する曲率部４ｃとなる
ように設定され、この曲率部４ｃが実施形態では３６０
度連続された円形とされている。なお、後述するが、曲
率部４ｃは、二次元方向に所定の曲率半径を有するもの
であれば、３６０度未満の円弧状として形成することも
可能である。

【００１９】図２において、５はラインセンサ３の駆動
装置で、ラインセンサ３に対して電源供給と同期信号出
力とを行う。駆動装置５からの同期信号が画像処理ボー
ド６に入力されると共に、この画像処理ボード６に対し
て、ラインセンサ３からの検出信号が入力される。画像
処理ボード６によって処理されたラインセンサ３からの
検出信号は、外部トリガを受けることにより、Ｉ／Ｏ拡
張ユニット７を介して、パーソナルコンピュータからな
ホスト計算機８へ出力される。そして、第１、第２の各
算出手段となるホスト計算機８によって、後述する自動
車１（の車体）の変位に関する計算が行われる。

【００２０】図３において、ラインセンサ３の視野ライ
ンＳＬ（明暗が識別される一次元方向の検知ライン）
が、前述したマーク４の円形の反射面４ｂ（曲率部４
ｃ）を横切るように設定されている。この場合、前述し
た衝突時のノーズダイブ現象によりマーク４が上下方向
に変位しても、視野ラインがＳＬが反射面４ｂを横切る
ように、視野ラインの高さ位置、マーク４の高さ位置お
よび反射面４ｂの大きさ（直径）が設定されている。

【００２１】図３において、右側のマーク４（右側のマ
ーク４を符号４Ａで区別する）が衝突直前の初期状態を
示す。また、左側のマーク４（左側のマーク４を符号４
Ｂで区別する）が、衝突直後で、初期状態よりも前方へ
変位され、かつノーズダイブ現象によって、初期状態よ
りも若干の回転を伴いつつつ若干上方へ変位された状態
を示す。ラインセンサ３は、視野ラインＳＬ上におい
て、反射面４ｂのある部分は明部分として検出し、その
他の部分は暗部分として検出することになる。そして、
明部分の長さは、円形の反射面４ｂを視野ラインＳＬが
横切る長さとなる弦長Ｇを示すことになる。

【００２２】上記弦長Ｇの中点位置Ｔは、視野ラインＳ
Ｌ方向において、円形とされた反射面４ｂの中心位置Ｏ
の変位位置を示すことになり、このことは、円形マーク
４が若干の回転を伴いつつ上方へ変位されたときも同じ
である。つまり、所定時間毎に検出される弦長の中点位
置Ｔを算出していくことにより、この中点位置Ｔが、一
次元方向としての視野ライン上における自動車１の変位
を正確に示すことになる。

【００２３】図４は、比較例を示すもので、図３に対応
している。この図４では、マーク４に対応するマーク２
４として、無反射面２４ｂに対して上下方向に伸びる細
い直線状の反射面２４ｂを構成してある。そして、図４
において、図３の４Ａに対応する初期状態位置のマーク
が符号２４Ａで区別され、図３の４Ｂに対応する衝突直
後位置でのマークが符号２４Ｂで区別される。さらに、
図４において、初期状態のマーク２４Ａの反射面２４ｂ
を視野ラインＳＬが横切る基準点が符号２５で示され
る。この基準点２５は、衝突直後位置のマーク２４Ｂに
おいては、視野ラインＳＬよりも若干前方かつ上方へ変
位されている。そして、マーク２４Ａと２４Ｂとの間で
の視野ラインＳＬ方向の実際の変位（正確な変位）は、
基準点２５同士の間での変位に相当するが、ラインセン
サ３は、この実際の変位よりも小さい変位を検出してし
まい、正確な変位を検出することができないものとなる
（マーク２４の回転を伴う上下方向変位が、視野ライン
方向の変位検出に誤差を与えてしまう）。

【００２４】図５は、図３、図４で示すマーク４あるい
は２４を利用して所定時間毎に検出された変位を示すも
のであり、横軸が時間、縦軸が視野ラインＳＬ方向とな
る水平方向変位を示す。いずれのマークを使用した場合
も、時間の経過と共に、衝突壁２に衝突する前の状態で
は自動車１の所定速度の変位に応じて直線状に変位さ
れ、衝突された後は単位時間当りの変位が小さくなっ
て、上に凸となるような曲線を描く。そして、マーク２
４を利用した場合の方が、マーク４を利用した場合より
も最大変位が大きくなっている。

【００２５】図６は、自動車１の衝突時の安全性を示す
１つの目安となるＲＤ値を説明するものであり、図５に
対応している。この図６において、衝突前の直線状変位
の延長線を符号αで示し、最大変位を示す直線を符号β
で示し、両直線αとβとの交点を符号γで示す。交点γ
から５ｍｓ経過後の実際の変位曲線と直線βとの偏差が
ＲＤ値として定義され、このＲＤ値が大きいほど、シー
トベルト等によって乗員を拘束した後の車体変形量が大
きく確保されて、安全性が高いとされる。

【００２６】図５のように得られた実際の変形曲線か
ら、図６で説明したようなＲＤ値を算出して、安全性が
確認される。そして、本発明では、ラインセンサ３のよ
うな一次元方向の位置検出手段により位置検出を行う場
合は、極めて安価にシステム構成することができ、また
衝突時の変形を十分検出できるような高速応答性を有
し、しかも衝突時のノーズダイブ現象による影響を排除
して精度よく所定の一次元方向変位（自動車１の前後方
向となる水平方向変位）を検出することができるもので
ある。

【００２７】図７、図８は、前述した弦長Ｇに基づい
て、一次元方向としての水平方向変位と直交する二次元
方向としての上下方向変位をも検出する場合の例を示す
ものである。すなわち、弦長Ｇの変化は、中心位置Ｏの
上下方向変位に対応しているので、ラインセンサ３によ
って検出された弦長Ｇに基づいて上下方向変位を検出す
ることが可能となる。図７は、視野ラインＳＬを中心位
置Ｏよりも上方へ設定した場合に、視野ラインＳＬが中
心位置Ｏよりも下方へ変位しなかった場合を示す。図８
は、視野ラインＳＬを中心位置Ｏよりも上方へ設定した
場合に、視野ラインＳＬが中心位置Ｏよりも下方へ変位
した場合を示す。なお、視野ラインＳＬの中心位置Ｏか
らの上方への変位量と下方への変位量とが同じ場合は、
検出される弦長Ｇは同じ大きさとなるが、自動車１の大
まかな挙動があらかじめわかっているので、同じ弦長Ｇ
の大きさであっても、視野ラインＳＬが中心位置Ｏより
も上方であるか下方であるかは容易に識別できることに
なる。

【００２８】上述した上下方向変位をも検出する場合、
視野ラインＳＬが極力中心位置Ｏから遠い位置となるよ
うに設定する（検出される弦長Ｇが極力大きいものとす
る）のが好ましいものとなる。すなわち、図９に示すよ
うに、ラインセンサ３の画像分解能が同じであっても、
中心位置Ｏに近い位置では検出誤差が大きくなり、中心
位置Ｏから遠いほど検出誤差が小さくなる。このよう
に、検出誤差を小さくするには、円形の反射面４ｂの半
径を大きくするか、あるいは図１０に示すように、円形
とすることなく曲率半径の大きな例えば半円等の円弧状
形状でもって曲率部４ｃを形成するようにすればよい。
とりわけ、自動車１の上下方向変位量の中間位置に視野
ラインＳＬを設定したときに、この中間位置にある視野
ラインＳＬによって得られる弦の各端と中心位置Ｏとを
結ぶ各曲率半径線が、視野ラインＳＬに対して略４５度
に設定するのが好ましい。

【００２９】ここで、マーク４が可撓性のシート状で、
これを取付ける面が曲面、特に曲率半径の小さい局面で
ある場合は、取付状態ではマーク４の円形が変形されて
例えば楕円形になってしまい、変位検出を精度よく行う
上で悪影響となる。このような場合は、図１１に示すよ
うに、例えば可撓性を有するマーク４を、剛性のある薄
い平板状の板材１１に貼りつけて、このマーク４が貼り
つけられた板材１１を、ラインセンサ３の発光、受光方
向と直交するように自動車１に固定するのが好ましく、
特にサイドシル１２等の自動車１の平面部分に固定する
ようにするのが好ましい。

【００３０】以上実施形態について説明したが、本発明
はこれに限らず例えば次のような場合をも含むものであ
る。自動車１の前方衝突実験に限らず、例えば自動車１
の風洞実験にも利用することができる。すなわち、例え
ば自動車１の空力特性改善のため、特に高速走行での上
下方向振動を主として検出しつつ前後方向振動を副次的
に検出する場合に、上下方向をラインセンサ３による一
次元方向（視野ラインＳＬ）として設定して、上下方向
変位を検出するようにすることができる。この場合、風
洞の外側にラインセンサ３を設置した場合は、自動車１
までの距離が長くなり、また風洞内の高速風を受ける位
置にラインセンサ３を設置した場合はラインセンサ３そ
のものが振動されるので、ラインセンサ３を自動車１に
搭載して、マークを風洞内側壁に固定するようにするこ
とができる。

【００３１】衝突実験のときも、ラインセンサ３を自動
車１に搭載し、マーク４を路面側に固定設置することも
可能ではあるが、衝突実験の場合は自動車１が相当に振
動されることを考慮して、実施形態で示すようにライン
センサ３は自動車１外に設けるのが好ましいものであ
る。

【００３２】マーク４は、所定の曲率半径とされた曲率
部４ｃを規定できるものであればよいので、実施形態と
は逆に、反射面上に円形の無反射面を貼りつけることに
より構成したり、あるいは所定の曲率半径を有する曲率
部４ｃのみを細い反射面として構成（その他の部分は無
反射面）したり、あるいは無反射面として構成（その他
の部分は反射面）することができる。もっとも、ライン
センサ３による曲率部４ｃの正確な検出のために、全体
として反射面と無反射面との境界でもって曲率部４ｃが
形成されるように設定するのが好ましい（弦長Ｇに相当
する長さ分が、ラインセンサ３でもって連続して明部分
あるいは暗部分として検出されるようにする）。

【００３３】マーク４の曲率部４ｃの曲率半径は、曲率
部４ｃの全長に渡って単一（同一）ではなくて、曲率部
４ｃの長さ方向において２段階以上の複数段階あるいは
連続可変式に若干変化するような設定であってもよい
（例えば楕円）。曲面の変位を検出するとき、この曲面
に応じてあらかじめ曲率部４ｃを例えば楕円にする等し
て、マーク４を曲面に沿って貼りつけたときに、ライン
センサ３から見て真円あるいはほぼ真円となるようにす
ることもできる。

【００３４】移動体としては、自動車に限らず船舶や航
空機のような乗り物は勿論のこと、変位される機械部品
等適宜のものとすることができる。また、マーク４を互
いに離間して複数設けておくことにより、移動体をモデ
ル化した状態でその変位を検出することができる。この
場合、ラインセンサ３は、複数のマーク４について共通
の１つのみとすることも可能であるが、各マーク４毎に
それぞれラインセンサ３を設けることもできる（同期信
号を利用して、同時刻に複数のラインセンサ３を駆動す
ることができる）。勿論、本発明の目的は、明記された
ものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として記
載されたものを提供することをも暗黙的に含むものであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を自動車の衝突実験のときに適用した場
合の例を示す側面図。

【図２】図１の衝突前の自動車を前方から見たときの様
子と、ラインセンサとの関係を示す系統図。

【図３】本発明の原理を図式的に示す説明図。

【図４】本発明との比較例を示すもので、図３に対応し
た説明図。

【図５】本発明および比較例により得られた変位特性の
一例を示す特性図。

【図６】衝突安全性を示すＲＤ値を説明するためのもの
で、図５に対応した図。

【図７】一次元方向としての水平方向と直交する二次元
方向としての上下方向変位を検出するための説明図。

【図８】一次元方向としての水平方向と直交する二次元
方向としての上下方向変位を検出するための説明図。

【図９】視野ラインの好ましい設定位置をラインセンサ
の画像分解能との関係で示す説明図。

【図１０】ラインセンサの画像分解能との関係で好まし
い曲率半径を有するマークの設定例を示す説明図。

【図１１】マークを平面に構成する一例を示す斜視図。

【図１２】図１１に示すように構成されたマークの好ま
しい取付位置の例を示す斜視図。

【符号の説明】

１：自動車 ２：衝突壁 ３：ラインセンサ（位置検出手段） ４：マーク（位置規定手段） ４ａ：無反射面 ４ｂ：反射面 ４ｃ：曲率部 ８：計算機（第１、第２算出手段） ＳＬ：視野ライン Ｇ：弦長 Ｔ：中点位置 Ｏ：円の中心位置

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】基準位置と該基準位置に対して相対変位さ
   れる移動体との一方に設けた一次元方向の位置を検出す
   る位置検出手段によって、該基準位置と移動体との他方
   に設けられて所定の曲率半径とされた曲率部を有する位
   置規定手段を検出して、該移動体の該一次元方向の挙動
   を検出する、ことを特徴とする移動体の挙動検出方法。
2. 【請求項２】請求項１において、 前記位置検出手段が、前記曲率部の前記一次元方向にお
   ける弦長を検出して、該検出された弦長の中心位置が前
   記移動体の変位位置として決定される、ことを特徴とす
   る移動体の挙動検出方法。
3. 【請求項３】請求項２において、 前記検出された弦長に基づいて、前記一次元方向と直交
   する二次元方向における前記移動体の挙動を検出する、
   ことを特徴とする移動体の挙動検出方法。
4. 【請求項４】請求項１ないし請求項３のいずれか１項に
   おいて、 前記位置検出手段が変位しない前記基準位置に固定設置
   され、前記位置規定手段が前記移動体に固定設置されて
   いる、ことを特徴とする移動体の挙動検出方法。
5. 【請求項５】基準位置と該基準位置に対して相対変位さ
   れる移動体との一方に設けられ、一次元方向の位置を検
   出する位置検出手段と、 前記基準位置と移動体との他方に設けられ、所定の曲率
   半径とされた曲率部をを有する位置規定手段と、 前記位置検出手段によって検出される前記位置規定手段
   に基づいて、前記移動体の前記一次元方向における挙動
   を算出する第１算出手段と、を備えていることを特徴と
   する移動体の挙動検出装置。
6. 【請求項６】請求項５において、 前記位置検出手段が、前記曲率部の前記一次元方向にお
   ける弦長を検出し、 前記第１算出手段が、前記検出された弦長の中心位置を
   前記移動体の変位位置として算出する、ことを特徴とす
   る移動体の挙動検出装置。
7. 【請求項７】請求項５において、 前記検出された弦長に基づいて、前記一次元方向と直交
   する二次元方向における前記移動体の挙動を算出する第
   ２算出手段を備えている、ことを特徴とする移動体の挙
   動検出装置。
8. 【請求項８】請求項７において、 前記曲率部が３６０度連続されて全体として円形として
   設定されている、ことを特徴とする移動体の挙動検出装
   置。
9. 【請求項９】請求項８において、 前記位置検出手段の前記一次元方向に伸びる視野ライン
   が、前記円形の中心よりもオフセットされた位置に設定
   されている、ことを特徴とする移動体の挙動検出装置。
10. 【請求項１０】請求項５において、 前記位置規定手段が、前記一次元方向に複数設けられて
    いる、ことを特徴とする移動体の挙動検出装置。
11. 【請求項１１】請求項６において、 前記移動体が自動車とされ、 前記位置検出手段が、ラインセンサとされて、自動車と
    離れた位置に固定設置され、 前記位置規定手段が、前記自動車に固定設置され、 前記第１算出手段が、所定時間毎に前記変位位置を算出
    するように設定されている、ことを特徴とする移動体の
    挙動検出装置。
12. 【請求項１２】請求項６において、 前記移動体が自動車とされて、該自動車の前方衝突実験
    のときに用いられる、ことを特徴とする移動体の挙動検
    出装置。
13. 【請求項１３】請求項６において、 前記移動体が自動車とされて、該自動車の風洞実験のと
    きに用いられる、ことを特徴とする移動体の挙動検出装
    置。