JPH0772165A - 直線加速度計を使用した回転感知器 - Google Patents
直線加速度計を使用した回転感知器Info
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- JPH0772165A JPH0772165A JP6084893A JP8489394A JPH0772165A JP H0772165 A JPH0772165 A JP H0772165A JP 6084893 A JP6084893 A JP 6084893A JP 8489394 A JP8489394 A JP 8489394A JP H0772165 A JPH0772165 A JP H0772165A
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- accelerometers
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P7/00—Measuring speed by integrating acceleration
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
- G01P15/02—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses
- G01P15/08—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values
- G01P15/0888—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values for indicating angular acceleration
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
- B60G2400/1042—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle using at least two sensors
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
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- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/106—Acceleration; Deceleration longitudinal with regard to vehicle, e.g. braking
- B60G2400/1062—Acceleration; Deceleration longitudinal with regard to vehicle, e.g. braking using at least two sensors
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明の目的は、安価に入手可能な直線加速
度計を用いて自動車の回転を検知する装置を提供するこ
とにある。 【構成】二つの直線加速度計 (１４、１６) は、回転を
感知すべき自動車のボディあるいは他の物体とともに一
体的に回転可能な直線軸 (１８) に沿って、固定距離
(Δ) だけ互いに離間されている。加速度計 (１４、１
６) は、直線軸 (１８) と同一直線上にある感知軸 (２
０、２２) を有する。演算器 (２４) は、感知器 (１
４、１６) により感知される直線加速度 (ａ１、ａ２)
の差および感知器どうしの距離 (Δ) の関数である角速
度 (ω) を用いて自動車の回転を演算する。なお、感知
軸 (２０、２２) は、直線軸 (１８) に垂直であっても
よく、演算器 (２４) は、直線加速度 (ａ１、ａ２) の
差および距離 (Δ) の別の関数である角加速度 (α) を
用いて自動車の回転を演算する。
度計を用いて自動車の回転を検知する装置を提供するこ
とにある。 【構成】二つの直線加速度計 (１４、１６) は、回転を
感知すべき自動車のボディあるいは他の物体とともに一
体的に回転可能な直線軸 (１８) に沿って、固定距離
(Δ) だけ互いに離間されている。加速度計 (１４、１
６) は、直線軸 (１８) と同一直線上にある感知軸 (２
０、２２) を有する。演算器 (２４) は、感知器 (１
４、１６) により感知される直線加速度 (ａ１、ａ２)
の差および感知器どうしの距離 (Δ) の関数である角速
度 (ω) を用いて自動車の回転を演算する。なお、感知
軸 (２０、２２) は、直線軸 (１８) に垂直であっても
よく、演算器 (２４) は、直線加速度 (ａ１、ａ２) の
差および距離 (Δ) の別の関数である角加速度 (α) を
用いて自動車の回転を演算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、一般に自動車および
その他の物体の回転率を感知する回転感知器に係り、特
に、物体が回転する中心となる軸の位置、物体の回転半
径および一方向運動とは独立して物体の回転を感知する
直線加速度計を使用した回転感知器に関する。
その他の物体の回転率を感知する回転感知器に係り、特
に、物体が回転する中心となる軸の位置、物体の回転半
径および一方向運動とは独立して物体の回転を感知する
直線加速度計を使用した回転感知器に関する。
【０００２】
【従来の技術】回転感知器は、自動車用の四輪ステアリ
ングシステム、アンチロックブレーキシステム、電子変
速システム、トラクションコントロールシステムなどの
ような先進の機械制御システムに入力を提供する必要が
ある。感知すべき媒介変数は、回転率、すなわち座標系
(この場合は地球である) に対する自動車のボディの相
対的な角速度である。
ングシステム、アンチロックブレーキシステム、電子変
速システム、トラクションコントロールシステムなどの
ような先進の機械制御システムに入力を提供する必要が
ある。感知すべき媒介変数は、回転率、すなわち座標系
(この場合は地球である) に対する自動車のボディの相
対的な角速度である。
【０００３】機械式ジャイロスコープ、リングレーザ
ー、ファイバー光学リング干渉計、液体係留フローティ
ングローターなどのような周知の回転感知器は、自動車
用としては非常に高価である。
ー、ファイバー光学リング干渉計、液体係留フローティ
ングローターなどのような周知の回転感知器は、自動車
用としては非常に高価である。
【０００４】「流体の流れによって偏向する弾力部材を
有する光電子動作および流体流量感知器 (OPTOELECTRON
IC MOTION AND FULID FLOW SENSOR WITH RESILIENT MEM
BERDEFLEDTED BY FLUID FLOW)」という名称の１９９２
年６月９日にジェイ．スモール (J. Small) に対して発
行された米国特許第５，１２０，９５１号には、円形の
流体流路と反対側に配列された光源および感光素子を含
む回転感知器が開示されている。
有する光電子動作および流体流量感知器 (OPTOELECTRON
IC MOTION AND FULID FLOW SENSOR WITH RESILIENT MEM
BERDEFLEDTED BY FLUID FLOW)」という名称の１９９２
年６月９日にジェイ．スモール (J. Small) に対して発
行された米国特許第５，１２０，９５１号には、円形の
流体流路と反対側に配列された光源および感光素子を含
む回転感知器が開示されている。
【０００５】弾力部材は、端部あるいは縁部に固定支持
され、流路内の流体の動きに関する関数として光源から
感光素子に入射する光量を変化させるために流体内に配
置されている。
され、流路内の流体の動きに関する関数として光源から
感光素子に入射する光量を変化させるために流体内に配
置されている。
【０００６】この従来技術の回転感知器は、低価格であ
り、かつ、多くの用途において良好な性能を発揮する。
しかしながら、本体と流体の組み合わせから粘着性が生
じるため、流体が感知器本体と同じ速さまで加速され、
その速さで回転する。これが原因となって感知器の出力
信号が時間とともに減衰し、変化の緩やかな回転率を感
知するのが困難となっている。
り、かつ、多くの用途において良好な性能を発揮する。
しかしながら、本体と流体の組み合わせから粘着性が生
じるため、流体が感知器本体と同じ速さまで加速され、
その速さで回転する。これが原因となって感知器の出力
信号が時間とともに減衰し、変化の緩やかな回転率を感
知するのが困難となっている。
【０００７】直線加速度計は、商業的に低費用で入手で
き、時間とともに減衰しない出力信号を発生する。直線
加速度計によって感知できる求心性の加速は、回転半径
と角速度の累乗との積に等しいので、回転軸および回転
半径が確定され判っている場合、直線加速度計を角速度
の測定に用いることが可能である。
き、時間とともに減衰しない出力信号を発生する。直線
加速度計によって感知できる求心性の加速は、回転半径
と角速度の累乗との積に等しいので、回転軸および回転
半径が確定され判っている場合、直線加速度計を角速度
の測定に用いることが可能である。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自動車
が回転可能な中心軸および回転の半径は、実際の走行条
件によって幅広く変化する。自動車が十分なトラクショ
ンの得られる曲がり道を走行する場合、この軸は、曲が
り道の中心に位置され、半径は、曲がり道の半径に等し
くなる。この場合、回転軸および回転半径は、曲がり道
ごとに次々と変化する。例えば、アンチロックブレーキ
システムによる修正が必要となるようなトラクションの
低い状況下では、回転軸および回転半径は、ある瞬間か
ら次の瞬間までの間に幅広く変化し得る。
が回転可能な中心軸および回転の半径は、実際の走行条
件によって幅広く変化する。自動車が十分なトラクショ
ンの得られる曲がり道を走行する場合、この軸は、曲が
り道の中心に位置され、半径は、曲がり道の半径に等し
くなる。この場合、回転軸および回転半径は、曲がり道
ごとに次々と変化する。例えば、アンチロックブレーキ
システムによる修正が必要となるようなトラクションの
低い状況下では、回転軸および回転半径は、ある瞬間か
ら次の瞬間までの間に幅広く変化し得る。
【０００９】ところで、直線加速度計は、回転運動上で
の自動車の一方向運動により影響を受ける。これらの理
由から、実際の走行条件下における自動車の回転を単体
の直線加速度計で感知することはできない。
の自動車の一方向運動により影響を受ける。これらの理
由から、実際の走行条件下における自動車の回転を単体
の直線加速度計で感知することはできない。
【００１０】この発明の目的は、安価に入手可能な直線
加速度計を用いて自動車の回転を検知する装置を提供す
ることにある。
加速度計を用いて自動車の回転を検知する装置を提供す
ることにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記問題点
に基づきなされたもので、回転を測定すべき自動車のボ
ディあるいは他の物体と一体的に回転可能な直線軸に沿
って互いに一定の間隔で配置された２つの直線加速度計
を含む回転感知器を提供するものである。
に基づきなされたもので、回転を測定すべき自動車のボ
ディあるいは他の物体と一体的に回転可能な直線軸に沿
って互いに一定の間隔で配置された２つの直線加速度計
を含む回転感知器を提供するものである。
【００１２】また、この発明によれば、直線軸と同一直
線上にある感知軸を有する加速度計と、複数の感知器に
よって感知され感知器間の距離で除算された直線加速度
の差の累乗根にしたがって、角速度の大きさとして自動
車の回転を演算する演算器とを含み、ＳＩＧＮあるいは
回転の方向は、磁気コンパスで感知される回転感知器が
提供される。
線上にある感知軸を有する加速度計と、複数の感知器に
よって感知され感知器間の距離で除算された直線加速度
の差の累乗根にしたがって、角速度の大きさとして自動
車の回転を演算する演算器とを含み、ＳＩＧＮあるいは
回転の方向は、磁気コンパスで感知される回転感知器が
提供される。
【００１３】さらにこの発明によれば、感知軸が直線軸
に対して垂直であり、演算器は、感知器間の距離で除算
された直線加速度どうしの差にしたがって、自動車の回
転を角加速度として演算する回転感知器が提供される。
に対して垂直であり、演算器は、感知器間の距離で除算
された直線加速度どうしの差にしたがって、自動車の回
転を角加速度として演算する回転感知器が提供される。
【００１４】
【作用】この発明によれば、角加速度は、回転のＳＩＧ
Ｎあるいは方向を含めた角速度を得るために積分され
る。角速度の大きさは、実際には、累乗根関数を用いて
積分よりも正確に演算できる。
Ｎあるいは方向を含めた角速度を得るために積分され
る。角速度の大きさは、実際には、累乗根関数を用いて
積分よりも正確に演算できる。
【００１５】このため、以上二つの実施例を組み合わ
せ、角速度の大きさを二つの同一直線上にある加速度計
の出力から演算し、かつ、分割直線に対して垂直に配列
された二つの加速度計の出力から演算された角加速度を
積分することにより角速度のＳＩＧＮあるいは方向を発
生する、四つの加速度計を含む感知器を形成することが
できる。感知された回転は、自動車の回転する中心とな
る軸の位置および回転の半径とは独立している。
せ、角速度の大きさを二つの同一直線上にある加速度計
の出力から演算し、かつ、分割直線に対して垂直に配列
された二つの加速度計の出力から演算された角加速度を
積分することにより角速度のＳＩＧＮあるいは方向を発
生する、四つの加速度計を含む感知器を形成することが
できる。感知された回転は、自動車の回転する中心とな
る軸の位置および回転の半径とは独立している。
【００１６】加速度計は、自動車の一方向運動に対して
実質的に等しい出力を発生する。回転は、加速度計の出
力の差の関数として演算されるため、自動車の一方向運
動のネット効果はゼロであり、感知器出力は、回転運動
のみを反映する。
実質的に等しい出力を発生する。回転は、加速度計の出
力の差の関数として演算されるため、自動車の一方向運
動のネット効果はゼロであり、感知器出力は、回転運動
のみを反映する。
【００１７】また、加速度計は、時間とともに減衰しな
い出力信号を発生することから、変化の遅いならびに変
化の速い回転率を実際の走行条件下で正確に感知するこ
とが可能となる。
い出力信号を発生することから、変化の遅いならびに変
化の速い回転率を実際の走行条件下で正確に感知するこ
とが可能となる。
【００１８】
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の実施例を説
明する。
明する。
【００１９】図１は、この発明の実施例が組み込まれる
自動車の例が示されている。
自動車の例が示されている。
【００２０】図２には、図１に示されている自動車１２
に組み込まれたこの発明の実施例である物体の回転を感
知する回転感知器１０が示されている。感知器１０は、
自動車１２と一体的に運動するよう搭載された第１およ
び第２の加速度計１４および１６を含む。
に組み込まれたこの発明の実施例である物体の回転を感
知する回転感知器１０が示されている。感知器１０は、
自動車１２と一体的に運動するよう搭載された第１およ
び第２の加速度計１４および１６を含む。
【００２１】加速度計１４および１６は、正と負の加速
度をそれぞれ感知でき、直線軸１８に沿って互いに距離
Δだけ離間されている。
度をそれぞれ感知でき、直線軸１８に沿って互いに距離
Δだけ離間されている。
【００２２】加速度計１４および１６は、互いに平行な
直線加速度感知軸２０および２２をそれぞれ有してい
る。軸２０および２２は、図３に示すように軸１８と同
一直線上に構成されていればよく、あるいは、図４に示
すように軸１８に対して垂直に構成されてもよい。
直線加速度感知軸２０および２２をそれぞれ有してい
る。軸２０および２２は、図３に示すように軸１８と同
一直線上に構成されていればよく、あるいは、図４に示
すように軸１８に対して垂直に構成されてもよい。
【００２３】感知器１４および１６は、それぞれが感知
する第１および第２の直線加速度に対応した第１および
第２の電気信号Ｓ１およびＳ２を発生する。この発明の
実施に適した直線加速度計１４および１６は、低費用の
既製部品として多くの製造業者から商業的に入手可能で
ある。
する第１および第２の直線加速度に対応した第１および
第２の電気信号Ｓ１およびＳ２を発生する。この発明の
実施に適した直線加速度計１４および１６は、低費用の
既製部品として多くの製造業者から商業的に入手可能で
ある。
【００２４】信号Ｓ１およびＳ２は、演算器２４に与え
られ、演算器２４が自動車１２の回転率を、加速度計１
４および１６によって感知され電気信号Ｓ１およびＳ２
ならびに距離Δによって表された第１および第２の直線
加速度所定の関数として演算する。
られ、演算器２４が自動車１２の回転率を、加速度計１
４および１６によって感知され電気信号Ｓ１およびＳ２
ならびに距離Δによって表された第１および第２の直線
加速度所定の関数として演算する。
【００２５】演算器２４は、ソフトウェアプログラムの
制御下で作動するマイクロコンピューターであっても、
あるいは、専用のハードウェアユニットであってもよ
い。演算された回転は、入力として四輪ステアリングシ
ステム、アンチロックブレーキシステム、電子変速シス
テム、トラクションコントロールシステム、その他のシ
ステム (図示せず) に与えられる。
制御下で作動するマイクロコンピューターであっても、
あるいは、専用のハードウェアユニットであってもよ
い。演算された回転は、入力として四輪ステアリングシ
ステム、アンチロックブレーキシステム、電子変速シス
テム、トラクションコントロールシステム、その他のシ
ステム (図示せず) に与えられる。
【００２６】加速度計１４および１６と演算器２４は、
軸１８を縦軸と平行に、あるいは、２６として示した自
動車１２の所望の前方方向と平行にし、自動車１２のエ
ンジンルーム１２ａ内側に搭載された状態で図示されて
いる。しかしながら、この発明は、これに限定されず、
加速度計１４および１６と演算器２４は、自動車１２上
あるいは内部の適当な位置に搭載すればよい。
軸１８を縦軸と平行に、あるいは、２６として示した自
動車１２の所望の前方方向と平行にし、自動車１２のエ
ンジンルーム１２ａ内側に搭載された状態で図示されて
いる。しかしながら、この発明は、これに限定されず、
加速度計１４および１６と演算器２４は、自動車１２上
あるいは内部の適当な位置に搭載すればよい。
【００２７】加速度計１４および１６は、図２に図示す
る簡潔に形成された加速度計１４を用いた同一のもので
あるのが好ましい。加速度計１４は、慣性質量体１４ｂ
をリターンスプリング１４ｃで支えたハウジング１４ａ
を含むものとする。電磁式あるいは他の形式のピックア
ップ１４ｄが質量体１４ｂの隣に固定して搭載されてお
り、質量体１４ｂの関数として信号Ｓ１を発生する。
る簡潔に形成された加速度計１４を用いた同一のもので
あるのが好ましい。加速度計１４は、慣性質量体１４ｂ
をリターンスプリング１４ｃで支えたハウジング１４ａ
を含むものとする。電磁式あるいは他の形式のピックア
ップ１４ｄが質量体１４ｂの隣に固定して搭載されてお
り、質量体１４ｂの関数として信号Ｓ１を発生する。
【００２８】加速度計１４は、感知軸２０と平行な加速
度成分に反応する。
度成分に反応する。
【００２９】例えば、図１に示すように自動車１２に伴
ってハウジング１４ａが右へ移動する場合 (正の加速)
、質量体１４ｂは静止した状態になろうとするが、ス
プリング１４ｃにより右へ引っ張られ、加速度およびス
プリング１４ｃの硬さに対応した距離だけピックアップ
１４ｄから遅れる。
ってハウジング１４ａが右へ移動する場合 (正の加速)
、質量体１４ｂは静止した状態になろうとするが、ス
プリング１４ｃにより右へ引っ張られ、加速度およびス
プリング１４ｃの硬さに対応した距離だけピックアップ
１４ｄから遅れる。
【００３０】自動車１２およびハウジング１４ａが減速
された場合 (負の加速) 、質量体１４ｂは、元の速度を
維持しようとするが、スプリング１４ｃにより左へ引っ
張られ、加速度およびスプリング１４ｃに対応する距離
だけピックアップ１４の前に出る。
された場合 (負の加速) 、質量体１４ｂは、元の速度を
維持しようとするが、スプリング１４ｃにより左へ引っ
張られ、加速度およびスプリング１４ｃに対応する距離
だけピックアップ１４の前に出る。
【００３１】加速度計１４の慣性質量体１４ｂとリター
ンスプリング１４ｃは、感知素子を構成する。加速度計
１４および１６が同一のものであり、したがってその感
知素子も同一のものであり、かつ、図３に示すように感
知軸２０および２２が軸１８と同一直線上にあるこの発
明の第１実施例では、自動車１２の回転は、角速度の大
きさを｜ω｜とするとき、
ンスプリング１４ｃは、感知素子を構成する。加速度計
１４および１６が同一のものであり、したがってその感
知素子も同一のものであり、かつ、図３に示すように感
知軸２０および２２が軸１８と同一直線上にあるこの発
明の第１実施例では、自動車１２の回転は、角速度の大
きさを｜ω｜とするとき、
【数４】 によって表される。ここで、ａ１およびａ２は、それぞ
れ信号ｓ１およびｓ２で表された第１および第２の感知
直線加速度である。
れ信号ｓ１およびｓ２で表された第１および第２の感知
直線加速度である。
【００３２】角速度の大きさ｜ω｜は、累乗根を求める
ことにより得られるため、角速度のＳＩＧＮあるいは感
知 (回転方向) は不確定となる。このため、演算器２４
に回転方向の決定を可能とする入力を供給する目的で磁
気コンパス２８あるいは他の装置がエンジンルーム１２
ａ内に搭載される。
ことにより得られるため、角速度のＳＩＧＮあるいは感
知 (回転方向) は不確定となる。このため、演算器２４
に回転方向の決定を可能とする入力を供給する目的で磁
気コンパス２８あるいは他の装置がエンジンルーム１２
ａ内に搭載される。
【００３３】演算器２４は、軸１８の向きを度数あるい
はラジアンで伝える磁気コンパス２８の出力を周期的に
感知し、最後に感知された値をその前に感知された値と
比較する。回転方向は、最後に感知された値が前に感知
された値に対して時計回りか反時計回りからを演算する
ことにより決定される。
はラジアンで伝える磁気コンパス２８の出力を周期的に
感知し、最後に感知された値をその前に感知された値と
比較する。回転方向は、最後に感知された値が前に感知
された値に対して時計回りか反時計回りからを演算する
ことにより決定される。
【００３４】図４に示すように、加速度計１４および１
６の感知軸２０および２２が軸１８と垂直であるこの発
明の第２実施例においては、自動車１２の回転は、角加
速度がαで示されるとき、 α＝ (ａ１−ａ２) ／Δ で表される。
６の感知軸２０および２２が軸１８と垂直であるこの発
明の第２実施例においては、自動車１２の回転は、角加
速度がαで示されるとき、 α＝ (ａ１−ａ２) ／Δ で表される。
【００３５】この場合、角加速度αが積分されることで
角速度ωが求められることから、角速度ωは、
角速度ωが求められることから、角速度ωは、
【数５】 に示されるように、回転のＳＩＧＮ［極性などを判定す
る関数］あるいは方向を含む。
る関数］あるいは方向を含む。
【００３６】図３に示されている実施例に対応するジオ
メトリを図５に示す。
メトリを図５に示す。
【００３７】Ｘ軸が直線軸１８と平行であるものとして
垂直Ｘ−Ｙ平面上での動きのみを考慮する。
垂直Ｘ−Ｙ平面上での動きのみを考慮する。
【００３８】自動車１２およびこれに伴って動く軸１８
は、軸あるいは点３０の回りを時計回りに回転している
と推定される。加速度計１４および１６は、点３０から
半径Ｒ１およびＲ２に沿って離間されており、これらの
半径は、Ｘ軸からそれぞれ角度θ１およびθ２だけ回転
移動されている。
は、軸あるいは点３０の回りを時計回りに回転している
と推定される。加速度計１４および１６は、点３０から
半径Ｒ１およびＲ２に沿って離間されており、これらの
半径は、Ｘ軸からそれぞれ角度θ１およびθ２だけ回転
移動されている。
【００３９】加速度計１４および１６は、内側に向かっ
た半径方向の求心力Ｆ１R およびＦ２R に反応して信号
Ｓ１およびＳ２を発生し、これらの力は、それぞれ、Ｆ
１R＝ｍＲｌω2 およびＦ２R ＝ｍＲ２ω2 のように、
ωと関連しており、ここでｍは、加速度計１４および１
６それぞれの感知素子の質量体とする。力Ｆ１R および
Ｆ２R に対応する求心加速度ａ１R およびａ２R は、そ
れぞれ、ａ１R ＝Ｒｌω2 およびａ２R ＝Ｒ２ω2 であ
る。
た半径方向の求心力Ｆ１R およびＦ２R に反応して信号
Ｓ１およびＳ２を発生し、これらの力は、それぞれ、Ｆ
１R＝ｍＲｌω2 およびＦ２R ＝ｍＲ２ω2 のように、
ωと関連しており、ここでｍは、加速度計１４および１
６それぞれの感知素子の質量体とする。力Ｆ１R および
Ｆ２R に対応する求心加速度ａ１R およびａ２R は、そ
れぞれ、ａ１R ＝Ｒｌω2 およびａ２R ＝Ｒ２ω2 であ
る。
【００４０】以下、下付きで記載した「Ｘ」および
「Ｙ」は、それぞれＸ軸およびＹ軸に平行な成分を示す
ものとする。
「Ｙ」は、それぞれＸ軸およびＹ軸に平行な成分を示す
ものとする。
【００４１】加速度計１４および１６の感知軸２０およ
び２２は、軸１８と同一直線上にあるので、加速度計１
４および１６は、それぞれＸ軸平行な加速度ａ１R およ
びａ２R の直線成分ａ１＝ａ１RX＝−ａｌR ｃｏｓ (θ
１) およびａ２＝ａ２RX＝−ａ２R ｃｏｓ (θ２) に対
応する信号Ｓ１およびＳ２を発生する。
び２２は、軸１８と同一直線上にあるので、加速度計１
４および１６は、それぞれＸ軸平行な加速度ａ１R およ
びａ２R の直線成分ａ１＝ａ１RX＝−ａｌR ｃｏｓ (θ
１) およびａ２＝ａ２RX＝−ａ２R ｃｏｓ (θ２) に対
応する信号Ｓ１およびＳ２を発生する。
【００４２】加速度計１４および１６によって感知され
る加速度の差は、ａ１RX−ａ２RX＝−ａｌR ｃｏｓ (θ
１) ＋ａ２R ｃｏｓ (θ２) ＝−ω2 ［Ｒ１ｃｏｓ (θ
１)−Ｒ２ｃｏｓ (θ２) ］＝−ω2 (Ｘ１−Ｘ２) で
あり、ここでＸ１およびＸ２は、感知器１４および１６
のＸ座標であり、Δ＝Ｘ１−Ｘ２である。
る加速度の差は、ａ１RX−ａ２RX＝−ａｌR ｃｏｓ (θ
１) ＋ａ２R ｃｏｓ (θ２) ＝−ω2 ［Ｒ１ｃｏｓ (θ
１)−Ｒ２ｃｏｓ (θ２) ］＝−ω2 (Ｘ１−Ｘ２) で
あり、ここでＸ１およびＸ２は、感知器１４および１６
のＸ座標であり、Δ＝Ｘ１−Ｘ２である。
【００４３】したがって、角速度の大きさ｜ω｜は、
【数６】 により求められる。
【００４４】角速度の大きさ｜ω｜は、軸１８の一方向
運動とは独立している。図３および図５の構成におい
て、Ｘ軸と平行な一方向運動はいずれも、加速度計１４
および１６が等しい加速度を感知する原因となるが、演
算器２４が加速度計１４および１６の出力信号Ｓ１およ
びＳ２の差を演算するため、これらの加速度は相殺され
る。
運動とは独立している。図３および図５の構成におい
て、Ｘ軸と平行な一方向運動はいずれも、加速度計１４
および１６が等しい加速度を感知する原因となるが、演
算器２４が加速度計１４および１６の出力信号Ｓ１およ
びＳ２の差を演算するため、これらの加速度は相殺され
る。
【００４５】加速度計１４および１６の感知軸２０およ
び２２は、Ｙ軸に垂直であるため、Ｙ軸と平行でない一
方向運動は、加速度計１４および１６のいずれにも影響
を与えない。Ｘ軸およびＹ軸のいずれにも平行ではない
一方向運動は、演算器２４によって減算されるＸ成分と
加速度計１４および１６に影響を与えないＹ成分とに分
解される。
び２２は、Ｙ軸に垂直であるため、Ｙ軸と平行でない一
方向運動は、加速度計１４および１６のいずれにも影響
を与えない。Ｘ軸およびＹ軸のいずれにも平行ではない
一方向運動は、演算器２４によって減算されるＸ成分と
加速度計１４および１６に影響を与えないＹ成分とに分
解される。
【００４６】図４に示す実施例のジオメトリが図６に示
されている。この場合、加速度計１４および１６が接線
方向の力Ｆ１T およびＦ２T に対応して信号Ｓ１および
Ｓ２を発生し、これらの力は、軸１８の角加速度αにつ
いてそれぞれＦ１T ＝ｍＲ１αおよびＦ２T ＝ｍＲ２α
として関係がある。
されている。この場合、加速度計１４および１６が接線
方向の力Ｆ１T およびＦ２T に対応して信号Ｓ１および
Ｓ２を発生し、これらの力は、軸１８の角加速度αにつ
いてそれぞれＦ１T ＝ｍＲ１αおよびＦ２T ＝ｍＲ２α
として関係がある。
【００４７】力Ｆ１T およびＦ２T に対応する接線方向
の加速度ａ１T およびａ２T は、それぞれａ１ＲT ＝Ｒ
１αおよびａ２T ＝Ｒ２αである。
の加速度ａ１T およびａ２T は、それぞれａ１ＲT ＝Ｒ
１αおよびａ２T ＝Ｒ２αである。
【００４８】加速度計１４および１６の感知軸２０およ
び２２は、直線軸１８に垂直であるので、加速度計１４
および１６は、Ｘ軸と平行な加速度ａ１T およびａ２T
の直線成分ａ１＝ａ１TY＝ａ１T ｓｉｎ (φ１) ＝ａ１
T ｃｏｓ (θ１) およびａ２＝ａ２TY＝ａ２T ｓｉｎ
(φ２) ＝ａ１T ｃｏｓ (θ２) に対応する信号Ｓ１お
よびＳ２をそれぞれ発生し、ここでφ＝９０°＋θであ
る。
び２２は、直線軸１８に垂直であるので、加速度計１４
および１６は、Ｘ軸と平行な加速度ａ１T およびａ２T
の直線成分ａ１＝ａ１TY＝ａ１T ｓｉｎ (φ１) ＝ａ１
T ｃｏｓ (θ１) およびａ２＝ａ２TY＝ａ２T ｓｉｎ
(φ２) ＝ａ１T ｃｏｓ (θ２) に対応する信号Ｓ１お
よびＳ２をそれぞれ発生し、ここでφ＝９０°＋θであ
る。
【００４９】軸１８の角加速度αは、接線方向の加速度
とαＲ１＝ａ１T およびαＲ２＝α２T という関係を有
している。加速度計１４および１６の向きがＸ−Ｙ座標
系に対して、図示されているように規定されていると仮
定すると、加速度計１４および１６によって感知された
加速度相互の差は、ａ１TY−ａ２TY＝｛ａ１T ｃｏｓ
(θ１) −ａ２T ｃｏｓ (θ２) ｝＝ａ［Ｒ１ｃｏｓ
(θ１) −Ｒ２ｃｏｓ (θ２) ］＝α (Ｘ１−Ｘ２) で
ある。
とαＲ１＝ａ１T およびαＲ２＝α２T という関係を有
している。加速度計１４および１６の向きがＸ−Ｙ座標
系に対して、図示されているように規定されていると仮
定すると、加速度計１４および１６によって感知された
加速度相互の差は、ａ１TY−ａ２TY＝｛ａ１T ｃｏｓ
(θ１) −ａ２T ｃｏｓ (θ２) ｝＝ａ［Ｒ１ｃｏｓ
(θ１) −Ｒ２ｃｏｓ (θ２) ］＝α (Ｘ１−Ｘ２) で
ある。
【００５０】したがって、加速度αは、
【数７】 により求められる。
【００５１】角速度ωは、角速度αを積分することによ
り得られ、その結果は、以下のような回転のＳＩＧＮあ
るいは方向を含むことから、
り得られ、その結果は、以下のような回転のＳＩＧＮあ
るいは方向を含むことから、
【数８】 により求められる。
【００５２】角加速度αの大きさ及びＳＩＧＮは、軸１
８の一方向運動とは独立している。図４および図６の構
成においてＹ軸と平行な一方向運動はいずれも、加速度
計１４および１６が等しい加速度を感知してしまう原因
となるが、演算器２４が加速度計１４および１６の出力
信号Ｓ１およびＳ２の差を演算するので、これらの等し
い加速度は相殺される。
８の一方向運動とは独立している。図４および図６の構
成においてＹ軸と平行な一方向運動はいずれも、加速度
計１４および１６が等しい加速度を感知してしまう原因
となるが、演算器２４が加速度計１４および１６の出力
信号Ｓ１およびＳ２の差を演算するので、これらの等し
い加速度は相殺される。
【００５３】Ｘ軸と平行な一方向運動は、加速度計１４
および１６に影響を与えない。加速度計の感知軸２０お
よび２２がＸ軸と垂直なためである。Ｘ軸およびＹ軸の
いずれにも平行でない一方向運動は、演算器２４によっ
て減算されるＹ成分と加速度計１４および１６に影響を
与えないＸ成分に分解される。
および１６に影響を与えない。加速度計の感知軸２０お
よび２２がＸ軸と垂直なためである。Ｘ軸およびＹ軸の
いずれにも平行でない一方向運動は、演算器２４によっ
て減算されるＹ成分と加速度計１４および１６に影響を
与えないＸ成分に分解される。
【００５４】感知器１０に関する二つの実施例におい
て、加速度計１４および１６により感知される第１およ
び第２の加速度α１およびα２にしたがって演算器２４
により演算される角速度ωは、点３０の位置から独立し
ている。このため、軸１８の位置は、この発明の範囲に
限定されない。したがって、回転感知器１０は、回転軸
および回転半径がつねに変化するような実際の自動車の
走行条件下においても正確な回転率を発生する。
て、加速度計１４および１６により感知される第１およ
び第２の加速度α１およびα２にしたがって演算器２４
により演算される角速度ωは、点３０の位置から独立し
ている。このため、軸１８の位置は、この発明の範囲に
限定されない。したがって、回転感知器１０は、回転軸
および回転半径がつねに変化するような実際の自動車の
走行条件下においても正確な回転率を発生する。
【００５５】また、加速度計１４および１６は、時間と
ともに減衰しない出力信号を発生する。これにより、変
化の遅い回転率ならびに変化の速い回転率を連続的かつ
正確に感知することが可能となる。
ともに減衰しない出力信号を発生する。これにより、変
化の遅い回転率ならびに変化の速い回転率を連続的かつ
正確に感知することが可能となる。
【００５６】図１から図３では、軸１８が自動車１２の
縦軸あるいは通常の前方方向２６と平行なものとして描
かれているが、例えば、軸１８は、図７に示すように縦
軸あるいは前方方向に対して垂直であってもよく、ある
いは、図８に示すように直交しなくてもよい。
縦軸あるいは通常の前方方向２６と平行なものとして描
かれているが、例えば、軸１８は、図７に示すように縦
軸あるいは前方方向に対して垂直であってもよく、ある
いは、図８に示すように直交しなくてもよい。
【００５７】実際には、量産の自動車に適した低費用の
演算素子は、より正確かつ高速な積分を実行することに
より累乗根を抽出するものである。このため、図３およ
び図５の実施例は、角速度｜ω｜の大きさを求めるのに
適している。しかしながら、この実施例では、回転のＳ
ＩＧＮあるいは方向を得ることができない。図４および
図６の実施例は、回転の大きさおよび方向を演算するこ
とができるが、角速度ωを得るために角加速度αを積分
する必要があるので大きさの演算における正確さには限
界がある。
演算素子は、より正確かつ高速な積分を実行することに
より累乗根を抽出するものである。このため、図３およ
び図５の実施例は、角速度｜ω｜の大きさを求めるのに
適している。しかしながら、この実施例では、回転のＳ
ＩＧＮあるいは方向を得ることができない。図４および
図６の実施例は、回転の大きさおよび方向を演算するこ
とができるが、角速度ωを得るために角加速度αを積分
する必要があるので大きさの演算における正確さには限
界がある。
【００５８】図９および図１０は、回転感知器４０に関
わる第３実施例を示しており、二つの基本実施例に与え
られる制約を除去できる例を示している。
わる第３実施例を示しており、二つの基本実施例に与え
られる制約を除去できる例を示している。
【００５９】感知器４０は、直線軸１８と同一直線上に
あり、かつ、直線軸１８に沿って距離Δ１だけ互いに離
間された感知軸４６および４８を有する第１および第２
の直線加速度計４２おおび４４を含むものである。
あり、かつ、直線軸１８に沿って距離Δ１だけ互いに離
間された感知軸４６および４８を有する第１および第２
の直線加速度計４２おおび４４を含むものである。
【００６０】感知器４０は、直線軸１８と垂直であり、
かつ、直線軸１８に沿って互いに距離Δ２だけ離間され
た感知軸５４および５６を有する第３および第４の直線
加速度計５０および５２をさらに含んだものである。加
速度計４２、４４、５０、５２は、直線加速度ａ１、ａ
２、ａ３、ａ４をそれぞれ感知する。
かつ、直線軸１８に沿って互いに距離Δ２だけ離間され
た感知軸５４および５６を有する第３および第４の直線
加速度計５０および５２をさらに含んだものである。加
速度計４２、４４、５０、５２は、直線加速度ａ１、ａ
２、ａ３、ａ４をそれぞれ感知する。
【００６１】図示するように、加速度計４２および５０
は、両方とも第１位置に配置され、加速度計４４および
５２は、両方とも直線軸１８に沿って第２位置に配置さ
れており、Δ１＝Δ２である。しかしながら、詳しく
は、図示していないが、Δ１＝Δ２が成立せず、また加
速度計５０および５２が軸１８と平行であるが同一直線
上に存在しない軸上に配列されている場合であってもこ
の発明の範囲とする。さらに二組の加速度計４２、４４
および５０、５２を、互いにあるいは軸１８に対して平
行でも垂直でもないそれぞれの軸に沿って位置させても
よい。
は、両方とも第１位置に配置され、加速度計４４および
５２は、両方とも直線軸１８に沿って第２位置に配置さ
れており、Δ１＝Δ２である。しかしながら、詳しく
は、図示していないが、Δ１＝Δ２が成立せず、また加
速度計５０および５２が軸１８と平行であるが同一直線
上に存在しない軸上に配列されている場合であってもこ
の発明の範囲とする。さらに二組の加速度計４２、４４
および５０、５２を、互いにあるいは軸１８に対して平
行でも垂直でもないそれぞれの軸に沿って位置させても
よい。
【００６２】図１０から明らかなように、感知器４０
は、軸１８の角速度の大きさ｜ω｜を演算する第１演算
素子６２を含む演算器６０を備えている。第１演算素子
６２により求められる角速度の大きさ｜ω｜は、
は、軸１８の角速度の大きさ｜ω｜を演算する第１演算
素子６２を含む演算器６０を備えている。第１演算素子
６２により求められる角速度の大きさ｜ω｜は、
【数９】 で規定される。
【００６３】第２演算素子６４は、軸１８の角加速度α
を演算する。第２演算素子６４により求められる角加速
度αは、 α＝ (ａ３−ａ４) ／Δ１ により規定される。
を演算する。第２演算素子６４により求められる角加速
度αは、 α＝ (ａ３−ａ４) ／Δ１ により規定される。
【００６４】第３演算素子６６は、軸１８の角速度ω´
を演算する。第３の演算素子６６により求められる角速
度ω´は、
を演算する。第３の演算素子６６により求められる角速
度ω´は、
【数１０】 により規定される。
【００６５】第３演算素子６６は、積分によって角速度
ω´を演算するので、ω´の値は、素子６２によって演
算される｜ω｜の値ほど正確ではない。しかしながら、
ω´は、軸１８の回転のＳＩＧＮあるいは方向を含むも
のである。
ω´を演算するので、ω´の値は、素子６２によって演
算される｜ω｜の値ほど正確ではない。しかしながら、
ω´は、軸１８の回転のＳＩＧＮあるいは方向を含むも
のである。
【００６６】第４演算素子６８は、｜ω｜の値とω´の
ＳＩＧＮ［極性あるいは符号を規定する関数］を組み合
わせることにより角速度ωの出力値を発生する。
ＳＩＧＮ［極性あるいは符号を規定する関数］を組み合
わせることにより角速度ωの出力値を発生する。
【００６７】したがって，出力ωは、正確な｜ω｜とω
´の方向情報を含んでいる。
´の方向情報を含んでいる。
【００６８】この例では、さらに、破線７０に示すよう
に、素子６２による｜ω｜の値を、素子６６に付加する
ことによって、ω´の大きさを周期的に更新および修正
することにより、時間とともに累積される積分値の誤差
を補正している。
に、素子６２による｜ω｜の値を、素子６６に付加する
ことによって、ω´の大きさを周期的に更新および修正
することにより、時間とともに累積される積分値の誤差
を補正している。
【００６９】演算器４０は、｜ω｜＝０でない場合に
は、必ず短時間で積分の定数Ｃ’をゼロに初期化するよ
うこの発明の範囲内で変更することができる。ただし、
この場合、
は、必ず短時間で積分の定数Ｃ’をゼロに初期化するよ
うこの発明の範囲内で変更することができる。ただし、
この場合、
【数１１】 が成立する場合に限定されることが好ましい。
【００７０】以上、図示によってこの発明の実施例をい
くつか示し説明してきたが、当業者ならばこの発明の精
神および範囲を逸脱することなく多くの変更および変形
実施例を達成するであろう。したがってこの発明は、以
上の図示による実施例のみに限定されるものではないと
考える。添付クレームに規定されるこの発明の精神およ
び範囲を逸脱することなく、種々の変更が考慮され、ま
た、なされ得るものである。
くつか示し説明してきたが、当業者ならばこの発明の精
神および範囲を逸脱することなく多くの変更および変形
実施例を達成するであろう。したがってこの発明は、以
上の図示による実施例のみに限定されるものではないと
考える。添付クレームに規定されるこの発明の精神およ
び範囲を逸脱することなく、種々の変更が考慮され、ま
た、なされ得るものである。
【図１】図１は、自動車に搭載した状態におけるこの発
明の実施例による回転感知器を示す簡略図である。
明の実施例による回転感知器を示す簡略図である。
【図２】図２は、本回転感知器の直線加速度計を示す簡
略図である。
略図である。
【図３】図３は、図１に示す感知器の加速度計の別の構
成を示した図である。
成を示した図である。
【図４】図４は、図１に示す感知器の加速度計の別の構
成を示した図である。
成を示した図である。
【図５】図５は、図３のように構成した加速度計を用い
た感知器のジオメトリーを示す図である。
た感知器のジオメトリーを示す図である。
【図６】図６は、図４のように構成した加速度計を用い
た感知器のジオメトリーを示す図である。
た感知器のジオメトリーを示す図である。
【図７】図７は、自動車内の回転感知器の加速度計を別
の向きにして示す図である。
の向きにして示す図である。
【図８】図８は、自動車内の回転感知器の加速度計を別
の向きにして示す図である。
の向きにして示す図である。
【図９】図９は、四つの加速度計を含む感知器構成を示
す図である。
す図である。
【図１０】図１０は、図９に示す四つの加速度計の出力
に応じて角速度を演算する演算器を示すブロック図であ
る。
に応じて角速度を演算する演算器を示すブロック図であ
る。
１０…回転感知器、１２…自動車、１４…第１加速度
計、１６…第２加速度計、１８…直線軸、２０，２２…
直線加速度感知軸、２４…演算器、４０…感知器、４２
…第１直線加速度計、４４…第２直線加速度計、４６，
４８…感知軸、５０，…加速度計、５４，５６…感知
軸、６０…演算器、６２…第１演算素子、６４…第２演
算素子、６６…第３演算素子、６８…第４演算素子。
計、１６…第２加速度計、１８…直線軸、２０，２２…
直線加速度感知軸、２４…演算器、４０…感知器、４２
…第１直線加速度計、４４…第２直線加速度計、４６，
４８…感知軸、５０，…加速度計、５４，５６…感知
軸、６０…演算器、６２…第１演算素子、６４…第２演
算素子、６６…第３演算素子、６８…第４演算素子。
フロントページの続き (72)発明者 ロバート・ジェイ・ロマグノリ アメリカ合衆国、カリフォルニア州 91355、レセダ、キャンバイ・ストリート 8011−１
Claims (15)
- 【請求項１】回転可能な直線軸に沿って所定の距離をお
いて互いに離間され、互いに平行な第１および第２感知
軸をそれぞれ有し、かつ、第１および第２直線加速度を
それぞれ感知する第１および第２加速度計と、 前記直線軸の回転を前記第１および第２直線加速度およ
び前記所定距離の所定の関数として演算する演算器とを
備えた回転感知器。 - 【請求項２】車両に対して固定された回転可能な直線軸
に沿って所定の距離をおいて互いに離間され、互いに平
行な第１および第２感知軸をそれぞれ有し、かつ、第１
および第２直線加速度をそれぞれ感知する第１および第
２加速度計と、 前記直線軸の回転を前記第１および第２直線加速度およ
び前記所定距離の所定の関数として演算する演算器とを
備えた前記車両の回転を感知する感知器。 - 【請求項３】前記車両が縦軸を有し、前記直線軸が前記
縦軸と平行である請求項２記載の感知器。 - 【請求項４】前記第１および第２感知軸が前記直線軸と
同一直線上にある請求項１あるいは２記載の感知器。 - 【請求項５】前記第１および第２直線加速度計が、ほぼ
質量の等しい感知素子を含み、演算器が前記所定関数を
含む角速度がωで示されるとき、 【数１】 ここで、ａ１は前記第１直線加速を、ａ２は前記第２直
線加速度を、Δは前記所定距離を、それぞれ表す、によ
り前記回転を演算する請求項４記載の感知器。 - 【請求項６】前記第１および第２感知軸が前記直線軸に
垂直である請求項１または２記載の感知器。 - 【請求項７】前記第１および第２直線加速度計が、ほぼ
質量の等しい感知素子を含み、前記演算器が前記所定関
数を含む角加速度がαで示されるとき、 ω＝ (ａ１−ａ２) ／２ ここで、ａ１は前記第１直線加速を、ａ２は前記第２直
線加速度を、Δは前記所定距離を、それぞれ表す、によ
り前記回転を演算する請求項６記載の感知器。 - 【請求項８】前記所定関数が、角速度を得るために前記
角加速度の積分をさらに備える請求項１または２記載の
感知器。 - 【請求項９】前記第１および第２直線加速度がそれぞれ
正および負の直線加速度を感知可能である請求項１また
は２記載の感知器。 - 【請求項１０】前記直線軸の方向を感知する方向感知器
をさらに備える請求項１または２記載の感知器。 - 【請求項１１】前記方向感知器が磁気コンパスを備える
請求項１０記載の感知器。 - 【請求項１２】回転可能な直線軸に沿って第１所定距離
Δ１だけ互いに離間され、前記直線軸と同一直線上にあ
る第１および第２感知軸を、それぞれ有し、かつ、第１
および第２直線加速度ａ１およびａ２を、それぞれ感知
する第１および第２直線加速度計と、 前記直線軸と平行に第２所定距離Δ２だけ互いに離間さ
れ、前記直線軸に垂直な第３および第４感知軸をそれぞ
れ有し、かつ、第３および第４直線加速度ａ３およびａ
４をそれぞれ感知する第３および第４直線加速度計と、 前記直線軸の角速度の大きさが｜ω｜で示されるとき、 【数２】 により｜ω｜を演算する第１演算手段と、 前記直線軸の角加速度がαで示されるとき、 α＝ (ａ３−ａ４) ／Δ２ によりαを演算する第２演算手段と、 前記直線軸の角速度がω´で示されるとき、 【数３】 によりω´を演算する第３演算手段と、 前記大きさ｜ω｜を前記角速度ω’のＳＩＧＮと組み合
わせることにより前記直線軸の角速度ωを演算する第４
演算手段とを備える回転感知器。 - 【請求項１３】前記第１および第２距離Δ１およびΔ２
が等しく形成されている請求項１２記載の感知器。 - 【請求項１４】第１および第３加速度計が前記直線軸上
の第１位置に配列され、前記第２および第４加速度計が
前記直線軸上の第２位置に配列されている請求項１３記
載の感知器。 - 【請求項１５】前記第１、第２、第３および第４加速度
計のそれぞれが正および負の加速度を感知できる請求項
１２記載の感知器。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US5214193A | 1993-04-22 | 1993-04-22 | |
| US052141 | 1993-04-22 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0772165A true JPH0772165A (ja) | 1995-03-17 |
Family
ID=21975736
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6084893A Pending JPH0772165A (ja) | 1993-04-22 | 1994-04-22 | 直線加速度計を使用した回転感知器 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0621482A1 (ja) |
| JP (1) | JPH0772165A (ja) |
| CA (1) | CA2121380A1 (ja) |
| MX (1) | MX9402951A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112010005363T5 (de) | 2010-03-10 | 2012-12-20 | Mitsubishi Electric Corporation | Fahrzeugzustand-Erfassungsvorrichtung und Fahrzeugzustand-Erfassungssystem |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2732764B1 (fr) * | 1995-04-07 | 1997-05-09 | Renault | Procede de mesure de la vitesse de lacet d'un vehicule |
| US5878357A (en) | 1996-09-03 | 1999-03-02 | Ford Global Technologies, Inc. | Method and apparatus for vehicle yaw rate estimation |
| DE102004004491A1 (de) * | 2004-01-29 | 2005-08-18 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Bestimmung einer Drehgeschwindigkeit |
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