JP3328526B2 - 目標位置推定装置及びその信号処理方法 - Google Patents
目標位置推定装置及びその信号処理方法Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、断続的に、電
波、光、もしくは熱等を放射する目標の方位を測定し、
上記目標の位置を推定する目標位置推定装置及びその信
号処理方法に関し、特に、複数のセンサがそれぞれ測定
した複数の目標の方位測定結果から目標位置を推定する
際に、必ずしも等速直線運動ではない目標についても目
標の位置を推定することを可能にすることに関する。
波、光、もしくは熱等を放射する目標の方位を測定し、
上記目標の位置を推定する目標位置推定装置及びその信
号処理方法に関し、特に、複数のセンサがそれぞれ測定
した複数の目標の方位測定結果から目標位置を推定する
際に、必ずしも等速直線運動ではない目標についても目
標の位置を推定することを可能にすることに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の目標位置推定装置とし
て、例えば、Ｙａａｋｏｖ Ｂａｒ−Ｓｈａｌｏｍ，Ｘ
ｉａｏ−ＲｏｎｇＬｉ，“Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ａｎ
ｄ Ｔｒａｃｋｉｎｇ：Ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ Ｔｅｃｈ
ｎｉｑｅｓ，ａｎｄ Ｓｏｆｔｗａｒｅ”，Ａｒｔｅｃ
ｈ Ｈｏｕｓｅ（１９９３）に示されたものがある。
て、例えば、Ｙａａｋｏｖ Ｂａｒ−Ｓｈａｌｏｍ，Ｘ
ｉａｏ−ＲｏｎｇＬｉ，“Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ａｎ
ｄ Ｔｒａｃｋｉｎｇ：Ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ Ｔｅｃｈ
ｎｉｑｅｓ，ａｎｄ Ｓｏｆｔｗａｒｅ”，Ａｒｔｅｃ
ｈ Ｈｏｕｓｅ（１９９３）に示されたものがある。
【０００３】従来の技術の説明に先立ち、以下に本願発
明と上記文献に示された目標位置推定装置に共通する信
号と用語の定義について説明する。同じセンサで取得さ
れる同じ目標の方位測定結果、その測定時刻等の測定情
報の集合を角度航跡と呼ぶ。測定情報には受信電力、輝
度などが含まれることもある。また、センサから測定目
標方向に伸ばした半直線を方位線と呼ぶ。
明と上記文献に示された目標位置推定装置に共通する信
号と用語の定義について説明する。同じセンサで取得さ
れる同じ目標の方位測定結果、その測定時刻等の測定情
報の集合を角度航跡と呼ぶ。測定情報には受信電力、輝
度などが含まれることもある。また、センサから測定目
標方向に伸ばした半直線を方位線と呼ぶ。
【０００４】また、複数のセンサにより一つの目標の方
位を測定すれば、三角測量などの方法により目標位置を
求めることができる。しかし、複数の目標の方位を、複
数ののセンサで測定する場合、以下のように目標位置の
推定ができない場合があり、これを虚像問題と呼ぶ。図
２を参照して、虚像問題の例について説明する。ここで
は説明を簡単にするために２つの目標１ａ，１ｂの方位
を、２つのセンサ２ａ，２ｂで測定する場合について説
明する。図２に示すように、センサ２ａが目標１ａ，１
ｂの方位をある時刻に測定しており、センサ２ｂも同一
時刻に目標１ａ，１ｂの方位を測定しているとする。２
つのセンサ２ａ，２ｂがそれぞれ測定した２つの同一目
標についての方位線の組合わせ（Ｄ１１，Ｄ２１），
（Ｄ１２，Ｄ２２）の場合、それぞれの交点から２つの
目標１ａ，１ｂの位置を推定することができる。
位を測定すれば、三角測量などの方法により目標位置を
求めることができる。しかし、複数の目標の方位を、複
数ののセンサで測定する場合、以下のように目標位置の
推定ができない場合があり、これを虚像問題と呼ぶ。図
２を参照して、虚像問題の例について説明する。ここで
は説明を簡単にするために２つの目標１ａ，１ｂの方位
を、２つのセンサ２ａ，２ｂで測定する場合について説
明する。図２に示すように、センサ２ａが目標１ａ，１
ｂの方位をある時刻に測定しており、センサ２ｂも同一
時刻に目標１ａ，１ｂの方位を測定しているとする。２
つのセンサ２ａ，２ｂがそれぞれ測定した２つの同一目
標についての方位線の組合わせ（Ｄ１１，Ｄ２１），
（Ｄ１２，Ｄ２２）の場合、それぞれの交点から２つの
目標１ａ，１ｂの位置を推定することができる。
【０００５】しかし、方位線の組合わせが同一目標につ
いて組合わせでない（Ｄ１１，Ｄ２２），（Ｄ１２，Ｄ
２１）の場合、それぞれの交点からは虚像が得られ、目
標１ａ，１ｂの位置を推定することができない。この虚
像の問題は、この例のように、方位線（方位角）のみを
測定する場合に限らず、方位角と仰角とを測定する場合
にも起りうる問題である。
いて組合わせでない（Ｄ１１，Ｄ２２），（Ｄ１２，Ｄ
２１）の場合、それぞれの交点からは虚像が得られ、目
標１ａ，１ｂの位置を推定することができない。この虚
像の問題は、この例のように、方位線（方位角）のみを
測定する場合に限らず、方位角と仰角とを測定する場合
にも起りうる問題である。
【０００６】図８は、従来の技術として先に示した文献
から想定される目標位置推定装置の同一角度航跡判定部
の構成ブロック図である。図８の構成と動作について説
明する。この従来の目標位置推定装置の目標位置及び速
度推定手段７１では、２つのセンサで得られた２つの目
標の角度航跡Ｙａ，Ｙｃを入力として、この２つの角度
航跡Ｙａ，Ｙｃが同一の目標から得られ、且つその目標
は等速直線運動を行うものとの前提で、ニュートン・ラ
プソン法などを用いて、目標の位置及び速度Ｘを推定し
これを出力する。
から想定される目標位置推定装置の同一角度航跡判定部
の構成ブロック図である。図８の構成と動作について説
明する。この従来の目標位置推定装置の目標位置及び速
度推定手段７１では、２つのセンサで得られた２つの目
標の角度航跡Ｙａ，Ｙｃを入力として、この２つの角度
航跡Ｙａ，Ｙｃが同一の目標から得られ、且つその目標
は等速直線運動を行うものとの前提で、ニュートン・ラ
プソン法などを用いて、目標の位置及び速度Ｘを推定し
これを出力する。
【０００７】評価値算出手段７２では、上記角度航跡Ｙ
ａ，Ｙｃと、上記目標位置及び速度推定手段７１からの
目標位置及び速度Ｘの推定値とを入力する。先ず、上記
目標位置及び速度Ｘの推定値から、各時刻において、各
センサから各目標を観測した方位を算出する。次に、上
記角度航跡に含まれる測定方位と、上記測定方位の測定
時刻と同時刻の目標位置及び速度Ｘから算出された方位
との差を、測定誤差の標準偏差で正規化し、その総和を
求める。角度航跡Ｙａに含まれる測定結果の数をＮａ、
角度航跡Ｙｃに含まれる測定結果の数をＮｃとすると、
上記の求められた総和は、（Ｎａ＋Ｎｃ）の自由度をも
つカイ２乗分布に従うと考えられる。よって、自由度
（Ｎａ＋Ｎｃ)のカイ２乗分布の分布関数Ｆ（ｘ）にお
いて、上記の求められた総和の値をｘに代入した値を求
め、これを評価値Ｊとして出力する。
ａ，Ｙｃと、上記目標位置及び速度推定手段７１からの
目標位置及び速度Ｘの推定値とを入力する。先ず、上記
目標位置及び速度Ｘの推定値から、各時刻において、各
センサから各目標を観測した方位を算出する。次に、上
記角度航跡に含まれる測定方位と、上記測定方位の測定
時刻と同時刻の目標位置及び速度Ｘから算出された方位
との差を、測定誤差の標準偏差で正規化し、その総和を
求める。角度航跡Ｙａに含まれる測定結果の数をＮａ、
角度航跡Ｙｃに含まれる測定結果の数をＮｃとすると、
上記の求められた総和は、（Ｎａ＋Ｎｃ）の自由度をも
つカイ２乗分布に従うと考えられる。よって、自由度
（Ｎａ＋Ｎｃ)のカイ２乗分布の分布関数Ｆ（ｘ）にお
いて、上記の求められた総和の値をｘに代入した値を求
め、これを評価値Ｊとして出力する。
【０００８】判定手段１３では、上記評価値算出手段７
２の出力する評価値Ｊを入力として、この評価値Ｊと、
予め設定した閾値とを比較し、小さければ、上記の角度
航跡Ｙａ，Ｙｃが、同一目標から得られたものであると
判定し、逆に、大きければ、異なった目標から得られた
ものであると判定し、この判定結果Ｒを出力する。
２の出力する評価値Ｊを入力として、この評価値Ｊと、
予め設定した閾値とを比較し、小さければ、上記の角度
航跡Ｙａ，Ｙｃが、同一目標から得られたものであると
判定し、逆に、大きければ、異なった目標から得られた
ものであると判定し、この判定結果Ｒを出力する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の目標位置推定装
置は、以上のように構成されていて、目標の位置推定を
行なうには、上記目標は近似的に等速直線運動を行なっ
ている必要があり、必ずしも等速直線運動を行なってい
ない目標から得られた角度航跡は、同一目標から得られ
たものであると判定することができず、目標の位置推定
が行えないとう課題があった。
置は、以上のように構成されていて、目標の位置推定を
行なうには、上記目標は近似的に等速直線運動を行なっ
ている必要があり、必ずしも等速直線運動を行なってい
ない目標から得られた角度航跡は、同一目標から得られ
たものであると判定することができず、目標の位置推定
が行えないとう課題があった。
【００１０】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたもので、目標が、断続的に、電波、光、
もしくは熱等を放射する場合に、上記目標が必ずしも等
速直線運動を行なっていなくとも、上記目標の位置推定
をすることが可能な目標位置推定装置及びその信号処理
方法を得ることを目的とする。
ためになされたもので、目標が、断続的に、電波、光、
もしくは熱等を放射する場合に、上記目標が必ずしも等
速直線運動を行なっていなくとも、上記目標の位置推定
をすることが可能な目標位置推定装置及びその信号処理
方法を得ることを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１に係る発明の目標位置推定装置は、断続
的に、電波、光、もしくは熱等を放射する目標の方位を
測定し、上記目標の位置を推定する目標位置推定装置で
あって、複数のセンサがそれぞれ測定した複数の目標の
方位測定結果から上記目標の角度航跡を生成する角度航
跡作成部と、上記の複数のセンサがそれぞれ測定した上
記目標の角度航跡のうち同一目標の角度航跡を各時刻で
上記電波等が放射している確率を表した放射時間パター
ンを用いて判定する同一角度航跡判定部と、上記の複数
のセンサがそれぞれ測定した同一目標の角度航跡を基に
上記目標の位置を推定する位置推定部と、を備えたこと
を特徴とする。
めに、請求項１に係る発明の目標位置推定装置は、断続
的に、電波、光、もしくは熱等を放射する目標の方位を
測定し、上記目標の位置を推定する目標位置推定装置で
あって、複数のセンサがそれぞれ測定した複数の目標の
方位測定結果から上記目標の角度航跡を生成する角度航
跡作成部と、上記の複数のセンサがそれぞれ測定した上
記目標の角度航跡のうち同一目標の角度航跡を各時刻で
上記電波等が放射している確率を表した放射時間パター
ンを用いて判定する同一角度航跡判定部と、上記の複数
のセンサがそれぞれ測定した同一目標の角度航跡を基に
上記目標の位置を推定する位置推定部と、を備えたこと
を特徴とする。
【００１２】また、請求項２に係る発明の目標位置推定
装置は、請求項１記載の目標位置推定装置の複数のセン
サがそれぞれ測定した複数の目標の角度航跡のうち同一
目標の角度航跡を判定する同一角度航跡判定部が以下の
要素を備えたことを特徴とする。 （１）複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の角度
航跡に含まれる測定時刻から上記目標が電波、光、もし
くは熱等を各時刻で放射している確率を表した放射時間
パターンを推定する放射時間パターン算出手段、 （２）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを算出する放射時間パターン間関連度合い算出手
段、 （３）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを、予め設定した閾値と比較して、同一目標の角
度航跡を判定する判定手段。
装置は、請求項１記載の目標位置推定装置の複数のセン
サがそれぞれ測定した複数の目標の角度航跡のうち同一
目標の角度航跡を判定する同一角度航跡判定部が以下の
要素を備えたことを特徴とする。 （１）複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の角度
航跡に含まれる測定時刻から上記目標が電波、光、もし
くは熱等を各時刻で放射している確率を表した放射時間
パターンを推定する放射時間パターン算出手段、 （２）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを算出する放射時間パターン間関連度合い算出手
段、 （３）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを、予め設定した閾値と比較して、同一目標の角
度航跡を判定する判定手段。
【００１３】また、請求項３に係る発明の目標位置推定
信号処理方法は、断続的に、電波、光、もしくは熱等を
放射する目標の方位を測定し、それら目標の位置を推定
する目標位置推定信号処理方法であって、複数のセンサ
がそれぞれ測定した複数の目標の方位測定結果から上記
目標の角度航跡を生成するステップと、上記の複数のセ
ンサがそれぞれ測定した上記目標の角度航跡のうち同一
目標の角度航跡を各時刻で上記電波等が放射している確
率を表した放射時間パターンを用いて判定するステップ
と、上記の複数のセンサがそれぞれ測定した同一目標の
角度航跡を基に上記目標の位置を推定するステップと、
を備えたことを特徴とする。
信号処理方法は、断続的に、電波、光、もしくは熱等を
放射する目標の方位を測定し、それら目標の位置を推定
する目標位置推定信号処理方法であって、複数のセンサ
がそれぞれ測定した複数の目標の方位測定結果から上記
目標の角度航跡を生成するステップと、上記の複数のセ
ンサがそれぞれ測定した上記目標の角度航跡のうち同一
目標の角度航跡を各時刻で上記電波等が放射している確
率を表した放射時間パターンを用いて判定するステップ
と、上記の複数のセンサがそれぞれ測定した同一目標の
角度航跡を基に上記目標の位置を推定するステップと、
を備えたことを特徴とする。
【００１４】また、請求項４に係る発明の目標位置推定
信号処理方法は、請求項３記載の目標位置推定信号処理
方法の複数のセンサがそれぞれ測定した複数の目標の角
度航跡のうち同一目標の角度航跡を判定するステップが
以下のステップを備えたことを特徴とする、 （１）複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の角度
航跡に含まれる測定時刻からその目標が電波、光、もし
くは熱等を各時刻で放射している確率を表した放射時間
パターンを推定するステップ、 （２）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを算出するステップ、 （３）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを、予め設定した閾値と比較して、同一目標の角
度航跡を判定するステップ。
信号処理方法は、請求項３記載の目標位置推定信号処理
方法の複数のセンサがそれぞれ測定した複数の目標の角
度航跡のうち同一目標の角度航跡を判定するステップが
以下のステップを備えたことを特徴とする、 （１）複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の角度
航跡に含まれる測定時刻からその目標が電波、光、もし
くは熱等を各時刻で放射している確率を表した放射時間
パターンを推定するステップ、 （２）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを算出するステップ、 （３）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを、予め設定した閾値と比較して、同一目標の角
度航跡を判定するステップ。
【００１５】
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて説明する。実施の形態１．図１は、この発明の目標
位置推定装置の実施の形態１を示す構成ブロック図であ
る。ここでは、目標が、断続的に、電波、光、もしくは
熱等を放射する場合に、上記目標が必ずしも等速直線運
動を行なっていなくとも、上記目標の位置推定をするこ
とが可能な目標位置推定装置について説明する。
いて説明する。実施の形態１．図１は、この発明の目標
位置推定装置の実施の形態１を示す構成ブロック図であ
る。ここでは、目標が、断続的に、電波、光、もしくは
熱等を放射する場合に、上記目標が必ずしも等速直線運
動を行なっていなくとも、上記目標の位置推定をするこ
とが可能な目標位置推定装置について説明する。
【００１７】図１において、１ａ，１ｂは目標、２ａ，
２ｂは目標の方位等を測定し測定情報を得るセンサ、５
１ａ，５１ｂは上記の各センサがそれぞれ測定した上記
目標の方位測定情報から目標の角度航跡Ｙａ，Ｙｂと、
Ｙｃ，Ｙｄを生成する角度航跡作成部、５２は各センサ
に対応する上記角度航跡作成部から１つずつ取り出した
角度航跡の組合わせを同一角度航跡判定部５３に出力す
る角度航跡選択部、５３は複数の目標の角度航跡の組合
わせのうち同一目標の角度航跡を放射時間パターンを用
いて判定する同一角度航跡判定部、５４は複数のセンサ
がそれぞれ測定した目標の角度航跡のうち同一目標の角
度航跡を基に上記目標の位置を推定する位置推定部であ
る。
２ｂは目標の方位等を測定し測定情報を得るセンサ、５
１ａ，５１ｂは上記の各センサがそれぞれ測定した上記
目標の方位測定情報から目標の角度航跡Ｙａ，Ｙｂと、
Ｙｃ，Ｙｄを生成する角度航跡作成部、５２は各センサ
に対応する上記角度航跡作成部から１つずつ取り出した
角度航跡の組合わせを同一角度航跡判定部５３に出力す
る角度航跡選択部、５３は複数の目標の角度航跡の組合
わせのうち同一目標の角度航跡を放射時間パターンを用
いて判定する同一角度航跡判定部、５４は複数のセンサ
がそれぞれ測定した目標の角度航跡のうち同一目標の角
度航跡を基に上記目標の位置を推定する位置推定部であ
る。
【００１８】図２は、複数のセンサがそれぞれある時刻
に測定した２つの目標の方位線のうち同一目標の方位線
の組み合わせを見つけて、その交点から実像である２つ
の目標１ａ，１ｂの位置を推定することができる原理を
示している。図３は、複数のセンサがそれぞれ測定した
２つの目標の角度航跡のうち同一目標の角度航跡を基
に、２つの実像の位置を推定する原理を説明している。
ここで図２との相違は、複数のセンサがそれぞれ複数回
にわたって測定した目標の方位測定情報から目標の角度
航跡（方位線の束）を生成し、目標の位置を推定してい
る点である。
に測定した２つの目標の方位線のうち同一目標の方位線
の組み合わせを見つけて、その交点から実像である２つ
の目標１ａ，１ｂの位置を推定することができる原理を
示している。図３は、複数のセンサがそれぞれ測定した
２つの目標の角度航跡のうち同一目標の角度航跡を基
に、２つの実像の位置を推定する原理を説明している。
ここで図２との相違は、複数のセンサがそれぞれ複数回
にわたって測定した目標の方位測定情報から目標の角度
航跡（方位線の束）を生成し、目標の位置を推定してい
る点である。
【００１９】以下に、図１の同一角度航跡判定部５３の
構成と動作について説明する。図４は図１の同一角度航
跡判定部の内部の構成ブロック図である。図５は放射時
間パターンを説明する図である。図４において、同一角
度航跡判定部に入力される角度航跡をＹａ，Ｙｃで表
し、この角度航跡に含まれるｉ番目の方位測定結果で
は、目標方位ｙi とその測定時刻ｔi が得られているも
のとする。この場合、角度航跡Ｙａに含まれる測定結果
がＮａ回であると、Ｙａは、式（１）のようなＮａ行２
列の行列で表される。
構成と動作について説明する。図４は図１の同一角度航
跡判定部の内部の構成ブロック図である。図５は放射時
間パターンを説明する図である。図４において、同一角
度航跡判定部に入力される角度航跡をＹａ，Ｙｃで表
し、この角度航跡に含まれるｉ番目の方位測定結果で
は、目標方位ｙi とその測定時刻ｔi が得られているも
のとする。この場合、角度航跡Ｙａに含まれる測定結果
がＮａ回であると、Ｙａは、式（１）のようなＮａ行２
列の行列で表される。
【００２０】
【数１】
【００２１】放射時間パターン算出手段５ａでは、角度
航跡Ｙａに含まれる測定時刻ｔi から、放射時間パター
ンＰａ（ｔ）を算出する。この放射時間パターンＰａ
（ｔ）は、各時刻（時間軸）で電波、光、もしくは熱等
を放射している確率を表したものである。例えば、時刻
ｔ1 に方位測定結果が得られたとすると、この方位測定
結果が示す目標が、各時刻に、電波、光、もしくは熱等
を放射している確率は、図５（ａ）に示すように、測定
時刻ｔ1 では、確率１、そこから時間が離れるにつれて
確率が低くなると考えられる。各時刻で電波等が放射し
ている確率を表した図５（ａ）は一つの方位測定結果か
ら推定される放射時間パターンである。
航跡Ｙａに含まれる測定時刻ｔi から、放射時間パター
ンＰａ（ｔ）を算出する。この放射時間パターンＰａ
（ｔ）は、各時刻（時間軸）で電波、光、もしくは熱等
を放射している確率を表したものである。例えば、時刻
ｔ1 に方位測定結果が得られたとすると、この方位測定
結果が示す目標が、各時刻に、電波、光、もしくは熱等
を放射している確率は、図５（ａ）に示すように、測定
時刻ｔ1 では、確率１、そこから時間が離れるにつれて
確率が低くなると考えられる。各時刻で電波等が放射し
ている確率を表した図５（ａ）は一つの方位測定結果か
ら推定される放射時間パターンである。
【００２２】よって、角度航跡Ｙａは、測定結果の集合
であるので、各測定結果から推測される放射時間パター
ンから、各時刻において、積を求めたり、ＭＡＸ値を選
択することによって所要の放射時間パターンが算出され
る。例えば、図５（ｂ）に示すように、測定時刻ｔ1 ，
ｔ2 ，ｔ3 の測定結果から求められる各放射時間パター
ンのＭＡＸ値を選択して求めた放射時間パターンを得る
ことができる。放射時間パターン算出手段はこれを放射
時間パターンＰａ（ｔ)として出力する。放射時間パタ
ーン算出手段５ｂでは、角度航跡Ｙｃについて、同様に
放射時間パターンＰｃ（ｔ）を算出することができる。
であるので、各測定結果から推測される放射時間パター
ンから、各時刻において、積を求めたり、ＭＡＸ値を選
択することによって所要の放射時間パターンが算出され
る。例えば、図５（ｂ）に示すように、測定時刻ｔ1 ，
ｔ2 ，ｔ3 の測定結果から求められる各放射時間パター
ンのＭＡＸ値を選択して求めた放射時間パターンを得る
ことができる。放射時間パターン算出手段はこれを放射
時間パターンＰａ（ｔ)として出力する。放射時間パタ
ーン算出手段５ｂでは、角度航跡Ｙｃについて、同様に
放射時間パターンＰｃ（ｔ）を算出することができる。
【００２３】放射時間パターン間の関連度合い算出手段
６では、オーバラインが時間平均を表すものとして、例
えば、入力された２つの放射時間パターンＰａ（ｔ），
Ｐｃ（ｔ)として、その相互相関関数を式（２）を求め
ることによって、２つの放射時間パターンの一致性を求
め、これを評価値Ｊとして算出する。
６では、オーバラインが時間平均を表すものとして、例
えば、入力された２つの放射時間パターンＰａ（ｔ），
Ｐｃ（ｔ)として、その相互相関関数を式（２）を求め
ることによって、２つの放射時間パターンの一致性を求
め、これを評価値Ｊとして算出する。
【００２４】
【数２】
【００２５】但し、目標が電波、熱、及び光等を全方向
に放射する場合は、相互相関関数のラグτは０がよいと
考えられるので、Ｊ（０）をＪとし、回転式のアンテナ
などを用いて放射していることが考えられる場合は、最
も相互相関関数が大きくなるラグτを求め、このτでの
相互相関関数Ｊ（τ)を評価値Ｊとして求めることが可
能である。
に放射する場合は、相互相関関数のラグτは０がよいと
考えられるので、Ｊ（０）をＪとし、回転式のアンテナ
などを用いて放射していることが考えられる場合は、最
も相互相関関数が大きくなるラグτを求め、このτでの
相互相関関数Ｊ（τ)を評価値Ｊとして求めることが可
能である。
【００２６】また、観測時間をＴとして、式（３）を求
めることによって、これを評価値Ｊとするこも可能であ
る。
めることによって、これを評価値Ｊとするこも可能であ
る。
【００２７】
【数３】
【００２８】また、角度航跡Ｙａに含まれる測定結果の
数Ｎａと、角度航跡Ｙｃに含まれる測定結果の数Ｎｃと
に応じて、算出された評価値Ｊを予め定めたように変更
し、Ｎａ、Ｎｃによって評価値の重みづけをすることも
考えられる。
数Ｎａと、角度航跡Ｙｃに含まれる測定結果の数Ｎｃと
に応じて、算出された評価値Ｊを予め定めたように変更
し、Ｎａ、Ｎｃによって評価値の重みづけをすることも
考えられる。
【００２９】判定手段７では、放射時間パターン間関連
度合い算出手段６の出力する評価値Ｊを入力として、こ
の評価値Ｊと、予め設定した閾値とを比較する。閾値よ
りも大きければ、入力された２つの角度航跡Ｙａ，Ｙｃ
は同一目標につての角度航跡であると判定し、閾値より
も小さければ、それらは異なる目標についての角度航跡
であると判定する。
度合い算出手段６の出力する評価値Ｊを入力として、こ
の評価値Ｊと、予め設定した閾値とを比較する。閾値よ
りも大きければ、入力された２つの角度航跡Ｙａ，Ｙｃ
は同一目標につての角度航跡であると判定し、閾値より
も小さければ、それらは異なる目標についての角度航跡
であると判定する。
【００３０】実施の形態２． 図６は、この発明の実施の形態２を示すフローチャート
である。断続的に、電波、光、もしくは熱等を放射する
目標の方位を測定し、それら目標の位置を推定する目標
位置推定信号処理方法であって、先ずステップ１（ＳＴ
１）では、複数のセンサがそれぞれ測定した複数の目標
の方位測定結果から上記目標の角度航跡を生成し、次に
ステップ２（ＳＴ２）では、上記の複数のセンサがそれ
ぞれ測定した上記目標の角度航跡のうち同一目標の角度
航跡を各時刻で上記電波等が放射している確率を表した
放射時間パターンを用いて判定し、次にステップ３（Ｓ
Ｔ３）では、上記の複数のセンサがそれぞれ測定した同
一目標の角度航跡を基に上記目標の位置を推定する。
である。断続的に、電波、光、もしくは熱等を放射する
目標の方位を測定し、それら目標の位置を推定する目標
位置推定信号処理方法であって、先ずステップ１（ＳＴ
１）では、複数のセンサがそれぞれ測定した複数の目標
の方位測定結果から上記目標の角度航跡を生成し、次に
ステップ２（ＳＴ２）では、上記の複数のセンサがそれ
ぞれ測定した上記目標の角度航跡のうち同一目標の角度
航跡を各時刻で上記電波等が放射している確率を表した
放射時間パターンを用いて判定し、次にステップ３（Ｓ
Ｔ３）では、上記の複数のセンサがそれぞれ測定した同
一目標の角度航跡を基に上記目標の位置を推定する。
【００３１】上記のステップ１，２，３のそれぞれは、
この発明の実施の形態１で説明した動作の説明と同様で
ある。
この発明の実施の形態１で説明した動作の説明と同様で
ある。
【００３２】図７は、図６のフローチャートのステップ
２（ＳＴ２）の内部のフローチャートである。即ち、図
６の複数のセンサがそれぞれ測定した複数の目標の角度
航跡のうち同一目標の角度航跡を判定するステップ２
（ＳＴ２）の内部のフローチャートである。先ず、ステ
ップ２１（ＳＴ２１）では、複数のセンサがそれぞれ測
定した上記目標の角度航跡に含まれる測定時刻からその
目標が電波、光、もしくは熱等を各時刻で放射している
確率を表した放射時間パターンを推定し、次に、ステッ
プ２２（ＳＴ２２）では、上記複数のセンサがそれぞれ
測定した上記目標の角度航跡から推定された上記放射時
間パターン間の関連度合いを算出し、次に、ステップ２
３（ＳＴ２３）では、上記複数のセンサがそれぞれ測定
した上記目標の角度航跡から推定された上記放射時間パ
ターン間の関連度合いを、予め設定した閾値と比較し
て、同一目標の角度航跡を判定する。
２（ＳＴ２）の内部のフローチャートである。即ち、図
６の複数のセンサがそれぞれ測定した複数の目標の角度
航跡のうち同一目標の角度航跡を判定するステップ２
（ＳＴ２）の内部のフローチャートである。先ず、ステ
ップ２１（ＳＴ２１）では、複数のセンサがそれぞれ測
定した上記目標の角度航跡に含まれる測定時刻からその
目標が電波、光、もしくは熱等を各時刻で放射している
確率を表した放射時間パターンを推定し、次に、ステッ
プ２２（ＳＴ２２）では、上記複数のセンサがそれぞれ
測定した上記目標の角度航跡から推定された上記放射時
間パターン間の関連度合いを算出し、次に、ステップ２
３（ＳＴ２３）では、上記複数のセンサがそれぞれ測定
した上記目標の角度航跡から推定された上記放射時間パ
ターン間の関連度合いを、予め設定した閾値と比較し
て、同一目標の角度航跡を判定する。
【００３３】上記のステップ２１，２２，２３のそれぞ
れは、この発明の実施の形態１で説明した動作の説明と
同様である。
れは、この発明の実施の形態１で説明した動作の説明と
同様である。
【００３４】
【００３５】
【００３６】
【００３７】
【００３８】
【００３９】
【００４０】
【００４１】
【００４２】
【００４３】
【発明の効果】以上のように、請求項１に係わる発明に
よれば、目標が断続的に、電波、光、もしくは熱等を放
射する場合、複数のセンサがそれぞれ測定した複数の目
標の方位測定結果から上記目標の角度航跡を生成する角
度航跡作成部と、上記の複数のセンサがそれぞれ測定し
た上記目標の角度航跡のうち同一目標の角度航跡を各時
刻で上記電波等が放射している確率を表した放射時間パ
ターンを用いて判定する同一角度航跡判定部と、上記の
複数のセンサがそれぞれ測定した同一目標の角度航跡を
基に目標の位置を推定する位置推定部と、を備えたこと
により、目標が必ずしも等速直線運動を行なっていなく
とも、複数のセンサがそれぞれ測定した目標の角度航跡
のうち同一目標の角度航跡を判定することができ、目標
位置を推定することが可能な目標位置推定装置を得るこ
とができる。
よれば、目標が断続的に、電波、光、もしくは熱等を放
射する場合、複数のセンサがそれぞれ測定した複数の目
標の方位測定結果から上記目標の角度航跡を生成する角
度航跡作成部と、上記の複数のセンサがそれぞれ測定し
た上記目標の角度航跡のうち同一目標の角度航跡を各時
刻で上記電波等が放射している確率を表した放射時間パ
ターンを用いて判定する同一角度航跡判定部と、上記の
複数のセンサがそれぞれ測定した同一目標の角度航跡を
基に目標の位置を推定する位置推定部と、を備えたこと
により、目標が必ずしも等速直線運動を行なっていなく
とも、複数のセンサがそれぞれ測定した目標の角度航跡
のうち同一目標の角度航跡を判定することができ、目標
位置を推定することが可能な目標位置推定装置を得るこ
とができる。
【００４４】また、請求項２に係わる発明によれば、請
求項１記載の目標位置推定装置における複数のセンサが
それぞれ測定した複数の目標の角度航跡のうち同一目標
の角度航跡を判定する同一角度航跡判定部が、以下の要
素を備えたことにより、目標が必ずしも等速直線運動を
行なっていなくとも、複数のセンサがそれぞれ測定した
上記目標の角度航跡のうち同一目標の角度航跡を判定す
ることができ目標位置を推定することが可能な目標位置
推定装置を得ることができる。 （１）複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の角度
航跡に含まれる測定時刻から上記目標が電波、光、もし
くは熱等を各時刻で放射している確率を表した放射時間
パターンを推定する放射時間パターン算出手段、 （２）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを算出する放射時間パターン間関連度合い算出手
段、 （３）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを、予め設定した閾値と比較して、同一目標の角
度航跡を判定する判定手段。
求項１記載の目標位置推定装置における複数のセンサが
それぞれ測定した複数の目標の角度航跡のうち同一目標
の角度航跡を判定する同一角度航跡判定部が、以下の要
素を備えたことにより、目標が必ずしも等速直線運動を
行なっていなくとも、複数のセンサがそれぞれ測定した
上記目標の角度航跡のうち同一目標の角度航跡を判定す
ることができ目標位置を推定することが可能な目標位置
推定装置を得ることができる。 （１）複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の角度
航跡に含まれる測定時刻から上記目標が電波、光、もし
くは熱等を各時刻で放射している確率を表した放射時間
パターンを推定する放射時間パターン算出手段、 （２）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを算出する放射時間パターン間関連度合い算出手
段、 （３）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを、予め設定した閾値と比較して、同一目標の角
度航跡を判定する判定手段。
【００４５】また、請求項３に係わる発明によれば、目
標が断続的に、電波、光、もしくは熱等を放射する場
合、複数のセンサがそれぞれ測定した複数の目標の方位
測定結果から上記目標の角度航跡を生成するステップ
と、上記の複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡のうち同一目標の角度航跡を各時刻で上記電波
等が放射している確率を表した放射時間パターンを用い
て判定するステップと、上記の複数のセンサがそれぞれ
測定した同一目標の角度航跡を基に目標の位置を推定す
るステップと、を備えたことにより、目標が必ずしも等
速直線運動を行なっていなくとも、複数のセンサがそれ
ぞれ測定した上記目標の角度航跡のうち同一目標の角度
航跡を判定することができ、目標位置を推定することが
可能な目標位置推定信号処理方法を得ることができる。
標が断続的に、電波、光、もしくは熱等を放射する場
合、複数のセンサがそれぞれ測定した複数の目標の方位
測定結果から上記目標の角度航跡を生成するステップ
と、上記の複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡のうち同一目標の角度航跡を各時刻で上記電波
等が放射している確率を表した放射時間パターンを用い
て判定するステップと、上記の複数のセンサがそれぞれ
測定した同一目標の角度航跡を基に目標の位置を推定す
るステップと、を備えたことにより、目標が必ずしも等
速直線運動を行なっていなくとも、複数のセンサがそれ
ぞれ測定した上記目標の角度航跡のうち同一目標の角度
航跡を判定することができ、目標位置を推定することが
可能な目標位置推定信号処理方法を得ることができる。
【００４６】また、請求項４に係わる発明によれば、請
求項３記載の目標位置推定信号処理方法における複数の
センサがそれぞれ測定した複数の目標の角度航跡のうち
同一目標の角度航跡を判定するステップが、以下のステ
ップを備えたことにより、目標が必ずしも等速直線運動
を行なっていなくとも、複数のセンサがそれぞれ測定し
た上記目標の角度航跡のうち同一目標の角度航跡を判定
することができ目標位置を推定することが可能な目標位
置推定信号処理方法を得ることができる。 （１）複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の角度
航跡に含まれる測定時刻からその目標が電波、光、もし
くは熱等を各時刻で放射している確率を表した放射時間
パターンを推定するステップ、 （２）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを算出するステップ、 （３）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを、予め設定した閾値と比較して、同一目標の角
度航跡を判定するステップ。
求項３記載の目標位置推定信号処理方法における複数の
センサがそれぞれ測定した複数の目標の角度航跡のうち
同一目標の角度航跡を判定するステップが、以下のステ
ップを備えたことにより、目標が必ずしも等速直線運動
を行なっていなくとも、複数のセンサがそれぞれ測定し
た上記目標の角度航跡のうち同一目標の角度航跡を判定
することができ目標位置を推定することが可能な目標位
置推定信号処理方法を得ることができる。 （１）複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の角度
航跡に含まれる測定時刻からその目標が電波、光、もし
くは熱等を各時刻で放射している確率を表した放射時間
パターンを推定するステップ、 （２）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを算出するステップ、 （３）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを、予め設定した閾値と比較して、同一目標の角
度航跡を判定するステップ。
【００４７】
【図１】 この発明の実施の形態１を示す構成ブロック
図である。
図である。
【図２】 虚像問題を説明する図である。
【図３】 角度航跡を説明する図である。
【図４】 図１の同一角度航跡判定部の内部の構成ブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】 放射時間パターンを説明する図である。
【図６】 この発明の実施の形態２を示すフローチャー
トである。
トである。
【図７】 図６のステップ２（ＳＴ２）の内部のフロー
チャートである。
チャートである。
【図８】 従来の目標位置推定装置の同一角度航跡判定
部の構成ブロック図である。
部の構成ブロック図である。
１ａ，１ｂ 目標、 ２ａ，２ｂ センサ、 ３ａ，３
ｂ 虚像、 ５ａ，５ｂ 放射時間パターン算出手段、
６ 放射時間パターン間の関連度合い算出手段、 ７
判定手段、 ５１ａ，５１ｂ 角度航跡作成部、５２
角度航跡選択部、５３ 同一角度航跡判定部、５４
目標位置推定部。
ｂ 虚像、 ５ａ，５ｂ 放射時間パターン算出手段、
６ 放射時間パターン間の関連度合い算出手段、 ７
判定手段、 ５１ａ，５１ｂ 角度航跡作成部、５２
角度航跡選択部、５３ 同一角度航跡判定部、５４
目標位置推定部。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−262121（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−43514（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−76432（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−292277（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−113859（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−204175（ＪＰ，Ａ) Ｔａｙｌｏｒ，Ｇ．Ｎ．，Ｐａｓｓｉ ｖｅ Ｊａｍｍｅｒ Ｌｏｃａｔｉｏｎ ｂｙ Ｔｒｉｌａｔｅｒａｔｉｏｎ, Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｆｏｒ Ｅｌｅ ｃｔｒｏｎｉｃ Ｗａｒｆａｒｅ，英 国，ＩＥＥ，1992年，Ｄｉｇｅｓｔ Ｎ ｏ．1992／024，ｐｐ．２／１−２／４ Ｂｅｒｌｅ，Ｆ．Ｊ．，Ｍｉｘｅｄ ｔｒｉａｎｇｕｌａｔｉｏｎ／ｔｒｉｌ ａｔｅｒａｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｉｑｕ ｅ ｆｏｒ ｅｍｉｔｔｅｒ ｌｏｃａ ｔｉｏｎ，ＩＥＥ Ｐｒｏｃ Ｐａｒｔ Ｆ，英国，ＩＥＥ，1986年，Ｖｏｌ. 133，Ｎｏ．７，ｐｐ．638−641 真庭久和、岩本雅史、小菅義夫、小林 正明，測角センサの非同期運用による通 信源位置評定のための虚像排除法，電子 情報通信学会論文誌Ｂ，日本，（社）電 子情報通信学会，1999年２月，Ｖｏｌ. Ｊ82−Ｂ，Ｎｏ．２，ｐｐ．292−301 小菅義夫、辻道信吾、真野清司、別段 信一，多目標追尾のための航跡型多重仮 説相関方法がＪＰＤＡ方式と同一となる ための準最適化方法，電子情報通信学会 論文誌Ｂ−ＩＩ，日本，（社）電子情報 通信学会，1997年10月，Ｖｏｌ．Ｊ80− Ｂ−ＩＩ，Ｎｏ．10，ｐｐ．889−898 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 5/00 - 5/14 ＪＩＣＳＴファイル（ＪＯＩＳ)
Claims (4)
- 【請求項１】 断続的に、電波、光、もしくは熱等を放
射する目標の方位を測定し、上記の目標の位置を推定す
る目標位置推定装置であって、 複数のセンサがそれぞれ測定した複数の目標の方位測定
結果から上記目標の角度航跡を生成する角度航跡作成部
と、上記の複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡のうち同一目標の角度航跡を各時刻で上記電波
等が放射している確率を表した放射時間パターンを用い
て判定する同一角度航跡判定部と、上記の複数のセンサ
がそれぞれ測定した同一目標の角度航跡を基に上記目標
の位置を推定する位置推定部と、を備えたことを特徴と
する目標位置推定装置。 - 【請求項２】 複数のセンサがそれぞれ測定した複数の
目標の角度航跡のうち同一目標の角度航跡を判定する同
一角度航跡判定部が以下の要素を備えたことを特徴とす
る請求項１記載の目標位置推定装置、 （１）複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の角度
航跡に含まれる測定時刻から上記目標が電波、光、もし
くは熱等を各時刻で放射している確率を表した放射時間
パターンを推定する放射時間パターン算出手段、 （２）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを算出する放射時間パターン間関連度合い算出手
段、 （３）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを、予め設定した閾値と比較して、同一目標の角
度航跡を判定する判定手段。 - 【請求項３】 断続的に、電波、光、もしくは熱等を放
射する目標の方位を測定し、それら目標の位置を推定す
る目標位置推定信号処理方法であって、 複数のセンサがそれぞれ測定した複数の目標の方位測定
結果から上記目標の角度航跡を生成するステップと、上
記の複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の角度航
跡のうち同一目標の角度航跡を各時刻で上記電波等が放
射している確率を表した放射時間パターンを用いて判定
するステップと、上記の複数のセンサがそれぞれ測定し
た同一目標の角度航跡を基に上記目標の位置を推定する
ステップと、を備えたことを特徴とする目標位置推定信
号処理方法。 - 【請求項４】 複数のセンサがそれぞれ測定した複数の
目標の角度航跡のうち同一目標の角度航跡を判定するス
テップが以下のステップを備えたことを特徴とする請求
項３記載の目標位置推定信号処理方法、 （１）複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の角度
航跡に含まれる測定時刻からその目標が電波、光、もし
くは熱等を各時刻で放射している確率を表した放射時間
パターンを推定するステップ、 （２）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを算出するステップ、 （３）上記複数のセンサがそれぞれ測定した上記目標の
角度航跡から推定された上記放射時間パターン間の関連
度合いを、予め設定した閾値と比較して、同一目標の角
度航跡を判定するステップ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33192996A JP3328526B2 (ja) | 1996-12-12 | 1996-12-12 | 目標位置推定装置及びその信号処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33192996A JP3328526B2 (ja) | 1996-12-12 | 1996-12-12 | 目標位置推定装置及びその信号処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10170623A JPH10170623A (ja) | 1998-06-26 |
| JP3328526B2 true JP3328526B2 (ja) | 2002-09-24 |
Family
ID=18249223
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33192996A Expired - Lifetime JP3328526B2 (ja) | 1996-12-12 | 1996-12-12 | 目標位置推定装置及びその信号処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3328526B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003270331A (ja) | 2002-03-13 | 2003-09-25 | Nec Corp | 電波発射源位置測定時における虚像除去装置および同方法 |
| DE602008004075D1 (de) * | 2008-01-18 | 2011-02-03 | Mitsubishi Electric Corp | Mehrfache Objektlokalisierung mithilfe eines Netzwerks von Empfängern |
| US10539644B1 (en) * | 2019-02-27 | 2020-01-21 | Northern Digital Inc. | Tracking an object in an electromagnetic field |
-
1996
- 1996-12-12 JP JP33192996A patent/JP3328526B2/ja not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (4)
| Title |
|---|
| Ｂｅｒｌｅ，Ｆ．Ｊ．，Ｍｉｘｅｄ ｔｒｉａｎｇｕｌａｔｉｏｎ／ｔｒｉｌａｔｅｒａｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ｆｏｒ ｅｍｉｔｔｅｒ ｌｏｃａｔｉｏｎ，ＩＥＥ Ｐｒｏｃ Ｐａｒｔ Ｆ，英国，ＩＥＥ，１９８６年，Ｖｏｌ．１３３，Ｎｏ．７，ｐｐ．６３８−６４１ |
| Ｔａｙｌｏｒ，Ｇ．Ｎ．，Ｐａｓｓｉｖｅ Ｊａｍｍｅｒ Ｌｏｃａｔｉｏｎ ｂｙ Ｔｒｉｌａｔｅｒａｔｉｏｎ，Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｆｏｒ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｗａｒｆａｒｅ，英国，ＩＥＥ，１９９２年，Ｄｉｇｅｓｔ Ｎｏ．１９９２／０２４，ｐｐ．２／１−２／４ |
| 小菅義夫、辻道信吾、真野清司、別段信一，多目標追尾のための航跡型多重仮説相関方法がＪＰＤＡ方式と同一となるための準最適化方法，電子情報通信学会論文誌Ｂ−ＩＩ，日本，（社）電子情報通信学会，１９９７年１０月，Ｖｏｌ．Ｊ８０−Ｂ−ＩＩ，Ｎｏ．１０，ｐｐ．８８９−８９８ |
| 真庭久和、岩本雅史、小菅義夫、小林正明，測角センサの非同期運用による通信源位置評定のための虚像排除法，電子情報通信学会論文誌Ｂ，日本，（社）電子情報通信学会，１９９９年２月，Ｖｏｌ．Ｊ８２−Ｂ，Ｎｏ．２，ｐｐ．２９２−３０１ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10170623A (ja) | 1998-06-26 |
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