JP2000002761A - 目標相関統合装置 - Google Patents
目標相関統合装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 異なる位置に配置された複数の目標または不
要信号の角度情報を観測する目標観測装置からの角度情
報から目標の３次元位置を高精度かつ高速に算出する目
標相関統合装置を得ること。 【解決手段】 複数の目標または不要信号の角度情報を
観測する目標観測装置からの角度情報が同一目標からの
情報であるかの判定として目標の角度情報による相関処
理を行い、また相関処理では目標の観測状態を監視する
ことで処理負荷の軽減をはかるとともに、同一目標であ
ると判定された情報については三角測量の原理を用いて
距離を算出することで、観測目標の３次元空間での位置
を得る装置を設ける。
要信号の角度情報を観測する目標観測装置からの角度情
報から目標の３次元位置を高精度かつ高速に算出する目
標相関統合装置を得ること。 【解決手段】 複数の目標または不要信号の角度情報を
観測する目標観測装置からの角度情報が同一目標からの
情報であるかの判定として目標の角度情報による相関処
理を行い、また相関処理では目標の観測状態を監視する
ことで処理負荷の軽減をはかるとともに、同一目標であ
ると判定された情報については三角測量の原理を用いて
距離を算出することで、観測目標の３次元空間での位置
を得る装置を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、航空機や飛翔体
及び地上走行車等の移動物体を目標とし、目標より到来
する赤外線等により目標を探知する目標観測装置を用
い、複数の目標観測装置からの複数の目標及び不要信号
の観測結果及び各目標観測装置の位置関係に基づき、目
標の３次元位置または目標の３次元航跡を推定する目標
または不要信号の角度情報を観測する目標観測装置また
は目標追尾装置を用いた目標相関統合装置に関するもの
である。
及び地上走行車等の移動物体を目標とし、目標より到来
する赤外線等により目標を探知する目標観測装置を用
い、複数の目標観測装置からの複数の目標及び不要信号
の観測結果及び各目標観測装置の位置関係に基づき、目
標の３次元位置または目標の３次元航跡を推定する目標
または不要信号の角度情報を観測する目標観測装置また
は目標追尾装置を用いた目標相関統合装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来より航空機や飛翔体及び地上走行車
等の移動物体（目標）に対する位置の測定には、図１３
のような電波を観測目標に対して照射し計測を行うアク
ティブな手法が用いたレーダ装置がある。しかしこれら
アクティブな手法では、電波の照射を行う為、観測目標
に対して自己の位置を知らせてしまう、また構成装置が
大がかりなものになってしまう等の問題点がある。そこ
で最近では、図１４のようなカメラ等の小型かつパッシ
ブなセンサを用いた目標位置推定装置及び手法の開発へ
の取り組みが行われている。
等の移動物体（目標）に対する位置の測定には、図１３
のような電波を観測目標に対して照射し計測を行うアク
ティブな手法が用いたレーダ装置がある。しかしこれら
アクティブな手法では、電波の照射を行う為、観測目標
に対して自己の位置を知らせてしまう、また構成装置が
大がかりなものになってしまう等の問題点がある。そこ
で最近では、図１４のようなカメラ等の小型かつパッシ
ブなセンサを用いた目標位置推定装置及び手法の開発へ
の取り組みが行われている。
【０００３】図１５は従来の目標または不要信号の角度
情報を観測する目標観測装置を用いて目標の相関統合処
理を行う目標相関統合装置の構成図の一例である。ま
た、図１６は従来の目標または不要信号の角度情報を観
測する目標観測装置を用いた目標相関統合方法を示す処
理手順である。
情報を観測する目標観測装置を用いて目標の相関統合処
理を行う目標相関統合装置の構成図の一例である。ま
た、図１６は従来の目標または不要信号の角度情報を観
測する目標観測装置を用いた目標相関統合方法を示す処
理手順である。
【０００４】図１５の従来の目標または不要信号の角度
情報を観測する目標観測装置を用いた目標相関統合装置
構成図において、１は目標またはクラッタ等の不要信号
の観測結果である仰角及び方位角を探知データとして出
力する第１の目標観測装置であり、２は上記第１の目標
観測装置と同様の異なる位置に配置されている第２の目
標観測装置であり、３は上記第１の目標観測装置からの
探知データより目標の目標追尾を行い角度航跡を出力す
る第１の目標追尾装置であり、４は上記第２の目標観測
装置からの探知データより目標の目標追尾を行い角度航
跡を出力する第２の目標追尾装置であり、５は上記第１
の目標観測装置及び第２の目標観測装置の位置関係を入
力する目標観測装置位置諸元入力装置であり、６は目標
観測装置位置諸元入力装置からの各目標観測装置位置情
報と各目標追尾装置からの角度情報または角度航跡とに
より各角度情報または角度航跡の位置関係に基づき観測
目標及び目標観測装置の全組み合わせについて相関処理
を行う目標位置相関器であり、７は目標位置相関器にお
いて同一目標であると判定された角度情報または角度航
跡と各目標観測装置位置情報とにより各目標観測装置基
準の目標距離を算出する目標距離算出器であり、８は各
目標観測装置基準の３次元直交座標の目標位置を算出す
る３次元位置算出器であり、９は３次元位置算出器から
の目標位置に基づき各目標観測装置基準対応の目標位置
の相関処理を行う３次元位置相関器であり、１０は３次
元位置相関器において同一目標であると判定された目標
位置を統合する３次元目標統合器である。
情報を観測する目標観測装置を用いた目標相関統合装置
構成図において、１は目標またはクラッタ等の不要信号
の観測結果である仰角及び方位角を探知データとして出
力する第１の目標観測装置であり、２は上記第１の目標
観測装置と同様の異なる位置に配置されている第２の目
標観測装置であり、３は上記第１の目標観測装置からの
探知データより目標の目標追尾を行い角度航跡を出力す
る第１の目標追尾装置であり、４は上記第２の目標観測
装置からの探知データより目標の目標追尾を行い角度航
跡を出力する第２の目標追尾装置であり、５は上記第１
の目標観測装置及び第２の目標観測装置の位置関係を入
力する目標観測装置位置諸元入力装置であり、６は目標
観測装置位置諸元入力装置からの各目標観測装置位置情
報と各目標追尾装置からの角度情報または角度航跡とに
より各角度情報または角度航跡の位置関係に基づき観測
目標及び目標観測装置の全組み合わせについて相関処理
を行う目標位置相関器であり、７は目標位置相関器にお
いて同一目標であると判定された角度情報または角度航
跡と各目標観測装置位置情報とにより各目標観測装置基
準の目標距離を算出する目標距離算出器であり、８は各
目標観測装置基準の３次元直交座標の目標位置を算出す
る３次元位置算出器であり、９は３次元位置算出器から
の目標位置に基づき各目標観測装置基準対応の目標位置
の相関処理を行う３次元位置相関器であり、１０は３次
元位置相関器において同一目標であると判定された目標
位置を統合する３次元目標統合器である。
【０００５】図１６の従来の目標または不要信号の角度
情報を観測する目標観測装置を用いた目標相関統合方法
を示す処理手順の一例において、複数の目標または不要
信号の角度情報を観測する目標観測装置があるとき、こ
れらの目標観測装置からの目標観測データ入力手順（装
置１及び装置２、処理１４）により得られる目標の角度
情報に対し目標追尾処理手順（装置３及び装置４、処理
１５）により目標の角度・角速度を算出し角度航跡を生
成し、各目標追尾装置からの角度情報または角度航跡を
角度情報または角度航跡入力手順（装置３及び装置４、
処理１６）により入力し、第１の目標観測装置及び第２
の目標観測装置対応の目標追尾装置より得られる角度情
報または角度航跡が位置相関判定手順（装置１０、処理
１８）により観測した全ての目標の組み合わせに対して
相関関係があるかを判定し、その判定に従って相関があ
るとされる観測目標の角度情報または角度航跡と目標観
測装置位置諸元入力手順（装置５、処理１７）により入
力された目標観測装置位置情報を用いて三角測量の原理
による観測目標距離算出手順（装置７、処理１９）によ
り各目標観測装置基準の目標距離を算出し、その算出し
た目標距離と角度情報と目標観測装置位置を入力して３
次元目標位置算出手順（装置８、処理２０）により３次
元空間（直交座標系）における目標の位置を算出し、３
次元空間（直交座標系）で求まった目標の位置にたいし
て３次元目標位置相関判定手順（装置９、処理２１）に
より既存目標または他の目標観測装置基準での３次元目
標位置との相関関係を判定し、相関があると判定された
ものについては３次元目標統合処理手順（装置１０、処
理２２）により目標の統合または目標の３次元位置航跡
を作成することにより行っていた。
情報を観測する目標観測装置を用いた目標相関統合方法
を示す処理手順の一例において、複数の目標または不要
信号の角度情報を観測する目標観測装置があるとき、こ
れらの目標観測装置からの目標観測データ入力手順（装
置１及び装置２、処理１４）により得られる目標の角度
情報に対し目標追尾処理手順（装置３及び装置４、処理
１５）により目標の角度・角速度を算出し角度航跡を生
成し、各目標追尾装置からの角度情報または角度航跡を
角度情報または角度航跡入力手順（装置３及び装置４、
処理１６）により入力し、第１の目標観測装置及び第２
の目標観測装置対応の目標追尾装置より得られる角度情
報または角度航跡が位置相関判定手順（装置１０、処理
１８）により観測した全ての目標の組み合わせに対して
相関関係があるかを判定し、その判定に従って相関があ
るとされる観測目標の角度情報または角度航跡と目標観
測装置位置諸元入力手順（装置５、処理１７）により入
力された目標観測装置位置情報を用いて三角測量の原理
による観測目標距離算出手順（装置７、処理１９）によ
り各目標観測装置基準の目標距離を算出し、その算出し
た目標距離と角度情報と目標観測装置位置を入力して３
次元目標位置算出手順（装置８、処理２０）により３次
元空間（直交座標系）における目標の位置を算出し、３
次元空間（直交座標系）で求まった目標の位置にたいし
て３次元目標位置相関判定手順（装置９、処理２１）に
より既存目標または他の目標観測装置基準での３次元目
標位置との相関関係を判定し、相関があると判定された
ものについては３次元目標統合処理手順（装置１０、処
理２２）により目標の統合または目標の３次元位置航跡
を作成することにより行っていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記のような目標また
は不要信号の角度情報を観測する目標観測装置を用いた
目標相関装置においては、図１３に示すように目標位置
相関器及び３次元位置相関器を用いた相関処理により多
数の組み合わせの中より同一目標の同定を毎周期行うた
め、処理時間及び処理負荷が増大し、実時間による３次
元空間における目標の位置または位置航跡を特定するこ
とが困難になる場合があった。
は不要信号の角度情報を観測する目標観測装置を用いた
目標相関装置においては、図１３に示すように目標位置
相関器及び３次元位置相関器を用いた相関処理により多
数の組み合わせの中より同一目標の同定を毎周期行うた
め、処理時間及び処理負荷が増大し、実時間による３次
元空間における目標の位置または位置航跡を特定するこ
とが困難になる場合があった。
【０００７】また、目標の位置または位置航跡を算出す
るのに三角測量の原理を用いているため、各目標観測装
置は独立して目標を観測しているため目標観測装置間の
同期がとれず観測時刻にずれが生じてしまい、３次元空
間における観測目標の位置を精度良く算出することが困
難になる場合があった。
るのに三角測量の原理を用いているため、各目標観測装
置は独立して目標を観測しているため目標観測装置間の
同期がとれず観測時刻にずれが生じてしまい、３次元空
間における観測目標の位置を精度良く算出することが困
難になる場合があった。
【０００８】この発明はこのような課題を解決するため
になされたもので、複数の目標観測装置からの角度情報
または角度航跡を用いて、実時間でより精度の高い３次
元空間における目標位置または位置航跡を特定すること
ができる目標または不要信号の角度情報を観測する目標
観測装置及び目標追尾装置を用いた目標相関統合装置に
関するものである。
になされたもので、複数の目標観測装置からの角度情報
または角度航跡を用いて、実時間でより精度の高い３次
元空間における目標位置または位置航跡を特定すること
ができる目標または不要信号の角度情報を観測する目標
観測装置及び目標追尾装置を用いた目標相関統合装置に
関するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】第１の発明による目標相
関統合装置は、各目標観測装置対応の目標追尾装置から
の角度情報または角度航跡と目標観測装置位置諸元入力
装置からの目標観測装置の位置関係により位置情報の位
置関係に基づく相関処理を行う目標位置相関器の前段
に、目標追尾装置からの角度情報または角度航跡の情報
の変化を監視し、目標位置相関処理の実施判定する目標
観測状態検知器を設けてある。
関統合装置は、各目標観測装置対応の目標追尾装置から
の角度情報または角度航跡と目標観測装置位置諸元入力
装置からの目標観測装置の位置関係により位置情報の位
置関係に基づく相関処理を行う目標位置相関器の前段
に、目標追尾装置からの角度情報または角度航跡の情報
の変化を監視し、目標位置相関処理の実施判定する目標
観測状態検知器を設けてある。
【００１０】また、第２の発明による目標相関統合装置
は、上記第１の実施の形態において各目標観測装置対応
の目標追尾装置からの角度情報または角度航跡を用い
て、３次元位置情報または３次元位置構成を算出する３
次元目標追尾装置を設けてある。
は、上記第１の実施の形態において各目標観測装置対応
の目標追尾装置からの角度情報または角度航跡を用い
て、３次元位置情報または３次元位置構成を算出する３
次元目標追尾装置を設けてある。
【００１１】また、第３の発明による目標相関統合装置
は、位置相関判定を行うための組み合わせ状態を監視
し、位置相関判定処理の実施判定する３次元位置相関状
態検知器を設けてある。
は、位置相関判定を行うための組み合わせ状態を監視
し、位置相関判定処理の実施判定する３次元位置相関状
態検知器を設けてある。
【００１２】また、第４の発明による目標相関統合装置
は、上記第３の実施の形態において各目標観測装置対応
の目標追尾装置からの角度情報または角度航跡を用い
て、３次元位置情報または３次元位置構成を算出する３
次元目標追尾装置を設けてある。
は、上記第３の実施の形態において各目標観測装置対応
の目標追尾装置からの角度情報または角度航跡を用い
て、３次元位置情報または３次元位置構成を算出する３
次元目標追尾装置を設けてある。
【００１３】また、第５の発明による目標相関統合装置
は、各目標観測装置対応の目標追尾装置からの角度情報
または角度航跡と目標観測装置位置諸元入力装置からの
目標観測装置の位置関係により位置情報の位置関係に基
づく相関処理を行う目標位置相関器の前段に、目標追尾
装置からの角度情報または角度航跡の情報の変化を監視
し、目標位置相関処理の実施判定する目標観測状態検知
器と、位置相関判定を行うための組み合わせ状態を監視
し、位置相関判定処理の実施判定する３次元位置相関状
態検知器とを設けてある。
は、各目標観測装置対応の目標追尾装置からの角度情報
または角度航跡と目標観測装置位置諸元入力装置からの
目標観測装置の位置関係により位置情報の位置関係に基
づく相関処理を行う目標位置相関器の前段に、目標追尾
装置からの角度情報または角度航跡の情報の変化を監視
し、目標位置相関処理の実施判定する目標観測状態検知
器と、位置相関判定を行うための組み合わせ状態を監視
し、位置相関判定処理の実施判定する３次元位置相関状
態検知器とを設けてある。
【００１４】また、第６の発明による目標相関統合装置
は、上記第５の実施の形態において各目標観測装置対応
の目標追尾装置からの角度情報または角度航跡を用い
て、３次元位置情報または３次元位置構成を算出する３
次元目標追尾装置を設けてある。
は、上記第５の実施の形態において各目標観測装置対応
の目標追尾装置からの角度情報または角度航跡を用い
て、３次元位置情報または３次元位置構成を算出する３
次元目標追尾装置を設けてある。
【００１５】
【発明の実施の形態】実施の形態１．この発明の実施の
形態１を図１、図７を用いて説明する。ここで図１、図
７はそれぞれこの発明による目標相関統合装置の１実施
形態の構成図、処理手順である。２つの目標または不要
信号の角度情報を観測する目標観測装置があるとき、両
方の目標観測装置が目標を捕らえた場合を想定する。こ
のとき第１の目標観測装置及び第２の目標観測装置から
の目標観測データ入力手順（装置１及び装置２、処理１
４）により得られる目標の角度情報に対し目標追尾処理
手順（装置３及び装置４、処理１５）により目標の角度
・角速度を算出し角度航跡を生成し、各目標追尾装置か
らの角度情報または角度航跡を角度情報または角度航跡
入力手順（装置３及び装置４、処理１６）により入力
し、第１の目標観測装置及び第２の目標観測装置対応の
目標追尾装置より得られる角度情報または角度航跡が目
標観測状態探知手順（装置１１、処理２３）により観測
状態に変化があるかを判定し、その判定に従って変化あ
りとされた観測目標に関して位置相関判定手順（装置
６、処理１８）により相関関係があるかを判定し、その
判定に従って相関があるとされる観測目標の角度情報ま
たは角度航跡と目標観測装置位置諸元入力手順（装置
５、処理１７）により入力された目標観測装置位置情報
を用いて三角測量の原理による観測目標距離算出手順
（装置７、処理１８）により各目標観測装置基準の目標
距離を算出し、その算出した目標距離と角度情報と目標
観測装置位置を入力して３次元目標位置算出手順（装置
８、処理２０）により３次元直交座標系空間における目
標の位置を算出し、３次元直交座標系空間で求まった目
標の位置にたいして３次元目標位置相関判定手順（装置
９、処理２１）により既存目標または他の目標観測装置
基準での３次元目標位置との相関関係を判定し、相関が
あると判定されたものについては３次元目標統合処理手
順（装置１０、処理２２）により目標を統合する。
形態１を図１、図７を用いて説明する。ここで図１、図
７はそれぞれこの発明による目標相関統合装置の１実施
形態の構成図、処理手順である。２つの目標または不要
信号の角度情報を観測する目標観測装置があるとき、両
方の目標観測装置が目標を捕らえた場合を想定する。こ
のとき第１の目標観測装置及び第２の目標観測装置から
の目標観測データ入力手順（装置１及び装置２、処理１
４）により得られる目標の角度情報に対し目標追尾処理
手順（装置３及び装置４、処理１５）により目標の角度
・角速度を算出し角度航跡を生成し、各目標追尾装置か
らの角度情報または角度航跡を角度情報または角度航跡
入力手順（装置３及び装置４、処理１６）により入力
し、第１の目標観測装置及び第２の目標観測装置対応の
目標追尾装置より得られる角度情報または角度航跡が目
標観測状態探知手順（装置１１、処理２３）により観測
状態に変化があるかを判定し、その判定に従って変化あ
りとされた観測目標に関して位置相関判定手順（装置
６、処理１８）により相関関係があるかを判定し、その
判定に従って相関があるとされる観測目標の角度情報ま
たは角度航跡と目標観測装置位置諸元入力手順（装置
５、処理１７）により入力された目標観測装置位置情報
を用いて三角測量の原理による観測目標距離算出手順
（装置７、処理１８）により各目標観測装置基準の目標
距離を算出し、その算出した目標距離と角度情報と目標
観測装置位置を入力して３次元目標位置算出手順（装置
８、処理２０）により３次元直交座標系空間における目
標の位置を算出し、３次元直交座標系空間で求まった目
標の位置にたいして３次元目標位置相関判定手順（装置
９、処理２１）により既存目標または他の目標観測装置
基準での３次元目標位置との相関関係を判定し、相関が
あると判定されたものについては３次元目標統合処理手
順（装置１０、処理２２）により目標を統合する。
【００１６】実施の形態２．この発明の実施の形態２を
図２、図８を用いて説明する。ここで図２、図８はそれ
ぞれこの発明による目標相関統合装置の１実施形態の構
成図、処理手順である。２つの目標または不要信号の角
度情報を観測する目標観測装置があるとき、両方の目標
観測装置が目標を捕らえた場合を想定する。このとき第
１の目標観測装置及び第２の目標観測装置からの目標観
測データ入力手順（装置１及び装置２、処理１４）によ
り得られる目標の角度情報に対し目標追尾処理手順（装
置３及び装置４、処理１５）により目標の角度・角速度
を算出し角度航跡を生成し、各目標追尾装置からの角度
情報または角度航跡を角度情報または角度航跡入力手順
（装置３及び装置４、処理１６）により入力し、第１の
目標観測装置及び第２の目標観測装置対応の目標追尾装
置より得られる角度情報または角度航跡が目標観測状態
探知手順（装置１１、処理２３）により観測状態に変化
があるかを判定し、その判定に従って変化ありとされた
観測目標に関して位置相関判定手順（装置６、処理１
８）により相関関係があるかを判定し、その判定に従っ
て相関があるとされる観測目標の角度情報または角度航
跡と目標観測装置位置諸元入力手順（装置５、処理１
７）により入力された目標観測装置位置情報を用いて三
角測量の原理による観測目標距離算出手順（装置７、処
理１８）により各目標観測装置基準の目標距離を算出
し、その算出した目標距離と角度情報と目標観測装置位
置を入力して３次元目標位置算出手順（装置８、処理２
０）により３次元直交座標系空間における目標の位置を
算出し、３次元直交座標系空間で求まった目標の位置に
たいして３次元目標位置相関判定手順（装置９、処理２
１）により既存目標または他の目標観測装置基準での３
次元目標位置との相関関係を判定し、相関があると判定
されたものについては３次元目標統合処理手順（装置１
０、処理２２）により目標の統合し、統合された目標ま
たは角度情報を入力し３次元追尾をする３次元目標追尾
処理手順により（装置１０、処理２４）目標の３次元位
置航跡を作成する。
図２、図８を用いて説明する。ここで図２、図８はそれ
ぞれこの発明による目標相関統合装置の１実施形態の構
成図、処理手順である。２つの目標または不要信号の角
度情報を観測する目標観測装置があるとき、両方の目標
観測装置が目標を捕らえた場合を想定する。このとき第
１の目標観測装置及び第２の目標観測装置からの目標観
測データ入力手順（装置１及び装置２、処理１４）によ
り得られる目標の角度情報に対し目標追尾処理手順（装
置３及び装置４、処理１５）により目標の角度・角速度
を算出し角度航跡を生成し、各目標追尾装置からの角度
情報または角度航跡を角度情報または角度航跡入力手順
（装置３及び装置４、処理１６）により入力し、第１の
目標観測装置及び第２の目標観測装置対応の目標追尾装
置より得られる角度情報または角度航跡が目標観測状態
探知手順（装置１１、処理２３）により観測状態に変化
があるかを判定し、その判定に従って変化ありとされた
観測目標に関して位置相関判定手順（装置６、処理１
８）により相関関係があるかを判定し、その判定に従っ
て相関があるとされる観測目標の角度情報または角度航
跡と目標観測装置位置諸元入力手順（装置５、処理１
７）により入力された目標観測装置位置情報を用いて三
角測量の原理による観測目標距離算出手順（装置７、処
理１８）により各目標観測装置基準の目標距離を算出
し、その算出した目標距離と角度情報と目標観測装置位
置を入力して３次元目標位置算出手順（装置８、処理２
０）により３次元直交座標系空間における目標の位置を
算出し、３次元直交座標系空間で求まった目標の位置に
たいして３次元目標位置相関判定手順（装置９、処理２
１）により既存目標または他の目標観測装置基準での３
次元目標位置との相関関係を判定し、相関があると判定
されたものについては３次元目標統合処理手順（装置１
０、処理２２）により目標の統合し、統合された目標ま
たは角度情報を入力し３次元追尾をする３次元目標追尾
処理手順により（装置１０、処理２４）目標の３次元位
置航跡を作成する。
【００１７】実施の形態３．この発明の実施の形態３を
図３、図９を用いて説明する。ここで図３、図９はそれ
ぞれこの発明による目標相関統合装置の１実施形態の構
成図、処理手順である。２つの目標または不要信号の角
度情報を観測する目標観測装置があるとき、両方の目標
観測装置が目標を捉えた場合を想定する。このとき第１
の目標観測装置及び第２の目標観測装置からの目標観測
データ入力手順（装置１及び装置２、処理１４）により
得られる目標の角度情報に対し目標追尾処理手順（装置
３及び装置４、処理１５）により目標の角度・角速度を
算出し角度航跡を生成し、各目標追尾装置からの角度情
報または角度航跡を角度情報または角度航跡入力手順
（装置３及び装置４、処理１６）により入力し、第１の
目標観測装置及び第２の目標観測装置対応の目標追尾装
置より得られる角度情報または角度航跡が位置相関判定
手順（装置６、処理１８）により相関関係があるかを判
定し、その判定に従って相関があるとされる観測目標の
角度情報または角度航跡と目標観測装置位置諸元入力手
順（装置５、処理１７）により入力された目標観測装置
位置情報を用いて三角測量の原理による観測目標距離算
出手順（装置７、処理１９）により各目標観測装置基準
の目標距離を算出し、その算出した目標距離と角度情報
と目標観測装置位置を入力して３次元目標位置算出手順
（装置８、処理２０）により３次元直交座標系空間にお
ける目標の位置を算出し、直交座標系で求まった目標の
位置にたいして目標相関状態探知手順（装置１３、処理
２５）により各目標の相関状態に変化があるかを判定
し、その判定に従って変化ありとされた観測目標の位置
情報に関して３次元目標位置相関判定手順（装置９、処
理２１）により既存目標または他の目標観測装置基準で
の３次元目標位置との相関関係を判定し、相関があると
判定されたものについては３次元目標統合処理手順（装
置１０、処理２２）により目標を統合する。
図３、図９を用いて説明する。ここで図３、図９はそれ
ぞれこの発明による目標相関統合装置の１実施形態の構
成図、処理手順である。２つの目標または不要信号の角
度情報を観測する目標観測装置があるとき、両方の目標
観測装置が目標を捉えた場合を想定する。このとき第１
の目標観測装置及び第２の目標観測装置からの目標観測
データ入力手順（装置１及び装置２、処理１４）により
得られる目標の角度情報に対し目標追尾処理手順（装置
３及び装置４、処理１５）により目標の角度・角速度を
算出し角度航跡を生成し、各目標追尾装置からの角度情
報または角度航跡を角度情報または角度航跡入力手順
（装置３及び装置４、処理１６）により入力し、第１の
目標観測装置及び第２の目標観測装置対応の目標追尾装
置より得られる角度情報または角度航跡が位置相関判定
手順（装置６、処理１８）により相関関係があるかを判
定し、その判定に従って相関があるとされる観測目標の
角度情報または角度航跡と目標観測装置位置諸元入力手
順（装置５、処理１７）により入力された目標観測装置
位置情報を用いて三角測量の原理による観測目標距離算
出手順（装置７、処理１９）により各目標観測装置基準
の目標距離を算出し、その算出した目標距離と角度情報
と目標観測装置位置を入力して３次元目標位置算出手順
（装置８、処理２０）により３次元直交座標系空間にお
ける目標の位置を算出し、直交座標系で求まった目標の
位置にたいして目標相関状態探知手順（装置１３、処理
２５）により各目標の相関状態に変化があるかを判定
し、その判定に従って変化ありとされた観測目標の位置
情報に関して３次元目標位置相関判定手順（装置９、処
理２１）により既存目標または他の目標観測装置基準で
の３次元目標位置との相関関係を判定し、相関があると
判定されたものについては３次元目標統合処理手順（装
置１０、処理２２）により目標を統合する。
【００１８】実施の形態４．この発明の実施の形態４を
図４、図１０を用いて説明する。ここで図４、図１０は
それぞれこの発明による目標相関統合装置の１実施形態
の構成図、処理手順である。２つの目標または不要信号
の角度情報を観測する目標観測装置があるとき、両方の
目標観測装置が目標を捉えた場合を想定する。このとき
第１の目標観測装置及び第２の目標観測装置からの目標
観測データ入力手順（装置１及び装置２、処理１４）に
より得られる目標の角度情報に対し目標追尾処理手順
（装置３及び装置４、処理１５）により目標の角度・角
速度を算出し角度航跡を生成し、各目標追尾装置からの
角度情報または角度航跡を角度情報または角度航跡入力
手順（装置３及び装置４、処理１６）により入力し、第
１の目標観測装置及び第２の目標観測装置対応の目標追
尾装置より得られる角度情報または角度航跡が位置相関
判定手順（装置６、処理１８）により相関関係があるか
を判定し、その判定に従って相関があるとされる観測目
標の角度情報または角度航跡と目標観測装置位置諸元入
力手順（装置５、処理１７）により入力された目標観測
装置位置情報を用いて三角測量の原理による観測目標距
離算出手順（装置７、処理１９）により各目標観測装置
基準の目標距離を算出し、その算出した目標距離と角度
情報と目標観測装置位置を入力して３次元目標位置算出
手順（装置８、処理２０）により３次元直交座標系空間
における目標の位置を算出し、直交座標系で求まった目
標の位置にたいして目標相関状態探知手順（装置１３、
処理２５）により各目標の相関状態に変化があるかを判
定し、その判定に従って変化ありとされた観測目標の位
置情報に関して３次元目標位置相関判定手順（装置９、
処理２１）により既存目標または他の目標観測装置基準
での３次元目標位置との相関関係を判定し、相関がある
と判定されたものについては３次元目標統合処理手順
（装置１０、処理２２）により目標の統合し、統合され
た目標または角度情報を入力し３次元追尾をする３次元
目標追尾処理手順により（装置１０、処理２４）目標の
３次元位置航跡を作成する。
図４、図１０を用いて説明する。ここで図４、図１０は
それぞれこの発明による目標相関統合装置の１実施形態
の構成図、処理手順である。２つの目標または不要信号
の角度情報を観測する目標観測装置があるとき、両方の
目標観測装置が目標を捉えた場合を想定する。このとき
第１の目標観測装置及び第２の目標観測装置からの目標
観測データ入力手順（装置１及び装置２、処理１４）に
より得られる目標の角度情報に対し目標追尾処理手順
（装置３及び装置４、処理１５）により目標の角度・角
速度を算出し角度航跡を生成し、各目標追尾装置からの
角度情報または角度航跡を角度情報または角度航跡入力
手順（装置３及び装置４、処理１６）により入力し、第
１の目標観測装置及び第２の目標観測装置対応の目標追
尾装置より得られる角度情報または角度航跡が位置相関
判定手順（装置６、処理１８）により相関関係があるか
を判定し、その判定に従って相関があるとされる観測目
標の角度情報または角度航跡と目標観測装置位置諸元入
力手順（装置５、処理１７）により入力された目標観測
装置位置情報を用いて三角測量の原理による観測目標距
離算出手順（装置７、処理１９）により各目標観測装置
基準の目標距離を算出し、その算出した目標距離と角度
情報と目標観測装置位置を入力して３次元目標位置算出
手順（装置８、処理２０）により３次元直交座標系空間
における目標の位置を算出し、直交座標系で求まった目
標の位置にたいして目標相関状態探知手順（装置１３、
処理２５）により各目標の相関状態に変化があるかを判
定し、その判定に従って変化ありとされた観測目標の位
置情報に関して３次元目標位置相関判定手順（装置９、
処理２１）により既存目標または他の目標観測装置基準
での３次元目標位置との相関関係を判定し、相関がある
と判定されたものについては３次元目標統合処理手順
（装置１０、処理２２）により目標の統合し、統合され
た目標または角度情報を入力し３次元追尾をする３次元
目標追尾処理手順により（装置１０、処理２４）目標の
３次元位置航跡を作成する。
【００１９】実施の形態５．この発明の実施の形態５を
図５、図１１を用いて説明する。ここで図５、図１１は
それぞれこの発明による目標相関統合装置の１実施形態
の構成図、処理手順である。２つの目標または不要信号
の角度情報を観測する目標観測装置があるとき、両方の
目標観測装置が目標を捉えた場合を想定する。このとき
第１の目標観測装置及び第２の目標観測装置からの目標
観測データ入力手順（装置１及び装置２、処理１４）に
より得られる目標の角度情報に対し目標追尾処理手順
（装置３及び装置４、処理１５）により目標の角度・角
速度を算出し角度航跡を生成し、各目標追尾装置からの
角度情報または角度航跡を角度情報または角度航跡入力
手順（装置３及び装置４、処理１６）により入力し、第
１の目標観測装置及び第２の目標観測装置対応の目標追
尾装置より得られる角度情報または角度航跡が目標観測
状態探知手順（装置１１、処理２３）により観測状態に
変化があるかを判定し、その判定に従って変化ありとさ
れた観測目標に関して位置相関判定手順（装置６、処理
１８）により相関関係があるかを判定し、その判定に従
って相関があるとされる観測目標の角度情報または角度
航跡と目標観測装置位置諸元入力手順（装置５、処理１
７）により入力された目標観測装置位置情報を用いて三
角測量の原理による観測目標距離算出手順（装置７、処
理１９）により各目標観測装置基準の目標距離を算出
し、その算出した目標距離と角度情報と目標観測装置位
置を入力して３次元標目標位置算出手順（装置８、処理
２０）により３次元直交座標系空間における目標の位置
を算出し、直交座標系で求まった目標の位置にたいして
目標相関状態探知手順（装置１３、処理２５）により各
目標の相関状態に変化があるかを判定し、その判定に従
って変化ありとされた観測目標の位置情報に関して３次
元目標位置相関判定手順（装置９、処理２１）により既
存目標または他の目標観測装置基準での３次元目標位置
との相関関係を判定し、相関があると判定されたものに
ついては３次元目標統合処理手順（装置１０、処理２
２）により目標を統合する。
図５、図１１を用いて説明する。ここで図５、図１１は
それぞれこの発明による目標相関統合装置の１実施形態
の構成図、処理手順である。２つの目標または不要信号
の角度情報を観測する目標観測装置があるとき、両方の
目標観測装置が目標を捉えた場合を想定する。このとき
第１の目標観測装置及び第２の目標観測装置からの目標
観測データ入力手順（装置１及び装置２、処理１４）に
より得られる目標の角度情報に対し目標追尾処理手順
（装置３及び装置４、処理１５）により目標の角度・角
速度を算出し角度航跡を生成し、各目標追尾装置からの
角度情報または角度航跡を角度情報または角度航跡入力
手順（装置３及び装置４、処理１６）により入力し、第
１の目標観測装置及び第２の目標観測装置対応の目標追
尾装置より得られる角度情報または角度航跡が目標観測
状態探知手順（装置１１、処理２３）により観測状態に
変化があるかを判定し、その判定に従って変化ありとさ
れた観測目標に関して位置相関判定手順（装置６、処理
１８）により相関関係があるかを判定し、その判定に従
って相関があるとされる観測目標の角度情報または角度
航跡と目標観測装置位置諸元入力手順（装置５、処理１
７）により入力された目標観測装置位置情報を用いて三
角測量の原理による観測目標距離算出手順（装置７、処
理１９）により各目標観測装置基準の目標距離を算出
し、その算出した目標距離と角度情報と目標観測装置位
置を入力して３次元標目標位置算出手順（装置８、処理
２０）により３次元直交座標系空間における目標の位置
を算出し、直交座標系で求まった目標の位置にたいして
目標相関状態探知手順（装置１３、処理２５）により各
目標の相関状態に変化があるかを判定し、その判定に従
って変化ありとされた観測目標の位置情報に関して３次
元目標位置相関判定手順（装置９、処理２１）により既
存目標または他の目標観測装置基準での３次元目標位置
との相関関係を判定し、相関があると判定されたものに
ついては３次元目標統合処理手順（装置１０、処理２
２）により目標を統合する。
【００２０】実施の形態６．この発明の実施の形態６を
図６、図１２を用いて説明する。ここで図５、図１２は
それぞれこの発明による目標相関統合装置の１実施形態
の構成図、処理手順である。２つの目標または不要信号
の角度情報を観測する目標観測装置があるとき、両方の
目標観測装置が目標を捉えた場合を想定する。このとき
第１の目標観測装置及び第２の目標観測装置からの目標
観測データ入力手順（装置１及び装置２、処理１４）に
より得られる目標の角度情報に対し目標追尾処理手順
（装置３及び装置４、処理１５）により目標の角度・角
速度を算出し角度航跡を生成し、各目標追尾装置からの
角度情報または角度航跡を角度情報または角度航跡入力
手順（装置３及び装置４、処理１６）により入力し、第
１の目標観測装置及び第２の目標観測装置対応の目標追
尾装置より得られる角度情報または角度航跡が目標観測
状態探知手順（装置１１、処理２３）により観測状態に
変化があるかを判定し、その判定に従って変化ありとさ
れた観測目標に関して位置相関判定手順（装置６、処理
１８）により相関関係があるかを判定し、その判定に従
って相関があるとされる観測目標の角度情報または角度
航跡と目標観測装置位置諸元入力手順（装置５、処理１
７）により入力された目標観測装置位置情報を用いて三
角測量の原理による観測目標距離算出手順（装置７、処
理１９）により各目標観測装置基準の目標距離を算出
し、その算出した目標距離と角度情報と目標観測装置位
置を入力して３次元標目標位置算出手順（装置８、処理
２０）により３次元直交座標系空間における目標の位置
を算出し、直交座標系で求まった目標の位置にたいして
目標相関状態探知手順（装置１３、処理２５）により各
目標の相関状態に変化があるかを判定し、その判定に従
って変化ありとされた観測目標の位置情報に関して３次
元目標位置相関判定手順（装置９、処理２１）により既
存目標または他の目標観測装置基準での３次元目標位置
との相関関係を判定し、相関があると判定されたものに
ついては３次元目標統合処理手順（装置１０、処理２
２）により目標を統合し、統合された目標または角度情
報を入力し３次元追尾をする３次元目標追尾処理手順に
より（装置１０、処理２４）目標の３次元位置航跡を作
成する。
図６、図１２を用いて説明する。ここで図５、図１２は
それぞれこの発明による目標相関統合装置の１実施形態
の構成図、処理手順である。２つの目標または不要信号
の角度情報を観測する目標観測装置があるとき、両方の
目標観測装置が目標を捉えた場合を想定する。このとき
第１の目標観測装置及び第２の目標観測装置からの目標
観測データ入力手順（装置１及び装置２、処理１４）に
より得られる目標の角度情報に対し目標追尾処理手順
（装置３及び装置４、処理１５）により目標の角度・角
速度を算出し角度航跡を生成し、各目標追尾装置からの
角度情報または角度航跡を角度情報または角度航跡入力
手順（装置３及び装置４、処理１６）により入力し、第
１の目標観測装置及び第２の目標観測装置対応の目標追
尾装置より得られる角度情報または角度航跡が目標観測
状態探知手順（装置１１、処理２３）により観測状態に
変化があるかを判定し、その判定に従って変化ありとさ
れた観測目標に関して位置相関判定手順（装置６、処理
１８）により相関関係があるかを判定し、その判定に従
って相関があるとされる観測目標の角度情報または角度
航跡と目標観測装置位置諸元入力手順（装置５、処理１
７）により入力された目標観測装置位置情報を用いて三
角測量の原理による観測目標距離算出手順（装置７、処
理１９）により各目標観測装置基準の目標距離を算出
し、その算出した目標距離と角度情報と目標観測装置位
置を入力して３次元標目標位置算出手順（装置８、処理
２０）により３次元直交座標系空間における目標の位置
を算出し、直交座標系で求まった目標の位置にたいして
目標相関状態探知手順（装置１３、処理２５）により各
目標の相関状態に変化があるかを判定し、その判定に従
って変化ありとされた観測目標の位置情報に関して３次
元目標位置相関判定手順（装置９、処理２１）により既
存目標または他の目標観測装置基準での３次元目標位置
との相関関係を判定し、相関があると判定されたものに
ついては３次元目標統合処理手順（装置１０、処理２
２）により目標を統合し、統合された目標または角度情
報を入力し３次元追尾をする３次元目標追尾処理手順に
より（装置１０、処理２４）目標の３次元位置航跡を作
成する。
【００２１】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れ処理されるので、以下に記載されるような効果をもた
らす。
れ処理されるので、以下に記載されるような効果をもた
らす。
【００２２】第１の発明によれば、位置相関判定の実施
回数を削減することで、観測目標の３次元の位置の標定
精度を損なうことなく、処理時間及び処理負荷を軽減す
ることが可能となる。
回数を削減することで、観測目標の３次元の位置の標定
精度を損なうことなく、処理時間及び処理負荷を軽減す
ることが可能となる。
【００２３】また、第２の発明によれば、複数の目標ま
たは不要信号の角度情報を観測する目標観測装置からの
角度情報を入力する度に三角測量の原理を用いずに、３
次元位置または３次元位置航跡の更新を行うため、同観
測時刻における角度情報の入力を行わずに、観測目標の
３次元の位置の標定を精度良く行なうことが可能とな
る。
たは不要信号の角度情報を観測する目標観測装置からの
角度情報を入力する度に三角測量の原理を用いずに、３
次元位置または３次元位置航跡の更新を行うため、同観
測時刻における角度情報の入力を行わずに、観測目標の
３次元の位置の標定を精度良く行なうことが可能とな
る。
【００２４】また、第３の発明によれば、３次元位置相
関判定の実施回数を削減することで、観測目標の３次元
の位置の標定精度を損なうことなく、処理時間及び処理
負荷を軽減することが可能となる。
関判定の実施回数を削減することで、観測目標の３次元
の位置の標定精度を損なうことなく、処理時間及び処理
負荷を軽減することが可能となる。
【００２５】また、第４の発明によれば、複数の目標ま
たは不要信号の角度情報を観測する目標観測装置からの
角度情報を入力する度に三角測量の原理を用いずに、３
次元位置または３次元位置航跡の更新を行うため、同観
測時刻における角度情報の入力を行わずに、観測目標の
３次元の位置の標定を精度良く行なうことが可能とな
る。
たは不要信号の角度情報を観測する目標観測装置からの
角度情報を入力する度に三角測量の原理を用いずに、３
次元位置または３次元位置航跡の更新を行うため、同観
測時刻における角度情報の入力を行わずに、観測目標の
３次元の位置の標定を精度良く行なうことが可能とな
る。
【００２６】また、第５の発明によれば、位置相関判定
の実施回数を削減すること及び、３次元位置相関判定の
実施回数を削減することで、観測目標の３次元の位置の
標定精度を損なうことなく、処理時間及び処理負荷をさ
らに軽減することが可能となる。
の実施回数を削減すること及び、３次元位置相関判定の
実施回数を削減することで、観測目標の３次元の位置の
標定精度を損なうことなく、処理時間及び処理負荷をさ
らに軽減することが可能となる。
【００２７】また、第６の発明によれば、複数の目標ま
たは不要信号の角度情報を観測する目標観測装置からの
角度情報を入力する度に三角測量の原理を用いずに、３
次元位置または３次元位置航跡の更新を行うため、同観
測時刻における角度情報の入力を行わずに、観測目標の
３次元の位置の標定を精度良く行なうことが可能とな
る。
たは不要信号の角度情報を観測する目標観測装置からの
角度情報を入力する度に三角測量の原理を用いずに、３
次元位置または３次元位置航跡の更新を行うため、同観
測時刻における角度情報の入力を行わずに、観測目標の
３次元の位置の標定を精度良く行なうことが可能とな
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明による目標相関統合装置の実施の形
態１を示す図である。
態１を示す図である。
【図２】 この発明による目標相関統合装置の実施の形
態２を示す図である。
態２を示す図である。
【図３】 この発明による目標相関統合装置の実施の形
態３を示す図である。
態３を示す図である。
【図４】 この発明による目標相関統合装置の実施の形
態４を示す図である。
態４を示す図である。
【図５】 この発明による目標相関統合装置の実施の形
態５を示す図である。
態５を示す図である。
【図６】 この発明による目標相関統合装置の実施の形
態６を示す図である。
態６を示す図である。
【図７】 この発明による目標相関統合装置の実施の形
態１の処理手順を示す図である。
態１の処理手順を示す図である。
【図８】 この発明による目標相関統合装置の実施の形
態２の処理手順を示す図である。
態２の処理手順を示す図である。
【図９】 この発明による目標相関統合装置の実施の形
態３の処理手順を示す図である。
態３の処理手順を示す図である。
【図１０】 この発明による目標相関統合装置の実施の
形態４の処理手順を示す図である。
形態４の処理手順を示す図である。
【図１１】 この発明による目標相関統合装置の実施の
形態５の処理手順を示す図である。
形態５の処理手順を示す図である。
【図１２】 この発明による目標相関統合装置の実施の
形態６の処理手順を示す図である。
形態６の処理手順を示す図である。
【図１３】 従来のアクティブな手法による目標相関統
合装置及び観測状況を示す図である。
合装置及び観測状況を示す図である。
【図１４】 従来のパッシブな手法による目標相関統合
装置及び観測状況を示す図である。
装置及び観測状況を示す図である。
【図１５】 従来の目標相関統合装置を示す図である。
【図１６】 従来の目標相関統合装置の処理手順を示す
図である。
図である。
１ 第１の目標観測装置、２ 第２の目標観測装置、３
第１の目標追尾装置、４ 第２の目標追尾装置、５
目標観測装置位置諸元入力装置、６ 目標位置相関器、
７ 目標距離算出器、８ ３次元位置標算出器、９ ３
次元位置相関器、１０ ３次元目標統合器、１１ 目標
観測状態検知器、１２ ３次元目標追尾装置、１３ ３
次元位置相関状態検知器、１４ 目標観測データ入力手
順、１５目標追尾処理手順、１６ 角度情報または角度
航跡入力手順、１７ 目標観測装置位置諸元入力手順、
１８ 位置相関判定手順、１９ 観測目標距離算出手
順、２０ ３次元目標位置算出手順、２１ ３次元目標
位置相関判定手順、２２３次元目標統合処理手順、２３
目標観測状態検知手順、２４ ３次元目標追尾処理手
順、２５ 目標相関状態検知手順、２６ レーダ装置を
用いた目標観測装置、２７ 観測目標、２８ 送信及び
エコーパルス、２９ 山、３０ 木、３１道、３２ カ
メラを用いた目標観測装置、３３ カメラの視野。
第１の目標追尾装置、４ 第２の目標追尾装置、５
目標観測装置位置諸元入力装置、６ 目標位置相関器、
７ 目標距離算出器、８ ３次元位置標算出器、９ ３
次元位置相関器、１０ ３次元目標統合器、１１ 目標
観測状態検知器、１２ ３次元目標追尾装置、１３ ３
次元位置相関状態検知器、１４ 目標観測データ入力手
順、１５目標追尾処理手順、１６ 角度情報または角度
航跡入力手順、１７ 目標観測装置位置諸元入力手順、
１８ 位置相関判定手順、１９ 観測目標距離算出手
順、２０ ３次元目標位置算出手順、２１ ３次元目標
位置相関判定手順、２２３次元目標統合処理手順、２３
目標観測状態検知手順、２４ ３次元目標追尾処理手
順、２５ 目標相関状態検知手順、２６ レーダ装置を
用いた目標観測装置、２７ 観測目標、２８ 送信及び
エコーパルス、２９ 山、３０ 木、３１道、３２ カ
メラを用いた目標観測装置、３３ カメラの視野。
Claims (6)
- 【請求項１】 目標または不要信号の角度情報を観測す
る複数の目標観測装置と、角度情報により目標追尾を行
い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の目標追尾装
置と、各目標観測装置の位置諸元を入力する目標観測位
置諸元入力装置と、各目標追尾装置からの角度情報また
は角度航跡の各情報の変化を検知する目標観測状態検知
器と、目標観測装置位置諸元入力装置からの各目標観測
装置位置情報と各目標追尾装置からの角度情報または角
度航跡とにより各角度情報または角度航跡の位置関係に
基づく相関処理を行う目標位置相関器と、目標位置相関
器において同一目標であると判定された角度情報または
角度航跡と各目標観測装置位置情報とにより各目標観測
装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器と、目標
距離算出器からの各目標装置基準の目標距離と目標位置
相関器において同一目標であると判定された角度情報ま
たは角度航跡とにより各目標観測装置基準の３次元直交
座標の目標位置を算出する各目標観測装置基準対応の３
次元位置算出器と、３次元位置算出器からの目標位置に
基づき各目標観測装置基準対応の目標位置の相関処理を
行う３次元位置相関器と、３次元位置相関器において同
一目標であると判定された目標位置を統合する３次元目
標統合器とを備えたことを特徴とする目標相関統合装
置。 - 【請求項２】 目標または不要信号の角度情報を観測す
る複数の目標観測装置と、角度情報により目標追尾を行
い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の目標追尾装
置と、各目標観測装置の位置諸元を入力する目標観測位
置諸元入力装置と、各目標追尾装置からの角度情報また
は角度航跡の各情報の変化を検知する目標観測状態検知
器と、目標観測装置位置諸元入力装置からの各目標観測
装置位置情報と各目標追尾装置からの角度情報または角
度航跡とにより各角度情報または角度航跡の位置関係に
基づく相関処理を行う目標位置相関器と、目標位置相関
器において同一目標であると判定された角度情報または
角度航跡と各目標観測装置位置情報とにより各目標観測
装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器と、目標
距離算出器からの各目標装置基準の目標距離と目標位置
相関器において同一目標であると判定された角度情報ま
たは角度航跡とにより各目標観測装置基準の３次元直交
座標の目標位置を算出する各目標観測装置基準対応の３
次元位置算出器と、３次元位置算出器からの目標位置に
基づき各目標観測装置基準対応の目標位置の相関処理を
行う３次元位置相関器と、３次元位置相関器において同
一目標であると判定された目標位置を統合する３次元目
標統合器と、各目標追尾装置からの角度情報または角度
航跡を用いて３次元位置または３次元位置航跡の更新を
行う３次元目標追尾装置とを備えたことを特徴とする目
標相関統合装置。 - 【請求項３】 目標または不要信号の角度情報を観測す
る複数の目標観測装置と、角度情報により目標追尾を行
い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の目標追尾装
置と、各目標観測装置の位置諸元を入力する目標観測位
置諸元入力装置と、目標観測装置位置諸元入力装置から
の各目標観測装置位置情報と各目標追尾装置からの角度
情報または角度航跡とにより各角度情報または角度航跡
の位置関係に基づく相関処理を行う目標位置相関器と、
目標位置相関器において同一目標であると判定された角
度情報または角度航跡と各目標観測装置位置情報とによ
り各目標観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算
出器と、目標距離算出器からの各目標装置基準の目標距
離と目標位置相関器において同一目標であると判定され
た角度情報または角度航跡とにより各目標観測装置基準
の３次元直交座標の目標位置を算出する各目標観測装置
基準対応の３次元位置算出器と、３次元位置算出器から
の目標位置により各目標観測装置基準からの目標位置の
相関状態を観測する各目標観測装置基準対応の３次元位
置相関状態検知器と、３次元位置算出器からの目標位置
に基づき各目標観測装置基準対応の目標位置の相関処理
を行う３次元位置相関器と、３次元位置相関器において
同一目標であると判定された目標位置を統合する３次元
目標統合器とを備えたことを特徴とする目標相関統合装
置。 - 【請求項４】 目標または不要信号の角度情報を観測す
る複数の目標観測装置と、角度情報により目標追尾を行
い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の目標追尾装
置と、各目標観測装置の位置諸元を入力する目標観測位
置諸元入力装置と、目標観測装置位置諸元入力装置から
の各目標観測装置位置情報と各目標追尾装置からの角度
情報または角度航跡とにより各角度情報または角度航跡
の位置関係に基づく相関処理を行う目標位置相関器と、
目標位置相関器において同一目標であると判定された角
度情報または角度航跡と各目標観測装置位置情報とによ
り各目標観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算
出器と、目標距離算出器からの各目標装置基準の目標距
離と目標位置相関器において同一目標であると判定され
た角度情報または角度航跡とにより各目標観測装置基準
の３次元直交座標の目標位置を算出する各目標観測装置
基準対応の３次元位置算出器と、３次元位置算出器から
の目標位置により各目標観測装置基準からの目標位置の
相関状態を観測する各目標観測装置基準対応の３次元位
置相関状態検知器と、３次元位置算出器からの目標位置
に基づき各目標観測装置基準対応の目標位置の相関処理
を行う３次元位置相関器と、３次元位置相関器において
同一目標であると判定された目標位置を統合する３次元
目標統合器と、各目標追尾装置からの角度情報または角
度航跡を用いて３次元位置または３次元位置航跡の更新
を行う３次元目標追尾装置とを備えたことを特徴とする
目標相関統合装置。 - 【請求項５】 目標または不要信号の角度情報を観測す
る複数の目標観測装置と、角度情報により目標追尾を行
い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の目標追尾装
置と、各目標観測装置の位置諸元を入力する目標観測位
置諸元入力装置と、各目標追尾装置からの角度情報また
は角度航跡の各情報の変化を検知する目標観測状態検知
器と、目標観測装置位置諸元入力装置からの各目標観測
装置位置情報と各目標追尾装置からの角度情報または角
度航跡とにより各角度情報または角度航跡の位置関係に
基づく相関処理を行う目標位置相関器と、目標位置相関
器において同一目標であると判定された角度情報または
角度航跡と各目標観測装置位置情報とにより各目標観測
装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器と、目標
距離算出器からの各目標装置基準の目標距離と目標位置
相関器において同一目標であると判定された角度情報ま
たは角度航跡とにより各目標観測装置基準の３次元直交
座標の目標位置を算出する各目標観測装置基準対応の３
次元位置算出器と、３次元位置算出器からの目標位置に
より各目標観測装置基準からの目標位置の相関状態を観
測する各目標観測装置基準対応の３次元位置相関状態検
知器と、３次元位置算出器からの目標位置に基づき各目
標観測装置基準対応の目標位置の相関処理を行う３次元
位置相関器と、３次元位置相関器において同一目標であ
ると判定された目標位置を統合する３次元目標統合器と
を備えたことを特徴とする目標相関統合装置。 - 【請求項６】 目標または不要信号の角度情報を観測す
る複数の目標観測装置と、角度情報により目標追尾を行
い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の目標追尾装
置と、各目標観測装置の位置諸元を入力する目標観測位
置諸元入力装置と、各目標追尾装置からの角度情報また
は角度航跡の各情報の変化を検知する目標観測状態検知
器と、目標観測装置位置諸元入力装置からの各目標観測
装置位置情報と各目標追尾装置からの角度情報または角
度航跡とにより各角度情報または角度航跡の位置関係に
基づく相関処理を行う目標位置相関器と、目標位置相関
器において同一目標であると判定された角度情報または
角度航跡と各目標観測装置位置情報とにより各目標観測
装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器と、目標
距離算出器からの各目標装置基準の目標距離と目標位置
相関器において同一目標であると判定された角度情報ま
たは角度航跡とにより各目標観測装置基準の３次元直交
座標の目標位置を算出する各目標観測装置基準対応の３
次元位置算出器と、３次元位置算出器からの目標位置に
より各目標観測装置基準からの目標位置の相関状態を観
測する各目標観測装置基準対応の３次元位置相関状態検
知器と、３次元位置算出器からの目標位置に基づき各目
標観測装置基準対応の目標位置の相関処理を行う３次元
位置相関器と、３次元位置相関器において同一目標であ
ると判定された目標位置を統合する３次元目標統合器
と、各目標追尾装置からの角度情報または角度航跡を用
いて３次元位置または３次元位置航跡の更新を行う３次
元目標追尾装置とを備えたことを特徴とする目標相関統
合装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17134398A JP2000002761A (ja) | 1998-06-18 | 1998-06-18 | 目標相関統合装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17134398A JP2000002761A (ja) | 1998-06-18 | 1998-06-18 | 目標相関統合装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000002761A true JP2000002761A (ja) | 2000-01-07 |
Family
ID=15921464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17134398A Pending JP2000002761A (ja) | 1998-06-18 | 1998-06-18 | 目標相関統合装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000002761A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2715787A1 (fr) * | 1994-01-31 | 1995-08-04 | Zoghaib Hussein | Système de transmission de trains d'impulsions. |
| JP2006003348A (ja) * | 2004-05-20 | 2006-01-05 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
| JP2013047656A (ja) * | 2011-08-29 | 2013-03-07 | Toshiba Corp | 目標追跡システムとそのプログラム及び方法、角度追跡装置とそのプログラム及び方法、目標追跡装置とそのプログラム及び方法 |
| JP2013181909A (ja) * | 2012-03-02 | 2013-09-12 | Toshiba Corp | 目標追跡装置、目標追跡プログラム、目標追跡システム、及び目標追跡方法 |
-
1998
- 1998-06-18 JP JP17134398A patent/JP2000002761A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2715787A1 (fr) * | 1994-01-31 | 1995-08-04 | Zoghaib Hussein | Système de transmission de trains d'impulsions. |
| JP2006003348A (ja) * | 2004-05-20 | 2006-01-05 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
| JP4661346B2 (ja) * | 2004-05-20 | 2011-03-30 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
| JP2013047656A (ja) * | 2011-08-29 | 2013-03-07 | Toshiba Corp | 目標追跡システムとそのプログラム及び方法、角度追跡装置とそのプログラム及び方法、目標追跡装置とそのプログラム及び方法 |
| JP2013181909A (ja) * | 2012-03-02 | 2013-09-12 | Toshiba Corp | 目標追跡装置、目標追跡プログラム、目標追跡システム、及び目標追跡方法 |
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|---|---|---|---|
| RD01 | Notification of change of attorney |
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