KR20180052831A - 실내 및 실외 연속 측위 측정 장치 및 방법 - Google Patents

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한국항공우주연구원
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Abstract

본 발명은 사람 또는 이동하는 물체의 위치를 연속적으로 파악하기 위한 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 GPS 수신기가 탑재된 차량과 같이 GPS 위성 신호를 통해 기준좌표 확보가 가능한 대상과 GPS 위성 신호의 수신이 불가능한 실내 또는 실외에 위치한 추적 대상의 상대 위치와, 위 기준좌표 확보 대상의 절대 위치를 이용하여 위 추적 대상의 절대 위치를 추정하게 되는, 실내 및 실외 연속 측위 측정 방법에 관한 것이다.

Description

실내 및 실외 연속 측위 측정 장치 및 방법{Realtime Indoor and Outdoor Positioning Measurement Apparatus and Method of the Same}
본 발명은 사람 또는 이동하는 물체의 위치를 연속적으로 파악하기 위한 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 GPS 수신기가 탑재된 차량과 같이 GPS 위성 신호를 통해 기준좌표 확보가 가능한 대상과 GPS 위성 신호의 수신이 불가능한 실내 또는 실외에 위치한 추적 대상의 상대 위치와, 위 기준좌표 확보 대상의 절대 위치를 이용하여 위 추적 대상의 절대 위치를 추정하게 되는, 실내 및 실외 연속 측위 측정 방법에 관한 것이다.
GPS(Global Positioning System) 기술은 초기에 군사용으로 개발되었지만, 최근에는 항법이나 측량 등의 기술에 주로 이용되고 있으며, GPS 모듈을 측위 센서로 이용하는 위치기반 서비스(LBS: Location Based Service)도 상용화되고 있다.
GPS 측위 기술은 모듈에서 인공위성의 신호를 수신하여, 도달 시간 및 인공위성의 위치를 통해 현재 GPS 모듈의 위치를 측정한다. 그러나 GPS 모듈이 실내에 위치하는 경우 인공위성으로부터 신호가 수신되지 않아 실내 측위시스템(IPS: Indoor Positioning System)에서는 GPS 모듈을 이용하는 것이 실질적으로 불가능하다. 이는 GPS 정보가 수신되지 않는 실외에서도 마찬가지다.
이에 따라 실내 측위 시스템을 위해 다양한 연구가 진행되고 있다. 예를 들어, 무선 랜(Wireless LAN) 기반의 실내 측위 시스템에 대한 연구가 활발하다. 무선 랜 기반의 실내 측위 시스템은 건물 내 곳곳에 AP(Access Point)를 설치하고 휴대 단말과 AP 간 신호 전송을 통해 휴대 단말을 보유한 사용자의 위치를 추적한다.
하지만, 건물 내부에서 수신이 불가능한 음영지역들을 커버하기 위하여 많은 수의 AP를 설치해야 하며, 이동통신 사용자 등에 의한 방해전파 등으로 위치 측정에 오차가 발생되는 문제점이 있다. 무엇보다, AP가 설치되지 않은 지역이나 AP가 설치되어 있다고 하여도 화재 등의 재난에 의해 AP가 파손된 현장에서는 적용할 수 없는 문제점이 있다.
한편, 최근에는 이동통신 단말기에 내재된 관성 센서를 이용한 실내 측위 시스템에 대한 연구가 진행되고 있다.
관성 센서는 센서에 인가되는 가속도에 의해 관성체에 작용하는 관성력을 검출하는 센서로서, 가속도 센서와 각속도 센서가 주로 이용된다. 관성 센서를 이용한 실내 측위 시스템은 AP 등을 설치해야 하는 부담이 없다. 하지만, 관성 센서의 출력을 통해 사용자의 보행, 행동, 이동 패턴 등을 인식해야 하는데, 이러한 인식 알고리즘이 아직 완전히 개발되지 않았으며, 오차가 커서 정밀도가 떨어지는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서 본 발명의 목적은, 기준좌표가 되는 기준 대상과 실내 또는 실외에 위치한 추적 대상과의 상대 위치를 측정한 후 위 기준 대상의 절대 위치를 이용하여 위 추적 대상의 절대 위치를 추정하게 되는 실내 및 실외 연속 측위 측정 방법을 제공함에 있다.
이때, 기준 대상과 추적 대상과의 상대 위치는 기준 대상으로부터 추적 대상과의 거리 및 기준 대상의 기준각과 추적 대상의 상대방위각을 통해 측정하게 되는 실내 및 실외 연속 측위 측정 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 실내 및 실외 연속 측위 측정 장치는, 실외에 배치되며, GPS 수신 장치가 구비되어 GPS 위성 신호로부터 기준좌표를 생성하는 기준 대상; 추적 대상에 구비되는 위치 송신부; 상기 기준 대상에 구비되며, 상기 위치 송신부로부터 상기 추적 대상의 상대 위치를 수신 받는 위치 수신부; 및 상기 기준좌표를 이용한 절대 위치 및 상기 상대 위치로부터 상기 추적 대상의 절대 위치를 산출하는 측위 산출부; 를 포함한다.
다른 실시 예로, 본 발명의 실내 및 실외 연속 측위 측정 장치는, 실외에 배치되며, GPS 수신 장치가 구비되어 GPS 위성 신호로부터 기준좌표를 생성하는 기준 대상; 상기 기준 대상에 구비되며, 상기 추적 대상을 탐지하여 상기 추적 대상의 상대 위치를 수신 받는 추적 대상 탐지부; 및 상기 기준좌표를 이용한 절대 위치 및 상기 상대 위치로부터 상기 추적 대상의 절대 위치를 산출하는 측위 산출부; 를 포함한다.
이때, 상기 상대 위치는, 상기 기준 대상과, 상기 추적 대상의 거리; 및 상기 기준 대상의 길이방향을 기준으로 하는 기준각과 상기 기준각과 상기 추적 대상의 상대방위각; 을 포함하며, 상기 측위 산출부는, 상기 기준좌표에 상기 거리 및 상대방위각을 반영하여 상기 추적 대상의 절대 위치를 산출한다.
특히 상기 위치 수신부는, 상기 기준 대상에 구비되되, 일정거리 이격된 한 쌍의 제1 및 제2 수신 장치로 이루어지며, 각각의 제1 및 제2 수신 장치는, 상기 위치 송신부의 신호를 수신 받아 상기 기준 대상과 상기 추적 대상의 거리를 측정하고, 상기 제1 및 제2 수신 장치를 통해 수신된 제1 및 제2 거리를 통해 파악된 한 쌍의 상대 위치 중 상기 기준 대상의 전방에 위치한 상대 위치를 기준으로 추적 대상의 절대 위치를 산출한다.
다른 실시 예로, 상기 추적 대상 탐지부는, 상기 기준 대상에 구비되되, 일정거리 이격된 한 쌍의 제1 및 제2 레이더로 이루어지며, 각각의 제1 및 제2 레이더는, 상기 추적 대상을 탐지하여 상기 기준 대상과 상기 추적 대상의 거리를 측정하고, 상기 제1 및 제2 레이더를 통해 수신된 제1 및 제2 거리를 통해 파악된 한 쌍의 상대 위치 중 상기 기준 대상의 전방에 위치한 상대 위치를 기준으로 추적 대상의 절대 위치를 산출한다.
본 발명의 일실시 예에 따른 실내 및 실외 연속 측위 측정 방법은, 기준 대상을 GPS 위성 신호가 수신되는 영역에 배치하되, 추적 대상에 근접 배치시키는 기준 대상 배치 단계; 기준 대상으로부터 기준좌표를 생성하는 기준좌표 생성 단계; 기준 대상으로부터 추적 대상의 상대 위치를 측정하는 추적 대상의 상대 위치 측정 단계; 상기 기준좌표를 이용한 절대 위치 및 상기 상대 위치를 통해 상기 추적 대상의 절대 위치를 산출하는 추적 대상의 측위 산출단계; 를 포함하되, 상기 상대 위치는 상기 기준 대상으로부터 상기 추적 대상의 거리 및 상대방위각으로 정량화하는 것을 특징으로 한다.
또한, 추적 대상의 상대 위치 측정 단계; 는, 기준 대상에 구비되되 일정거리 이격된 한 쌍의 거리 측정 수단을 통해 기준 대상과 추적대상의 거리를 각각 측정하여 한 쌍의 상대 위치를 파악하는 상대 위치 파악 단계; 상기 한 쌍의 상대 위치 중 실제 상대 위치를 선정하는 상대 위치 선정 단계; 상기 실제 상대 위치를 통해 상기 기준 대상과 추적 대상의 거리 및 상대방위각을 산출하는 상대 위치 정량화 단계; 를 포함한다.
상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 실내 및 실외 연속 측위 측정 방법은, GPS 가 수신되지 않는 실내 또는 실외에 위치한 추적 대상의 위치를 실시간으로 파악할 수 있는 효과가 있다.
특히 추적 대상의 절대 위치 추정이 가능하기 때문에 실내 위치 추적을 위한 특별한 지도 없이도 일반적인 지도(구글 맵이나 네이버 지도 등)에서도 실내 위치의 도시가 가능하여 추가적인 장비 없이 추적 대상의 위치 파악이 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 측위 측정 장치 개략도
도 2는 본 발명의 측위 측정 장치를 이용한 상대 위치 파악 및 선정 방법 개략도
도 3은 본 발명의 측위 측정 장치를 이용한 상대 위치 정량화 방법 개략도
도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 다른 측위 측정 장치 개략도
도 5는 본 발명의 측위 측정 장치를 이용한 측위 측정 방법 순서도
도 6은 본 발명의 상대 위치 측정 단계 세부 순서도
이하, 상기와 같은 본 발명의 두 가지 실시 예에 따른 실내 및 실외 연속 측위 측정 장치에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
- 실시 예 1 (대상 신호 수신 형)
도 1에는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 실내 및 실외 연속 측위 측정 장치(100)의 개략도가 도시되어 있다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 제1 실시 예에 따른 측정 장치(100)는, 기준 대상(110), 위치 송신부(120), 위치 수신부(130) 및 측위 산출부(150)를 포함하여 구성될 수 있다.
기준 대상(110)은 GPS 위성 신호가 수신되는 지역에 배치되어 GPS 수신 장치(111)를 통해 GPS 위성 신호로부터 기준좌표를 생성하게 된다. 또한, 추적 대상(T)에 최대한 근접 배치되어 추적 대상(T)의 상대 위치(RL)를 파악하고, 정량화하여 추적 대상의 절대 위치를 산출하도록 구성된다.
위치 송신부(120)는 추적 대상(T)이 구비하게 되며, 추적 대상(T)의 위치 정보를 위치 수신부(130)에 전달하게 된다. 따라서 후술되는 제2 실시 예의 추적대상 탐지부(220)를 통해 추적 대상(T)의 탐지가 불가능한 경우에도 위치 송신부(120)의 신호 세기 조절을 통해 추적 대상(T)의 탐지를 용이하게 할 수 있다. 위치 송신부(120)는 위치 수신부(130)에 추적 대상(T)의 위치 정보를 송신하는 통상의 무선 송신 장치의 구성이 적용될 수 있다.
위치 수신부(130)는 추적 대상(T)에 구비된 위치 송신부(120)의 신호를 탐지하여 추적 대상(T)과 기준 대상(110)과의 거리를 측정하는 통상의 무선 수신 장치의 구성이 적용될 수 있다. 위치 수신부(130)는 위치 송신부(120)를 통해 송신되는 신호의 도달 시간 및 위 송신 신호의 위상 측정 방식 등을 이용하여 추적 대상(T)의 거리를 직접 측정하게 된다. 위치 수신부(130)는 제1 수신 장치(131)와 제2 수신 장치(132)로 구성되며, 제1 및 제2 수신 장치(131, 132)는 기준 대상(110)에 구비되되 각각이 일정거리 이격 구비될 수 있다.
따라서 도 2에 도시된 바와 같이 제1 수신 장치(131)를 통해 측정된 추적 대상(T)의 제1 거리(L1)와, 제2 수신 장치(132)를 통해 측정된 추적 대상(T)의 제2 거리(L2)는 차이가 발생하여 위 차이에 따라 추적 대상(T)의 상대 위치(RL1, RL2)를 파악할 수 있게 된다. 위 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)가 만나는 지점은 도면에 도시된 바와 같이 한 쌍의 상대 위치(RL1, RL2)로 나타나게 되는데 통상적으로 기준 대상(110)의 전방 측이 추적 대상(T)을 향하도록 배치하게 되므로, 기준 대상(110)의 전방 측에 위치한 상대 위치(RL1)를 실제 상대 위치(RL)로 선정한 후 위 상대 위치(RL)를 기준으로 추적 대상(T)의 절대 위치를 산출하는 것이 바람직하다.
측위산출부(150)는, 기준 대상(110)의 GPS 수신 장치(111)를 통해 기준좌표를 전달받고, 위치 수신부(130)를 통해 추적 대상(T)의 상대 위치(RL)를 전달 받아 추적 대상(T)의 측위를 산출하게 된다. 즉 기준 대상(110)의 절대 위치 및 기준 대상(110)과 추적 대상(T)의 상대 위치를 이용하여 추적 대상(T)의 절대 위치를 추정하게 된다.
도 3에 도시된 바와 같이 이때 측위산출부(150)는 상대 위치(RL)를 정량화 하는 단계를 거친 후 추적 대상(T)의 절대 위치를 산출하게 되는데 상대 위치(RL)를 통해 기준 대상(110)과의 거리(L3)와, 기준 대상(110)의 길이방향을 기준각(AB)으로 하는 기준각(AB)과 상대 위치(RL)의 상대방위각(RB) 정보를 저장하고 이를 기준좌표에 반영하여 최종적으로 추적 대상(T)의 절대 위치를 산출하게 된다.
- 실시 예 2 (대상 탐지 형)
도 4에는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 실내 및 실외 연속 측위 측정 장치(200)의 개략도가 도시되어 있다.
도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 제2 실시 예에 따른 측정 장치(200)는, 기준 대상(210), 추적대상 탐지부(220) 및 측위 산출부(250)를 포함하여 구성될 수 있다.
기준 대상(210)은 GPS 위성 신호가 수신되는 지역에 배치되어 GPS 수신 장치(211)를 통해 GPS 위성 신호로부터 기준좌표를 생성하게 된다. 또한, 추적 대상(T)에 최대한 근접 배치되어 추적 대상(T)의 상대 위치(RL)를 파악하고, 정량화하여 추적 대상의 절대 위치를 산출하도록 구성된다.
추적대상 탐지부(220)는 추적 대상(T)을 탐지하여 추적대상 탐지부(220)와 추적 대상(T)의 거리를 측정하는 통상의 레이더의 구성이 적용될 수 있다. 추적대상 탐지부(220)는 제1 레이더(221)와 제2 레이더(222)로 구성되며, 제1 및 제2 레이더(221, 222)는 기준 대상(210)에 구비되되 각각이 일정거리 이격 구비될 수 있다.
따라서 도 2에 도시된 바와 같이 제1 레이더(221)를 통해 측정된 추적 대상(T)의 제1 거리(L1)와, 제2 레이더(222)를 통해 측정된 추적 대상(T)의 제2 거리(L2)는 차이가 발생하여 위 차이에 따라 추적 대상(T)의 상대 위치(RL1, RL2)를 파악할 수 있게 된다. 위 제1 거리와 제2 거리가 만나는 지점은 도면에 도시된 바와 같이 한 쌍의 상대 위치(RL1, RL2)로 나타나게 되는데 통상적으로 기준 대상(210)의 전방 측이 추적 대상(T)을 향하도록 배치하게 되므로, 기준 대상(210)의 전방 측에 위치한 상대 위치(RL1)를 실제 상대 위치(RL)로 선정한 후 위 상대 위치(RL)를 기준으로 추적 대상(T)의 절대 위치를 산출하는 것이 바람직하다.
측위산출부(250)는, 기준 대상(110)의 GPS 수신 장치(211)를 통해 기준좌표를 전달받고, 추적 대상(T)의 상대 위치(RL)를 전달 받아 추적 대상(T)의 측위를 산출하게 된다. 즉 기준 대상(210)의 절대 위치 및 기준 대상(210)과 추적 대상(T)의 상대 위치를 이용하여 추적 대상(T)의 절대 위치를 추정하게 된다.
도 3에 도시된 바와 같이 이때 측위산출부(250)는 상대 위치(RL)를 정량화 하는 단계를 거친 후 추적 대상(T)의 절대 위치를 산출하게 되는데 상대 위치(RL)를 통해 기준 대상(210)과의 거리(L3)와, 기준 대상(210)의 길이방향을 기준각(AB)으로 하는 기준각(AB)과 상대 위치(RL)의 상대방위각(RB) 정보를 저장하고 이를 기준좌표에 반영하여 최종적으로 추적 대상(T)의 절대 위치를 산출하게 된다.
이하에서는, 상기와 같은 본 발명의 두 가지 실시 예에 따른 실내 및 실외 연속 측위 측정 장치(100, 200)를 이용한 실내 및 실외 연속 측위 측정 방법에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 5에는 본 발명의 일실시예에 따른 실내 및 실외 연속 측위 측정 장치를 이용한 측위 측정 방법의 순서도가 도시되어 있고, 도 6에는 본 발명의 일실시 예에 따른 측위 측정 방법의 상대 위치 측정 단계 세부 순서도가 도시되어 있다.
본실시 예에 따른 측위 측정 방법은 상술된 제1 실시 예에 따른 실내 및 실외 연속 측위 측정 장치(100)를 기반으로 설명하기로 한다.
우선, 기준 대상(110)을 추적 대상(T)에 근접하여 배치하는 기준 대상 배치 단계(S10)를 수행한다. 이때 기준 대상(110)은 GPS 위성 신호의 수신이 가능한 지역에 배치하는 것이 바람직하다.
다음으로 기준 대상(110)의 GPS 수신 장치(111)를 통해 GPS 위성 신호를 수신 받아 기준좌표를 생성하는 기준좌표 생성 단계(S20)를 수행한다.
다음으로 위치 수신부(130)를 통해 추적 대상(T)의 상대 위치를 측정하는 추적 대상(T)의 상대 위치 측정단계(S30)를 수행한다. 이를 보다 상세히 설명하면, 한 쌍의 제1 수신 장치(131)와 제2 수신 장치(132)를 통해 추적 대상(T)과의 각각의 거리를 측정하여 한 쌍의 상대 위치(RL1, RL2)를 파악하는 상대 위치 파악 단계(S31)와, 상기 한 쌍의 상대 위치(RL1, RL2) 중 실제 상대 위치를 선정하는 상대 위치 선정 단계(S32)와, 선정된 상대 위치(RL1)를 통해 상대 위치(RL1)와 상기 기준 대상의 거리(L3)및 기준 대상의 기준각 대비 상대 위치(RL1)의 상대방위각(RB)을 산출하는 상대 위치 정량화 단계(S33)를 수행하게 된다.
다음으로 측위산출부(150)를 통해 기준좌표를 이용한 기준 대상(110)의 절대 위치에 위 상대 위치(RL)와 기준 대상(110)과의 거리(L3) 및 기준각(AB) 대비 상대 위치(RL1)의 상대방위각(RB)을 반영하여 추적 대상(T)의 절대 위치를 산출하는 추적 대상의 측위 산출단계(S40)를 수행하게 된다.
본 발명의 상기한 실시 예에 한정하여 기술적 사상을 해석해서는 안 된다. 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당업자의 수준에서 다양한 변형 실시가 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 당업자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 된다.
100, 200 : 측위 측정 장치
110, 210 : 기준 대상
120 : 위치 송신부
130 : 위치 수신부 131 : 제1 수신 장치
132 : 제2 수신 장치
150 : 측위 산출부
220 : 추적 대상 탐지부 221 : 제1 레이더
222 : 제2 레이더
250 : 측위 산출부

Claims (7)

  1. 실외에 배치되며, GPS 수신 장치가 구비되어 GPS 위성 신호로부터 기준좌표를 생성하는 기준 대상;
    추적 대상에 구비되는 위치 송신부;
    상기 기준 대상에 구비되며, 상기 위치 송신부로부터 상기 추적 대상의 상대 위치를 수신 받는 위치 수신부;
    상기 기준좌표를 이용한 절대 위치 및 상기 상대 위치로부터 상기 추적 대상의 절대 위치를 산출하는 측위 산출부;
    를 포함하는, 실내 및 실외 연속 측위 측정 장치.
  2. 실외에 배치되며, GPS 수신 장치가 구비되어 GPS 위성 신호로부터 기준좌표를 생성하는 기준 대상;
    상기 기준 대상에 구비되며, 추적 대상을 탐지하여 상기 추적 대상의 상대 위치를 수신 받는 추적 대상 탐지부;
    상기 기준좌표를 이용한 절대 위치 및 상기 상대 위치로부터 상기 추적 대상의 절대 위치를 산출하는 측위 산출부;
    를 포함하는, 실내 및 실외 연속 측위 측정 장치.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 상대 위치는,
    상기 기준 대상과, 상기 추적 대상의 거리; 및
    상기 기준 대상의 길이방향을 기준으로 하는 기준각과 상기 기준각과 상기 추적 대상의 상대방위각; 을 포함하며,
    상기 측위 산출부는, 상기 기준좌표에 상기 거리 및 상대방위각을 반영하여 상기 추적 대상의 절대 위치를 산출하는, 실내 및 실외 연속 측위 측정 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 위치 수신부는,
    상기 기준 대상에 구비되되, 일정거리 이격된 한 쌍의 제1 및 제2 수신 장치로 이루어지며, 각각의 제1 및 제2 수신 장치는, 상기 위치 송신부의 신호를 수신 받아 상기 기준 대상과 상기 추적 대상의 거리를 측정하고,
    상기 제1 및 제2 수신 장치를 통해 수신된 제1 및 제2 거리를 통해 파악된 한 쌍의 상대 위치 중 상기 기준 대상의 전방에 위치한 상대 위치를 기준으로 추적 대상의 절대 위치를 산출하는, 실내 및 실외 연속 측위 측정 장치.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 추적 대상 탐지부는,
    상기 기준 대상에 구비되되, 일정거리 이격된 한 쌍의 제1 및 제2 레이더로 이루어지며, 각각의 제1 및 제2 레이더는, 상기 추적 대상을 탐지하여 상기 기준 대상과 상기 추적 대상의 거리를 측정하고,
    상기 제1 및 제2 레이더를 통해 수신된 제1 및 제2 거리를 통해 파악된 한 쌍의 상대 위치 중 상기 기준 대상의 전방에 위치한 상대 위치를 기준으로 추적 대상의 절대 위치를 산출하는, 실내 및 실외 연속 측위 측정 장치.
  6. 기준 대상을 GPS 위성 신호가 수신되는 영역에 배치하되, 추적 대상에 근접 배치시키는 기준 대상 배치 단계;
    기준 대상으로부터 기준좌표를 생성하는 기준좌표 생성 단계;
    기준 대상으로부터 추적 대상의 상대 위치를 측정하는 추적 대상의 상대 위치 측정 단계;
    상기 기준좌표를 이용한 절대 위치 및 상기 상대 위치를 통해 상기 추적 대상의 절대 위치를 산출하는 추적 대상의 측위 산출단계; 를 포함하되,
    상기 상대 위치는 상기 기준 대상으로부터 상기 추적 대상의 거리 및 상대방위각으로 정량화하는 것을 특징으로 하는, 실내 및 실외 연속 측위 측정 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    추적 대상의 상대 위치 측정 단계; 는,
    기준 대상에 구비되되 일정거리 이격된 한 쌍의 거리 측정 수단을 통해 기준 대상과 추적대상의 거리를 각각 측정하여 한 쌍의 상대 위치를 파악하는 상대 위치 파악 단계;
    상기 한 쌍의 상대 위치 중 실제 상대 위치를 선정하는 상대 위치 선정 단계;
    상기 실제 상대 위치를 통해 상기 기준 대상과 추적 대상의 거리 및 상대방위각을 산출하는 상대 위치 정량화 단계;
    를 포함하는, 실내 및 실외 연속 측위 측정 방법.
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