JP2000284049A - レーダ統合追尾方式 - Google Patents
レーダ統合追尾方式Info
- Publication number
- JP2000284049A JP2000284049A JP11090494A JP9049499A JP2000284049A JP 2000284049 A JP2000284049 A JP 2000284049A JP 11090494 A JP11090494 A JP 11090494A JP 9049499 A JP9049499 A JP 9049499A JP 2000284049 A JP2000284049 A JP 2000284049A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radar
- target
- track
- information
- track information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】複数のレーダ装置から目標の航跡情報を得てそ
のいずれか１つを選択することによってレーダ統合追尾
処理を実行する。 【解決手段】 互いに重複した領域を監視する複数の独
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、ス
キャン毎にオペレータが入力する航跡番号によって１つ
のレーダで追尾された目標か複数のレーダで追尾された
目標かを判定する手段と、複数のレーダで追尾された目
標の複数航跡情報のうち追尾品質のレベルの最大の航跡
情報を選択する追尾品質レベル選択手段と、上記の１つ
のレーダで追尾された目標の航跡情報と複数のレーダで
追尾された目標から選択された追尾品質のレベルの最大
の航跡情報のいずれかを選択することによって目標の航
跡を決定する統合追尾手段とを備え、目標の航跡を決定
する。
のいずれか１つを選択することによってレーダ統合追尾
処理を実行する。 【解決手段】 互いに重複した領域を監視する複数の独
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、ス
キャン毎にオペレータが入力する航跡番号によって１つ
のレーダで追尾された目標か複数のレーダで追尾された
目標かを判定する手段と、複数のレーダで追尾された目
標の複数航跡情報のうち追尾品質のレベルの最大の航跡
情報を選択する追尾品質レベル選択手段と、上記の１つ
のレーダで追尾された目標の航跡情報と複数のレーダで
追尾された目標から選択された追尾品質のレベルの最大
の航跡情報のいずれかを選択することによって目標の航
跡を決定する統合追尾手段とを備え、目標の航跡を決定
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、重複した領域を監
視する複数の独立したレーダ装置から得られた同一目標
の航跡情報を自動的に統合し、1本の航跡として記録・
表示することにより、連続した領域の目標情報を一元管
理するレーダ統合追尾方式に関するものである。
視する複数の独立したレーダ装置から得られた同一目標
の航跡情報を自動的に統合し、1本の航跡として記録・
表示することにより、連続した領域の目標情報を一元管
理するレーダ統合追尾方式に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１５〜図１７は、例えば、特開平5-10
0021の「複数レーダ自動追尾処理方式」に開示された従
来のレーダ統合追尾方式を示す図である。以下、従来の
複数レーダ自動追尾処理方式について説明する。
0021の「複数レーダ自動追尾処理方式」に開示された従
来のレーダ統合追尾方式を示す図である。以下、従来の
複数レーダ自動追尾処理方式について説明する。
【０００３】図１５は、従来の複数レーダ自動追尾処理
方式のフローを説明する図である。図１６は、従来の複
数レーダ自動追尾処理方式中の追尾制御部における追尾
データ切替動作を説明する図である。図１７は、従来の
複数レーダ自動追尾処理方式の動作を説明する図であ
る。
方式のフローを説明する図である。図１６は、従来の複
数レーダ自動追尾処理方式中の追尾制御部における追尾
データ切替動作を説明する図である。図１７は、従来の
複数レーダ自動追尾処理方式の動作を説明する図であ
る。
【０００４】図１５において、２１（２１Ａ〜２１Ｃ）
は目標を追尾するレーダ、２２（２２Ａ〜２２Ｃ）はレ
ーダ２１のレーダ信号をディジタル化して目標信号の検
出と目標の位置の判別をするディジタイザ、２３（２３
Ａ〜２３Ｃ）はディジタイザ２２からの目標位置データ
を基に目標の追尾を行なう追尾部、２４は各追尾部２３
からのデータを基に表示部２５からの指定によって追尾
部２３の制御を行ない目標情報をシステムデータとして
管理する追尾制御部、２５は全レーダの生ビデオ映像を
1台の表示部に表示して追尾目標の初期選択並びにシス
テムデータとしての目標データを表示する表示部を示
す。図１７において、２６（２６Ａ〜２６Ｃ）はレーダ
覆域、２７は追尾開始位置、２８から３１は移動目標の
航路、３２は移動目標の現在位置を示す。
は目標を追尾するレーダ、２２（２２Ａ〜２２Ｃ）はレ
ーダ２１のレーダ信号をディジタル化して目標信号の検
出と目標の位置の判別をするディジタイザ、２３（２３
Ａ〜２３Ｃ）はディジタイザ２２からの目標位置データ
を基に目標の追尾を行なう追尾部、２４は各追尾部２３
からのデータを基に表示部２５からの指定によって追尾
部２３の制御を行ない目標情報をシステムデータとして
管理する追尾制御部、２５は全レーダの生ビデオ映像を
1台の表示部に表示して追尾目標の初期選択並びにシス
テムデータとしての目標データを表示する表示部を示
す。図１７において、２６（２６Ａ〜２６Ｃ）はレーダ
覆域、２７は追尾開始位置、２８から３１は移動目標の
航路、３２は移動目標の現在位置を示す。
【０００５】図１５において、＃１から＃３の３つのレ
ーダはそれぞれ、レーダ２１、ディジタイザ２２、およ
び追尾部２３を備えている。各追尾部２３からのデータ
は、表示部２５からの指示によって目標情報がシステム
データとして管理され、表示部２５において、全レーダ
の生ビデオ映像が1台の表示部に表示され、追尾目標の
初期選択並びにシステムデータとしての目標データが表
示される。
ーダはそれぞれ、レーダ２１、ディジタイザ２２、およ
び追尾部２３を備えている。各追尾部２３からのデータ
は、表示部２５からの指示によって目標情報がシステム
データとして管理され、表示部２５において、全レーダ
の生ビデオ映像が1台の表示部に表示され、追尾目標の
初期選択並びにシステムデータとしての目標データが表
示される。
【０００６】次に、従来の複数レーダ自動追尾処理方式
の動作について説明する。図１７に示すように、＃１、
＃２、＃３のレーダの各レーダ覆域２６Ａ、２６Ｂ，２
６Ｃ内を移動目標３２が追尾開始位置２７から目標位置
２８、２９、３０を介して航路３１上を移動しているも
のとする。このとき、複数レーダが追尾可能な目標位置
２８、２９、３０において、追尾制御部２４は複数の追
尾部２３Ａ、２３Ｂ，２３Ｃから送られる各追尾データ
の追尾品質の比較を行ない、その比較結果、システムデ
ータとしてあらかじめ定められた回数以上連続する追尾
データを選択する。例えば、目標位置２８において、＃
１レーダの追尾部２３Ａによる追尾データから＃２レー
ダの追尾部２３Ｂによる追尾データへ切り替える場合
に、図１６に示すように、追尾制御部２４において各追
尾データの追尾品質の比較を行ない、例えば、＃２レー
ダの追尾部２３Ｂからの追尾データの追尾品質が＃１レ
ーダの追尾部２３Ａからの追尾データの追尾品質よりも
連続してＮ回高くなった時点で＃２レーダの追尾部２３
Ｂの追尾データをシステムデータとして採用する。ここ
で、Ｎはシステムで任意に設定できるパラメータであ
る。
の動作について説明する。図１７に示すように、＃１、
＃２、＃３のレーダの各レーダ覆域２６Ａ、２６Ｂ，２
６Ｃ内を移動目標３２が追尾開始位置２７から目標位置
２８、２９、３０を介して航路３１上を移動しているも
のとする。このとき、複数レーダが追尾可能な目標位置
２８、２９、３０において、追尾制御部２４は複数の追
尾部２３Ａ、２３Ｂ，２３Ｃから送られる各追尾データ
の追尾品質の比較を行ない、その比較結果、システムデ
ータとしてあらかじめ定められた回数以上連続する追尾
データを選択する。例えば、目標位置２８において、＃
１レーダの追尾部２３Ａによる追尾データから＃２レー
ダの追尾部２３Ｂによる追尾データへ切り替える場合
に、図１６に示すように、追尾制御部２４において各追
尾データの追尾品質の比較を行ない、例えば、＃２レー
ダの追尾部２３Ｂからの追尾データの追尾品質が＃１レ
ーダの追尾部２３Ａからの追尾データの追尾品質よりも
連続してＮ回高くなった時点で＃２レーダの追尾部２３
Ｂの追尾データをシステムデータとして採用する。ここ
で、Ｎはシステムで任意に設定できるパラメータであ
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記の「複数レーダ追
尾処理方式」は上述のように構成され、追尾制御部２４
は表示部２５からの指定によって対応の追尾部２３Ａ、
２３Ｂ，２３Ｃを制御しながら、同時に各レーダから得
られた目標の追尾品質を受け取る必要があるために、追
尾制御部２４と各レーダ装置の追尾部２３Ａ、２３Ｂ，
２３Ｃ間に双方向の情報のやり取りが必要であり、各レ
ーダ装置に独立に付属するモニタをのみでは複数レーダ
の追尾処理を実行できないという問題点があった。すな
わち、従来の技術では、各レーダの追尾に関する制御を
共通の追尾制御部２４と共通の表示部２５で行ってお
り、単独のレーダとしての自立性がないために、１つの
追尾制御部２４が故障した場合には関連する全てのレー
ダに影響が及ぶことになる。すなわち、全てのレーダが
ダウンすることになる。
尾処理方式」は上述のように構成され、追尾制御部２４
は表示部２５からの指定によって対応の追尾部２３Ａ、
２３Ｂ，２３Ｃを制御しながら、同時に各レーダから得
られた目標の追尾品質を受け取る必要があるために、追
尾制御部２４と各レーダ装置の追尾部２３Ａ、２３Ｂ，
２３Ｃ間に双方向の情報のやり取りが必要であり、各レ
ーダ装置に独立に付属するモニタをのみでは複数レーダ
の追尾処理を実行できないという問題点があった。すな
わち、従来の技術では、各レーダの追尾に関する制御を
共通の追尾制御部２４と共通の表示部２５で行ってお
り、単独のレーダとしての自立性がないために、１つの
追尾制御部２４が故障した場合には関連する全てのレー
ダに影響が及ぶことになる。すなわち、全てのレーダが
ダウンすることになる。
【０００８】本発明の目的は、上記のような問題点を解
決するためになされたもので、独立した複数のレーダ装
置から目標の航跡情報を得るだけで、各レーダ装置に制
御情報等のフィードバックをすることなしに、複数レー
ダ統合追尾処理を実施することができ、したがって、本
発明を既存のレーダ装置に容易に適用できることにあ
る。
決するためになされたもので、独立した複数のレーダ装
置から目標の航跡情報を得るだけで、各レーダ装置に制
御情報等のフィードバックをすることなしに、複数レー
ダ統合追尾処理を実施することができ、したがって、本
発明を既存のレーダ装置に容易に適用できることにあ
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の発明に係
るレーダ統合追尾方式は、互いに重複した領域を監視す
る複数の独立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報
に対し、オペレータが入力する航跡番号によって１つの
レーダで追尾された目標か複数のレーダで追尾された目
標かをスキャン毎に判定する手段と、複数のレーダで追
尾された目標の複数航跡情報のうち追尾品質のレベルが
最大の航跡情報を選択する追尾品質レベル選択手段と、
上記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報と複数
のレーダで追尾された目標の追尾情報から選択された追
尾品質のレベルが最大の航跡情報のいずれかを選択する
ことによって、目標の航跡を決定する統合追尾手段とを
備えるように構成される。
るレーダ統合追尾方式は、互いに重複した領域を監視す
る複数の独立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報
に対し、オペレータが入力する航跡番号によって１つの
レーダで追尾された目標か複数のレーダで追尾された目
標かをスキャン毎に判定する手段と、複数のレーダで追
尾された目標の複数航跡情報のうち追尾品質のレベルが
最大の航跡情報を選択する追尾品質レベル選択手段と、
上記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報と複数
のレーダで追尾された目標の追尾情報から選択された追
尾品質のレベルが最大の航跡情報のいずれかを選択する
ことによって、目標の航跡を決定する統合追尾手段とを
備えるように構成される。
【００１０】本発明の第２の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数のレーダの全監視領域を分割して、各レー
ダ装置毎の優先領域を設定し、上記の優先領域にある各
目標の航跡情報を選択する優先領域選択手段を備えるよ
うに構成される。
方式は、複数のレーダの全監視領域を分割して、各レー
ダ装置毎の優先領域を設定し、上記の優先領域にある各
目標の航跡情報を選択する優先領域選択手段を備えるよ
うに構成される。
【００１１】本発明の第３の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数の各レーダ装置と目標との距離が最も近い
航跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距離比
較手段を備えるように構成される。
方式は、複数の各レーダ装置と目標との距離が最も近い
航跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距離比
較手段を備えるように構成される。
【００１２】本発明の第４の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた目標の
レーダエコー強度をスキャン毎に比較し、レーダエコー
が最も強いレーダ装置からの航跡情報を選択するレーダ
エコー強度比較手段を備えるように構成される。
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた目標の
レーダエコー強度をスキャン毎に比較し、レーダエコー
が最も強いレーダ装置からの航跡情報を選択するレーダ
エコー強度比較手段を備えるように構成される。
【００１３】本発明の第５の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた各目標
の航跡を対応する各レーダの追尾品質レベルで重み付け
をし目標の平滑位置をスキャン毎に算出する追尾品質レ
ベル重み付け手段を備えるように構成される。
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた各目標
の航跡を対応する各レーダの追尾品質レベルで重み付け
をし目標の平滑位置をスキャン毎に算出する追尾品質レ
ベル重み付け手段を備えるように構成される。
【００１４】本発明の第６の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた各目標
の航跡を対応する各レーダのレーダエコー強度で重み付
けをし目標の平滑位置をスキャン毎に算出するレーダエ
コー強度重み付け手段を備えるように構成される。
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた各目標
の航跡を対応する各レーダのレーダエコー強度で重み付
けをし目標の平滑位置をスキャン毎に算出するレーダエ
コー強度重み付け手段を備えるように構成される。
【００１５】本発明の第７の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、目標の進行方向によって接近中のレーダ装置か
ら得られた航跡情報を選択する進行方向航跡選択手段を
備えるように構成される。
方式は、目標の進行方向によって接近中のレーダ装置か
ら得られた航跡情報を選択する進行方向航跡選択手段を
備えるように構成される。
【００１６】本発明の第８の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、下記のからまでの手段、すなわち、 複数のレーダで追尾された目標の複数航跡情報のうち
追尾品質のレベルが最大の航跡情報を選択する追尾品質
レベル選択手段、 上記の追尾品質レベル選択手段で選択される航跡情報
がなかった場合に、複数のレーダの全監視領域を分割し
て、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、上記の優先領
域にある各目標の航跡情報を選択する優先領域選択手
段、 上記の優先領域選択手段で選択される航跡情報がなか
った場合に、複数の各レーダ装置と目標との距離が最も
近い航跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距
離比較手段、および 上記の目標・レーダ間距離比較手段で選択される航跡
情報がなかった場合に、目標の進行方向によって接近中
のレーダ装置から得られた航跡情報を選択する進行方向
航跡選択手段をその順に優先順次をつけて実行すること
によって最適な航跡情報を得る実行手段を備えるように
構成される。
方式は、下記のからまでの手段、すなわち、 複数のレーダで追尾された目標の複数航跡情報のうち
追尾品質のレベルが最大の航跡情報を選択する追尾品質
レベル選択手段、 上記の追尾品質レベル選択手段で選択される航跡情報
がなかった場合に、複数のレーダの全監視領域を分割し
て、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、上記の優先領
域にある各目標の航跡情報を選択する優先領域選択手
段、 上記の優先領域選択手段で選択される航跡情報がなか
った場合に、複数の各レーダ装置と目標との距離が最も
近い航跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距
離比較手段、および 上記の目標・レーダ間距離比較手段で選択される航跡
情報がなかった場合に、目標の進行方向によって接近中
のレーダ装置から得られた航跡情報を選択する進行方向
航跡選択手段をその順に優先順次をつけて実行すること
によって最適な航跡情報を得る実行手段を備えるように
構成される。
【００１７】本発明の第９の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、下記のからまでの手段、すなわち、 複数のレーダ装置から重複して得られた目標のレーダ
エコー強度を比較し、レーダエコーが最も強いレーダ装
置からの航跡情報をスキャン毎に選択するレーダエコー
強度比較手段、 上記のレーダエコー強度比較手段で選択される航跡情
報がなかった場合に、複数のレーダの全監視領域を分割
して、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、上記の優先
領域にある各目標の航跡情報を選択する優先領域選択手
段、 上記の優先領域選択手段で選択される航跡情報がなか
った場合に、複数の各レーダ装置と目標との距離が最も
近い航跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距
離比較手段、および 上記の目標・レーダ間距離比較手段で選択される航跡
情報がなかった場合に、目標の進行方向によって接近中
のレーダ装置から得られた航跡情報を選択する進行方向
航跡選択手段をその順に優先順次をつけて実行すること
によって最適な航跡情報を得る実行手段を備えるように
構成される。
方式は、下記のからまでの手段、すなわち、 複数のレーダ装置から重複して得られた目標のレーダ
エコー強度を比較し、レーダエコーが最も強いレーダ装
置からの航跡情報をスキャン毎に選択するレーダエコー
強度比較手段、 上記のレーダエコー強度比較手段で選択される航跡情
報がなかった場合に、複数のレーダの全監視領域を分割
して、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、上記の優先
領域にある各目標の航跡情報を選択する優先領域選択手
段、 上記の優先領域選択手段で選択される航跡情報がなか
った場合に、複数の各レーダ装置と目標との距離が最も
近い航跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距
離比較手段、および 上記の目標・レーダ間距離比較手段で選択される航跡
情報がなかった場合に、目標の進行方向によって接近中
のレーダ装置から得られた航跡情報を選択する進行方向
航跡選択手段をその順に優先順次をつけて実行すること
によって最適な航跡情報を得る実行手段を備えるように
構成される。
【００１８】本発明の第１０の発明に係るレーダ統合追
尾方式は、統合追尾手段において、各レーダ装置のスキ
ャン周期に依存しない周期で複数のレーダのスキャンで
得られた各航跡情報を読み出すことにより、最適な航跡
情報を得る実行手段を備えるように構成される。
尾方式は、統合追尾手段において、各レーダ装置のスキ
ャン周期に依存しない周期で複数のレーダのスキャンで
得られた各航跡情報を読み出すことにより、最適な航跡
情報を得る実行手段を備えるように構成される。
【００１９】
【本発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、本発明
の実施の形態１に係るレーダ統合追尾方式のフローを説
明する図である。図１において、１Ａ、１Ｂ、〜、１Ｘ
はレーダ装置＃１、１Ｂ、〜、＃Ｘからそれぞれ得られ
た目標の航跡情報、２は目標の航跡情報が全ての航跡情
報から重複して得られたか否かを判定する手段、３は他
のレーダ装置と重複せずに１つのレーダ装置のみから得
られた目標の航跡情報、４は複数のレーダ装置で重複し
て得られた目標の航跡情報、５は重複して得られた目標
の航跡情報から追尾品質のレベルが最も高い航跡を選択
する手段、６は１つのレーダ装置のみから得られた目標
の航跡情報と複数の目標から選択された追尾品質のレベ
ルが最も高い航跡情報とを統合する統合追尾処理手段、
７は統合追尾処理された航跡情報を表示する表示装置、
８は統合追尾処理された航跡情報を記録する記録装置で
ある。
の実施の形態１に係るレーダ統合追尾方式のフローを説
明する図である。図１において、１Ａ、１Ｂ、〜、１Ｘ
はレーダ装置＃１、１Ｂ、〜、＃Ｘからそれぞれ得られ
た目標の航跡情報、２は目標の航跡情報が全ての航跡情
報から重複して得られたか否かを判定する手段、３は他
のレーダ装置と重複せずに１つのレーダ装置のみから得
られた目標の航跡情報、４は複数のレーダ装置で重複し
て得られた目標の航跡情報、５は重複して得られた目標
の航跡情報から追尾品質のレベルが最も高い航跡を選択
する手段、６は１つのレーダ装置のみから得られた目標
の航跡情報と複数の目標から選択された追尾品質のレベ
ルが最も高い航跡情報とを統合する統合追尾処理手段、
７は統合追尾処理された航跡情報を表示する表示装置、
８は統合追尾処理された航跡情報を記録する記録装置で
ある。
【００２０】実施の形態１では、スキャンが同期した複
数の独立したレーダ装置から得られた航跡情報１Ａ、１
Ｂ、…、１Ｘについて、異なるレーダ装置から重複して
得られた同一目標の航跡情報か否かを、判定手段２にお
いて各レーダ装置のレーダオペレータが付与した航跡番
号を用いてスキャン毎に判定する。通常、レーダオペレ
ータが付与する航跡番号は異なるレーダであっても同一
の目標に対しては同一番号である。したがって、本発明
においては、判定手段２において、同一の航跡番号が付
与された航跡情報はすべて同一目標のものであると判定
され、重複がない目標情報３として出力される。一方、
複数のレーダで重複する航跡情報行は、判定手段２から
目標情報４として出力される。
数の独立したレーダ装置から得られた航跡情報１Ａ、１
Ｂ、…、１Ｘについて、異なるレーダ装置から重複して
得られた同一目標の航跡情報か否かを、判定手段２にお
いて各レーダ装置のレーダオペレータが付与した航跡番
号を用いてスキャン毎に判定する。通常、レーダオペレ
ータが付与する航跡番号は異なるレーダであっても同一
の目標に対しては同一番号である。したがって、本発明
においては、判定手段２において、同一の航跡番号が付
与された航跡情報はすべて同一目標のものであると判定
され、重複がない目標情報３として出力される。一方、
複数のレーダで重複する航跡情報行は、判定手段２から
目標情報４として出力される。
【００２１】複数のレーダで重複して得られた目標情報
４については、追尾品質レベル選択手段５において、追
尾品質のレベルが最も高い航跡が選択され、選択された
一つが航跡情報として出力される。ここで、追尾品質の
レベルが最も高い航跡とは、レーダから反射されるエコ
ーレベルを複数回受信した結果次のスキャンにおいても
同様に、最も高いレベルの反射が期待できるような航跡
をいう。統合追尾手段６は、複数のレーダで重複しない
目標情報３、または複数のレーダで重複して得られた目
標情報４の中から追尾品質レベル選択手段５で選択され
た一つが航跡情報を選択する統合追尾処理が行われる。
統合追尾処理された１本の目標情報である航跡情報は、
表示装置７に表示されると共に、レーダオペレータが付
与した航跡番号は記録装置８に記録される。このため
に、各レーダのオペレータは自立した単独のオペレータ
として航行番号を付与しているが、統合追尾処理によっ
て新しい航行番号が付与されるわけではなく、統合追尾
処理後もオペレータの付与した航行番号が使用されるこ
とによって番号体系を２種類準備する必要がなくなる。
したがって、本発明のレーダ統合追尾方式においては、
統合追尾処理手段で各レーダの追尾処理をしていない
点、および統合追尾処理によって新しい航跡番号を付与
していない点から、統合追尾処理後にレーダ装置側へ航
跡番号変更制御等のフィードバック信号を伝送する必要
もない。したがって、本発明は、従来のレーダシステム
を修正することなく従来のレーダシステムに容易に適用
することができる。
４については、追尾品質レベル選択手段５において、追
尾品質のレベルが最も高い航跡が選択され、選択された
一つが航跡情報として出力される。ここで、追尾品質の
レベルが最も高い航跡とは、レーダから反射されるエコ
ーレベルを複数回受信した結果次のスキャンにおいても
同様に、最も高いレベルの反射が期待できるような航跡
をいう。統合追尾手段６は、複数のレーダで重複しない
目標情報３、または複数のレーダで重複して得られた目
標情報４の中から追尾品質レベル選択手段５で選択され
た一つが航跡情報を選択する統合追尾処理が行われる。
統合追尾処理された１本の目標情報である航跡情報は、
表示装置７に表示されると共に、レーダオペレータが付
与した航跡番号は記録装置８に記録される。このため
に、各レーダのオペレータは自立した単独のオペレータ
として航行番号を付与しているが、統合追尾処理によっ
て新しい航行番号が付与されるわけではなく、統合追尾
処理後もオペレータの付与した航行番号が使用されるこ
とによって番号体系を２種類準備する必要がなくなる。
したがって、本発明のレーダ統合追尾方式においては、
統合追尾処理手段で各レーダの追尾処理をしていない
点、および統合追尾処理によって新しい航跡番号を付与
していない点から、統合追尾処理後にレーダ装置側へ航
跡番号変更制御等のフィードバック信号を伝送する必要
もない。したがって、本発明は、従来のレーダシステム
を修正することなく従来のレーダシステムに容易に適用
することができる。
【００２２】実施の形態２．本発明の実施の形態１で
は、重複して得られた目標情報から追尾品質の最も高い
航跡を選択する手段によって１つの航跡情報を選択して
いたが、すでに設置されている追尾品質の基準が異なる
複数のレーダ装置を用いる場合には、追尾品質の比較が
困難または適切でない場合がある。このような場合に
は、あらかじめ監視領域を分割して、各レーダ装置毎の
優先領域を設定し、目標の位置によって優先されたレー
ダ装置で得られた航跡情報を選択するように構成される
実施の形態２のレーダ統合追尾方式を用いることができ
る。
は、重複して得られた目標情報から追尾品質の最も高い
航跡を選択する手段によって１つの航跡情報を選択して
いたが、すでに設置されている追尾品質の基準が異なる
複数のレーダ装置を用いる場合には、追尾品質の比較が
困難または適切でない場合がある。このような場合に
は、あらかじめ監視領域を分割して、各レーダ装置毎の
優先領域を設定し、目標の位置によって優先されたレー
ダ装置で得られた航跡情報を選択するように構成される
実施の形態２のレーダ統合追尾方式を用いることができ
る。
【００２３】図２は、本発明の実施の形態２に係るレー
ダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図２にお
いて、９は重複して得られる目標の航跡情報を参考にし
てあらかじめ監視領域を地理的に分割して、各レーダ装
置毎の優先領域を設定し、目標の位置に従って優先領域
にあるレーダ装置で得られた航跡情報を使用する優先領
域判定手段９である。他の参照番号は図１と同じである
ので説明を省略する。
ダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図２にお
いて、９は重複して得られる目標の航跡情報を参考にし
てあらかじめ監視領域を地理的に分割して、各レーダ装
置毎の優先領域を設定し、目標の位置に従って優先領域
にあるレーダ装置で得られた航跡情報を使用する優先領
域判定手段９である。他の参照番号は図１と同じである
ので説明を省略する。
【００２４】実施の形態２においても、スキャンが同期
した複数の独立したレーダ装置から得られた航跡情報１
Ａ、１Ｂ、…、１Ｘについて、異なるレーダ装置から重
複して得られた同一目標の航跡情報か否かを、判定手段
２において各レーダ装置のレーダオペレータが付与した
航跡番号を用いてスキャン毎に判定する。通常、レーダ
オペレータが付与する航跡番号は異なるレーダであって
も同一の目標に対しては同一番号である。したがって、
本発明においては、判定手段２において、同一の航跡番
号が付与された航跡情報はすべて同一目標のものである
と判定され、重複がない目標情報３として出力される。
一方、複数のレーダで重複する航跡情報行は、判定手段
２から目標情報４として出力される。
した複数の独立したレーダ装置から得られた航跡情報１
Ａ、１Ｂ、…、１Ｘについて、異なるレーダ装置から重
複して得られた同一目標の航跡情報か否かを、判定手段
２において各レーダ装置のレーダオペレータが付与した
航跡番号を用いてスキャン毎に判定する。通常、レーダ
オペレータが付与する航跡番号は異なるレーダであって
も同一の目標に対しては同一番号である。したがって、
本発明においては、判定手段２において、同一の航跡番
号が付与された航跡情報はすべて同一目標のものである
と判定され、重複がない目標情報３として出力される。
一方、複数のレーダで重複する航跡情報行は、判定手段
２から目標情報４として出力される。
【００２５】複数のレーダで重複して得られた目標情報
４については、優先領域判定手段９において、あらかじ
め監視領域を分割して、目標の位置に従って各レーダ装
置に対して優先割り当てされた優先領域を設定し、その
優先領域中のレーダ装置で得られた航跡情報が選択さ
れ、航跡情報として出力される。統合追尾手段６は、複
数のレーダで重複しない目標情報３、または複数のレー
ダで重複して得られた目標情報４の中から優先領域判定
手段９で優先的に取得された一つが航跡情報を選択する
統合追尾処理が行われる。統合追尾処理された１本の目
標情報である航跡情報は、表示装置７に表示されると共
に、レーダオペレータが付与した航跡番号は記録装置８
に記録される。したがって、本発明のレーダ統合追尾方
式においては、統合追尾処理により新しい航跡番号を付
与する必要もなく、統合追尾処理後にレーダ装置側へ航
跡番号変更制御等のフィードバック信号を伝送する必要
もない。したがって、本発明は、従来のレーダシステム
を修正することなく従来のレーダシステムに容易に適用
することができる。
４については、優先領域判定手段９において、あらかじ
め監視領域を分割して、目標の位置に従って各レーダ装
置に対して優先割り当てされた優先領域を設定し、その
優先領域中のレーダ装置で得られた航跡情報が選択さ
れ、航跡情報として出力される。統合追尾手段６は、複
数のレーダで重複しない目標情報３、または複数のレー
ダで重複して得られた目標情報４の中から優先領域判定
手段９で優先的に取得された一つが航跡情報を選択する
統合追尾処理が行われる。統合追尾処理された１本の目
標情報である航跡情報は、表示装置７に表示されると共
に、レーダオペレータが付与した航跡番号は記録装置８
に記録される。したがって、本発明のレーダ統合追尾方
式においては、統合追尾処理により新しい航跡番号を付
与する必要もなく、統合追尾処理後にレーダ装置側へ航
跡番号変更制御等のフィードバック信号を伝送する必要
もない。したがって、本発明は、従来のレーダシステム
を修正することなく従来のレーダシステムに容易に適用
することができる。
【００２６】図３は、あらかじめ監視領域を分割して、
各レーダ装置毎の優先領域を設定する領域図である。図
３において、レーダＡ覆域〜レーダＸ覆域とは別にレー
ダＡ優先領域〜レーダＸ優先領域をあらかじめ定めてお
き、目標がレーダＡ覆域〜レーダＸ覆域内のいずれかに
存在し、かつレーダＡ優先領域にある時には目標はレー
ダＡ装置で得られた航跡情報を使用するものとし、同様
に、目標がレーダＡ覆域〜レーダＸ覆域内のいずれかに
存在し、かつレーダＸ優先領域にある時には目標はレー
ダＸ装置で得られた航跡情報が使用される。例えば、沿
岸に沿って並べられたレーダＡ覆域〜レーダＸ覆域を、
目標である船舶が通過するときに、レーダＡ〜レーダＸ
の特性が異なるときには、あらかじめ定められたレーダ
Ａ優先領域〜レーダＸ優先領域に従って航行情報を取り
込むことによってより正確な航路を決定することができ
る。したがって、本発明は、従来のレーダシステムを修
正することなく従来のレーダシステムに容易に適用する
ことができる。
各レーダ装置毎の優先領域を設定する領域図である。図
３において、レーダＡ覆域〜レーダＸ覆域とは別にレー
ダＡ優先領域〜レーダＸ優先領域をあらかじめ定めてお
き、目標がレーダＡ覆域〜レーダＸ覆域内のいずれかに
存在し、かつレーダＡ優先領域にある時には目標はレー
ダＡ装置で得られた航跡情報を使用するものとし、同様
に、目標がレーダＡ覆域〜レーダＸ覆域内のいずれかに
存在し、かつレーダＸ優先領域にある時には目標はレー
ダＸ装置で得られた航跡情報が使用される。例えば、沿
岸に沿って並べられたレーダＡ覆域〜レーダＸ覆域を、
目標である船舶が通過するときに、レーダＡ〜レーダＸ
の特性が異なるときには、あらかじめ定められたレーダ
Ａ優先領域〜レーダＸ優先領域に従って航行情報を取り
込むことによってより正確な航路を決定することができ
る。したがって、本発明は、従来のレーダシステムを修
正することなく従来のレーダシステムに容易に適用する
ことができる。
【００２７】実施の形態３．本発明の実施の形態１で
は、重複して得られた目標情報から追尾品質の最も高い
航跡を選択する手段によって１つの航跡情報を選択して
いたが、追尾品質の基準が異なる複数のレーダ装置を用
いる場合には、追尾品質の比較が困難または適切でない
場合がある。このような場合には、各目標とレーダ装置
間の距離が最も近い航跡情報をスキャン毎に選択するよ
うに構成される実施の形態３のレーダ統合追尾方式を用
いることができる。
は、重複して得られた目標情報から追尾品質の最も高い
航跡を選択する手段によって１つの航跡情報を選択して
いたが、追尾品質の基準が異なる複数のレーダ装置を用
いる場合には、追尾品質の比較が困難または適切でない
場合がある。このような場合には、各目標とレーダ装置
間の距離が最も近い航跡情報をスキャン毎に選択するよ
うに構成される実施の形態３のレーダ統合追尾方式を用
いることができる。
【００２８】図４は、本発明の実施の形態３に係るレー
ダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図４にお
いて、１０は目標とレーダ装置間の距離を比較し、その
距離が最も近い航跡情報を選択する目標・レーダ間距離
比較手段１０である。他の参照番号は図１と同じである
ので説明を省略する。目標とレーダ装置間の距離の比較
は、各スキャン毎に各レーダ装置で行われ、測定された
距離情報は、各レーダ装置のディジタイザ２２でディジ
タル化され、追尾部２３に送られる。目標・レーダ間距
離比較手段１０は各追尾部２３の距離情報を監視し、比
較することによって、その距離が最も近い航跡情報を選
択する。
ダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図４にお
いて、１０は目標とレーダ装置間の距離を比較し、その
距離が最も近い航跡情報を選択する目標・レーダ間距離
比較手段１０である。他の参照番号は図１と同じである
ので説明を省略する。目標とレーダ装置間の距離の比較
は、各スキャン毎に各レーダ装置で行われ、測定された
距離情報は、各レーダ装置のディジタイザ２２でディジ
タル化され、追尾部２３に送られる。目標・レーダ間距
離比較手段１０は各追尾部２３の距離情報を監視し、比
較することによって、その距離が最も近い航跡情報を選
択する。
【００２９】実施の形態３においても、スキャンが同期
した複数の独立したレーダ装置から得られた航跡情報１
Ａ、１Ｂ、…、１Ｘについて、異なるレーダ装置から重
複して得られた同一目標の航跡情報か否かを、判定手段
２において各レーダ装置のレーダオペレータが付与した
航跡番号を用いてスキャン毎に判定する。通常、レーダ
オペレータが付与する航跡番号は異なるレーダであって
も同一の目標に対しては同一番号である。したがって、
本発明においては、判定手段２において、同一の航跡番
号が付与された航跡情報はすべて同一目標のものである
と判定され、重複がない目標情報３として出力される。
一方、複数のレーダで重複する航跡情報行は、判定手段
２から目標情報４として出力される。
した複数の独立したレーダ装置から得られた航跡情報１
Ａ、１Ｂ、…、１Ｘについて、異なるレーダ装置から重
複して得られた同一目標の航跡情報か否かを、判定手段
２において各レーダ装置のレーダオペレータが付与した
航跡番号を用いてスキャン毎に判定する。通常、レーダ
オペレータが付与する航跡番号は異なるレーダであって
も同一の目標に対しては同一番号である。したがって、
本発明においては、判定手段２において、同一の航跡番
号が付与された航跡情報はすべて同一目標のものである
と判定され、重複がない目標情報３として出力される。
一方、複数のレーダで重複する航跡情報行は、判定手段
２から目標情報４として出力される。
【００３０】複数のレーダで重複して得られた目標情報
４については、目標・レーダ間距離比較手段１０におい
て目標とレーダ装置間の距離が最も近い航跡情報が選択
され、航跡情報として出力される。統合追尾手段６は、
複数のレーダで重複しない目標情報３、または複数のレ
ーダで重複して得られた目標情報４の中から目標とレー
ダ装置間の距離が最も近い航跡情報を選択する統合追尾
処理が行われる。統合追尾処理された１本の目標情報で
ある航跡情報は、表示装置７に表示されると共に、レー
ダオペレータが付与した航跡番号は記録装置８に記録さ
れる。したがって、本発明の実施の形態３のレーダ統合
追尾方式においては、各レーダで得られる目標の位置情
報はレーダを基準とした距離と方位であるために、統合
追尾処理時において、距離のみを比較すればよいので、
比較処理のアルゴリズムが単純化できるメリットがあ
る。また、本発明は、従来のレーダシステムを修正する
ことなく従来のレーダシステムに容易に適用することが
できる。
４については、目標・レーダ間距離比較手段１０におい
て目標とレーダ装置間の距離が最も近い航跡情報が選択
され、航跡情報として出力される。統合追尾手段６は、
複数のレーダで重複しない目標情報３、または複数のレ
ーダで重複して得られた目標情報４の中から目標とレー
ダ装置間の距離が最も近い航跡情報を選択する統合追尾
処理が行われる。統合追尾処理された１本の目標情報で
ある航跡情報は、表示装置７に表示されると共に、レー
ダオペレータが付与した航跡番号は記録装置８に記録さ
れる。したがって、本発明の実施の形態３のレーダ統合
追尾方式においては、各レーダで得られる目標の位置情
報はレーダを基準とした距離と方位であるために、統合
追尾処理時において、距離のみを比較すればよいので、
比較処理のアルゴリズムが単純化できるメリットがあ
る。また、本発明は、従来のレーダシステムを修正する
ことなく従来のレーダシステムに容易に適用することが
できる。
【００３１】実施の形態４．本発明の実施の形態１で
は、重複して得られた目標情報から追尾品質の最も高い
航跡を選択する手段によって１つの航跡情報を選択して
いたが、追尾品質が共に最高レベルにあり各追尾品質の
有意差を判断できない場合には、追尾品質の比較が困難
または適切でない場合がある。このような場合には、対
象となる目標のレーダエコー強度をスキャン毎に比較
し、レーダエコー強度が最も強いレーダ装置からの航跡
情報を選択するように構成される実施の形態４のレーダ
統合追尾方式を用いることができる。
は、重複して得られた目標情報から追尾品質の最も高い
航跡を選択する手段によって１つの航跡情報を選択して
いたが、追尾品質が共に最高レベルにあり各追尾品質の
有意差を判断できない場合には、追尾品質の比較が困難
または適切でない場合がある。このような場合には、対
象となる目標のレーダエコー強度をスキャン毎に比較
し、レーダエコー強度が最も強いレーダ装置からの航跡
情報を選択するように構成される実施の形態４のレーダ
統合追尾方式を用いることができる。
【００３２】図５は、本発明の実施の形態４に係るレー
ダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図５にお
いて、１１は各レーダ装置において得られたレーダエコ
ーの強度を比較し、その強度が最も大きな航跡情報を選
択するレーダエコー比較手段１１である。他の参照番号
は図１と同じであるので説明を省略する。レーダエコー
の強度測定は、各スキャン毎に各レーダ装置で行われ、
測定された強度情報は、各レーダ装置のディジタイザ２
２でディジタル化され、追尾部２３に送られる。レーダ
エコー比較手段１１は各追尾部２３の距離情報を監視
し、比較することによって、レーダエコー強度が最も大
きい航跡情報を選択する。
ダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図５にお
いて、１１は各レーダ装置において得られたレーダエコ
ーの強度を比較し、その強度が最も大きな航跡情報を選
択するレーダエコー比較手段１１である。他の参照番号
は図１と同じであるので説明を省略する。レーダエコー
の強度測定は、各スキャン毎に各レーダ装置で行われ、
測定された強度情報は、各レーダ装置のディジタイザ２
２でディジタル化され、追尾部２３に送られる。レーダ
エコー比較手段１１は各追尾部２３の距離情報を監視
し、比較することによって、レーダエコー強度が最も大
きい航跡情報を選択する。
【００３３】実施の形態４においても、スキャンが同期
した複数の独立したレーダ装置から得られた航跡情報１
Ａ、１Ｂ、…、１Ｘについて、異なるレーダ装置から重
複して得られた同一目標の航跡情報か否かを、判定手段
２において各レーダ装置のレーダオペレータが付与した
航跡番号を用いてスキャン毎に判定する。通常、レーダ
オペレータが付与する航跡番号は異なるレーダであって
も同一の目標に対しては同一番号である。したがって、
本発明においては、判定手段２において、同一の航跡番
号が付与された航跡情報はすべて同一目標のものである
と判定され、重複がない目標情報３として出力される。
一方、複数のレーダで重複する航跡情報行は、判定手段
２から目標情報４として出力される。
した複数の独立したレーダ装置から得られた航跡情報１
Ａ、１Ｂ、…、１Ｘについて、異なるレーダ装置から重
複して得られた同一目標の航跡情報か否かを、判定手段
２において各レーダ装置のレーダオペレータが付与した
航跡番号を用いてスキャン毎に判定する。通常、レーダ
オペレータが付与する航跡番号は異なるレーダであって
も同一の目標に対しては同一番号である。したがって、
本発明においては、判定手段２において、同一の航跡番
号が付与された航跡情報はすべて同一目標のものである
と判定され、重複がない目標情報３として出力される。
一方、複数のレーダで重複する航跡情報行は、判定手段
２から目標情報４として出力される。
【００３４】複数のレーダで重複して得られた目標情報
４については、レーダエコー比較手段１１においてレー
ダエコー強度が最も大きい航跡情報が選択され、航跡情
報として出力される。受信電力は送信電力に比例するた
めに、レーダエコーの強度比較を行う場合には、レーダ
の送信電力で規格化して送信条件を同等にする必要があ
る。例えば、レーダＡの送信電力が１０ＫＷ、受信電力
がａＫＷであり、レーダＢの送信電力が５０ＫＷ、受信
電力がｂＫＷである場合には、レーダＢの電力はｂ×１
０／５０＝０．２ｂとしてレーダＡの電力ａと比較する
必要がある。統合追尾手段６は、複数のレーダで重複し
ない目標情報３、または複数のレーダで重複して得られ
た目標情報４の中からレーダエコー強度が最も大きい航
跡情報を選択する統合追尾処理が行われる。統合追尾処
理された１本の目標情報である航跡情報は、表示装置７
に表示されると共に、レーダオペレータが付与した航跡
番号は記録装置８に記録される。したがって、本発明の
レーダ統合追尾方式においては、伝搬環境の変化によっ
て電波の状況が悪化している場合でも、確度の高いデー
タを選択できるメリットがある。また、本発明は、従来
のレーダシステムを修正することなく従来のレーダシス
テムに容易に適用することができる。
４については、レーダエコー比較手段１１においてレー
ダエコー強度が最も大きい航跡情報が選択され、航跡情
報として出力される。受信電力は送信電力に比例するた
めに、レーダエコーの強度比較を行う場合には、レーダ
の送信電力で規格化して送信条件を同等にする必要があ
る。例えば、レーダＡの送信電力が１０ＫＷ、受信電力
がａＫＷであり、レーダＢの送信電力が５０ＫＷ、受信
電力がｂＫＷである場合には、レーダＢの電力はｂ×１
０／５０＝０．２ｂとしてレーダＡの電力ａと比較する
必要がある。統合追尾手段６は、複数のレーダで重複し
ない目標情報３、または複数のレーダで重複して得られ
た目標情報４の中からレーダエコー強度が最も大きい航
跡情報を選択する統合追尾処理が行われる。統合追尾処
理された１本の目標情報である航跡情報は、表示装置７
に表示されると共に、レーダオペレータが付与した航跡
番号は記録装置８に記録される。したがって、本発明の
レーダ統合追尾方式においては、伝搬環境の変化によっ
て電波の状況が悪化している場合でも、確度の高いデー
タを選択できるメリットがある。また、本発明は、従来
のレーダシステムを修正することなく従来のレーダシス
テムに容易に適用することができる。
【００３５】実施の形態５．本発明の実施の形態１で
は、重複して得られた目標情報から追尾品質の最も高い
航跡を選択する手段によって１つの航跡情報を選択して
いたが、各レーダにおける追尾品質算出アルゴリズムが
異なる場合には、追尾品質の比較が困難または適切でな
い場合がある。このような場合には、複数のレーダから
重複して得られた目標の追尾品質レベルで重み付けをし
た位置に新しい1つの推定航跡をスキャン毎に作成する
ように構成される実施の形態５のレーダ統合追尾方式を
用いることができる。
は、重複して得られた目標情報から追尾品質の最も高い
航跡を選択する手段によって１つの航跡情報を選択して
いたが、各レーダにおける追尾品質算出アルゴリズムが
異なる場合には、追尾品質の比較が困難または適切でな
い場合がある。このような場合には、複数のレーダから
重複して得られた目標の追尾品質レベルで重み付けをし
た位置に新しい1つの推定航跡をスキャン毎に作成する
ように構成される実施の形態５のレーダ統合追尾方式を
用いることができる。
【００３６】図６は、本発明の実施の形態５に係るレー
ダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図５にお
いて、１２は複数のレーダで重複して得られた目標情報
４に対して各レーダ装置で得られた追尾品質レベルで重
み付けを行う追尾品質レベル重み付け手段１２である。
他の参照番号は図１と同じであるので説明を省略する。
各レーダ装置は、各スキャン毎に航跡記述情報および追
尾品質レベルを取得し、各レーダ装置で得られた航跡情
報および追尾品質レベルは、各レーダ装置のディジタイ
ザ２２でディジタル化され、追尾部２３に送られる。追
尾品質レベル重み付け手段１２は各追尾部２３の航跡情
報および追尾品質レベルを監視し、各レーダの航跡に対
してそのレーダに対応する各追尾品質レベルに基づいて
航路の平滑位置を決定する。
ダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図５にお
いて、１２は複数のレーダで重複して得られた目標情報
４に対して各レーダ装置で得られた追尾品質レベルで重
み付けを行う追尾品質レベル重み付け手段１２である。
他の参照番号は図１と同じであるので説明を省略する。
各レーダ装置は、各スキャン毎に航跡記述情報および追
尾品質レベルを取得し、各レーダ装置で得られた航跡情
報および追尾品質レベルは、各レーダ装置のディジタイ
ザ２２でディジタル化され、追尾部２３に送られる。追
尾品質レベル重み付け手段１２は各追尾部２３の航跡情
報および追尾品質レベルを監視し、各レーダの航跡に対
してそのレーダに対応する各追尾品質レベルに基づいて
航路の平滑位置を決定する。
【００３７】図７は航跡の平滑位置を求めるための説明
図である。図７において、あるスキャン点におけるレー
ダＡの航跡をＵ、追尾品質レベルをａ、レーダＢの航跡
をＶ、追尾品質レベルをｂ、レーダＣの航跡をＷ、追尾
品質レベルをｃ、平滑位置Ｐと航跡Ｕ間の距離をｘ、平
滑位置Ｐと航跡Ｖ間の距離をｙ、平滑位置Ｐと航跡Ｗ間
の距離をｚとすると、ｘ、ｙ、ｚは、ａ×ｘ＝ｂ×ｙ＝
ｃ×ｚを満足するように選ばれる。このようにして求め
られたｘ、ｙ、ｚによって平滑位置Ｐの航跡が決定され
る。したがって、本発明のレーダ統合追尾方式において
は、各レーダの誤差が相殺できる効果があるために、航
跡が滑らかに結ばれるメリットがある。また、本発明
は、従来のレーダシステムを修正することなく従来のレ
ーダシステムに容易に適用することができる。
図である。図７において、あるスキャン点におけるレー
ダＡの航跡をＵ、追尾品質レベルをａ、レーダＢの航跡
をＶ、追尾品質レベルをｂ、レーダＣの航跡をＷ、追尾
品質レベルをｃ、平滑位置Ｐと航跡Ｕ間の距離をｘ、平
滑位置Ｐと航跡Ｖ間の距離をｙ、平滑位置Ｐと航跡Ｗ間
の距離をｚとすると、ｘ、ｙ、ｚは、ａ×ｘ＝ｂ×ｙ＝
ｃ×ｚを満足するように選ばれる。このようにして求め
られたｘ、ｙ、ｚによって平滑位置Ｐの航跡が決定され
る。したがって、本発明のレーダ統合追尾方式において
は、各レーダの誤差が相殺できる効果があるために、航
跡が滑らかに結ばれるメリットがある。また、本発明
は、従来のレーダシステムを修正することなく従来のレ
ーダシステムに容易に適用することができる。
【００３８】実施の形態６．本発明の実施の形態４で
は、重複して得られた目標情報からレーダエコーの最も
強い航跡を選択することによって１つの航跡情報を選択
していたが、大気の電波伝搬状況が悪く伝搬損失が大き
い場合には、追尾品質の比較が困難または適切でない場
合がある。このような場合には、複数のレーダから重複
して得られた目標のレーダエコー強度でスキャン毎に重
み付けをした平滑位置を新しい1つの推定航跡とするよ
うに構成される実施の形態６のレーダ統合追尾方式を用
いることができる。
は、重複して得られた目標情報からレーダエコーの最も
強い航跡を選択することによって１つの航跡情報を選択
していたが、大気の電波伝搬状況が悪く伝搬損失が大き
い場合には、追尾品質の比較が困難または適切でない場
合がある。このような場合には、複数のレーダから重複
して得られた目標のレーダエコー強度でスキャン毎に重
み付けをした平滑位置を新しい1つの推定航跡とするよ
うに構成される実施の形態６のレーダ統合追尾方式を用
いることができる。
【００３９】図８は、本発明の実施の形態６に係るレー
ダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図８にお
いて、１２は複数のレーダで重複して得られた目標情報
４に対して各レーダ装置で得られたエコー強度で重み付
けを行うエコー強度重み付け手段１３である。他の参照
番号は図１と同じであるので説明を省略する。各レーダ
装置は、各スキャン毎に航跡記述情報および追尾品質レ
ベルを取得し、各レーダ装置で得られた航跡情報および
エコー強度は、各レーダ装置のディジタイザ２２でディ
ジタル化され、追尾部２３に送られる。エコー強度重み
付け手段１３は各追尾部２３の航跡情報およびエコー強
度を監視し、各レーダの航跡に対してそのレーダに対応
するエコー強度に基づいて航路の平滑位置を決定する。
ダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図８にお
いて、１２は複数のレーダで重複して得られた目標情報
４に対して各レーダ装置で得られたエコー強度で重み付
けを行うエコー強度重み付け手段１３である。他の参照
番号は図１と同じであるので説明を省略する。各レーダ
装置は、各スキャン毎に航跡記述情報および追尾品質レ
ベルを取得し、各レーダ装置で得られた航跡情報および
エコー強度は、各レーダ装置のディジタイザ２２でディ
ジタル化され、追尾部２３に送られる。エコー強度重み
付け手段１３は各追尾部２３の航跡情報およびエコー強
度を監視し、各レーダの航跡に対してそのレーダに対応
するエコー強度に基づいて航路の平滑位置を決定する。
【００４０】図９は航跡の平滑位置を求めるための説明
図である。図９において、あるスキャン点におけるレー
ダＡの航跡をＵ、エコー強度をａ、レーダＢの航跡を
Ｖ、エコー強度をｂ、レーダＣの航跡をＷ、エコー強度
をｃ、平滑位置Ｐと航跡Ｕ間の距離をｘ、平滑位置Ｐと
航跡Ｖ間の距離をｙ、平滑位置Ｐと航跡Ｗ間の距離をｚ
とすると、ｘ、ｙ、ｚは、ａ×ｘ＝ｂ×ｙ＝ｃ×ｚを満
足するように選ばれる。このようにして求められたｘ、
ｙ、ｚによって平滑位置Ｐの航跡が決定される。したが
って、本発明のレーダ統合追尾方式においては、伝搬損
失によるエコー強度のバラツキを相殺するメリットがあ
る。また、本発明は、従来のレーダシステムを修正する
ことなく従来のレーダシステムに容易に適用することが
できる。
図である。図９において、あるスキャン点におけるレー
ダＡの航跡をＵ、エコー強度をａ、レーダＢの航跡を
Ｖ、エコー強度をｂ、レーダＣの航跡をＷ、エコー強度
をｃ、平滑位置Ｐと航跡Ｕ間の距離をｘ、平滑位置Ｐと
航跡Ｖ間の距離をｙ、平滑位置Ｐと航跡Ｗ間の距離をｚ
とすると、ｘ、ｙ、ｚは、ａ×ｘ＝ｂ×ｙ＝ｃ×ｚを満
足するように選ばれる。このようにして求められたｘ、
ｙ、ｚによって平滑位置Ｐの航跡が決定される。したが
って、本発明のレーダ統合追尾方式においては、伝搬損
失によるエコー強度のバラツキを相殺するメリットがあ
る。また、本発明は、従来のレーダシステムを修正する
ことなく従来のレーダシステムに容易に適用することが
できる。
【００４１】実施の形態７．本発明の実施の形態２で
は、対象となる複数のレーダ装置による全監視領域を分
割して、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、目標の位
置によって優先されるレーダ装置から得られた航跡情報
をスキャン毎に選択していたが、各目標位置が領域の境
界線付近にあって互いの優先領域にまたがって存在する
場合など、目標の位置によって優先されたレーダ装置で
得られた航跡情報を選択することが困難または適切でな
い場合があった。このような場合には、目標が接近中の
レーダから得られた航跡情報を選択するように構成され
る実施の形態７のレーダ統合追尾方式を用いることがで
きる。
は、対象となる複数のレーダ装置による全監視領域を分
割して、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、目標の位
置によって優先されるレーダ装置から得られた航跡情報
をスキャン毎に選択していたが、各目標位置が領域の境
界線付近にあって互いの優先領域にまたがって存在する
場合など、目標の位置によって優先されたレーダ装置で
得られた航跡情報を選択することが困難または適切でな
い場合があった。このような場合には、目標が接近中の
レーダから得られた航跡情報を選択するように構成され
る実施の形態７のレーダ統合追尾方式を用いることがで
きる。
【００４２】図１０は、本発明の実施の形態７に係るレ
ーダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図１０
において、１４は目標が接近中のレーダから得られた航
跡情報を選択する進行方向判定手段１２である。他の参
照番号は図１と同じであるので説明を省略する。上述の
ように、各目標位置が領域の境界線付近にあって互いの
優先領域にまたがって存在する場合などは、いずれか１
つの優先領域を選択することができないので、各レーダ
装置で得られた目標の進行方向に関する情報がディジタ
イザ２２でディジタル化され、追尾部２３に送られる。
進行方向判定手段１４は各追尾部２３にある航跡情報お
よび進行方向情報を監視し、目標が近づきつつあるレー
ダ装置の航路を航路情報として選択する。
ーダ統合追尾方式のフローを説明する図である。図１０
において、１４は目標が接近中のレーダから得られた航
跡情報を選択する進行方向判定手段１２である。他の参
照番号は図１と同じであるので説明を省略する。上述の
ように、各目標位置が領域の境界線付近にあって互いの
優先領域にまたがって存在する場合などは、いずれか１
つの優先領域を選択することができないので、各レーダ
装置で得られた目標の進行方向に関する情報がディジタ
イザ２２でディジタル化され、追尾部２３に送られる。
進行方向判定手段１４は各追尾部２３にある航跡情報お
よび進行方向情報を監視し、目標が近づきつつあるレー
ダ装置の航路を航路情報として選択する。
【００４３】図１１は航跡の進行方向を求めるための説
明図である。図１１において、あるスキャン点におい
て、目標はレーダＡとレーダＢの中間点に位置し、レー
ダＡとレーダＢが同じ程度のエコーレベルおよび追尾品
質レベルを有する時には、どちらのレーダの航跡を目標
の航跡情報として選択するかの判断は困難である。この
ような場合には、目標が現在近づきつつあるレーダ装置
の航跡を選択することによって目標の航跡が決定され
る。したがって、本発明のレーダ統合追尾方式において
は、内の目標がレーダＡとレーダＢの中間点に位置する
場合でも容易に航跡情報が得られるメリットがある。ま
た、本発明は、従来のレーダシステムを修正することな
く従来のレーダシステムに容易に適用することができ
る。
明図である。図１１において、あるスキャン点におい
て、目標はレーダＡとレーダＢの中間点に位置し、レー
ダＡとレーダＢが同じ程度のエコーレベルおよび追尾品
質レベルを有する時には、どちらのレーダの航跡を目標
の航跡情報として選択するかの判断は困難である。この
ような場合には、目標が現在近づきつつあるレーダ装置
の航跡を選択することによって目標の航跡が決定され
る。したがって、本発明のレーダ統合追尾方式において
は、内の目標がレーダＡとレーダＢの中間点に位置する
場合でも容易に航跡情報が得られるメリットがある。ま
た、本発明は、従来のレーダシステムを修正することな
く従来のレーダシステムに容易に適用することができ
る。
【００４４】実施の形態８．本発明の実施の形態１、
２、３または７を優先順位つきで組合せることにより、
重複した同一目標の航跡情報の中から１つの航跡情報を
選択するように構成される実施の形態８のレーダ統合追
尾方式を用いることができる。
２、３または７を優先順位つきで組合せることにより、
重複した同一目標の航跡情報の中から１つの航跡情報を
選択するように構成される実施の形態８のレーダ統合追
尾方式を用いることができる。
【００４５】図１２は、本発明の実施の形態８に係るレ
ーダ統合追尾方式のフローを説明する図である。実施の
形態８においても、スキャンが同期した複数の独立した
レーダ装置から得られた航跡情報１Ａ、１Ｂ、…、１Ｘ
について、異なるレーダ装置から重複して得られた同一
目標の航跡情報か否かを、判定手段２において各レーダ
装置のレーダオペレータが付与した航跡番号を用いてス
キャン毎に判定する。通常、レーダオペレータが付与す
る航跡番号は異なるレーダであっても同一の目標に対し
ては同一番号である。したがって、本発明においては、
判定手段２において、同一の航跡番号が付与された航跡
情報はすべて同一目標のものであると判定され、重複が
ない目標情報３として出力される。一方、複数のレーダ
で重複する航跡情報行は、判定手段２から目標情報４と
して出力される。
ーダ統合追尾方式のフローを説明する図である。実施の
形態８においても、スキャンが同期した複数の独立した
レーダ装置から得られた航跡情報１Ａ、１Ｂ、…、１Ｘ
について、異なるレーダ装置から重複して得られた同一
目標の航跡情報か否かを、判定手段２において各レーダ
装置のレーダオペレータが付与した航跡番号を用いてス
キャン毎に判定する。通常、レーダオペレータが付与す
る航跡番号は異なるレーダであっても同一の目標に対し
ては同一番号である。したがって、本発明においては、
判定手段２において、同一の航跡番号が付与された航跡
情報はすべて同一目標のものであると判定され、重複が
ない目標情報３として出力される。一方、複数のレーダ
で重複する航跡情報行は、判定手段２から目標情報４と
して出力される。
【００４６】複数のレーダで重複して得られた目標情報
４については、追尾品質レベル選択手段５において、追
尾品質のレベルが最も高い航跡が選択され、選択された
一つが航跡情報として出力される。追尾品質レベル選択
手段５において、追尾品質のレベルが最も高い航跡を選
択できないときには、優先領域判定手段９において、あ
らかじめ監視領域を分割して、目標の位置に従って各レ
ーダ装置に対して優先割り当てされた優先領域を設定
し、その優先領域中のレーダ装置で得られた航跡情報が
選択され出力される。優先領域判定手段９において、優
先領域中の航跡情報が選択できないときには、目標・レ
ーダ間距離比較手段１０において目標とレーダ装置間の
距離が最も近い航跡情報が選択され出力される。目標・
レーダ間距離比較手段１０において、目標とレーダ装置
間の距離が最も近い航跡情報が選択できないときには、
進行方向判定手段１４において、目標が現在近づきつつ
あるレーダ装置の航跡を選択することによって目標の航
跡が決定される。このように、順次比較または判定手段
を変えて行くことによって、最適の航跡情報を選択する
ことができる。統合追尾手段６は、複数のレーダで重複
しない目標情報３、または複数のレーダで重複して得ら
れた目標情報４の中から得られた最適な航跡情報を選択
する統合追尾処理が行われる。統合追尾処理された１本
の目標情報である航跡情報は、表示装置７に表示される
と共に、レーダオペレータが付与した航跡番号は記録装
置８に記録される。したがって、本発明のレーダ統合追
尾方式においては、複数の航行データについて、追尾品
質が同じであっても確実に１つの航跡データを選択でき
るメリットがある。また、本発明は、従来のレーダシス
テムを修正することなく従来のレーダシステムに容易に
適用することができる。
４については、追尾品質レベル選択手段５において、追
尾品質のレベルが最も高い航跡が選択され、選択された
一つが航跡情報として出力される。追尾品質レベル選択
手段５において、追尾品質のレベルが最も高い航跡を選
択できないときには、優先領域判定手段９において、あ
らかじめ監視領域を分割して、目標の位置に従って各レ
ーダ装置に対して優先割り当てされた優先領域を設定
し、その優先領域中のレーダ装置で得られた航跡情報が
選択され出力される。優先領域判定手段９において、優
先領域中の航跡情報が選択できないときには、目標・レ
ーダ間距離比較手段１０において目標とレーダ装置間の
距離が最も近い航跡情報が選択され出力される。目標・
レーダ間距離比較手段１０において、目標とレーダ装置
間の距離が最も近い航跡情報が選択できないときには、
進行方向判定手段１４において、目標が現在近づきつつ
あるレーダ装置の航跡を選択することによって目標の航
跡が決定される。このように、順次比較または判定手段
を変えて行くことによって、最適の航跡情報を選択する
ことができる。統合追尾手段６は、複数のレーダで重複
しない目標情報３、または複数のレーダで重複して得ら
れた目標情報４の中から得られた最適な航跡情報を選択
する統合追尾処理が行われる。統合追尾処理された１本
の目標情報である航跡情報は、表示装置７に表示される
と共に、レーダオペレータが付与した航跡番号は記録装
置８に記録される。したがって、本発明のレーダ統合追
尾方式においては、複数の航行データについて、追尾品
質が同じであっても確実に１つの航跡データを選択でき
るメリットがある。また、本発明は、従来のレーダシス
テムを修正することなく従来のレーダシステムに容易に
適用することができる。
【００４７】実施の形態９．本発明の実施の形態４，
２，３および７を優先順位を付けて組合せることによ
り、重複した同一目標の航跡情報の中から１つの航跡情
報を選択するように構成される実施の形態９のレーダ統
合追尾方式を用いることができる。
２，３および７を優先順位を付けて組合せることによ
り、重複した同一目標の航跡情報の中から１つの航跡情
報を選択するように構成される実施の形態９のレーダ統
合追尾方式を用いることができる。
【００４８】図１３は、本発明の実施の形態９に係るレ
ーダ統合追尾方式のフローを説明する図である。実施の
形態９においても、スキャンが同期した複数の独立した
レーダ装置から得られた航跡情報１Ａ、１Ｂ、…、１Ｘ
について、異なるレーダ装置から重複して得られた同一
目標の航跡情報か否かを、判定手段２において各レーダ
装置のレーダオペレータが付与した航跡番号を用いてス
キャン毎に判定する。通常、レーダオペレータが付与す
る航跡番号は異なるレーダであっても同一の目標に対し
ては同一番号である。したがって、本発明においては、
判定手段２において、同一の航跡番号が付与された航跡
情報はすべて同一目標のものであると判定され、重複が
ない目標情報３として出力される。一方、複数のレーダ
で重複する航跡情報行は、判定手段２から目標情報４と
して出力される。
ーダ統合追尾方式のフローを説明する図である。実施の
形態９においても、スキャンが同期した複数の独立した
レーダ装置から得られた航跡情報１Ａ、１Ｂ、…、１Ｘ
について、異なるレーダ装置から重複して得られた同一
目標の航跡情報か否かを、判定手段２において各レーダ
装置のレーダオペレータが付与した航跡番号を用いてス
キャン毎に判定する。通常、レーダオペレータが付与す
る航跡番号は異なるレーダであっても同一の目標に対し
ては同一番号である。したがって、本発明においては、
判定手段２において、同一の航跡番号が付与された航跡
情報はすべて同一目標のものであると判定され、重複が
ない目標情報３として出力される。一方、複数のレーダ
で重複する航跡情報行は、判定手段２から目標情報４と
して出力される。
【００４９】複数のレーダで重複して得られた目標情報
４については、レーダエコー比較手段１１において、レ
ーダエコー強度が最も大きい航跡情報が選択され、航跡
情報として出力される。レーダエコー比較手段１１にお
いて、レーダエコー強度が最も大きい航跡情報が選択で
きないときには、優先領域判定手段９において、あらか
じめ監視領域を分割して、目標の位置に従って各レーダ
装置に対して優先割り当てされた優先領域を設定し、そ
の優先領域中のレーダ装置で得られた航跡情報が選択さ
れ出力される。優先領域判定手段９において、優先領域
中の航跡情報が選択できないときには、目標・レーダ間
距離比較手段１０において目標とレーダ装置間の距離が
最も近い航跡情報が選択され出力される。目標・レーダ
間距離比較手段１０において、目標とレーダ装置間の距
離が最も近い航跡情報が選択できないときには、進行方
向判定手段１４において、目標が現在近づきつつあるレ
ーダ装置の航跡を選択することによって目標の航跡が決
定される。このように、順次比較または判定を変えて行
くことによって、最適の航跡情報を選択することができ
る。統合追尾手段６は、複数のレーダで重複しない目標
情報３、または複数のレーダで重複して得られた目標情
報４の中から得られた最適な航跡情報を選択する統合追
尾処理が行われる。統合追尾処理された１本の目標情報
である航跡情報は、表示装置７に表示されると共に、レ
ーダオペレータが付与した航跡番号は記録装置８に記録
される。したがって、本発明のレーダ統合追尾方式にお
いては、複数の航行データについて、エコー強度が同じ
であっても確実に１つの航跡データを選択できるメリッ
トがある。また、本発明は、従来のレーダシステムを修
正することなく従来のレーダシステムに容易に適用する
ことができる。
４については、レーダエコー比較手段１１において、レ
ーダエコー強度が最も大きい航跡情報が選択され、航跡
情報として出力される。レーダエコー比較手段１１にお
いて、レーダエコー強度が最も大きい航跡情報が選択で
きないときには、優先領域判定手段９において、あらか
じめ監視領域を分割して、目標の位置に従って各レーダ
装置に対して優先割り当てされた優先領域を設定し、そ
の優先領域中のレーダ装置で得られた航跡情報が選択さ
れ出力される。優先領域判定手段９において、優先領域
中の航跡情報が選択できないときには、目標・レーダ間
距離比較手段１０において目標とレーダ装置間の距離が
最も近い航跡情報が選択され出力される。目標・レーダ
間距離比較手段１０において、目標とレーダ装置間の距
離が最も近い航跡情報が選択できないときには、進行方
向判定手段１４において、目標が現在近づきつつあるレ
ーダ装置の航跡を選択することによって目標の航跡が決
定される。このように、順次比較または判定を変えて行
くことによって、最適の航跡情報を選択することができ
る。統合追尾手段６は、複数のレーダで重複しない目標
情報３、または複数のレーダで重複して得られた目標情
報４の中から得られた最適な航跡情報を選択する統合追
尾処理が行われる。統合追尾処理された１本の目標情報
である航跡情報は、表示装置７に表示されると共に、レ
ーダオペレータが付与した航跡番号は記録装置８に記録
される。したがって、本発明のレーダ統合追尾方式にお
いては、複数の航行データについて、エコー強度が同じ
であっても確実に１つの航跡データを選択できるメリッ
トがある。また、本発明は、従来のレーダシステムを修
正することなく従来のレーダシステムに容易に適用する
ことができる。
【００５０】実施の形態１０．本発明の実施の形態１か
ら９では、対象となるレーダ装置のスキャン周期がすべ
て同期しており、スキャン毎に統合追尾処理を実施する
場合を示したが、対象となるレーダ装置のスキャン周期
と無関係に統合追尾処理周期を設定し、各レーダ装置の
スキャン周期に依存しない周期で複数のレーダのスキャ
ンで得られた最新の各航跡情報を読み出すように構成さ
れる実施の形態１０のレーダ統合追尾方式を用いること
ができる。
ら９では、対象となるレーダ装置のスキャン周期がすべ
て同期しており、スキャン毎に統合追尾処理を実施する
場合を示したが、対象となるレーダ装置のスキャン周期
と無関係に統合追尾処理周期を設定し、各レーダ装置の
スキャン周期に依存しない周期で複数のレーダのスキャ
ンで得られた最新の各航跡情報を読み出すように構成さ
れる実施の形態１０のレーダ統合追尾方式を用いること
ができる。
【００５１】図１４は、本発明の実施の形態１０に係る
レーダ統合追尾方式のタイミングチャートを説明する図
である。図１４において、（ａ）で示したタイミングは
レーダＡのスキャン単位で送出される航跡情報であり、
（ｂ）で示したタイミングはレーダＢのスキャン単位で
送出される航跡情報である。一方、（ｃ）で示したタイ
ミングは統合追尾手段６におけるデータの切り出し単位
を示すタイミングである。統合追尾手段６では、（ｃ）
に示すタイミングでレーダＡおよびレーダＢの航行情報
を読み出すことによって、レーダＡおよびレーダＢのス
キャンタイミングと非同期で最新の航行情報を読み出す
ことができる。したがって、各レーダ装置のスキャン周
期を同期させることが不要となり、各レーダ装置間の同
期回路が不要となり装置の経済化が図れる。
レーダ統合追尾方式のタイミングチャートを説明する図
である。図１４において、（ａ）で示したタイミングは
レーダＡのスキャン単位で送出される航跡情報であり、
（ｂ）で示したタイミングはレーダＢのスキャン単位で
送出される航跡情報である。一方、（ｃ）で示したタイ
ミングは統合追尾手段６におけるデータの切り出し単位
を示すタイミングである。統合追尾手段６では、（ｃ）
に示すタイミングでレーダＡおよびレーダＢの航行情報
を読み出すことによって、レーダＡおよびレーダＢのス
キャンタイミングと非同期で最新の航行情報を読み出す
ことができる。したがって、各レーダ装置のスキャン周
期を同期させることが不要となり、各レーダ装置間の同
期回路が不要となり装置の経済化が図れる。
【００５２】
【発明の効果】本発明の第１の発明に係るレーダ統合追
尾方式は、互いに重複した領域を監視する複数の独立し
たレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オペレ
ータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追尾さ
れた目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキャン
毎に判定する手段と、複数のレーダで追尾された目標の
複数航跡情報のうち追尾品質のレベルが最大の航跡情報
を選択する追尾品質レベル選択手段と、上記の１つのレ
ーダで追尾された目標の航跡情報と複数のレーダで追尾
された目標の追尾情報から選択された追尾品質のレベル
が最大の航跡情報のいずれかを選択することによって、
目標の航跡を決定する統合追尾手段とを備えるように構
成されるので、統合追尾処理側からレーダ装置に対して
制御信号をフィードバックすることが不要となり、既存
のレーダ装置に容易に適用できる効果がある。
尾方式は、互いに重複した領域を監視する複数の独立し
たレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オペレ
ータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追尾さ
れた目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキャン
毎に判定する手段と、複数のレーダで追尾された目標の
複数航跡情報のうち追尾品質のレベルが最大の航跡情報
を選択する追尾品質レベル選択手段と、上記の１つのレ
ーダで追尾された目標の航跡情報と複数のレーダで追尾
された目標の追尾情報から選択された追尾品質のレベル
が最大の航跡情報のいずれかを選択することによって、
目標の航跡を決定する統合追尾手段とを備えるように構
成されるので、統合追尾処理側からレーダ装置に対して
制御信号をフィードバックすることが不要となり、既存
のレーダ装置に容易に適用できる効果がある。
【００５３】本発明の第２の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数のレーダの全監視領域を分割して、各レー
ダ装置毎の優先領域を設定し、上記の優先領域にある各
目標の航跡情報を選択する優先領域選択手段を備えるよ
うに構成されるので、統合追尾処理側からレーダ装置に
対して制御信号をフィードバックすることが不要とな
り、既存のレーダ装置に容易に適用できる効果がある。
方式は、複数のレーダの全監視領域を分割して、各レー
ダ装置毎の優先領域を設定し、上記の優先領域にある各
目標の航跡情報を選択する優先領域選択手段を備えるよ
うに構成されるので、統合追尾処理側からレーダ装置に
対して制御信号をフィードバックすることが不要とな
り、既存のレーダ装置に容易に適用できる効果がある。
【００５４】本発明の第３の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数の各レーダ装置と目標との距離が最も近い
航跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距離比
較手段を備えるように構成されるので、統合追尾処理側
からレーダ装置に対して制御信号をフィードバックする
ことが不要となり、既存のレーダ装置に容易に適用でき
る効果がある。
方式は、複数の各レーダ装置と目標との距離が最も近い
航跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距離比
較手段を備えるように構成されるので、統合追尾処理側
からレーダ装置に対して制御信号をフィードバックする
ことが不要となり、既存のレーダ装置に容易に適用でき
る効果がある。
【００５５】本発明の第４の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた目標の
レーダエコー強度をスキャン毎に比較し、レーダエコー
が最も強いレーダ装置からの航跡情報を選択するレーダ
エコー強度比較手段を備えるように構成されるので、統
合追尾処理側からレーダ装置に対して制御信号をフィー
ドバックすることが不要となり、既存のレーダ装置に容
易に適用できる効果がある。
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた目標の
レーダエコー強度をスキャン毎に比較し、レーダエコー
が最も強いレーダ装置からの航跡情報を選択するレーダ
エコー強度比較手段を備えるように構成されるので、統
合追尾処理側からレーダ装置に対して制御信号をフィー
ドバックすることが不要となり、既存のレーダ装置に容
易に適用できる効果がある。
【００５６】本発明の第５の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた各目標
の航跡を対応する各レーダの追尾品質レベルで重み付け
をし目標の平滑位置をスキャン毎に算出する追尾品質レ
ベル重み付け手段を備えるように構成されるので、統合
追尾処理側からレーダ装置に対して制御信号をフィード
バックすることが不要となり、既存のレーダ装置に容易
に適用できる効果がある。
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた各目標
の航跡を対応する各レーダの追尾品質レベルで重み付け
をし目標の平滑位置をスキャン毎に算出する追尾品質レ
ベル重み付け手段を備えるように構成されるので、統合
追尾処理側からレーダ装置に対して制御信号をフィード
バックすることが不要となり、既存のレーダ装置に容易
に適用できる効果がある。
【００５７】本発明の第６の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた各目標
の航跡を対応する各レーダのレーダエコー強度で重み付
けをし目標の平滑位置をスキャン毎に算出するレーダエ
コー強度重み付け手段を備えるように構成されるので、
統合追尾処理側からレーダ装置に対して制御信号をフィ
ードバックすることが不要となり、既存のレーダ装置に
容易に適用できる効果がある。
方式は、複数のレーダ装置から重複して得られた各目標
の航跡を対応する各レーダのレーダエコー強度で重み付
けをし目標の平滑位置をスキャン毎に算出するレーダエ
コー強度重み付け手段を備えるように構成されるので、
統合追尾処理側からレーダ装置に対して制御信号をフィ
ードバックすることが不要となり、既存のレーダ装置に
容易に適用できる効果がある。
【００５８】本発明の第７の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、目標の進行方向によって接近中のレーダ装置か
ら得られた航跡情報を選択する進行方向航跡選択手段を
備えるように構成されるので、統合追尾処理側からレー
ダ装置に対して制御信号をフィードバックすることが不
要となり、既存のレーダ装置に容易に適用できる効果が
ある。
方式は、目標の進行方向によって接近中のレーダ装置か
ら得られた航跡情報を選択する進行方向航跡選択手段を
備えるように構成されるので、統合追尾処理側からレー
ダ装置に対して制御信号をフィードバックすることが不
要となり、既存のレーダ装置に容易に適用できる効果が
ある。
【００５９】本発明の第８の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、下記のからまでの手段、すなわち、複数
のレーダで追尾された目標の複数航跡情報のうち追尾品
質のレベルが最大の航跡情報を選択する追尾品質レベル
選択手段、上記の追尾品質レベル選択手段で選択され
る航跡情報がなかった場合に、複数のレーダの全監視領
域を分割して、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、上
記の優先領域にある各目標の航跡情報を選択する優先領
域選択手段、上記の優先領域選択手段で選択される航
跡情報がなかった場合に、複数の各レーダ装置と目標と
の距離が最も近い航跡情報をスキャン毎に選択する目標
・レーダ間距離比較手段、および上記の目標・レーダ
間距離比較手段で選択される航跡情報がなかった場合
に、目標の進行方向によって接近中のレーダ装置から得
られた航跡情報を選択する進行方向航跡選択手段をその
順に優先順次をつけて実行することによって最適な航跡
情報を得る実行手段を備えるように構成されるので、統
合追尾処理側からレーダ装置に対して制御信号をフィー
ドバックすることが不要となり、既存のレーダ装置に容
易に適用できる効果がある。
方式は、下記のからまでの手段、すなわち、複数
のレーダで追尾された目標の複数航跡情報のうち追尾品
質のレベルが最大の航跡情報を選択する追尾品質レベル
選択手段、上記の追尾品質レベル選択手段で選択され
る航跡情報がなかった場合に、複数のレーダの全監視領
域を分割して、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、上
記の優先領域にある各目標の航跡情報を選択する優先領
域選択手段、上記の優先領域選択手段で選択される航
跡情報がなかった場合に、複数の各レーダ装置と目標と
の距離が最も近い航跡情報をスキャン毎に選択する目標
・レーダ間距離比較手段、および上記の目標・レーダ
間距離比較手段で選択される航跡情報がなかった場合
に、目標の進行方向によって接近中のレーダ装置から得
られた航跡情報を選択する進行方向航跡選択手段をその
順に優先順次をつけて実行することによって最適な航跡
情報を得る実行手段を備えるように構成されるので、統
合追尾処理側からレーダ装置に対して制御信号をフィー
ドバックすることが不要となり、既存のレーダ装置に容
易に適用できる効果がある。
【００６０】本発明の第９の発明に係るレーダ統合追尾
方式は、下記のからまでの手段、すなわち、複数
のレーダ装置から重複して得られた目標のレーダエコー
強度をスキャン毎に比較し、レーダエコーが最も強いレ
ーダ装置からの航跡情報を選択するレーダエコー強度比
較手段、上記のレーダエコー強度比較手段で選択され
る航跡情報がなかった場合に、複数のレーダの全監視領
域を分割して、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、上
記の優先領域にある各目標の航跡情報を選択する優先領
域選択手段、上記の優先領域選択手段で選択される航
跡情報がなかった場合に、複数の各レーダ装置と目標と
の距離が最も近い航跡情報をスキャン毎に選択する目標
・レーダ間距離比較手段、および上記の目標・レーダ
間距離比較手段で選択される航跡情報がなかった場合
に、目標の進行方向によって接近中のレーダ装置から得
られた航跡情報を選択する進行方向航跡選択手段をその
順に優先順次をつけて実行することによって最適な航跡
情報を得る実行手段を備えるように構成されるので、統
合追尾処理側からレーダ装置に対して制御信号をフィー
ドバックすることが不要となり、既存のレーダ装置に容
易に適用できる効果がある。
方式は、下記のからまでの手段、すなわち、複数
のレーダ装置から重複して得られた目標のレーダエコー
強度をスキャン毎に比較し、レーダエコーが最も強いレ
ーダ装置からの航跡情報を選択するレーダエコー強度比
較手段、上記のレーダエコー強度比較手段で選択され
る航跡情報がなかった場合に、複数のレーダの全監視領
域を分割して、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、上
記の優先領域にある各目標の航跡情報を選択する優先領
域選択手段、上記の優先領域選択手段で選択される航
跡情報がなかった場合に、複数の各レーダ装置と目標と
の距離が最も近い航跡情報をスキャン毎に選択する目標
・レーダ間距離比較手段、および上記の目標・レーダ
間距離比較手段で選択される航跡情報がなかった場合
に、目標の進行方向によって接近中のレーダ装置から得
られた航跡情報を選択する進行方向航跡選択手段をその
順に優先順次をつけて実行することによって最適な航跡
情報を得る実行手段を備えるように構成されるので、統
合追尾処理側からレーダ装置に対して制御信号をフィー
ドバックすることが不要となり、既存のレーダ装置に容
易に適用できる効果がある。
【００６１】本発明の第１０の発明に係るレーダ統合追
尾方式は、統合追尾手段において、各レーダ装置のスキ
ャン周期に依存しない周期で複数のレーダのスキャンで
得られた各航跡情報を読み出し、最適な航跡情報を得る
実行手段を備えるように構成されるので、統合追尾処理
側からレーダ装置に対して制御信号をフィードバックす
ることが不要となり、既存のレーダ装置に容易に適用で
きる効果がある。
尾方式は、統合追尾手段において、各レーダ装置のスキ
ャン周期に依存しない周期で複数のレーダのスキャンで
得られた各航跡情報を読み出し、最適な航跡情報を得る
実行手段を備えるように構成されるので、統合追尾処理
側からレーダ装置に対して制御信号をフィードバックす
ることが不要となり、既存のレーダ装置に容易に適用で
きる効果がある。
【図１】 本発明の実施の形態１に係るレーダ統合追尾
方式のフローを説明する図である。
方式のフローを説明する図である。
【図２】 本発明の実施の形態２に係るレーダ統合追尾
方式のフローを説明する図である。
方式のフローを説明する図である。
【図３】 本発明の実施の形態２に係るレーダ優先領域
とレーダ覆域との関係を示す図である。
とレーダ覆域との関係を示す図である。
【図４】 本発明の実施の形態３に係るレーダ統合追尾
方式のフローを説明する図である。
方式のフローを説明する図である。
【図５】 本発明の実施の形態４に係るレーダ統合追尾
方式のフローを説明する図である。
方式のフローを説明する図である。
【図６】 本発明の実施の形態５に係るレーダ統合追尾
方式のフローを説明する図である。
方式のフローを説明する図である。
【図７】 本発明の実施の形態５に係る平滑位置算出の
概念を説明する図である。
概念を説明する図である。
【図８】 本発明の実施の形態６に係るレーダ統合追尾
方式のフローを説明する図である。
方式のフローを説明する図である。
【図９】 本発明の実施の形態６に係る平滑位置算出の
概念を説明する図である。
概念を説明する図である。
【図１０】 本発明の実施の形態７に係るレーダ統合追
尾方式のフローを説明する図である。
尾方式のフローを説明する図である。
【図１１】 本発明の実施の形態７に係る目標の進行方
向にあるレーダの航跡を選択する概念を説明する図であ
る。
向にあるレーダの航跡を選択する概念を説明する図であ
る。
【図１２】 本発明の実施の形態８に係るレーダ統合追
尾方式のフローを説明する図である。
尾方式のフローを説明する図である。
【図１３】 本発明の実施の形態９に係るレーダ統合追
尾方式のフローを説明する図である。
尾方式のフローを説明する図である。
【図１４】 本発明の実施の形態１０に係る非同期レー
ダ統合追尾方式のタイミングチャートを説明する図であ
る。
ダ統合追尾方式のタイミングチャートを説明する図であ
る。
【図１５】 従来の複数レーダ自動追尾処理方式のフロ
ーを説明する図である。
ーを説明する図である。
【図１６】 従来の複数レーダ自動追尾処理方式中の追
尾制御部における追尾データ切替動作を説明する図であ
る。
尾制御部における追尾データ切替動作を説明する図であ
る。
【図１７】 従来の複数レーダ自動追尾処理方式の動作
を説明する図である。
を説明する図である。
１Ａ、１Ｂ、１Ｃ レーダ装置からの目標航跡情報 ２ 重複航跡情報か否かを判定する手段 ３ １つのレーダ装置からのみ得られた目標の航跡情報 ４ 複数のレーダ装置で重複して得られた目標の航跡情
報 ５ 追尾品質のレベルが最も高い航跡を選択する手段 ６ 統合追尾手段 ７ 航跡情報の表示装置 ８ 航跡情報の記録装置 ９ 優先領域の航跡情報を選択する手段 １０ 目標とレーダ装置間の距離が最も近い航跡情報を
選択する手段 １１ レーダエコー強度が最強の航跡情報を選択する手
段 １２ 追尾品質レベル重み付け手段 １３ レーダエコー強度重み付け手段 １４ 接近中の航跡情報を選択する手段 ２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ レーダ ２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ ディジタイザ ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃ 追尾部
報 ５ 追尾品質のレベルが最も高い航跡を選択する手段 ６ 統合追尾手段 ７ 航跡情報の表示装置 ８ 航跡情報の記録装置 ９ 優先領域の航跡情報を選択する手段 １０ 目標とレーダ装置間の距離が最も近い航跡情報を
選択する手段 １１ レーダエコー強度が最強の航跡情報を選択する手
段 １２ 追尾品質レベル重み付け手段 １３ レーダエコー強度重み付け手段 １４ 接近中の航跡情報を選択する手段 ２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ レーダ ２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ ディジタイザ ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃ 追尾部
Claims (10)
- 【請求項１】 互いに重複した領域を監視する複数の独
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、 複数のレーダで追尾された目標の複数航跡情報のうち追
尾品質のレベルが最大の航跡情報を選択する追尾品質レ
ベル選択手段と、 前記の １つのレーダで追尾された目標の航跡情報と複
数のレーダで追尾された目標の追尾情報から選択された
追尾品質のレベルが最大の航跡情報のいずれかを選択す
ることによって、目標の航跡を決定する統合追尾手段
と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。 - 【請求項２】 互いに重複した領域を監視する複数の独
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、 複数のレーダの全監視領域を分割して、各レーダ装置毎
の優先領域を設定し、前記の優先領域にある各目標の航
跡情報を選択する優先領域選択手段と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報と前記
の優先領域選択手段によって選択された優先領域に位置
する目標の航跡情報のいずれかを選択することによっ
て、目標の航跡を決定する統合追尾手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。 - 【請求項３】 互いに重複した領域を監視する複数の独
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、 複数の各レーダ装置と目標との距離が最も近い航跡情報
をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距離比較手段
と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報と前記
の目標・レーダ間距離比較手段によって得られたレーダ
から最短距離にある目標の航跡情報のいずれかを選択す
ることによって、目標の航跡を決定する統合追尾手段
と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。 - 【請求項４】 互いに重複した領域を監視する複数の独
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、 複数のレーダ装置から重複して得られた目標のレーダエ
コー強度をスキャン毎に比較し、レーダエコーが最も強
いレーダ装置からの航跡情報を選択するレーダエコー強
度比較手段と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報と前記
のレーダエコー強度比較手段によって得られた最強のレ
ーダエコーを有する目標の航跡情報のいずれかを選択す
ることによって、目標の航跡を決定する統合追尾手段
と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。 - 【請求項５】 互いに重複した領域を監視する複数の独
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、 複数のレーダ装置から重複して得られた各目標の航跡を
対応する各レーダの追尾品質レベルで重み付けをし目標
の平滑位置をスキャン毎に算出する追尾品質レベル重み
付け手段と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報と前記
の追尾品質レベル重み付け手段によって得られた平滑位
置の航跡情報のいずれかを選択することによって、目標
の航跡を決定する統合追尾手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。 - 【請求項６】 互いに重複した領域を監視する複数の独
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、 複数のレーダ装置から重複して得られた各目標の航跡を
対応する各レーダのレーダエコー強度で重み付けをし目
標の平滑位置をスキャン毎に算出するレーダエコー強度
重み付け手段と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報と前記
のレーダエコー強度重み付け手段によって得られた平滑
位置の航跡情報のいずれかを選択することによって、目
標の航跡を決定する統合追尾手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。 - 【請求項７】 互いに重複した領域を監視する複数の独
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、 目標の進行方向によって接近中のレーダ装置から得られ
た航跡情報を選択する進行方向航跡選択手段と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報と前記
の進行方向航跡選択手段によって選択された目標の進行
方向に位置するレーダの航跡情報のいずれかを選択する
ことによって、目標の航跡を決定する統合追尾手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。 - 【請求項８】 互いに重複した領域を監視する複数の独
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、 下記のからまでの手段、すなわち、 複数のレーダで追尾された目標の複数航跡情報のうち
追尾品質のレベルが最大の航跡情報を選択する追尾品質
レベル選択手段、 前記の追尾品質レベル選択手段で選択される航跡情報
がなかった場合に、複数のレーダの全監視領域を分割し
て、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、前記の優先領
域にある各目標の航跡情報を選択する優先領域選択手
段、 前記の優先領域選択手段で選択される航跡情報がなか
った場合に、複数の各レーダ装置と目標との距離が最も
近い航跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距
離比較手段、および 前記の目標・レーダ間距離比較手段で選択される航跡
情報がなかった場合に、目標の進行方向によって接近中
のレーダ装置から得られた航跡情報を選択する進行方向
航跡選択手段をその順に優先順次をつけて実行すること
によって最適な航跡情報を得る実行手段と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報と前記
で得られた最適な航跡情報のいずれかを選択することに
よって、目標の航跡を決定する統合追尾手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。 - 【請求項９】 互いに重複した領域を監視する複数の独
立したレーダ装置で得られた目標の航跡情報に対し、オ
ペレータが入力する航跡番号によって１つのレーダで追
尾された目標か複数のレーダで追尾された目標かをスキ
ャン毎に判定する手段と、 下記のからまでの手段、すなわち、 複数のレーダ装置から重複して得られた目標のレーダ
エコー強度を比較し、レーダエコーが最も強いレーダ装
置からの航跡情報をスキャン毎に選択するレーダエコー
強度比較手段、 前記のレーダエコー強度比較手段で選択される航跡情
報がなかった場合に、複数のレーダの全監視領域を分割
して、各レーダ装置毎の優先領域を設定し、前記の優先
領域にある各目標の航跡情報を選択する優先領域選択手
段、 前記の優先領域選択手段で選択される航跡情報がなか
った場合に、複数の各レーダ装置と目標との距離が最も
近い航跡情報をスキャン毎に選択する目標・レーダ間距
離比較手段、および 前記の目標・レーダ間距離比較手段で選択される航跡
情報がなかった場合に、目標の進行方向によって接近中
のレーダ装置から得られた航跡情報を選択する進行方向
航跡選択手段をその順に優先順次をつけて実行すること
によって最適な航跡情報を得る実行手段と、 前記の１つのレーダで追尾された目標の航跡情報と前記
で得られた最適な航跡情報のいずれかを選択することに
よって、目標の航跡を決定する統合追尾手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を表示する
手段と、 前記の統合追尾手段から出力された航跡情報を記録する
手段とを備え、目標の航跡を決定することを特徴とする
レーダ統合追尾方式。 - 【請求項１０】 請求項１ないし９のいずれかに記載の
レーダ統合追尾方式において、 統合追尾手段において、各レーダ装置のスキャン周期に
依存しない周期で複数のレーダのスキャンで得られた各
航跡情報を読み出すことにより、複数のレーダ装置間の
同期をとることを不要とすることを特徴とするレーダ統
合追尾方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09049499A JP3405262B2 (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | レーダ統合追尾方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09049499A JP3405262B2 (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | レーダ統合追尾方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000284049A true JP2000284049A (ja) | 2000-10-13 |
| JP3405262B2 JP3405262B2 (ja) | 2003-05-12 |
Family
ID=14000078
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09049499A Expired - Fee Related JP3405262B2 (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | レーダ統合追尾方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3405262B2 (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007102520A1 (ja) * | 2006-03-01 | 2007-09-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 物体検出装置 |
| JP2008058269A (ja) * | 2006-09-04 | 2008-03-13 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ制御装置およびネットワークレーダ |
| JP2008224225A (ja) * | 2007-03-08 | 2008-09-25 | Mitsubishi Electric Corp | 空港面監視装置 |
| JP2008267864A (ja) * | 2007-04-17 | 2008-11-06 | Mitsubishi Electric Corp | 目標類別装置 |
| JP2009002794A (ja) * | 2007-06-21 | 2009-01-08 | Mitsubishi Electric Corp | 航跡統合装置及びプログラム及び航跡統合方法 |
| JP2009204307A (ja) * | 2008-02-26 | 2009-09-10 | Mitsubishi Electric Corp | 追尾装置及びプログラム及び追尾方法 |
| JP2013104668A (ja) * | 2011-11-10 | 2013-05-30 | Mitsubishi Electric Corp | 航跡統合装置及び航跡統合システム及びコンピュータプログラム及び航跡統合方法 |
| RU2488137C2 (ru) * | 2011-10-25 | 2013-07-20 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Конверсия" | Способ комплексирования сигналов пеленгования объекта визирования инерциального и радиолокационного дискриминаторов и система для его осуществления |
| JP2017075881A (ja) * | 2015-10-16 | 2017-04-20 | 三菱電機株式会社 | 物体認識統合装置および物体認識統合方法 |
| CN109270512A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-01-25 | 北京无线电测量研究所 | 分布式相参合成雷达的调度方法及系统 |
| CN110824468A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-02-21 | 湖南纳雷科技有限公司 | 基于雷达控制球机跟踪多目标的方法及系统 |
| WO2020040088A1 (ja) * | 2018-08-22 | 2020-02-27 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| CN111198367A (zh) * | 2018-11-20 | 2020-05-26 | 中国舰船研究设计中心 | 公务船综合探测指挥系统及方法 |
| CN112213706A (zh) * | 2020-10-13 | 2021-01-12 | 中国人民解放军海军工程大学 | 多维数字化波门帧间递进关联的逻辑tbd检测方法 |
| CN112255612A (zh) * | 2020-11-03 | 2021-01-22 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 一种雷达航迹随机抖动性评估方法 |
| CN114488180A (zh) * | 2022-01-05 | 2022-05-13 | 内蒙古东部人工影响天气中心 | 一种多用雷达自适应扫描控制方法 |
| CN115980739A (zh) * | 2023-03-21 | 2023-04-18 | 安徽隼波科技有限公司 | 一种雷达引导光电跟踪的自动布防方法 |
| CN117872360A (zh) * | 2024-03-13 | 2024-04-12 | 成都云豆工业设计有限公司 | 基于雷达波形反馈的目标属性判定方法、系统及存储介质 |
-
1999
- 1999-03-31 JP JP09049499A patent/JP3405262B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007102520A1 (ja) * | 2006-03-01 | 2007-09-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 物体検出装置 |
| US7889116B2 (en) | 2006-03-01 | 2011-02-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object detecting apparatus |
| JP2008058269A (ja) * | 2006-09-04 | 2008-03-13 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ制御装置およびネットワークレーダ |
| JP2008224225A (ja) * | 2007-03-08 | 2008-09-25 | Mitsubishi Electric Corp | 空港面監視装置 |
| JP2008267864A (ja) * | 2007-04-17 | 2008-11-06 | Mitsubishi Electric Corp | 目標類別装置 |
| JP2009002794A (ja) * | 2007-06-21 | 2009-01-08 | Mitsubishi Electric Corp | 航跡統合装置及びプログラム及び航跡統合方法 |
| JP2009204307A (ja) * | 2008-02-26 | 2009-09-10 | Mitsubishi Electric Corp | 追尾装置及びプログラム及び追尾方法 |
| RU2488137C2 (ru) * | 2011-10-25 | 2013-07-20 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Конверсия" | Способ комплексирования сигналов пеленгования объекта визирования инерциального и радиолокационного дискриминаторов и система для его осуществления |
| JP2013104668A (ja) * | 2011-11-10 | 2013-05-30 | Mitsubishi Electric Corp | 航跡統合装置及び航跡統合システム及びコンピュータプログラム及び航跡統合方法 |
| JP2017075881A (ja) * | 2015-10-16 | 2017-04-20 | 三菱電機株式会社 | 物体認識統合装置および物体認識統合方法 |
| WO2020040088A1 (ja) * | 2018-08-22 | 2020-02-27 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| CN112585498A (zh) * | 2018-08-22 | 2021-03-30 | 株式会社电装 | 物体检测装置 |
| JP2020030093A (ja) * | 2018-08-22 | 2020-02-27 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| US11768287B2 (en) | 2018-08-22 | 2023-09-26 | Denso Corporation | Object detection apparatus |
| JP6992704B2 (ja) | 2018-08-22 | 2022-01-13 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| CN109270512A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-01-25 | 北京无线电测量研究所 | 分布式相参合成雷达的调度方法及系统 |
| CN111198367A (zh) * | 2018-11-20 | 2020-05-26 | 中国舰船研究设计中心 | 公务船综合探测指挥系统及方法 |
| CN110824468A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-02-21 | 湖南纳雷科技有限公司 | 基于雷达控制球机跟踪多目标的方法及系统 |
| CN112213706A (zh) * | 2020-10-13 | 2021-01-12 | 中国人民解放军海军工程大学 | 多维数字化波门帧间递进关联的逻辑tbd检测方法 |
| CN112255612A (zh) * | 2020-11-03 | 2021-01-22 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 一种雷达航迹随机抖动性评估方法 |
| CN112255612B (zh) * | 2020-11-03 | 2024-02-13 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 一种雷达航迹随机抖动性评估方法 |
| CN114488180A (zh) * | 2022-01-05 | 2022-05-13 | 内蒙古东部人工影响天气中心 | 一种多用雷达自适应扫描控制方法 |
| CN115980739A (zh) * | 2023-03-21 | 2023-04-18 | 安徽隼波科技有限公司 | 一种雷达引导光电跟踪的自动布防方法 |
| CN117872360A (zh) * | 2024-03-13 | 2024-04-12 | 成都云豆工业设计有限公司 | 基于雷达波形反馈的目标属性判定方法、系统及存储介质 |
| CN117872360B (zh) * | 2024-03-13 | 2024-05-10 | 成都云豆工业设计有限公司 | 基于雷达波形反馈的目标属性判定方法、系统及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3405262B2 (ja) | 2003-05-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2000284049A (ja) | レーダ統合追尾方式 | |
| US6108556A (en) | Method and system for locating a mobile station | |
| JP5691183B2 (ja) | 無線通信装置、無線通信装置における位置測位方法、及び無線通信システム | |
| JPH0551865B2 (ja) | ||
| JP2000028705A (ja) | 気象レーダネットワークシステム | |
| KR102197086B1 (ko) | 대공 표적 추적을 위한 표적 정밀 추적 장치 및 방법 | |
| WO2022085355A1 (ja) | 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム | |
| US5504489A (en) | Method for range determination | |
| JP2002372583A (ja) | 船舶表示装置および港湾監視装置 | |
| CN105425232B (zh) | 一种监控方法及电子设备 | |
| JP2001094496A (ja) | 無線通信システム及び指向性制御データ生成装置 | |
| JP2001174547A (ja) | 複数レーダ連携システム及びその運用方法並びに複数レーダ管理制御装置 | |
| JP3520856B2 (ja) | 空域監視システム及び方法 | |
| JP5422998B2 (ja) | レーダ追尾装置、レーダ追尾方法及びプログラム | |
| JP2000111646A (ja) | ドップラ検出表示方法及びシステム | |
| JPH10206535A (ja) | レーダ遮蔽域支援装置 | |
| JPH02141687A (ja) | 水上レーダの自動追尾方式 | |
| JP3995320B2 (ja) | 衛星電波監視装置 | |
| JPH03245081A (ja) | 主センサ決定システム | |
| JP2663708B2 (ja) | 電子走査式アンテナ追尾レーダ装置 | |
| JPH11101871A (ja) | 目標追尾装置の選択装置 | |
| JPH03242579A (ja) | 精測進入レーダ | |
| JP5217587B2 (ja) | レーダ装置およびその表示制御方法およびプログラム | |
| JP2623969B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JP2830805B2 (ja) | レーダ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |