JPH11101871A - 目標追尾装置の選択装置 - Google Patents
目標追尾装置の選択装置Info
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- JPH11101871A JPH11101871A JP9260647A JP26064797A JPH11101871A JP H11101871 A JPH11101871 A JP H11101871A JP 9260647 A JP9260647 A JP 9260647A JP 26064797 A JP26064797 A JP 26064797A JP H11101871 A JPH11101871 A JP H11101871A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 目標を複数の追尾装置で分担追尾させるよう
に選択する場合に、選択の仕方及び選択時期に問題があ
った。 【解決手段】 目標の予測飛しょう経路と各追尾装置の
覆域を元を取得できるようにし、最終時刻に目標追尾を
担当する追尾装置から、時間を遡って追尾手段を順次決
定するようにした。
に選択する場合に、選択の仕方及び選択時期に問題があ
った。 【解決手段】 目標の予測飛しょう経路と各追尾装置の
覆域を元を取得できるようにし、最終時刻に目標追尾を
担当する追尾装置から、時間を遡って追尾手段を順次決
定するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、複数のレーダ等
の目標追尾装置を用いて移動する目標を追尾する際、そ
れぞれの目標追尾装置が担当する追尾領域の分担を決定
する装置に関するものである。
の目標追尾装置を用いて移動する目標を追尾する際、そ
れぞれの目標追尾装置が担当する追尾領域の分担を決定
する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、飛行機等の移動目標を追尾距離及
び追尾領域の大きくないレーダ等の目標追尾装置（以下
追尾装置という）を用いて追尾する場合には、異なる位
置に配置された複数の追尾装置で目標移動領域を分担す
る必要があった。また、異なる位置に配備された追尾装
置同士でも追尾領域の大きさ及び方位の関係から追尾領
域が重複する場合が存在した。従来このような追尾装置
選択操作を行うものとして、図１０に示すような追尾装
置の選択装置が提案されている。図１０はこの従来装置
の構成図、図１１はこの従来装置による選択演算結果を
示した従来装置による演算結果時間線表である。図２
は、この追尾装置の選択装置の使用状況を示す概念図で
ある。図２中、１は各追尾装置を選択し切り替える追尾
装置の選択装置を備えた管制所、１０は目標、１１は目
標の予想飛行経路、１２は管制所１と各追尾装置を結ぶ
通信路、１３は時刻ｔ0 での目標位置、１４は時刻ｔ1
での目標位置、１５は時刻ｔ2 での目標位置、１６は時
刻ｔ3 での目標位置、１７は時刻ｔ4 での目標位置、１
８は時刻ｔ5 での目標位置、１９は追尾装置Ａの追尾覆
域、２０は追尾装置Ｂの追尾覆域、２１は追尾装置Ｅの
追尾覆域、２２は追尾装置Ｇの追尾覆域、２３は追尾装
置Ｃの追尾覆域、２４は追尾装置Ｄの追尾覆域である。
従来は、図２に示すように目標１０が、時刻ｔ0 からｔ
5 まで飛しょうした場合、各追尾装置Ａ、Ｂ、Ｃ等から
管制所１の追尾手段選択装置４１へ、目標が各追尾装置
の追尾覆域へ進入し追尾が開始されたことを知らせる目
標位置情報が入力装置４へ送信されると、管制所１の追
尾手段選択装置４１では、図１０に示すように上記目標
位置情報は目標追尾入力装置４へ入力される、この目標
位置情報を受けた追尾領域進入判定装置３３では、新た
に追尾を開始する追尾装置へ追尾切替えの決定をし、出
力装置９より、今まで追尾を実施していた追尾装置から
新たに追尾を開始する追尾装置へ、目標位置情報を出力
する。
び追尾領域の大きくないレーダ等の目標追尾装置（以下
追尾装置という）を用いて追尾する場合には、異なる位
置に配置された複数の追尾装置で目標移動領域を分担す
る必要があった。また、異なる位置に配備された追尾装
置同士でも追尾領域の大きさ及び方位の関係から追尾領
域が重複する場合が存在した。従来このような追尾装置
選択操作を行うものとして、図１０に示すような追尾装
置の選択装置が提案されている。図１０はこの従来装置
の構成図、図１１はこの従来装置による選択演算結果を
示した従来装置による演算結果時間線表である。図２
は、この追尾装置の選択装置の使用状況を示す概念図で
ある。図２中、１は各追尾装置を選択し切り替える追尾
装置の選択装置を備えた管制所、１０は目標、１１は目
標の予想飛行経路、１２は管制所１と各追尾装置を結ぶ
通信路、１３は時刻ｔ0 での目標位置、１４は時刻ｔ1
での目標位置、１５は時刻ｔ2 での目標位置、１６は時
刻ｔ3 での目標位置、１７は時刻ｔ4 での目標位置、１
８は時刻ｔ5 での目標位置、１９は追尾装置Ａの追尾覆
域、２０は追尾装置Ｂの追尾覆域、２１は追尾装置Ｅの
追尾覆域、２２は追尾装置Ｇの追尾覆域、２３は追尾装
置Ｃの追尾覆域、２４は追尾装置Ｄの追尾覆域である。
従来は、図２に示すように目標１０が、時刻ｔ0 からｔ
5 まで飛しょうした場合、各追尾装置Ａ、Ｂ、Ｃ等から
管制所１の追尾手段選択装置４１へ、目標が各追尾装置
の追尾覆域へ進入し追尾が開始されたことを知らせる目
標位置情報が入力装置４へ送信されると、管制所１の追
尾手段選択装置４１では、図１０に示すように上記目標
位置情報は目標追尾入力装置４へ入力される、この目標
位置情報を受けた追尾領域進入判定装置３３では、新た
に追尾を開始する追尾装置へ追尾切替えの決定をし、出
力装置９より、今まで追尾を実施していた追尾装置から
新たに追尾を開始する追尾装置へ、目標位置情報を出力
する。
【０００３】この動作の具体的結果を示したものが図１
１の演算結果時間線表であり、線表の濃色部分（黒くぬ
りつぶした部分）は各追尾装置が追尾を担当した時間部
分、線表の淡色部分は目標が追尾覆域に存在したがその
追尾装置で追尾を担当しなかった部分である。追尾装置
Ａでは、時刻ｔ0 で目標を追尾開始し時刻ｔ1 まで追尾
を行う、時刻ｔ1 では追尾装置Ｂ及び追尾装置Ｃの追尾
覆域に進入するので、管制所４の追尾装置選択装置は、
今まで追尾を実施していた追尾装置Ａへ目標送出の指示
を、新たに追尾を開始した追尾装置Ｂ及び追尾装置Ｃへ
目標追尾受領の指示を出力し、目標の追尾を担当する追
尾装置を濃色線のように切り替える。同様に、時刻ｔ1
では追尾装置Ｂ及び追尾装置Ｃの追尾覆域に進入するの
で追尾装置Ｂ及び追尾装置Ｃへ追尾の担当を切り替え
る。以後、同様の動作を繰り返し、ｔ6 からｔ4 の区間
は追尾装置Ｄに、ｔ4 からｔ7 の区間は追尾装置Ｇに、
ｔ7からｔ8 の区間は追尾装置Ｆに、ｔ8 以降の区間は
再び追尾装置Ｇに追尾を担当させる。
１の演算結果時間線表であり、線表の濃色部分（黒くぬ
りつぶした部分）は各追尾装置が追尾を担当した時間部
分、線表の淡色部分は目標が追尾覆域に存在したがその
追尾装置で追尾を担当しなかった部分である。追尾装置
Ａでは、時刻ｔ0 で目標を追尾開始し時刻ｔ1 まで追尾
を行う、時刻ｔ1 では追尾装置Ｂ及び追尾装置Ｃの追尾
覆域に進入するので、管制所４の追尾装置選択装置は、
今まで追尾を実施していた追尾装置Ａへ目標送出の指示
を、新たに追尾を開始した追尾装置Ｂ及び追尾装置Ｃへ
目標追尾受領の指示を出力し、目標の追尾を担当する追
尾装置を濃色線のように切り替える。同様に、時刻ｔ1
では追尾装置Ｂ及び追尾装置Ｃの追尾覆域に進入するの
で追尾装置Ｂ及び追尾装置Ｃへ追尾の担当を切り替え
る。以後、同様の動作を繰り返し、ｔ6 からｔ4 の区間
は追尾装置Ｄに、ｔ4 からｔ7 の区間は追尾装置Ｇに、
ｔ7からｔ8 の区間は追尾装置Ｆに、ｔ8 以降の区間は
再び追尾装置Ｇに追尾を担当させる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の追尾装置の選択
装置は、上記のように構成されていたので、新たな追尾
装置に追尾の担当を切り替える判定の際に、新たな追尾
装置がどの位置及び時刻まで追尾が可能かの情報を得て
判定を実施していなかったため、従来実施例の時刻ｔ1
からｔ2 迄の区間のように複数の追尾装置の追尾可能区
間が同一の場合は、複数の追尾装置Ｂ及び追尾装置Ｃで
同時に追尾を行う場合が存在し、冗長性が増していた。
また、従来実施例の時刻ｔ2 からｔ5 迄の区間のよう
に、追尾終了時刻が同じ追尾装置Ｄから追尾装置Ｅの間
でも目標を切り替えていたので、切替え時に目標を見失
ってしまう恐れの増加及び他の目標追尾に使用すること
ができた追尾装置Ｄの不必要な使用を起こした。また、
従来実施例の時刻ｔ4 からｔ9迄の区間のように、追尾
装置Ｆより目標追尾装置Ｇの方が遅い時刻迄追尾するこ
とができるのに切替えを実施していたため、この区間で
も切替え時に目標を見失ってしまう恐れの増加及び他の
目標追尾に使用することができた追尾装置Ｆの不要な使
用をしていた。
装置は、上記のように構成されていたので、新たな追尾
装置に追尾の担当を切り替える判定の際に、新たな追尾
装置がどの位置及び時刻まで追尾が可能かの情報を得て
判定を実施していなかったため、従来実施例の時刻ｔ1
からｔ2 迄の区間のように複数の追尾装置の追尾可能区
間が同一の場合は、複数の追尾装置Ｂ及び追尾装置Ｃで
同時に追尾を行う場合が存在し、冗長性が増していた。
また、従来実施例の時刻ｔ2 からｔ5 迄の区間のよう
に、追尾終了時刻が同じ追尾装置Ｄから追尾装置Ｅの間
でも目標を切り替えていたので、切替え時に目標を見失
ってしまう恐れの増加及び他の目標追尾に使用すること
ができた追尾装置Ｄの不必要な使用を起こした。また、
従来実施例の時刻ｔ4 からｔ9迄の区間のように、追尾
装置Ｆより目標追尾装置Ｇの方が遅い時刻迄追尾するこ
とができるのに切替えを実施していたため、この区間で
も切替え時に目標を見失ってしまう恐れの増加及び他の
目標追尾に使用することができた追尾装置Ｆの不要な使
用をしていた。
【０００５】また、従来の追尾装置選択装置は、目標が
各追尾装置の覆域に進入した時点で各追尾装置に目標追
尾の切替え指示のみを出力していたため、各追尾装置は
目標が自分の追尾覆域に進入するまで、目標の飛来装置
及び時刻を知らないため目標の追尾を開始するための準
備時間をもつことができなかった。また、どの方向及び
時刻に警戒を高めれば良いかの危険度情報を得ることが
できなかった。
各追尾装置の覆域に進入した時点で各追尾装置に目標追
尾の切替え指示のみを出力していたため、各追尾装置は
目標が自分の追尾覆域に進入するまで、目標の飛来装置
及び時刻を知らないため目標の追尾を開始するための準
備時間をもつことができなかった。また、どの方向及び
時刻に警戒を高めれば良いかの危険度情報を得ることが
できなかった。
【０００６】この発明の追尾装置の選択装置は、このよ
うな従来課題を解決するためになされたものであり、目
標切替回数を少なくし、追尾装置切替え時の目標の見失
いを低減させるとともに、使用する追尾装置の数量を少
なくすることを目的とする。また、目標予測飛しょう経
路にある各追尾装置に目標の飛来する時刻及び方向の先
見情報を伝達し、各目標追尾装置に目標追尾を開始する
ための準備時間及び目標飛来方向及び時刻の危険度情報
を得ることができる追尾装置選択装置を得ることを目的
とする。
うな従来課題を解決するためになされたものであり、目
標切替回数を少なくし、追尾装置切替え時の目標の見失
いを低減させるとともに、使用する追尾装置の数量を少
なくすることを目的とする。また、目標予測飛しょう経
路にある各追尾装置に目標の飛来する時刻及び方向の先
見情報を伝達し、各目標追尾装置に目標追尾を開始する
ための準備時間及び目標飛来方向及び時刻の危険度情報
を得ることができる追尾装置選択装置を得ることを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１の発明の追尾装置の
選択装置は、管制を行う複数の追尾手段の追尾覆域をあ
らかじめ記憶しておく覆域記憶装置、目標追尾手段から
の位置情報及び速度情報より、その運動経路を推定し、
目標の将来位置及び時刻を算出する目標未来位置算出装
置、各追尾手段の追尾覆域情報と目標の上記将来位置及
び時刻情報を取り込み目標追尾手段の切替時刻及び位置
を算出する目標追尾手段の切替回数制御装置、追尾手段
の追尾覆域情報と目標の未来位置から各追尾手段での目
標追尾条件値を算出する追尾条件算出装置、前記切替回
数制御装置算出結果で目標追尾装置の切替えにより同一
時刻間及び地点間で複数の目標追尾装置が選択された場
合に追尾条件算出装置からの目標追尾条件値より各時刻
での目標追尾手段を一つに決定する判定装置とを備えた
ものである。
選択装置は、管制を行う複数の追尾手段の追尾覆域をあ
らかじめ記憶しておく覆域記憶装置、目標追尾手段から
の位置情報及び速度情報より、その運動経路を推定し、
目標の将来位置及び時刻を算出する目標未来位置算出装
置、各追尾手段の追尾覆域情報と目標の上記将来位置及
び時刻情報を取り込み目標追尾手段の切替時刻及び位置
を算出する目標追尾手段の切替回数制御装置、追尾手段
の追尾覆域情報と目標の未来位置から各追尾手段での目
標追尾条件値を算出する追尾条件算出装置、前記切替回
数制御装置算出結果で目標追尾装置の切替えにより同一
時刻間及び地点間で複数の目標追尾装置が選択された場
合に追尾条件算出装置からの目標追尾条件値より各時刻
での目標追尾手段を一つに決定する判定装置とを備えた
ものである。
【０００８】第２の発明は上記切替回数制御装置に、コ
ンピュータにより読み取り可能な目標切替回数制御プロ
グラムを記憶した記憶装置を備えたものである。
ンピュータにより読み取り可能な目標切替回数制御プロ
グラムを記憶した記憶装置を備えたものである。
【０００９】第３の発明は上記追尾条件算出装置に、コ
ンピュータにより読み取り可能な目標切替回数算出プロ
グラムを記憶した記憶装置を備えたものである。
ンピュータにより読み取り可能な目標切替回数算出プロ
グラムを記憶した記憶装置を備えたものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１はこの発明の実施の形態１を
示す追尾目標の選択装置の構成図である。図中、２は本
発明による追尾装置の選択装置、３は覆域記憶装置、４
は目標追尾入力装置、５は目標未来位置算出装置、６は
切替回数制御装置、７は追尾条件算出装置、８は判定装
置、９は出力装置である。図３は、この発明の本実施形
態での追尾装置選択装置の処理の過程と結果を示す図で
あり、図中ｔ0 は図２の目標１０が目標位置１３に飛来
した時刻、ｔ1 〜ｔ5 はｔ0 からの未来時刻であり、図
中で濃色の線及び淡色の線は図１１と同様に、濃色の線
は縦軸の追尾装置が目標追尾を実施している時刻、淡色
の線は目標１０が追尾装置の追尾覆域の中に存在するが
目標追尾を担当していない時刻を示す。また、図中の矢
印はこの追尾装置選択装置の演算により各未来時刻にお
いて目標１０の追尾を担当する追尾装置が決定される順
序を示している。図４は、図１の切替回数制御装置９の
構成図であり、２５は入力装置、２６は切替回数制御プ
ログラム記憶装置、２７は演算装置、２８は出力装置で
ある。上記記憶装置２６の中のプログラムの本実施形態
は図７のステップ８からステップ１２に示される。図５
は、図１の追尾条件算出装置１０の構成図であり、２９
は入力装置、３０は切替回数制御プログラム記憶装置、
３１は演算装置、３２は出力装置である。上記記憶装置
３０の中のプログラムの本実施形態は図８のステップ１
３からステップ２０に示される。図６〜図９は、この追
尾装置選択装置の本実施形態による演算フローチャート
であり、以下この演算フローチャート及び図３を用いて
動作例を説明する。
示す追尾目標の選択装置の構成図である。図中、２は本
発明による追尾装置の選択装置、３は覆域記憶装置、４
は目標追尾入力装置、５は目標未来位置算出装置、６は
切替回数制御装置、７は追尾条件算出装置、８は判定装
置、９は出力装置である。図３は、この発明の本実施形
態での追尾装置選択装置の処理の過程と結果を示す図で
あり、図中ｔ0 は図２の目標１０が目標位置１３に飛来
した時刻、ｔ1 〜ｔ5 はｔ0 からの未来時刻であり、図
中で濃色の線及び淡色の線は図１１と同様に、濃色の線
は縦軸の追尾装置が目標追尾を実施している時刻、淡色
の線は目標１０が追尾装置の追尾覆域の中に存在するが
目標追尾を担当していない時刻を示す。また、図中の矢
印はこの追尾装置選択装置の演算により各未来時刻にお
いて目標１０の追尾を担当する追尾装置が決定される順
序を示している。図４は、図１の切替回数制御装置９の
構成図であり、２５は入力装置、２６は切替回数制御プ
ログラム記憶装置、２７は演算装置、２８は出力装置で
ある。上記記憶装置２６の中のプログラムの本実施形態
は図７のステップ８からステップ１２に示される。図５
は、図１の追尾条件算出装置１０の構成図であり、２９
は入力装置、３０は切替回数制御プログラム記憶装置、
３１は演算装置、３２は出力装置である。上記記憶装置
３０の中のプログラムの本実施形態は図８のステップ１
３からステップ２０に示される。図６〜図９は、この追
尾装置選択装置の本実施形態による演算フローチャート
であり、以下この演算フローチャート及び図３を用いて
動作例を説明する。
【００１１】この発明の基本処理は、図３の矢印に示す
ように予測目標飛しょう経路と各追尾装置追尾覆域の関
係から一番遅い時刻での担当追尾装置を決定し、そこか
ら時間を遡り、より早期から目標を追尾できる目標追尾
装置を順次見つけていこうとするものである。
ように予測目標飛しょう経路と各追尾装置追尾覆域の関
係から一番遅い時刻での担当追尾装置を決定し、そこか
ら時間を遡り、より早期から目標を追尾できる目標追尾
装置を順次見つけていこうとするものである。
【００１２】ステップＳ１で管制所１は図２に示すよう
に目標追尾装置を用いて目標１０を捜索、ステップＳ２
で目標が追尾覆域に存在する追尾装置Ａで追尾を開始す
る。ステップＳ３及びＳ４で管制所１の目標追尾選択装
置２は追尾装置Ａの追尾情報である目標１０の位置及び
速度より目標の未来位置及び飛しょう経路を予測計算す
る。この予測計算は、等速直線運動、弾道飛しょう、ま
たは目標加速度が観測できる場合は等加速度運動のいづ
れでも用いることができる。ここでステップＳ５で、手
動または自動で覆域記憶装置３に記憶されている各追尾
装置の追尾覆域を呼び出す。ステップＳ５とステップＳ
６の結果を比較し、ステップＳ７で一番最後の時刻迄目
標を追尾可能な追尾装置を見つける。これは図３では追
尾装置Ｇであり、追尾装置Ｇが時刻ｔ4 以降追尾を担当
するので濃色線で塗られている。次にステップＳ８で目
標追尾装置Ｇの次に遅い時刻ｔ5 まで目標を追尾できる
を見つける。これには追尾装置Ｄ及び追尾装置Ｅが相当
する。ステップＳ１０でこの追尾装置Ｄ及び目標追尾装
置Ｅの追尾開始時刻は、追尾装置Ｇの追尾開始時刻ｔ4
より早期に目標追尾を開始できるのでＹＥＳとなる。ス
テップＳ１１でも、目標追尾装置Ｄ及び目標追尾装置Ｅ
と複数なのでＹＥＳとなる。ステップＳ１２で、目標追
尾装置Ｄと目標追尾装置Ｅでは目標追尾装置Ｅの追尾開
始時刻はｔ2と早期なので目標追尾装置Ｅが選択され、
続き３へ行く。
に目標追尾装置を用いて目標１０を捜索、ステップＳ２
で目標が追尾覆域に存在する追尾装置Ａで追尾を開始す
る。ステップＳ３及びＳ４で管制所１の目標追尾選択装
置２は追尾装置Ａの追尾情報である目標１０の位置及び
速度より目標の未来位置及び飛しょう経路を予測計算す
る。この予測計算は、等速直線運動、弾道飛しょう、ま
たは目標加速度が観測できる場合は等加速度運動のいづ
れでも用いることができる。ここでステップＳ５で、手
動または自動で覆域記憶装置３に記憶されている各追尾
装置の追尾覆域を呼び出す。ステップＳ５とステップＳ
６の結果を比較し、ステップＳ７で一番最後の時刻迄目
標を追尾可能な追尾装置を見つける。これは図３では追
尾装置Ｇであり、追尾装置Ｇが時刻ｔ4 以降追尾を担当
するので濃色線で塗られている。次にステップＳ８で目
標追尾装置Ｇの次に遅い時刻ｔ5 まで目標を追尾できる
を見つける。これには追尾装置Ｄ及び追尾装置Ｅが相当
する。ステップＳ１０でこの追尾装置Ｄ及び目標追尾装
置Ｅの追尾開始時刻は、追尾装置Ｇの追尾開始時刻ｔ4
より早期に目標追尾を開始できるのでＹＥＳとなる。ス
テップＳ１１でも、目標追尾装置Ｄ及び目標追尾装置Ｅ
と複数なのでＹＥＳとなる。ステップＳ１２で、目標追
尾装置Ｄと目標追尾装置Ｅでは目標追尾装置Ｅの追尾開
始時刻はｔ2と早期なので目標追尾装置Ｅが選択され、
続き３へ行く。
【００１３】ステップＳ１３で、この時点では目標追尾
装置は目標追尾装置Ｅだけなので続き４へ行く。ステッ
プＳ２１で、追尾装置Ｇの前に追尾を担当する追尾装置
を目標追尾装置Ｅとする。ステップＳ２２で、現在時刻
はｔ0 で現在目標を追尾しているのは目標追尾装置Ａよ
りＮＯとなり、図７のステップＳ８へ戻る。
装置は目標追尾装置Ｅだけなので続き４へ行く。ステッ
プＳ２１で、追尾装置Ｇの前に追尾を担当する追尾装置
を目標追尾装置Ｅとする。ステップＳ２２で、現在時刻
はｔ0 で現在目標を追尾しているのは目標追尾装置Ａよ
りＮＯとなり、図７のステップＳ８へ戻る。
【００１４】図７のステップＳ８で、目標追尾装置Ｅの
追尾終了時刻ｔ5 の次に遅い時刻まで追尾が可能なの
は、時刻ｔ3 まで追尾ができる目標追尾装置Ｂ及び目標
追尾装置Ｃであり、これらが抽出される。次にステップ
Ｓ１０で、これらは追尾装置Ｅの追尾開始時刻ｔ2 より
早いｔ1 から目標を追尾できるので、ステップＳ１１へ
進む。ステップＳ１１もＹＥＳなので、ステップＳ１２
へ進む。ステップＳ１２でも、目標追尾装置Ｂ及び目標
追尾装置Ｃ、同時刻ｔ1 より目標追尾を開始するので両
者が該当するので、ステップＳ１３へ進む。
追尾終了時刻ｔ5 の次に遅い時刻まで追尾が可能なの
は、時刻ｔ3 まで追尾ができる目標追尾装置Ｂ及び目標
追尾装置Ｃであり、これらが抽出される。次にステップ
Ｓ１０で、これらは追尾装置Ｅの追尾開始時刻ｔ2 より
早いｔ1 から目標を追尾できるので、ステップＳ１１へ
進む。ステップＳ１１もＹＥＳなので、ステップＳ１２
へ進む。ステップＳ１２でも、目標追尾装置Ｂ及び目標
追尾装置Ｃ、同時刻ｔ1 より目標追尾を開始するので両
者が該当するので、ステップＳ１３へ進む。
【００１５】図８のステップＳ１３で、目標追尾装置Ｂ
及び目標追尾装置Ｃ両者が存在するのでステップＳ１４
へ進む。ここで、目標追尾装置Ｂ及び目標追尾装置Ｃの
目標追尾時間に関する内容が等しいので、追尾条件算出
手順のステップＳ１４からステップＳ２０の判定を行
う。ステップＳ１４でステップＳ４で計算した目標の飛
しょう経路を呼び出す。ステップＳ１５で、覆域記憶装
置３に記憶されている目標追尾装置Ｂ及び目標追尾装置
Ｃの位置を呼び出す。ステップＳ１６で、目標追尾装置
Ｂ及び目標追尾装置Ｃへの目標１３の最接近地点である
図２の３５及び３６を算出する。ステップＳ１７で、目
標追尾装置Ｂ及び目標追尾装置Ｃの最接近距離を比較す
る。両者が等しい場合は、ステップＳ１８はＹＥＳとな
りステップＳ１９へ進む。ステップＳ１９で、目標追尾
装置Ｂの正面線３６と最接近点３４のなす角３８、及び
目標追尾装置Ｃの正面線３７と最接近点３５のなす角３
９を算出する。ステップＳ２０で、両者を比較し、なす
角３９が小なので追尾装置Ｂを選択する。
及び目標追尾装置Ｃ両者が存在するのでステップＳ１４
へ進む。ここで、目標追尾装置Ｂ及び目標追尾装置Ｃの
目標追尾時間に関する内容が等しいので、追尾条件算出
手順のステップＳ１４からステップＳ２０の判定を行
う。ステップＳ１４でステップＳ４で計算した目標の飛
しょう経路を呼び出す。ステップＳ１５で、覆域記憶装
置３に記憶されている目標追尾装置Ｂ及び目標追尾装置
Ｃの位置を呼び出す。ステップＳ１６で、目標追尾装置
Ｂ及び目標追尾装置Ｃへの目標１３の最接近地点である
図２の３５及び３６を算出する。ステップＳ１７で、目
標追尾装置Ｂ及び目標追尾装置Ｃの最接近距離を比較す
る。両者が等しい場合は、ステップＳ１８はＹＥＳとな
りステップＳ１９へ進む。ステップＳ１９で、目標追尾
装置Ｂの正面線３６と最接近点３４のなす角３８、及び
目標追尾装置Ｃの正面線３７と最接近点３５のなす角３
９を算出する。ステップＳ２０で、両者を比較し、なす
角３９が小なので追尾装置Ｂを選択する。
【００１６】図９のステップＳ２１で、追尾装置Ｅの前
で追尾を行う追尾装置を追尾装置Ｂにする。ステップＳ
２２で、この追尾装置Ｂは現在ｔ0 目標を追尾している
目標追尾装置ではないので続き７となり、ステップＳ８
へ戻る。
で追尾を行う追尾装置を追尾装置Ｂにする。ステップＳ
２２で、この追尾装置Ｂは現在ｔ0 目標を追尾している
目標追尾装置ではないので続き７となり、ステップＳ８
へ戻る。
【００１７】図７のステップＳ８で、追尾装置Ｂより遅
い時刻まで目標を追尾できるのは、追尾装置Ａなのでこ
れを抽出する。ステップＳ１０で、追尾装置Ａは追尾装
置Ｂより早期に追尾開始するのでＹＥＳとする。ステッ
プＳ１１で、追尾装置ＡだけなのでＮＯとなり、続き２
からステップＳ２１へ進む。
い時刻まで目標を追尾できるのは、追尾装置Ａなのでこ
れを抽出する。ステップＳ１０で、追尾装置Ａは追尾装
置Ｂより早期に追尾開始するのでＹＥＳとする。ステッ
プＳ１１で、追尾装置ＡだけなのでＮＯとなり、続き２
からステップＳ２１へ進む。
【００１８】図９のステップＳ２１で、追尾装置Ａを追
尾装置Ｂの前に追尾を担当する追尾装置とする。ステッ
プＳ２２で、追尾装置Ａは現時刻ｔ0 で追尾を実施して
いる追尾装置なのでＹＥＳとなり、ｔ0 での処理が終了
する。
尾装置Ｂの前に追尾を担当する追尾装置とする。ステッ
プＳ２２で、追尾装置Ａは現時刻ｔ0 で追尾を実施して
いる追尾装置なのでＹＥＳとなり、ｔ0 での処理が終了
する。
【００１９】以上のように、時刻ｔ0 に目標１０が目標
位置１３に存在する時点では、追尾装置選択装置によ
り、目標１０は追尾装置Ａ、追尾装置Ｂ、追尾装置Ｅ、
追尾装置Ｇと中継して追尾することが算出された。
位置１３に存在する時点では、追尾装置選択装置によ
り、目標１０は追尾装置Ａ、追尾装置Ｂ、追尾装置Ｅ、
追尾装置Ｇと中継して追尾することが算出された。
【００２０】
【発明の効果】第１の発明によれば、上記に示した通
り、目標の予測飛しょう経路と各追尾装置の覆域を元
に、最終時刻に目標を追尾を担当する追尾装置から順次
時間を遡り、その直前に目標追尾を担当する追尾装置を
決定していくことにより、目標切替回数を少なくし、追
尾装置切替え時の目標の見失いを低減させる、使用する
追尾装置の数量を少なくするように目標追尾装置を選択
することができる。また、目標予測飛しょう経路にある
各追尾装置に目標の飛来する時刻及び方向の先見情報を
伝達し、各目標追尾装置に目標追尾を開始するための準
備時間及び目標飛来方向及び時刻の危険度情報を得るこ
とができる。
り、目標の予測飛しょう経路と各追尾装置の覆域を元
に、最終時刻に目標を追尾を担当する追尾装置から順次
時間を遡り、その直前に目標追尾を担当する追尾装置を
決定していくことにより、目標切替回数を少なくし、追
尾装置切替え時の目標の見失いを低減させる、使用する
追尾装置の数量を少なくするように目標追尾装置を選択
することができる。また、目標予測飛しょう経路にある
各追尾装置に目標の飛来する時刻及び方向の先見情報を
伝達し、各目標追尾装置に目標追尾を開始するための準
備時間及び目標飛来方向及び時刻の危険度情報を得るこ
とができる。
【００２１】第２の発明によれば、目標追尾を終了する
時刻が等しい追尾装置が複数存在した場合、より早期に
目標追尾が開始できる追尾装置を選択することができ
る。
時刻が等しい追尾装置が複数存在した場合、より早期に
目標追尾が開始できる追尾装置を選択することができ
る。
【００２２】第３の発明によれば、目標追尾開始及び終
了する時刻が等しい追尾装置が存在した場合、目標飛し
ょう経路の最接近点と各追尾装置との距離、及び目標飛
しょう経路の最接近点と各追尾装置の正面線の関係を算
出することにより、より近くで目標追尾ができる追尾装
置を選択することができる。また、この目標飛しょう経
路の最接近点と各追尾装置との距離が等しい場合は、よ
り追尾装置の正面線に近い領域で目標を追尾することが
できる。
了する時刻が等しい追尾装置が存在した場合、目標飛し
ょう経路の最接近点と各追尾装置との距離、及び目標飛
しょう経路の最接近点と各追尾装置の正面線の関係を算
出することにより、より近くで目標追尾ができる追尾装
置を選択することができる。また、この目標飛しょう経
路の最接近点と各追尾装置との距離が等しい場合は、よ
り追尾装置の正面線に近い領域で目標を追尾することが
できる。
【図１】 この発明による目標追尾装置の選択装置の実
施の形態１による装置構成図である。
施の形態１による装置構成図である。
【図２】 この発明による目標追尾装置の選択装置の実
施の形態１による動作状況を示す図である。
施の形態１による動作状況を示す図である。
【図３】 この発明による目標追尾装置の選択装置の実
施の形態１により、各追尾装置がどのように選択された
かを示す図である。
施の形態１により、各追尾装置がどのように選択された
かを示す図である。
【図４】 この発明による目標追尾装置の選択装置の実
施の形態１による、切替回数制御装置の装置構成図であ
る。
施の形態１による、切替回数制御装置の装置構成図であ
る。
【図５】 この発明による目標追尾装置の選択装置の実
施の形態１による、追尾条件算出装置の装置構成図であ
る。
施の形態１による、追尾条件算出装置の装置構成図であ
る。
【図６】 この発明による追尾装置の選択装置の実施の
形態１による、動作手順を示すフローチャートの開始部
分である。
形態１による、動作手順を示すフローチャートの開始部
分である。
【図７】 この発明による目標追尾装置の選択装置の実
施の形態１による、動作手順を示すフローチャートであ
る。
施の形態１による、動作手順を示すフローチャートであ
る。
【図８】 この発明による目標追尾装置の選択装置の実
施の形態１による、動作手順を示すフローチャートであ
る。
施の形態１による、動作手順を示すフローチャートであ
る。
【図９】 この発明による目標追尾装置の選択装置の実
施の形態１による、動作手順を示すフローチャートの終
了部分である。
施の形態１による、動作手順を示すフローチャートの終
了部分である。
【図１０】 従来の目標追尾装置の選択装置の構成図を
示す図である。
示す図である。
【図１１】 従来の目標追尾装置の選択装置による、各
追尾装置の選択を示す図である。
追尾装置の選択を示す図である。
１ 管制所、２ 追尾装置選択装置、３ 覆域記憶装
置、４ 目標追尾入力装置、５ 目標未来位置算出装
置、６ 切替回数制御装置、７ 追尾条件算出装置、８
判定装置、９ 出力装置、１０ 目標、２５ 切替回
数制御装置６の入力装置、２６ 切替回数制御装置６の
切替回数制御プログラム記憶装置、２７ 切替回数制御
装置６の演算装置、２８ 切替回数制御装置６の出力装
置、２９ 追尾条件算出装置７の入力装置、３０ 追尾
条件算出装置７の追尾条件算出プログラム記憶装置、３
１ 追尾条件算出装置７の演算装置、３２ 追尾条件算
出装置７の出力装置、３３ 追尾領域進入判定装置。
置、４ 目標追尾入力装置、５ 目標未来位置算出装
置、６ 切替回数制御装置、７ 追尾条件算出装置、８
判定装置、９ 出力装置、１０ 目標、２５ 切替回
数制御装置６の入力装置、２６ 切替回数制御装置６の
切替回数制御プログラム記憶装置、２７ 切替回数制御
装置６の演算装置、２８ 切替回数制御装置６の出力装
置、２９ 追尾条件算出装置７の入力装置、３０ 追尾
条件算出装置７の追尾条件算出プログラム記憶装置、３
１ 追尾条件算出装置７の演算装置、３２ 追尾条件算
出装置７の出力装置、３３ 追尾領域進入判定装置。
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の目標追尾装置の追尾可能覆域及び
観測位置を記憶する追尾覆域記憶装置と、上記各目標追
尾装置から追尾目標の現在の位置及び速度を取得する目
標追尾入力装置と、上記目標追尾入力装置により得られ
た追尾目標の現在の位置及び速度から目標の未来位置を
算出する目標未来位置算出装置と、上記目標未来位置算
出装置からの各時刻における目標未来位置と上記追尾覆
域記憶装置からの各追尾装置ごとの追尾可能覆域とを比
較し目標を追尾する追尾装置の切替回数を制御する切替
回数制御装置と、上記目標未来位置算出装置からの各時
刻における目標未来位置と追尾覆域記憶装置からの各目
標追尾装置の観測位置とから目標観測距離及び目標観測
角度を求め追尾条件を算出する追尾条件算出装置と、上
記切替回数制御装置の追尾装置切替回数及び追尾条件算
出装置の追尾条件とから各時刻における目標追尾装置を
選択する判定装置と、上記判定装置で判定された目標追
尾装置切替結果と各追尾装置に目標が到達する予想位置
及び時刻を追尾装置に出力する出力装置とを有し、等速
または等加速度運動する目標に対して、その運動経路を
推定することにより、目標追尾を担当する追尾装置の選
択順番を算出する手段を設けたことを特徴とする目標追
尾装置の選択装置。 - 【請求項２】 上記切替回数制御装置は、上記目標未来
位置算出装置からの各時刻における目標未来位置と上記
追尾覆域記憶装置からの各目標追尾装置ごとの追尾可能
覆域を得る入力装置、上記目標未来位置と上記追尾可能
覆域から最後に目標追尾を担当する最終追尾装置を決定
するステップ、最終追尾装置の前段階での目標追尾を最
も早期に開始する追尾装置を検出するステップ、同時期
に同一目標を重複して追尾する状況が発生した場合、よ
り長い追尾可能時間を有する目標追尾装置を選択するス
テップとを有するプログラムを記憶した記憶装置、上記
記憶装置から上記プログラムを読み出し入力装置からの
情報を処理する演算装置、上記演算装置の演算結果を外
部へ出力する出力装置とを有することを特徴とする請求
項１記載の目標追尾装置の選択装置。 - 【請求項３】 上記追尾条件算出装置は、上記目標未来
位置算出装置からの各時刻における目標未来位置と上記
追尾覆域記憶装置からの各追尾装置の観測位置を得る入
力装置、目標未来位置と各追尾装置位置の間の観測距離
から各追尾装置位置ごとの最接近位置及び最接近観測距
離を算出するステップ、各追尾装置位置ごとの最接近観
測距離を比較しより近距離の追尾装置を選択するステッ
プ、各追尾装置位置の正面線と最接近位置のなす角を算
出するステップ、各追尾装置位置ごとのなす角を比較し
より正面で目標を追尾している追尾装置を選択するステ
ップとを有するプログラムを記憶した記憶装置、上記記
憶装置のプログラムを読み出し入力装置からの情報を処
理する演算装置、上記演算装置の演算結果を外部へ出力
する出力装置とを有することを特徴とする請求項１記載
の追尾装置選択装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9260647A JPH11101871A (ja) | 1997-09-25 | 1997-09-25 | 目標追尾装置の選択装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9260647A JPH11101871A (ja) | 1997-09-25 | 1997-09-25 | 目標追尾装置の選択装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11101871A true JPH11101871A (ja) | 1999-04-13 |
Family
ID=17350829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9260647A Pending JPH11101871A (ja) | 1997-09-25 | 1997-09-25 | 目標追尾装置の選択装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11101871A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7239962B2 (en) * | 2003-02-21 | 2007-07-03 | Sony Corporation | Method and apparatus for a routing agent |
| JP2008145295A (ja) * | 2006-12-11 | 2008-06-26 | Mitsubishi Electric Corp | センサシステム |
| US7895065B2 (en) | 2003-02-26 | 2011-02-22 | Sony Corporation | Method and apparatus for an itinerary planner |
| JP2011112457A (ja) * | 2009-11-25 | 2011-06-09 | Fujitsu Ltd | 目標物探知装置および目標物探知方法 |
-
1997
- 1997-09-25 JP JP9260647A patent/JPH11101871A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7239962B2 (en) * | 2003-02-21 | 2007-07-03 | Sony Corporation | Method and apparatus for a routing agent |
| US7895065B2 (en) | 2003-02-26 | 2011-02-22 | Sony Corporation | Method and apparatus for an itinerary planner |
| JP2008145295A (ja) * | 2006-12-11 | 2008-06-26 | Mitsubishi Electric Corp | センサシステム |
| JP2011112457A (ja) * | 2009-11-25 | 2011-06-09 | Fujitsu Ltd | 目標物探知装置および目標物探知方法 |
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