JP2000046938A

JP2000046938A - 追尾装置の選択装置

Info

Publication number: JP2000046938A
Application number: JP10214006A
Authority: JP
Inventors: Yoichi Nakamura; 洋一中村
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1998-07-29
Filing date: 1998-07-29
Publication date: 2000-02-18

Abstract

(57)【要約】【課題】目標を複数の追尾装置で分担追尾させるよう
に選択する場合に、不必要な切替えが発生し全体の追尾
装置切替え回数が増加する、または選択候補の中で追尾
に適した位置で追尾できる追尾装置が必ずしも選択され
ないという課題が存在した。【解決手段】目標の予測飛しょう経路と各追尾装置の
覆域を取得できるようにし、最終時刻に目標追尾を担当
する追尾装置から、時間を遡って追尾装置を順次決定す
るようにした。また、短時間または微少区間の追尾装置
切替えを検出し、この追尾装置に切替えを行わないよう
にした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、複数のレーダ等
の追尾装置を用いて移動する目標を追尾する際、それぞ
れの目標追尾装置が担当する追尾領域の分担を決定する
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、飛行機等の移動目標を追尾距離及
び追尾領域の大きくないレーダ等の追尾装置を用いて追
尾する場合には、異なる位置に配置された複数の追尾装
置で目標移動領域を分担する必要があった。また、異な
る位置に配備された追尾装置同士でも追尾領域の大きさ
及び方位の関係から追尾領域が重複する場合が存在し
た。従来このような追尾装置選択操作を行うものとし
て、図１７に示すような追尾装置選択装置が提案されて
いる。図１７はこの従来装置の構成図、図１８はこの従
来装置による選択演算結果を示した従来装置による演算
結果時間線表である。図２は、この追尾装置の選択装置
の使用状況を示す概念図である。図２中、１は各追尾装
置を選択し切り替える追尾装置選択装置を備えた管制
所、１０は飛行を追尾される目標、１１は目標の予想飛
行経路、１２は管制所と各追尾装置を結ぶ通信路、１３
は時刻ｔ₀ での目標位置、１４は時刻ｔ₁ での目標位
置、１５は時刻ｔ₂ での目標位置、１６は時刻ｔ₃ での
目標位置、１７は時刻ｔ₄ での目標位置、１８は時刻ｔ
₅ での目標位置、１９は追尾装置Ａの追尾覆域、２０は
追尾装置Ｂの追尾覆域、２１は追尾装置Ｅの追尾覆域、
２２は追尾装置Ｇの追尾覆域、２３は追尾装置Ｃの追尾
覆域、２４は追尾装置の追尾覆域である。従来は、図２
に示すように目標１０が、時刻ｔ₀ からｔ₅ まで飛しょ
うした場合、各追尾装置Ａ、Ｂ、Ｃ等から管制所４の追
尾装置選択装置４１へ、目標が各追尾装置の追尾覆域へ
進入し追尾が開始されたことを知らせる目標位置情報が
入力装置７へ送信されると、管制所４の従来追尾装置選
択装置４１では、図１０に示すように上記目標位置情報
は目標追尾入力装置４へ入力される、この目標位置情報
を受けた追尾領域進入判定装置３３では、新たに追尾を
開始する追尾装置へ追尾切替えの決定をし、出力装置１
２より、今まで追尾を実施していた追尾装置から新たに
追尾を開始する追尾装置へ、目標位置情報を出力装置１
８より出力する。

【０００３】この動作の具体的結果を示したものが図１
８の演算結果時間線表であり、線表の色部分（黒く塗り
つぶした部分）は各追尾装置が追尾を担当した時間部
分、線表の白抜き部分は目標が追尾覆域に存在したがそ
の追尾装置で追尾を担当しなかった部分である。追尾装
置Ａでは、時刻ｔ₀ で目標を追尾開始し時刻ｔ₁ まで追
尾を行う、時刻ｔ₁ では追尾装置Ｂ及び追尾装置Ｃの追
尾覆域に進入するので、管制所４の追尾装置の選択装置
は、今まで追尾を実施していた追尾装置Ａへ目標送出の
指示を、新たに追尾を開始した追尾装置Ｂ及び追尾装置
Ｃへ目標追尾受領の指示を出力し、目標の追尾を担当す
る追尾装置を濃色線のように切り替える。同様に、時刻
ｔ₁ では追尾装置Ｂ及び追尾装置Ｃの追尾覆域に進入す
るので追尾装置Ｂ及び追尾装置Ｃへ追尾の担当を切り替
える。以後、同様の動作を繰り返し、ｔ₆ からｔ₄ の区
間は追尾装置Ｄに、ｔ₄ からｔ₇ の区間は追尾装置Ｇ
に、ｔ₇ からｔ₈ 以降の区間は再び追尾装置Ｆに、ｔ₈
以降の区間は再び追尾装置Ｇに追尾を担当させる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の追尾装置の選択
装置は、上記のように構成されていたので、新たな目標
追尾装置に追尾の担当を切り替える判定の際に、新たな
目標追尾装置がどの位置及び時刻まで追尾が可能かの情
報を得て判定を実施していなかったため、従来実施例の
時刻ｔ₁ からｔ₂ 迄の区間のように複数の追尾装置の追
尾可能区間が同一の場合は、複数の追尾装置Ｂ及び追尾
装置Ｃで同時に追尾を行う場合が存在し、冗長性が増し
ていた。また、従来実施例の時刻ｔ₂ からｔ₅ 迄の区間
のように、追尾終了時刻が同じ目標追尾装置Ｄから目標
追尾装置Ｅの間でも目標を切り替えていたので、切替え
時に目標を見失ってしまう恐れの増加及び他の目標追尾
に使用することができた目標追尾装置Ｄの不必要な使用
を起こした。また、従来実施例の時刻ｔ₄ からｔ₉ 迄の
区間のように、目標追尾装置Ｆより目標追尾装置Ｇの方
が遅い時刻迄追尾することができるのに切替えを実施し
ていたため、この区間でも切替え時に目標を見失ってし
まう恐れの増加及び他の目標追尾に使用することができ
た目標追尾装置Ｆの不要な使用をしていた。

【０００５】また、従来の追尾装置の選択装置は、目標
が各目標追尾装置の覆域に進入した時点で各目標追尾装
置に目標追尾の切替え指示のみを出力していたため、各
追尾装置は目標が自分の追尾覆域に進入するまで、目標
の飛来位置及び時刻を知らなかったので目標の追尾を開
始するための準備時間をもつことができなかった。ま
た、どの方向及び時刻に警戒を高めれば良いかの危険度
情報を得ることができなかった。

【０００６】また、従来の追尾装置の選択装置では、戦
闘機、爆撃機、あるいはヘリコプタ等の目標タイプごと
に、飛行速度、最大旋回加速度等の目標運動能力が異な
るため、目標飛しょう経路を正確に予測することが困難
だった。

【０００７】また、目標追尾の担当時間及び区間に最低
限値を設けていなかったため、例えば、追尾装置ア、追
尾装置イ、追尾装置ウが順番に追尾を担当する時間が、
追尾装置アが１０分、追尾装置イが０．１秒、追尾装置
ウが８分のように、追尾装置イが他の追尾装置に比べて
極端に短い場合でも、追尾装置アから追尾装置ウへ直接
切り替えることなく、３つの追尾装置を用いていたた
め、追尾切替え回数が増大していた。

【０００８】この発明の追尾装置の選択装置は、このよ
うな従来課題を解決するためになされたものであり、目
標切替え回数を少なくし、追尾装置切替え時の目標の見
失いを低減させるとともに、使用する追尾装置の数量を
少なくすることを目的とする。また、目標予測飛しょう
経路にある各追尾装置に目標の飛来する時刻及び方向の
先見情報を伝達し、各目標追尾装置に目標追尾を開始す
るための準備時間及び目標飛来方向及び時刻の危険度情
報を得ることができる追尾装置の選択装置を得ることを
目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】第１の発明の追尾装置の
選択装置は、管制を行う複数の追尾装置の追尾覆域をあ
らかじめ記憶しておく主覆域記憶装置、目標タイプごと
の目標運動データをあらかじめ記憶しておく目標運動デ
ータ記憶装置、目標追尾装置からの位置情報及び速度情
報ならびに目標運動データ記憶装置からの最大速度及び
最大旋回加速度より、目標の運動経路を推定し、将来位
置及び時刻を算出する目標未来位置算出装置、各追尾装
置の追尾覆域情報と目標の上記将来位置及び時刻情報を
取り込み目標追尾装置の切替え時刻及び位置を算出する
目標追尾装置の切替回数制御装置、追尾装置の追尾覆域
情報と目標の未来位置から各追尾装置での目標追尾条件
値を算出する追尾条件算出装置、前記切替回数制御装置
の算出結果により同一時間及び同一地点間で複数の目標
追尾装置が選択された場合に追尾条件算出装置からの目
標追尾条件値より各時刻での目標追尾装置を一つに決定
する判定装置、目標に対してペンシルビームを照射する
指令を算出するペンシルビーム照射指令装置を備えたも
のである。

【００１０】第２の発明の追尾装置の選択装置は、上記
目標未来位置算出装置に、コンピュータにより読み取り
可能な目標の未来位置を算出するプログラムを記憶した
記憶装置を備えたものである。

【００１１】第３の発明の追尾装置の選択装置は、上記
切替回数制御装置に、コンピュータにより読み取り可能
な目標切替回数制御プログラムを記憶した記憶装置を備
えたものである。

【００１２】第４の発明の追尾装置の選択装置は、上記
追尾条件算出装置に、コンピュータにより読み取り可能
な目標切替回数算出プログラムを記憶した記憶装置を備
えたものである。

【００１３】第５の発明の追尾装置の選択装置は、上記
ペンシルビーム照射指令装置に、コンピュータにより読
み取り可能なペンシルビーム照射手順プログラムを記憶
した記憶装置を備えたものである。

【００１４】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１を示す追尾装置の選択装置の構成図であ
る。図中、２はこの発明による追尾装置の選択装置、３
は主覆域記憶装置、４は目標追尾入力装置、５は目標未
来位置算出装置、６は切替回数制御装置、７は追尾条件
算出装置、８は判定装置、９は出力装置、４２はペンシ
ルビーム照射指令装置、４３は目標運動データ記憶装置
である。図３は、この発明の実施形態１での追尾装置の
選択装置の処理の過程と結果を示す図であり、図中ｔ₀
は図２の目標１０が目標位置１３に飛来した時刻、ｔ₁
〜ｔ₅ はｔ₀ からの未来時刻であり、図中で濃色（黒
色）の線及び白抜き部分の線は図１８と同様に、濃色
（黒色）の線は縦軸の追尾装置が目標追尾を実施してい
る時刻、白抜き部分の線は目標１０が追尾装置の追尾覆
域の中に存在するが目標追尾を担当していない時刻を示
す。また、図中の矢印はこの追尾装置の選択装置の演算
により各未来時刻において目標１０の追尾を担当する追
尾装置が決定される順序を示している。図４は、図１の
目標未来位置算出装置５の構成図であり、４４は入力装
置、４５は目標未来位置算出プログラム記憶装置であ
り、４６は演算装置、４７は出力装置であり、この記憶
装置の中のプログラムの本実施形態は図９のステップＳ
３からステップＳ６に示される。図５は、図１の切替回
数制御装置９の構成図であり、２５は入力装置、２６は
切替回数制御プログラム記憶装置であり、２７は演算装
置、２８は出力装置であり、この記憶装置の中のプログ
ラムの本実施形態は図７のステップＳ８からステップＳ
１２に示される。図６は、図１の追尾条件算出装置１０
の構成図であり、２９は入力装置、３０は追尾条件算出
プログラム記憶装置であり、３１は演算装置、３２は出
力装置であり、この記憶装置の中のプログラムの本実施
形態は図１２のステップＳ１５からステップＳ２２に示
される。図７は、図１のペンシルビーム照射指令装置４
２の構成図であり、４８は入力装置、４９はこの照射指
令プログラム記憶装置であり、この記憶装置の中のプロ
グラムは図１４のステップＳ２５からステップＳ２９に
示される。５０は演算装置、５１は出力装置である。図
９〜図１４は、この追尾装置の選択装置の本実施形態に
よる演算フローチャートであり、以下この演算フローチ
ャート及び図３を用いて動作例を説明する。

【００１５】この発明の基本処理は、図３の矢印に示す
ように予測目標飛しょう経路と各追尾装置追尾覆域の関
係から一番遅い時刻での担当追尾装置を決定し、そこか
ら時間を遡り、より早期から目標を追尾できる目標追尾
装置を順次算出するものである。

【００１６】図９においてステップＳ１で管制所４は目
標追尾装置を用いて目標１０を捜索、ステップＳ２で目
標が追尾覆域に存在する追尾装置Ａ１で追尾を開始す
る。管制所４の追尾装置の選択装置２は追尾装置Ａの追
尾情報である目標１０の位置及び速度を取得する。ステ
ップＳ３で操作員がレーダスコープから観測される目標
の大きさ、飛行高度、出撃してきた国等より目標タイプ
として例えば「固定翼機Ａタイプ」と判定して入力す
る。ステップＳ４で、目標未来位置算出装置５は図１の
目標運動記憶装置４３から図８の目標データテーブルを
参照し、「固定翼機Ａタイプ」に対応する最高速度「Ｍ
１．５」及び最大旋回加速度「３Ｇ」を読み出し、ステ
ップ５で図４の目標未来位置算出プログラム記憶装置４
５より

【００１７】

【数１】

【００１８】を読み出し、ステップ６で目標の飛しょう
経路を推定計算する。ここで、Ｘ及びＹは目標１０のｔ
秒後の未来座標、Ｖｍａｘは目標の最高速度、Ｖｏは追
尾装置により観測した現在の目標速度、Ｇｍａｘは目標
の最大旋回加速度、Ｇｏは追尾装置により観測した現在
の目標旋回加速度、

【００１９】

【数２】

【００２０】は単位ベクトルである。

【００２１】図１０においてステップＳ７で、手動また
は自動で主覆域記憶装置３に記憶されている各追尾装置
の追尾覆域を呼び出す。ステップＳ７とステップＳ８の
結果を比較し、ステップＳ９で一番最後の時刻迄目標を
追尾可能な追尾装置を見つける。これは図３では追尾装
置Ｇが該当するものであり、追尾装置Ｇが時刻ｔ₄ 以降
追尾を担当するので黒色で塗られている。次図１１にお
いてステップＳ１０で目標追尾装置Ｇの次に遅い時刻ｔ
₅ まで目標を追尾できる追尾装置を見つける。これには
追尾装置Ｄ及び追尾装置Ｅが相当する。ステップＳ１１
でこの追尾装置Ｄ及び目標追尾装置Ｅの追尾開始時刻
は、追尾装置Ｇの追尾開始時刻ｔ４より早期に目標追尾
を開始できるのでＹＥＳとなる。ステップＳ１３でも、
目標追尾装置Ｄ及び目標追尾装置Ｅと複数なのでＹＥＳ
となる。ステップＳ１４で、目標追尾装置Ｄと目標追尾
装置Ｅでは目標追尾装置Ｅの追尾開始時刻はｔ₂ と早期
なので目標追尾装置Ｅが選択され、続き３へ行く。

【００２２】図１２においてステップＳ１５で、この時
点では目標追尾装置は目標追尾装置Ｅだけなので続き４
へ行く。図１３においてステップＳ２３で、追尾装置Ｇ
の前に追尾を担当する追尾装置を目標追尾装置Ｅとす
る。ステップ２４で、現在時刻はｔ₀ で現在目標を追尾
しているのは目標追尾装置ＡであるためＮＯとなり、図
１１のステップＳ１０へ戻る。

【００２３】図１１のステップＳ１０で、目標追尾装置
Ｅの追尾終了時刻ｔ₅ の次に遅い時刻まで追尾が可能な
のは、時刻ｔ₃ まで追尾ができる目標追尾装置Ｂ及び目
標追尾装置Ｃであり、これらが抽出される。次にステッ
プＳ１１で、これらは追尾装置Ｅの追尾開始時刻ｔ₂ よ
り早いｔ₁ から目標を追尾できるので、ステップＳ１３
へ進む。ステップＳ１３もＹＥＳなので、ステップＳ１
４へ進む。ステップＳ１４でも、目標追尾装置Ｂ及び目
標追尾装置Ｃ３が、同時刻ｔ₁ より目標追尾を開始する
ため両者が該当するので、ステップＳ１５へ進む。

【００２４】図１２のステップＳ１５で、目標追尾装置
Ｂ及び目標追尾装置Ｃ両者が存在するのでステップＳ１
６へ進む。ここで、目標追尾装置Ｂ及び目標追尾装置Ｃ
の目標追尾時間に関する内容が等しいので、追尾条件算
出手順のステップＳ１６からステップＳ２２の判定を行
う。ステップＳ１６でステップＳ６で計算した目標の飛
しょう経路を呼び出す。ステップＳ１７で、主覆域記憶
装置３に記憶されている目標追尾装置Ｂ及び目標追尾装
置Ｃの位置を呼び出す。ステップＳ１８で、目標追尾装
置Ｂ及び目標追尾装置Ｃへの目標１３の最接近地点であ
る図２の３５及び３６を算出する。ステップＳ１９で、
目標追尾装置Ｂ及び目標追尾装置Ｃの最接近距離を比較
する。両者が等しい場合は、ステップＳ２０はＹＥＳと
なりステップＳ２１へ進む。ステップＳ２１で、目標追
尾装置Ｂの正面線３６と最接近点３４のなす角３８、及
び目標追尾装置Ｃの正面線３７と最接近点３５のなす角
３９を算出。ステップＳ２２で、両者を比較し、なす角
３９が小なので追尾装置Ｂを選択。

【００２５】図１３のステップＳ２３で、追尾装置Ｅの
前で追尾を行う追尾装置を追尾装置Ｂにする。ステップ
Ｓ２４で、この追尾装置Ｂは現在ｔ₀ 目標を追尾してい
る目標追尾装置ではないので続き７となり、ステップＳ
１０へ戻る。

【００２６】図１１のステップＳ１０で、追尾装置Ｂよ
り遅い時刻まで目標を追尾できるのは、追尾装置Ａなの
でこれを抽出。ステップＳ１１で、追尾装置Ａは追尾装
置Ｂより早期に追尾開始するのでＹＥＳ。ステップＳ１
３で、追尾装置ＡだけなのでＮＯとなり、続き２からス
テップＳ２３へ進む。

【００２７】図１３のステップＳ２３で、追尾装置Ａを
追尾装置Ｂの前に追尾を担当する追尾装置とする。ステ
ップＳ２４で、追尾装置Ａは現時刻ｔ₀ で追尾を実施し
ている追尾装置なのでＹＥＳとなる。

【００２８】ステップＳ２５で、追尾を担当する追尾装
置の中で、例えば担当時間が１０秒以下又は担当飛行距
離が３ｋｍ以下の装置は無いか判定する。無ければＹＥ
ＳとなりステップＳ３０で終了する。

【００２９】ＮＯの場合は、ステップＳ２６へ進む。こ
こで、図１５は、ステップＳ２９でＮＯの状況を示した
概念図である。１は各追尾装置を選択し切り替える追尾
装置の選択装置を備えた管制所、１０は飛行を追尾され
る目標、１１は目標の予想飛行経路、１２は管制所と各
追尾装置を結ぶ通信路、１３は時刻ｔ₀ での目標位置、
１４は時刻ｔ₁ での目標位置、１５は時刻ｔ₂ での目標
位置、１６は時刻ｔ₃での目標位置、１７は時刻ｔ₄ で
の目標位置、１８は時刻ｔ₅ での目標位置、１９は追尾
装置Ａの追尾覆域、２０は追尾装置Ｂの追尾覆域、２１
は追尾装置Ｅの追尾覆域、２２は追尾装置Ｇの追尾覆
域、２３は追尾装置Ｃの追尾覆域、２４は追尾装置の追
尾覆域、５２はペンシルビームである。

【００３０】図１６は、ステップＳ２９でＮＯの場合の
処理の過程と結果を示す図である。図１６で追尾時間ｔ
₁ 〜ｔ₂ 間が２秒であるためステップ２５でＮＯでステ
ップＳ２６で追尾装置Ｅの追尾時間を延長し、ステップ
Ｓ２７で目標へペンシルビームを照射し、ステップＳ２
９で目標からの信号受信強度を追尾の継続に十分か判定
し、ＮＯならばステップＳ２８ペンシルビームの単位時
間あたりの照射時間を増加させ、ＹＥＳならばステップ
Ｓ３０で終了する。

【００３１】

【発明の効果】第１の発明によれば、上記に示した通
り、目標の予測飛しょう経路と各追尾装置の覆域を元
に、最終時刻に目標を追尾を担当する追尾装置から順次
時間を遡り、その直前に目標追尾を担当する追尾装置を
決定していくことにより、目標切替え回数を少なくし、
追尾装置切替え時の目標の見失いを低減させるととも
に、使用する追尾装置の数量を少なくするように目標追
尾装置を選択することができる。また、目標予測飛しょ
う経路にある各追尾装置に目標の飛来する時刻及び方向
の先見情報を伝達し、各目標追尾装置に目標追尾を開始
するための準備時間及び目標飛来方向及び時刻の危険度
情報を得ることができる。

【００３２】第２の発明によれば、目標タイプごとの運
動性能を反映した目標予測飛しょう経路を算出するた
め、予測飛しょう経路の正確さを向上させることができ
る。

【００３３】第３の発明によれば、目標追尾を終了する
時刻が等しい追尾装置が複数存在した場合、より早期に
目標追尾を開始できる追尾装置を選択することができ
る。

【００３４】第４の発明によれば、目標追尾開始及び終
了する時刻が等しい追尾装置が存在した場合、目標飛し
ょう経路の最接近点と各追尾装置との距離、及び目標飛
しょう経路の最接近点と各追尾装置の正面線の関係を算
出することにより、より近くで目標追尾ができる追尾装
置を選択することができる。また、この目標飛しょう経
路の最接近点と各追尾装置との距離が等しい場合は、よ
り追尾装置の正面線に近い領域で目標を追尾することが
できる。

【００３５】第５の発明によれば、目標追尾の担当時間
及び区間に最低限値を設けたため、追尾装置が最低限値
以下の時間または区間を担当するために追尾切替えを行
う場合が無くなり、全体の追尾切替え回数を減少させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による追尾装置の選択装置の実施の
形態１を示す構成図である。

【図２】この発明の実施の形態１の動作手順を示すフ
ローチャートである。

【図３】この発明の実施の形態１の動作手順を示すフ
ローチャートである。

【図４】この発明を構成する目標未来位置算出装置を
示す構成図である。

【図５】この発明を構成する切替回数制御装置を示す
構成図である。

【図６】この発明を構成する追尾条件算出装置を示す
構成図である。

【図７】この発明を構成するペンシルビーム照射指令
装置を示す構成図である。

【図８】この発明による目標運動データ記憶装置に記
憶された目標運動データテーブルを示す図である。

【図９】この発明による目標未来位置算出プログラム
の動作手順を示すフローチャートである。

【図１０】この発明による一番最後に目標追尾を担当
する追尾装置を選択する手順を示すフローチャートであ
る。

【図１１】この発明による切替回数制御動作手順を示
すフローチャートである。

【図１２】この発明による追尾条件算出手順を示すフ
ローチャートである。

【図１３】この発明によるループ終了条件を判定する
フローチャートである。

【図１４】この発明によるペンシルビーム照射指令手
順を示すフローチャートである。

【図１５】この発明による追尾装置の選択装置の実施
の形態１の動作手順フローチャートのステップ２５から
ステップ３０による動作状況を示す図である。

【図１６】この発明による追尾装置の選択装置の実施
の形態１の動作手順フローチャートのステップ２５から
ステップ３０により、各追尾装置の選択を示す図であ
る。

【図１７】従来の追尾装置の選択装置を示す構成図で
ある。

【図１８】従来の追尾装置の選択装置による、各追尾
装置の選択を示す図である。

【符号の説明】

１管制所、２追尾装置の選択装置、３主覆域記憶
装置、４目標追尾入力装置、５目標未来位置算出装
置、６切替回数制御装置、７追尾条件算出装置、８
判定装置、９出力装置、１０目標、２５切替回
数制御装置６の入力装置、２６切替回数制御装置６の
切替回数制御プログラム記憶装置、２７切替回数制御装
置６の演算装置、２８切替回数制御装置６の出力装
置、２９追尾条件算出装置７の入力装置、３０追尾条
件算出装置７の追尾条件算出プログラム記憶装置、３１
追尾条件算出装置７の演算装置、３２追尾条件算出
装置７の出力装置、３３追尾領域進入判定装置、４１
従来追尾装置の選択装置、４２ペンシルビーム照射
指令装置、４３目標運動データ記憶装置、４４入力装
置、４５目標未来位置算出プログラム記憶装置、４６
演算装置、４７出力装置、４８入力装置、４９
ペンシルビーム照射指令プログラム記憶装置、５０演
算装置、５１出力装置。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の追尾装置の追尾可能覆域及び観測
位置を記憶する主覆域記憶装置と、上記各追尾装置から
追尾目標の現在の位置及び速度を取得する目標追尾入力
装置と、目標タイプごとの最大速度及び最大旋回加速度
を記憶する目標運動データ記憶装置と、上記目標追尾入
力装置から得られた追尾目標の現在の位置及び速度なら
びに上記目標運動データ記憶装置から得られた目標の最
大速度及び最大旋回加速度から目標の未来位置を算出す
る目標未来位置算出装置と、上記目標未来位置算出装置
からの各時刻における目標未来位置と上記主覆域記憶装
置からの各追尾装置ごとの追尾可能覆域とを比較し目標
を追尾する追尾装置の切替え回数を制御する切替回数制
御装置と、上記目標未来位置算出装置からの各時刻にお
ける目標未来位置と主覆域記憶装置からの各追尾装置の
観測位置とから目標観測距離及び目標観測角度を求め追
尾条件を算出する追尾条件算出装置と、上記切替回数制
御装置の追尾装置切替え回数及び追尾条件算出装置の追
尾条件とから各時刻における追尾装置を選択する判定装
置と、上記判定装置で判定された目標追尾装置切替え結
果と各追尾装置に目標が到達する予想位置及び時刻を追
尾装置に出力する出力装置と、ペンシルビーム照射指令
装置とを有し、追尾目標の種類に対応して、上記目標未
来位置算出装置によりその運動経路を推定することによ
り、目標追尾を担当する追尾装置の選択順番を算出する
手段を設けたことを特徴とする追尾装置の選択装置。
【請求項２】上記目標未来位置算出装置は、上記目標
追尾入力装置から追尾目標の現在の位置及び速度を得る
入力装置と、操作員による目標タイプの入力ステップ、
目標運動データの読み出しステップ、目標運動方程式の
読み出しステップ、目標の飛しょう経路の算出ステップ
とを有するプログラムを記憶した記憶装置と、上記記憶
装置のプログラムを読み出し入力装置からの情報を処理
する演算装置、上記演算装置の演算結果を外部へ出力す
る出力装置を有することを特徴とする請求項１記載の追
尾装置の選択装置。
【請求項３】上記切替回数制御装置は、上記目標未来
位置算出装置からの各時刻における目標未来位置と上記
主覆域記憶装置からの各追尾装置ごとの追尾可能覆域を
得る入力装置、上記目標未来位置と上記追尾可能覆域か
ら最後に目標追尾を担当する最終追尾装置を決定するス
テップ、最終追尾装置の前段階での目標追尾を最も早期
に開始する追尾装置を検出するステップ、同時期に同一
目標を重複して追尾する状況が発生した場合、より長い
追尾可能時間を有する追尾装置を選択するステップとを
有するプログラムを記憶した記憶装置、上記記憶装置の
プログラムを読み出し入力装置からの情報を処理する演
算装置、上記演算装置の演算結果を外部へ出力する出力
装置とを有することを特徴とする請求項１記載の追尾装
置の選択装置。
【請求項４】上記追尾条件算出装置は、上記目標未来
位置算出装置からの各時刻における目標未来位置と上記
主覆域記憶装置からの各追尾装置の観測位置を得る入力
装置、目標未来位置と各追尾装置位置の間の観測距離か
ら各追尾装置位置ごとの最接近位置及び最接近観測距離
を算出するステップ、各追尾装置位置ごとの最接近観測
距離を比較しより近距離の追尾装置を選択する手段、各
追尾装置位置の正面線と最接近位置のなす角を算出する
ステップ、各追尾装置位置ごとのなす角を比較しより正
面で目標を追尾している追尾装置を選択するステップと
を有するプログラムを記憶した記憶装置、上記記憶装置
のプログラムを読み出し入力装置からの情報を処理する
演算装置、上記演算装置の演算結果を外部へ出力する出
力装置を有することを特徴とする請求項１記載の追尾装
置の選択装置。
【請求項５】上記ペンシルビーム照射指令装置は、上
記目標未来位置算出装置からの各時刻における目標未来
位置、ならびに上記判定装置からの各時刻において選択
された追尾装置の選択結果を得る入力装置、予め設定し
た担当時間及び担当区間長と選択された追尾装置の担当
時間及び担当区間長を比較するステップ、前段で目標追
尾を担当する追尾装置の追尾時間を延長するステップ、
目標追尾を担当する追尾装置の追尾時間を延長する際に
ペンシルビームを照射するステップ、ペンシルビーム照
射した目標からの信号受信強度が目標追尾に適切か判定
するステップ、信号受信強度が目標追尾に不足している
際にペンシルビームの送信時間を増加させるステップと
を有するプログラムを記憶した記憶装置、上記記憶装置
のプログラムを読み出し入力装置からの情報を処理する
演算装置、上記演算装置の演算結果を外部へ出力する出
力装置とを有することを特徴とする請求項１記載の追尾
装置の選択装置。