CN114488180A - 一种多用雷达自适应扫描控制方法 - Google Patents
一种多用雷达自适应扫描控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114488180A CN114488180A CN202210006950.XA CN202210006950A CN114488180A CN 114488180 A CN114488180 A CN 114488180A CN 202210006950 A CN202210006950 A CN 202210006950A CN 114488180 A CN114488180 A CN 114488180A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- radar
- task
- scanning
- target
- cooperative
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/66—Tracking systems using electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
本发明公开了一种多用雷达自适应扫描控制方法，包括以下步骤：S1、雷达协同启动管理；S2、雷达协同配置管理；S3、雷达扫描模式设置；S4、雷达追踪检测；S5、实时调整检测参数；S6、对比分析上传；S7、异常协同作业痕迹管理；S8、重复操作命令。通过主雷达和协同雷达的配合使用可以更加稳定的任务目标进行锁定，通过任务目标所在区域来自适应进行工作，雷达将所得数据进行统一回传后，将所有雷达使用路线进行统一储存，并上传至后台，为后期对同类型或者近似任务目标提供合理建议和规划，最后通过雷达不同的重复操作指令，使后台能够快速完善数据调整，不断完善的数据库，使雷达能够更快找到近似目标进行类比，完成自适应操作。
Description
技术领域
本发明涉及雷达控制技术领域，具体为一种多用雷达自适应扫描控制方法。
背景技术
雷达，是一种用于精确获得三维位置信息的传感器，其在机器中的作用相当于人类的眼睛，能够确定物体的位置、大小和外貌甚至材质。它通过测量激光信号的时间差、相位差确定距离，通过水平旋转扫描或相控扫描角度，并根据这两个数据建立二维的极坐标系，再通过获取不同俯仰角度的信号获得第三维的高度信息。但现有的雷达不能进行自适应控制，只能实现单一目标任务。所以现在需要一种多用雷达自适应扫描控制方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多用雷达自适应扫描控制方法，通过对后台的不断完善和不断重复的任务，使雷达能够更快的从数据库中找到近似目标，完成自适应控制，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多用雷达自适应扫描控制方法，S1、雷达协同启动管理：通过远程控制连接使雷达可以可自定义启动或关闭协同模式，是雷达进行整体配合扫描检测或者使雷达恢复各自正常的观测模式，针对扫描对象以最快的速度和最优的方案来完成扫描检测作业；
S2、雷达协同配置管理：在通过雷达进行针对性远程启动后，在针对需要扫描检测物品设置针对选项，针对任务目标创建任务程序，并选择和配置雷达协同作业的参数和条件，在向雷达传输命令任务，使所有雷达进行同步作业，或选择性参与任务完成作业；
S3、雷达扫描模式设置：在雷达获得扫描命令任务后，针对雷达位置能够对协同雷达的扫描模式进行预设置和调整，设定后的雷达可以按新扫描模式执行扫描任务，协同雷达需设置RHI扫描的条件和产品路径；
S4、雷达追踪检测：在将雷达检测到任务目标后，进行定位追踪，直到该任务目标离开雷达检测范围，同时协同雷达需要配合顶替主要监控雷达，实现进一步追踪扫描，直到任务程序结束，或任务目标脱离所有雷达检测范围后，任务结束；
S5、实时调整检测参数：在任务目标进入雷达检测范围，检测雷达和周围协同雷达同时工作，在任务目标移动或者扫描调节改变后，快速弥补雷达检测死角，使协同雷达能够快速自适应进行扫描，防止任务目标脱离扫描监控位置；
S6、对比分析上传：将扫描获得的数据进行整合，整合完成后将换手机到的信息快速上传至后台，在后台将获取的任务目标图片进行对比，使雷达和协同雷达扫描出的任务目标进行整理，保留清晰的任务图片；
S7、异常协同作业痕迹管理：将获得的所有数据包括协同雷达记录数据进行统一分析后存档，异常协同作业的痕迹能够记录并通过日志文件查询，方便后期针对雷达调整、参数设置和协同扫描任务进行合理规划；
S8、重复操作命令：在所有工作任务完成后，重复S1-S7任务，创建追踪下个任务目标，直到任务系统整体关闭结束为止。
优选的，所述步骤S1中远程连接是只工作人员从后台向向所有在线雷达进行统一操作指令输出，从而控制雷达对目标物品进行单独臊面或协同主监控雷达进行同步盖跟踪扫描，在扫描作业进行时，工作人员可以通过后台回传数据来对主雷达进行更换。
优选的，所述步骤2中，后台根据任务目标创建检测扫描任务，将任务目标数据上传至数据库内，并针对任务目标附带跟踪相似目标子任务，可以尽可能的收集目标数据，防止后续追踪任务发生错误，并将任务指令传输至所有在线雷达，使雷达对任务目标或近似目标实现追踪检测，实现雷达同步作业或选择性参与任务完成作业的目的，并将所得到的任务目标和近似目标的所有数据回传至后台。
优选的，所述S3步骤中，在获得雷达回传数据后，工作人员可以对所有回传数据进行核对，确定任务目标后，针对任务目标更改任务程序，设置扫描参数确定主雷达工作状态，并为协同雷达添加辅助扫描命令和接替主雷达工作命令，追踪产品路径，实现更加准确的跟踪扫描任务，获取任务木匾最新数据。
优选的，所述S4步骤中，所述检测雷达为主雷达，所述主雷达为任务目标所在区域雷达，协同雷达为主雷达周围雷达，任务目标可经过路径上的雷达，在任务目标脱离主雷达监控范围时，协同雷达将会顶替主雷达继续实现检测扫描工作，原主雷达变为协同雷达，直到任务目标脱离扫描范围后协同雷达恢复各自正常观测模式。
优选的，所述S5步骤中，通过对协同雷达进行任务布置，可以使主雷达和协同雷达具有更高的配合性，在任务目标从主雷达范围内脱离后，直接被协同雷达监控，直到任务结束，可以使雷达获得的目标任务信息更加全面。
优选的，所述S6步骤中，将各个主雷达和协同雷达所获得的任务目标数据进行统一回传，在后台通过对不同主雷达和协同雷达回传数据进行统一整理，将目标目标任务不同的视角，不同状态下的数据逐帧分解，截取最清晰画面，并记录上传至网络后台存储。
优选的，所述S7步骤中，将所有的数据统一创建文件夹进行存储，将主雷达和协同雷达使用数据也同时进行记录储存，可以很好的在后期为工作人员针对类似的任务目标提供较为合理的针对方案，可以有效缩短调试和任务布置产生的时间，减轻工作人员压力。
优选的，所述S8步骤中，通过任务的不断重复，使雷达更加高效的工作，并通过后台工作人员可以远程对任务进行更换调整，来更加快速的实现对雷达的控制，使雷达能够以一种工作模式进行自适应循环扫描，减少工人负担。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本方法可以同时控制所有在现在雷达进行工作，将所有雷达分为主雷达和协同雷达，通过主雷达和协同雷达的配合使用可以更加稳定的任务目标进行锁定，通过任务目标所在区域来自适应进行工作。
2.雷达将所得数据进行统一回传后，工作人员可以对任务目标进行逐帧分析，将最清晰画面截取保存，并将所有雷达使用路线进行统一储存，并上传至后台，为后期对同类型或者近似任务目标提供合理建议和规划。
3.通过雷达不同的重复操作指令，使后台能够快速完善数据调整等工作，使雷达本身具有自适应扫描监测的目的，在不断完善的数据库中，找到近似目标进行类比，完成自适应操作。
附图说明
图1为本发明雷达自适应扫描控制方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明提供：一种多用雷达自适应扫描控制方法；
雷达协同启动管理：通过远程控制连接使雷达可以可自定义启动或关闭协同模式，是雷达进行整体配合扫描检测或者使雷达恢复各自正常的观测模式，针对扫描对象以最快的速度和最优的方案来完成扫描检测作业，远程连接是只工作人员从后台向向所有在线雷达进行统一操作指令输出，从而控制雷达对目标物品进行单独臊面或协同主监控雷达进行同步盖跟踪扫描，在扫描作业进行时，工作人员可以通过后台回传数据来对主雷达进行更换；
雷达协同配置管理：在通过雷达进行针对性远程启动后，在针对需要扫描检测物品设置针对选项，针对任务目标创建任务程序，并选择和配置雷达协同作业的参数和条件，在向雷达传输命令任务，使所有雷达进行同步作业，或选择性参与任务完成作业，后台根据任务目标创建检测扫描任务，将任务目标数据上传至数据库内，并针对任务目标附带跟踪相似目标子任务，可以尽可能的收集目标数据，防止后续追踪任务发生错误，并将任务指令传输至所有在线雷达，使雷达对任务目标或近似目标实现追踪检测，实现雷达同步作业或选择性参与任务完成作业的目的，并将所得到的任务目标和近似目标的所有数据回传至后台；
雷达扫描模式设置：在雷达获得扫描命令任务后，针对雷达位置能够对协同雷达的扫描模式进行预设置和调整，设定后的雷达可以按新扫描模式执行扫描任务，协同雷达需设置RHI扫描的条件和产品路径，在获得雷达回传数据后，工作人员可以对所有回传数据进行核对，确定任务目标后，针对任务目标更改任务程序，设置扫描参数确定主雷达工作状态，并为协同雷达添加辅助扫描命令和接替主雷达工作命令，追踪产品路径，实现更加准确的跟踪扫描任务，获取任务木匾最新数据；
雷达追踪检测：在将雷达检测到任务目标后，进行定位追踪，直到该任务目标离开雷达检测范围，同时协同雷达需要配合顶替主要监控雷达，实现进一步追踪扫描，直到任务程序结束，或任务目标脱离所有雷达检测范围后，任务结束，所述检测雷达为主雷达，所述主雷达为任务目标所在区域雷达，协同雷达为主雷达周围雷达，任务目标可经过路径上的雷达，在任务目标脱离主雷达监控范围时，协同雷达将会顶替主雷达继续实现检测扫描工作，原主雷达变为协同雷达，直到任务目标脱离扫描范围后协同雷达恢复各自正常观测模式；
实时调整检测参数：在任务目标进入雷达检测范围，检测雷达和周围协同雷达同时工作，在任务目标移动或者扫描调节改变后，快速弥补雷达检测死角，使协同雷达能够快速自适应进行扫描，防止任务目标脱离扫描监控位置，通过对协同雷达进行任务布置，可以使主雷达和协同雷达具有更高的配合性，在任务目标从主雷达范围内脱离后，直接被协同雷达监控，直到任务结束，可以使雷达获得的目标任务信息更加全面；
对比分析上传：将扫描获得的数据进行整合，整合完成后将换手机到的信息快速上传至后台，在后台将获取的任务目标图片进行对比，使雷达和协同雷达扫描出的任务目标进行整理，保留清晰的任务图片，将各个主雷达和协同雷达所获得的任务目标数据进行统一回传，在后台通过对不同主雷达和协同雷达回传数据进行统一整理，将目标目标任务不同的视角，不同状态下的数据逐帧分解，截取最清晰画面，并记录上传至网络后台存储；
异常协同作业痕迹管理：将获得的所有数据包括协同雷达记录数据进行统一分析后存档，异常协同作业的痕迹能够记录并通过日志文件查询，方便后期针对雷达调整、参数设置和协同扫描任务进行合理规划，将所有的数据统一创建文件夹进行存储，将主雷达和协同雷达使用数据也同时进行记录储存，可以很好的在后期为工作人员针对类似的任务目标提供较为合理的针对方案，可以有效缩短调试和任务布置产生的时间，减轻工作人员压力；
重复操作命令：在所有工作任务完成后，重复S1-S7任务，创建追踪下个任务目标，直到任务系统整体关闭结束为止，通过任务的不断重复，使雷达更加高效的工作，并通过后台工作人员可以远程对任务进行更换调整，来更加快速的实现对雷达的控制，使雷达能够以一种工作模式进行自适应循环扫描，减少工人负担。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种多用雷达自适应扫描控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1、雷达协同启动管理：通过远程控制连接使雷达可以可自定义启动或关闭协同模式，是雷达进行整体配合扫描检测或者使雷达恢复各自正常的观测模式，针对扫描对象以最快的速度和最优的方案来完成扫描检测作业；
S2、雷达协同配置管理：在通过雷达进行针对性远程启动后，在针对需要扫描检测物品设置针对选项，针对任务目标创建任务程序，并选择和配置雷达协同作业的参数和条件，在向雷达传输命令任务，使所有雷达进行同步作业，或选择性参与任务完成作业；
S3、雷达扫描模式设置：在雷达获得扫描命令任务后，针对雷达位置能够对协同雷达的扫描模式进行预设置和调整，设定后的雷达可以按新扫描模式执行扫描任务，协同雷达需设置RHI扫描的条件和产品路径；
S4、雷达追踪检测：在将雷达检测到任务目标后，进行定位追踪，直到该任务目标离开雷达检测范围，同时协同雷达需要配合顶替主要监控雷达，实现进一步追踪扫描，直到任务程序结束，或任务目标脱离所有雷达检测范围后，任务结束；
S5、实时调整检测参数：在任务目标进入雷达检测范围，检测雷达和周围协同雷达同时工作，在任务目标移动或者扫描调节改变后，快速弥补雷达检测死角，使协同雷达能够快速自适应进行扫描，防止任务目标脱离扫描监控位置；
S6、对比分析上传：将扫描获得的数据进行整合，整合完成后将换手机到的信息快速上传至后台，在后台将获取的任务目标图片进行对比，使雷达和协同雷达扫描出的任务目标进行整理，保留清晰的任务图片；
S7、异常协同作业痕迹管理：将获得的所有数据包括协同雷达记录数据进行统一分析后存档，异常协同作业的痕迹能够记录并通过日志文件查询，方便后期针对雷达调整、参数设置和协同扫描任务进行合理规划；
S8、重复操作命令：在所有工作任务完成后，重复S1-S7任务，创建追踪下个任务目标，直到任务系统整体关闭结束为止。
2.根据权利要求1所述的一种多用雷达自适应扫描控制方法，其特征在于：所述步骤S1中，远程连接是只工作人员从后台向所有在线雷达进行统一操作指令输出，从而控制雷达对目标物品进行单独臊面或协同主监控雷达进行同步盖跟踪扫描，在扫描作业进行时，工作人员可以通过后台回传数据来对主雷达进行更换。
3.根据权利要求1所述的一种多用雷达自适应扫描控制方法，其特征在于：所述步骤2中，后台根据任务目标创建检测扫描任务，将任务目标数据上传至数据库内，并针对任务目标附带跟踪相似目标子任务，可以尽可能的收集目标数据，防止后续追踪任务发生错误，并将任务指令传输至所有在线雷达，使雷达对任务目标或近似目标实现追踪检测，实现雷达同步作业或选择性参与任务完成作业的目的，并将所得到的任务目标和近似目标的所有数据回传至后台。
4.根据权利要求1所述的一种多用雷达自适应扫描控制方法，其特征在于：所述S3步骤中，在获得雷达回传数据后，工作人员可以对所有回传数据进行核对，确定任务目标后，针对任务目标更改任务程序，设置扫描参数确定主雷达工作状态，并为协同雷达添加辅助扫描命令和接替主雷达工作命令，追踪产品路径，实现更加准确的跟踪扫描任务，获取任务木匾最新数据。
5.根据权利要求1所述的一种多用雷达自适应扫描控制方法，其特征在于：所述S4步骤中，所述检测雷达为主雷达，所述主雷达为任务目标所在区域雷达，协同雷达为主雷达周围雷达，任务目标可经过路径上的雷达，在任务目标脱离主雷达监控范围时，协同雷达将会顶替主雷达继续实现检测扫描工作，原主雷达变为协同雷达，直到任务目标脱离扫描范围后协同雷达恢复各自正常观测模式。
6.根据权利要求1所述的一种多用雷达自适应扫描控制方法，其特征在于：所述S5步骤中，通过对协同雷达进行任务布置，可以使主雷达和协同雷达具有更高的配合性，在任务目标从主雷达范围内脱离后，直接被协同雷达监控，直到任务结束，可以使雷达获得的目标任务信息更加全面。
7.根据权利要求1所述的一种多用雷达自适应扫描控制方法，其特征在于：所述S6步骤中，将各个主雷达和协同雷达所获得的任务目标数据进行统一回传，在后台通过对不同主雷达和协同雷达回传数据进行统一整理，将目标目标任务不同的视角，不同状态下的数据逐帧分解，截取最清晰画面，并记录上传至网络后台存储。
8.根据权利要求1所述的一种多用雷达自适应扫描控制方法，其特征在于：所述S7步骤中，将所有的数据统一创建文件夹进行存储，将主雷达和协同雷达使用数据也同时进行记录储存，可以很好的在后期为工作人员针对类似的任务目标提供较为合理的针对方案，可以有效缩短调试和任务布置产生的时间，减轻工作人员压力。
9.根据权利要求1所述的一种多用雷达自适应扫描控制方法，其特征在于：所述S8步骤中，通过任务的不断重复，使雷达更加高效的工作，并通过后台工作人员可以远程对任务进行更换调整，来更加快速的实现对雷达的控制，使雷达能够以一种工作模式进行自适应循环扫描，减少工人负担。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210006950.XA CN114488180A (zh) | 2022-01-05 | 2022-01-05 | 一种多用雷达自适应扫描控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210006950.XA CN114488180A (zh) | 2022-01-05 | 2022-01-05 | 一种多用雷达自适应扫描控制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114488180A true CN114488180A (zh) | 2022-05-13 |
Family
ID=81510593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210006950.XA Pending CN114488180A (zh) | 2022-01-05 | 2022-01-05 | 一种多用雷达自适应扫描控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114488180A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116244730A (zh) * | 2022-12-14 | 2023-06-09 | 思看科技(杭州)股份有限公司 | 一种数据保护方法、装置和存储介质 |
| CN117406184A (zh) * | 2023-12-13 | 2024-01-16 | 成都富元辰科技有限公司 | 一种雷达信号检索方法及系统 |
-
2022
- 2022-01-05 CN CN202210006950.XA patent/CN114488180A/zh active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116244730A (zh) * | 2022-12-14 | 2023-06-09 | 思看科技(杭州)股份有限公司 | 一种数据保护方法、装置和存储介质 |
| CN116244730B (zh) * | 2022-12-14 | 2023-10-13 | 思看科技(杭州)股份有限公司 | 一种数据保护方法、装置和存储介质 |
| CN117406184A (zh) * | 2023-12-13 | 2024-01-16 | 成都富元辰科技有限公司 | 一种雷达信号检索方法及系统 |
| CN117406184B (zh) * | 2023-12-13 | 2024-02-13 | 成都富元辰科技有限公司 | 一种雷达信号检索方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114488180A (zh) | 一种多用雷达自适应扫描控制方法 | |
| CN111897332B (zh) | 一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法及系统 | |
| CN110009761B (zh) | 智能设备自动巡检路径规划方法及系统 | |
| CN105665970B (zh) | 用于焊接机器人的路径点自动生成系统和方法 | |
| CN104123732B (zh) | 一种基于多摄像头的在线目标跟踪方法及系统 | |
| CN110417120A (zh) | 一种变电站实景三维智能巡检系统及方法 | |
| CN109977813A (zh) | 一种基于深度学习框架的巡检机器人目标定位方法 | |
| JP6635909B2 (ja) | 作業機、制御装置及び制御用プログラム | |
| CN110988586B (zh) | 一种配网带电作业机器人作业精准定位方法及系统 | |
| CN110134147A (zh) | 一种植保无人机的自主路径规划方法及装置 | |
| CN103607569A (zh) | 视频监控中的监控目标跟踪方法和系统 | |
| US20220053122A1 (en) | System and method for monitoring plants in plant growing areas | |
| CN110301248A (zh) | 一种基于无人机的智能修剪系统和方法 | |
| CN106527239B (zh) | 一种多机器人协同操作模式的方法及系统 | |
| CN108592919B (zh) | 制图与定位方法、装置、存储介质和终端设备 | |
| US20230165181A1 (en) | Systems and methods for monitoring plants in plant growing areas | |
| CN106303422A (zh) | 一种视频实况显示方法及设备 | |
| CN106408172A (zh) | 一种项目管理系统 | |
| CN114633021A (zh) | 一种实时视觉采集的激光焊接方法及其装置 | |
| KR102262382B1 (ko) | 무인기 기반 영상 취득의 광지역 공간정보 구축시스템 | |
| CN110047092A (zh) | 一种复杂环境下多目标实时跟踪方法 | |
| CN114841944B (zh) | 基于挂轨轨道机器人的尾矿坝表面形变巡检方法 | |
| DE112018007178T5 (de) | Steuervorrichtung, bewegliches objekt, steuerverfahren und programm | |
| CN108803383A (zh) | 一种设备控制方法、装置、系统和存储介质 | |
| CN113909636A (zh) | 焊接设备的控制方法、控制装置、处理器与焊接系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |