JP3520856B2 - 空域監視システム及び方法 - Google Patents
空域監視システム及び方法Info
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- JP3520856B2 JP3520856B2 JP2001069918A JP2001069918A JP3520856B2 JP 3520856 B2 JP3520856 B2 JP 3520856B2 JP 2001069918 A JP2001069918 A JP 2001069918A JP 2001069918 A JP2001069918 A JP 2001069918A JP 3520856 B2 JP3520856 B2 JP 3520856B2
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
- G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーダを用いた空
域監視システムに関する。
域監視システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の空域監視システムでは、航空機
などの空中目標の位置を継続的に把握し続ける必要があ
る。このため、特開昭６４−７３２７５号公報に記載さ
れているような空中目標の移動速度や、次スキャン時に
おける空中目標の位置を推定する追尾処理が必要とな
る。この追尾処理の概要は次のとおりである。
などの空中目標の位置を継続的に把握し続ける必要があ
る。このため、特開昭６４−７３２７５号公報に記載さ
れているような空中目標の移動速度や、次スキャン時に
おける空中目標の位置を推定する追尾処理が必要とな
る。この追尾処理の概要は次のとおりである。
【０００３】まず、図５に示されているように、当該ス
キャン時における空中目標の予測位置Ｐ1 を中心に、相
関ゲートＧ1 を設定する。この相関ゲートＧ1 は、上記
予測位置Ｐ1 と、当該スキャンで実際にレーダが測位し
て得られた空中目標の位置情報Ｑ1 との差異の許容範囲
を示している。次に、当該スキャンで実際に得られた空
中目標の位置情報Ｑ1 が相関ゲートＧ 1 内にあれば、こ
の位置情報Ｑ1 を当該スキャン時における空中目標の位
置として特定する。次に、当該スキャンで得られた空中
目標の位置情報Ｑ1 と前回以前のスキャンで得られた空
中目標の位置情報Ｑ0 とから空中目標の移動速度を予測
し、これを基に次スキャン時における空中目標の位置を
予測する。ここでは、空中目標は等速直線運動をしてい
るものと仮定し、速度ベクトルの延長上に予測位置Ｐ2
を算出する。以上の処理が、次スキャン以降も繰り返し
行われる。
キャン時における空中目標の予測位置Ｐ1 を中心に、相
関ゲートＧ1 を設定する。この相関ゲートＧ1 は、上記
予測位置Ｐ1 と、当該スキャンで実際にレーダが測位し
て得られた空中目標の位置情報Ｑ1 との差異の許容範囲
を示している。次に、当該スキャンで実際に得られた空
中目標の位置情報Ｑ1 が相関ゲートＧ 1 内にあれば、こ
の位置情報Ｑ1 を当該スキャン時における空中目標の位
置として特定する。次に、当該スキャンで得られた空中
目標の位置情報Ｑ1 と前回以前のスキャンで得られた空
中目標の位置情報Ｑ0 とから空中目標の移動速度を予測
し、これを基に次スキャン時における空中目標の位置を
予測する。ここでは、空中目標は等速直線運動をしてい
るものと仮定し、速度ベクトルの延長上に予測位置Ｐ2
を算出する。以上の処理が、次スキャン以降も繰り返し
行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の空域監視システムの追尾処理では、次スキャン時にお
ける空中目標の予測位置算出にあたり、空中目標は等速
直線運動をしているものと仮定しているが、空中目標が
高速度旋回運動を行うと、速度ベクトルの方向が大きく
変化する。このため、図５に示されているように、次ス
キャン時における空中目標の予測位置Ｐ3 と、レーダの
測位による空中目標の位置情報Ｑ3 とが大きく異なり、
予測位置Ｐ3 中心に設定された相関ゲートＧ3 内に該当
する空中目標の位置情報Ｑ３がなく、追尾処理を継続で
きないという問題があった。
の空域監視システムの追尾処理では、次スキャン時にお
ける空中目標の予測位置算出にあたり、空中目標は等速
直線運動をしているものと仮定しているが、空中目標が
高速度旋回運動を行うと、速度ベクトルの方向が大きく
変化する。このため、図５に示されているように、次ス
キャン時における空中目標の予測位置Ｐ3 と、レーダの
測位による空中目標の位置情報Ｑ3 とが大きく異なり、
予測位置Ｐ3 中心に設定された相関ゲートＧ3 内に該当
する空中目標の位置情報Ｑ３がなく、追尾処理を継続で
きないという問題があった。
【０００５】この問題に対しては、レーダの測位時間間
隔を短くすることにより、速度ベクトルの変化を小さく
して、予測位置Ｐ3 と測位による位置情報Ｑ3 との差を
縮小するという対策が考えられる。しかし、レーダの測
位精度（特に方位方向の精度）が悪い場合には、測位時
間間隔を短することにより、その時間間隔での移動距離
と測位誤差のランダムな変動との差が小さくなる。その
結果、移動速度の推定精度が悪化し、追尾精度が向上し
ないことが判明している。特に、この傾向は、方位方向
の精度が悪いレーダを用いて、遠方の空中移動目標を測
位した場合に顕著になる。
隔を短くすることにより、速度ベクトルの変化を小さく
して、予測位置Ｐ3 と測位による位置情報Ｑ3 との差を
縮小するという対策が考えられる。しかし、レーダの測
位精度（特に方位方向の精度）が悪い場合には、測位時
間間隔を短することにより、その時間間隔での移動距離
と測位誤差のランダムな変動との差が小さくなる。その
結果、移動速度の推定精度が悪化し、追尾精度が向上し
ないことが判明している。特に、この傾向は、方位方向
の精度が悪いレーダを用いて、遠方の空中移動目標を測
位した場合に顕著になる。
【０００６】本発明はこのような課題を解決するために
なされたものであり、その目的は、目標の測位時間間隔
を短くしても、方位方向の測位誤差変動の影響を受け
ず、追尾精度を向上させることが可能な空域監視システ
ムを提供することにある。
なされたものであり、その目的は、目標の測位時間間隔
を短くしても、方位方向の測位誤差変動の影響を受け
ず、追尾精度を向上させることが可能な空域監視システ
ムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明の空域監視システムは、目標を測位し
て目標の位置情報を取得する位置情報取得手段と、この
位置情報取得手段によって取得された位置情報を用いて
目標の追尾処理を行う追尾処理手段とを有し、位置情報
取得手段は、互いに覆域が重複するように設置され，覆
域の重複部分に存在する同一目標を同期をとって個別に
測位し，その目標の測位結果を距離情報及び方位情報と
して出力する２つのレーダと、これら２つのレーダのそ
れぞれの設置位置を中心とし２つのレーダからそれぞれ
出力された目標の距離情報が示す距離を半径とする２つ
の円の２つの交点を求め，これら２つの交点のデータを
出力する交会法処理手段と、この交会法処理手段から出
力されたデータが示す２つの交点の位置のうち２つのレ
ーダの測位結果に近い方を目標の位置情報として追尾処
理手段に出力する判定手段とを有することを特徴とす
る。このようにして、測位誤差の少ない距離情報を用い
て方位情報を補完することにより、高精度の目標位置情
報を得ることができる。
るために、本発明の空域監視システムは、目標を測位し
て目標の位置情報を取得する位置情報取得手段と、この
位置情報取得手段によって取得された位置情報を用いて
目標の追尾処理を行う追尾処理手段とを有し、位置情報
取得手段は、互いに覆域が重複するように設置され，覆
域の重複部分に存在する同一目標を同期をとって個別に
測位し，その目標の測位結果を距離情報及び方位情報と
して出力する２つのレーダと、これら２つのレーダのそ
れぞれの設置位置を中心とし２つのレーダからそれぞれ
出力された目標の距離情報が示す距離を半径とする２つ
の円の２つの交点を求め，これら２つの交点のデータを
出力する交会法処理手段と、この交会法処理手段から出
力されたデータが示す２つの交点の位置のうち２つのレ
ーダの測位結果に近い方を目標の位置情報として追尾処
理手段に出力する判定手段とを有することを特徴とす
る。このようにして、測位誤差の少ない距離情報を用い
て方位情報を補完することにより、高精度の目標位置情
報を得ることができる。
【０００８】ここで、判定手段は、２つのレーダのそれ
ぞれからみた２つの交点の方位と、２つのレーダのそれ
ぞれから出力される方位情報が示す方位との差を求め、
この差が小さい交点の位置を目標の位置情報として追尾
処理手段に出力するようにしてもよい。また、レーダの
それぞれは、ＧＰＳ信号を受信するアンテナと、受信し
たＧＰＳ信号からＧＰＳ時刻を獲得しそれぞれのシステ
ム時刻をＧＰＳ時刻に更新するＧＰＳ時刻獲得手段を有
するように構成されてもよい。これにより、各レーダの
システム時刻は常にＧＰＳ時刻と一致しているので、各
レーダの間に時刻同期をとるための特別な機構を設けな
くても、各レーダが同期測位を行うことができる。
ぞれからみた２つの交点の方位と、２つのレーダのそれ
ぞれから出力される方位情報が示す方位との差を求め、
この差が小さい交点の位置を目標の位置情報として追尾
処理手段に出力するようにしてもよい。また、レーダの
それぞれは、ＧＰＳ信号を受信するアンテナと、受信し
たＧＰＳ信号からＧＰＳ時刻を獲得しそれぞれのシステ
ム時刻をＧＰＳ時刻に更新するＧＰＳ時刻獲得手段を有
するように構成されてもよい。これにより、各レーダの
システム時刻は常にＧＰＳ時刻と一致しているので、各
レーダの間に時刻同期をとるための特別な機構を設けな
くても、各レーダが同期測位を行うことができる。
【０００９】また、レーダのそれぞれは、目標の測位を
開始する時刻である測位開始時刻が指定されるようにし
てもよい。また、レーダのそれぞれは、目標を測位する
時間間隔である測位時間間隔が指定されるようにしても
よい。また、レーダのそれぞれは、目標の番号である目
標番号、又は、測位開始時刻における目標の位置である
測位開始位置が指定されるようにしてもよい。また、レ
ーダのそれぞれは、フェーズドアレイレーダで構成され
ていてもよい。
開始する時刻である測位開始時刻が指定されるようにし
てもよい。また、レーダのそれぞれは、目標を測位する
時間間隔である測位時間間隔が指定されるようにしても
よい。また、レーダのそれぞれは、目標の番号である目
標番号、又は、測位開始時刻における目標の位置である
測位開始位置が指定されるようにしてもよい。また、レ
ーダのそれぞれは、フェーズドアレイレーダで構成され
ていてもよい。
【００１０】また、本発明の空域監視方法は、目標を測
位して目標の位置情報を取得する第１のステップと、取
得した位置情報を用いて目標の追尾処理を行う第２のス
テップとを備え、第１のステップは、互いに覆域が重複
するように設置された２つのレーダを用いて覆域の重複
部分に存在する同一目標を同期をとって個別に測位し、
２つのレーダの測位結果のうち２つのレーダと目標との
距離を示す２つの距離情報を満足する２点を求め、この
２点が示す位置のうち２つのレーダによる測位結果に近
い方を選択することにより目標の位置情報を得ることを
特徴とする。
位して目標の位置情報を取得する第１のステップと、取
得した位置情報を用いて目標の追尾処理を行う第２のス
テップとを備え、第１のステップは、互いに覆域が重複
するように設置された２つのレーダを用いて覆域の重複
部分に存在する同一目標を同期をとって個別に測位し、
２つのレーダの測位結果のうち２つのレーダと目標との
距離を示す２つの距離情報を満足する２点を求め、この
２点が示す位置のうち２つのレーダによる測位結果に近
い方を選択することにより目標の位置情報を得ることを
特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】次に、図面を参照して、本発明の
一実施の形態について詳細に説明する。図１は、本発明
の空域監視システムの一実施の形態の全体構成を示すブ
ロック図である。この空域監視システムは、同一空中目
標の位置をそれぞれ個別に測位する２つのフェーズドア
レイレーダ２００Ａ，２００Ｂと、これら２つのレーダ
２００Ａ，２００Ｂに接続され、各レーダ２００Ａ，２
００Ｂから出力された測位結果に基づいて空中目標の追
尾処理を行うとともに、各レーダ２００Ａ，２００Ｂの
動作を制御する追尾処理装置１００とから構成されてい
る。２つのレーダ２００Ａ，２００Ｂは、それぞれのレ
ーダ覆域が一部重複するように、所定の距離を隔てて設
置されている。
一実施の形態について詳細に説明する。図１は、本発明
の空域監視システムの一実施の形態の全体構成を示すブ
ロック図である。この空域監視システムは、同一空中目
標の位置をそれぞれ個別に測位する２つのフェーズドア
レイレーダ２００Ａ，２００Ｂと、これら２つのレーダ
２００Ａ，２００Ｂに接続され、各レーダ２００Ａ，２
００Ｂから出力された測位結果に基づいて空中目標の追
尾処理を行うとともに、各レーダ２００Ａ，２００Ｂの
動作を制御する追尾処理装置１００とから構成されてい
る。２つのレーダ２００Ａ，２００Ｂは、それぞれのレ
ーダ覆域が一部重複するように、所定の距離を隔てて設
置されている。
【００１２】図２は、追尾処理装置１００の構成を示す
ブロック図である。この追尾処理装置１００は、ＧＰＳ
(Global Positioning Satellite System )信号受信アン
テナ１０１と、ＧＰＳ時刻獲得部１０２と、同期測位開
始時刻制御部１０３と、測位時間間隔指定部１０４と、
目標番号／測位開始位置指定部１０５と、統制命令送信
部１０６と、目標情報受信部１０７と、交会法処理部１
０８と、高精度目標位置情報判定部１０９と、追尾処理
部１１０と、表示部１１１と、入力部１１２とから構成
されている。
ブロック図である。この追尾処理装置１００は、ＧＰＳ
(Global Positioning Satellite System )信号受信アン
テナ１０１と、ＧＰＳ時刻獲得部１０２と、同期測位開
始時刻制御部１０３と、測位時間間隔指定部１０４と、
目標番号／測位開始位置指定部１０５と、統制命令送信
部１０６と、目標情報受信部１０７と、交会法処理部１
０８と、高精度目標位置情報判定部１０９と、追尾処理
部１１０と、表示部１１１と、入力部１１２とから構成
されている。
【００１３】入力部１１２は、キーボード又はタッチパ
ネルなどで構成され、空中目標に対する統制同期式追尾
開始命令に関するオペレータ操作入力に使用される。Ｇ
ＰＳ信号受信アンテナ１０１は、ＧＰＳ信号を受信する
ために設けられたアンテナである。ＧＰＳ時刻獲得部１
０２は、ＧＰＳ信号受信アンテナ１０１より出力される
ＧＰＳ信号から定期的にＧＰＳ時刻を獲得し、追尾処理
装置１００のシステム時刻を更新する。
ネルなどで構成され、空中目標に対する統制同期式追尾
開始命令に関するオペレータ操作入力に使用される。Ｇ
ＰＳ信号受信アンテナ１０１は、ＧＰＳ信号を受信する
ために設けられたアンテナである。ＧＰＳ時刻獲得部１
０２は、ＧＰＳ信号受信アンテナ１０１より出力される
ＧＰＳ信号から定期的にＧＰＳ時刻を獲得し、追尾処理
装置１００のシステム時刻を更新する。
【００１４】同期測位開始時刻制御部１０３は、入力部
１１２からのオペレータ入力による時刻指定に基づき、
２つのレーダ２００Ａ，２００Ｂが同一目標に対して同
時に測位を開始する時刻である同期測位開始時刻を記憶
し、統制命令送信部１０６に出力する。測位時間間隔指
定部１０４は、入力部１１２からのオペレータ入力によ
る時間間隔指定に基づき、２つのレーダ２００Ａ，２０
０Ｂが同一目標に対して測位する時間間隔である測位時
間間隔を記憶し、統制命令送信部１０６に出力する。目
標番号／測位開始位置指定部１０５は、入力部１１２か
らのオペレータ入力による番号又は位置指定に基づき、
測位する空中目標の番号である目標番号又は測位開始時
刻における空中目標の位置である測位開始位置を記憶
し、統制命令部送信部１０６に出力する。統制命令送信
部１０６は、２つのレーダ２００Ａ，２００Ｂのそれぞ
れに対して、同期測位開始時刻、測位時間間隔、及び、
目標番号／測位開始位置を送信する。
１１２からのオペレータ入力による時刻指定に基づき、
２つのレーダ２００Ａ，２００Ｂが同一目標に対して同
時に測位を開始する時刻である同期測位開始時刻を記憶
し、統制命令送信部１０６に出力する。測位時間間隔指
定部１０４は、入力部１１２からのオペレータ入力によ
る時間間隔指定に基づき、２つのレーダ２００Ａ，２０
０Ｂが同一目標に対して測位する時間間隔である測位時
間間隔を記憶し、統制命令送信部１０６に出力する。目
標番号／測位開始位置指定部１０５は、入力部１１２か
らのオペレータ入力による番号又は位置指定に基づき、
測位する空中目標の番号である目標番号又は測位開始時
刻における空中目標の位置である測位開始位置を記憶
し、統制命令部送信部１０６に出力する。統制命令送信
部１０６は、２つのレーダ２００Ａ，２００Ｂのそれぞ
れに対して、同期測位開始時刻、測位時間間隔、及び、
目標番号／測位開始位置を送信する。
【００１５】目標情報受信部１０７は、２つのレーダ２
００Ａ，２００Ｂのそれぞれから送信された目標情報を
受信する。この目標情報には、後述するように、各レー
ダ２００Ａ，２００Ｂの設置位置から空中目標までの距
離情報と、各レーダ２００Ａ，２００Ｂの設置位置から
空中目標への方位情報とが含まれている。目標情報受信
部１０７は、このうち距離情報を交会法処理部１０８
に、また方位情報を高精度目標位置情報判定部１０９に
出力する。
００Ａ，２００Ｂのそれぞれから送信された目標情報を
受信する。この目標情報には、後述するように、各レー
ダ２００Ａ，２００Ｂの設置位置から空中目標までの距
離情報と、各レーダ２００Ａ，２００Ｂの設置位置から
空中目標への方位情報とが含まれている。目標情報受信
部１０７は、このうち距離情報を交会法処理部１０８
に、また方位情報を高精度目標位置情報判定部１０９に
出力する。
【００１６】交会法処理部１０８は、各レーダ２００
Ａ，２００Ｂの設置位置を中心とし各レーダ２００Ａ，
２００Ｂからの空中目標の距離情報が示す距離を半径と
する２つの円の２つの交点を求め、これら２つの交点の
データを高精度目標位置情報判定部１０９に出力する。
高精度目標位置情報判定部１０９は、各レーダ２００
Ａ，２００Ｂからの空中目標の方位情報を参酌して、交
会法処理部１０８によって求められた２交点から１点を
選択し、その点の距離情報及び方位情報を高精度目標位
置情報として追尾処理部１１０に出力する。
Ａ，２００Ｂの設置位置を中心とし各レーダ２００Ａ，
２００Ｂからの空中目標の距離情報が示す距離を半径と
する２つの円の２つの交点を求め、これら２つの交点の
データを高精度目標位置情報判定部１０９に出力する。
高精度目標位置情報判定部１０９は、各レーダ２００
Ａ，２００Ｂからの空中目標の方位情報を参酌して、交
会法処理部１０８によって求められた２交点から１点を
選択し、その点の距離情報及び方位情報を高精度目標位
置情報として追尾処理部１１０に出力する。
【００１７】追尾処理部１１０は、入力された高精度目
標位置情報を直交座標系に変換し、従来と同様に相関ゲ
ート処理、予測速度算出、次スキャン時の予測位置算出
を実行し、相関ゲート処理で特定された当該スキャン時
における目標位置を示す目標位置情報を表示部１１１に
出力する。表示部１１１はＣＲＴなどで構成され、入力
された目標位置情報に基づき目標位置をシンボル等によ
り地図情報等とともに画面に重畳表示する。
標位置情報を直交座標系に変換し、従来と同様に相関ゲ
ート処理、予測速度算出、次スキャン時の予測位置算出
を実行し、相関ゲート処理で特定された当該スキャン時
における目標位置を示す目標位置情報を表示部１１１に
出力する。表示部１１１はＣＲＴなどで構成され、入力
された目標位置情報に基づき目標位置をシンボル等によ
り地図情報等とともに画面に重畳表示する。
【００１８】図３は、フェーズドアレイレーダ２００Ａ
の構成を示すブロック図である。このフェーズドアレイ
レーダ２００Ａは、特許第２５９６３３４号公報などに
記載されているような電子的走査が可能なフェーズドア
レイレーダに、追尾処理装置１００が統制し同期をとる
ために、ＧＰＳ信号受信アンテナ２０１と、ＧＰＳ時刻
獲得部２０２と、統制命令受信部２０３と、ビーム制御
計算機２０４と、目標情報送信部２０６とを付加したも
のである。
の構成を示すブロック図である。このフェーズドアレイ
レーダ２００Ａは、特許第２５９６３３４号公報などに
記載されているような電子的走査が可能なフェーズドア
レイレーダに、追尾処理装置１００が統制し同期をとる
ために、ＧＰＳ信号受信アンテナ２０１と、ＧＰＳ時刻
獲得部２０２と、統制命令受信部２０３と、ビーム制御
計算機２０４と、目標情報送信部２０６とを付加したも
のである。
【００１９】ＧＰＳ信号受信アンテナ２０１は、ＧＰＳ
信号を受信するために設けられたアンテナである。ＧＰ
Ｓ時刻獲得部２０２は、追尾処理装置１００のＧＰＳ時
刻獲得部１０２と同様に、ＧＰＳ信号受信アンテナ２０
１より出力されるＧＰＳ信号から定期的にＧＰＳ時刻を
獲得し、フェーズドアレイレーダ２００Ａのシステム時
刻を更新する。統制命令受信部２０３は、追尾処理装置
１００から送信された同期測位開始時刻、測位時間間
隔、及び目標番号／測位開始位置を受信し、記憶すると
ともに、ビーム制御計算機２０４に出力する。ビーム制
御計算機２０４は、指定された位置に対する次スキャン
のビーム走査に必要な制御データを生成し、フェーズド
アレイアンテナ２０５に出力する。
信号を受信するために設けられたアンテナである。ＧＰ
Ｓ時刻獲得部２０２は、追尾処理装置１００のＧＰＳ時
刻獲得部１０２と同様に、ＧＰＳ信号受信アンテナ２０
１より出力されるＧＰＳ信号から定期的にＧＰＳ時刻を
獲得し、フェーズドアレイレーダ２００Ａのシステム時
刻を更新する。統制命令受信部２０３は、追尾処理装置
１００から送信された同期測位開始時刻、測位時間間
隔、及び目標番号／測位開始位置を受信し、記憶すると
ともに、ビーム制御計算機２０４に出力する。ビーム制
御計算機２０４は、指定された位置に対する次スキャン
のビーム走査に必要な制御データを生成し、フェーズド
アレイアンテナ２０５に出力する。
【００２０】フェーズドアレイアンテナ２０５は、ビー
ム制御計算機２０４で生成された制御データにしたがっ
て複数の移相器の移相量を制御して、複数の素子アンテ
ナに供給する送信パルスの位相を変化させることにより
ビーム走査を行う。また、各素子アンテナが受信した信
号を同様に位相制御等した後で合成し、受信信号処理部
２０６に出力する。受信信号処理部２０６は、フェーズ
ドアレイアンテナ２０５から出力された受信信号から、
このレーダ２００Ａの設置位置から空中目標までの距離
と、このレーダ２００Ａの設置位置から空中目標への方
位とを算出し、目標情報として目標情報送信部２０７に
出力する。ここに、レーダ２００Ａの設置位置とは、フ
ェーズドアレイアンテナ２０５の開口中心である。目標
情報送信部２０７は、目標情報を追尾処理装置１００に
送信する。フェーズドアレイレーダ２００Ｂも、このフ
ェーズドアレイレーダ２００Ａと同様の構成を有してい
る。
ム制御計算機２０４で生成された制御データにしたがっ
て複数の移相器の移相量を制御して、複数の素子アンテ
ナに供給する送信パルスの位相を変化させることにより
ビーム走査を行う。また、各素子アンテナが受信した信
号を同様に位相制御等した後で合成し、受信信号処理部
２０６に出力する。受信信号処理部２０６は、フェーズ
ドアレイアンテナ２０５から出力された受信信号から、
このレーダ２００Ａの設置位置から空中目標までの距離
と、このレーダ２００Ａの設置位置から空中目標への方
位とを算出し、目標情報として目標情報送信部２０７に
出力する。ここに、レーダ２００Ａの設置位置とは、フ
ェーズドアレイアンテナ２０５の開口中心である。目標
情報送信部２０７は、目標情報を追尾処理装置１００に
送信する。フェーズドアレイレーダ２００Ｂも、このフ
ェーズドアレイレーダ２００Ａと同様の構成を有してい
る。
【００２１】次に、図１〜図３に示した構成を有する空
域監視システムの動作を説明する。図４は、この空域監
視システムの動作を説明するための図である。２つのフ
ェーズドアレイレーダ２００Ａ，２００Ｂは互いに覆域
が一部重複するように設置され、それぞれの設置位置を
ＯA （ＸA ，ＹA ），ＯB （ＸB ，ＹB ）とする。図４
では、同期測位開始時刻における実際の目標位置を×、
レーダ２００Ａ，２００Ｂで実際に測位された目標位置
をそれぞれ▲，■で示している。また、ＴA ，ＴB は、
それぞれレーダ２００Ａ，２００Ｂの測位誤差分布楕円
を示している。
域監視システムの動作を説明する。図４は、この空域監
視システムの動作を説明するための図である。２つのフ
ェーズドアレイレーダ２００Ａ，２００Ｂは互いに覆域
が一部重複するように設置され、それぞれの設置位置を
ＯA （ＸA ，ＹA ），ＯB （ＸB ，ＹB ）とする。図４
では、同期測位開始時刻における実際の目標位置を×、
レーダ２００Ａ，２００Ｂで実際に測位された目標位置
をそれぞれ▲，■で示している。また、ＴA ，ＴB は、
それぞれレーダ２００Ａ，２００Ｂの測位誤差分布楕円
を示している。
【００２２】追尾処理装置１００と２つのフェーズドア
レイレーダ２００Ａ，２００Ｂは、それぞれのＧＰＳ信
号受信アンテナ１０１，２０１でＧＰＳ信号を受信し、
ＧＰＳ時刻獲得部１０２，２０２でＧＰＳ信号から定期
的にＧＰＳ時刻を獲得し、それぞれのシステム時刻を更
新する。このようにＧＰＳ時刻を利用することにより、
追尾処理装置１００と２つのレーダ２００Ａ，２００Ｂ
との間に、クロック信号又はシステム時刻補正メッセー
ジなど、時刻同期をとるための特別な機構を設けること
なく、それぞれのシステム時刻を常に高精度で同一に保
つことができる。
レイレーダ２００Ａ，２００Ｂは、それぞれのＧＰＳ信
号受信アンテナ１０１，２０１でＧＰＳ信号を受信し、
ＧＰＳ時刻獲得部１０２，２０２でＧＰＳ信号から定期
的にＧＰＳ時刻を獲得し、それぞれのシステム時刻を更
新する。このようにＧＰＳ時刻を利用することにより、
追尾処理装置１００と２つのレーダ２００Ａ，２００Ｂ
との間に、クロック信号又はシステム時刻補正メッセー
ジなど、時刻同期をとるための特別な機構を設けること
なく、それぞれのシステム時刻を常に高精度で同一に保
つことができる。
【００２３】追尾処理装置１００の入力部１１２におい
て、オペレータによるデータ入力があると、同期測位開
始時刻として入力されたデータは、同期測位開始時刻制
御部１０３に記憶され、測位時間間隔として入力された
データは、測位時間間隔指定部１０４に記憶され、目標
番号又は測位開始位置として入力されたデータは、目標
番号／測位開始位置指定部１０５に記憶される。ここ
で、測定開始位置は、２つのレーダ２００Ａ，２００Ｂ
の覆域の重複部分に指定される。同期測位開始時刻、測
位時間間隔、及び、目標番号／測位開始位置は、さらに
統制命令送信部１０６に出力される。統制命令送信部１
０６では、入力された同期測位開始時刻、測位時間間
隔、目標番号／測開始位置が予め決められたメッセージ
フォーマットに編集され、２つのレーダ２００Ａ，２０
０Ｂのそれぞれの統制命令受信部２０３に送信される。
て、オペレータによるデータ入力があると、同期測位開
始時刻として入力されたデータは、同期測位開始時刻制
御部１０３に記憶され、測位時間間隔として入力された
データは、測位時間間隔指定部１０４に記憶され、目標
番号又は測位開始位置として入力されたデータは、目標
番号／測位開始位置指定部１０５に記憶される。ここ
で、測定開始位置は、２つのレーダ２００Ａ，２００Ｂ
の覆域の重複部分に指定される。同期測位開始時刻、測
位時間間隔、及び、目標番号／測位開始位置は、さらに
統制命令送信部１０６に出力される。統制命令送信部１
０６では、入力された同期測位開始時刻、測位時間間
隔、目標番号／測開始位置が予め決められたメッセージ
フォーマットに編集され、２つのレーダ２００Ａ，２０
０Ｂのそれぞれの統制命令受信部２０３に送信される。
【００２４】フェーズドアレイレーダ２００Ａ，２００
Ｂのそれぞれにおいて、追尾処理装置１００の統制命令
送信部１０６から送信されたメッセージが統制命令受信
部２０３に受信されると、受信されたメッセージから同
期測位開始時刻、測位時間間隔、目標番号／測位開始位
置が読み取られ、ビーム制御計算機２０４に出力され
る。これらのデータに基づき、レーダ覆域の重複部分に
存在する同一目標の測位が開始される。まず、ビーム制
御計算機２０４では、統制命令受信部２０３から指定さ
れた位置に対する同期測位開始時刻のビーム走査に必要
な制御データが生成される。この制御データは、フェー
ズドアレイアンテナ２０５の複数の移相器に与えられ、
同期測位開始時刻に複数の素子アンテナに供給される送
信パルスの位相が調整されることにより、ビーム走査が
行われる。
Ｂのそれぞれにおいて、追尾処理装置１００の統制命令
送信部１０６から送信されたメッセージが統制命令受信
部２０３に受信されると、受信されたメッセージから同
期測位開始時刻、測位時間間隔、目標番号／測位開始位
置が読み取られ、ビーム制御計算機２０４に出力され
る。これらのデータに基づき、レーダ覆域の重複部分に
存在する同一目標の測位が開始される。まず、ビーム制
御計算機２０４では、統制命令受信部２０３から指定さ
れた位置に対する同期測位開始時刻のビーム走査に必要
な制御データが生成される。この制御データは、フェー
ズドアレイアンテナ２０５の複数の移相器に与えられ、
同期測位開始時刻に複数の素子アンテナに供給される送
信パルスの位相が調整されることにより、ビーム走査が
行われる。
【００２５】レーダ覆域の重複部分に存在する空中目標
に反射された信号が複数の素子アンテナで受信される
と、各素子アンテナで受信された信号は位相制御等がな
された後で合成され、受信信号処理部２０６に出力され
る。受信信号処理部２０６では、フェーズドアレイアン
テナ２０５から出力された受信信号から、レーダ２００
Ａ（又は２００Ｂ）の設置位置ＯA （又はＯB ）から空
中目標▲（又は■）までの距離ｒA （又はｒB ）と、レ
ーダ２００Ａ（又は２００Ｂ）の設置位置ＯA （又はＯ
B ）から空中目標への方位θA （又はθB ）とが算出さ
れる。上述したように、２つのレーダ２００Ａ，２００
Ｂのシステム時刻はＧＰＳ時刻を利用して同一に保たれ
ているので、同一時刻に同一目標の位置を測位すること
ができる。受信信号処理部２０６で算出された空中目標
の距離情報及び方位情報は、目標情報として目標情報送
信部２０７に出力され、そこで予め決められたメッセー
ジフォーマットに編集され、追尾処理装置１００の目標
情報受信部１０７に出力される。
に反射された信号が複数の素子アンテナで受信される
と、各素子アンテナで受信された信号は位相制御等がな
された後で合成され、受信信号処理部２０６に出力され
る。受信信号処理部２０６では、フェーズドアレイアン
テナ２０５から出力された受信信号から、レーダ２００
Ａ（又は２００Ｂ）の設置位置ＯA （又はＯB ）から空
中目標▲（又は■）までの距離ｒA （又はｒB ）と、レ
ーダ２００Ａ（又は２００Ｂ）の設置位置ＯA （又はＯ
B ）から空中目標への方位θA （又はθB ）とが算出さ
れる。上述したように、２つのレーダ２００Ａ，２００
Ｂのシステム時刻はＧＰＳ時刻を利用して同一に保たれ
ているので、同一時刻に同一目標の位置を測位すること
ができる。受信信号処理部２０６で算出された空中目標
の距離情報及び方位情報は、目標情報として目標情報送
信部２０７に出力され、そこで予め決められたメッセー
ジフォーマットに編集され、追尾処理装置１００の目標
情報受信部１０７に出力される。
【００２６】追尾処理装置１００では、２つのレーダ２
００Ａ，２００Ｂのそれぞれの目標情報送信部２０７か
ら送信されたメッセージが目標情報受信部１０７に受信
されると、受信されたメッセージから空中目標の距離情
報及び方位情報が読み取られ、距離情報が交会法処理部
１０８へ、また方位情報が高精度目標位置情報判定部１
０９へそれぞれ出力される。交会法処理部１０８は、各
レーダ２００Ａ，２００Ｂの設置位置ＯA ，ＯB を中心
とし、目標情報受信部１０７から入力された距離情報が
示す距離ｒA ，ｒBを半径とする、例えば以下に示すよ
うな円の方程式を求める。 （ｘ−ＸA）2＋（ｙ−ＹA）2＝ｒA 2 （ｘ−ＸB）2＋（ｙ−ＹB）2＝ｒB 2 そして、この２元連立２次方程式を解くことによって幾
何学的に距離条件を満足しうる２交点Ｓ1 ，Ｓ2 を求
め、この２交点Ｓ1 ，Ｓ2 のデータを高精度目標位置情
報判定部１０９に出力する。
００Ａ，２００Ｂのそれぞれの目標情報送信部２０７か
ら送信されたメッセージが目標情報受信部１０７に受信
されると、受信されたメッセージから空中目標の距離情
報及び方位情報が読み取られ、距離情報が交会法処理部
１０８へ、また方位情報が高精度目標位置情報判定部１
０９へそれぞれ出力される。交会法処理部１０８は、各
レーダ２００Ａ，２００Ｂの設置位置ＯA ，ＯB を中心
とし、目標情報受信部１０７から入力された距離情報が
示す距離ｒA ，ｒBを半径とする、例えば以下に示すよ
うな円の方程式を求める。 （ｘ−ＸA）2＋（ｙ−ＹA）2＝ｒA 2 （ｘ−ＸB）2＋（ｙ−ＹB）2＝ｒB 2 そして、この２元連立２次方程式を解くことによって幾
何学的に距離条件を満足しうる２交点Ｓ1 ，Ｓ2 を求
め、この２交点Ｓ1 ，Ｓ2 のデータを高精度目標位置情
報判定部１０９に出力する。
【００２７】図４に示されているように、実際の目標位
置×を示す交点Ｓ1 の位置は、他の交点Ｓ2 の位置より
も、レーダ２００Ａ，２００Ｂのそれぞれによる測位位
置▲，■に近い。そこで、高精度目標位置情報判定部１
０９では、２交点Ｓ1 ，Ｓ2のうちレーダ２００Ａ，２
００Ｂの測位位置▲，■に近い方を目標位置と判定す
る。具体的には、例えばレーダ２００Ａからみた２交点
Ｓ1 ，Ｓ2 の方位θA1，θA2のそれぞれと、レーダ２０
０Ａによって得られた方位情報が示す方位θA との差を
求め、この差が小さい方の交点Ｓ1 を目標位置と判定す
る。あるいは、目標情報受信部１０７から高精度目標位
置情報判定部１０９に空中目標の距離情報と方位情報の
両方が入力されるようにし、レーダ２００Ａの測位位置
▲と２交点Ｓ１，Ｓ２との距離を比較し、距離が短い交
点Ｓ1 を目標位置と判定してもよい。いずれの場合も、
更にレーダ２００Ｂを基準にして同様の判定を行っても
よい。目標位置であると判定された交点Ｓ1 の距離
ｒA ，ｒB を示す距離情報及び方位θA1，θB1を示す方
位情報は、高精度目標位置情報として追尾処理部１１０
に出力される。
置×を示す交点Ｓ1 の位置は、他の交点Ｓ2 の位置より
も、レーダ２００Ａ，２００Ｂのそれぞれによる測位位
置▲，■に近い。そこで、高精度目標位置情報判定部１
０９では、２交点Ｓ1 ，Ｓ2のうちレーダ２００Ａ，２
００Ｂの測位位置▲，■に近い方を目標位置と判定す
る。具体的には、例えばレーダ２００Ａからみた２交点
Ｓ1 ，Ｓ2 の方位θA1，θA2のそれぞれと、レーダ２０
０Ａによって得られた方位情報が示す方位θA との差を
求め、この差が小さい方の交点Ｓ1 を目標位置と判定す
る。あるいは、目標情報受信部１０７から高精度目標位
置情報判定部１０９に空中目標の距離情報と方位情報の
両方が入力されるようにし、レーダ２００Ａの測位位置
▲と２交点Ｓ１，Ｓ２との距離を比較し、距離が短い交
点Ｓ1 を目標位置と判定してもよい。いずれの場合も、
更にレーダ２００Ｂを基準にして同様の判定を行っても
よい。目標位置であると判定された交点Ｓ1 の距離
ｒA ，ｒB を示す距離情報及び方位θA1，θB1を示す方
位情報は、高精度目標位置情報として追尾処理部１１０
に出力される。
【００２８】追尾処理部１１０は、入力された高精度目
標位置情報が相関ゲート内にあれば、この目標情報を同
期測位開始時刻における空中目標の位置として特定し、
この目標位置情報を表示部１１１に出力する。また、従
来と同様の処理により空中目標の移動速度を推定し、次
スキャン時における空中目標の予測位置を算出し、この
予測位置を中心に相関ゲートを設定する。表示部１１１
では、入力された目標位置情報に基づき目標位置がシン
ボル等により地図情報等とともに画面に重畳表示され
る。
標位置情報が相関ゲート内にあれば、この目標情報を同
期測位開始時刻における空中目標の位置として特定し、
この目標位置情報を表示部１１１に出力する。また、従
来と同様の処理により空中目標の移動速度を推定し、次
スキャン時における空中目標の予測位置を算出し、この
予測位置を中心に相関ゲートを設定する。表示部１１１
では、入力された目標位置情報に基づき目標位置がシン
ボル等により地図情報等とともに画面に重畳表示され
る。
【００２９】以後、２つのフェーズドアレイレーダ２０
０Ａ，２００Ｂのそれぞれでは、統制命令受信部２０３
に記憶された測位時間間隔おきに空中目標の測位が繰り
返し行われる。また、追尾処理装置１００では、２つの
レーダ２００Ａ，２００Ｂのそれぞれの測位結果に対し
て、交会法処理、高精度目標位置情報判定、追尾処理が
繰り返し行われる。なお、追尾処理装置１００及びフェ
ーズドアレイレーダ２００Ａ，２００Ｂの以上の動作
は、例えばＣＰＵを制御プログラムにしたがって動作さ
せることにより実現できる。
０Ａ，２００Ｂのそれぞれでは、統制命令受信部２０３
に記憶された測位時間間隔おきに空中目標の測位が繰り
返し行われる。また、追尾処理装置１００では、２つの
レーダ２００Ａ，２００Ｂのそれぞれの測位結果に対し
て、交会法処理、高精度目標位置情報判定、追尾処理が
繰り返し行われる。なお、追尾処理装置１００及びフェ
ーズドアレイレーダ２００Ａ，２００Ｂの以上の動作
は、例えばＣＰＵを制御プログラムにしたがって動作さ
せることにより実現できる。
【００３０】以上のように、この空域監視システムで
は、レーダの測位によって得られる距離情報及び方位情
報のうち、測位誤差の少ない距離情報を用いて方位情報
を補完することにより、高精度の目標情報を得ることが
できる。このため、レーダの測位時間間隔を短くして
も、方位情報の測位誤差の影響を受けることはない。し
たがって、高速旋回運動をする空中目標に対し、レーダ
の測位時間間隔を短くすることにより、高精度の追尾処
理を継続させることができる。なお、この空域監視シス
テムでは、２つのフェーズドアレイレーダ２００Ａ，２
００Ｂを追尾処理装置１００が統制し同期をとるために
ＧＰＳ時刻を利用しているが、他の公知技術を用いて同
期をとるようにしてもよい。また、この空域監視システ
ムで利用可能なレーダは、フェーズドアレイレーダに限
られない。また、追尾処理部１１０が設定する相関ゲー
トは、必ずしも予測位置を中心に設定しなくてもよい。
は、レーダの測位によって得られる距離情報及び方位情
報のうち、測位誤差の少ない距離情報を用いて方位情報
を補完することにより、高精度の目標情報を得ることが
できる。このため、レーダの測位時間間隔を短くして
も、方位情報の測位誤差の影響を受けることはない。し
たがって、高速旋回運動をする空中目標に対し、レーダ
の測位時間間隔を短くすることにより、高精度の追尾処
理を継続させることができる。なお、この空域監視シス
テムでは、２つのフェーズドアレイレーダ２００Ａ，２
００Ｂを追尾処理装置１００が統制し同期をとるために
ＧＰＳ時刻を利用しているが、他の公知技術を用いて同
期をとるようにしてもよい。また、この空域監視システ
ムで利用可能なレーダは、フェーズドアレイレーダに限
られない。また、追尾処理部１１０が設定する相関ゲー
トは、必ずしも予測位置を中心に設定しなくてもよい。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、互い
に覆域が重複するように設置された２つのレーダを用い
て同一目標を同期をとって個別に測位し、２つのレーダ
の測位結果のうち２つのレーダと目標との距離を示す２
つの距離情報を満足する２点を求め、この２点が示す位
置のうち２つのレーダによる測位結果に近い方を目標の
位置情報として選択する。このように、測位誤差の少な
い距離情報を用いて方位情報を補完することにより、高
精度の目標位置情報を得ることができる。このため、レ
ーダの測位時間間隔を短くしても、方位情報の測位誤差
の影響を受けることはない。したがって、高速旋回運動
をする目標に対し、レーダの測位時間間隔を短くするこ
とにより、高精度の追尾処理を継続させることができ
る。
に覆域が重複するように設置された２つのレーダを用い
て同一目標を同期をとって個別に測位し、２つのレーダ
の測位結果のうち２つのレーダと目標との距離を示す２
つの距離情報を満足する２点を求め、この２点が示す位
置のうち２つのレーダによる測位結果に近い方を目標の
位置情報として選択する。このように、測位誤差の少な
い距離情報を用いて方位情報を補完することにより、高
精度の目標位置情報を得ることができる。このため、レ
ーダの測位時間間隔を短くしても、方位情報の測位誤差
の影響を受けることはない。したがって、高速旋回運動
をする目標に対し、レーダの測位時間間隔を短くするこ
とにより、高精度の追尾処理を継続させることができ
る。
【図１】 本発明の空域監視システムの一実施の形態の
全体構成を示すブロック図である。
全体構成を示すブロック図である。
【図２】 追尾処理装置の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】 フェーズドアレイレーダの構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】 図１に示した空域監視システムの動作を説明
するための図である。
するための図である。
【図５】 追尾処理の説明図である。
１００…追尾処理装置、１０１，２０１…ＧＰＳ信号受
信アンテナ、１０２，２０２…ＧＰＳ時刻獲得部、１０
８…交会法処理部、１０９…高精度目標位置情報判定
部、１１０…追尾処理部、２００Ａ，２００Ｂ…フェー
ズドアレイレーダ。
信アンテナ、１０２，２０２…ＧＰＳ時刻獲得部、１０
８…交会法処理部、１０９…高精度目標位置情報判定
部、１１０…追尾処理部、２００Ａ，２００Ｂ…フェー
ズドアレイレーダ。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 7/00 - 7/42
G01S 13/00 - 13/95
Claims (8)
- 【請求項１】 目標を測位して前記目標の位置情報を取
得する位置情報取得手段と、この位置情報取得手段によ
って取得された前記位置情報を用いて前記目標の追尾処
理を行う追尾処理手段とを備えた空域監視システムにお
いて、 前記位置情報取得手段は、 互いに覆域が重複するように設置され、前記覆域の重複
部分に存在する同一目標を同期をとって個別に測位し、
前記目標の測位結果を距離情報及び方位情報として出力
する２つのレーダと、 これら２つのレーダのそれぞれの設置位置を中心とし前
記２つのレーダからそれぞれ出力された前記目標の距離
情報が示す距離を半径とする２つの円の２つの交点を求
め、これら２つの交点のデータを出力する交会法処理手
段と、 この交会法処理手段から出力された前記データが示す前
記２つの交点の位置のうち前記２つのレーダの測位結果
に近い方を前記目標の位置情報として前記追尾処理手段
に出力する判定手段とを有することを特徴とする空域監
視システム。 - 【請求項２】 請求項１記載の空域監視システムにおい
て、 前記判定手段は、前記２つのレーダのそれぞれからみた
前記２つの交点の方位と、前記２つのレーダのそれぞれ
から出力される前記方位情報が示す方位との差を求め、
この差が小さい交点の位置を前記目標の位置情報として
前記追尾処理手段に出力することを特徴とする空域監視
システム。 - 【請求項３】 請求項１又は２記載の空域監視システム
において、 前記レーダのそれぞれは、ＧＰＳ信号を受信するアンテ
ナと、受信した前記ＧＰＳ信号からＧＰＳ時刻を獲得し
それぞれのシステム時刻を前記ＧＰＳ時刻に更新するＧ
ＰＳ時刻獲得手段を有することを特徴とする空域監視シ
ステム。 - 【請求項４】 請求項１〜３何れか１項記載の空域監視
システムにおいて、 前記レーダのそれぞれは、前記目標の測位を開始する時
刻である測位開始時刻が指定されることを特徴とする空
域監視システム。 - 【請求項５】 請求項４記載の空域監視システムにおい
て、 前記レーダのそれぞれは、前記目標を測位する時間間隔
である測位時間間隔が指定されることを特徴とする空域
監視システム。 - 【請求項６】 請求項４又は５記載の空域監視システム
において、 前記レーダのそれぞれは、前記目標の番号である目標番
号、又は、前記測位開始時刻における前記目標の位置で
ある測位開始位置が指定されることを特徴とする空域監
視システム。 - 【請求項７】 請求項６記載の空域監視システムにおい
て、 前記レーダのそれぞれは、フェーズドアレイレーダであ
ることを特徴とする空域監視システム。 - 【請求項８】 目標を測位して前記目標の位置情報を取
得する第１のステップと、前記位置情報を用いて前記目
標の追尾処理を行う第２のステップとを備えた空域監視
方法において、 前記第１のステップは、 互いに覆域が重複するように設置された２つのレーダを
用いて前記覆域の重複部分に存在する同一目標を同期を
とって個別に測位し、 前記２つのレーダの測位結果のうち前記２つのレーダと
前記目標との距離を示す２つの距離情報を満足する２点
を求め、 この２点が示す位置のうち前記２つのレーダによる測位
結果に近い方を選択することにより前記目標の位置情報
を得ることを特徴とする空域監視方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001069918A JP3520856B2 (ja) | 2001-03-13 | 2001-03-13 | 空域監視システム及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001069918A JP3520856B2 (ja) | 2001-03-13 | 2001-03-13 | 空域監視システム及び方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002267746A JP2002267746A (ja) | 2002-09-18 |
| JP3520856B2 true JP3520856B2 (ja) | 2004-04-19 |
Family
ID=18927877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001069918A Expired - Fee Related JP3520856B2 (ja) | 2001-03-13 | 2001-03-13 | 空域監視システム及び方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP3520856B2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| JP4922693B2 (ja) * | 2006-08-07 | 2012-04-25 | 富士通株式会社 | 広帯域レーダ装置及びその移動物体検出方法 |
| JP5107282B2 (ja) * | 2009-02-27 | 2012-12-26 | 株式会社東芝 | 目標追尾装置 |
| KR101751170B1 (ko) * | 2016-01-22 | 2017-06-30 | 조선대학교산학협력단 | 2개의 레이더를 이용한 이동 물체의 위치 추적 방법 |
| KR102253031B1 (ko) * | 2019-11-29 | 2021-05-17 | 이인텔리전스 주식회사 | 다중 레이더 센서를 위한 센서 퓨전 시스템 |
| JP6960129B1 (ja) * | 2020-12-21 | 2021-11-05 | ＷａｖｅＡｒｒａｙｓ株式会社 | レーダ装置 |
| CN114664120B (zh) * | 2022-03-15 | 2023-03-24 | 南京航空航天大学 | 一种基于ads-b的航空器自主间隔控制方法 |
-
2001
- 2001-03-13 JP JP2001069918A patent/JP3520856B2/ja not_active Expired - Fee Related
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