KR102253031B1 - 다중 레이더 센서를 위한 센서 퓨전 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 실시예들은 다중 레이더 센서를 위한 센서 퓨전 시스템에 관한 것이다. 본 개시는 제1 감지영역을 가지는 제1 레이더 센서와 제2 감지영역을 가지는 제2 레이더 센서 및 제1 레이더 센서로부터 수신되는 제1 센싱신호 및 상기 제2 레이더 센서로부터 수신되는 제2 센싱신호를 병합하고, 동일 오브젝트에 대한 상기 제1 센싱신호 및 제2 센싱신호의 타켓 정보를 매칭하는 퓨전 신호 처리장치를 포함하되, 퓨전 신호 처리장치는 제1 감지영역과 상기 제2 감지영역이 중첩되는 중첩영역을 설정하고, 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 위치정보를 이용하여 상기 중첩영역에 위치하는 상기 동일 오브젝트에 대한 타켓 정보를 매칭하는 센서 퓨전 시스템을 제공한다.

Description

다중 레이더 센서를 위한 센서 퓨전 시스템{SENSOR FUSION SYSTEM FOR CONTROLLING MULTIPLE RADAR SENSOR}
본 실시예들은 다중 레이더 센서를 위한 센서 퓨전 시스템에 관한 것이다.
자율 주행 및 다양한 운전자 지원 기능이 차량에 적용되면서, 차량은 다양한 센서를 구비하고 있다. 특히, 레이더 센서는 자율 주행 및 운전자 지원 기능을 지원하기 위한 필수적 구성으로 자리잡고 있다.
특히, 레이더 센서는 차량 내에 다수개가 구비되는 추세에 있으며, 각 레이더 센서의 FOV(Field Of View)인 감지영역은 레이더 센서의 개수가 증가되면서 상호 중첩될 수 있다.
즉, 제1 레이더 센서의 감지영역과 제2 레이더 센서의 감지영역이 일부 중첩될 수 있으며, 이 경우 중첩 영역 내에 존재하는 타켓을 감지하는 경우에 각 레이더 센서의 위치, 파라미터 등에 따라서 상호 오차를 나타낼 수 있다.
이러한 오차 발생은 타켓 감지의 정확성을 하락시키며, 차량 운행 및 기능 지원에 중대한 결함으로 발생할 수 있다.
따라서, 다중 레이더 센서를 구비한 차량에서의 센서 정보를 퓨전하는 경우의 정확성을 향상시키기 위한 기술이 요구된다.
본 실시예들은 다중 레이더 센서를 위한 센서 퓨전 시스템을 제공할 수 있다.
일 측면에서, 본 개시는 제1 감지영역을 가지는 제1 레이더 센서와 제2 감지영역을 가지는 제2 레이더 센서 및 제1 레이더 센서로부터 수신되는 제1 센싱신호 및 상기 제2 레이더 센서로부터 수신되는 제2 센싱신호를 병합하고, 동일 오브젝트에 대한 상기 제1 센싱신호 및 제2 센싱신호의 타켓 정보를 매칭하는 퓨전 신호 처리장치를 포함하되, 퓨전 신호 처리장치는 제1 감지영역과 상기 제2 감지영역이 중첩되는 중첩영역을 설정하고, 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 위치정보를 이용하여 상기 중첩영역에 위치하는 상기 동일 오브젝트에 대한 타켓 정보를 매칭하는 센서 퓨전 시스템을 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 제1 레이더 센서로부터 전달되는 제1 센싱신호 및 제2 레이더 센서로부터 전달되는 제2 센싱신호를 수신하는 수신부와 제1 센싱신호에 포함되는 복수의 타켓 정보에 대한 위치를 상기 제1 레이더 센서의 위치정보를 기준으로 설정하고, 상기 제2 센싱신호에 포함되는 복수의 타켓 정보에 대한 위치를 상기 제2 레이더 센서의 위치정보를 기준으로 설정하여 상기 제1 센싱신호 및 상기 제2 센싱신호를 병합하는 병합부와 제1 레이더 센서의 위치를 월드 좌표계 상의 기준위치로 설정하고, 상기 제2 레이더 센서의 위치를 상기 기준위치 대비 상대적 위치를 지시하는 월드 좌표계로 설정하고, 상기 제1 레이더 센서의 감지영역과 상기 제2 레이더 센서의 감지영역을 상기 각 레이더 센서의 월드 좌표계 기준으로 비교하여 중첩영역을 설정하는 중첩영역 설정부 및 제1 레이더 센서의 위치정보 및 상기 제2 레이더 센서의 위치정보를 이용하여 상기 중첩영역에 위치하는 동일 오브젝트에 대한 타켓 정보를 매칭하는 매칭부를 포함하는 퓨전 신호 처리장치를 제공한다.
본 실시예들은 다중 레이더 센서를 위한 센서 퓨전 시스템을 제공하는 효과가 있다.
도 1은 다중 레이더 센서를 구비한 차량에서의 레이더 센서 감지영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 센서 퓨전 시스템 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 제1 센싱신호 및 제2 센싱신호의 병합 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 중첩영역의 타켓 정보를 생성하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 중첩영역의 타켓 정보 매칭을 이용하여 센싱신호를 병합하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 다른 실시예에 따른 중첩영역의 타켓 정보 매칭을 이용하여 센싱신호를 병합하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 퓨전 신호 처리장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
차량 Radar Sensor는 운전자가 정차 혹은 주행 중 어떠한 물체에 대한 거리를 추정할 때 많이 사용된다. 이는 차량 주변의 환경에 대한 정보를 받아들여 운전자가 인지하지 못한 환경에 대한 위험 부담을 덜기 위한 것이다. 대표적인 예로는 후방 감지기나 Cruise control에 사용되는 Long-range or Short-range radar 센서가 있을 수 있다.
최근 들어 빅데이터를 처리하는 기술이 새로운 경쟁력으로 떠오르면서 자동차 업계에서도 차량에 대한 여러 정보 중 다중 센서에 대한 데이터 처리 기술이 급격하게 발전하는 중이다. 특히, 차량에서 센싱하는 정보가 증가함에 따라 이를 어떻게 효과적으로 신뢰성 높게 처리할 것인지가 중요한 기술 경쟁력으로 떠오르고 있다.
특히, 종래 전방 레이더 센서와 후방 레이더 센서 정도로 이루어진 차량에 비해서, 최근에는 코너 레이더 센서가 추가되면서 차량 내에 4개 이상의 레이더 센서가 구비되고 있다. 이 경우, 차량 내에 구비된 각각의 레이더 센서가 가지는 감지영역이 확장되어 차량의 전방향에 대한 감지가 가능하다.
다만, 레이더 센서의 증가로 각 레이더 센서에서 처리된 센싱신호를 병합하여 차량의 외부 환경 정보를 하나의 기준에 의해서 병합할 필요성이 존재한다. 즉, 동일 시간에 센싱한 센싱 정보를 하나의 정보로 병합하고, 이를 이용하여 타켓을 감지하는 동작이 요구된다.
이러한 요구에 의해서 안출된 본 개시는 다중 레이더 센서를 통해서 수신되는 센싱신호를 하나의 정보로 통합(병합)함에 있어서, 레이더 센서의 중첩영역에 존재하는 오브젝트를 이용하는 동작을 제시한다.
이하, 도면을 참조하여 본 개시의 실시예를 설명한다.
도 1은 다중 레이더 센서를 구비한 차량에서의 레이더 센서 감지영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량(100)은 복수의 레이더 센서를 구비할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은 전방 레이더 센서(110)와 측방 레이더 센서(120)를 구비할 수 있다. 이 외에도, 차량(100)은 후방 레이더 센서, 코너 레이더 센서 등 더 많은 레이더 센서를 구비할 수도 있다. 여기서는 설명과 이해의 편의를 위해서 전방 레이더 센서(110)와 측방 레이더 센서(120) 두 개의 레이더 센서를 기준으로 설명한다. 그러나, 둘 이상의 레이더 센서의 경우에도 본 개시가 적용될 수 있으며, 중첩영역이 발생하도록 위치한 복수의 레이더 센서라면 모두 본 개시가 동일하게 적용될 수 있다.
차량(100)의 전방 레이더 센서(110)는 차량의 진행 방향에 미리 설정된 FOV를 가지는 감지영역에서 물체를 감지한다. 측방 레이더 센서(120)도 차량의 진행 방향 측방에 미리 설정된 FOV를 가지는 감지영역에서 물체를 감지한다.
이 경우, 전방 레이더 센서(110)의 감지영역과 측방 레이더 센서(120)의 감지영역은 레이더 센서의 상대적 위치와 FOV의 설정에 따라 중첩될 수 있다. 본 명세서에서는 중첩되는 영역을 중첩영역으로 기재하여 설명한다.
또한, 본 명세서에서는 전방 레이더 센서(110)를 제1 레이더 센서로 기재하여 설명하고, 중첩영역을 가지는 레이더 센서(예를 들어, 도 1의 측방 레이더 센서(120))를 제2 레이더 센서로 기재하여 설명한다. 이는 설명의 편의를 위한 것으로 제1 레이더 센서와 제2 레이더 센서는 서로 다른 위치에 구비되는 구분되는 레이더 센서라면 모두 본 개시에 포함될 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 센서 퓨전 시스템 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 센서 퓨전 시스템은 제1 감지영역을 가지는 제1 레이더 센서(210)를 포함한다. 또한, 센서 퓨전 시스템은 제2 감지영역을 가지는 제2 레이더 센서(220)를 포함한다.
센서 퓨전 시스템은 제1 레이더 센서로부터 수신되는 제1 센싱신호 및 제2 레이더 센서로부터 수신되는 제2 센싱신호를 병합하고, 동일 오브젝트에 대한 제1 센싱신호 및 제2 센싱신호의 타켓 정보를 매칭하는 퓨전 신호 처리장치(200)를 포함한다.
여기서, 퓨전 신호 처리장치(200)는 제1 감지영역과 제2 감지영역이 중첩되는 중첩영역을 설정하고, 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서의 위치정보를 이용하여 중첩영역에 위치하는 동일 오브젝트에 대한 타켓 정보를 매칭할 수 있다.
제1 레이더 센서(210) 및 제2 레이더 센서(220)는 차량에 일반적으로 사용되는 FMCW 레이더 센서를 의미하나 그에 한정되지는 않는다. 아울러, 제1 레이더 센서(210) 및 제2 레이더 센서(220)는 차량 내에 서로 다른 위치에 구비되며, 각각의 감지영역을 가진다. 감지영역은 제1 레이더 센서(210) 및 제2 레이더 센서(220) 각각의 설정에 의해서 결정될 수 있다.
한편, 퓨전 신호 처리장치(200)는 제1 레이더 센서(210)의 위치를 월드 좌표계 상의 기준위치로 설정하고, 제2 레이더 센서(220)의 위치를 기준위치 대비 상대적 위치를 지시하는 월드 좌표계로 설정할 수 있다. 월드 좌표계는 물체의 위치를 표현할 때 기준으로 삼는 좌표계를 의미하며, x, y, z를 축으로 가지고 행렬로 표현될 수 있는 좌표계이다. 월드 좌표계는 일반적으로 사용되는 좌표계로 자세한 설명은 생략한다. 공지된 다양한 좌표계 변환 방식을 적용할 수 있다.
예를 들어, 제1 레이더 센서(210)의 월드 좌표계는 (0,0,0)으로 설정되어 기준위치로 사용될 수 있다. 제2 레이더 센서(220)의 월드 좌표계는 (2,1,1)과 같이 기준위치에 대한 상대적 위치로 설정될 수 있다. 물론, 제1 레이더 센서(210)와 제2 레이더 센서(220)는 상호 바뀌어 제2 레이더 센서(220)가 기준위치가 될 수도 있다.
또한, 퓨전 신호 처리장치(200)는 제1 레이더 센서(210)의 감지영역과 제2 레이더 센서(220)의 감지영역을 각 레이더 센서의 월드 좌표계 기준으로 비교하여 중첩영역을 설정할 수 있다.
예를 들어, 제1 레이더 센서(210)의 위치는 기준위치로 설정되고, 제2 레이더 센서(220)의 위치는 제1 레이더 센서(210)의 위치를 기준으로하는 상대적 위치로 설정되기 때문에 각 레이더 센서의 감지영역에 대한 정보를 미리 알고 있으면, 중첩되는 영역을 설정할 수 있다. 여기서, 각 레이더 센서의 감지영역(감지방향 포함)은 레이더 센서가 차량에 설치될 때 그 값이 저장될 수 있다.
다만, 차량 출고 시에 설치된 각 레이더 센서의 위치가 차량 주행이나 기타 이벤트에 의해서 조정될 가능성도 있는 바, 퓨전 신호 처리장치(200)는 레이더 센서의 위치와 감지영역 정보를 이용하여 중첩영역을 설정할 수 있다.
또는, 퓨전 신호 처리장치(200)는 차량 출고 시에 저장된 중첩영역을 사용할 수도 있다.
또한, 퓨전 신호 처리장치(200)는 제1 센싱신호에 포함되는 복수의 타켓 정보에 대한 위치를 제1 레이더 센서(210)의 위치정보를 기준으로 설정하고, 제2 센싱신호에 포함되는 복수의 타켓 정보에 대한 위치를 제2 레이더 센서의 위치정보(220)를 기준으로 설정하여 제1 센싱신호 및 제2 센싱신호를 병합한다.
즉, 퓨전 신호 처리장치(200)는 각 센싱신호에 포함되는 타켓 정보를 하나의 좌표계에서 병합하여 단일 좌표계로 표현한다. 이를 위해서, 퓨전 신호 처리장치(200)는 제1 센싱신호의 타켓 정보를 제1 레이더 센서(210)의 위치정보를 기준으로 상대적 위치로 설정하고, 제2 센싱신호의 타켓 정보는 제2 레이더 센서(220)의 위치정보를 기준으로 상대적 위치로 설정한다. 제2 레이더 센서(220)의 위치정보가 제1 레이더 센서(210)의 위치정보인 기준위치 대비 상대적 위치로 이미 설정되었는바, 각 센싱신호에 포함되는 타켓의 위치도 하나의 좌표계로 통합되어 나타날 수 있다.
보다 상세한 병합 동작은 아래에서 도면을 참조하여 설명한다.
도 3은 일 실시예에 따른 제1 센싱신호 및 제2 센싱신호의 병합 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 제1 센싱신호에는 301, 302, 303, 310 총 4 개의 타켓 정보가 포함되었다고 가정한다. 퓨전 신호 처리장치(200)는 4개의 타켓 위치를 제1 레이더 센서(210)의 위치를 기준으로 좌표계 내에 설정할 수 있다.
또한, 제2 센싱신호에는 304, 320의 총 2개의 타켓 정보가 포함되었다고 가정한다. 퓨전 신호 처리장치(200)는 2개의 타켓 위치를 제2 레이더 센서(210)의 위치를 기준으로 좌표계 내에 설정할 수 있다.
전술한 바와 같이, 제2 레이더 센서(210)의 위치는 제1 레이더 센서(200) 기준으로 상대적 위치인 바, 도 3과 같이 타켓 정보에 따른 타켓 위치가 초기 설정될 수 있다.
한편, 퓨전 신호 처리장치(200)는 중첩 영역 내에 동일 오브젝트가 감지되는 경우, 제1 센싱신호에 의해서 생성된 동일 오브젝트에 대한 제1 타켓 정보와 제2 센싱신호에 의해서 생성된 동일 오브젝트에 대한 제2 타켓 정보를 하나의 타켓 정보로 매칭한다. 예를 들어, 중첩영역 내의 오브젝트는 제1 레이더 센서(210) 및 제2 레이더 센서(220)에 의해서 모두 감지될 수 있다. 이 경우, 하나의 오브젝트에 대한 타켓정보가 두 개의 센싱신호 각각에 포함되어 수신될 수 있다.
따라서, 중첩영역에 존재하는 오브젝트에 의해서 발생된 타켓 정보는 하나의 타켓 정보로 매칭할 필요가 있다. 다만, 중첩영역 내에 복수의 오브젝트가 존재하는 경우에 어떤 타켓을 하나의 타켓 정보로 매칭하여야 하는지 판단할 필요가 있다.
아래에서는 이러한 문제점을 해결하기 위한 퓨전 신호 처리장치의 매칭 동작을 도면을 참조하여 설명한다.
도 4는 일 실시예에 따른 중첩영역의 타켓 정보를 생성하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 퓨전 신호 처리장치(200)는 제1 타켓 정보와 제2 타켓 정보가 동일 오브젝트에 대한 타켓 정보인지를 미리 설정된 기계학습 알고리즘을 통해서 판단한다. 예를 들어, 중첩영역 내에 존재하는 타켓 정보로 설정되어 제1 센싱신호에 포함되는 제1 타켓 정보(310)와 중첩영역 내에 존재하는 타켓 정보로 설정되어 제2 센싱신호에 포함되는 제2 타켓 정보(320)가 동일한 하나의 오브젝트에 의한 타켓 정보인지를 퓨전 신호 처리장치(200)는 판단한다. 이를 위해서, 퓨전 신호 처리장치(200)는 기계학습 알고리즘을 사용할 수 있다. 기계학습 알고리즘은 공지된 알고리즘을 사용할 수 있는 바, 이에 대한 자세한 설명은 생략한다. 다만, 개념적으로 기계학습 알고리즘의 동작을 간략하게 설명한다.
예를 들어, 기계학습 알고리즘은 제1 타켓 정보(310) 및 제2 타켓 정보(320) 간의 위치 차이정보 및 감지세기 차이정보를 기준으로 동일 오브젝트에 대한 타켓 정보인지를 판단할 수 있다.
일 예로, 제1 타켓 정보(310) 및 제2 타켓 정보(320) 간의 병합된 좌표계 내에서의 위치차이가 미리 설정된 기준 차이 이내인 경우에 해당 타켓은 동일 오브젝트에 의한 것으로 판단할 수 있다.
다른 예로, 제1 타켓 정보(310) 및 제2 타켓 정보(320) 간의 감지세기의 차이가 미리 설정된 기준 차이 이내인 경우에 해당 타켓은 동일 오브젝트에 의한 것으로 판단할 수 있다.
또 다른 예로, 제1 타켓 정보(310) 및 제2 타켓 정보(320) 간의 위치 차이가 미리 설정된 범위 이내이고, 감지세기의 차이도 미리 설정된 기준 차이 이내인 경우에 해당 타켓은 동일 오브젝트에 의한 것으로 판단할 수도 있다.
이 외에도, 기계 학습 알고리즘에 의해서 미리 설정된 다양한 조건에 의해서 동일 오브젝트에 의한 타켓 정보인지가 판단될 수 있다.
아울러, 기계학습 알고리즘은 초기 설정된 위치 및 감지세기의 기준 차이 범위를 차량 주행 중에 지속적으로 발생하는 전술한 매칭 동작을 통해서 판단된 결과를 이용하여 보정할 수 있다. 즉, 기준 값은 기계 학습 동작에 따라 지속적으로 보정되어 정확성이 향상될 수 있다.
아울러, 기계학습 알고리즘은 두 개의 타켓 정보(310, 320)가 매칭되는 경우, 매칭된 타켓 정보(400)의 위치를 산출하는데 사용될 수도 있다. 즉, 두 개의 타켓 정보 간의 위치 차이, 감지세기 차이 및 각 레이더 센서의 위치 정보를 인자로 기계학습 알고리즘에 의해서 매칭된 단일 타켓 정보(400)의 위치가 결정될 수도 있다.
한편, 기계학습 알고리즘은 일 예로 설명한 것으로, 전술한 위치정보 및 감지세기정보를 기준값과 비교하여 동일 타켓으로의 매칭 여부를 판단할 수도 있다.
퓨전 신호 처리장치(200)는 제1 타켓 정보(310)와 제2 타켓 정보(320)가 전술한 동일 오브젝트에 의해서 발생된 것이라고 판단되면, 하나의 단일 타켓 정보(400)로 수정하여 좌표계 내에 병합한다.
즉, 퓨전 신호 처리장치(200)는 310과 320 타켓 정보는 삭제되고 400 타켓 정보로 병합되어 하나의 타켓 정보로 인지한다.
도 4에서는 310 및 320 타켓 정보가 하나의 오브젝트에 의한 것으로 인지되어 단일 타켓 정보(400)로 인식되는 경우를 도시하고 있으나, 이는 예를 든 것으로 단일 타켓 정보(400)의 위치는 미리 설정된 위치 설정 알고리즘에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 도 4에서는 310과 320의 위치와 세기정보 및 기계학습 알고리즘에 따른 보정 인자를 적용하여 310 및 320과 다른 위치로 타켓 정보(400)가 생성되는 것을 도시하였다.
이와 달리, 퓨전 신호 처리장치(200)는 도 6과 같이 기준 위치로 설정된 제1 레이더 센서의 타켓 정보 위치(310)를 매칭된 타켓정보(400)의 위치로 설정할 수도 있다.
한편, 퓨전 신호 처리장치(200)는 중첩영역의 타켓 정보 매칭이 완료되면, 해당 보정 정보를 전체 좌표계에 적용할 수도 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 중첩영역의 타켓 정보 매칭을 이용하여 센싱신호를 병합하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 중첩 영역의 310 및 320 타켓 정보를 400 타켓 정보로 매칭하여 수정하는 경우, 310과 400의 위치 차이 정보를 제1 센싱신호에 포함되는 301 내지 303 타켓 정보에 동일하게 적용할 수 있다.
예를 들어, 퓨전 신호 처리장치(200)는 301 내지 303 타켓의 위치를 501 내지 503으로 변경할 수 있다.
마찬가지로, 320 타켓과 400 타켓의 위치 차이 정보를 제2 센싱신호에 포함되는 304 타켓 정보에도 적용할 수 있다. 예를 들어, 퓨전 신호 처리장치(200)는 304 타켓의 위치를 504로 변경할 수 있다.
이를 통해서, 중첩영역에 존재하는 동일 오브젝트에 대한 타켓 정보를 이용하여 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서가 주행 중에 미세하게 위치가 변경된 경우에 이를 확인하여 병합된 좌표계에 정확하게 반영할 수 있다.
동일 오브젝트인지에 대한 여부는 카메라 센서 등의 다른 센서 정보를 이용하여 확인할 수도 있다. 예를 들어, 카메라 센서 정보를 이용하여 오브젝트에 대한 위치정보를 획득하고 레이더 센서와 카메라 센서의 위치에 근거한 좌표계 통합을 통해서 310 및 320과 비교하여 보다 정확한 400의 위치를 확인하여 반영할 수도 있다.
도 6은 다른 실시예에 따른 중첩영역의 타켓 정보 매칭을 이용하여 센싱신호를 병합하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 전술한 바와 같이, 매칭된 타켓 정보는 제1 레이더 센서를 기준으로 결정되어 400으로 설정될 수 있다. 이 경우, 제1 센싱신호에 포함되는 301 내지 303 타켓의 위치는 변화가 없다.
이와 달리, 제2 센싱신호에 포함되는 304 타켓 정보는 504로 변경될 수 있다. 304와 504의 상대적 위치는 320과 400의 상대적 위치와 동일하다.
이는 기준위치로 설정된 제1 레이더 센서의 신뢰성을 더 높게 부여한다거나, 상대적 위치로 표현된 좌표계이므로 절대적 위치 보다는 상대적 위치를 전술한 방식으로 보정하고, 제1 레이더 센서에 대한 감지방향에 대해서는 다른 센서 또는 자체적인 자세정보를 이용하여 절대적 위치를 보정하여 최종 좌표계를 생성할 수도 있다.
한편, 퓨전 신호 처리장치(200)는 위치 차이정보를 이용하여 제2 레이더 센서의 위치정보를 수정할 수 있다. 여기서, 위치 차이정보는 320과 400의 위치 차이정보를 의미한다. 즉, 제2 레이더 센서의 위치정보를 실제 중첩 영역의 매칭 타켓 정보를 기준으로 변경함으로써, 캘리브레이션 동작이 수행되는 것과 같은 효과를 제공한다.
또한, 이러한 작업이 지속적으로 또는 주기적으로 수행되면 제2 레이더 센서와 제1 레이더 센서의 상대적 위치 차이는 정확성이 높아져서 310과 320의 타켓 정보가 동일 위치에 생성될 가능성이 증가된다. 즉, 이러한 반복 동작을 기계학습 알고리즘으로 설명될 수도 있다.
이상에서 설명한 시스템에서 퓨전 신호 처리장치의 세부 구성에 대해서 도면을 참조하여 다시 한 번 설명한다. 단, 위에서 설명한 내용은 퓨전 신호 처리장치에서 모두 처리될 수 있고, 구성 구분은 개념적 구분으로 둘 이상의 구성이 통합되거나, 하나의 구성이 구분되는 경우에도 본 개시의 범위에 포함된다.
도 7은 일 실시예에 따른 퓨전 신호 처리장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 퓨전 신호 처리장치(200)는 제1 레이더 센서로부터 전달되는 제1 센싱신호 및 제2 레이더 센서로부터 전달되는 제2 센싱신호를 수신하는 수신부(710)와 제1 센싱신호에 포함되는 복수의 타켓 정보에 대한 위치를 제1 레이더 센서의 위치정보를 기준으로 설정하고, 제2 센싱신호에 포함되는 복수의 타켓 정보에 대한 위치를 제2 레이더 센서의 위치정보를 기준으로 설정하여 제1 센싱신호 및 상기 제2 센싱신호를 병합하는 병합부(720)와 제1 레이더 센서의 위치를 월드 좌표계 상의 기준위치로 설정하고, 제2 레이더 센서의 위치를 상기 기준위치 대비 상대적 위치를 지시하는 월드 좌표계로 설정하고, 제1 레이더 센서의 감지영역과 제2 레이더 센서의 감지영역을 각 레이더 센서의 월드 좌표계 기준으로 비교하여 중첩영역을 설정하는 중첩영역 설정부(730) 및 제1 레이더 센서의 위치정보 및 제2 레이더 센서의 위치정보를 이용하여 중첩영역에 위치하는 동일 오브젝트에 대한 타켓 정보를 매칭하는 매칭부(740)를 포함한다.
또한, 매칭부(740)는 중첩 영역 내에 동일 오브젝트가 감지되는 경우, 제1 센싱신호에 의해서 생성된 동일 오브젝트에 대한 제1 타켓 정보와 제2 센싱신호에 의해서 생성된 동일 오브젝트에 대한 제2 타켓 정보를 하나의 타켓 정보로 매칭할 수 있다.
또한, 매칭부(740)는 제1 타켓 정보와 제2 타켓 정보가 동일 오브젝트에 대한 타켓 정보인지를 판단할 수 있다. 이 경우, 제1 타켓 정보 및 제2 타켓 정보 간의 위치 차이정보 및 감지세기 차이정보를 기준으로 동일 오브젝트에 대한 타켓 정보인지를 판단할 수 있다.
이 외에도 전술한 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한 센서 퓨전 시스템에서의 퓨전 신호 처리장치(200)의 동작은 모두 처리될 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 제1 감지영역을 가지는 제1 레이더 센서;
    제2 감지영역을 가지는 제2 레이더 센서; 및
    상기 제1 레이더 센서로부터 수신되는 제1 센싱신호 및 상기 제2 레이더 센서로부터 수신되는 제2 센싱신호를 병합하고, 동일 오브젝트에 대한 상기 제1 센싱신호 및 제2 센싱신호의 타켓 정보를 매칭하는 퓨전 신호 처리장치를 포함하되,
    상기 퓨전 신호 처리장치는,
    상기 제1 감지영역과 상기 제2 감지영역이 중첩되는 중첩영역을 설정하고, 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 위치정보를 이용하여 상기 중첩영역에 위치하는 상기 동일 오브젝트에 대한 타켓 정보를 매칭하고,
    상기 퓨전 신호 처리장치는,
    상기 제1 레이더 센서의 위치를 월드 좌표계 상의 기준위치로 설정하고, 상기 제2 레이더 센서의 위치를 상기 기준위치 대비 상대적 위치를 지시하는 월드 좌표계로 설정하고,
    상기 제1 레이더 센서의 감지영역과 상기 제2 레이더 센서의 감지영역을 상기 각 레이더 센서의 월드 좌표계 기준으로 비교하여 상기 중첩영역을 설정하며,
    상기 퓨전 신호 처리장치는,
    상기 제1 센싱신호에 포함되는 복수의 타켓 정보에 대한 위치를 상기 제1 레이더 센서의 위치정보를 기준으로 설정하고,
    상기 제2 센싱신호에 포함되는 복수의 타켓 정보에 대한 위치를 상기 제2 레이더 센서의 위치정보를 기준으로 설정하여 상기 제1 센싱신호 및 상기 제2 센싱신호를 병합하는 센서 퓨전 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 퓨전 신호 처리장치는,
    상기 중첩 영역 내에 상기 동일 오브젝트가 감지되는 경우,
    상기 제1 센싱신호에 의해서 생성된 상기 동일 오브젝트에 대한 제1 타켓 정보와 상기 제2 센싱신호에 의해서 생성된 상기 동일 오브젝트에 대한 제2 타켓 정보를 하나의 타켓 정보로 매칭하는 것을 특징으로 하는 센서 퓨전 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 퓨전 신호 처리장치는,
    상기 제1 타켓 정보와 상기 제2 타켓 정보가 상기 동일 오브젝트에 대한 타켓 정보인지를 미리 설정된 기계학습 알고리즘을 통해서 판단하는 것을 특징으로 하는 센서 퓨전 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 기계학습 알고리즘은,
    상기 제1 타켓 정보 및 상기 제2 타켓 정보 간의 위치 차이정보 및 감지세기 차이정보를 기준으로 상기 동일 오브젝트에 대한 타켓 정보인지를 판단하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 센서 퓨전 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 퓨전 신호 처리장치는,
    상기 위치 차이정보를 이용하여 상기 제2 레이더 센서의 위치정보를 수정하는 것을 특징으로 하는 센서 퓨전 시스템.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
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