JPH1026660A - 位置測定システム - Google Patents
位置測定システムInfo
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- JPH1026660A JPH1026660A JP8180468A JP18046896A JPH1026660A JP H1026660 A JPH1026660 A JP H1026660A JP 8180468 A JP8180468 A JP 8180468A JP 18046896 A JP18046896 A JP 18046896A JP H1026660 A JPH1026660 A JP H1026660A
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- JP
- Japan
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- mobile station
- gps receiver
- position coordinates
- observation data
- station gps
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の移動局位置座標を同時に把握するこ
と。 【解決手段】位置測定システムは、位置座標の既知点に
設置される１台の固定局ＧＰＳ受信機10と、位置座標の
未知点に設置されるｎ個の移動局ＧＰＳ受信機12a …12
n と、任意の位置に設置される演算処理装置14とを備え
ている。演算処理装置14は、受信機10および受信機12a
…12n と通信ネットワーク16を介して電気的に接続され
ている。ＧＰＳ受信機10,12a…12n は、複数の衛星から
発信させる電波信号をアンテナＢで受けて、本体Ａで解
読し、解読された観測データは、モデムａ8 を介して、
通信ネーットワーク16に送出され、送出された観測デー
タを受けた演算処理装置14は、観測データに基づいて、
各移動局ＧＰＳアンテナB1,B2,…B n 現在の位置座標を
演算により求める。通信ネットワーク16は、受信機10,1
2a…12n と演算処理装置14との間で双方向の通信が可能
なものである。
と。 【解決手段】位置測定システムは、位置座標の既知点に
設置される１台の固定局ＧＰＳ受信機10と、位置座標の
未知点に設置されるｎ個の移動局ＧＰＳ受信機12a …12
n と、任意の位置に設置される演算処理装置14とを備え
ている。演算処理装置14は、受信機10および受信機12a
…12n と通信ネットワーク16を介して電気的に接続され
ている。ＧＰＳ受信機10,12a…12n は、複数の衛星から
発信させる電波信号をアンテナＢで受けて、本体Ａで解
読し、解読された観測データは、モデムａ8 を介して、
通信ネーットワーク16に送出され、送出された観測デー
タを受けた演算処理装置14は、観測データに基づいて、
各移動局ＧＰＳアンテナB1,B2,…B n 現在の位置座標を
演算により求める。通信ネットワーク16は、受信機10,1
2a…12n と演算処理装置14との間で双方向の通信が可能
なものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ受信機を用
いる位置測定システムに関し、特に、複数の移動する位
置座標をリアルタイムに求めることができる位置測定シ
ステムに関するものである。
いる位置測定システムに関し、特に、複数の移動する位
置座標をリアルタイムに求めることができる位置測定シ
ステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳシステムは、地球上を周回してい
る複数の衛星から発信される電波信号を受信し、受信地
点の地球上の位置を求めることができるシステムであっ
て、近時、自動車のナビゲーション用や、土木，建設分
野の測量用、さらには、海洋工事などで複数個所で高精
度の位置決めを必要とする分野に利用されている。ま
た、例えば、大規模災害が発生した場合などに、作業員
の立ち入ることができない個所で、建設機械などを自動
運転する際に、このシステムを利用することなども研究
されている。
る複数の衛星から発信される電波信号を受信し、受信地
点の地球上の位置を求めることができるシステムであっ
て、近時、自動車のナビゲーション用や、土木，建設分
野の測量用、さらには、海洋工事などで複数個所で高精
度の位置決めを必要とする分野に利用されている。ま
た、例えば、大規模災害が発生した場合などに、作業員
の立ち入ることができない個所で、建設機械などを自動
運転する際に、このシステムを利用することなども研究
されている。
【０００３】ところで、このようなＧＰＳシステムを利
用して位置の精密測定を行う場合、測定対象位置が順次
移動する際には、位置座標の既知点と未知点とにそれぞ
れＧＰＳ受信機を設置する必要がある。このようなＧＰ
Ｓシステムの利用は、例えば、測量の分野でキネマティ
ック測量として実現されている。キネマティック測量で
は、位置座標の既知点に固定局ＧＰＳ受信機を設置し、
測定したい個所に移動局ＧＰＳ受信機を順次設置する。
用して位置の精密測定を行う場合、測定対象位置が順次
移動する際には、位置座標の既知点と未知点とにそれぞ
れＧＰＳ受信機を設置する必要がある。このようなＧＰ
Ｓシステムの利用は、例えば、測量の分野でキネマティ
ック測量として実現されている。キネマティック測量で
は、位置座標の既知点に固定局ＧＰＳ受信機を設置し、
測定したい個所に移動局ＧＰＳ受信機を順次設置する。
【０００４】このようなキネマティック測量では、固定
局および移動局ＧＰＳ受信機間で、観測データの授受
（有線あるいは無線方式）を行い、いずれか一方の局側
のＧＳＰ受信機に演算処理装置を付設して、移動局側の
高精度な３次元位置座標をリアルタイムに知ることがで
きる装置が提供されている。しかしながら、このような
リアルタイムキネマティック測量装置には、以下に説明
する技術的な課題があった。
局および移動局ＧＰＳ受信機間で、観測データの授受
（有線あるいは無線方式）を行い、いずれか一方の局側
のＧＳＰ受信機に演算処理装置を付設して、移動局側の
高精度な３次元位置座標をリアルタイムに知ることがで
きる装置が提供されている。しかしながら、このような
リアルタイムキネマティック測量装置には、以下に説明
する技術的な課題があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】すなわち、キネマティ
ック測量において、例えば、非常に広い地域での測量を
行う際には、移動局側に複数のＧＰＳ受信機を用い、同
時に複数地点での観測を行うことがあるが、このような
場合に、従来のリアルタイムキネマティック測量装置で
は、複数の位置座標を同時に得るためには、演算処理装
置を、例えば、全ての移動局ＧＰＳ受信機に内蔵させる
必要があって、コストアップの要因となっていた。
ック測量において、例えば、非常に広い地域での測量を
行う際には、移動局側に複数のＧＰＳ受信機を用い、同
時に複数地点での観測を行うことがあるが、このような
場合に、従来のリアルタイムキネマティック測量装置で
は、複数の位置座標を同時に得るためには、演算処理装
置を、例えば、全ての移動局ＧＰＳ受信機に内蔵させる
必要があって、コストアップの要因となっていた。
【０００６】また、このような測量装置では、各受信機
毎に現在の位置座標を表示するので、各移動局自体の現
在位置は、リアルタイムに知ることができるが、他の移
動局の位置を知ることができなかった。本発明は、この
ような問題点に鑑みてなされたものであって、簡単な構
成により、複数の移動局の現在位置座標をリアルタイム
に求めることができる位置測定システムを提供すること
にある。
毎に現在の位置座標を表示するので、各移動局自体の現
在位置は、リアルタイムに知ることができるが、他の移
動局の位置を知ることができなかった。本発明は、この
ような問題点に鑑みてなされたものであって、簡単な構
成により、複数の移動局の現在位置座標をリアルタイム
に求めることができる位置測定システムを提供すること
にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、複数の衛星から発信された電波信号を受
信するＧＰＳ受信機を用い、当該受信機が設置された地
球上の位置を求める位置測定システムであって、位置座
標の既知点に設置される少なくとも１台の固定局ＧＰＳ
受信機と、位置座標の未知点に設置される複数の移動局
ＧＰＳ受信機と、前記固定局および移動局ＧＰＳ受信機
と通信ネットワークを介して接続され、前記固定局およ
び移動局ＧＰＳ受信機が現在受信している前記電波信号
から解読した観測データに基づいて、前記移動局ＧＰＳ
受信機の位置座標を演算する演算処理装置とで構成し
た。この構成によれば、少なくとも１台の固定局および
複数の移動局ＧＰＳ受信機と通信ネットワークを介して
接続され１台の演算処理装置により、固定局および移動
局ＧＰＳ受信機が現在受信している電波信号から解読し
た観測データに基づいて、移動局ＧＰＳ受信機の位置座
標を演算するので、ＧＰＳ受信機側にそれぞれ個別に演
算処理装置を設置する必要がなく、各移動局ＧＰＳ受信
機の現在の位置座標をリアルタイムに把握することがで
きる。この場合、前記移動局ＧＰＳ受信機には、前記演
算処理装置で求めた現在の位置を表示する表示装置を設
けることができる。この構成を採用すると、移動局側の
ＧＰＳ受信機でも周辺の別の移動局の位置座標をリアル
タイムに知ることができる。また、前記演算処理装置
は、前記固定局および移動局ＧＰＳ受信機から送出され
た前記観測データの内、有効なものを選択して、前記移
動局ＧＰＳ受信機の位置座標を演算することができる。
この構成を採用すると、無効な演算処理を排除すること
ができる。
に、本発明は、複数の衛星から発信された電波信号を受
信するＧＰＳ受信機を用い、当該受信機が設置された地
球上の位置を求める位置測定システムであって、位置座
標の既知点に設置される少なくとも１台の固定局ＧＰＳ
受信機と、位置座標の未知点に設置される複数の移動局
ＧＰＳ受信機と、前記固定局および移動局ＧＰＳ受信機
と通信ネットワークを介して接続され、前記固定局およ
び移動局ＧＰＳ受信機が現在受信している前記電波信号
から解読した観測データに基づいて、前記移動局ＧＰＳ
受信機の位置座標を演算する演算処理装置とで構成し
た。この構成によれば、少なくとも１台の固定局および
複数の移動局ＧＰＳ受信機と通信ネットワークを介して
接続され１台の演算処理装置により、固定局および移動
局ＧＰＳ受信機が現在受信している電波信号から解読し
た観測データに基づいて、移動局ＧＰＳ受信機の位置座
標を演算するので、ＧＰＳ受信機側にそれぞれ個別に演
算処理装置を設置する必要がなく、各移動局ＧＰＳ受信
機の現在の位置座標をリアルタイムに把握することがで
きる。この場合、前記移動局ＧＰＳ受信機には、前記演
算処理装置で求めた現在の位置を表示する表示装置を設
けることができる。この構成を採用すると、移動局側の
ＧＰＳ受信機でも周辺の別の移動局の位置座標をリアル
タイムに知ることができる。また、前記演算処理装置
は、前記固定局および移動局ＧＰＳ受信機から送出され
た前記観測データの内、有効なものを選択して、前記移
動局ＧＰＳ受信機の位置座標を演算することができる。
この構成を採用すると、無効な演算処理を排除すること
ができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、添付図面に基づいて詳細に説明する。図１〜図４
は、本発明にかかる位置測定システムの一実施例を示し
ている。同図に示す位置測定システムは、地球上の位置
座標の既知点に設置される１台の固定局ＧＰＳ受信機１
０と、位置座標の未知点に設置されるｎ個の移動局ＧＰ
Ｓ受信機１２ａ，１２ｂ，…１２ｎと、任意の位置に設
置される演算処理装置１４とを備えている。
て、添付図面に基づいて詳細に説明する。図１〜図４
は、本発明にかかる位置測定システムの一実施例を示し
ている。同図に示す位置測定システムは、地球上の位置
座標の既知点に設置される１台の固定局ＧＰＳ受信機１
０と、位置座標の未知点に設置されるｎ個の移動局ＧＰ
Ｓ受信機１２ａ，１２ｂ，…１２ｎと、任意の位置に設
置される演算処理装置１４とを備えている。
【０００９】なお、位置座標の未知点に設置される移動
局ＧＰＳ受信機１２ａ，１２ｂ，…１２ｎにおいては、
具体的には、各受信機のアンテナＢ1 ，Ｂ2 , ……Ｂn
がその部分に設けられ、アンテナＢ1 ，Ｂ2 , ……Ｂn
は、マイクロストリップ型のアンテナで中心が測定対象
座標点となっており、アンテナ移動のため棒でアンテナ
全体を支持している。また、アンテナ中心に棒の中心を
一致させた構成となっている。
局ＧＰＳ受信機１２ａ，１２ｂ，…１２ｎにおいては、
具体的には、各受信機のアンテナＢ1 ，Ｂ2 , ……Ｂn
がその部分に設けられ、アンテナＢ1 ，Ｂ2 , ……Ｂn
は、マイクロストリップ型のアンテナで中心が測定対象
座標点となっており、アンテナ移動のため棒でアンテナ
全体を支持している。また、アンテナ中心に棒の中心を
一致させた構成となっている。
【００１０】演算処理装置１４は、固定局ＧＰＳ受信機
１０およびｎ個の移動局ＧＰＳ受信機１２ａ，１２ｂ，
…１２ｎと通信ネットワーク１６を介して電気的に接続
されている。固定局および移動局ＧＰＳ受信機１０，１
２ａ，１２ｂ，…１２ｎは、それぞれ受信機本体ＡとＧ
ＰＳアンテナＢとを有している。受信機本体Ａは、図２
にブロック構成図を示すように、アンテナＢに接続され
たＲＦ増幅器ａ1 と、このＲＦ増幅器ａ1 の出力側に接
続された混合器ａ2 と、混合器ａ2 に出力側が接続され
た局部信号発振器ａ3 とを有している。
１０およびｎ個の移動局ＧＰＳ受信機１２ａ，１２ｂ，
…１２ｎと通信ネットワーク１６を介して電気的に接続
されている。固定局および移動局ＧＰＳ受信機１０，１
２ａ，１２ｂ，…１２ｎは、それぞれ受信機本体ＡとＧ
ＰＳアンテナＢとを有している。受信機本体Ａは、図２
にブロック構成図を示すように、アンテナＢに接続され
たＲＦ増幅器ａ1 と、このＲＦ増幅器ａ1 の出力側に接
続された混合器ａ2 と、混合器ａ2 に出力側が接続され
た局部信号発振器ａ3 とを有している。
【００１１】混合器ａ2 の出力側には、ＩＦ増幅器ａ4
が接続され、ＩＦ増幅器ａ4 の出力側には、デジタル信
号プロセッサ（ＤＳＰ）ａ5 が接続され、ＤＳＰａ5 の
出力側には、制御部ａ6 を介して、表示器ａ7 とモデム
とが接続されている。このような構成を備えた受信機１
０，１２の本体Ａは、従来のＧＰＳ受信機と変わるもの
ではなく、実質的には同一構成となっている。
が接続され、ＩＦ増幅器ａ4 の出力側には、デジタル信
号プロセッサ（ＤＳＰ）ａ5 が接続され、ＤＳＰａ5 の
出力側には、制御部ａ6 を介して、表示器ａ7 とモデム
とが接続されている。このような構成を備えた受信機１
０，１２の本体Ａは、従来のＧＰＳ受信機と変わるもの
ではなく、実質的には同一構成となっている。
【００１２】固定局および移動局ＧＰＳ受信機１０，１
２ａ，１２ｂ，…１２ｎは、地球上を周回している複数
の衛星から発信される電波信号をアンテナＢで受けて、
本体Ａで解読する。解読された観測データは、搬送波移
送変化量データ，電波の発信および受信時刻データ，軌
道データとして、モデムを介して、通信ネットワーク１
６に送出され、通信ネットワーク１６を介して、送出さ
れた観測データを受けた演算処理装置１４は、観測デー
タに基づいて、各移動局側のアンテナＢ1 ，Ｂ 2 , ……
Ｂn の現在の位置座標を演算により求める。
２ａ，１２ｂ，…１２ｎは、地球上を周回している複数
の衛星から発信される電波信号をアンテナＢで受けて、
本体Ａで解読する。解読された観測データは、搬送波移
送変化量データ，電波の発信および受信時刻データ，軌
道データとして、モデムを介して、通信ネットワーク１
６に送出され、通信ネットワーク１６を介して、送出さ
れた観測データを受けた演算処理装置１４は、観測デー
タに基づいて、各移動局側のアンテナＢ1 ，Ｂ 2 , ……
Ｂn の現在の位置座標を演算により求める。
【００１３】通信ネットワーク１６は、固定局および移
動局ＧＰＳ受信機１０，１２ａ，１２ｂ，…１２ｎと演
算処理装置１４との間で双方向の通信が可能なものであ
り、例えば、無線ないしは有線方式のＬＡＮシステムを
採用することができる。なお、図１に符号２０で示した
部分は、例えば、災害現場などで無人制御される建設機
械などに設置された制御装置であり、この制御装置２０
には、表示器２２が付設されている。
動局ＧＰＳ受信機１０，１２ａ，１２ｂ，…１２ｎと演
算処理装置１４との間で双方向の通信が可能なものであ
り、例えば、無線ないしは有線方式のＬＡＮシステムを
採用することができる。なお、図１に符号２０で示した
部分は、例えば、災害現場などで無人制御される建設機
械などに設置された制御装置であり、この制御装置２０
には、表示器２２が付設されている。
【００１４】次に、本実施例の位置測定システムで行わ
れる処理手順の一例について、図３，図４に基づいて説
明する。処理手順がスタートすると、まず、ステップｓ
１で、演算処理装置１４から通信ネットワーク１６を介
して、固定局および移動局ＧＰＳ受信機１０，１２ａ，
１２ｂ，…１２ｎに観測データ送信要求コマンドが送出
される。
れる処理手順の一例について、図３，図４に基づいて説
明する。処理手順がスタートすると、まず、ステップｓ
１で、演算処理装置１４から通信ネットワーク１６を介
して、固定局および移動局ＧＰＳ受信機１０，１２ａ，
１２ｂ，…１２ｎに観測データ送信要求コマンドが送出
される。
【００１５】これを受けた固定局および移動局ＧＰＳ受
信機１０，１２ａ，１２ｂ，…１２ｎは、通信ネットワ
ーク１６を介して各受信機１０，１２ａ，１２ｂ，…１
２ｎが現在受信している観測データを演算処理装置１４
側に送出する（ステップｓ２）。固定局および移動局Ｇ
ＰＳ受信機１０，１２ａ，１２ｂ，…１２ｎから観測デ
ータを受けた演算処理装置１４は、ＧＰＳタイムに従
い、各受信機毎に整理してメモリに保存する。図４にこ
の時の保存内容の一例を示している。同図において、○
印をつけた受信機は、あるＧＰＳタイムに観測データが
得られたものを示している。次に、演算処理装置１４
は、得られた観測データから有効な組合せのものを選択
する。
信機１０，１２ａ，１２ｂ，…１２ｎは、通信ネットワ
ーク１６を介して各受信機１０，１２ａ，１２ｂ，…１
２ｎが現在受信している観測データを演算処理装置１４
側に送出する（ステップｓ２）。固定局および移動局Ｇ
ＰＳ受信機１０，１２ａ，１２ｂ，…１２ｎから観測デ
ータを受けた演算処理装置１４は、ＧＰＳタイムに従
い、各受信機毎に整理してメモリに保存する。図４にこ
の時の保存内容の一例を示している。同図において、○
印をつけた受信機は、あるＧＰＳタイムに観測データが
得られたものを示している。次に、演算処理装置１４
は、得られた観測データから有効な組合せのものを選択
する。
【００１６】この選択の基準は、この種の位置測定シス
テムでは、固定局側の観測データと移動局側の観測デー
タとが同時に得られなければ、高精度に３次元位置座標
を求めることができない。そこで、固定局ＧＰＳ受信機
１０の観測データと移動局ＧＰＳ受信機１２ａ，１２
ｂ，…１２ｎの観測データとが同時に得られている場合
及びロックオフ，サイクルスリップが含まれないデータ
を有効な組合せであると判断して、これを選択する。
テムでは、固定局側の観測データと移動局側の観測デー
タとが同時に得られなければ、高精度に３次元位置座標
を求めることができない。そこで、固定局ＧＰＳ受信機
１０の観測データと移動局ＧＰＳ受信機１２ａ，１２
ｂ，…１２ｎの観測データとが同時に得られている場合
及びロックオフ，サイクルスリップが含まれないデータ
を有効な組合せであると判断して、これを選択する。
【００１７】すなわち、図４に示した場合には、ＧＰＳ
タイム１においては、移動局ＧＰＳ受信機１２ａと同１
２ｂとが固定局ＧＰＳ受信機１０と同時に観測データが
得られているので、この２つの受信機１２ａ，１２ｂと
固定局ＧＰＳ受信機１０との組合せが選択される。この
場合、ＧＰＳタイム１で選択されなかった移動局ＧＰＳ
受信機は、他のＧＰＳタイムで選択されることになる。
ステップｓ３で有効な組合せが特定されると、続くステ
ップｓ４では、整数値バイアスの決定が行われる。
タイム１においては、移動局ＧＰＳ受信機１２ａと同１
２ｂとが固定局ＧＰＳ受信機１０と同時に観測データが
得られているので、この２つの受信機１２ａ，１２ｂと
固定局ＧＰＳ受信機１０との組合せが選択される。この
場合、ＧＰＳタイム１で選択されなかった移動局ＧＰＳ
受信機は、他のＧＰＳタイムで選択されることになる。
ステップｓ３で有効な組合せが特定されると、続くステ
ップｓ４では、整数値バイアスの決定が行われる。
【００１８】整数値バイアスは、例えば、キネマティッ
ク測量で初期アンビギュイティ解と呼ばれているもので
あり、ＧＰＳ衛星の搬送波二重差に含まれていて、これ
を決定しないと高精度な３次元位置座標を求めることが
できない。この整数値バイアスは、例えば、予め入力さ
れる各移動局ＧＰＳアンテナＢ1 ，Ｂ2 , ……Ｂn の初
期位置により決定するか、あるいは、オンザフライ法
（ＯＴＦ法），アンテナスワップ法または特願平７−２
３６５１１号に開示されている方法により決定する。
ク測量で初期アンビギュイティ解と呼ばれているもので
あり、ＧＰＳ衛星の搬送波二重差に含まれていて、これ
を決定しないと高精度な３次元位置座標を求めることが
できない。この整数値バイアスは、例えば、予め入力さ
れる各移動局ＧＰＳアンテナＢ1 ，Ｂ2 , ……Ｂn の初
期位置により決定するか、あるいは、オンザフライ法
（ＯＴＦ法），アンテナスワップ法または特願平７−２
３６５１１号に開示されている方法により決定する。
【００１９】整数値バイアスが決定すると、続くステッ
プｓ６で、有効な組合せの移動局ＧＰＳアンテナＢ1 ，
Ｂ2 , ……Ｂn の位置座標を、整数値バイアスに基づい
て演算する。移動局ＧＰＳアンテナＢ1 ，Ｂ2 , ……Ｂ
n の位置座標が求まると、ステップｓ７により、演算処
理装置１４に設けられている表示器にこれを表示する。
プｓ６で、有効な組合せの移動局ＧＰＳアンテナＢ1 ，
Ｂ2 , ……Ｂn の位置座標を、整数値バイアスに基づい
て演算する。移動局ＧＰＳアンテナＢ1 ，Ｂ2 , ……Ｂ
n の位置座標が求まると、ステップｓ７により、演算処
理装置１４に設けられている表示器にこれを表示する。
【００２０】ステップｓ８では、演算した位置座標値を
必要に応じて、移動局ＧＰＳ受信機１２ａ，１２ｂ…１
２ｎの表示器ａ7 や、制御装置２０の表示器２２に、通
信ネットワーク１６を介して送信する。そして、システ
ムが稼働している間は、以上の手順が順次繰り返され
る。なお、この場合、ステップｓ５の整数バイアスを決
定する処理は、最初の１解だけ行われ、２回目以後の処
理手順では、ステップｓ５を飛びこした処理が行われ
る。
必要に応じて、移動局ＧＰＳ受信機１２ａ，１２ｂ…１
２ｎの表示器ａ7 や、制御装置２０の表示器２２に、通
信ネットワーク１６を介して送信する。そして、システ
ムが稼働している間は、以上の手順が順次繰り返され
る。なお、この場合、ステップｓ５の整数バイアスを決
定する処理は、最初の１解だけ行われ、２回目以後の処
理手順では、ステップｓ５を飛びこした処理が行われ
る。
【００２１】さて、以上のように構成された位置測定シ
ステムによれば、固定局および複数の移動局ＧＰＳ受信
機１０，１２ａ，１２ｂ…１２ｎと通信ネットワーク１
６を介して接続され１台の演算処理装置１４により、固
定局および移動局ＧＰＳ受信機１０，１２ａ，１２ｂ…
１２ｎが現在受信している電波信号から解読した観測デ
ータに基づいて、移動局ＧＰＳアンテナＢ1 ，Ｂ2 , …
…Ｂn の位置座標を演算するので、ＧＰＳ受信機側にそ
れぞれ個別に演算処理装置を設置する必要がなく、各移
動局ＧＰＳアンテナＢ1 ，Ｂ2 , ……Ｂn の現在の位置
座標をリアルタイムに把握することができる。
ステムによれば、固定局および複数の移動局ＧＰＳ受信
機１０，１２ａ，１２ｂ…１２ｎと通信ネットワーク１
６を介して接続され１台の演算処理装置１４により、固
定局および移動局ＧＰＳ受信機１０，１２ａ，１２ｂ…
１２ｎが現在受信している電波信号から解読した観測デ
ータに基づいて、移動局ＧＰＳアンテナＢ1 ，Ｂ2 , …
…Ｂn の位置座標を演算するので、ＧＰＳ受信機側にそ
れぞれ個別に演算処理装置を設置する必要がなく、各移
動局ＧＰＳアンテナＢ1 ，Ｂ2 , ……Ｂn の現在の位置
座標をリアルタイムに把握することができる。
【００２２】この場合、本実施例では、移動局ＧＰＳ受
信機１２ａ，１２ｂ…１２ｎに、演算処理装置１４で求
めた現在の位置を表示する表示器ａ7 が設けられている
ので、移動局側のＧＰＳ受信機でも周辺の別の移動局の
位置座標をリアルタイムに知ることができる。また、本
実施例の場合には、演算処理装置１４は、固定局および
移動局ＧＰＳ受信機１０，１２ａ，１２ｂ…１２ｎから
送出された観測データの内、有効なものを選択して、移
動局ＧＰＳアンテナＢ1 ，Ｂ2 , ……Ｂn の位置座標を
演算するので、無効な演算処理を排除することができ
る。
信機１２ａ，１２ｂ…１２ｎに、演算処理装置１４で求
めた現在の位置を表示する表示器ａ7 が設けられている
ので、移動局側のＧＰＳ受信機でも周辺の別の移動局の
位置座標をリアルタイムに知ることができる。また、本
実施例の場合には、演算処理装置１４は、固定局および
移動局ＧＰＳ受信機１０，１２ａ，１２ｂ…１２ｎから
送出された観測データの内、有効なものを選択して、移
動局ＧＰＳアンテナＢ1 ，Ｂ2 , ……Ｂn の位置座標を
演算するので、無効な演算処理を排除することができ
る。
【００２３】なお、上記実施例では、固定局ＧＰＳ受信
機１０を１台使用した場合を例示したが、本発明の実施
は、これに限定されることはなく、２台以上の固定局Ｇ
ＰＳ受信機を設置することも可能であり、固定局を２以
上にすると、衛星のロックオフといったトラブルに強く
なり、信頼性が増すとともに、複数の固定局ＧＰＳ受信
機を用いると、演算処理装置１４で観測データの有効性
を判断するときの組合せ対象が多くなって、自由度が広
がる。
機１０を１台使用した場合を例示したが、本発明の実施
は、これに限定されることはなく、２台以上の固定局Ｇ
ＰＳ受信機を設置することも可能であり、固定局を２以
上にすると、衛星のロックオフといったトラブルに強く
なり、信頼性が増すとともに、複数の固定局ＧＰＳ受信
機を用いると、演算処理装置１４で観測データの有効性
を判断するときの組合せ対象が多くなって、自由度が広
がる。
【００２４】また、上記実施例では、本発明を測量の分
野に適用することを前提として説明したが、本発明の利
用分野は、これに限られることはなく、例えば、複数台
のタクシーなどの移動体の現在位置を把握する場合など
にも適用することができる。
野に適用することを前提として説明したが、本発明の利
用分野は、これに限られることはなく、例えば、複数台
のタクシーなどの移動体の現在位置を把握する場合など
にも適用することができる。
【００２５】
【発明の効果】以上、実施例で詳細に説明したように、
本発明にかかる位置測定システムによれば、以下の効果
が得られる。 リアルタイム計算プログラムを内蔵したＧＰＳ受信機
を複数使用することなく、ホストコンピュータ（演算処
理装置）１台により、リアルタイムに複数の移動局位置
座標や移動方向を同時に求めることができる。 また、各移動局の現在位置座標が求められると、各移
動局間の位置関係（距離，方向）もホストコンピュータ
上で把握することができる。 必要に応じて移動局側の装置に求めた位置座標情報を
送出すると、他の移動局の挙動も知ることができる。 ホストコンピュータ側で観測データの有効な組合せを
選択すると、位置座標の無効な演算処理を排除すること
ができる。
本発明にかかる位置測定システムによれば、以下の効果
が得られる。 リアルタイム計算プログラムを内蔵したＧＰＳ受信機
を複数使用することなく、ホストコンピュータ（演算処
理装置）１台により、リアルタイムに複数の移動局位置
座標や移動方向を同時に求めることができる。 また、各移動局の現在位置座標が求められると、各移
動局間の位置関係（距離，方向）もホストコンピュータ
上で把握することができる。 必要に応じて移動局側の装置に求めた位置座標情報を
送出すると、他の移動局の挙動も知ることができる。 ホストコンピュータ側で観測データの有効な組合せを
選択すると、位置座標の無効な演算処理を排除すること
ができる。
【図１】本発明にかかる位置測定システムの一実施例を
示す全体構成図である。
示す全体構成図である。
【図２】本発明にかかる位置測定システムに使用するＧ
ＰＳ受信機のブロック構成図である。
ＰＳ受信機のブロック構成図である。
【図３】本発明にかかる位置測定システムで実行される
処理手順の一例を示すフローチャート図である。
処理手順の一例を示すフローチャート図である。
【図４】図４の処理手順でメモリに格納される内容の一
例を示す説明図である。
例を示す説明図である。
１０ 固定局ＧＰＳ受信機 １２ａ，１２ｂ 移動局ＧＰＳ受信機 １４ 演算処理装置 １６ 通信ネットワーク
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の衛星から発信された電波信号を受
信するＧＰＳ受信機を用い、当該受信機が設置された地
球上の位置を求める位置測定システムであって、 位置座標の既知点に設置される少なくとも１台の固定局
ＧＰＳ受信機と、 位置座標の未知点に設置される複数の移動局ＧＰＳ受信
機と、 前記固定局および移動局ＧＰＳ受信機と通信ネットワー
クを介して接続され、 前記固定局および移動局ＧＰＳ受信機が現在受信してい
る前記電波信号から解読した観測データに基づいて、前
記移動局ＧＰＳ受信機の位置座標を演算する演算処理装
置とからなることを特徴とする位置測定システム。 - 【請求項２】 前記移動局ＧＰＳ受信機は、前記演算処
理装置で求めた現在の位置を表示する表示装置を有する
ことを特徴とする請求項１記載の位置測定システム。 - 【請求項３】 前記演算処理装置は、前記固定局および
移動局ＧＰＳ受信機から送出された前記観測データの
内、有効なものを選択して、前記移動局ＧＰＳ受信機の
位置座標を演算することを特徴とする請求項１または２
記載の位置測定システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8180468A JPH1026660A (ja) | 1996-07-10 | 1996-07-10 | 位置測定システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8180468A JPH1026660A (ja) | 1996-07-10 | 1996-07-10 | 位置測定システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1026660A true JPH1026660A (ja) | 1998-01-27 |
Family
ID=16083754
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8180468A Pending JPH1026660A (ja) | 1996-07-10 | 1996-07-10 | 位置測定システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1026660A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002048856A (ja) * | 2000-08-07 | 2002-02-15 | Hitachi Ltd | Ｇｐｓ受信システム及びｇｐｓ受信機並びに記録媒体 |
| JP2003194909A (ja) * | 2001-12-26 | 2003-07-09 | Hitachi Zosen Corp | 三次元測位装置および三次元測位システム |
| JP2005017015A (ja) * | 2003-06-24 | 2005-01-20 | National Institute Of Information & Communication Technology | 衛星測位による位置認証システム、及び衛星測位解析サーバー装置、衛星測位端末装置 |
| JP2007271429A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Topcon Corp | Ｒｔｋ−ｇｐｓ測位システム |
| JP2017146173A (ja) * | 2016-02-17 | 2017-08-24 | 古野電気株式会社 | 観測データ解析装置、観測データ解析システム、および、観測データ解析方法 |
Citations (5)
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| JPS61235776A (ja) * | 1985-04-11 | 1986-10-21 | Sony Corp | 位置測定システム |
| JPH0694456A (ja) * | 1991-09-26 | 1994-04-05 | Unyusho Daiyon Kowan Kensetsu Kyokucho | Ｇｐｓキネマティック測位法による深浅測量システム |
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| JPH07140223A (ja) * | 1993-11-16 | 1995-06-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Ｇｐｓ測位システム |
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-
1996
- 1996-07-10 JP JP8180468A patent/JPH1026660A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041101 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041214 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050214 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050419 |